JP7172845B2 - 情報処理装置、移動体および情報処理方法 - Google Patents

Description

本発明は、診察対象者を乗せるベッドを含む移動体の走行を管理する情報処理装置、移動体および情報処理方法に関する。

特許文献１では、事務用備品を使用可能に車内に配置し、事務用備品のレイアウトを行なわずに移動先ですぐに事務処理が行なえる移動式オフィスが提案されている。

特開平０９－１８３３３４号公報

本発明は、診察対象者が診察を受ける際の利便性を向上させることが可能な技術の提供を目的とする。

本発明の第１の態様に係る情報処理装置は、診察対象者を乗せるベッドを含み、自律走行が可能な移動体の走行を管理する情報処理装置であって、前記診察対象者の診察スケジュールを取得することと、前記診察スケジュールに基づいて、前記移動体を診察場所へ移動させるための移動指示信号を生成することと、前記移動指示信号を前記移動体へ送信することと、を実行する制御部を備える。

本発明の第２の態様に係る移動体は、診察対象者を乗せるベッドを含み、自律走行が可能な移動体であって、当該移動体を走行させるための駆動部と、前記駆動部を制御する制御部とを備え、前記制御部が、前記診察対象者の診察スケジュールに基づいて生成された移動指示信号を他の情報処理装置から受信することと、前記移動指示信号に基づいて前記駆動部を制御し、前記移動体を診察場所へ自律走行させることと、を実行する。

本発明の第３の態様に係る情報処理方法は、診察対象者を乗せるベッドを含み、自律走行が可能な移動体の走行を管理する情報処理装置が実行する情報処理方法であって、前記診察対象者の診察スケジュールを取得するステップと、前記診察スケジュールに基づいて移動指示信号を生成するステップと、前記移動指示信号を前記移動体へ送信するステップと、を実行する。

本発明によれば、診察対象者が診察を受ける際の利便性を向上させることができる。

実施形態に係る移動体システムの概略構成を示す図である。 実施形態に係る移動体システムを構成する移動体および移動体管理サーバの機能構成の一例を概略的に示すブロック図である。 診察スケジュールデータベースに格納される診察スケジュールのデータ構成の一例を示す図である。 調整データテーブルのデータ構成の一例を示す図である。 移動体管理サーバが実行する移動指示処理のフローを示す図である。 移動体が実行する移動処理のフローを示す図である。 本変形例に係る移動体の例を示す図である。

本発明に係る情報処理装置は、診察対象者を乗せるベッドを含み、自律走行が可能な移動体の走行を管理する。当該情報処理装置は、診察対象者の診察スケジュールに基づいて、移動体を診察場所へ移動させるための移動指示信号を生成し、この移動指示信号を移動体へ送信する。情報処理装置から移動体がこのような移動指示信号を受信することで、該移動体が該移動指示信号に基づいて自律走行により移動することになる。これにより、情報処理装置は、診察対象者を乗せた移動体を診察スケジュールに応じて診察場所へ移動させることができ、診察対象者が診察を受ける際の利便性を向上させることができる。

ここで、診察とは、例えば、医療機関において、対象者の病状を診断するために、質問をしたり体を調べたりする医療行為である。また、本実施形態では、質問や身体を調べることに限らず、検査や、治療、投薬、手術、指導、経過観察、カウンセリング、リハビリテーションなど、診断のための処置や、診断の結果に伴う処置も含めて診察と称す。これら診察の予定が診察スケジュールであり、該診察スケジュールは診察の日時や、種別、場所等の情報を有することができる。

以下、本発明の具体的な実施形態について図面に基づいて説明する。本実施例に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置等は、特に記載がない限りは発明の技術的範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。

＜実施形態＞
（システムの概略）
図１は、本実施形態に係る移動体システムの概略構成を示す図である。移動体システム１は、自律走行可能な移動体１０と、移動体管理サーバ２０とを含んで構成される。移動体システム１においては、移動体１０と、移動体管理サーバ２０とが、通信回線Ｎ１によって相互に接続される。通信回線Ｎ１には、例えば、インターネット等の公衆通信網や、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、携帯電話回線が採用さ
れてもよい。

本実施形態の移動体１０は、病院内の病室等に備えられ、病院内を走行するための駆動部１０５や、駆動部１０５を制御する制御部１０６、診察対象者を乗せるベッド１１０を有する。移動体１０は、制御部１０６が移動体管理サーバ２０から送信される移動指示信号を通信回線Ｎ１を介して受信し、当該移動指示信号に基づいて駆動部１０５を制御することで、診察場所まで自律走行によって移動することが可能である。

ベッド１１０は、床板１１１上にマットレス１１２を有し、マットレス１１２上に診察対象者が仰臥した場合に頭側にヘッドボード１１３、足側にフットボード１１４を有している。床板１１１は、頭側と足側の中間部に設けられた回動軸１１１Ａを中心に、頭側を上向きに回動させることができる。また、床板１１１は、回動軸１１１Ａより足側に設けられた回動軸１１１Ｂを中心に、足側を下向きに回動させることができる。即ち、床板１１１及びマットレス１１２の頭側を上げ、足先を下げて、椅子のような状態で診察対象者を乗せることができる。移動体１０は、この座位形態や、床板１１１及びマットレス１１２を水平とした臥位形態で移動可能である。

移動体管理サーバ２０は、一般的なコンピュータを含んで構成される。移動体管理サーバ２０を構成するコンピュータは、ＣＰＵやＤＳＰ等のプロセッサ２１０と、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）等の主記憶部２２０と、ＥＰＲ
ＯＭ、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、リムーバブルメディア等の補助記憶部２３０と、入出力インターフェイス（ＩＦ）２４０を備えている。ここで、プロセッサ２１０は、入力された情報を処理し、処理結果を出力することにより、移動体管理サーバ２０全体の制御等を行う。プロセッサ２１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）や、ＭＰＵ
（Micro-processing unit）とも呼ばれる。プロセッサ２１０は、単一のプロセッサに限
られず、マルチプロセッサ構成であってもよい。また、単一のソケットで接続される単一のチップ内に複数のコアを有したマルチコア構成であってもよい。リムーバブルメディアは、例えば、ＵＳＢメモリやＳＤカード等のフラッシュメモリ、あるいは、ＣＤ－ＲＯＭやＤＶＤディスク、ブルーレイディスクのようなディスク記録媒体である。

移動体管理サーバ２０において、補助記憶部２３０には、オペレーティングシステム（ＯＳ）、各種プログラム、各種情報テーブル等が格納されている。また、移動体管理サーバ２０において、プロセッサ２１０が、補助記憶部２３０に記憶されたプログラム（ソフトウェア）を主記憶部２２０にロードして実行することによって、後述するような各種の機能部を実現することができる。ただし、移動体管理サーバ２０における各機能部の一部または全部が、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific
Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の専用ＬＳＩ（large scale integration）、論理回路、その他のデジタル回路といったハードウェア回
路で形成されたものであってもよい。また、上記各機能部の少なくとも一部にアナログ回路を含む構成としてもよい。なお、移動体管理サーバ２０は、必ずしも単一の物理的構成によって実現される必要はなく、互いに連携する複数台のコンピュータによって構成されてもよい。

入出力ＩＦ２４０は、移動体管理サーバ２０に接続する機器との間でデータの入出力を行うインターフェースである。入出力ＩＦ２４０は、例えば、操作部や、ＣＤやＤＶＤ等の記憶媒体からデータを読み取るディスクドライブ、カードリーダライタ、表示装置等の機器との間でデータの入出力を行う。操作部は、入力ボタンや、キーボード、ポインティングデバイス、タッチパネル等、ユーザの操作によって移動体管理サーバ２０に対する情報が入力される入力部である。例えば、診察対象者のスケジュールなどが入力される。

移動体管理サーバ２０は、複数の移動体１０と接続し、各移動体１０の走行を制御する。このため、移動体管理サーバ２０は、各移動体１０に乗る診察対象者の診察スケジュールを取得する。例えば、医師、看護師、検査技師、理学療法士などの医療スタッフが移動体管理サーバ２０に登録した診察スケジュールを記憶部から読み出して取得する。また、医療スタッフが電子カルテに記録した診察の予約や、投薬の指示、リハビリテーションの指示などの情報を診察スケジュールとして後述のカルテ管理サーバ３０から取得してもよい。

（システム構成）
次に、本実施形態に係る移動体１０および移動体管理サーバ２０それぞれの機能構成について図２に基づいて説明する。図２は、本実施形態に係る移動体システム１を構成する移動体１０および移動体管理サーバ２０それぞれの機能構成の一例を概略的に示すブロック図である。

（自律移動体）
上述したように、移動体１０は、移動体管理サーバ２０から送信される移動指示信号に基づいて自律走行を行う自律移動体である。移動体１０は、通信部１０１、記憶部１０２、周囲センサ１０３、生体情報センサ１０４、駆動部１０５、制御部１０６、ベッド１１０を含んで構成される。なお、移動体１０は、モータを原動機とする電動移動体である。

通信部１０１は、移動体１０を通信回線Ｎ１に接続するための通信装置である。通信部１０１は、例えば３Ｇ（3rd Generation）やＬＴＥ（Long Term Evolution）等の移動体
通信サービスを利用して、通信回線Ｎ１経由で、移動体管理サーバ２０を含む他の装置と通信を行うことができる。制御部１０６は、後述するように通信部１０１を介して移動指示信号を移動体管理サーバ２０から受信する処理を行う。また、制御部１０６は、移動指示信号に基づいて駆動部１０５を制御する処理を行う。

記憶部１０２は、情報を記憶する装置であり、磁気ディスクやフラッシュメモリ等の記憶媒体により構成される。記憶部１０２には、例えば地図情報が記憶されている。また、記憶部１０２には、移動体管理サーバ２０から受信した移動指示信号が記憶される。

周囲センサ１０３は、移動体１０の周囲の状況をセンシングするための装置である。具体的には、周囲センサ１０３は、ステレオカメラ、レーザスキャナ、ＬＩＤＡＲ、レーダ、加速度センサ、方位センサ、速度センサ、走行距離計、ＧＰＳ受信器等を含んで構成される。周囲センサ１０３が取得した、移動体１０の周囲の状況に関する情報は、制御部１０６に送信される。

生体情報センサ１０４は、移動体１０に乗った診察対象者の生体情報を取得するセンサであり、例えば、体温計、心電計、パルスオキシメータ（血中酸素飽和度計）、血圧計が挙げられる。生体情報センサ１０４が検出した、診察対象者の生体情報は、移動体管理サーバ２０へ送信される。

制御部１０６は、移動体１０を制御するための演算処理を行う機能を有する。制御部１０６は、例えば、マイクロコンピュータによって構成される。制御部１０６は、機能モジュールとして、環境検出部１０６１、位置情報算出部１０６２、指示取得部１０６３、および走行制御部１０６４を有している。各機能モジュールは、制御部１０６が有するＲＯＭ等の記憶部に記憶されたプログラムを、ＣＰＵ等のプロセッサによって実行することで実現してもよい。また、一部または全部の機能はＡＳＩＣやＦＰＧＡのようなハードウェア回路によって実現されてもよい。

環境検出部１０６１は、周囲センサ１０３が取得した情報に基づいて、移動体１０の周囲の環境を検出する。例えば、環境検出部１０６１は、自身の周囲に存在する他の移動体等の物体（人や動物を含む）を検出する。また、環境検出部１０６１は、病院内における標識等、移動体１０の自律走行に必要となる種々の対象を検出する。また、環境検出部１０６１は、検出した物体をトラッキングしてもよい。この場合、例えば、１ステップ前に検出した物体の座標と、現在の該物体の座標との差分から、該物体の相対速度を求めてもよい。

位置情報算出部１０６２は、周囲センサ１０３や通信部１０１などで取得した情報に基づいて、移動体１０の現在位置を取得する。例えば、通路等に設けられている位置を示す標識をカメラで撮影し、撮影画像から当該標識に示されている位置情報によって、当該標識の位置を特定する。そして、位置情報算出部１０６２は、当該標識の位置を基準とし、移動体１０が移動した方向や距離等の相対的な位置情報を周囲センサ１０３で検出し、当該標識の絶対位置と周囲センサ１０３で検出した相対的な位置とを用い、自律航法により移動体１０の位置を求める。また、位置情報算出部１０６２は、通信部１０１が無線通信を行うアクセスポイントからビーコン信号を受信した場合、このアクセスポイントの近くに移動体が位置していると認識し、このアクセスポイントの位置を基準とし、このアクセスポイントの絶対位置と周囲センサ１０３で検出した相対的な位置とを用いて、自律航法により移動体１０の位置を求める。更に、ＧＰＳ信号を受信できる場合、位置情報算出部１０６２は、ＧＰＳ信号に基づいて移動体の位置を求める。

指示取得部１０６３は、診察対象者の診察スケジュールに基づいて生成された移動指示信号を移動体管理サーバ２０から受信する。ここで、移動指示信号は、例えば、移動の目的地となる診察場所や、経由地を示す情報を有する。なお、診察場所が、予め特定されている場合、移動指示信号に診察場所の情報を含めなくてもよい。また、移動指示信号は、走行経路や、到着時刻、出発時刻等を示す情報を含んでもよい。

また、走行制御部１０６４は、受信した移動指示信号と、位置情報算出部１０６２が算出した移動体１０の現在位置、および、環境検出部１０６１が検出した周囲環境のデータに基づいて、移動体１０の走行を制御する。例えば、走行制御部１０６４は、現在位置から移動指示信号が示す診察場所へ移動体１０を走行させる。ここで、走行制御部１０６４は、記憶部１０２から病院内の地図情報を読み出し、現在位置からまた、環境検出部１０６１によって、移動体１０が衝突する可能性がある物体が検出された場合、走行制御部１０６４が、該物体との衝突を回避するよう移動体１０を走行させる衝突回避制御を実行する。なお、上記のように移動体１０を自律走行させる方法については、公知の方法を採用することができる。

駆動部１０５は、原動機であるモータ、および、移動体１０を走行させるための機構（例えば、ブレーキ）を含んで構成される。駆動部１０５は、走行制御部１０６４が移動体１０の走行を制御するために生成した指令に基づいて該移動体１０を走行させる。これによって、移動体１０の自律走行が実現される。

（管理サーバ）
移動体管理サーバ２０は、通信部２０１、制御部２０２、診察スケジュールデータベース（診察スケジュールＤＢ）２０３、および調整データテーブル（調整ＤＴ）２０４を含んで構成される。通信部２０１は、移動体管理サーバ２０を通信回線Ｎ１に接続するための通信装置である。通信部２０１は、例えばＬＡＮ（Local Area Network）インターフェースボードや、無線通信のための無線通信回路を含んで構成される。

制御部２０２は、診察対象者の診察スケジュールに基づいて、移動体１０を診察場所へ移動させるための移動指示信号を生成する。また、制御部２０２は、通信部２０１を介して各移動体１０に対して移動指示信号を送信する処理を行う。

また、制御部２０２は、各診察対象者の診察スケジュールを取得するとともに、取得した診察スケジュールを診察スケジュールＤＢ２０３に格納する処理を行う。なお、診察対象者の容態が悪化した場合など、診察対象者の生体情報が所定条件を満たした場合、調整ＤＴを参照して診察スケジュールを変更する。

図３は、診察スケジュールＤＢ２０３に格納される診察スケジュールのデータ構成の一例を示す図である。図３に示すように、診察スケジュールは、対象者ＩＤフィールド、移動体ＩＤフィールド、診察場所フィールド、診察時刻フィールド、経由地フィールドを有する。対象者ＩＤフィールドには、診察対象者を特定するための識別情報である対象者ＩＤが入力される。移動体ＩＤフィールドには、移動体１０を特定するための識別情報である移動体ＩＤが入力される。診察場所フィールドには、移動体１０の移動先、即ち診察を行う場所を示す位置情報が入力される。診察時刻フィールドには、診察を開始する時刻が入力される。経由地フィールドには、診察までの待合室など、診察場所へ移動する際に経由する場所が入力される。なお、経由する場所がない場合、経由地フィールドへの入力は省略されてもよい。

図４は、調整ＤＴ２０４のデータ構成の一例を示す図である。図４に示すように、調整
ＤＴ２０４は、条件フィールド、および調整内容フィールドを有する。条件フィールドには、スケジュールの調整が必要となる生体情報の条件が入力される。調整フィールドには、生体情報が条件フィールドに定められた条件を満たした場合に、診察スケジュールを調整する内容を示す情報が入力される。

制御部２０２は、移動体管理サーバ２０を制御するための演算処理を行う機能を有する。制御部２０２は、プロセッサ２１０や主記憶部２２０によって実現することができる。また、制御部２０２は、機能モジュールとして、スケジュール取得部２０２１や、指示生成部２０２２、指示送信部２０２３、生体情報取得部２０２４、スケジュール調整部２０２５、および待ち人数取得部２０２６を有している。

スケジュール取得部２０２１は、診察対象者の診察スケジュールを取得する。例えば、医療スタッフが移動体管理サーバ２０に登録した診察スケジュールを記憶部２３０から読み出して取得する。また、スケジュール取得部２０２１は、医療スタッフが電子カルテに記録した診察の予約や、投薬の指示、リハビリテーションの指示などの情報を診察スケジュールとしてカルテ管理サーバ３０から取得する。

指示生成部２０２２は、スケジュール取得部２０２１で取得した診察スケジュールに基づいて、移動体１０を診察場所へ移動させるための移動指示信号を生成する。

指示送信部２０２３は、指示生成部２０２２で生成した移動指示信号を通信回線Ｎ１を介して移動体１０へ送信する。

生体情報取得部２０２４は、移動体１０の生体情報センサ１０４で検出した生体情報を移動体１０から受信する。

スケジュール調整部２０２５は、生体情報取得部２０２４で取得した生体情報が所定の条件を満たした場合に、診察スケジュールを調整する。具体的には、スケジュール調整部２０２５は、取得した生体情報が、調整ＤＴの条件フィールドに定められた条件を満たした場合に、対応する調整内容フィールドに定められた調整内容に従って診察スケジュールを調整する。例えば、体温が第一の閾値（例えば、３７℃）を超え、第二の閾値（例えば、３９℃）未満の場合、又は血圧が第三の閾値（例えば、７０ｍｍＨｇ）未満の場合、診察時刻を所定時間早める。また、体温が第二の閾値以上の場合、感染症用の待合室を経由地とし、診察時刻まで待合室で待機し、診察時刻となった場合に待合室から診察室へ移動させる。さらに、心拍数が第四の閾値未満の場合、又は血中酸素飽和度が第五の閾値（７０％）未満の場合、診察場所を「救急科」に変更し、直ちに移動させる。

待ち人数取得部２０２６は、診察場所において受信予定の他の診察対象者の待ち人数を取得する。例えば、受信予定の他の診察対象者の診察スケジュールをカルテ管理サーバ３０から取得し、各診察対象者の診察時刻に基づいて、診察の順番を求め、移動指示信号を生成するために選択した診察対象者よりも前の順番で診察を待っている診察対象者の人数を算出する。待ち人数取得部２０２６で待ち人数を取得した場合、指示生成部２０２２は、この待ち人数と診察スケジュールとに基づいて指導指示信号を生成する。例えば、待ち人数に基づいて、診察までの待ち時間を求め、この待ち時間に基づいて診察スケジュールに登録されている診察時間を調整して移動指示信号を生成する。また、この調整後の診察時間から逆算して、移動の出発時間を設定し、この出発時間を含めた移動指示信号を生成する。

カルテ管理サーバ３０は、電子カルテの情報を管理するコンピュータであり、通信回線Ｎ１を介して移動体管理サーバ２０と接続し、電子カルテのうち診察スケジュールを移動
体管理サーバ２０へ送信する。

（移動指示処理）
図５は、移動体管理サーバ２０が実行する移動指示処理のフローを示す図である。移動体管理サーバ２０は、図５の処理を所定の周期で繰り返し実行する。

ステップＳ１０にて、移動体管理サーバ２０は、対象者ＩＤに基づいて診察対象者を選択し、当該診察対象者の診察スケジュールを取得する。なお、図５では、一人の診察対象者に係る移動指示の処理について示したが、移動体管理サーバ２０は、診察を待つ全ての診察対象者について順次選択して図５の処理を繰り返す。

ステップＳ２０にて、移動体管理サーバ２０は、ステップＳ１０で取得した診察スケジュールについて、移動指示が必要か否かを判定する。例えば、取得した診察スケジュールの診察日時が所定時間以上先であり、まだ移動を指示するタイミングでなければ指示が不要であるため、否定判定する。また、取得した診察スケジュールについて既に移動指示信号を送信済みである場合も否定判定する。一方、取得した診察スケジュールの診察日時までの時間が所定時間未満であり、まだ移動指示信号を送信していなければ肯定判定する。

ステップＳ２０で肯定判定であれば、移動体管理サーバ２０は、ステップＳ３０へ移行し、ステップＳ１０で取得した診察スケジュールに基づいて移動指示信号を生成する。

ステップＳ３０の後、移動体管理サーバ２０は、ステップＳ４０へ移行し、移動体１０から診察対象者の生体情報を取得する。

ステップＳ５０にて、移動体管理サーバ２０は、調整ＤＴを参照し、ステップＳ４０で取得した生体情報が、調整を必要とする条件を満たしたか否かを判定する。

ステップＳ５０で肯定判定であれば、移動体管理サーバ２０は、ステップＳ６０へ移行し、調整ＤＴに基づいて診察スケジュールを変更する。具体的には、移動体管理サーバ２０は、診察時間を早める、診察場所を変更する、経由地を設定する等の調整を行う。

ステップＳ７０にて、移動体管理サーバ２０は、調整後の診察スケジュールに基づき、ステップＳ３０で生成した移動指示信号を更新する。

ステップＳ７０の後、またはステップＳ５０で否定判定の場合に、移動体管理サーバ２０は、ステップＳ８０へ移行し、各診察対象者の診察スケジュールを参照し、診察を待っている診察対象者の順番を求め、ステップＳ１０で選択した診察対象者よりも前の順番となっている診察対象者の人数を待ち人数として算出する。

ステップＳ９０にて、移動体管理サーバ２０は、ステップＳ８０で求めた待ち人数に標準の診察時間を乗じて、待ち時間を求め、現在時刻から待ち時間後の時刻を推定診察時刻とし、診察スケジュールの診察時刻と推定診察時刻が所定の閾値以上乖離している場合、移動指示信号の診察時刻を推定診察時刻に基づいて更新する。なお、必ずしも、待ち時間を考慮した診察時刻の更新を行う必要はない。

ステップＳ１００にて、移動体管理サーバ２０は、移動指示信号に含まれる診察時刻から所定時間前の時刻を出発時刻として設定し、当該出発時刻を更新後の移動指示信号に含める。そして、ステップＳ１０５にて、移動体管理サーバ２０は、ステップＳ１０で選択した診察対象者が乗る移動体１０へ移動指示信号を送信する。ここで所定時間とは、診察場所への移動に要ずる標準的な時間として予め定めたものである。なお、移動体１０から
現在位置を取得し、現在位置から診察場所までの移動距離に応じて、移動時間を求め、移動指示信号に含まれる診察時刻から当該移動時間前の時刻を出発時刻として設定してもよい。なお、移動体管理サーバ２０は、移動指示信号に診察時刻や出発時刻を含めるのではなく、出発時刻に達したタイミングで移動指示信号を移動体１０に送信し、これを契機に移動させてもよい。

図６は、移動体１０が実行する移動処理のフローを示す図である。移動体１０は、図６の処理を所定の周期で繰り返し実行する。

ステップＳ１１０にて、移動体１０は、移動体管理サーバ２０から移動指示信号を取得する。

ステップＳ１２０にて、移動体１０は、ステップＳ１１０で移動指示信号を受信したか否かを判定する。

ステップＳ１２０で肯定判定であれば、移動体１０は、ステップＳ１３０へ移行し、ステップＳ１１０で受信した移動指示信号が示す診察場所や診察時刻、出発時刻（移動開始時刻）、経由地など、移動に関する情報を取得する。なお、移動指示信号が診察場所や診察時刻等の情報を示さず、移動指示信号の受信を契機に所定の場所へ移動を開始すればよい場合にはステップＳ１２０の処理を省略できる。

ステップＳ１４０にて、移動体１０は、現在位置を取得する。また、ステップＳ１５０にて、移動体１０は、記憶部１０２から地図情報を読み出し、現在位置から診察場所までの経路を求める。ここで経由地が指定されている場合、移動体１０は、経由地を通る経路を算出する。

ステップＳ１６０にて、移動体１０は、出発時刻に達したか否かを判定する。ステップＳ１６０で肯定判定の場合、移動体１０は、ステップＳ１７０へ移行し、移動指示信号に基づいて診察場所への移動を開始する。

一方、ステップＳ１６０で否定判定の場合、即ち出発時刻に達しておらず、移動を開始せずに待機する場合、移動体１０は、図６の処理を終了する。なお、ステップＳ１６０で否定判定の場合、待機状態であることを示すフラグを主記憶部等に保持してもよい。移動体１０は、図６の処理を周期的に実行するため、ステップＳ１６０で一旦図６の処理を終了した場合でも次の周期でステップＳ１１０から再度実行する。このときステップＳ１１０で新たな移動指示情報を取得した場合、例えば、診察対象者の容態が悪化して診察スケジュールが変更となった場合、移動体１０は、待機中のフラグを初期化し、この新たな移動指示情報に基づいてステップＳ１２０以降の処理を行う。

また、ステップＳ１２０で否定判定の場合、即ち新たな移動指示情報を取得しなかった場合、ステップＳ１８０へ移行し、既に取得した移動指示信号に基づいて出発時刻に達するまで待機している状態か否かを判定する。そして、出発時刻に達した場合、移動体１０は、待機フラグを初期化し、ステップＳ１７０へ移行し移動指示信号に基づいて移動を開始する。

このように本実施形態によれば、診察対象者を乗せた移動体が診察スケジュールに応じて診察場所へ移動でき、診察対象者が診察を受ける際の利便性を向上させることができる。特に、診察対象者が、自律歩行できない場合であっても、診察対象者がベッドから車いす等に移乗する必要がなく、介助の負担を低減できる。

また、本実施形態では、診察対象者の生体情報を取得し、当該生体情報に基づいて、診察スケジュールを調整する。これにより、診察対象者の容態が変化したような場合でも、適切な診察を速やかに受けることができる。

更に、本実施形態では、診察の待ち人数に応じて移動の出発時間を設定する。これにより、移動先での待ち時間を抑えることができる。
（変形例）
前述の実施形態では、病院内を移動する移動体の例を示したが、本発明の移動体は、これに限らず、ベッドを含む自律走行車両であってもよい。図７は、本変形例に係る移動体の例を示す図である。

図７に示す移動体１０Ａは、診察対象者の自宅から診察場所である病院へ自律走行可能な車両である。図７に示すように、移動体１０Ａは、車内にベッド１１０Ａを備えている。即ち、移動体１０Ａの車内が、診察対象者のベッドルームとなっており、診察対象者は、ベッドルームのベッドに乗ったまま病院へ移動できる。

移動体１０Ａにおける駆動部１０５Ａや制御部１０６Ａの機能は、前述の実施形態における駆動部１０５や制御部１０６と同様である。例えば、移動体管理サーバ２０が、診察対象者の診察スケジュールに基づいて、移動指示信号を送信すると、この移動指示信号を移動体１０Ａの制御部１０６Ａが受信する。そして制御部１０６Ａが、当該移動指示信号に基づいて駆動部１０５Ａを制御して診察場所である病院へ自律走行する。ここで、移動指示情報が示す診察場所の位置情報に基づいて診察対象者の自宅から病院への走行経路を求める手法については、公知の技術を用いることができる。

なお、公道を走行する際、移動体１０Ａは、ベッド１１０Ａを座位形態に変形させ、診察対象者が座った状態で移動できるようにしてもよい。

＜その他の実施形態＞
上記の実施形態はあくまでも一例であって、本発明はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得る。また、本開示において説明した処理や手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。

また、１つの装置が行うものとして説明した処理が、複数の装置によって分担して実行されてもよい。あるいは、異なる装置が行うものとして説明した処理が、１つの装置によって実行されても構わない。コンピュータシステムにおいて、各機能をどのようなハードウェア構成（サーバ構成）によって実現するかは柔軟に変更可能である。

本発明は、上記の実施形態で説明した機能を実装したコンピュータプログラムをコンピュータに供給し、当該コンピュータが有する１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行することによっても実現可能である。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な非一時的なコンピュータ可読記憶媒体によってコンピュータに提供されてもよいし、ネットワークを介してコンピュータに提供されてもよい。非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、例えば、磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等）、光ディスク（ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、ブルーレイディスク等）など任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気カード、フラッシュメモリ、光学式カード、電子的命令を格納するために適した任意のタイプの媒体を含む。

１ ：移動体システム
１０，１０Ａ：移動体
２０ ：移動体管理サーバ
３０ ：カルテ管理サーバ
１０１ ：通信部
１０２ ：記憶部
１０３ ：周囲センサ
１０４ ：生体情報センサ
１０５ ：駆動部
１０６ ：制御部
１１０，１１０Ａ：ベッド
１１１ ：床板
１１１Ａ ：回動軸
１１１Ｂ ：回動軸
１１２ ：マットレス
１１３ ：ヘッドボード
１１４ ：フットボード

Claims (4)

1. 診察対象者を乗せるベッドを含み、自律走行が可能な移動体の走行を管理する情報処理装置であって、
   前記診察対象者の診察スケジュールを取得することと、
   前記移動体から前記診察対象者の生体情報を取得することと、
   前記生体情報に基づいて、前記診察スケジュールを調整することと、
   前記診察スケジュールに基づいて、前記移動体を診察場所へ移動させるための移動指示信号を生成することと、
   前記移動指示信号を前記移動体へ送信することと、
   を実行する制御部を備える情報処理装置。
2. 前記情報処理装置の前記制御部が、
   前記診察場所において受診予定の他の診察対象者の待ち人数を取得することと、
   前記診察スケジュールと前記待ち人数とに基づいて前記移動指示信号を生成することと、
   を実行する請求項１に記載の情報処理装置。
3. 診察対象者を乗せるベッドを含み、自律走行が可能な移動体であって、
   当該移動体を走行させるための駆動部と、
   前記駆動部を制御する制御部と、
   前記移動体を診察場所へ移動させるための移動指示信号を生成する情報処理装置に前記診察対象者の診察スケジュールを調整させるための生体情報を取得するセンサと、
   前記生体情報を前記情報処理装置へ送信する前記情報処理装置と通信する通信部と、
   を備え、
   前記制御部が、
   前記通信部によって、前記生体情報を前記情報処理装置へ送信することと、
   前記通信部によって、前記生体情報を基に調整された前記診察スケジュールに基づいて生成された移動指示信号を前記情報処理装置から受信することと、
   前記移動指示信号に基づいて前記駆動部を制御し、前記移動体を診察場所へ自律走行させることと、
   を実行する移動体。
4. 診察対象者を乗せるベッドを含み、自律走行が可能な移動体の走行を管理する情報処理装置が実行する情報処理方法であって、
   前記診察対象者の診察スケジュールを取得するステップと、
   前記移動体から前記診察対象者の生体情報を取得するステップと、
   前記生体情報に基づいて、前記診察スケジュールを調整するステップと、
   前記診察スケジュールに基づいて移動指示信号を生成するステップと、
   前記移動指示信号を前記移動体へ送信するステップと、
   を実行する情報処理方法。

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