JP7167856B2 - データ収集システムおよびデータ収集方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両を用いたデータ収集技術に関する。

近年、ネットワークに接続された車両（コネクティッドカー）の普及に伴い、走行中の車両を用いてデータを収集するシステムについて検討が進められている。走行中の車両によって取得されたデータを収集することで、例えば、道路地図データの自動生成が可能になるなどの応用が期待される。
これに関連する技術として、例えば、特許文献１には、データ収集の要否を表すマップをサーバから車両に配信し、車両が当該マップに基づいてデータ収集を実施するシステムが開示されている。

特開２０１８－２５８６５号公報

特許文献１に記載のシステムでは、車両が走行する領域に対応するマップを車両に配信する必要がある。しかし、車両が走行しうる道路は無数にあるため、その全てをマップで表現することは現実的ではない。また、マップのサイズが大きくなるにつれて、当該マップの更新にかかるコストが増大する。

本発明は上記の課題を考慮してなされたものであり、車両によって取得されたデータを収集するシステムにおいて、データの収集を最適化することを目的とする。

本発明に係るデータ収集システムは、
サーバ装置と、一台以上のプローブ車両と、を含み、前記プローブ車両が取得したデータを前記サーバ装置が収集するデータ収集システムである。
具体的には、前記サーバ装置は、複数のセグメントに含まれる複数の単位領域ごとのデータ収集要否を二値で表したマスタマップを記憶する記憶手段と、前記マスタマップから、前記プローブ車両の位置に応じたセグメントを抽出し、部分マップとして前記プローブ車両に送信するサーバ制御手段と、を有し、前記プローブ車両は、前記データを取得するデータ取得手段と、前記サーバ装置から受信した前記部分マップに基づいて、データ収集を要する前記単位領域を識別し、当該単位領域において取得したデータを前記サーバ装置に送信する車両制御手段と、を有することを特徴とする。

また、本発明に係るデータ収集方法は、
サーバ装置と、一台以上のプローブ車両と、を含み、前記プローブ車両が取得したデータを前記サーバ装置が収集するデータ収集システムによって実行される方法である。
具体的には、前記サーバ装置が、複数のセグメントに含まれる複数の単位領域ごとのデータ収集要否を二値で表したマスタマップを取得するステップと、前記マスタマップから、前記プローブ車両の位置に応じたセグメントを抽出し、部分マップとして前記プローブ車両に送信するステップと、を実行し、前記プローブ車両が、前記データを取得するステップと、前記サーバ装置から受信した前記部分マップに基づいて、データ収集を要する前記単位領域を識別し、当該単位領域において取得したデータを前記サーバ装置に送信する
ステップと、を実行することを特徴とする。

また、本発明の別態様は、上記の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム、または、当該プログラムを非一時的に記憶したコンピュータ可読記憶媒体である。

本発明によれば、車両によって取得されたデータを収集するシステムにおいて、データの収集を最適化することができる。

本発明に係るデータ収集システムの概要図である。 第一の実施形態に係る車両１０の構成図である。 サーバ装置によって管理されるマスタ区画表を説明する図である。 サーバ装置によって管理されるマスタ区画表を説明する図である。 第一の実施形態に係るサーバ装置２０の構成図である。 第一の実施形態における処理フローチャートである。 第二の実施形態におけるログエントリを説明する図である。 セグメントとＬＳＮの関係を説明する図である。 第二の実施形態における処理を詳細に説明するフローチャートである。 第二の実施形態における処理を詳細に説明するフローチャートである。

本発明に係るデータ収集システムは、道路を走行する複数の車両（プローブ車両）によって取得されたデータをサーバ装置が収集するシステムである。データとは、車両によって取得できるものであれば、画像データであってもよいし、センサデータ等であってもよい。車両は、走行中においてデータを取得し、取得したデータをサーバ装置に送信する機能を有する。

このようなシステムにおいては、通過交通量によっては、重複した大量のデータがサーバ装置に送信されてしまい、ネットワークリソースを圧迫してしまうケースが発生しうる。
そこで、本発明に係るデータ収集システムは、サーバ装置が、データを収集すべき複数の単位領域を示したマップを車両に送信し、車両が、マップに記述された情報に基づいて、取得したデータのうち、サーバ装置に送信するデータを決定する。

具体的には、サーバ装置が、複数のセグメントに含まれる複数の単位領域ごとのデータ収集要否を二値で表したマスタマップを記憶しており、前記マスタマップから、前記プローブ車両の位置に応じたセグメントを抽出し、部分マップとして前記プローブ車両に送信する。
また、プローブ車両は、前記サーバ装置から受信した前記部分マップに基づいて、データ収集を要する前記単位領域を識別し、当該単位領域において取得したデータを前記サーバ装置に送信する。

かかる構成によると、データ収集の要否を表したマップをセグメント単位で送受信することができるため、データ量の削減を図ることができる。また、セグメント単位で部分マップの差し替えができるため、マップのバージョン管理を比較的容易に行うことができる。

また、前記マスタマップは、前記単位領域内のいずれかの場所においてデータの収集が必要な場合に当該単位領域に真値を関連付け、それ以外の場合に当該単位領域に偽値を関
連付けたマップであり、前記車両制御手段は、一の単位領域に真値が関連付いている場合に、当該単位領域で取得したデータを前記サーバ装置に送信することを特徴としてもよい。

このように、データ収集の要否によってビットを設定することで、圧縮性を高めることができる。例えば、部分マップの圧縮方法として、公知の二値画像圧縮法を採用することができる。

また、前記車両制御手段は、自車両の近傍に存在するセグメントに対応する前記部分マップを有していない場合に、当該セグメントに対応する前記部分マップを前記サーバ装置に要求することを特徴としてもよい。
かかる構成によると、サーバ装置が管理するマスタマップのうち、必要な部分のみを車両に転送することができる。近傍に存在するセグメントとは、自車両が属するセグメントのみであってもよいし、当該セグメントを含む複数のセグメントであってもよい。

また、前記サーバ装置は、前記データの収集状況に応じて前記マスタマップを更新する更新手段をさらに有し、前記サーバ制御手段は、前記マスタマップが更新されるごとに、前記部分マップごとにバージョン番号を付与し、前記部分マップと前記バージョン番号の双方を前記プローブ車両に送信することを特徴としてもよい。

このように、データの収集状況に応じて、マスタマップを更新するようにしてもよい。この場合、部分マップにバージョン番号を付与することで、車両側で、最新のデータ収集状況を把握できるようになる。バージョン番号は、例えば、更新が発生するごとにインクリメントされる数値とすることができる。

また、前記車両制御手段は、自車両の近傍に存在するセグメントに対応する前記部分マップを有している場合に、当該セグメントに対応する部分マップのバージョン番号を前記サーバ装置に送信し、前記サーバ制御手段は、前記バージョン番号に基づいて、前記プローブ車両が有する、前記セグメントに対応する前記部分マップの更新が必要であるか否かを判定することを特徴としてもよい。

車両からサーバ装置に対してバージョン番号を送信することで、サーバ装置は、車両が有している部分マップが古いことを検知することができる。バージョンが古いマップを使用していると、サーバ装置にとってもはや不要な情報を送信してしまうおそれがあるため、サーバ装置は、検知結果に基づいて、部分マップの更新を実施してもよい。

また、前記車両制御手段は、前記取得したデータを前記サーバ装置に送信するタイミングで、前記バージョン番号の送信を行うことを特徴としてもよい。

以下、本発明の具体的な実施形態について図面に基づいて説明する。各実施形態に記載されているハードウェア構成、モジュール構成、機能構成等は、特に記載がない限りは発明の技術的範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。

（第一の実施形態）
第一の実施形態に係るデータ収集システムの構成概略を図１に示す。本実施形態に係るデータ収集システムは、複数の車両１０と、サーバ装置２０と、から構成される。サーバ装置２０は、配下にある複数の車両１０を管理する装置である。車両１０は、サーバ装置２０と通信可能であり、後述する機能を実行可能なコネクティッドカー（プローブ車両）である。なお、図１では、一台のサーバ装置２０を例示しているが、サーバ装置２０は複数あってもよい。また、車両１０の台数も例示した数に限られない。

本実施形態に係る車両１０は、車載されたカメラを用いて車外の画像を取得し、画像データとして蓄積する機能と、取得した画像データをサーバ装置２０に送信する機能を有する。サーバ装置２０は、車両１０によって取得された画像データを収集し、当該画像データを解析することで道路地図を生成する機能を有する。車両１０からサーバ装置２０への画像データの送信は、サーバ装置２０によって生成されたマップによって制御される。
以降の説明では、サーバ装置２０が管理するマップ（本発明におけるマスタマップ）をマスタ区画表と称し、マスタ区画表をセグメントに分割したもの（本発明における部分マップ）を部分区画表と称する。

なお、本実施形態では車両１０が取得した画像データをそのままサーバ装置２０に送信するものとするが、必ずしもこの形態に限られない。例えば、車両１０が、画像データから特徴量への変換を行い、当該特徴量をサーバ装置２０に送信してもよい。また、道路をセンシングして得られたセンサデータをサーバ装置２０に送信してもよい。実施形態の説明においては、「画像データ」と「データ」は等価である。

複数の車両によって取得されたデータをサーバ装置が収集するシステムにおいては、車両１０から過大な量のデータが送信されないよう制御を行う必要がある。このような制御を行わない場合、異なる車両１０によって重複するデータ（例えば、同一の地点で取得された実質的に同一のデータ）が送信されてしまい、ネットワークリソースを圧迫する可能性があるためである。

第一の実施形態に係るデータ収集システムでは、かかる課題を解決するため、サーバ装置２０が、対象エリア内におけるデータ収集を車両１０に指示するためのマップ（マスタ区画表）を記憶し、マスタ区画表を複数のセグメントに分割したうえで、任意の車両１０対して、当該車両１０が属するセグメント（または近傍にあるセグメント）に対応する部分区画表を送信する。
車両１０は、受信した部分区画表に記述された情報に基づいて、サーバ装置２０に送信する画像データを決定する。

本実施形態に係るデータ収集システムでは、車両１０とサーバ装置２０が、ネットワークによって相互に接続される。ネットワークには、例えば、インターネット等の世界規模の公衆通信網であるＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やその他の通信網が採用されてもよい。また、ネットワークは、携帯電話等の電話通信網、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の無線通信網を含んでもよい。

次に、車両１０の構成について説明する。図２は、車両１０のシステム構成を示した図である。車両１０は、制御部１０１、記憶部１０２、通信部１０３、車載カメラ１０４、位置情報取得部１０５を有して構成される。

制御部１０１は、車両１０が有する機能のうち、画像データを取得して管理する機能と、取得した画像データを送信する機能を司る演算装置である。制御部１０１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などの演算処理装置によって実現することができる。
制御部１０１は、部分区画表取得部１０１１と、データ管理部１０１２と、送信管理部１０１３の三つの機能モジュールを有して構成される。各機能モジュールは、後述する記憶部１０２に記憶されたプログラムをＣＰＵによって実行することで実現してもよい。

制御部１０１が有する各モジュールを説明する前に、サーバ装置２０が管理するマスタ区画表と、サーバ装置２０から車両１０に送信される部分区画表について説明する。

図３Ａは、マスタ区画表の一部を視覚的に説明する図である。
マスタ区画表は、画像データを収集する対象のエリアを単位領域に分割したマップである。本実施形態では、複数の単位領域のそれぞれに、データ収集の要否を示すフラグ（以下、要否フラグ）が関連付いている。単位領域は、例えば、５０ｍ四方のメッシュによって定義することができるが、この限りではない。以下、単位領域をメッシュと称する。

マスタ区画表は、所定の大きさを持つ複数のセグメントに分割可能に構成される。図３Ｂは、マスタ区画表を構成するセグメントを説明する図である。セグメントは、例えば、１０ｋｍ四方の矩形領域とすることができるが、その大きさおよび形状は特定のものに限定されない。セグメントの大きさは、例えば、車両１０が有している記憶装置の容量、サーバ装置との通信頻度、通信速度、車両１０の移動速度などに応じて適宜設定すればよい。
セグメントが１０ｋｍ四方であり、メッシュが５０ｍ四方である場合、一つのセグメントには４万個のメッシュが含まれる。

本実施形態に係るサーバ装置２０は、データ容量を削減するため、マスタ区画表から、車両１０に対応するセグメントを特定し、当該セグメントに含まれるデータを部分区画表として生成したうえで、車両１０に送信する。例えば、車両１０が図３Ｂに示したセグメントＥに存在する場合、セグメントＥに対応する部分区画表が車両１０に送信される。
車両１０に対応するセグメントは、例えば、車両１０が位置するセグメントであってもよいし、車両１０が所定の時間内に到達可能な複数のセグメントであってもよい。
送信された部分区画表は、部分区画表取得部１０１１によって取得される。

要否フラグには、対応するメッシュにおいて何らかのデータ取得が必要である場合に真値（１）が設定され、当該メッシュにおいてデータ取得が不要な場合に偽値（０）が設定される。例えば、データの取得が道路リンク（道路セグメント）単位で行われる場合、メッシュに含まれる道路上のいずれの地点においてもデータの取得が不要である場合に、要否フラグは０となり、その他の場合、要否フラグは１となる。

データ管理部１０１２は、画像データの取得と、取得した画像データの管理を行う。具体的には、所定の周期で、車載カメラ１０４を介して車外の画像を取得し、記憶部１０２に記憶させる処理と、記憶部１０２に記憶された画像データのうち不要なものを削除する処理を行う。
送信管理部１０１３は、受信した部分区画表に基づいて、記憶部１０２に記憶された画像データを抽出し、サーバ装置２０に送信する処理を行う。
詳細な方法については後述する。

記憶部１０２は、主記憶装置と補助記憶装置を含んで構成される。主記憶装置は、制御部１０１によって実行されるプログラムや、当該制御プログラムが利用するデータが展開されるメモリである。補助記憶装置は、制御部１０１において実行されるプログラムや、当該制御プログラムが利用するデータが記憶される装置である。補助記憶装置には、プログラムを実行するためのオペレーティングシステムを記憶してもよい。補助記憶装置に記憶されたプログラムが主記憶装置にロードされ、制御部１０１によって実行されることで、前述した機能が実現される。

また、記憶部１０２は、前述したデータ管理部１０１２が取得した画像データを一時的に記憶する。以下、記憶部１０２の、画像データが記憶される領域を画像ストレージと称する。

通信部１０３は、車両１０をネットワークに接続するための無線通信インタフェースで
ある。通信部１０３は、例えば、無線ＬＡＮや３Ｇ、ＬＴＥ等の移動体通信サービスを介して、ネットワークへのアクセスを提供する。
車載カメラ１０４は、車両１０の外部を撮像可能なカメラである。車載カメラは、車両１０が走行している道路を捉えることができれば、どのような位置に設置されていてもよい。
位置情報取得部１０５は、車両１０の位置情報を取得する手段である。位置情報取得部１０５は、例えば、ＧＰＳモジュールを含んで構成され、車両１０の位置情報（例えば、緯度と経度）を取得する。

なお、図２に示した構成は一例であり、図示した機能の全部または一部は、専用に設計された回路を用いて実行されてもよい。また、図示した以外の、主記憶装置および補助記憶装置の組み合わせによってプログラムの記憶ないし実行を行ってもよい。

次に、サーバ装置２０の構成について説明する。
図４は、サーバ装置２０のシステム構成を示した図である。サーバ装置２０は、通信部２０１、記憶部２０２、制御部２０３を含んで構成される。

サーバ装置２０は、一般的なコンピュータにより構成される。すなわち、サーバ装置２０は、ＣＰＵやＧＰＵ等のプロセッサ、ＲＡＭやＲＯＭ等の主記憶装置、ＥＰＲＯＭ、ハードディスクドライブ、リムーバブルメディア等の補助記憶装置を有するコンピュータである。なお、リムーバブルメディアは、例えば、ＵＳＢメモリ、あるいは、ＣＤやＤＶＤのようなディスク記録媒体であってもよい。補助記憶装置には、オペレーティングシステム（ＯＳ）、各種プログラム、各種テーブル等が格納され、そこに格納されたプログラムを主記憶装置の作業領域にロードして実行し、プログラムの実行を通じて各構成部等が制御されることによって、後述するような、所定の目的に合致した各機能を実現することができる。ただし、一部または全部の機能はＡＳＩＣやＦＰＧＡのようなハードウェア回路によって実現されてもよい。なお、サーバ装置２０は、単一のコンピュータで構成されてもよいし、互いに連携する複数台のコンピュータによって構成されてもよい。

通信部２０１は、サーバ装置２０をネットワークに接続するための通信インタフェースである。通信部２０１は、例えば、ネットワークインタフェースボードや、無線通信のための無線通信回路を含んで構成される。

記憶部２０２は、主記憶装置と補助記憶装置を含んで構成される。主記憶装置は、制御部２０３によって実行されるプログラムや、当該制御プログラムが利用するデータが展開されるメモリである。補助記憶装置は、制御部２０３において実行されるプログラムや、当該制御プログラムが利用するデータが記憶される装置である。主記憶装置および補助記憶装置については、記憶部１０２と同様であるため、詳細な説明は省略する。

さらに、記憶部２０２は、画像データベース２０２Ａと、区画表データベース２０２Ｂを有して構成される。
画像データベース２０２Ａは、車両１０から収集された画像データを記憶するデータベースである。
区画表データベース２０２Ｂは、車両１０に配布する部分区画表を生成するためのマスタ区画表を記憶するデータベースである。

これらのデータベースは、プロセッサによって実行されるデータベース管理システム（ＤＢＭＳ）のプログラムが、記憶装置に記憶されるデータを管理することで構築される。本実施形態において利用されるデータベースは、例えばリレーショナルデータベースである。

制御部２０３は、サーバ装置２０が行う制御を司る演算装置である。制御部２０３は、ＣＰＵなどの演算処理装置によって実現することができる。
制御部２０３は、画像管理部２０３１と、区画表管理部２０３２と、の２つの機能モジュールを有して構成される。各機能モジュールは、補助記憶手段に記憶されたプログラムをＣＰＵによって実行することで実現してもよい。

画像管理部２０３１は、複数の車両１０から画像データを収集し、画像データベース２０２Ａによって管理する。
区画表管理部２０３２は、区画表データベース２０２Ｂに記憶されたマスタ区画表に基づいて、複数の車両１０に配布する部分区画表を生成し、送信する。
具体的な処理については後述する。

次に、車両１０が画像データを収集する処理の概要について説明する。
車両１０（データ管理部１０１２）は、走行中において、車載カメラを介して画像データを周期的に取得し、記憶部１０２内の取得バッファに順次追加する。この際、データ管理部１０１２は、セグメントを識別するＩＤ（以下、セグメントＩＤ）と、当該セグメント内におけるメッシュを特定する識別子（以下、メッシュＩＤ）と、データ取得時刻を画像データに関連付ける。セグメントＩＤおよびメッシュＩＤは、サーバ装置２０から事前に取得したデータに基づいて特定してもよい。例えば、部分区画表を受信するタイミングで、当該部分区画表に対応するセグメントＩＤと、メッシュに関するデータ（各メッシュの位置およびＩＤ等）を取得するようにしてもよい。
取得バッファに追加された画像データは、記憶部１０２内の画像ストレージに順次移動される。この際、画像ストレージに空きが無い場合、所定のルール（例えば、古いデータから削除する、希少性の低いデータから削除する等）に従って画像データの整理を行ってもよい。

次に、車両１０およびサーバ装置２０が行う処理について、図５を参照しながら説明する。当該処理は、サーバ装置２０が車両１０に部分区画表を送信する処理と、車両１０が、受信した部分区画表に基づいて、画像ストレージに蓄積された画像データをサーバ装置２０に送信する処理に分けられる。
図５に示した処理は、車両１０が走行中に、所定の間隔で実行されてもよいし、所定のイベントが発生するごとに実行されてもよい。例えば、車両１０のイグニッションがＯＮになるたびに実行されてもよい。

なお、車両１０は、走行中において、データ管理部１０１２が周期的に画像データの取得を行い、画像ストレージへの格納を行っているものとする。格納される画像データには、前述したように、セグメントＩＤおよびメッシュＩＤが関連付いている。

まず、ステップＳ１１で、車両１０（部分区画表取得部１０１１）が、サーバ装置２０（区画表管理部２０３２）に対して、部分区画表を要求するリクエストを送信する。当該リクエストは、部分区画表の要求を行うセグメント（以下、要求セグメント）を表すセグメントＩＤを含む。
要求セグメントは、例えば、車両１０の位置情報や予定走行経路に基づいて決定することができる。要求セグメントは、車両１０が存在するセグメントであってもよいし、所定時間内に到達が可能なセグメントの集合であってもよい。
セグメントＩＤは、前述したように、サーバ装置２０から事前に取得したデータに基づいて特定してもよい。例えば、緯度および経度を、ハッシュ値や、マスタ区画表に割り振られたアドレスに変換する関数などを事前に取得し、利用してもよい。

次に、ステップＳ１２で、サーバ装置２０（区画表管理部２０３２）が、受信した要求セグメントのセグメントＩＤに基づいて、マスタ区画表から、車両１０に送信する範囲（セグメント）を抽出し、部分区画表を生成する。
部分区画表には、図３Ａに示したように、メッシュごとの要否フラグが関連付いている。
車両１０に送信される部分区画表は、所定の時間内（例えば、次回の部分区画表の更新タイミングまで）に車両１０が到達可能なセグメントのみを含むものであることが好ましい。このような範囲は、例えば、車両１０の位置情報や予定走行経路に基づいて推定することができる。

次に、サーバ装置２０（区画表管理部２０３２）が、生成した部分区画表を車両１０に送信する。本ステップでは、部分区画表を二値画像として扱い、公知の画像圧縮法によって部分区画表を圧縮する。二値画像を圧縮する方法として、例えば、ファクリミリ（Ｇ３）のデータ圧縮方法である、ＩＴＵ－Ｔ Ｒｅｃ．Ｔ．６を利用することができるが、二
値画像に最適化されたデータ圧縮方法であれば、これ以外を利用してもよい。
車両１０に送信された部分区画表は、記憶部１０２に記憶される（ステップＳ１３）。この際、同一セグメントに対応する部分区画表が既に記憶されている場合、上書きされる。

次に、送信管理部１０１３が、既に記憶されている一つ以上の部分区画表を参照し、データ送信が要求されている（すなわち、要否フラグに真値が設定されている）メッシュ内において取得した画像データを記憶しているか否かを判定する（ステップＳ１４）。ここで、肯定判定であった場合、ステップＳ１５で、対応する画像データをサーバ装置２０（画像管理部２０３１）に送信する。送信すべき画像データが存在しない場合、処理はステップＳ１１へ戻る。
ステップＳ１５では、サーバ装置２０が、送信された画像データを画像データベース２０２Ａに格納する。また、メッシュごとに所定の数（サーバ装置２０が収集すべき数）の画像データが収集されたか否かを判定し、収集されたと判定された場合に、区画表管理部２０３２がマスタ区画表を更新する。すなわち、対応するメッシュについて、要否フラグに偽値を設定する。

なお、本例では、部分区画表の更新処理と画像データの送信処理を連続して行ったが、それぞれの処理は異なるタイミングで実行されてもよい。

以上説明したように、第一の実施形態によると、車両１０が画像データを収集し、サーバ装置２０に送信するシステムにおいて、画像データの送信要否を表すマップを車両に送信し、車両が、当該マップに基づいて画像データの送信判断を行う。特に、画像データの送信要否が二値で表されるため、高い圧縮率を得ることができる。また、対象エリアをセグメントに分割し、必要なマップのみを送信するため、データ量を削減することができる。

（第二の実施形態）
第二の実施形態は、サーバ装置２０が生成および送信する部分区画表にバージョン番号を持たせ、車両１０が記憶している部分区画表のバージョン管理を行う実施形態である。

第二の実施形態では、区画表管理部２０３２は、区画表データベース２０２Ｂに格納されているマスタ区画表をリアルタイムで更新せず、ログ先行書き込みを行う。具体的には、マスタ区画表に対する更新が発生した場合に、その内容をログエントリに記録し、ログエントリの数が一定数に達したタイミングで、データベースへの反映を行う。図６（Ａ）は、ログの更新シーケンスを説明する図である。

ログエントリは、セグメントごとに異なるものが使用される。
図６（Ｂ）はログエントリの例である。ログエントリは、ＬＳＮ（Log Sequence Number，本発明におけるバージョン番号）、メッシュＩＤ、要否フラグを含むデータである。
ＬＳＮは、対象のセグメントにおいて更新が発生するごとに単調増加する整数値である。マスタ区画表にセグメントがｎ個含まれる場合（すなわち、部分区画表がｎ個存在する場合）、ｎ個のＬＳＮが存在する。
あるセグメントにおいて、ログエントリの数が所定値を超えると、データベースへの反映処理（チェックポイント）が実行され、チェックポイント以前に発生したデータは、ログエントリから削除される。図６（Ａ）の例では、ＬＳＮが１１２に達するまではログエントリのみを更新し、ＬＳＮが１１３になったタイミングでチェックポイント（データベースへの反映）が発生している。

第二の実施形態では、部分区画表とＬＳＮが関連付いた状態で送受信される。
例えば、ステップＳ１２でサーバ装置２０が部分区画表を車両１０に送信する際に、当該部分区画表に、対応する最新のＬＳＮを添付する。車両１０は、部分区画表を記憶する際に、関連付いたＬＳＮを同時に記憶する。図７は、車両１０に記憶される複数の部分区画表と、各部分区画表に関連付いたＬＳＮを表した概要図である。なお、複数の部分区画表は異なるタイミングで送受信されるため、図示したように、それぞれ関連付いたＬＳＮは異なる数値となる。

図８は、第二の実施形態において、車両１０がサーバ装置２０に対して部分区画表を要求する処理（ステップＳ１１で実行される処理）を詳細に示したフローチャートである。
まず、ステップＳ１１１で、要求セグメントに対応する部分区画表を車両１０が有しているか否かを判定する。ここで肯定判定であった場合、処理はステップＳ１１２へ遷移し、対象のセグメントＩＤと、当該セグメントに関連付いたＬＳＮをサーバ装置２０に送信する。否定判定であった場合、処理はステップＳ１１３へ遷移し、第一の実施形態と同様に、セグメントＩＤのみをサーバ装置２０に送信する。

図９は、第二の実施形態において、サーバ装置２０が部分区画表を生成し、車両１０に送信する処理（ステップＳ１２で実行される処理）を詳細に示したフローチャートである。
まず、ステップＳ１２１で、車両１０から要求セグメントのＩＤとともにＬＳＮが送信されたか否かを判定する。ここで、ＬＳＮが送信されていない場合、処理はステップＳ１２２へ遷移し、最新の部分区画表と、対応するＬＳＮを送信する。

要求セグメントのＩＤとともにＬＳＮが送信された場合、処理はステップＳ１２３Ａへ遷移し、最新のチェックポイント発生時のＬＳＮと、受信したＬＳＮとを比較する。ここで、受信したＬＳＮのほうが小さい場合（ステップＳ１２３Ａ－Ｙｅｓ）、車両１０が有している部分区画表よりも、データベースに記憶されているもののほうが新しいことを意味するため、処理はステップＳ１２２へ遷移し、最新の部分区画表と、対応するＬＳＮを送信する。

受信したＬＳＮのほうが大きい場合（ステップＳ１２３Ｂ－Ｙｅｓ）、車両１０が有している部分区画表よりも、データベースに記憶されているもののほうが古いことを意味する。これは、データベースに未だ反映されていない更新が存在することを意味する。この場合、処理はステップＳ１２４へ遷移し、部分区画表に対応するログエントリとＬＳＮを送信する。
部分区画表そのものではなく、ログエントリが車両１０に送信された場合、ステップＳ１３では、車両１０が、当該ログエントリに基づいて、記憶している部分区画表の更新を
行う。

双方のＬＳＮの値が同じであった場合、処理はステップＳ１２５へ遷移し、更新の必要はない旨のメッセージを車両１０に送信する。

以上説明したように、第二の実施形態では、バージョンを表す数値によって、車両１０に記憶された部分区画表のバージョンを管理する。かかる形態によると、車両１０に記憶された部分区画表が古くなった場合に限ってデータ更新処理を行うことができ、無用な通信や処理を削減することができる。

（変形例）
上記の実施形態はあくまでも一例であって、本発明はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施しうる。

例えば、第二の実施形態では、部分区画表にＬＳＮのみを添付する例を挙げたが、これ以外の情報を部分区画表に添付してもよい。例えば、前処理の要否や、圧縮品質を表す情報を（モード情報）を添付し、車両１０が、当該モード情報に従って処理を行うようにしてもよい。なお、モード情報と要否フラグを統合してもよい。すなわち、要否フラグを二値ではなく整数値とし、当該整数値をモード情報として利用するようにしてもよい。

また、実施形態の説明では、セグメントを地理的領域によって分割したが、高速道路と一般道路、立体交差と側道のように、レイヤーによってさらなる分割を行うようにしてもよい。この場合、車両の走行状態に基づいて、自車両がいずれのレイヤーに属するかを特定するようにしてもよい。

また、第二の実施形態では、部分区画表を更新する際に、車両１０からサーバ装置２０にＬＳＮを送信したが、ＬＳＮの送信は、画像データを送信するタイミングで行ってもよい。かかる構成によると、サーバ装置２０が、受信した画像データが、いずれのバージョンの部分区画表に基づいて送信されたものであるかを迅速に把握することが可能になる。

本開示において説明した処理や手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。

また、１つの装置が行うものとして説明した処理が、複数の装置によって分担して実行されてもよい。あるいは、異なる装置が行うものとして説明した処理が、１つの装置によって実行されても構わない。コンピュータシステムにおいて、各機能をどのようなハードウェア構成（サーバ構成）によって実現するかは柔軟に変更可能である。

本発明は、上記の実施形態で説明した機能を実装したコンピュータプログラムをコンピュータに供給し、当該コンピュータが有する１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行することによっても実現可能である。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な非一時的なコンピュータ可読記憶媒体によってコンピュータに提供されてもよいし、ネットワークを介してコンピュータに提供されてもよい。非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、例えば、磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等）、光ディスク（ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤディスク・ブルーレイディスク等）など任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気カード、フラッシュメモリ、光学式カード、電子的命令を格納するために適した任意のタイプの媒体を含む。

１０：車両
１０１：制御部
１０２：記憶部
１０３：通信部
１０４：車載カメラ
１０５：位置情報取得部
２０：サーバ装置
２０１：通信部
２０２：記憶部
２０３：制御部

Claims (7)

1. サーバ装置と、一台以上のプローブ車両と、を含み、前記プローブ車両が取得したデータを前記サーバ装置が収集するデータ収集システムであって、
   前記サーバ装置は、
   複数のセグメントに含まれる複数の単位領域ごとのデータ収集要否を二値で表したマスタマップを記憶する記憶手段と、
   前記マスタマップから、前記プローブ車両の位置に応じたセグメントを抽出し、部分マップとして前記プローブ車両に送信するサーバ制御手段と、を有し、
   前記プローブ車両は、
   前記データを取得するデータ取得手段と、
   前記サーバ装置から受信した前記部分マップに基づいて、データ収集を要する前記単位領域を識別し、当該単位領域において取得したデータを前記サーバ装置に送信する車両制御手段と、
   自車両の近傍に存在するセグメントに対応する前記部分マップを有していない場合に、当該セグメントに対応する前記部分マップを前記サーバ装置に要求する要求手段と、
   を有する、
   データ収集システム。
2. 前記マスタマップは、前記単位領域内のいずれかの場所においてデータの収集が必要な場合に当該単位領域に真値を関連付け、それ以外の場合に当該単位領域に偽値を関連付けたマップであり、
   前記車両制御手段は、一の単位領域に真値が関連付いている場合に、当該単位領域で取得したデータを前記サーバ装置に送信する、
   請求項１に記載のデータ収集システム。
3. 前記サーバ制御手段は、二値画像圧縮法によって前記部分マップの圧縮を行う、
   請求項１または２に記載のデータ収集システム。
4. 前記サーバ装置は、前記データの収集状況に応じて前記マスタマップを更新する更新手段をさらに有し、
   前記サーバ制御手段は、前記マスタマップが更新されるごとに、前記部分マップごとに
   バージョン番号を付与し、前記部分マップと前記バージョン番号の双方を前記プローブ車両に送信する、
   請求項１から３のいずれか１項に記載のデータ収集システム。
5. 前記車両制御手段は、自車両の近傍に存在するセグメントに対応する前記部分マップを有している場合に、当該セグメントに対応する部分マップのバージョン番号を前記サーバ装置に送信し、
   前記サーバ制御手段は、前記バージョン番号に基づいて、前記プローブ車両が有する、前記セグメントに対応する前記部分マップの更新が必要であるか否かを判定する、
   請求項４に記載のデータ収集システム。
6. 前記車両制御手段は、前記取得したデータを前記サーバ装置に送信するタイミングで、前記バージョン番号の送信を行う、
   請求項５に記載のデータ収集システム。
7. サーバ装置と、一台以上のプローブ車両と、を含み、前記プローブ車両が取得したデータを前記サーバ装置が収集するデータ収集システムによって実行される方法であって、
   前記サーバ装置が、
   複数のセグメントに含まれる複数の単位領域ごとのデータ収集要否を二値で表したマスタマップを取得するステップと、
   前記マスタマップから、前記プローブ車両の位置に応じたセグメントを抽出し、部分マップとして前記プローブ車両に送信するステップと、
   を実行し、
   前記プローブ車両が、
   前記データを取得するステップと、
   前記サーバ装置から受信した前記部分マップに基づいて、データ収集を要する前記単位領域を識別し、当該単位領域において取得したデータを前記サーバ装置に送信するステップと、
   自車両の近傍に存在するセグメントに対応する前記部分マップを有していない場合に、当該セグメントに対応する前記部分マップを前記サーバ装置に要求するステップと、
   を実行する、
   データ収集方法。

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