JP7172295B2 - 制御装置、マネージャ、制御システム、制御方法、制御プログラム及び車両 - Google Patents
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本発明の一実施形態に係る制駆動力制御制御装置は、制駆動力の発生要求を受け付け、これに基づいて、ギア比、L/U、F/C等の制御を一括的に行う。これにより、同一制御仕様による統一感のあるドライバビリティが得られる、また、制駆動力の発生要求元である運転支援機能側でのギア比、L/U、F/C等の制御が不要となり、開発コストを低減できる。
図1に、本実施形態に係る制駆動力制御システム1の機能ブロック図を示す。制駆動力制御システム1は、運転支援のための処理を行うアプリケーション実行部11、12、13とアクセル開度センサ14と、ブレーキペダルセンサ15と、制駆動力制御装置100とパワートレイン20とブレーキ31とを含む。
図2に、制駆動力制御システム1の処理を示すシーケンス図を示す。図2を参照して制駆動力制御システム1の処理を説明する。本処理は、例えば車両の走行中繰り返し実行される。
アプリケーション実行部11、12、13は、それぞれのアプリケーションを実行し、各運転支援機能の実現に必要な制駆動力を表す情報を生成して出力する。ここで制駆動力とは、車両を減速させる制動力と加速させる駆動力とを意味する。アプリケーション実行部11、12、13は、ギア比、L/U(ロックアップクラッチ)、エンジンのF/C(フューエルカット)に関する制御内容の決定は行わない。そのため、アプリケーション実行部11、12、13が出力する制駆動力を表す情報には、これらの制御項目についての制御内容は含まれない。なお、アプリケーション実行部の数や運転支援の内容は限定されない。また、アクセル開度センサ14はユーザーのアクセルペダル操作に応じて、アクセル開度を出力する。ブレーキペダルセンサ15はユーザーのブレーキペダル操作に応じて、ペダル操作量を出力する。
制駆動力決定部101は、アプリケーション実行部11、12、13、アクセル開度センサ14、ブレーキペダルセンサ15からの情報を受け付け、受け付けた情報に基づいて、発生させる制駆動力を決定する。パワートレイン20に発生させる制駆動力やブレーキ31に発生させる制動力を決定する。制駆動力決定部101は、駆動力を発生させると決定した場合は、決定した駆動力を発生させる要求を生成してパワートレイン駆動部102に通知する。また、制駆動力決定部101は、制動力を発生させると決定した場合は、決定した制動力をパワートレイン20に発生させる制動力およびブレーキ31に発生させる制動力に分配し、それぞれに発生させる要求を生成してパワートレイン駆動部102およびブレーキ駆動部103に通知する。アプリケーション実行部11、12、13が同時に動作していたり、ユーザーがアクセルペダル操作をしたりすることによって、アプリケーション実行部11、12、13、アクセル開度センサ14、ブレーキペダルセンサ15のうち2つ以上から同時に情報を受け付けた場合は、予め定めた優先度や車両が備える他の機器から受け取る車両の状態や車両の周囲の状態に基づいて、いずれか1つを選択して、要求する制駆動力を決定することができる。また、優先度は、アプリケーション実行部11、12、13が各時点における自装置の処理の緊急性等に応じて指定したものを受け付けてもよい。なお、アプリケーション実行部11、12、13と制駆動力決定部101との間に、例えばアプリケーション実行部11、12、13からの出力を調停して1つの出力を選択し、制駆動力決定部101に通知する管理部を設けてもよい。
パワートレイン駆動部102は、制駆動力決定部101が生成した要求を受け付け、これに基づいて、パワートレイン20に発生させる制駆動力、変速機のギア比、L/U(ロックアップクラッチ)、エンジンのF/C(フューエルカット)の制御内容を、自身に実装されている制御仕様に従って決定する。パワートレイン駆動部102は、制駆動力決定部101が決定した制駆動力のみでなく、パワートレイン20の動作状態、動作履歴等に基づいて制御内容を決定してもよいし、車両が備える他の機器から受け取る車両や車両の周囲の状態に基づいて制御内容を決定してもよい。
パワートレイン20は、パワートレイン駆動部102が決定した制御内容に従って動作し、変速機22のギア比、L/U、エンジン21のF/Cの制御および制駆動力の発生を行う。ステップS101で制駆動力決定部101が決定した制駆動動力が、駆動力である場合、本シーケンスが終了し、ステップS101から処理が繰り返される。ステップS101で制駆動力決定部が決定した制駆動動力が、制動力である場合、次のステップS105に進む。
ブレーキ駆動部103は、制駆動力決定部101が生成した要求を受け付け、要求が表わす制動力を、ブレーキ31に発生させるための制御内容を決定する。
ブレーキ31は、ブレーキ駆動部103が決定した制御内容に従って動作し、制動力の発生を行う。以上で本シーケンスが終了し、ステップS101から処理が繰り返される。
本発明によれば、変速機のギア比、L/U、エンジンのF/Cのようなドライバビリティに影響の大きい制御を、制駆動力制御装置が一括して行う。これにより、運転支援のための複数のアプリケーション実行部による制駆動力要求やユーザーのアクセル操作やブレーキ操作による制駆動力要求が発生した場合に、同一の制御仕様によって、ギア比、L/U、F/Cの制御を行うことができる。これにより、ユーザーに違和感を与えない統一感のある制御ができる。また、制御仕様の開発、実装をアプリケーションごとに行う必要がないため開発コストを低減でき、効率的にドライバビリティ向上を図ることができる。また、アプリケーション実行部が制動力を要求した場合、制駆動力制御装置は、パワートレインとブレーキとを連携制御するので、これによっても、例えば制駆動動力をなめらかに発生させ、ドライバビリティを向上することができる。
11、12、13 アプリケーション実行部
14 アクセル開度センサ
15 ブレーキペダルセンサ
20 パワートレイン
21 エンジン
22 変速機
31 ブレーキ
100 制駆動力制御装置
101 制駆動力決定部
102 パワートレイン駆動部
103 ブレーキ駆動部
Claims (7)
- 車両に搭載された制御装置であって、
運転支援システムから、複数の第1の要求を受け付ける受付部と、
前記複数の第1の要求を調停する調停部と、
前記調停部による調停結果に基づいて、前記第1の要求と異なる物理量である第2の要求を算出する算出部と、
前記第2の要求をパワートレインアクチュエータを含むアクチュエータシステムの少なくとも1つに分配する分配部と、を備え、
前記第1の要求には、パワートレインアクチュエータの制御内容が含まれず、前記第2の要求には、前記パワートレインアクチュエータの制御内容が含まれ、
前記パワートレインアクチュエータの制御内容は、変速機のギア比、ロックアップクラッチの作動、及びエンジンのフューエルカットの少なくとも1つである、制御装置。 - 車両に搭載されたマネージャであって、
複数のADASアプリケーションから複数の第1の要求を受け付ける受付部と、
前記複数の第1の要求を調停する調停部と、
前記調停部による調停結果に基づいて、前記第1の要求と異なる物理量である第2の要求を算出する算出部と、
前記第2の要求をパワートレインアクチュエータを含むアクチュエータシステムの少なくとも1つに分配する分配部と、を備え、
前記第1の要求には、パワートレインアクチュエータの制御内容が含まれず、前記第2の要求には、前記パワートレインアクチュエータの制御内容が含まれ、
前記パワートレインアクチュエータの制御内容は、変速機のギア比、ロックアップクラッチの作動、及びエンジンのフューエルカットの少なくとも1つである、マネージャ。 - 車両に搭載された制御装置であって、
複数の運転支援アプリケーションから複数の第1の要求を受け付ける受付部と、
前記複数の第1の要求を調停する調停部と、
前記調停部による調停結果に基づいて、第2の要求を算出する算出部と、
前記第2の要求をパワートレインとブレーキの少なくとも1つに分配する分配部と、を備え、
前記第1の要求には、前記パワートレインの制御内容が含まれず、前記第2の要求には、前記パワートレインの制御内容が含まれ、
前記パワートレインアクチュエータの制御内容は、変速機のギア比、ロックアップクラッチの作動、及びエンジンのフューエルカットの少なくとも1つである、制御装置。 - 車両に搭載されたマネージャと、パワートレインアクチュエータを含むアクチュエータシステムとを備える制御システムであって、
前記マネージャは、
複数のADASアプリケーションから複数の第1の要求を受け付ける受付部と、
前記複数の第1の要求を調停する調停部と、
前記調停部による調停結果に基づいて、前記第1の要求と異なる物理量である第2の要求を算出する算出部と、
前記第2の要求を前記アクチュエータシステムの少なくとも1つに分配する分配部と、を備え、
前記第1の要求には、パワートレインアクチュエータの制御内容が含まれず、前記第2の要求には、前記パワートレインアクチュエータの制御内容が含まれ、
前記パワートレインアクチュエータの制御内容は、変速機のギア比、ロックアップクラッチの作動、及びエンジンのフューエルカットの少なくとも1つである、制御システム。 - 車両に搭載されたマネージャが備えるコンピュータが実行する制御方法であって、
複数のADASアプリケーションから複数の第1の要求を受け付けるステップと、
前記複数の第1の要求を調停するステップと、
調停結果に基づいて、前記第1の要求と異なる物理量である第2の要求を算出するステップと、
前記第2の要求をパワートレインアクチュエータを含むアクチュエータシステムの少なくとも1つに分配するステップと、を備え、
前記第1の要求には、パワートレインアクチュエータの制御内容が含まれず、前記第2の要求には、前記パワートレインアクチュエータの制御内容が含まれ、
前記パワートレインアクチュエータの制御内容は、変速機のギア比、ロックアップクラッチの作動、及びエンジンのフューエルカットの少なくとも1つである、制御方法。 - 車両に搭載されたマネージャが備えるコンピュータが実行する制御プログラムであって、前記コンピュータに、
複数のADASアプリケーションから複数の第1の要求を受け付けるステップと、
前記複数の第1の要求を調停するステップと、
調停結果に基づいて、前記第1の要求と異なる物理量である第2の要求を算出するステップと、
前記第2の要求をパワートレインアクチュエータを含むアクチュエータシステムの少なくとも1つに分配するステップと、を実行させ、
前記第1の要求には、パワートレインアクチュエータの制御内容が含まれず、前記第2の要求には、前記パワートレインアクチュエータの制御内容が含まれ、
前記パワートレインアクチュエータの制御内容は、変速機のギア比、ロックアップクラッチの作動、及びエンジンのフューエルカットの少なくとも1つである、制御プログラム。 - 請求項2に記載のマネージャを備える、車両。
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