KR102412411B1

KR102412411B1 - 환자의 기초진단이 가능한 이동베드 자율주행 시스템

Info

Publication number: KR102412411B1
Application number: KR1020200064110A
Authority: KR
Inventors: 최세운
Original assignee: 금오공과대학교 산학협력단
Priority date: 2020-05-28
Filing date: 2020-05-28
Publication date: 2022-06-23
Also published as: KR20210148467A

Abstract

본 발명은 환자의 기초진단이 가능한 이동베드 자율주행 시스템에 관한 것으로 보다 상세하게는, 의료기관 바닥에 부착되고 이동경로에 따라 각기 다른 색을 발산하는 발색수단과, 상기 발색수단에서 발산되는 색을 인식하는 색인식센서와, 이동바퀴 일측에 구비되고 상기 이동바퀴를 구동시키는 구동부와, 환자의 기초진단을 위한 진단키트가 구비되는 복수의 이동베드와, 무선통신 모듈이 구비되고, 상기 이동베드 일측에 설치되어 상기 구동부를 제어하되, 상기 색인식센서에서 인식된 색의 정보를 수신받아 상기 발색수단을 따라 상기 이동베드의 이동을 제어하는 제어부와, 상기 발색수단과 상기 무선통신 모듈과 각각 연동되되, 상기 이동베드의 목적지 설정 및 설정된 목적지의 경로 정보를 상기 제어부에 제공하고, 상기 이동베드의 상기 목적지 경로 정보에 따라 상기 발색수단을 단일색으로 변색시키는 컨트롤서버를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

환자의 기초진단이 가능한 이동베드 자율주행 시스템{Mobile bed autonomous traveling system that enables basic diagnosis of patients}

본 발명은 환자의 기초진단이 가능한 이동베드 자율주행 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 응급환자의 기초진단과 인력에 도움을 받지않고 발색수단을 따라 이동베드를 자동으로 이동시키기 위한 환자의 기초진단이 가능한 이동베드 자율주행 시스템에 관한 것이다.

일반적으로 의료용 베드는 장기간의 진료를 필요로 하거나 활동에 많은 제약이 수반되는 환자들을 위한 것으로 병원의 일반실 또는 중환자실에 비치되어 사용되고 있다.

선행기술인 대한민국공개특허 제10-2016-0088401호에는 병원 침대와 같은 이동가능한 부품상에 장착된 롤러들을 제어하기 위한 제어부 및 방법이 제시된다. 하지만, 선행기술은 상기 이동 가능한 부품에 스위치가 연결되어 있어, 무선으로 조종할 수 없고, 목적지에 도착할 때까지 스위치를 이용해 제어해야 하는 문제점이 있다.

또한, 선행기술인 대한민국등록특허 제10-1143892호에는 적외선 센서 바아(bar)를 이용해 주행 라인을 검출하여 자율주행하는 자율주행 장치 및 그 제어방법이 제시된다. 하지만, 선행기술은 자율주행 기술을 이용하여 병원 내에서 제공가능한 구체적인 서비스 모델이 정립되지 않은 상태이다.

또한, 선행기술인 대한민국등록특허 제10-1539270호에는 충돌회피 및 자율주행을 위한 센서융합 기반 하이브리드 반응 경로 계획 방법, 이를 수행하기 위한 기록 매체 및 이동로봇이 제시된다. 하지만, 선행기술은 충돌회피를 기반으로 목표지점으로 향하는 경로를 계획하는 것으로, 병원이나 의료기관과 같은, 일정한 통로와구역이 확립된 곳에서, 부피가 큰 침대에 적용하기에는 비효율적이라는 문제점이 있었다.

아울러, 환자 베드에 환자의 생체신호(체온, 심박, 혈압, 산소포화도, 골절 및 뇌출혈 및 전염병 등)를 신속히 진달할 수 있는 수단이 구비되지 않아 진료시간지체로 인해 환자의 골든타임을 놓쳐 환자의 생명을 위협하는 문제점이 발생되었다.

대한민국공개특허 제10-2016-0088401호 대한민국등록특허 제10-1143892호 대한민국등록특허 제10-1539270호

본 발명은 상기와 같은 문제점을 감안하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은, 응급환자가 의료기관 내원 시 이동베드에 구비된 진단키트를 통해 신속히 환자의 기초진단을 수행할 수 있고, 이동베드를 이동시키는 인력에 도움을 받지않고 발색수단을 따라 이동베드를 자동으로 이동시켜 경제적 효과를 제공하기 위한 환자의 기초진단이 가능한 이동베드 자율주행 시스템을 제공하는데 있다.

본 발명의 다른 목적은, 컨트롤서버에서 이동베드의 목적지 설정 및 목적지의 경로 정보를 제어부로 제공한 후, 이동베드를 발색수단을 따라 자동으로 이동시키기 위한 환자의 기초진단이 가능한 이동베드 자율주행 시스템을 제공하는데 있다.

본 발명의 또 다른 목적은, 컨트롤서버에서 이동베드의 목적지 설정 및 목적지의 경로 정보를 제어부로 제공함으로써, 이동베드에 설치된 색인식센서가 발색수단을 인식하여 자동으로 이동베드를 이동시키기 위한 환자의 기초진단이 가능한 이동베드 자율주행 시스템을 제공하는데 있다.

본 발명의 실시예들의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 특징에 따르면, 본 발명인 환자의 기초진단이 가능한 이동베드 자율주행 시스템은,

의료기관 바닥에 부착되고 이동경로에 따라 각기 다른 색을 발산하는 발색수단;

상기 발색수단에서 발산되는 색을 인식하는 색인식센서와, 이동바퀴 일측에 구비되고 상기 이동바퀴를 구동시키는 구동부와, 환자의 기초진단을 위한 진단키트가 구비되는 복수의 이동베드;

무선통신 모듈이 구비되고, 상기 이동베드 일측에 설치되어 상기 구동부를 제어하되, 상기 색인식센서에서 인식된 색의 정보를 수신받아 상기 발색수단을 따라 상기 이동베드의 이동을 제어하는 제어부;

상기 발색수단과 상기 무선통신 모듈과 각각 연동되되, 상기 이동베드의 목적지 설정 및 설정된 목적지의 경로 정보를 상기 제어부에 제공하고, 상기 이동베드의 상기 목적지 경로 정보에 따라 상기 발색수단을 단일색으로 변색시키는 컨트롤서버;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제어부는,

환자정보 데이터를 저장하는 저장부를 더 포함하되,

상기 환자정보 데이터는,

환자의 병력정보, 환자의 이동이력정보 중 적어도 하나 이상의 데이터인 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제어부는,

상기 환자의 병력정보 중 전염병으로 의심되거나 확진 환자가 사용한 이동베드일 경우, 사용을 제한하도록 상기 구동부의 구동을 제어하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 컨트롤서버는,

상기 무선통신 모듈을 통해 상기 복수의 이동베드의 위치 및 이동경로를 파악하고, 최적 이동경로를 상기 무선통신 모듈에 제공하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 진단키트는,

심장세동기, 인공호흡기, 혈액주입기, 이동식 X-ray, 심전도검사기, 혈중산소포화도측정기, 혈압기, 기도삽관기, 초음파검사기, 무정전전원장치, 초음파검사기, 생체신호진단기, 체온계 중 적어도 어느 하나 이상이 구비되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 진단키트는,

상기 무선통신 모듈과 연동되어 상기 컨트롤서버와 무선통신이 가능하도록 구비되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 이동베드 상부 일측에 소독액분사기가 더 설치되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 이동베드 일측에 장애물을 감지하는 장애물감지센서가 더 설치되되,

상기 장애물감지센서는 상기 제어부와 연동되어 상기 구동부의 구동을 제어하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 이동베드 일측에 상기 이동베드의 움직임을 알리는 알림수단이 더 설치되되,

상기 알림수단은 상기 제어부와 연동되어 상기 구동부의 구동에 따라 알림하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 환자의 기초진단이 가능한 이동베드 자율주행 시스템에 따르면, 응급환자가 의료기관 내원 시 이동베드에 구비된 진단키트를 통해 신속히 환자의 기초진단을 수행할 수 있고, 이동베드를 이동시키는 인력에 도움을 받지않고 발색수단을 따라 이동베드를 자동으로 이동시켜 경제적 효과가 있다.

또한, 컨트롤서버에서 이동베드의 목적지 설정 및 목적지의 경로 정보를 제어부로 제공함으로써, 이동베드에 설치된 색인식센서가 발색수단을 인식하여 자동으로 이동베드를 이동시키는 효과가 있다.

또한, 환자의 병력정보 중 전염병으로 의심되거나 확진 환자가 사용한 이동베드일 경우, 이동베드의 사용을 제한하도록 구동부의 구동을 제어하는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 환자의 기초진단이 가능한 이동베드 자율주행 시스템을 도시한 개략도,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 환자의 기초진단이 가능한 이동베드 자율주행 시스템의 이동베드의 구성도,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 환자의 기초진단이 가능한 이동베드 자율주행 시스템의 제어부 구성도,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 환자의 기초진단이 가능한 이동베드 자율주행 시스템의 이동베드 세부 구성도이다.

이하의 본 발명의 목적들, 다른 목적들, 특징들 및 이점들은 첨부된 도면과 관련된 이하의 바람직한 실시예들을 통해서 쉽게 이해될 것이다. 그러나 본 발명은 여기서 설명되는 실시예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다.

오히려, 여기서 소개되는 실시예들은 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록 그리고 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다.

여기에 설명되고 예시되는 실시예들은 그것의 상보적인 실시예들도 포함한다.

본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 '포함한다(comprise)' 및/또는 '포함하는(comprising)'은 언급된 구성요소는 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.

이하, 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명하도록 한다. 아래의 특정 실시예들을 기술하는데 있어서, 여러가지의 특정적인 내용들은 발명을 더 구체적으로 설명하고 이해를 돕기 위해 작성되었다. 하지만 본 발명을 이해할 수 있을 정도로 이 분야의 지식을 갖고 있는 독자는 이러한 여러 가지의 특정적인 내용들이 없어도 사용될 수 있다는 것을 인지할 수 있다. 어떤 경우에는, 발명을 기술하는 데 있어서 흔히 알려졌으면서 발명과 크게 관련없는 부분들은 본 발명을 설명하는 데 있어 혼돈을 막기 위해 기술하지 않음을 미리 언급해 둔다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 환자의 기초진단이 가능한 이동베드 자율주행 시스템을 도시한 개략도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 환자의 기초진단이 가능한 이동베드 자율주행 시스템의 이동베드의 구성도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 환자의 기초진단이 가능한 이동베드 자율주행 시스템의 제어부 구성도이며, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 환자의 기초진단이 가능한 이동베드 자율주행 시스템의 이동베드 세부 구성도이다.

본 발명인 환자의 기초진단이 가능한 이동베드 자율주행 시스템은 도 1 내지 4에 도시된 바와 같이 크게, 발색수단(100), 이동베드(200), 제어부(300), 컨트롤서버(400)를 포함하는 구성이다.

상기 발색수단(100)은, 병·의원 등의 의료기관 바닥에 부착되는데, 상기 의료기관 바닥을 세부적으로 설명하면, 방사선과, 외과, 치과, 내과, 정형외과, 진단검사실, 화장실, 샤워실, 주사실 또는 입원실 등의 바닥에 설치되어 이동경로를 안내하여 표시할 수 있다.

이때, 상기 발색수단(100)은 상술된 의료기관의 이동경로에 따라 각기 다른 색을 발산시킬 수 있다.

예를 들어. 의료기관 출입구 부터 방사선과로 이동하려면 이하 설명될 제어부(300)와 컨트롤서버(400)의 제어에 의해 상기 발색수단(100)이 파랑색으로 변색되어 의료기관 출입구 부터 방사선과로 안내할 수 있으며, 의료기관 출입구 부터 진단검사실로 이동하려면 상기 발색수단(100)이 녹색으로 변색되어 의료기관 출입구 부터 진단검사실로 안내할 수 있다.

이러한, 상기 발색수단(100)은 색테이프, 발광도료로 구비될 수 있으나, 다양한 색을 발산하기 위한 LED조명으로 구비되는 것이 바람직하며, 상기 발색수단(100)은 파랑색, 초록색, 빨강색, 주황색, 노란색, 검은색, 힌색 등으로 발색될 수 있다.

상기 발색수단(100)의 일 실시예로, 상기 발색수단(100)이 발광도료로 구비될 경우, 상기 발광도료 하부에 열선을 설치하게 되는데, 상기 열선의 발열온도를 조절하게 되면, 발열온도에 반응하여 상기 발광도료가 다양한 색으로 변경될 수 있다.

예를 들어, 상기 열선의 발열온도를 10 ℃로 설정하면 상기 발색수단(100)의 색이 파랑색으로 변색되고, 상기 열선의 발열온도를 20 ℃로 설정하면 상기 발색수단(100)의 색이 녹색으로 변색되며, 상기 열선의 발열온도를 30 ℃로 설정하면 상기 발색수단(100)의 색이 빨간색으로 변색되어 상기 열선의 발열온도에 따라 상기 발색수단(100)의 색이 변색되는 것이다.

상기 이동베드(200)는, 상기 발색수단(100)에서 발산되는 색을 인식하는 색인식센서(210)와, 이동바퀴(221) 일측에 구비되고 상기 이동바퀴(221)를 구동시키는 구동부(220)와, 베드(201) 상부에 환자의 기초진단을 위한 진단키트(230)를 포함하는 구성이다.

더 상세히 설명하면, 상기 이동베드(200)는, 프레임과, 상기 프레임 하부 일측에 설치되는 색인식센서(210)와, 상기 프레임 하부 모서리에 이동바퀴(221)를 포함하는 상기 구동부(220) 및 상기 프레임 상부에 베드(201)가 안착되어 환자를 안착시키는 구성이다.

먼저, 상기 색인식센서(210)는 상기 발색수단(100)에서 발산되는 다양한 색의 감지할 수 있다. 또한, 상기 색인식센서(210)는 제어부(300)와 연동되어 상기 발색수단(100)에서 발산되는 색을 신호로 전달함과 동시에 상기 제어부(300)에서 이하 설명될 구동부(220)를 제어하여 이동베드(200)의 이동과 정지 동작을 수행할 수 있다.

예를 들어, 상기 색인식센서(210)는 상기 발색수단(100)에서 발산되는 색을 인식하다가 이하 설명될 제어부(300) 및 컨트롤서버(400)에서 설정 신호로 선택된 색이 상기 발색수단(100)의 발산 색과 동일하지 않을 경우(설정된 이동경로로 안내하지 않는 경우), 상기 색인식센서(210)에서 이를 상기 제어부(300) 및 컨트롤서버(400)로 상기 발색수단(100)에서 발산되는 색이 다르다는 신호를 전송할 수 있고, 상기 제어부(300) 및 컨트롤서버(400)에서 이를 판단하고 제어하여 상기 이동베드(200)의 이동경로를 재 설정할 수 있다.

즉, 상기 색인식센서(210)는 상기 발색수단(100)에서 발산되는 색(이동베드의 이동경로)을 따라 이동베드(200)의 자동 주행과 경로 탐색을 도모할 수 있다.

상기 구동부(220)는, 복수의 서보모터와 복수의 이동바퀴(221)를 포함하는 구성으로, 상기 서보모터 일측에 상기 이동바퀴(221)가 축결합되고, 상기 서보모터의 동작에 의해 상기 이동바퀴(221)가 회전 및 정지 동작을 수행할 수 있다.

이러한, 상기 구동부(220)를 통해 상기 이동바퀴(221)의 회전속도를 제어하여 상기 이동베드(200)의 이동속도를 제어할 수 있고, 보다 안정적으로 상기 이동베드(200)를 이동시킬 수 있다.

한편, 상기 구동부(220) 일측 즉, 상기 이동바퀴(221)와 대응되도록 별도의 브레이크가 설치될 수 있다.

상기 브레이크는 구동부(220)와 연동되어 위급상황 발생 시 상기 구동부(220)와 더불어 브레이크가 상기 이동바퀴(221)의 일측을 제어하여 이동바퀴(221)의 회전을 저감시킬 수 있다.

상기 진단키트(230)는, 심장세동기, 인공호흡기, 혈액주입기, 이동식 X-ray, 심전도검사기, 혈중산소포화도측정기, 혈압기, 기도삽관기, 초음파검사기, 무정전전원장치, 초음파검사기, 생체신호진단기, 체온계 중 적어도 어느 하나 이상이 구비될 수 있다.

이러한, 상기 진단키트(230)는 의료기관으로 이송된 환자의 기초상태를 파악하는 구성으로 활용되는데, 상기 진단키트(230)를 사용하여 환자의 기초상태를 파악하여 환자에게 필요한 적절한 응급조치를 수행할 수 있으며, 환자의 이송장소 선택을 도모할 수 있다.

아울러, 상기 진단키트(230)는 소형화되어 상기 이동베드(200)에 구비될 수 있으며, 상기 진단키트(230)는 이하 설명될 무선통신 모듈(310)과 연동되어 컨트롤서버(400)와 상호 무선통신이 가능하도록 구비될 수 있다.

더 상세하게는, 상기 진단키트(230)는 상기 컨트롤서버(400)와 환자의 기초진단 차트를 생성시켜 무선으로 송수신하게 되는데, 의료진의 PC 또는 스마트폰 앱을 이용하여 블루투스 또는 와이파이 신호를 송수신되어 의료진에게 환자 상태 및 부가정보를 신속히 제공할 수 있다.

또한, 상기 이동베드(200) 상부 일측에 소독액분사기(240)가 더 설치되는데, 상기 소독액분사기(240)는 이전 환자가 이동베드(200)를 사용을 마치게 되면, 상기 소독액분사기(240)에서 소독액이 분사되어 이동베드(200)에 남아있는 세균을 소독함으로써, 다음 사용되는 환자가 이동베드(200)에 내재된 세균에 의한 2차 감염을 방지할 수 있는 수단으로 활용가능하다.

상기 소독액분사기(240)의 일 실시예로, 상기 베드(201) 일측에 중량센서(250)가 설치되고, 상기 중량센서(250)는 상기 소독액분사기(240)와 연동된다. 상기 중량센서(250)에서 상기 베드(201)에 누워있는 환자의 무게가 감지되지 않으면, 상기 베드(201)에 환자가 부재중인 것을 판단하고, 상기 소독액분사기(240)에 소독액 분사신호를 전달하여, 상기 베드(201) 측으로 소독액을 분사하여 상기 베드(201) 및 이동베드(200)에 내재된 세균을 자동으로 소독할 수 있다

한편, 상기 이동베드(200) 일측에 상기 이동베드(200)의 움직임을 알리는 알림수단(260)이 더 설치되는데, 상기 알림수단(260)은 상기 제어부(300)와 연동되어 상기 구동부(220)의 구동 유무에 따라 알림하여 주변 환자나 의료진들에게 이동을 인지시켜 미연의 사고를 방지할 수 있는 수단으로 활용된다.

예를 들어, 상기 알림수단(260)은 LED 조명등, 점멸등 등을 발광시켜 시각적으로 확인할 수 있고, 부저나 사이렌 등과 같이 청각적으로 확인할 수 있는 등 다양한 형태로 구비될 수 있다.

또한, 상기 이동베드(200) 일측에 장애물을 감지하는 장애물감지센서(270)가 더 설치될 수 있는데, 상기 장애물감지센서(270)는 상기 제어부(300)와 연동되어 상기 구동부(220)의 구동을 제어할 수 있다.

즉, 장애물감지센서(270)가 상기 이동베드(200) 주변의 장애물을 감지하게 되면, 상기 장애물감지센서(270)가 상기 제어부(300)에 장애물이 존재하고 있다는 신호를 전송한 후 상기 제어부(300)가 구동부(220)에 정지신호를 전달하여 상기 이동베드(200)의 이동을 정지시킴으로써 미연의 사고를 방지할 수 있다.

이와 더불어, 상기 장애물감지센서(270)는 상기 알림수단(260)과 연동되어 시각적, 청각적으로 상기 이동베드(200)의 주행을 주변에 인식시킬 수 있다.

또한, 상기 이동베드(200)를 감싸는 음압유닛(280)이 별도로 설치될 수 있는데, 상기 음압유닛(280)은 상기 이동베드(200) 상부를 밀폐되도록 별도의 케이스(281)가 설치되고, 상기 케이스(281) 일측에는 유입구(282)와 급기구(283)가 각각 형성된다.

이러한, 상기 음압유닛(280)은 상기 유입구(282)로 의료기관 내부의 공기만 상기 음압유닛(280)으로 흐르게 되고, 상기 급기구(283)를 통해 상기 음압유닛 내측으로 신선한 공기를 제공하게 되는데, 상기 음압유닛(280)은 대기중의 기압보다 상기 음압유닛(280) 내부의 기압이 낮춰 대기중의 공기는 내부로 유입되며, 상기 음압유닛(280) 내부 공기는 의료기관 내부로 배출될 수 없으므로 전염병이 있는 환자의 호흡에 의한 전염병 확산을 방지함과 동시에, 의료기관의 각 처치실로 안전하게 이동할 수 있고, 상기 진단키트(230)를 사용하여 안전하게 환자의 기초진단을 수행할 수 있는 것이다.

상기 제어부(300)는, 무선통신 모듈(310)이 설치되는데, 상기 무선통신 모듈(310)은 이하 설명될 컨트롤서버(400)와 무선통신이 가능하도록 구비되어 상기 컨트롤서버(400)와 각 데이터를 무선으로 송수신하게 된다.

또한, 상기 제어부(300)는 상기 이동베드(200) 일측에 구비되어 상기 구동부(220)를 제어하게 되는데, 상기 제어부(300)는 구동부(220)에 포함된 서보모터를 회전 및 정지시킬 수 있으며, 상기 서보모터의 가감속 속도조절이 가능하다.

즉, 상기 제어부(300)는 상기 이동바퀴(221)를 회전시켜 상기 이동베드(200)의 이동을 제어함으로써 환자가 상기 이동베드(200)에 누워서 이동중의 충격이나 가속으로 인한 불안감을 해소할 수 있다.

이와 같은, 상기 제어부(300)는 상기 색인식센서(210)에서 상기 발색수단(100)에서 발색되는 색의 정보를 인식하고, 색의 정보를 송수신할 수 있는데, 상기 제어부(300)는 상기 발색수단(100)에서 변색된 색(상기 이동베드(200)의 목적지의 경로 정보)을 따라 상기 구동부(220)를 제어하여 상기 이동베드(200)를 이동시킬 수 있다.

이러한, 상기 제어부(300)는 환자정보 데이터를 저장하는 저장부(320)를 더 포함할 수 있는데, 상기 저장부(320)는 환자정보 데이터 즉, 환자의 병력정보, 환자의 이동이력정보 중 적어도 하나 이상의 데이터를 저장하게 된다.

이로 인해, 상기 제어부(300)에서 상기 저장부(320)에 저장된 환자정보 데이터 즉, 환자의 병력정보, 환자의 이동이력정보를 확인하여 상기 이동베드(200)를 각 환자에게 제공할 수 있다.

예를 들어, 사용된 이동베드(200)를 다음 사용자가 사용할 경우, 상기 저장부(320)에 저장된 상기 사용된 이동베드(200)의 환자 병력정보, 환자의 이동이력정보를 확인하여 전염병 유무를 판단하게되고, 전 사용자가 전염병의 병력이 있을 경우, 상기 이동베드(200)의 소독을 권유하는 알림이나 전염병을 유발할 수 있는 인자가 존재한다는 별도의 알림을 통해 2차 감염을 방지할 수 있다.

일 실시예로, 상기 제어부(300)는 상기 환자의 병력정보 중 전염병으로 의심되거나 확진 환자가 사용한 이동베드(200)일 경우, 상기 구동부(220)의 구동을 제어하여 상기 이동베드(200)의 사용을 제한할 수 있다.

또한, 상기 제어부(300)는 상기 구동부(220)를 주행제어 알고리즘을 통해 제어될 수 있다.

본 발명의 일 실시예로, 상기 제어부(300)는 주행제어 알고리즘을 이용하여 상기 구동부(220)의 회전, 정지, 이동속도를 제어할 수 있다.

보다 구체적으로, 상기 색인식센서(210)에서 상기 발색수단(100)을 인식하는 과정에서 상기 발색수단(100)이 절단된 경우(LED전구의 파손이나 전력이 공급되지 않아 부분적으로 LED전구에 불이 들어오지 않는 경우), 상기 발색수단(100)에 이물질이 점착된 경우 등을 모니터링하여 상기 색인식센서(210)에서 상기 발색수단(100)의 연속성을 인식되도록 하여 상기 구동부(220)의 구동을 자동으로 제어할 수 있다.

예를 들어, 상기 색인식센서(210)에서 상기 발색수단(100)의 이동경로에 따른 색을 감지하게 되면, 상기 구동부(220)를 구동시켜 상기 이동경로를 따라 이동할 수 있으며, 상기 발색수단(100)의 이동경로 중 상기 발색수단(100)이 절단된 경우, 절단되기 전의 상기 발색수단(100)의 색을 인식하여 상기 구동부(220)의 연속되도록 구동 즉, 상기 이동베드(200)를 이동경로를 이동시킬 수 있다.

보다 구체적으로, 상기 색인식센서(210)를 통해 최초 이동경로의 각기 다른 색을 측정한 데이터를 시계열적으로 수신하여, 저장하고, 저장된 데이터를 인공 신경망을 이용하는 인공지능 알고리즘에 의해 처리할 수 있다. 보다 구체적으로 상기 인공 신경망은 시계열적으로 축적된 데이터의 처리에 적합한 RNN(Recurrent Neural Networks) 신경망 모델을 사용하여, 상기 발색수단(100)의 각기 다른 색을 충분히 인식하고 상기 발색수단(100)이 절단된 경우라도 최초 이동경로의 색을 인식하여 추정하는 것이 바람직하다.

더욱 바람직하게는 RNN이 재귀적(recurrent) 트레이닝이 필요하여 너무 많은 트레이닝 코스트(목표 추정도를 맞출 수 있도록 학습에 필요한 시간 등)가 너무 높다는 점에서, 이를 보완할 수 있도록 주의(attention) 메카니즘을 추가적으로 사용하는 것이 바람직하다.

주의 메카니즘의 경우, 입력 시계열 데이터를 인코딩(encoding)하고, 인코딩(encoding)된 데이터를 벡터화한 뒤, 주의 메카니즘을 거치고 나서, 이러한 벡터를 디코딩(decoding)하는 것을 특징으로 한다.

좀더 구체적으로, 주의 메카니즘의 경우, 인코딩된 벡터들에 적절한 가중치(weight)을 곱하고, 이후 softmax 등의 정규화 함수를 거치도록 구현될 수 있다.

결과적으로, 이렇게 RNN과 주의 메카니즘을 통해 학습한 데이터의 경우, 우리가 포커스하는 학습 데이터에 좀더 집중할 수 있도록 하여, 전체 신경망 학습의 코스트와 성능을 적절히 유지시킬 수 있도록 한다.

따라서, 순간적인 외부의 노이즈 등에 강건한 형태의 데이터 처리가 가능하고, 결과적으로 상기 제어부(300)의 구동부(220) 작동유무는 상기 색인식센서(210)에서 측정된 데이터를 상황에 따라 적응적으로 제어할 수 있다.

상기 컨트롤서버(400)는, 상기 발색수단(100)과 상기 무선통신 모듈(310)과 각각 연동되어 상호 무선통신하여 데이터 및 작동신호를 송수신하게 되며, 의료진이 PC 또는 스마트폰 앱을 이용하여 블루투스 또는 와이파이 신호를 송신하여 환자의 이동베드(200) 선택 및 선택된 이동베드(200)의 목적지를 입력할 수 있다.

이러한, 상기 컨트롤서버(400)는 무선통신을 통해 상기 이동베드(200)의 목적지 설정 및 설정된 목적지의 경로 정보를 상기 제어부(300)에 제공하게 되고, 상기 이동베드(200)의 상기 목적지 경로 정보를 상기 발색수단(100)으로 신호를 전송하여 목적지까지 단일색으로 변색시키게 된다.

예를 들어, 상기 발색수단(100)은 상술된 의료기관의 이동경로에 따라 각기 다른 색을 발산시킬 수 있는데, 의료기관 출입구 부터 방사선과로 이동할 경우, 상기 컨트롤서버(400)에서 제어부(300)로 이동베드(200)의 목적지 설정 및 목적지의 경로 정보를 제공하여 상기 색인식센서(210)에서 인식된 색의 정보를 수신받아 상기 발색수단(100)을 따라 상기 이동베드(200)의 이동이 자동으로 이루어지는 것이다.

이때, 상기 이동베드(200)가 복수개로 이동할 경우, 상기 컨트롤서버(400)에서 복수의 이동베드(200)의 위치를 확인하고 이동대기 중인 이동베드(200)의 최적 이동경로를 계산하여 최적의 이동경로를 상기 제어부(300)로 제공할 수 있으며, 만약, 이동중인 이동베드(200)에 전염병 환자가 이동경로에 존재하거나, 일정시간(전염병 전파 가능시간) 경과되지 않은 이동경로가 감지되면 해당 이동경로를 우회할 수 있도록 상기 제어부(300)로 제공할 수 있다.

즉, 상기 컨트롤서버(400)는 제어부(300)로 이동베드(200)의 목적지 설정 및 목적지의 경로 정보를 제공하여 상기 색인식센서(210)에서 인식된 색의 정보를 수신받아 상기 발색수단(100)을 따라 상기 이동베드(200)의 이동을 자동으로 이루어질 수 있도록 도모할 수 있다.

본 발명의 또 다른 일 실시예로, 상기 컨트롤서버(400)는 경로제어 알고리즘을 이용하여 상기 이동베드(200)의 목적지 설정 및 설정된 목적지의 경로 정보를 제어할 수 있는데, 의료기관 내부의 세부위치 정보, 장애물 정보, 이동경로의 최단거리 등의 정보데이터를 사용자로 부터 제공받아 상기 발색수단(100)의 점등 및 상기 제어부(300)에 설정된 목적지의 경로 정보를 제공할 수 있다.

보다 구체적으로, 상기 컨트롤서버(400)는 경로제어 알고리즘을 통해, 의료기관 내부의 세부위치 정보, 장애물 정보, 이동경로의 최단거리 등의 정보데이터를 시계열적으로 수신하여, 저장하고, 저장된 데이터를 인공 신경망을 이용하여 처리할 수 있다. 보다 구체적으로 상기 인공 신경망은 시계열적으로 축적된 데이터의 처리에 적합한 RNN 신경망 모델을 사용하여, 의료기관 내부의 세부위치 정보, 장애물 정보, 이동경로의 최단거리 등의 데이터값을 추정하는 것이 바람직하다.

더욱 바람직하게는 RNN의 계산량이 너무 많다는 단점에 착안해서, 이를 보완할 수 있도록 주의 메카니즘을 추가적으로 사용하는 것이 바람직하다.

따라서,RNN과 주의 메카니즘을 동시에 활용하는 신경망을 활용하여, 순간적인 외부의 노이즈 등에 좀더 강건한 형태의 데이터 처리가 가능하고, 결과적으로 상기 컨트롤서버(400)를 통해 의료기관 내부의 세부위치 정보, 장애물 정보, 이동경로의 최단거리 등의 정보데이터를 상황에 따라 적응적으로 제어할 수 있다.

본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

100 : 발색수단 200 : 이동베드
201 : 베드 210 : 색인식센서
220 : 구동부 221 : 이동바퀴
230 : 진단키트 240 : 소독액분사기
250 : 중량센서 260 : 알림수단
270 : 장애물감지센서 280 : 음압유닛
281 : 케이스 282 : 유입구
283 : 급기구 300 : 제어부
310 : 무선통신 모듈 320 : 저장부
400 : 컨트롤서버

Claims

의료기관 바닥에 부착되고 이동경로에 따라 각기 다른 색을 발산하는 발색수단;
상기 발색수단에서 발산되는 색을 인식하는 색인식센서와, 이동바퀴 일측에 구비되고 상기 이동바퀴를 구동시키는 구동부와, 환자의 기초진단을 위한 진단키트가 구비되는 복수의 이동베드;
무선통신 모듈이 구비되고, 상기 이동베드 일측에 설치되어 상기 구동부를 제어하되, 상기 색인식센서에서 인식된 색의 정보를 수신받아 상기 발색수단을 따라 상기 이동베드의 이동을 제어하는 제어부;
상기 발색수단과 상기 무선통신 모듈과 각각 연동되되, 상기 이동베드의 목적지 설정 및 설정된 목적지의 경로 정보를 상기 제어부에 제공하고, 상기 이동베드의 상기 목적지 경로 정보에 따라 상기 발색수단을 단일색으로 변색시키는 컨트롤서버;를 포함하고,
상기 이동베드 상부 일측에 소독액분사기가 더 설치되는 것을 특징으로 하는 환자의 기초진단이 가능한 이동베드 자율주행 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 제어부는,
환자정보 데이터를 저장하는 저장부를 더 포함하되,
상기 환자정보 데이터는,
환자의 병력정보, 환자의 이동이력정보 중 적어도 하나 이상의 데이터인 것을 특징으로 하는 환자의 기초진단이 가능한 이동베드 자율주행 시스템.
청구항 2에 있어서,
상기 제어부는,
상기 환자의 병력정보 중 전염병으로 의심되거나 확진 환자가 사용한 이동베드일 경우, 사용을 제한하도록 상기 구동부의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 환자의 기초진단이 가능한 이동베드 자율주행 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 컨트롤서버는,
상기 무선통신 모듈을 통해 상기 복수의 이동베드의 위치 및 이동경로를 파악하고, 최적 이동경로를 상기 무선통신 모듈에 제공하는 것을 특징으로 하는 환자의 기초진단이 가능한 이동베드 자율주행 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 진단키트는,
심장세동기, 인공호흡기, 혈액주입기, 이동식 X-ray, 심전도검사기, 혈중산소포화도측정기, 혈압기, 기도삽관기, 초음파검사기, 무정전전원장치, 초음파검사기, 생체신호진단기, 체온계 중 적어도 어느 하나 이상이 구비되는 것을 특징으로 하는 환자의 기초진단이 가능한 이동베드 자율주행 시스템.
청구항 5에 있어서,
상기 진단키트는,
상기 무선통신 모듈과 연동되어 상기 컨트롤서버와 무선통신이 가능하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 환자의 기초진단이 가능한 이동베드 자율주행 시스템.
삭제
청구항 1에 있어서,
상기 이동베드 일측에 장애물을 감지하는 장애물감지센서가 더 설치되되,
상기 장애물감지센서는 상기 제어부와 연동되어 상기 구동부의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 환자의 기초진단이 가능한 이동베드 자율주행 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 이동베드 일측에 상기 이동베드의 움직임을 알리는 알림수단이 더 설치되되,
상기 알림수단은 상기 제어부와 연동되어 상기 구동부의 구동에 따라 알림하는 것을 특징으로 하는 환자의 기초진단이 가능한 이동베드 자율주행 시스템.