JP7165121B2 - エレベーター制御装置及びエレベーター制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、エレベーター制御装置及びエレベーター制御方法に関する。

エレベーター据付け工事中は、乗りかごに必要なすべての機器や設備が搭載されておらず、また、乗りかごが単にゴンドラ（内かご、かご枠が正しく組み立てられていない状態）として使用される場合もある。そのため、エレベーター据付け工事中の乗りかごの重量（以下「かご重量」）が最終仕様状態の重量（設計値）よりも非常に軽いことが多い。また、工事の進捗によってかご重量が変化することもある。

従来、走行開始前に乗りかご内の荷重を把握し、把握した荷重に基づく乗りかごの重量と釣合い錘の重量とのアンバランス分を、巻上機のトルク指令値に補償値（起動補償トルク）として加えた上で、走行開始することが行われている。基本的に、起動補償トルクは、最終仕様状態（設計時）のかご重量に基づいて算出されている。また、巻上機（モータ）を駆動するための制御定数は、最終仕様状態（設計時）のかご重量に基づいて設定されている。よって、最終仕様状態（設計時）のかご重量に対してかご重量が非常に軽いエレベーター据付け工事中は、実際のかご重量に対して不適切な起動補償トルクや制御定数となる。

不適切な起動補償トルクや制御定数が設定されると、エレベーター起動時や走行時の振動が増える方向に制御するなど、制御発散してしまうおそれもある。これを防止するためには、実際のかご重量に応じた起動補償トルクや制御定数を設定することが重要である。

例えば、特許文献１に、エレベーターの乗り心地に関係する制御定数を自動的に変更する技術が開示されている。特許文献１には「オートチューニング装置の調整処理制御部により、各設定負荷毎にエレベーター制御装置から必要な測定信号を取り込み、予め設定される各測定対象理想値と比較しながら、最適な調整値データを算出し、エレベーター制御装置の制御定数を変更する」と記載されている。

特開２００７－１３１４０７号公報

しかしながら、特許文献１に開示された技術は、エレベーター据付け工事後を想定した技術であり、エレベーター据付け工事中においてかご重量が最終仕様状態の重量よりも非常に軽いときの制御定数の設定については考慮されていない。

上記の状況から、乗りかごの重量が最終仕様状態の重量（設計値）よりも軽い場合に、適切な制御定数を設定する手法が要望されていた。

上記課題を解決するために、本発明の一態様のエレベーター制御装置は、乗りかごと、当該乗りかご内の荷重を検出する荷重検出装置と、乗りかごと釣合い錘を連結する主ロープを巻き上げるモータと、当該モータを制動するブレーキ装置と、乗りかごの移動に伴って回転する回転体の回転駆動を検出する回転検出センサとを備えるエレベーターを制御する、エレベーター制御装置である。
上記エレベーター制御装置は、荷重検出装置から取得した第１の荷重検出値に応じて、モータの第１の起動補償トルク指令を出力する起動補償トルク演算部と、第１の起動補償トルク指令に基づいてモータを駆動するモータ駆動回路と、第１の起動補償トルク指令に基づく第１の起動補償トルクがモータに与えられた状態でブレーキ装置を解放したときに、回転検出センサから出力される信号に基づいて、乗りかごの重量を推定するかご重量推定部と、当該かご重量推定部が出力するかご重量推定値と乗りかごの重量の設計値との比を求め、かご重量推定値と乗りかごの重量の設計値との比に基づいて、エレベーターの制御に用いられる制御定数を計算する制御定数演算部と、当該制御定数演算部で計算された制御定数を用いてエレベーターを制御する制御部と、を備える。

本発明の少なくとも一態様によれば、乗りかごの重量が最終仕様状態の重量（設計値）よりも軽い場合に、適切な制御定数を設定することができる。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本発明の第１の実施形態に係るエレベーターの全体構成例を示す概略図である。 本発明の第１の実施形態に係るエレベーター制御装置の内部構成例を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態に係る制御定数算出処理の手順例を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態に係るエレベーター制御装置の内部構成例を示すブロック図である。 本発明の第２の実施形態に係る荷重検出値の異常検出処理の手順例を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態に係るアラーム表示の例を示す図である。 エレベーター制御装置が備える計算装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。

以下、本発明を実施するための形態の例について、添付図面を参照して説明する。本明細書及び添付図面において実質的に同一の機能又は構成を有する構成要素については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。

＜第１の実施形態＞
まず、本発明の第１の実施形態に係るエレベーター制御装置を含むエレベーターについて説明する。

［エレベーターの全体構成］
図１は、第１の実施形態に係るエレベーターの全体構成例を示す概略図である。図１に示したエレベーター１００の構成は一般的なものであるが、本発明が適用されるエレベーターはこの例に限定されない。

図１において、エレベーター１００は、建築構造物内に形成された昇降路１０１に設けられている。エレベーター１００は、制御盤１７と、モータ１０、人や荷物を載せる乗りかご１と、主ロープ７と、釣合い錘８と、綱車９と、を備えている。主ロープ７の一端部は、乗りかご１に連結され、主ロープ７の他端部は、乗りかご１の昇降時の負荷を軽減する釣合い錘８に連結されている。そして、主ロープ７は、綱車９に巻きかけられている。

エレベーター１００は、三相交流電源から供給される電力を制御盤１７内のエレベーター制御装置２０で制御してモータ１０に供給し、モータ１０を駆動させる。そして、モータ１０の駆動軸部に連結された綱車９から主ロープ７を介して供給される駆動力によって、昇降路１０１内を乗りかご１と釣合い錘８が昇降する。

昇降路１０１の頂部には、機械室１０２が設けられている。機械室１０２内には、綱車９と、綱車９を回転駆動させるモータ１０と、制御盤１７が設けられている。綱車９とモータ１０は、巻上機を構成する。制御盤１７には、モータ１０の駆動を制御するエレベーター制御装置２０が組み込まれている。

綱車９の回転軸部には、該回転軸部の回転に応じてパルス信号を出力するモータロータリーエンコーダー１１（回転検出センサの一例）が取り付けられている。モータロータリーエンコーダー１１が出力するパルス信号から、乗りかご１の走行方向、乗りかご１の走行速度、走行距離、乗りかご１の昇降路１０１における位置などを検出することができる。後述する図２では、モータロータリーエンコーダー１１の出力信号を「モータＲＥ信号」と記している。

乗りかご１は、人や荷物を積載する内かご２と、その外側のかご枠３とから構成される。内かご２は、かご枠３に載せられている。内かご２の床下には、かご枠３の底面に取り付けられ内かご２の積載量に応じて撓んで（弾性変形して）内かご２の振動を抑制する防振ゴム４が設けられている。また、内かご２の床下には、防振ゴム４の変位量（たわみ量）を検出する荷重センサ５が設けられている。荷重センサ５（荷重検出装置の一例）は、防振ゴム４の変位量に応じた出力信号（荷重情報）を、乗りかご１の天面に設けられた器具ボックス６に出力する。

器具ボックス６は、エレベーター制御装置２０と乗りかご１内の機器とを電気的に接続するインターフェース（中継機器）である。器具ボックス６には、演算を行う回路基板も設けられている。本実施形態では、器具ボックス６に回路基板からなる荷重検出値演算部６１（図２参照）が設けられている。荷重検出値演算部６１は、荷重センサ５の出力信号に基づいて、乗りかご１の内かご２に積載された荷重（荷重検出値）を検出し、荷重検出値をエレベーター制御装置２０へ出力する。なお、荷重検出値演算部６１をエレベーター制御装置２０に格納してもよいし、荷重検出値演算部６１の機能を荷重センサ５に内蔵してもよい。

乗りかご１にはガバナロープ１３が連結されており、ガバナロープ１３は上側ガバナプーリ１４及び下側ガバナプーリ１５に掛けられている。乗りかご１の昇降と同期して、乗りかご１に連結されたガバナロープ１３が動き、両ガバナプーリを回転させる。下側ガバナプーリ１５の回転軸部には、該回転軸部の回転に応じてパルス信号を出力するガバナロータリーエンコーダー１６（回転検出センサの一例）が取り付けられている。ガバナロータリーエンコーダー１６が出力するパルス信号から、乗りかご１の位置や走行速度などを検出できる。後述する図２～図４では、ガバナロータリーエンコーダー１６の出力信号を「ガバナＲＥ信号」と記している。

エレベーター制御装置２０は、荷重センサ５、モータ１０、モータロータリーエンコーダー１１、及びガバナロータリーエンコーダー１６など、エレベーター１００の各種信号を取り込みエレベーター１００の運転を制御する。例えば、エレベーター制御装置２０は、モータ１０の駆動を制御したり、巻上機（綱車９、モータ１０）に取り付けられたブレーキ装置１２の作動及び解放を制御したりする。

［エレベーター制御装置の内部構成］
図２は、エレベーター制御装置２０の内部構成例を示すブロック図である。
エレベーター制御装置２０は、起動補償トルク演算部２１、モータ駆動回路２２、かご重量推定部２３、制御定数演算部２４、及びメイン制御部２５を備える。

起動補償トルク演算部２１は、荷重検出値演算部６１から入力された荷重検出値に応じて起動補償トルクを演算し、モータ１０に当該起動補償トルクを与えるための指令（起動補償トルク指令）をモータ駆動回路２２へ出力する。

モータ駆動回路２２は、メイン制御部２５から入力される制御指令に基づいて、モータ１０に通常運転時の駆動電流を供給する。制御指令には、乗りかご１の進行方向、走行速度、乗りかご１を加速及び減速させるために必要な加速トルクの指令値などが含まれる。また、モータ駆動回路２２は、起動補償トルク演算部２１から入力された起動補償トルク指令に基づいて、モータ１０に駆動電流を供給する。これにより、モータ１０が起動する際にモータ１０に目標の起動補償トルクが与えられ、乗りかご１の重量と釣合い錘８とのバランスがとれている場合には、ブレーキ装置１２が解放された状態で乗りかご１が停止する。例えば、モータ駆動回路２２は、供給される交流電力を直流電力に変換し、さらに直流電力を交流電力に変換して出力する電力変換装置である。

かご重量推定部２３は、起動補償トルク指令に基づく起動補償トルクがモータ１０に与えられた状態でブレーキ装置１２が解放されたときに、ガバナロータリーエンコーダー１６から入力されるガバナＲＥ信号を受信し、ガバナＲＥ信号に基づいて乗りかご１の重量（かご重量）を推定する。かご重量推定部２３は、かご重量の推定値を制御定数演算部２４へ出力する。

受信したガバナＲＥ信号に含まれるパルス数から、乗りかご１の移動量（かご移動量）が求められる。モータ１０に起動補償トルクを与えた時のかご移動量とかご重量との間には相関があるため、かご移動量からかご重量を推定できる。そこから実際の（工事進捗に応じた）かご重量が設計値に対してどの程度少ないかを、推定することができる。かご移動量とかご重量との相関を示すテーブル又は計算式は、後述する図７の不揮発性ストレージ３６又はＲＯＭ３２に保存しておく。

なお、図２では、かご移動量を推定するのにガバナロータリーエンコーダー１６を用いたが、乗りかご１の移動に伴って回転する回転体の回転駆動を検出する回転検出センサとしてモータロータリーエンコーダー１１を用いてもよい。

制御定数演算部２４は、かご重量推定部２３が出力するかご重量推定値と、予め記憶しておいたかご重量の設計値２４１との比（補正係数）を計算し、かご重量推定値と設計値２４１の比に基づいて制御定数（例えばＡＳＲ（Automatic Speed Regulator））を計算し、計算結果をメイン制御部２５へ出力する。

制御定数とは、起動補償トルクを始めとしてエレベーター１００（モータ１０、ブレーキ装置１２）を適切に制御するために用いられる定数であり、具体的にはガバナＲＥ信号に基づくフィードバック制御で使用する定数である。制御定数には、例えば比例定数、微分定数、及び積分定数などがある。

メイン制御部２５（制御部の一例）は、エレベーター制御装置２０内の各ブロックの動作を制御する。例えば、メイン制御部２５は、乗りかご１の積載量が０％のときに、起動補償トルク演算部２１からその積載量に見合った起動補償トルク指令を出力させる。また、メイン制御部２５は、乗りかご１の積載量が０％のときに制御定数演算部２４で計算された制御定数を、エレベーター１００の制御に反映する。

ブレーキ装置１２は、一例として電源が遮断されることで作動する。例えば、ブレーキ装置１２は、電磁接触器等の回路を備え、メイン制御部２５のブレーキ開放指令の有無により、供給電源のオン／オフが切り替わるように構成されている。メイン制御部２５は、乗りかご１を停止（制動）させたい場合には、モータ１０に供給する駆動電流を遮断するとともに、ブレーキ装置１２への電源供給を停止する。

上記のように構成されたエレベーター制御装置２０は、モータ１０に起動補償トルクを与えた際の乗りかご１の移動量を、下側ガバナプーリの回転軸部に取り付けられたガバナロータリーエンコーダーのパルス信号から検出する。そして、エレベーター制御装置２０は、乗りかご１の移動量から推定したかご重量と設計値との比（割合）を、予め設計した制御定数に乗算することで、実際のかご重量に見合った制御定数を算出し、算出した制御定数に基づいてエレベーター１００を制御する。

［制御定数算出処理の手順］
図３は、第１の実施形態に係るエレベーター制御装置２０による制御定数算出処理の手順例を示すフローチャートである。本フローチャートは、エレベーターの据付け工事等においてかご重量が最終仕様状態に比べて軽い場合に、実際のかご重量に見合った制御定数を自動算出する処理の例である。処理開始前の時点では、巻上機のブレーキ装置１２は作動中であり、乗りかご１は停止している。

まず、エレベーター制御装置２０の起動補償トルク演算部２１は、荷重センサ５の出力信号に基づいて計算された、乗りかご１の荷重検出値（かご積載量）を荷重検出値演算部６１から取得する（Ｓ１）。例えば、起動補償トルク演算部２１は、メイン制御部２５による制御定数の調整を実行する指令に基づいて、荷重検出値を取得する処理を開始する。

次に、起動補償トルク演算部２１は、取得した荷重検出値（第１の荷重検出値）から乗りかご１内の積載量（定格積載量に対する百分率）を計算し、かご積載量が０％か否かを判定する（Ｓ２）。起動補償トルク演算部２１は、かご積載量が０％ではない場合には（Ｓ２のＮＯ）、ステップＳ１の処理に戻って次のタイミングで乗りかご１の荷重検出値を取得する。このときのかご積載量は処理の簡略化の点から０％が好ましいが、予め定めた任意の値であればよい。

次いで、起動補償トルク演算部２１は、かご積載量が０％である場合には（Ｓ２のＹＥＳ）、０％のかご積載量に応じた起動補償トルクの値を起動補償トルク指令（第１の起動補償トルク指令）としてモータ駆動回路２２へ出力する（Ｓ３）。モータ駆動回路２２は、起動補償トルク指令に基づいてモータ１０に駆動電流を供給し、０％のかご積載量に見合う起動補償トルク（第１の起動補償トルク）をモータ１０に与える。荷重検出値０（かご積載量０％）に対する起動補償トルクの初期値（設計値）は、予め不図示の記憶部（例えば図７のＲＯＭ３２）に記憶するか、制御プログラムに記述して、起動補償トルク演算部２１が読み出せるようにしてもよい。

次いで、メイン制御部２５は、モータ１０に駆動電流の供給を開始してから所定時間が経過するまで、ブレーキ装置１２にブレーキ解放指令を出力して巻上機のブレーキを解放する（Ｓ４）。

次いで、かご重量推定部２３は、上記所定時間が経過するまでの間、ガバナロータリーエンコーダー１６からガバナＲＥ信号を取得する（Ｓ５）。

次いで、かご重量推定部２３は、所定時間のガバナＲＥ信号に含まれるパルス数に基づいて、乗りかご１の移動量を計算する（Ｓ６）。本来、かご重量に対して起動補償トルクが適切に設定されていれば、モータ１０に起動補償トルクを与えた後にブレーキ装置１２を解放しても、乗りかご１は移動しない。しかし、エレベーター据付け工事中のかご重量が設計値よりもある値以上に軽くなっていると、かご重量と、釣合い錘８と、起動補償トルクとのバランスが確保できず、アンバランスの程度に応じて乗りかご１が移動する。

次いで、かご重量推定部２３は、計算した乗りかご１の移動量に基づいて、乗りかご１の重量（かご重量）を推定する（Ｓ７）。かご移動量から起動補償トルクがどの程度強く又は弱くモータ１０に注入しているかを推定し、そこから実際のかご重量が設計値に対してどの程度少ないかを推定することができる。

次いで、制御定数演算部２４は、かご重量推定部２３で計算されたかご重量推定値と所定の設計値２４１との比を計算し、その比を設計した又は現在の制御定数に乗算する（Ｓ８）。これにより、制御定数が、実際のかご重量に見合った値に補正される。そして、制御定数演算部２４は、当該比が乗算された補正後の制御定数を、メイン制御部２５に出力する。そして、メイン制御部２５は、補正後の制御定数を、エレベーター制御装置２０内の不図示の記憶部（例えば図７の不揮発性ストレージ３６又はＲＯＭ３２）に記憶する。エレベーター制御装置２０は、ステップＳ８の処理後、本フローチャートの処理を終了する。

メイン制御部２５は、制御定数演算部２４で算出された制御定数（補正後の制御定数）を用いて、エレベーター１００の運転すなわちモータ１０の駆動を制御する。また、メイン制御部２５は、起動補償トルク演算部２１は、補正後の制御定数を用いて、次回の起動補償トルクを演算する。

以上のとおり、第１の実施形態に係るエレベーター制御装置２０は、第１の荷重検出値（例えばかご積載量０％）に対する起動補償トルクをモータ１０に与えた際の乗りかご１の移動量を、ガバナロータリーエンコーダー１６のパルス信号から検出する。そして、エレベーター制御装置２０は、乗りかご１の移動量から推定したかご重量と設計値との比（補正係数）を、予め設計した制御定数に乗算することで、制御定数を実際のかご重量に見合うように調整し、調整した制御定数に基づいてエレベーター１００を制御する。このように構成されたエレベーター制御装置２０によれば、エレベーター据付け工事中等のかご重量が最終仕様状態の重量よりも軽い場合に、エレベーター制御装置２０の制御定数を適切な値に調整（設定）してエレベーター１００を良好に制御することができる。

＜第２の実施形態＞
次に、第２の実施形態として、乗りかごが最終仕様状態になった後、第１の実施形態の機能を応用して、荷重検出値演算部６１が出力する荷重検出値の異常を検出する例を説明する。乗りかごが最終仕様状態になったとは、かご重量推定値が設計値から一定の範囲内に収まる状態になったことをいう。

図４は、第２の実施形態に係るエレベーター制御装置２０Ａの内部構成例を示すブロック図である。図４に示すエレベーター制御装置２０Ａは、第１の実施形態に係るエレベーター制御装置２０と比べて、かご重量推定部２３がメイン制御部２５にかご移動量を出力することと、出力処理部２６を備えることが異なる。

メイン制御部２５は、モータ１０に起動補償トルクを与えた状態でブレーキ装置１２を解放し、このときの乗りかご１の移動量を所定の閾値と比較して荷重検出値の異常の有無を判定する。

出力処理部２６は、メイン制御部２５が荷重検出値の異常を検出した場合に、荷重検出値が異常であることを発報する処理を行う。例えば、出力処理部２６の機能として、荷重検出値の異常を外部の監視センターに送信する機能や、荷重検出値が異常であることを表示装置（例えば図７の表示装置３４）に出力する機能が考えられる。

図５は、エレベーター制御装置２０Ａによる荷重検出値の異常検出処理の手順例を示すフローチャートである。処理開始前の時点では、巻上機のブレーキ装置１２は作動中であり、乗りかご１は停止している。

まず、エレベーター制御装置２０の起動補償トルク演算部２１は、荷重センサ５の出力信号に基づいて計算された、乗りかご１の荷重検出値（かご積載量）を荷重検出値演算部６１から取得する（Ｓ１１）。ステップＳ１の処理は、図３のステップＳ１と同じである。

次に、起動補償トルク演算部２１は、取得した荷重検出値（第２の荷重検出値）から乗りかご１内の積載量（定格積載量に対する百分率）を計算する（Ｓ１２）。

次いで、起動補償トルク演算部２１は、かご積載量に応じた起動補償トルクの値を起動補償トルク指令（第２の起動補償トルク指令）としてモータ駆動回路２２へ出力する（Ｓ１３）。モータ駆動回路２２は、起動補償トルク指令（第２の起動補償トルク）に基づいてモータ１０に駆動電流を供給し、実際のかご積載量に見合う起動補償トルク（第２の起動補償トルク）をモータ１０に与える。なお、かご積載量と起動補償トルクとの相関を示すテーブル又は計算式は、予めメモリ（例えば図７のＲＯＭ３２や不揮発性ストレージ３６）に記憶しておく。

次いで、エレベーター制御装置２０は、ステップＳ１４～Ｓ１６の処理を実行する。すなわち、メイン制御部２５は、モータ１０に駆動電流の供給を開始してから所定時間が経過するまで、ブレーキ装置１２による巻上機のブレーキを解放する（Ｓ１４）。次いで、かご重量推定部２３は、上記所定時間が経過するまでの間、ガバナロータリーエンコーダー１６からガバナＲＥ信号を取得し（Ｓ１５）、そのガバナＲＥ信号に含まれるパルス数に基づいて、乗りかご１の移動量を計算する（Ｓ１６）。このステップＳ１４～Ｓ１６の処理は、図３のステップＳ４～Ｓ６の処理と同じである。

次いで、メイン制御部２５は、かご重量推定部２３が計算した乗りかご１の移動量が閾値を超えたか否かを判定する（Ｓ１７）。メイン制御部２５は、乗りかご１の移動量が閾値を超えた場合には（Ｓ１７のＹＥＳ）、荷重検出値が異常であると判定し（Ｓ１８）、出力処理部２６により荷重検出値の異常を発報する（Ｓ１９）。それにより、保守員に荷重検出値の校正、又は、荷重センサ５の修理、交換を促す。

例えば、出力処理部２６は、監視センターに荷重検出値の異常を示すアラームを送信する。または、出力処理部２６は、表示装置（例えば図７の表示装置３４）に、荷重検出値が異常であることを示すエラー画面を表示する。さらにまた、エレベーター制御装置２０Ａに有線又は無線で接続された、保守員が携帯する情報処理装置（例えば、ノート型ＰＣ、タブレット型端末など）の表示パネルに表示する。ステップＳ１９の処理後、本フローチャートの処理を終了する。

図６に示すアラーム画面４０では、ビルＡに設置されたエレベーターにおいて、Ｂ号機の乗りかご１の荷重センサの荷重検出値が異常であることが示されている。

一方、メイン制御部２５は、乗りかご１の移動量が閾値以下である場合には（Ｓ１７のＮＯ）、荷重検出値は正常であると判定し（Ｓ２０）、本フローチャートの処理を終了する。

以上のとおり、第２の実施形態に係るエレベーター制御装置２０Ａでは、かご重量推定値が設計値から一定の範囲内に収まる状態になった後、荷重検出値（第２の荷重検出値）に基づいて計算した乗りかご１の移動量が閾値を超えるかどうかを監視する。それにより、エレベーター据付け工事中等のかご重量が最終仕様状態の重量よりも軽いときの、エレベーター制御装置２０Ａの制御定数の調整に加え、工事後の荷重検出値の異常を検出することができる。荷重検出値はエレベーター１００の制御にとって重要な情報であり、荷重検出値の異常を検出することで、エレベーター１００の異常状態での運転を防止できる。

上述した第１及び第２の実施形態の各構成、機能、処理部等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計するなどによりハードウェアで実現することもできるし、ソフトウェアにより実現することもできる。ハードウェアとして、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）などを用いてもよい。ソフトウェアで実現する場合、下記のようなハードウェア構成の計算装置を利用することができる。

［ハードウェア構成］
図７は、エレベーター制御装置２０，２０Ａが備える計算装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。計算装置には、例えばパーソナルコンピュータを用いることができる。

計算装置３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３１、ＲＯＭ（Read Only Memory）３２、ＲＡＭ（Random Access Memory）３３、不揮発性ストレージ３６、及び通信インターフェース３７を備える。計算装置３０内の各部は、システムバスを介して相互にデータの送受信が可能に接続されている。

ＣＰＵ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、及び不揮発性ストレージ３６は制御部を構成する。ＲＯＭ３２は、不揮発性メモリ（記録媒体）の一例として用いられる。ＲＯＭ３２には、ＣＰＵ３１が動作するために必要なプログラムやデータ等が記憶される。このＲＯＭ３２は、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory）等の書換え可能なメモリでもよい。

ＣＰＵ３１は、各実施形態に係る各機能を実現するソフトウェアのプログラムコードをＲＯＭ３２から読み出して実行し、各種演算や各部の制御を行う。ＲＡＭ３３は、揮発性メモリの一例として用いられる。ＲＡＭ３３にはＣＰＵ３１による演算処理の途中に発生した変数やパラメータ等が一時的に記憶される。演算処理装置としてＣＰＵ３１に代えて、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）等の他のプロセッサを用いてもよい。

不揮発性ストレージ３６は、記録媒体の一例であり、ＯＳ（Operating System）等のプログラム、プログラムを実行する際に使用するパラメータや、プログラムを実行して得られたデータなどを保存することが可能である。不揮発性ストレージ３６に、ＣＰＵ３１が実行するプログラムを記憶させてもよい。不揮発性ストレージ３６としては、半導体メモリやハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）、磁気や光を利用する記録媒体等が用いられる。なお、プログラムは、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線又は無線の伝送媒体を介して提供されてもよい。

通信インターフェース３７には、例えばＮＩＣ（Network Interface Card）やモデム等が用いられる。通信インターフェース３７は、端子が接続されたＬＡＮやインターネット等の通信ネットワーク又は専用線等を介して、外部装置との間で各種のデータを送受信することが可能に構成されている。

なお、計算装置３０に、液晶ディスプレイ等の表示装置３４、及びマウスやキーボード等の操作装置３５を設けてもよい。表示装置３４はＧＵＩ画面（操作画面）やＣＰＵ３１で行われた処理の結果等を表示し、操作装置３５は操作内容に応じた入力信号を生成してＣＰＵ３１へ供給する。

また、本発明は上述した各実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した本発明の要旨を逸脱しない限りにおいて、その他種々の応用例、変形例を取り得ることは勿論である。

例えば、上述した各実施形態は本発明を分かりやすく説明するためにエレベーター制御装置の構成を詳細かつ具体的に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成要素を備えるものに限定されない。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成要素の追加又は置換、削除をすることも可能である。

また、図３及び図５に示すフローチャートにおいて、処理結果に影響を及ぼさない範囲で、複数の処理を並列的に実行したり、処理順序を変更したりしてもよい。

１…乗りかご、 ２…内かご、 ３…かご枠、 ４…防振ゴム、 ５…荷重センサ、 ６…器具ボックス、 ７…主ロープ、 ８…釣合い錘、 ９…綱車、 １０…モータ、 １１…モータロータリーエンコーダー、 １２…ブレーキ装置、 １３…ガバナロープ、 １４…上側ガバナプーリ、 １５…下側ガバナプーリ、 １６…ガバナロータリーエンコーダー、 １７…制御盤、 ２０，２０Ａ…エレベーター制御装置、 ２１…起動補償トルク演算部、 ２２…モータ駆動回路、 ２３…かご重量推定部、 ２４…制御定数演算部、 ２４１…設計値、 ２５…メイン制御部、 ２６…出力処理部、 ３１…ＣＰＵ、 ４０…アラーム、 ６１…荷重検出値演算部、 １００…エレベーター

Claims (6)

1. 乗りかごと、前記乗りかご内の荷重を検出する荷重検出装置と、前記乗りかごと釣合い錘を連結する主ロープを巻き上げるモータと、前記モータを制動するブレーキ装置と、前記乗りかごの移動に伴って回転する回転体の回転駆動を検出する回転検出センサとを備えるエレベーターを制御する、エレベーター制御装置であって、
   前記荷重検出装置から取得した第１の荷重検出値に応じて、前記モータの第１の起動補償トルク指令を出力する起動補償トルク演算部と、
   前記第１の起動補償トルク指令に基づいて前記モータを駆動するモータ駆動回路と、
   前記第１の起動補償トルク指令に基づく第１の起動補償トルクが前記モータに与えられている状態で前記ブレーキ装置を解放したときに、前記回転検出センサから出力される信号に基づいて、前記乗りかごの重量を推定するかご重量推定部と、
   前記かご重量推定部が出力するかご重量推定値と前記乗りかごの重量の設計値との比を求め、前記かご重量推定値と前記乗りかごの重量の設計値との比に基づいて、前記エレベーターの制御に用いられる制御定数を計算する制御定数演算部と、
   前記制御定数演算部で計算された前記制御定数を用いて前記エレベーターを制御する制御部と、を備える
   エレベーター制御装置。
2. 前記かご重量推定部は、前記ブレーキ装置が所定時間解放される間に、前記回転検出センサから出力される信号に基づいて前記乗りかごの移動量を算出し、前記乗りかごの移動量に基づいて前記乗りかごの重量を推定する
   請求項１に記載のエレベーター制御装置。
3. 前記制御定数を計算する際の前記第１の荷重検出値は、前記乗りかごの定格積載量に対して０％の積載量に相当する
   請求項２に記載のエレベーター制御装置。
4. 前記起動補償トルク演算部は、前記かご重量推定値が前記設計値から一定の範囲内に収まる状態になった後、前記荷重検出装置から取得した第２の荷重検出値に応じて、前記モータの第２の起動補償トルク指令を出力し、
   前記モータ駆動回路は、前記第２の起動補償トルク指令に基づいて前記モータを駆動し、
   前記かご重量推定部は、前記第２の起動補償トルク指令に基づく第２の起動補償トルクが前記モータに与えられた状態で前記ブレーキ装置を解放したときに、前記回転検出センサから出力される信号に基づいて前記乗りかごの移動量を算出し、
   前記制御部は、前記乗りかごの移動量が閾値を超える場合には、前記第２の荷重検出値が異常であると判定する
   請求項１乃至３のいずれか一項に記載のエレベーター制御装置。
5. 前記第２の荷重検出値が異常であると判定された場合に、前記第２の荷重検出値が異常であることを発報する出力処理部、を備える
   請求項４に記載のエレベーター制御装置。
6. 乗りかごと、前記乗りかご内の荷重を検出する荷重検出装置と、前記乗りかごと釣合い錘を連結する主ロープを巻き上げるモータと、前記モータを制動するブレーキ装置と、前記乗りかごの移動に伴って回転する回転体の回転駆動を検出する回転検出センサとを備えるエレベーターを制御するエレベーター制御方法であって、
   前記荷重検出装置から取得した荷重検出値に応じて、前記モータの起動補償トルク指令を出力する処理と、
   前記起動補償トルク指令に基づいて前記モータを駆動する処理と、
   前記起動補償トルク指令に基づく起動補償トルクが前記モータに与えられている状態で前記ブレーキ装置を解放したときに、前記回転検出センサから出力される信号に基づいて、前記乗りかごの重量を推定する処理と、
   かご重量推定値と前記乗りかごの重量の設計値との比を求め、前記かご重量推定値と前記乗りかごの重量の設計値との比に基づいて、前記エレベーターの制御に用いられる制御定数を計算する処理と、
   計算された前記制御定数を用いて前記エレベーターを制御する処理と、を有する
   エレベーター制御方法。

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