JP7179449B2 - 充填装置 - Google Patents
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本発明は、このような事情に鑑みなされたもので、複数台の充填装置を必要とせず、初回サイクルから高精度な定量充填を実現できる充填装置の提供を目的とする。
充填動作部材による充填物の充填量に影響を与える要因(充填量変動要因)に関係して値が変動する充填係数を含む演算式に基づき、指定された充填量を充填するための充填動作部材の出力を算出する出力演算手段と、
出力演算手段により算出した出力に基づいて充填動作部材を駆動する駆動手段と、
充填量変動要因の状態値を計測する状態計測部と、
状態計測部により計測した充填量変動要因の状態値に対応して、充填量変動要因による充填係数の変動値(充填係数変動値)を推定する充填係数変動値推定手段と、
充填係数変動値推定手段により推定した充填係数変動値に基づき、出力演算手段により算出される充填動作部材の出力を補正する出力補正手段と、を備えたことを特徴とする。
充填量計測手段による充填量の実測値に基づき、充填係数変動値推定手段が推定演算に用いる推定式を更新する推定式更新手段と、をさらに備えることもできる。
このように構成することで、充填係数変動値の推定精度が向上し、いっそう高精度な定量充填が可能となる。
〔充填装置の概略構造〕
図1は本発明の実施形態に係る充填装置の概要を示す構成図である。本実施形態に係る充填装置は、粉粒体(粉体、粒体又はその混合物)を充填物として包装容器1等の被充填対象に定量充填する構成の充填装置である。
ホッパ10には、上面の開口部から粉粒体(充填物)が供給される。そして、ホッパ10に蓄えられた粉粒体が充填筒11の中空部内へ上方から供給され、オーガスクリュー12の回転に伴い充填筒11の中空部内で粉粒体が下方へ移送され、充填筒11の下端に開口する吐出口11aから吐き出される。被充填対象の包装容器1は、吐出口11aの下方に配置されており、吐出口11aから吐き出された粉粒体が、包装容器1内に定量充填される。
次に、本実施形態に係る充填装置の制御原理について詳細に説明する。
本実施形態では、ホッパ10内に供給された粉粒体(充填物)の密度、オーガスクリュー12の構造、オーガスクリュー12の駆動条件、オーガスクリュー12による充填物の充填効率によって、次の式(1)のように充填量Wpが定義されることを前提として、制御系統を構築している。
なお、式(1)において、ηはオーガスクリュー12による充填物の充填効率、ρは粉粒体(充填物)の密度、Dはオーガスクリュー12の羽外径、dはオーガ軸の直径、Hはオーガスクリュー12のピッチ、hはオーガスクリュー12の羽の厚みである。
そして、指定した充填量Wpの粉粒体を充填するために必要となるオーガスクリュー12の回転量をθset、オーガスクリュー12の1回転当たりの粉粒体の吐出容積をVとすれば、充填係数Kを用いて、式(1)は次の式(1)’のように簡略化することができる。
式(1)において、D,d,H,hは機械パラメータ、Tは設定パラメータであり、式(1)’におけるVは機械パラメータによって決まる固定値、θsetは運転条件によって決まる固定値である。したがって、充填量WpのばらつきはKの理論値と実際の値の誤差(変動)によって発生することがわかる。
すなわち充填係数Kは、周囲環境(温度や湿度)や粉体の状態や充填装置の状態に応じて変動する。
そこで、式(1)’を、充填係数Kの変動と充填量Wpの変動との関係を含む式(2)に変換する。
式(2)において、Wnは充填量の目標値、ΔWは充填量の変動値を表しており、Knは充填係数の理論値、ΔKは充填係数の誤差(変動値)を表している(以下、ΔKを充填係数変動値ということもある)。充填量の変動を小さくするためには、通常はΔKを小さくするように品質管理をするが、それには限界がある。限界以上の高精度の充填を行うためには粉体充填係数変動値ΔKに対応して、オーガスクリュー12の回転量θsetを補正する必要がある。
そこで、本実施形態の充填装置では、次の式(3)に示すように、オーガスクリュー12の補正回転量Δθを含めた演算式をもって、(θset+Δθ)の回転量が得られるようにオーガスクリュー12の出力を算出している。
すなわち、充填精度を向上させるためには、充填係数変動値ΔKを推定し、それを打ち消すような補正回転量Δθを計算する必要があることがわかる。以下、充填係数変動値ΔKの推定値Δ^Kを、充填係数変動推定値ということもある。なお、Kの前に併記した「^」は推定値を意味している。
次に、本実施形態に係る充填装置の制御構造を詳細に説明する。
図2は本実施形態に係る充填装置の制御構造を示すブロック図である。
充填装置は、出力演算手段21と駆動指令手段22を含む制御部20によって、サーボモータ13(駆動手段)を制御することで、オーガスクリュー12(充填動作部材)を駆動して、粉粒体(充填物)を包装容器1(被充填対象)に定量充填する。制御部20は、例えば汎用コンピュータの中央処理回路(CPU)で構成され、あらかじめインストールしてある専用ソフトウエアの制御プログラムに従って制御動作を行う。
駆動指令手段22は、出力演算手段21が算出したサーボモータ13の出力値に対応する駆動指令信号を生成し、サーボモータ13に出力する。
サーボモータ13は、駆動指令手段22から入力した駆動信号に従って作動し、オーガスクリュー12を必要な回転量だけ回転駆動する。
これにより、指定された充填量の粉粒体が、充填筒11の吐出口11aから吐き出されて、包装容器1に定量充填される。
状態計測部24は、あらかじめ特定した充填量変動要因に応じて、その現在の状態を計測する構成としてある。充填量変動要因としては、種々の要因が存在するが、そのうち充填係数変動値ΔKとの間に密接な相関関係がある要因を選択することが好ましい。また、計測する充填量変動要因は直接的に計測するだけではなく、間接的に計測してもよい。
例えば、粉粒体の粘性や慣性という充填量変動要因の状態変化は、ホッパ10内で粉粒体から圧力を受けるアジテータ14のトルクや始動時の角度、あるいはオーガスクリュー12が粉粒体から受けるトルクや始動時の角度などを状態計測部24により計測することで、間接的に計測することが可能である。
これにより、本実施形態に係る充填装置は、充填量変動要因の状態変化に伴う誤差(変動)を考慮してオーガスクリュー12を駆動制御し、指定されたとおりの充填量だけ、粉粒体を包装容器1へ定量充填する。
次に、本実施形態に係る充填装置の他の制御構造について説明する。
図3は本実施形態に係る充填装置の他の制御構造を示すブロック図である。なお、上述した図2の制御構造と同一部分又は相当する部分には同一符号を付し、その部分の詳細な説明は省略する。
一方、出力計測部32は、出力演算手段21により算出したオーガスクリュー12(充填動作部材)の回転量(θset+Δθ)を計測する機能を有している。
例えば、上述した実施形態では、粉粒体(粉体、粒体又はその混合物)を充填物として包装容器1等の被充填対象に定量充填する構成の充填装置に本発明を適用したが、これに限らず、オーガスクリュー12以外の充填動作部材を用いて定量充填する各種の充填装置に本発明は適用することができる。また、粉粒体以外の充填物を定量充填する各種の充填装置にも本発明は適用することができる。
20:制御部、21:出力演算手段、22:駆動指令手段、23:入力手段、24:状態計測部、25:充填係数変動値推定手段、26:出力補正手段、
31:充填量計測部、32:出力計測部、33:充填係数演算手段、34:推定式更新手段
Claims (2)
- ホッパ内に投入された粉粒体を充填物として、オーガスクリューを回転駆動して、被充填対象へ定量充填するための充填装置であって、
前記オーガスクリューによる前記充填物の充填効率と前記粉粒体の密度の積を充填係数として、前記オーガスクリューによる前記粉粒体の充填量に影響を与える要因(充填量変動要因)に関係して当該充填係数の値が変動することに着目し、下記の関係式1に基づいて前記オーガスクリューの回転量(θset+Δθ)を制御するために、
前記充填量変動要因の状態値を計測する状態計測部と、
前記状態計測部により計測した前記充填量変動要因の状態値に基づき、前記充填量変動要因による前記充填係数の変動値(充填係数変動値)を推定する充填係数変動値推定手段と、
前記充填係数変動値推定手段により推定した前記充填係数変動値を使って、下記の演算式2に基づき、当該充填係数変動値の変動に伴う前記オーガスクリューの補正回転量(Δθ)を算出する出力補正手段と、
あらかじめ設定された前記オーガスクリューの回転量(θset)を、前記出力補正手段により算出した補正回転量(Δθ)で補正することで、指定された充填量を充填するための前記オーガスクリューの回転量(θset+Δθ)を算出する出力演算手段と、
前記出力演算手段により算出した回転量(θset+Δθ)に基づいて前記オーガスクリューを回転駆動する駆動手段と、
を備えたことを特徴とする充填装置。
〔関係式1〕
Wn:充填量の目標値
ΔW:充填量の変動値
Kn:充填係数の理論値
ΔK:充填係数変動値
θset:オーガスクリューの回転量(理論値)
Δθ:補正回転量
V:オーガスクリューの1回転当たりの粉粒体の吐出容積
〔演算式2〕
- 前記被充填対象に充填された粉粒体の実際の充填量を計測する充填量計測部と、
前記出力演算手段により算出した前記オーガスクリューの回転量(θset+Δθ)を計測する出力計測部と、
前記関係式1における(Wn+ΔW)に前記充填量計測部で計測した実際の充填量を代入するとともに、前記関係式1における(θset+Δθ)に前記出力計測部で計測した値を代入して、前記関係式1における(Kn+ΔK)を算出する充填係数演算手段と、
前記充填係数演算手段によって算出された(Kn+ΔK)が、前記充填係数変動値推定手段で推定された充填係数変動値ΔKにより設定した(Kn+ΔK)と相違するとき、その相違を修正するように、前記充填係数変動値推定手段が前記充填係数変動値ΔKを推定する際に用いる推定式を更新する推定式更新手段と、
を備えたことを特徴とする請求項1の充填装置。
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