KR102231651B1 - 재난 발생 시 자율 대피 가능한 재난 취약 계층용 베드 - Google Patents

Abstract

환자 등 재난 취약 계층이 탑승하거나 평소에 치료 및 거주 목적으로 사용하는 베드 본체형 장치에 이동 수단이 설치되도록 하고, 이에 대한 통신 기능 및 센싱 기능을 통해서, 거주 층에서 정해진 대피 장소에 효과적으로 대피할 수 있도록 하기 위한 수평형 이동 가능한 베드 본체를 제공한다. 이를 위해서, 본 발명의 일 실시예에 따른 재난 발생 시 자율 대피 가능한 재난 취약 계층용 베드는, 누워 있는 상태의 탑승자를 지지하는 본체와, 본체의 하부에서 본체를 지지하는 지지부와, 지지부의 하단에 설치되어 지지부가 이동되도록 하는 복수의 이동 휠을 포함하는 베드 본체; 이동 휠 중 적어도 일부의 이동 휠에 이동력을 부여하는 구동부; 구동부의 방향을 제어하는 조향 수단; 구동부와 조향 수단을 제어하여 이동 휠을 통한 베드 본체의 이동을 제어하는 이동 제어부; 베드 본체에 설치되어 상드 본체 주변의 객체를 인지하는 센서 모듈; 및 원격의 관제 서버 또는 주변의 센서로부터 재난 발생 신호를 수신 시, 센서 모듈로부터 인지된 주변의 객체에 대한 인지 결과 정보, 베드 본체의 이동 가능 여부 정보 및 원격의 관제 서버로부터 수신된 제어 정보를 통해, 베드 본체가 기설정된 안전 영역으로 이동되도록 하는 베드 본체의 이동 제어 명령을 생성하여 이동 제어부에 전송하는 컴퓨팅 장치;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

재난 발생 시 자율 대피 가능한 재난 취약 계층용 베드{BED FOR VULNERABLE GROUPS OF DISASTERS THAT CAN AUTONOMOUSLY EVACUATE IN THE EVENT OF A DISASTER}

본 발명은 재난 발생 시 탑승자를 탑승한 채로 자율적으로 대피 장소로 이동하는 기술에 관한 것으로, 구체적으로는 환자 등 재난 취약 계층이 탑승하거나 평소에 치료 및 거주 목적으로 사용하는 베드 본체형 장치에 이동 수단이 설치되도록 하고, 이에 대한 통신 기능 및 센싱 기능을 통해서, 거주 층에서 정해진 대피 장소에 효과적으로 대피할 수 있도록 하기 위한 수평형 이동 가능한 베드 본체에 관한 것이다.

최근 자율 이동 차량에 대한 이용 및 관심이 높아지고 있다. 실제로 승용차나 상용차 또는 열차 등에서는 운전자 없이 자율적으로 이동할 수 있는 차량이 상용화되어 판매되고 있다.

자율 이동 차량은, 사용자가 일정한 조작을 하거나 사용자의 컨트롤 하에서, 이동 수단에 탑재된 다수의 센서 및 센서 데이터를 분석하여 이를 바탕으로 컨트롤러가 충돌 방지, 경로 이동 등의 기능을 구현하면서, 탑승자를 목적지까지 또는 탑승자의 일부 제어에 의하여 이동하는 기능을 수행한다.

한편, 재난 발생 시 대피 시나리오에는, 주로 사용자들을 직접 탈출하게 하는 등의 대피 경로를 제공하거나, 안전한 영역의 위치 등을 안내하는 기술이 주로 개발되어 왔다. 즉, 사용자의 현재 위치를 기반으로 재난 발생 시 대피 경로에 대해서 유저 단말에 시각화하거나, 안전한 영역의 위치를 맵 상에 표시하도록 하여, 사용자가 안전하게 대피 경로를 따라서 이동하게 하는 것이다.

그러나, 양로원, 병원 등 거동이 불편한 인원이 많은 공간에서 재난 발생 시, 상술한 기능만으로는, 재난 취약 계층이 결국 직접 대피 경로를 파악하거나, 안전한 영역을 확인하고, 자력으로 이동하여야만 재난 대피를 위한 기술의 효과가 발휘될 수 있는데, 실질적으로 재난 취약 계측이 경로를 파악하거나 정보를 취득하기 어렵고, 특히 거동이 불편한 경우 대피가 불가능한 경우가 있다.

한편 이러한 재난 취약 계층이 직접 대피가 불가능한 점을 해결하기 위해서는, 요양사 및 간호사 등 관리 인력이 환자나 노약자를 직접 에스코트하여 대피하는 수밖에 없어, 오히려 관리 인력이 함께 사고를 당하는 확률이 높다.

한국 공개특허 제10-2016-0015987호 등에서는 원격제어 대상 차량을 감지하여 이를 원격에서 제어하는 기술이 게시되어 있다. 그러나 이러한 자율 이동 및 원격 이동 제어 기술은, 재난 약자에 특화된 기술이 아니기 때문에, 재난 발생 시 재난 취약 계층을 어시스트하여 효과적으로 재난 취약 계층이 안전한 영역으로 대피할 수 있도록 하기 위한 기술의 필요성이 지적되고 있다.

이에 본 발명은, 재난 발생 시 탑승자가 탑승한 상태에서 안전한 영역으로 자동으로 이동할 수 있는 대피 보조 수단에 관한 기술을 제공하는 데 일 목적이 있다. 특히, 탑승자가 환자 등 거동이 불편한 재난 취약 계층인 경우에 특화되어, 안전하게 탑승자가 탑승한 상태에서 자율 이동을 통해 대피가 가능하도록 하는 기술을 제공하는 데 일 목적이 있다.

상술한 목적들을 달성하기 위해, 본 발명의 일 실시예에 따른 재난 발생 시 자율 대피 가능한 재난 취약 계층용 베드는, 누워 있는 상태의 탑승자를 지지하는 본체와, 본체의 하부에서 본체를 지지하는 지지부와, 상기 지지부의 하단에 설치되어 상기 지지부가 이동되도록 하는 복수의 이동 휠을 포함하는 베드 본체; 상기 이동 휠 중 적어도 일부의 이동 휠에 이동력을 부여하는 구동부; 상기 구동부의 방향을 제어하는 조향 수단; 상기 구동부와 상기 조향 수단을 제어하여 상기 이동 휠을 통한 베드 본체의 이동을 제어하는 이동 제어부; 상기 베드 본체에 설치되어 상기 베드 본체 주변의 객체를 인지하는 센서 모듈; 및 원격의 관제 서버 또는 주변의 센서로부터 재난 발생 신호를 수신 시, 상기 센서 모듈로부터 인지된 주변의 객체에 대한 인지 결과 정보, 베드 본체의 이동 가능 여부 정보 및 원격의 관제 서버로부터 수신된 제어 정보를 통해, 상기 베드 본체가 기설정된 안전 영역으로 이동되도록 하는 베드 본체의 이동 제어 명령을 생성하여 상기 이동 제어부에 전송하는 컴퓨팅 장치;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 구동부는, 상기 이동 제어부에 의하여 출력이 제어되는 모터; 상기 모터에서 생성된 구동력을 상기 이동 휠에 전달하는 동력 전달 모듈; 및 상기 이동 제어부에 의하여 제동력이 제어되는 브레이크 모듈; 을 포함하는 것이 바람직하다.

상기 센서 모듈은, 적어도 상기 베드 본체의 이동 방향을 기준으로 전방에 설치되어 상기 베드 본체의 이동에 따라서 전방에 위치되어 충돌 가능성이 있는 객체를 인지하는 객체 인지 센서; 및 탑승자의 안전 탑승 여부를 판단하여 상기 베드 본체의 이동 가능 여부 정보를 판단하는 탑승자 센서;를 포함하는 것이 바람직하다.

상기 컴퓨팅 장치는, 상기 객체 인지 센서에 의하여 기설정된 거리 이내의 베드 본체의 전방에 객체가 감지되는 경우, 상기 객체의 종류에 따라서 상기 조향 수단을 제어하여 베드 본체가 상기 객체를 회피하여 이동하도록 제어하거나, 상기 구동부를 제어하여 상기 베드 본체의 속도를 감소시키거나 베드 본체가 정지하도록 하는 이동 제어 명령을 생성하는 것이 바람직하다.

상기 컴퓨팅 장치는, 상기 객체 인지 센서에 의하여 기설정된 거리 이내의 베드 본체의 전방에 객체가 감지되고 상기 이동 제어부를 통해 상기 구동부를 제어하여 상기 베드 본체의 속도가 감소되거나 베드 본체가 정지되는 경우, 상기 컴퓨팅 장치에 연결된 영상 또는 음성 데이터를 출력하는 출력 수단을 통해, 경고 알림을 출력하도록 제어하는 것도 가능하다.

상기 탑승자 센서는, 탑승자의 추락을 방지하기 위하여 베드 본체의 외곽에 설치되는 추락 방지용 핸드레일이 탑승자의 추락을 방지할 수 있도록 핸드레일의 상부측 가로 바가 베드 본체 상부에 상승 고정된 상태인지 여부를 센싱하는 위치 감지용 센서; 및 상기 본체의 적어도 하나의 위치로서, 적어도 탑승자가 탑승한 상태에서 하중이 가해지는 위치인 하중 포인트에 설치되는 하중 센서;를 포함하고, 상기 컴퓨팅 장치는, 상기 위치 감치용 센서의 센싱 결과 및 상기 하중 센서의 센싱 결과에 따라서 상기 이동 제어부를 통한 베드 본체의 이동 여부를 제어하는 것이 바람직하다.

상기 컴퓨팅 장치는, 기설정된 주기마다 상기 원격의 관제 서버로부터 상기 베드 본체의 현재 위치 정보, 상기 안전 영역의 위치 정보, 상기 베드 본체가 위치된 실내 공간 정보 및 상기 베드 본체의 현재 위치 정보, 상기 안전 영역의 위치 정보 및 상기 베드 본체가 위치된 실내 공간 정보를 기준으로 기저장된 길찾기 알고리즘을 통해서 도출된 대피 경로를 상기 제어 정보로서 수신하고, 원격의 관제 서버로부터 재난 발생에 의한 대피 요청 정보를 수신 시, 상기 제어 정보에 포함된 대피 경로를 이용하여 상기 베드 본체가 상기 안전 영역으로 이동되도록 상기 이동 제어 명령을 생성하여 상기 이동 제어부에 전송하는 것이 바람직하다.

상기 기설정된 주기는 실시간이되, 상기 컴퓨팅 장치는, 상기 컴퓨팅 장치와 상기 관제 서버의 통신 기능이 중단된 경우, 상기 컴퓨팅 장치에 포함된 근거리 통신 모듈과, 상기 실내 공간에 배치된 근거리 통신 모듈에 연결 가능한 통신용 객체의 통신 결과를 바탕으로 상기 베드 본체의 현재 위치 정보를 추정하고, 추정된 정보와 기저장된 실내 공간 정보를 이용하여 상기 대피 경로를 생성하여 상기 제어 정보로서 이용하는 것이 바람직하다.

상기 컴퓨팅 장치는, 상기 컴퓨팅 장치와 상기 관제 서버의 통신 기능이 중단된 경우, 상기 컴퓨팅 장치에 포함된 근거리 통신 모듈을 이용하여 인근의 베드 본체에 설치된 컴퓨팅 장치들 증, 상기 관제 서버와 통신 기능이 유지되는 중인 컴퓨팅 장치를 검색하고, 상기 관제 서버와 통신 기능이 유지되는 중인 것으로 검색된 컴퓨팅 장치가 설치된 베드 본체를 따라 이동하도록 하는 이동 제어 명령을 생성하는 것도 가능하다.

상기 컴퓨팅 장치는, 상기 컴퓨팅 장치와 상기 관제 서버의 통신 기능이 중단된 경우, 상기 컴퓨팅 장치에 포함된 근거리 통신 모듈을 이용하여, 상기 컴퓨팅 장치에 유효하게 연동되는 것으로 인증된 유저 단말의 제어 명령을 이용하여 상기 이동 제어 명령을 생성하는 것도 가능하다.

상기와 같은 본 발명에 의하면, 환자 등 베드 본체에 누워 있어 재난 발생 시 대피가 어려운 재난 취약 계층에 있어서, 환자가 안전하게 탑승하고 재난 발생을 감지한 경우, 베드 본체가 자동으로 구동하여 안전 영역까지 자율 이동되도록 기능하게 된다.

이에 따라서 관리 인력이 환자가 노약자 등의 재난 취약 계층을 에스코트할 필요가 없어, 재난 발생 시 다수의 안전을 확보할 수 있는 효과가 있는 한편, 충돌 방지 및 경로 이동 기능을 통해서, 재난 취약 계층이 안전하게 다른 사람의 도움 없이도 이동할 수 있도록 하는 효과가 있다.

또한, 컴퓨팅 장치와 관제 서버의 통신이 불가능하더라도, 최대한 안전을 확보하면서 베드 본체가 이동되도록 하여, 재난 발생 시의 통신 시스템이 정상 동작이 불가능할 때에도 안전한 대피가 가능하도록 하는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 재난 발생 시 자율 대피 가능한 재난 취약 계층용 베드의 사시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 재난 발생 시 자율 대피 가능한 재난 취약 계층용 베드의 주요 구성의 구성 블록도.
도 3 및 4는 본 발명의 각 실시예의 구현에 따라서 센서 모듈에 의하여 베드 본체의 이동이 제어되는 예를 설명하기 위한 도면.
도 5는 본 발명의 일 실시예의 구현에 따라서 베드 본체가 이동되는 흐름을 설명하기 위한 도면.
도 6은 본 발명의 일 실시예의 구현에 따라서 재난 발생 신호가 전달되는 흐름을 설명하기 위한 도면.
도 7 내지 9는 본 발명의 각 실시예의 구현에 따라서 컴퓨팅 장치와 관제 서버 간의 통신이 불가능한 경우의 베드 본체의 이동이 제어되는 예를 설명하기 위한 도면.

이하에서는, 다양한 실시 예들 및/또는 양상들이 이제 도면들을 참조하여 개시된다. 하기 설명에서는 설명을 목적으로, 하나이상의 양상들의 전반적 이해를 돕기 위해 다수의 구체적인 세부사항들이 개시된다. 그러나, 이러한 양상(들)은 이러한 구체적인 세부사항들 없이도 실행될 수 있다는 점 또한 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 인식될 수 있을 것이다. 이후의 기재 및 첨부된 도면들은 하나 이상의 양상들의 특정한 예시적인 양상들을 상세하게 기술한다. 하지만, 이러한 양상들은 예시적인 것이고 다양한 양상들의 원리들에서의 다양한 방법들 중 일부가 이용될 수 있으며, 기술되는 설명들은 그러한 양상들 및 그들의 균등물들을 모두 포함하고자 하는 의도이다.

본 명세서에서 사용되는 "실시 예", "예", "양상", "예시" 등은 기술되는 임의의 양상 또는 설계가 다른 양상 또는 설계들보다 양호하다거나, 이점이 있는 것으로 해석되지 않을 수도 있다.

또한, "포함한다" 및/또는 "포함하는"이라는 용어는, 해당 특징 및/또는 구성요소가 존재함을 의미하지만, 하나이상의 다른 특징, 구성요소 및/또는 이들의 그룹의 존재 또는 추가를 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

또한, 제 1, 제 2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제 1 구성요소는 제 2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제 2 구성요소도 제 1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.

또한, 본 발명의 실시 예들에서, 별도로 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명의 실시 예에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

한편 이하의 설명에 있어서, 도면에 기재된 사항은 본 발명의 각 구성의 기능을 설명하기 위하여 일부의 구성이 생략되거나, 과하게 확대 또는 축소되어 도시되어 있으나, 해당 도시 사항이 본 발명의 기술적 특징 및 권리범위를 한정하는 것은 아닌 것으로 이해됨이 당연할 것이다.

또한 이하의 설명에 있어서 하나의 기술적 특징 또는 발명을 구성하는 구성요소를 설명하기 위하여 다수의 도면이 동시에 참조되어 설명될 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 재난 발생 시 자율 대피 가능한 재난 취약 계층용 베드의 사시도, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 재난 발생 시 자율 대피 가능한 재난 취약 계층용 베드의 주요 구성의 구성 블록도, 도 3 및 4는 본 발명의 각 실시예의 구현에 따라서 센서 모듈에 의하여 베드 본체의 이동이 제어되는 예를 설명하기 위한 도면, 도 5는 본 발명의 일 실시예의 구현에 따라서 베드 본체가 이동되는 흐름을 설명하기 위한 도면, 도 6은 본 발명의 일 실시예의 구현에 따라서 재난 발생 신호가 전달되는 흐름을 설명하기 위한 도면, 도 7 내지 9는 본 발명의 각 실시예의 구현에 따라서 컴퓨팅 장치와 관제 서버 간의 통신이 불가능한 경우의 베드 본체의 이동이 제어되는 예를 설명하기 위한 도면이다.

상술한 도면을 선택적으로 참조하여 설명하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 재난 발생 시 자율 대피 가능한 재난 취약 계층용 베드(이하 본 발명의 베드 본체 또는 베드 본체라 함)는, 본체(100), 지지부(200), 이동 휠(300)을 포함하는 베드 본체와, 구동부(11), 조향수단(12), 이동 제어부(13), 센서 모듈(40, 41, 113) 및 컴퓨팅 장치(14)를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이때 구동부(11), 조향수단(12), 이동 제어부(13) 및 컴퓨팅 장치(14)는 메인 박스(10) 내부에 설치될 수 있다.

본 발명에서 본체(100)는 베드 본체의 구성 중 하나로, 누워 있는 상태의 탑승자를 지지하는 구성을 의미한다. 탄성 부재 및 이를 수용하는 합성수지재, 가죽재, 합성 피혁재 등의 플렉서블한 커버 및 강재 또는 목재 등 강도 있는 프레임 등으로 구성되며, 침대의 매트리스 및 이를 고정하는 프레임과 유사한 구성으로 이해될 것이다. 본체(100)는 환자용 베드 또는 노약자용 베드의 경우, 탑승자가 누워 있거나 앉는 상태로 변동되도록 하기 위해서 그 형상이 변동될 수 있는데, 예를 들어 플렉서블하게 경사를 이루면서 기울어지거나 일부가 경사를 갖고 접힐 수 있도록 구동될 수 있다.

본체(100)에는 탑승자의 재난 취약 계층의 특성 상, 누워 있는 경우 또는 후술하는 실시예에서와 같이 베드가 이동되는 경우, 탑승자가 베드 외부로 추락하지 않도록 하거나, 관리자가 베드에 이동력을 부여하기 위해서 핸드레일(110)이 설치될 수 있다. 핸드레일(110)은 가로 바(111) 및 가로 바(111)를 지지하는 다수의 세로 바(112)로 구성될 수 있는데, 예를 들어 가로 바(111)와 세로 바(112)는 상대 회동 가능하도록 구성되고, 세로 바(112)의 하단측이 본체(100)에 회동 가능하도록 설치되어, 이에 따라서 가로 바(111)의 높이가 세로 바(112)의 회동에 따라서 변동되면서 탑승자의 추락 방지를 위해서는 가로 바(111)가 베드 본체의 상부, 정확히는 본체(100)로부터 상부로 돌출된 상태에서 별도의 고정 수단(미도시)에 의하여 고정되도록 설치될 수 있고, 탑승자가 본체(100)로부터 원활하게 오르내릴 수 있도록 하기 위해서 가로 바(111)가 본체(100)의 하부로 접힐 수 있는 상태에서 고정 수단에 의하여 고정되도록 설치될 수 있다. 도 1 등에 도시되지는 않았으나, 가로 바(111), 세로 바(112) 및 본체(100)의 상대 이동이 가능하도록 하는 회동 수단 및 이를 고정하거나 해제하는 수단에 대한 설명은 일공지의 기술에 해당하기 때문에 이를 생략하기로 한다.

지지부(200)는 본체(100)를 일정 높이에서 지지하도록 본체(100)에 설치되는 다수의 지지다리 또는 프레임 등을 의미한다. 지지부(200)는 하중에 따라서 다양한 형태, 높이 및 크기로 구성될 수 있다.

이동 휠(300)은 지지부(200)의 하단에 설치되어 지지부(200)가 이동되도록 하는 구성으로서, 복수개 설치될 수 있다. 이동 휠(300)은 후술하는 구동부(11)에 의하여 구동되는 휠을 제외하고, 자유 회동 가능하도록 하여, 외력에 의하여 구름 운동을 함에 따라서 베드가 이동되도록 한다.

구동부(11)는 상술한 바와 같이 이동 휠(300) 중 적어도 일부에 이동력을 부여하는 구성으로서, 모터, 구동 축, 기어 수단을 포함하여, 모터의 회전력이 구동 축에 전달되며, 기어 수단에 의하여 그 구동비 및 동력 방향이 변환되어, 이동 휠(300)이 회전되도록 한다.

구체적으로, 구동부(11)는 후술하는 이동 제어부(13)에 의하여 그 출력이 제어되는 모터, 모터에서 생성된 구동력을 이동 휠(300)에 전달하는 상술한 구동 축 및 기어 수단을 포함하는 동력 전달 모듈 및 이동 제어부(13)에 의하여 제동력이 제어되는 브레이크 모듈을 포함한다. 브레이크 모듈은 휠 브레이크 등 모터와 별도의 구성으로 포함되는 경우, 상술한 바와 같이 이동 제어부(13)에 의하여 제동력이 제어되는 구성으로 이해될 것이나, 모터의 출력에 의하여 이동 휠(300)의 가속 및 감속이 제어되는 경우, 모터에 포함되는 개념으로 이해될 것이다.

조향 수단(12)은 상술한 구동 축 및 기어 수단에 연결되어, 차량의 조향 수단과 동일하게, 제어 수단에 의하여 제어되면서 구동부(11)의 방향을 제어하여, 베드의 이동 방향을 제어하는 기능을 수행한다. 조향 수단(12)은 예를 들어 스텝 또는 서보 모터 등의 구동장치와 구동 장치에 의하여 제어되는 기어 수단 및 샤프트 등을 포함하여, 이동 휠(300)이 지지되는 일 구동 축의 회전을 제어하는 구성을 의미한다.

이동 제어부(13)는 구동부(11)와 조향 수단(12)을 제어하여, 이동 휠(300)을 통한 베드 본체의 이동 속도 및 방향을 제어하는 기능을 수행한다. 예를 들어 이동 제어부(13)는 구동부(11) 및 조향 수단(13)에 제어 신호를 전달하거나, 구동부(11) 및 조향 수단(13)을 직접 제어하는 하드웨어적인 구성을 포함하는 개념으로 이해될 것이다.

상술한 구동부(11), 조향 수단(12) 및 이동 제어부(13)는 상술한 바와 같은 기능 수행을 위해서, 예를 들어 전기 자동차, 일반 자동차, 전기 자전거 등 유사 기기의 구조와 동일한 구조로 구성될 수 있다.

센서 모듈은 후술하는 객체 인지 센서(40)와, 위치 감지용 센서(113) 및 하중 센서(41)를 포함하는 탑승자 센서를 포함하는 개념으로서, 자율 이동 및 안전 이동을 위한 센싱 데이터를 수집하는 기능을 수행한다. 센서 모듈의 구체적인 기능에 대해서는 후술하기로 한다.

컴퓨팅 장치(14)는, 하나 이상의 프로세서 및 프로세서에서 처리 및 관리되는 데이터를 저장하는 저장 수단을 포함하고, 출력 수단, 입력 수단 및 유무선 통신 수단을 포함하여, 입력되는 데이터를 본 발명의 각 구성의 기능 수행을 위해서 처리하고, 이를 출력하여 본 발명의 각 구성의 기능이 정상적으로 수행되도록 하는 기능을 수행하는 단말을 의미한다. 또한, 상술한 예와 같이, 본체(100)의 기울임 또는 접힘 구동, 환자용 베드의 경우 인체 신호 측정 장치와의 연동을 통한 데이터 처리 등, 베드의 전자적 기능 수행을 위한 모든 데이터의 관리(저장, 수정 및 삭제) 및 입출력을 처리하는 단말을 의미한다.

구체적으로, 컴퓨팅 장치(14)는 원격의 관제 서버(50) 또는 주변의 센서(80)로부터 재난 발생 신호를 수신 시, 센서 모듈로부터 인지된 주변의 객체에 대한 인지 결과 정보, 베드 본체의 이동 가능 여부 정보 및 원격의 관제 서버(50)로부터 수신된 제어 정보를 통해, 베드 본체가 기설정된 안전 영역으로 이동되도록 하는 베드 본체의 이동 제어 명령을 생성하여 이동 제어부(13)에 전송하는 기능을 수행한다.

컴퓨팅 장치(14)는 도 6에 도시된 바와 같이 관제 서버(50)로부터 제어 명령을 수신하거나, 재난 감지 센서 등의 주변의 센서(80)로부터 관제 서버(50)를 경유하는 경로(P1) 또는 직접 수신하는 경로(P2) 중 적어도 어느 하나를 통해서, 재난 발생 여부에 대한 신호를 수신하게 된다.

본 발명에서 주변의 센서(80)는 화재 감지 센서, 충격 센서 등 실내의 재난 발생 여부를 직접 감지하는 센서를 의미하며, 근거리 통신 수단 또는 원격의 관제 서버(50)로의 데이터 통신이 가능한 유무선 네트워크를 이용한 통신 수단을 포함한다.

관제 서버(50)는 본 발명에서 베드 등이 구비되는 실내 공간 또는 복수의 실내 공간을 관제하는 단말로서, 재난 관리 및 대응을 위한 전용 서버 또는 해당 실내 공간을 포함하는 건물이나 지역 등에 대한 통합 관제를 위한 서버를 의미한다.

재난 발생 신호는, 재난이 발생했음을 알리고, 이에 따라서 실내 공간의 탑승자, 관리자 및 일반 재실자 등 실내 공간에 존재하는 모든 위치자에게 안전 영역 또는 실외로 대피해야 함을 알리는 신호를 의미한다. 즉 화재 발생 신호, 붕괴 위험 신호, 범죄 등의 사고 발생 신호 등 재실자가 대피해야 하는 모든 경우를 포함하는 재난 발생 시 상술한 주변의 센서(80) 및/또는 관제 서버(50)로부터 생성되는 신호를 의미한다.

컴퓨팅 장치(14)는 예를 들어 재난 발생 신호를 상술한 바와 같은 경로로 수신 시, 베드가 자율 이동되는 모드를 활성화할 수 있다. 즉, 평소에는 컴퓨팅 장치(14)에 의하여 이동 제어부(13)가 수동 제어 모드 또는 Off 되어, 관리자가 베드에 설치될 수 있는 이동 제어 장치(미도시)에 대한 조작을 통해서 전동식으로 베드를 이동하게 하거나, 관리자의 외력에 의하여 베드가 자율 이동되도록 하는 것이다. 그리고, 재난 발생 신호를 수신 시, 컴퓨팅 장치(14)가 구동됨에 따라서 상술한 바와 같은 제어에 의하여 베드가 자동/자율 이동되도록 이동 제어부(13)를 제어하게 되는 것이다.

컴퓨팅 장치(14)는 베드의 이동 시, 주위의 장애물을 감지하는 경우, 해당 장애물에 반응하여 베드의 이동을 제어하는 이동 제어 명령을 생성하여 이동 제어부(13)에 전송할 수 있다.

이를 위해서 센서 모듈에는, 적어도 베드 본체의 이동 방향을 기준으로 전방, 즉 이동 시 장애물을 발견하게 되는 방향에 설치되어, 베드 본체의 이동에 따라서 전방에 위치되어 그대로 이동 시 충돌 가능성이 있는 객체를 인지하는 객체 인지 센서(40)가 포함될 수 있다. 객체 인지 센서(40)는 상술한 바와 같이 베드 본체에 설치되거나, 메인 박스(10)에 설치되어, 적어도 전방의 객체를 인지하는 방향으로 센싱 방향이 설정될 수 있다.

한편, 컴퓨팅 장치(14)는 베드의 이동을 제어 시, 탑승자가 탑승한 경우에만 베드를 이동시키도록 하여, 탑승자가 탑승하지 않은 상태의 베드를 이동시키지 않도록 함으로써, 불필요한 베드의 이동에 따른 추가 사고 발생을 방지하도록 할 수 있다. 즉, 본 발명에서 대피가 필요한 것은 베드가 아니라 탑승자이기 때문에 탑승자가 탑승하지 않은 베드는 이동을 제어할 필요가 없고, 오히려 탑승자가 탑승하지 않은 베드가 이동 시 실내 공간에 혼잡이 발생하여 대피에 장애를 줄 수 있기 때문이다.

또한, 탑승자가 탑승한 경우라도, 재난 취약 계측의 특성 상, 안전하게 탑승한 상태에서만 베드가 이동되도록 할 필요가 있다. 즉 탑승자가 본체(100)에 제대로 탑승하지 않은 경우나, 안전 장치가 구동되지 않은 상태라면, 베드의 이동에 의하여 탑승자가 베드로부터 추락하게 되어, 추가적인 사고가 발생할 수 있기 때문이다.

이를 위해서 센서 모듈에는 상술한 바와 같이 탑승자 센서가 더 포함될 수 있고, 이는 탑승자의 안전 탑승 여부를 판단하여 베드 본체의 이동 가능 여부 정보를 판단할 수 있는 구성을 의미한다.

탑승자 센서는 위치 감지용 센서(113) 및 하중 센서(41)를 포함할 수 잇다. 위치 감지용 센서(113)는 상술한 핸드레일(110)의 정상 위치를 감지하는 기능을 수행하는 센서로서, 탑승자의 추락을 방지하기 위하여 베드 본체의 외곽에 설치되는 추락 방지용 핸드레일(110)이 탑승자의 추락을 방지할 수 있도록 핸드레일(110)의 상부측 가로 바(111)가 베드 본체 상부에 상승 고정된 상태인지 여부를 센싱하는 기능을 수행하는 구성이다.

예를 들어 도 1에 도시된 바와 같이, 세로 바(112)의 본체(100)에 대한 직각 여부를 감지하여, 세로 바(112)가 제대로 세워진 상태로 고정되어 가로 바(111)가 본체(100)의 상부로 돌출됨으로써 탑승자의 낙하를 방지할 수 있는 상태인지 여부를 감지하는 센서일 수 있다.

즉, 세로 바(112)가 본체(100)의 상면에 대해서 직각인 경우 본체의 측벽에 대한 위치에 설치된 접촉 센서 또는 초음파 센서 등으로서, 세로 바(112)와의 접촉 여부 및 거리를 측정하여, 세로 바(112)가 본체(100)의 상면에 대해서 직각인 경우에 정상 설치 신호를 생성하는 기능을 수행할 수 잇다.

한편 하중 센서(41)는 도 1 등에 도시된 바와 같이 본체(100)의 적어도 하나의 위치로서, 적어도 탑승자가 탑승한 상태에서 하중이 가해지는 위치인 하중 포인트에 설치되는 무게 감지용 센서를 의미한다. 탑승자가 제대로 누워있는 상태에서 예를 들어 머리, 어깨, 둔부 등의 포인트에 설치되어 하중이 가해지는 경우, 정상 탑승 신호를 생성하도록 하는 것이다.

이러한 탑승자 센서의 구성 하에서, 컴퓨팅 장치(14)는 위치 감지용 센서(113)와 하중 센서(41)의 센싱 결과에 따라서 이동 제어부(13)를 통한 베드 본체의 이동 여부를 제어하게 된다. 예를 들어, 상술한 각 센서의 기능 수행의 예의 경우, 세로 바(112)가 본체(100)의 상면에 대해서 직각으로 설치되어 정상 설치 신호가 생성되고, 하중이 가해져 정상 탑승 신호가 생성되는 등 위치 감지용 센서(113)와 하중 센서(41)가 센싱 데이터를 출력하는 경우, 컴퓨팅 장치(14)는 이를 수신하는 경우에만, 이동 제어부(13)를 통해 베드 전체가 이동될 수 있도록 하고, 그렇지 않은 경우에는 재난 발생 신호를 수신하더라도 베드가 이동되지 않고 정지되도록 하는 것이다.

한편 위치 감지용 센서(113)와 하중 센서(41)가 정상 설치 신호 및 정상 탑승 신호를 출력하지 않는 경우라면, 컴퓨팅 장치(14)는 탑승자의 정상 탑승을 유도하기 위해서 음성 또는 영상 신호 등의 알림 신호를 생성하여, 탑승자가 정상 탑승 상태가 될 수 있도록 하거나 핸드레일(110)을 조작하도록 관리자 또는 탑승자에게 인지를 유도할 수 있다.

한편 객체 인지 센서(40)의 기능 수행은, 베드가 이동 시 실시간으로 베드의 이동 방향 또는 속도를 제어하여 장애물과의 충돌을 방지하는 기능을 수행하기 위함이다. 이러한 경우에 있어서, 도 3 및 4와 같이, 예를 들어 컴퓨팅 장치(14)는, 베드가 경로(1)를 따라 이동하는 도중에 객체 인지 센서(40)에 의하여 기설정된 거리(Lt) 이내의 베드 본체의 전방에 객체가 감지되는 경우, 객체의 종류에 따라서 도 3과 같이 조향 수단(12)을 제어하여 베드 본체가 일 방향(D1)으로 이동하는 도중 그 이동 방향을 다른 방향(D2)으로 변경하여 객체를 회피하여 이동하도록 제어하거나, 구동부(11)를 제어하여 베드 본체의 속도를 감소시키거나 베드 본체가 정지하도록 하는 이동 제어 명령을 생성할 수 있다.

예를 들어 도 3과 같이 객체가 고정 설치되는 장애물(O1)인 경우, 상술한 바와 같이 방향을 제어하거나 그와 동시에 베드 본체의 속도를 감소시켜, 안정적으로 장애물(O1)을 회피하여 베드가 이동되도록 할 수 있다. 이와 다르게, 도 4와 같이 객체가 이동 가능한 인체 등의 장애물(O2)인 경우, 본체(100)가 정치되도록 할 수 있다.

도 4의 실시예에서는 장애물(O2)이 본체(100) 즉 베드의 이동을 인지하여 오히려 베드의 이동이 방해되지 않도록 피할 수 있기 때문에, 이 경우에는, 즉 객체 인지 센서(40)에 의하여 기설정된 거리(Lt) 이내의 베드 본체의 전방에 객체(O2)가 감지되고 이동 제어부(13)를 통해 구동부(11)를 제어하여 베드 본체의 속도가 감소되거나 베드 본체가 정지되는 경우, 컴퓨팅 장치(14)에 연결된 영상 또는 음성 데이터를 출력하는 출력 수단(미도시)을 통해, 경고 알림을 출력하도록 제어하는 것도 가능하다. 이를 통해서 실시간 이동 중 베드의 안정적인 이동이 가능하도록 할 수 있다.

한편 베드는 상술한 바와 같이 실시간 장애물 회피 등을 통한 안정적인 이동뿐 아니라, 안전 영역으로의 자율 이동이 가능해야 한다. 이를 위해서, 컴퓨팅 장치(14)는 관제 서버(50) 등으로부터 안전 영역에 대한 정보 및 실내 공간의 정보를 수신하거나, 자체 처리 기능을 통해서, 현재 위치로부터 안정 영역까지의 이동 경로를 자동으로 파악하고, 이에 따른 이동이 되도록 하는 이동 제어 명령을 생성할 수 있다.

이를 위해서, 컴퓨팅 장치(14)는 기설정된 주기마다 원격의 관제 서버(50)로부터 베드 본체의 현재 위치 정보, 안전 영역의 위치 정보, 베드 본체가 위치된 실내 공간 정보 및 베드 본체의 현재 위치 정보, 안전 영역의 위치 정보 및 베드 본체가 위치된 실내 공간 정보를 기준으로 기저장된 길찾기 알고리즘을 통해서 도출된 대피 경로를 제어 정보로서 수신한다.

이후, 상술한 바와 같이 관제 서버(50)로부터 재난 발생에 의한 대피 요청 정보를 수신 시, 즉 상술한 재난 발생 신호를 수신 시, 제어 정보에 포함된 대피 경로를 이용하여 베드 본체가 도 5에 도시된 안전 영역(E.A., E.P.)으로 이동되도록 이동 제어 명령을 생성하여 이동 제어부(13)에 전송하게 된다.

대피 경로는 일종의 네비게이션을 통한 실내외의 경로 파악 알고리즘이 수행된 결과 도출되는 경로 안내 정보로서, 도 5에 도시된 바와 같이 본체(100), 즉 베드의 현재 위치에 대해서 실내 도면(400), 실내 위치 파악 알고리즘 및 안전 영역에 대한 설정 정보 등을 통해서 관제 서버(50)에서 생성되거나 컴퓨팅 장치(14) 자체에서 생성되는 정보를 의미한다.

이때 기설정된 주기는 실시간으로서, 상술한 객체 인지 센서(40)에 의한 이동 제어 결과 및 베드의 이동에 따른 이동 위치의 변동 시 실시간으로 대피 경로가 갱신될 수 있다.

한편, 재난 발생 시, 통신 기능 중단, 네트워크 포화 등 다양한 요인에 의하여 컴퓨팅 장치(14)와 관제 서버(50)의 데이터 송수신이 중단될 수 있다. 이 경우에도 최대한 안전 영역을 향하여 베드가 이동될 수 있도록 컴퓨팅 장치(14)는 이동 제어 명령을 생성하여 이동 제어부(13)에 전송할 수 있다.

예를 들어, 컴퓨팅 장치(14)는 도 2 및 8에 도시된 바와 같이, 컴퓨팅 장치(14)와 관제 서버(50)의 통신 기능이 중단된 경우, 컴퓨팅 장치(14)에 포함된 근거리 통신 모듈과, 실내 공간에 배치된 근거리 통신 모듈에 연결 가능한 통신용 객체(70)의 통신 결과를 바탕으로 베드 본체의 현재 위치 정보를 추정하고, 추정된 정보와 기저장된 실내 공간 정보를 이용하여 대피 경로를 생성하여 제어 정보로서 이용할 수 있다.

예를 들어 도 8에 도시된 바와 같이 통신용 객체(70)는 와이파이 공유기 등의 디바이스, 비컨, 블루투스 모듈 등 실내에 설치되어 평상 시 해당 객체에 부여된 기능을 수행하는 객체를 의미한다. 각 객체는 고정 설치되는 경우 해당 객체의 위치 정보 등이 실내 도면(400)에 매핑되어 저장될 수 있고, 이러한 정보는 컴퓨팅 장치(14)에 디폴트 저장되거나 통신 기능이 중단되기 전까지 관제 서버(50)로부터 수신한 실내 도면(400) 데이터로서 컴퓨팅 장치(14)에 저장될 수 있다.

이 경우, 통신용 객체(70)들과의 상호 연결 여부 및 연결 신호의 세기를 이용하면, 컴퓨팅 장치(14)의 대략적인 위치 파악이 가능하고, 이에 따라서 컴퓨팅 장치(14)가 설치된 베드의 위치 추정이 가능하며, 상술한 바와 같이 컴퓨티 장치(14)에 저장된 실내 도면(400)을 이용하여 대피 경로가 생성될 수 있는 것이다. 이러한 기능은 관제 서버(50)와의 정상 동작 시에도 수행 가능하여, 베드의 현재 위치 파악에 대한 보조적인 기능을 수행하도록 구현될 수 있다.

한편, 컴퓨팅 장치(14)와 관제 서버(50)의 통신 기능이 중단된 경우의 다른 실시예에서, 도 7에 도시된 바와 ƒˆ이, 컴퓨팅 장치(14)에 포함된 근거리 통신 모듈을 이용하여 인근의 베드 본체(101, 102)에 설치된 컴퓨팅 장치들 증, 관제 서버(50)와 통신 기능이 유지되는 중인 컴퓨팅 장치를 검색하고, 관제 서버(50)와 통신 기능이 유지되는 중인 것으로 검색된 컴퓨팅 장치가 설치된 베드 본체(101)를 따라 이동하도록 하는 이동 제어 명령을 생성할 수 있다. 즉 안전하에 이동 중인 본체(101)를 갖는 베드를 따라서 본체(100), 즉 베드가 이동되도록 하여, 안전한 이동이 담보되도록 하는 것이다.

한편 또 다른 실시예에서는, 도 9와 같이, 컴퓨팅 장치(14)에 포함된 근거리 통신 모듈을 이용하여, 컴퓨팅 장치(14)에 유효하게 연동되는 것으로 인증된 유저 단말(60)의 제어 명령을 이용하여 이동 제어 명령을 생성할 수 있다.

상기의 실시예에서 유저 단말(60)은 예를 들어 간호사, 요양사 등의 관리자 단말 또는 보호자 단말 등을 의미할 수 있다. 이러한 유저 단말(60)에는 재난 발생 시 상술한 제어 명령의 입력이 가능한 유저 인터페이스(61)가 실행/출력될 수 있고, 유저 인터페이스(61) 내의 제어 콘솔(62)을 조작하여 상술한 바와 같이 제어 명령을 입력할 수 있다.

상기와 같은 다양한 실시예를 통해, 컴퓨팅 장치(14)는 어떤 경우에도 안정적으로 베드를 안전한 영역으로 이동되도록 제어할 수 있어, 재난 발생 시 관리자가 외력을 가하지 않고도 자동 또는 수동으로 안전하게 베드를 이용하여 거동이 거의 불가능한 재난 취약 계층을 대피시킬 수 있는 효과가 있다.

이상과 같이 실시 예들이 비록 한정된 실시 예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능함을 이해할 수 있을 것이다. 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 특별히 반대되는 기재가 없는 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 또한, 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (10)

1. 누워 있는 상태의 탑승자를 지지하는 본체와, 본체의 하부에서 본체를 지지하는 지지부와, 상기 지지부의 하단에 설치되어 상기 지지부가 이동되도록 하는 복수의 이동 휠을 포함하는 베드 본체;
   상기 이동 휠 중 적어도 일부의 이동 휠에 이동력을 부여하는 구동부;
   상기 구동부의 방향을 제어하는 조향 수단;
   상기 구동부와 상기 조향 수단을 제어하여 상기 이동 휠을 통한 베드 본체의 이동을 제어하는 이동 제어부;
   상기 베드 본체에 설치되어 상기 베드 본체 주변의 객체를 인지하는 센서 모듈; 및
   원격의 관제 서버 또는 주변의 센서로부터 재난 발생 신호를 수신 시, 상기 센서 모듈로부터 인지된 주변의 객체에 대한 인지 결과 정보, 베드 본체의 이동 가능 여부 정보 및 원격의 관제 서버로부터 수신된 제어 정보를 통해, 상기 베드 본체가 기설정된 안전 영역으로 이동되도록 하는 베드 본체의 이동 제어 명령을 생성하여 상기 이동 제어부에 전송하는 컴퓨팅 장치;를 포함하고,
   상기 컴퓨팅 장치는,
   기설정된 주기마다 상기 원격의 관제 서버로부터 상기 베드 본체의 현재 위치 정보, 상기 안전 영역의 위치 정보, 상기 베드 본체가 위치된 실내 공간 정보 및 상기 베드 본체의 현재 위치 정보, 상기 안전 영역의 위치 정보 및 상기 베드 본체가 위치된 실내 공간 정보를 기준으로 기저장된 길찾기 알고리즘을 통해서 도출된 대피 경로를 상기 제어 정보로서 수신하고,
   원격의 관제 서버로부터 재난 발생에 의한 대피 요청 정보를 수신 시, 상기 제어 정보에 포함된 대피 경로를 이용하여 상기 베드 본체가 상기 안전 영역으로 이동되도록 상기 이동 제어 명령을 생성하여 상기 이동 제어부에 전송하고,
   상기 기설정된 주기는 실시간이되,
   상기 컴퓨팅 장치는,
   상기 컴퓨팅 장치와 상기 관제 서버의 통신 기능이 중단된 경우,
   상기 컴퓨팅 장치에 포함된 근거리 통신 모듈과, 상기 실내 공간에 배치된 근거리 통신 모듈에 연결 가능한 통신용 객체의 통신 결과를 바탕으로 상기 베드 본체의 현재 위치 정보를 추정하고, 추정된 정보와 기저장된 실내 공간 정보를 이용하여 상기 대피 경로를 생성하여 상기 제어 정보로서 이용하거나,
   상기 컴퓨팅 장치에 포함된 근거리 통신 모듈을 이용하여 인근의 베드 본체에 설치된 컴퓨팅 장치들 증, 상기 관제 서버와 통신 기능이 유지되는 중인 컴퓨팅 장치를 검색하고, 상기 관제 서버와 통신 기능이 유지되는 중인 것으로 검색된 컴퓨팅 장치가 설치된 베드 본체를 따라 이동하도록 하는 이동 제어 명령을 생성하거나,
   상기 컴퓨팅 장치에 포함된 근거리 통신 모듈을 이용하여, 상기 컴퓨팅 장치에 유효하게 연동되는 것으로 인증된 유저 단말의 제어 명령을 이용하여 상기 이동 제어 명령을 생성하는 것을 특징으로 하는 재난 발생 시 자율 대피 가능한 재난 취약 계층용 베드.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 구동부는,
   상기 이동 제어부에 의하여 출력이 제어되는 모터;
   상기 모터에서 생성된 구동력을 상기 이동 휠에 전달하는 동력 전달 모듈; 및
   상기 이동 제어부에 의하여 제동력이 제어되는 브레이크 모듈; 을 포함하는 것을 특징으로 하는 재난 발생 시 자율 대피 가능한 재난 취약 계층용 베드.
   
3. 제1항에 있어서,
   상기 센서 모듈은,
   적어도 상기 베드 본체의 이동 방향을 기준으로 전방에 설치되어 상기 베드 본체의 이동에 따라서 전방에 위치되어 충돌 가능성이 있는 객체를 인지하는 객체 인지 센서; 및
   탑승자의 안전 탑승 여부를 판단하여 상기 베드 본체의 이동 가능 여부 정보를 판단하는 탑승자 센서;를 포함하는 것을 특징으로 하는 재난 발생 시 자율 대피 가능한 재난 취약 계층용 베드.
   
4. 제3항에 있어서,
   상기 컴퓨팅 장치는,
   상기 객체 인지 센서에 의하여 기설정된 거리 이내의 베드 본체의 전방에 객체가 감지되는 경우, 상기 객체의 종류에 따라서 상기 조향 수단을 제어하여 베드 본체가 상기 객체를 회피하여 이동하도록 제어하거나, 상기 구동부를 제어하여 상기 베드 본체의 속도를 감소시키거나 베드 본체가 정지하도록 하는 이동 제어 명령을 생성하는 것을 특징으로 하는 재난 발생 시 자율 대피 가능한 재난 취약 계층용 베드.
   
5. 제4항에 있어서,
   상기 컴퓨팅 장치는,
   상기 객체 인지 센서에 의하여 기설정된 거리 이내의 베드 본체의 전방에 객체가 감지되고 상기 이동 제어부를 통해 상기 구동부를 제어하여 상기 베드 본체의 속도가 감소되거나 베드 본체가 정지되는 경우, 상기 컴퓨팅 장치에 연결된 영상 또는 음성 데이터를 출력하는 출력 수단을 통해, 경고 알림을 출력하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 재난 발생 시 자율 대피 가능한 재난 취약 계층용 베드.
   
6. 제3항에 있어서,
   상기 탑승자 센서는,
   탑승자의 추락을 방지하기 위하여 베드 본체의 외곽에 설치되는 추락 방지용 핸드레일이 탑승자의 추락을 방지할 수 있도록 핸드레일의 상부측 가로 바가 베드 본체 상부에 상승 고정된 상태인지 여부를 센싱하는 위치 감지용 센서; 및
   상기 본체의 적어도 하나의 위치로서, 적어도 탑승자가 탑승한 상태에서 하중이 가해지는 위치인 하중 포인트에 설치되는 하중 센서;를 포함하고,
   상기 컴퓨팅 장치는,
   상기 위치 감지용 센서의 센싱 결과 및 상기 하중 센서의 센싱 결과에 따라서 상기 이동 제어부를 통한 베드 본체의 이동 여부를 제어하는 것을 특징으로 하는 재난 발생 시 자율 대피 가능한 재난 취약 계층용 베드.
   
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