JP7160586B2 - 水中探知装置、水中探知方法および水中探知プログラム - Google Patents

水中探知装置、水中探知方法および水中探知プログラム Download PDF

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Description

本発明は、水中探知装置、水中探知方法および水中探知プログラムに関する。
従来、水中に向けて送信波を送信し、送信波の反射波を受信し、受信した反射波の測定結果に基づいて水中における対象物を検知する水中探知装置に関する技術が開発されている。たとえば、特開２００１－２８１３３５号公報（特許文献１）には、送受波器を介して、水中に向けて超音波を送信するとともに、ターゲットに反射して帰来する超音波の反射エコーを受信する送受信手段と、前記送受信手段で得られた反射エコーのレベルに生じている、前記送受波器の設置状態に応じた減衰量である設置減衰量に対応する補正値を求める補正値算出手段と、前記補正値に基づいて前記設置減衰量の補正を行う設置減衰量補正手段と、を有する魚群探知機が開示されている。
特開２００１－２８１３３５号公報
水中探知装置による対象物の検知感度は、送受波器の経年劣化などの影響を受けて変化するため、対象物の正確な検知を長期間継続することが困難な場合が多い。
この発明は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、対象物の正確な検知を長期間継続することができる水中探知装置、水中探知方法および水中探知プログラムを提供することである。
上記課題を解決するために、この発明のある局面に係る水中探知装置は、送信波を送信する送信部と、前記送信波の反射波を受信する受信部と、基準となる位置である基準位置と前記基準位置における反射波の測定結果である基準値とを取得する第１取得部と、自己の船の位置である自船位置と前記基準位置との関係が所定条件を満たすか否かを判定する判定部と、前記関係が前記所定条件を満たす場合の前記自船位置における反射波の測定結果である基準測定結果、および前記基準値に基づいて、反射波の測定結果の補正処理を行う補正部と、を備える。
このような構成により、たとえば、船が基準位置を通過するたびに当該基準位置における反射波の測定結果を取得し、取得した測定結果を用いて、たとえば当該基準位置以外を船が航行している際の反射波の測定結果の補正処理を行い、送信部における振動素子の経年劣化等の影響を抑えた測定結果を得ることができる。したがって、対象物の正確な検知を長期間継続することができる。
本発明によれば、対象物の正確な検知を長期間継続することができる。
図１は、本発明の第１の実施形態に係る水中探知装置の構成を示す図である。 図２は、本発明の第１の実施形態に係る水中探知装置における魚群探知部の構成を示す図である。 図３は、本発明の第１の実施形態に係る水中探知装置における信号処理部の構成を示す図である。 図４は、本発明の第１の実施形態に係る水中探知装置における表示部の構成を示す図である。 図５は、本発明の第１の実施形態に係る水中探知装置における表示部により表示される画面の一例を示す図である。 図６は、本発明の第１の実施の形態に係る水中探知装置による基準値の算出処理の流れを示すフローチャートである。 図７は、本発明の第１の実施の形態に係る水中探知装置による信号強度の補正処理の流れを示すフローチャートである。 図８は、本発明の第１の実施の形態の変形例に係る水中探知装置における信号処理部の構成を示す図である。 図９は、本発明の第２の実施の形態に係る水中探知システムの構成を示す図である。 図１０は、本発明の第２の実施の形態に係る水中探知システムによる信号強度の補正処理の流れを示すシーケンスである。
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。また、以下に記載する実施の形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
＜第１の実施の形態＞
［構成および基本動作］
（全体構成）
図１は、本発明の第１の実施形態に係る水中探知装置の構成を示す図である。
図１を参照して、水中探知装置１０１は、たとえば漁船等の船に装備され、魚群探知部１０と、位置検出部１１と、表示部１２とを備える。
位置検出部１１は、たとえば、自船に固定された図示しないＧＰＳアンテナから測位信号を受信して自船の位置である自船位置を検出し、検出した自船位置および検出日時を示す位置情報を魚群探知部１０へ出力する。
魚群探知部１０は、位置検出部１１から出力された位置情報を受ける。また、魚群探知部１０は、定期的または不定期に送信波を送信し、送信波の反射波を受信し、受信した反射波の測定結果に基づいて魚群などの対象物を検知する。
より詳細には、魚群探知部１０は、受信した反射波の測定結果として、たとえば、対象物からの反射波の強度である信号強度ＴＳを算出し、算出した信号強度ＴＳと、位置検出部１１から受けた位置情報とを対応づけて保持する。また、魚群探知部１０は、信号強度ＴＳおよび位置情報の複数の組に基づいて、水中における対象物を検知する。
表示部１２は、魚群探知部１０に保持されている信号強度ＴＳおよび位置情報の複数の組に基づいて、たとえば、海図上における複数の位置にそれぞれ対応する複数の信号強度ＴＳを示す画面を表示する処理を行う。
（魚群探知部の構成）
図２は、本発明の第１の実施形態に係る水中探知装置における魚群探知部の構成を示す図である。
図２を参照して、魚群探知部１０は、送信部１と、受信部２と、信号処理部３と、記憶部４と、設定受付部（位置設定受付部および範囲設定受付部）５と、環境取得部（第２取得部）６と、検知部７とを備える。
送信部１は、定期的または不定期に、たとえば、予め設定された送信波の送信条件に従って電気信号である送信信号を生成し、図示しない振動素子を用いて、生成した送信信号を超音波である送信波に変換する。そして、送信部１は、変換した送信波を水中へ送信する。送信条件は、送信波の、レベル、パルス幅、周波数および帯域などである。
受信部２は、送信波の反射波を水中から受信し、受信した反射波を電気信号である受信信号に変換する。また、受信部２は、変換した受信信号を増幅し、増幅したアナログ信号である受信信号をデジタル信号に変換する。また、受信部２は、たとえば、変換したデジタル信号から受信信号の強度であるエコーレベルＥＬを算出し、算出したエコーレベルＥＬ、および反射波の受信日時を示す受信情報を信号処理部３へ出力する。
設定受付部５は、送信波の送信条件に関する設定を受け付ける。たとえば、設定受付部５は、図示しないキーボードまたはマウス等を介してユーザにより送信条件が入力されると、入力された送信条件を示す条件情報を記憶部４に保存する。また、設定受付部５は、ユーザによる新たな送信条件の入力、または送信条件の自動的な変更等が行われた場合、記憶部４に保存されている条件情報の示す送信条件を新たな送信条件に更新する。
また、設定受付部５は、船の位置であって基準となる位置である基準位置Ｐの設定を受け付ける。たとえば、設定受付部５は、ユーザにより設定された基準位置Ｐの緯度および経度を示す基準位置情報を記憶部４に保存する。
なお、基準位置Ｐは、船が海底からの反射波を受信することのできる位置、すなわち魚群等の影響を受けにくい位置であることが好ましい。
また、設定受付部５は、送信波の送信条件に関する設定、および基準位置Ｐの設定の両方を受け付ける構成に限らず、いずれか一方の設定を受け付ける構成であってもよい。
環境取得部６は、基準位置Ｐにおける、海面から海底までの深度、喫水、潮汐に関する時刻、水温および塩分濃度などのうちの少なくともいずれか１つに関する環境を示す環境情報を定期的または不定期に取得し、取得した環境情報を記憶部４に保存する。なお、環境取得部６は、ユーザにより入力された環境情報を取得してもよいし、外部の装置から送信された環境情報を受信してもよい。
また、環境取得部６は、新たな環境情報を取得した場合、記憶部４に保存されている環境情報の一部または全部を、新たに取得した環境情報に更新する。
（信号処理部の構成）
（ａ）信号強度ＴＳの算出および補正処理
図３は、本発明の第１の実施形態に係る水中探知装置における信号処理部の構成を示す図である。
図３を参照して、信号処理部３は、強度算出部（第１取得部）２１と、判定部２２と、補正部２３とを含む。
強度算出部２１は、受信部２から受けた受信情報の示すエコーレベルＥＬを用いて、当該エコーレベルＥＬに対応する反射波の測定結果の一例である信号強度ＴＳを算出し、算出した信号強度ＴＳおよび当該受信情報の示す受信日時を含む補正対象情報を補正部２３へ出力する。
より詳細には、強度算出部２１は、エコーレベルＥＬおよび記憶部４に保存されている環境情報に基づいて、以下の式（１）に従って信号強度ＴＳを算出し、算出した信号強度ＴＳおよび受信日時を含む補正対象情報を補正部２３へ出力する。
ＴＳ＝ＥＬ－ＫＴＲ＋４０×ｌｏｇＲ＋２×α×Ｒ－１２０ ・・・（１）
式（１）において、ＫＴＲはハードウェアに関連する補正値であり、Ｒは深度であり、αは水温および塩分濃度などの環境に関連する相関係数である。強度算出部２１は、受信部２から新たな受信情報を受けるたびに、信号強度ＴＳの算出、および補正対象情報の補正部２３への出力を行う。
補正部２３は、自船位置と基準位置Ｐとの関係が所定条件を満たす場合の当該自船位置における信号強度ＴＳ、および基準位置Ｐにおける信号強度ＴＳの基準値ＴＳ０に基づいて、強度算出部２１から受けた各補正対象情報の示す信号強度ＴＳの補正処理を行う。
そして、補正部２３は、たとえば、補正後の信号強度ＴＳ、補正前の信号強度ＴＳ、対応する補正対象情報の示す受信日時、位置検出部１１から受けた位置情報、記憶部４に保存されている環境情報の示す環境、および記憶部４に保存されている条件情報の示す送信条件を示す信号強度情報を記憶部４に保存する。
検知部７は、記憶部４に保存されている複数の信号強度情報に基づいて、水中における魚群などの検知を行う。
（ｂ）基準値ＴＳ０の算出
判定部２２は、位置検出部１１から出力された位置情報を受けて、当該位置情報の示す自船位置と、記憶部４に保存されている基準位置情報の示す基準位置Ｐとの関係が所定条件を満たすか否かを判定する。具体的には、判定部２２は、自船位置が基準位置Ｐと一致する場合、自船位置と基準位置Ｐとの関係が所定条件を満たすと判定する。また、判定部２２は、判定結果を強度算出部２１および補正部２３に通知する。
なお、判定部２２は、自船位置と基準位置Ｐとの距離が所定値以下である場合、自船位置と基準位置Ｐとの関係が所定条件を満たすと判定する構成であってもよい。上記所定値は、ユーザにより任意に設定されてもよいし、固定値であってもよい。
また、判定部２２は、自船位置が、基準位置Ｐを含む範囲Ｅの内側である場合、自船位置と基準位置Ｐとの関係が所定条件を満たすと判定する構成であってもよい。範囲Ｅは、ユーザにより任意に設定されてもよいし、所定の範囲であってもよい。
強度算出部２１は、上記関係が所定条件を満たす旨の通知を判定部２２から受けた場合であって、基準位置Ｐと基準値ＴＳ０との対応関係を示す基準情報が記憶部４に保存されていない場合、たとえば、算出した最新の信号強度ＴＳを基準値ＴＳ０と決定する。
そして、強度算出部２１は、たとえば、基準値ＴＳ０、記憶部４に保存されている条件情報の示す送信条件、および記憶部４に保存されている環境情報の示す環境を含む基準情報を記憶部４に保存する。以下、基準情報の示す送信条件を「基準送信条件」とも称し、基準情報の示す環境を「基準環境」とも称する。
なお、強度算出部２１は、上記関係が所定条件を満たす旨の通知を判定部２２から受けた場合であって、記憶部４に基準情報が保存されていない場合、算出した最新の信号強度ＴＳを基準値ＴＳ０と決定することにより上記対応関係を取得する構成に限らない。
たとえば、強度算出部２１は、上記関係が所定条件を満たす旨の通知を判定部２２から受けるたびに、算出した信号強度ＴＳ、および当該信号強度ＴＳに対応する受信情報の示す受信日時を記憶部４に保存する。そして、強度算出部２１は、記憶部４に保存されている複数の信号強度ＴＳのうち、ユーザにより設定された日時と同じ受信日時、またはユーザにより設定された期間に含まれる受信日時に対応する信号強度ＴＳを基準値ＴＳ０と決定してもよい。
（ｃ）補正値Ａの算出
判定部２２は、記憶部４に基準情報が保存された後においても同様に、位置検出部１１から位置情報を受けると、当該位置情報の示す自船位置と基準位置Ｐとの関係が所定条件を満たすか否かの判定を行い、判定結果を強度算出部２１および補正部２３に通知する。
補正部２３は、上記関係が所定条件を満たしたことに応答して、信号強度ＴＳの補正処理に用いる補正値Ａの算出を行う。より詳細には、補正部２３は、上記関係が所定条件を満たす旨の通知を判定部２２から受けた場合であって、記憶部４に基準情報が保存されている場合、記憶部４に保存されている条件情報の示す現在の送信条件と、基準情報の示す基準送信条件とを比較する。
そして、補正部２３は、現在の送信条件と基準送信条件とが同じである場合、強度算出部２１から受けた受信情報の示す基準位置Ｐにおける信号強度ＴＳ、および基準情報の示す基準値ＴＳ０に基づいて補正値Ａを算出し、算出した補正値Ａを記憶部４に保存する。具体的には、補正部２３は、基準位置Ｐにおける信号強度ＴＳと基準値ＴＳ０との差を補正値Ａとして算出する。
また、補正部２３は、たとえば、当該信号強度ＴＳが基準値ＴＳ０と同じ値となるように、当該信号強度ＴＳに対して補正値Ａを加算する補正処理を行う。そして、補正部２３は、基準位置Ｐにおける補正後の信号強度ＴＳ、基準位置Ｐにおける補正前の信号強度ＴＳ、補正対象情報の示す受信日時、記憶部４に保存されている環境情報、および位置検出部１１から受けた位置情報を含む信号強度情報を記憶部４に保存する。
また、補正部２３は、算出した補正値Ａを記憶部４に保存する。なお、補正部２３は、記憶部４に既に補正値Ａが保存されている場合、記憶部４における補正値Ａを新たに算出した補正値Ａに更新する。
また、補正部２３は、上記関係が所定条件を満たさない旨の通知を判定部２２から受けた場合、「（ａ）信号強度ＴＳの算出および補正処理」に記載のとおり、記憶部４に保存されている補正値Ａを用いて、強度算出部２１から受けた補正対象情報の示す信号強度ＴＳの補正処理を行う。そして、補正部２３は、補正後の信号強度ＴＳ、補正前の信号強度ＴＳ、補正対象情報の示す受信日時、記憶部４に保存されている環境情報、および位置検出部１１から受けた位置情報を含む信号強度情報を記憶部４に保存する。
また、補正部２３は、現在の送信条件と、記憶部４に保存されている基準情報の示す基準送信条件とが異なる場合、たとえば、補正値Ａの算出および更新を行わず、送信条件が異なる旨を表示部１２に通知する。
なお、補正部２３は、上述のような補正処理を行う構成に限らず、たとえば、信号強度ＴＳと基準値ＴＳ０との比に基づいて、当該信号強度ＴＳの補正処理を行ってもよい。
（変形例１）
補正部２３は、現在の送信条件が基準送信条件と異なる場合、現在の送信条件を基準送信条件に変更してもよい。
より詳細には、補正部２３は、上記関係が所定条件を満たす旨の通知を判定部２２から受けた場合であって、記憶部４に基準情報が保存されており、現在の送信条件と当該基準情報の示す基準送信条件とが異なる場合、現在の送信条件を当該基準送信条件に更新する。そして、補正部２３は、送信条件の変更後に強度算出部２１から受けた補正対象情報の示す基準位置Ｐにおける信号強度ＴＳ、および基準情報の示す基準値ＴＳ０に基づいて補正値Ａの算出を行う。
（変形例２）
補正部２３は、現在の送信条件と基準送信条件とが異なる場合、現在の送信条件と基準送信条件とが異なる旨を強度算出部２１へ通知してもよい。この場合、強度算出部２１は、補正部２３からの通知を受けて、たとえば新たな基準値ＴＳ０を算出してもよい。
具体的には、強度算出部２１は、上記関係が所定条件を満たす旨の通知を判定部２２から受け、かつ現在の送信条件と基準送信条件とが異なる旨の通知を補正部２３から受けた場合であって、記憶部４に基準情報が保存されている場合、算出した最新の信号強度ＴＳを基準値ＴＳ０と決定する。
そして、強度算出部２１は、基準値ＴＳ０、基準送信条件および基準環境を示す基準情報を記憶部４に保存する。これにより、記憶部４には、送信条件ごとに基準情報が保存される。
また、この場合、補正部２３は、上記関係が所定条件を満たす旨の通知を判定部２２から受けると、強度算出部２１から受けた補正対象情報の示す信号強度ＴＳを、当該補正対象情報を受けたタイミングにおける最新の条件情報の示す送信条件に応じて、複数のグループのいずれか１つに分類する。
そして、補正部２３は、グループごとの基準値ＴＳ０に基づいて補正処理を行う。すなわち、補正部２３は、分類された信号強度ＴＳに対して、記憶部４に保存されている複数の基準情報のうち、対応のグループに対応する送信条件と同じ内容の基準送信条件を示す基準情報を特定し、特定した基準情報の示す基準値ＴＳ０を用いて補正処理を行う。
（変形例３）
補正部２３は、上記関係が所定条件を満たすことに応答して、補正値Ａの算出および更新を行う構成に限らない。たとえば、補正部２３は、上記関係が所定条件を満たす旨の通知を判定部２２から受けた場合であって、記憶部４に基準情報が保存されており、かつユーザによる所定の操作が行われた場合、補正値Ａの算出および更新を行う構成であってもよい。
（変形例４）
補正部２３は、上記関係が所定条件を満たす旨の通知を判定部２２から受けた場合、強度算出部２１から受けた補正対象情報の示す信号強度ＴＳを、当該補正対象情報を受けたタイミングにおける最新の環境情報の示す環境に応じて、複数のグループのいずれか１つに分類してもよい。
この場合、記憶部４には、互いに内容が異なる複数の基準環境をそれぞれ示す複数の基準情報が保存される。そして、判定部２３は、あるグループに属する信号強度ＴＳに対して、記憶部４に保存されている複数の基準情報のうち、当該グループに対応する環境と同じ内容の基準環境を示す基準情報を特定し、特定した基準情報の示す基準値ＴＳ０を用いて補正処理を行う。
（変形例５）
強度算出部２１は、信号強度ＴＳの代わりに、たとえばエコーレベルＥＬを示す補正対象情報を補正部２３へ出力してもよい。この場合、強度算出部２１は、基準位置における信号強度ＴＳの基準値ＴＳ０の代わりに、基準位置ＰにおけるエコーレベルＥＬの基準値ＥＬ０を算出し、算出した基準値ＥＬ０を示す基準情報を記憶部４に保存する。そして、補正部２３は、強度算出部２１から受けた補正対象情報の示すエコーレベルＥＬ、および記憶部４に保存されている基準情報の示す基準値ＥＬ０に基づいて、補正値Ａの算出および更新、ならびにエコーレベルＥＬの補正処理を行う。
（ｃ）表示部
図４は、本発明の第１の実施形態に係る水中探知装置における表示部の構成を示す図である。図５は、本発明の第１の実施形態に係る水中探知装置における表示部により表示される画面の一例を示す図である。
図４および図５を参照して、表示部１２は、表示信号生成部２５と、モニタ２６とを含む。表示信号生成部２５は、たとえば、ユーザにより所定の操作が行われると、魚群探知部１０における記憶部４に保存されている基準位置情報を参照して、海図上に基準位置Ｐを示すアイコンＩｃを重ねた画面の表示信号を生成する。そして、表示信号生成部２５は、生成した表示信号をモニタ２６へ出力することにより、当該画面をモニタ２６に表示する。
また、表示信号生成部２５は、記憶部４に保存されている複数の信号強度情報を参照して、グラフＧ１およびグラフＧ２の表示信号を生成する。そして、表示信号生成部２５は、生成した表示信号をモニタ２６へ出力することにより、グラフＧ１およびグラフＧ２をモニタ２６に表示する。
グラフＧ１は、たとえば、基準位置Ｐにおける補正前の信号強度ＴＳの時系列変化を示す。グラフＧ２は、たとえば、基準位置Ｐにおける補正前の信号強度ＴＳと、前回算出された基準位置Ｐにおける補正前の信号強度ＴＳとの差Ｄの時系列変化を示す。
基準位置Ｐにおける補正前の信号強度ＴＳは、グラフＧ１に示すように、魚群探知部１０における振動素子の経年劣化などの影響を受けて、時間の経過に伴い値が大きくなる傾向にある。これに対して、差Ｄは、グラフＧ２に示すように、大きく変化することがない。このようなグラフＧ１およびグラフＧ２が表示される構成により、ユーザにおいて、魚群探知部１０の経年劣化等の程度を視覚的に容易に把握することができる。
なお、表示信号生成部２５は、記憶部４に保存されている複数の信号強度情報のうち、基準値ＴＳ０との差が所定値以上である補正前の信号強度ＴＳを示す信号強度情報が存在する場合、グラフＧ１における対応箇所が強調されるように着色を変えて表示するなど他の箇所とは異なる態様で表示したり、所定の出力を行ったりすることによりユーザに対して警告してもよい。
また、表示信号生成部２５は、記憶部４に保存されている１または複数の信号強度情報の各々に含まれる環境情報の内容の表示信号をさらに生成し、当該内容をモニタ２６に表示する処理を行ってもよい。
また、表示信号生成部２５は、基準値ＴＳ０に対応する反射波の受信時における環境と、基準位置Ｐにおける信号強度ＴＳに対応する反射波の受信時における環境との差を示す表示信号をさらに生成し、当該差をモニタ２６に表示する処理を行ってもよい。具体的には、表示信号生成部２５は、たとえば、基準情報の示す深度と、最新の信号強度情報の示す基準位置Ｐにおける深度との差が所定値以上である場合、深度の相違が強調されるように、他の箇所とは異なる態様で深度を表示したり、所定のメッセージを表示したりする処理を行う。
また、表示信号生成部２５は、現在の送信条件と、記憶部４に保存されている基準情報の示す基準送信条件とが異なる旨の通知を補正部２３から受けた場合、たとえば当該通知の内容を示すメッセージを表示する処理を行ってもよい。
また、表示部１２は、魚群探知部１０および位置検出部１１とは別個の装置に設けられてもよい。
［動作の流れ］
水中探知装置１０１は、メモリを含むコンピュータを備え、当該コンピュータにおけるＣＰＵ等の演算処理部は、以下のフローチャートの各ステップの一部または全部を含むプログラムを当該メモリから読み出して実行する。水中探知装置１０１のプログラムは、外部からインストールすることができる。また、水中探知装置１０１のプログラムは、記録媒体に格納された状態で流通する。
（基準値ＴＳ０の算出処理）
図６は、本発明の第１の実施の形態に係る水中探知装置による基準値の算出処理の流れを示すフローチャートである。
図６を参照して、まず、水中探知装置１０１における設定受付部５は、たとえば、基準位置Ｐの設定を受け付け、ユーザにより入力された基準位置Ｐを示す基準位置情報を記憶部４に保存する（ステップＳ１１）。
次に、位置検出部１１は、自船の現在位置を検出し、検出した位置および検出日時を示す位置情報を魚群探知部１０へ出力する（ステップＳ１２）。
次に、環境取得部６は、環境情報を取得し、取得した環境情報を記憶部４に保存する（ステップＳ１３）。
次に、送信部１は、送信波を水中へ送信する（ステップＳ１４）。次に、受信部２は、送信波の反射波を水中から受信し、受信した反射波のエコーレベルＥＬを算出する。そして、受信部２は、算出したエコーレベルＥＬおよび当該反射波の受信日時を示す受信情報を信号処理部３へ出力する（ステップＳ１５）。
次に、信号処理部３における強度算出部２１は、受信部２から受信情報を受けて、当該受信情報の示すエコーレベルＥＬ、および記憶部４に保存されている環境情報に基づいて、信号強度ＴＳを算出する。そして、強度算出部２１は、算出した信号強度ＴＳを示す補正対象情報を補正部２３へ出力する（ステップＳ１６）。
次に、判定部２２は、位置検出部１１から受けた位置情報の示す自船位置と、記憶部４に保存されている基準位置情報の示す基準位置Ｐとの関係が所定条件を満たすか否かを判定し、判定結果を強度算出部２１および補正部２３に通知する（ステップＳ１７）。
次に、強度算出部２１は、上記関係が所定条件を満たす旨の通知を判定部２２から受けた場合（ステップＳ１７において「ＹＥＳ」）、強度算出部２１から受けた最新の補正対象情報の示す信号強度ＴＳを基準値ＴＳ０と決定する。そして、補正部２３は、当該基準値ＴＳ０、記憶部４に保存されている条件情報の示す基準送信条件、および記憶部４に保存されている環境情報の示す基準環境を含む基準情報を記憶部４に保存する（ステップＳ１８）。
一方、強度算出部２１は、記憶部４に基準情報が保存されている状況において、上記関係が所定条件を満たさない旨の通知を判定部２２から受けた場合（ステップＳ１７において「ＮＯ」）、基準情報の取得を行わず、ステップＳ１２以降の動作が再び行われる。
（信号強度ＴＳの補正処理の流れ）
図７は、本発明の第１の実施の形態に係る水中探知装置による信号強度の補正処理の流れを示すフローチャートである。
図７を参照して、まず、位置検出部１１は、自船の現在位置を検出し、検出した位置および検出日時を示す位置情報を魚群探知部１０へ出力する（ステップＳ２１）。
次に、環境取得部６は、環境情報を取得し、取得した環境情報を記憶部４に保存する（ステップＳ２２）。
次に、送信部１は、送信波を水中へ送信する（ステップＳ２３）。次に、受信部２は、送信波の反射波を水中から受信し、受信した反射波のエコーレベルＥＬを算出する。そして、受信部２は、算出したエコーレベルＥＬおよび当該反射波の受信日時を示す受信情報を信号処理部３へ出力する（ステップＳ２４）。
次に、信号処理部３における強度算出部２１は、受信部２から受信情報を受けて、当該受信情報の示すエコーレベルＥＬ、および記憶部４に保存されている環境情報に基づいて、信号強度ＴＳを算出する。そして、強度算出部２１は、算出した信号強度ＴＳを示す補正対象情報を補正部２３へ出力する（ステップＳ２５）。
次に、補正部２３は、記憶部４に保存されている、条件情報の示す現在の送信条件と、基準情報の示す基準送信条件とを比較する（ステップＳ２６）。
ここで、判定部２２は、たとえば周期的に、位置検出部１１から受けた位置情報の示す自船位置と、記憶部４に保存されている基準位置情報の示す基準位置Ｐとの関係が所定条件を満たすか否かを判定し、判定結果を強度算出部２１および補正部２３に通知している。
次に、補正部２３は、現在の送信条件と基準送信条件とが同じである場合であって（ステップＳ２６において「ＹＥＳ」）、上記関係が所定条件を満たす旨の通知を判定部２２から受けた場合（ステップＳ２７において「ＹＥＳ」）、強度算出部２１から受けた補正対象情報の示す基準位置Ｐにおける信号強度ＴＳ、および基準情報の示す基準値ＴＳ０に基づいて補正値Ａを算出する（ステップＳ２８）。なお、補正部２３は、記憶部４に補正値Ａが既に保存されている場合、記憶部４における補正値Ａを新たに算出した補正値Ａに更新する。
次に、補正部２３は、算出した補正値Ａを用いて、当該信号強度ＴＳの補正処理を行う。そして、補正部２３は、補正後の信号強度ＴＳを含む信号強度情報を記憶部４に保存する（ステップＳ２９）。
一方、補正部２３は、上記関係が所定条件を満たさない旨の通知を判定部２２から受けた場合（ステップＳ２７において「ＮＯ」）、新たな補正値Ａの算出（ステップＳ２８）を行わず、たとえば既に記憶部４に保存されている補正値Ａを用いて、強度算出部２１から受けた補正対象情報の示す信号強度ＴＳの補正処理を行う。そして、補正部２３は、補正後の信号強度ＴＳを含む信号強度情報を記憶部４に保存する（ステップＳ２９）。
次に、表示部１２における表示信号生成部２５は、たとえばユーザにより所定の操作が行われると、記憶部４に保存されている基準位置情報および複数の信号強度情報に基づく画面を表示する処理を行う。
具体的には、表示信号生成部２５は、たとえば、海図上に基準位置Ｐを示すアイコンＩｃを重ねた画面、基準位置Ｐにおける補正前の信号強度ＴＳの時系列変化を示すグラフＧ１、および、基準位置Ｐにおける補正前の信号強度ＴＳと、当該信号強度ＴＳの直前に算出された基準位置Ｐにおける補正前の信号強度ＴＳとの差Ｄの時系列変化を示すグラフＧ２をモニタ２６に表示する処理を行う（ステップＳ３０）。
また、補正部２３は、記憶部４に保存されている条件情報の示す現在の送信条件と、基準情報の示す基準送信条件とが異なる場合（ステップＳ２６において「ＮＯ」）、たとえば、ステップＳ２７～ステップＳ２９の動作を行わない。
なお、補正部２３は、現在の送信条件と基準送信条件とが異なる場合（ステップＳ２６において「ＮＯ」）、基準値ＴＳ０を新たに算出し、新たに算出した基準値ＴＳ０、現在の送信条件、および現在の環境を示す基準情報を記憶部４に保存してもよい。
＜第１の実施の形態の変形例＞
上述した第１の実施の形態に係る水中探知装置１０１における補正部２３は、反射波の測定結果の補正処理として、信号強度ＴＳを補正する。これに対して、第１の実施の形態の変形例に係る水中探知装置１０１における表示信号生成部（第１取得部および補正部）２５は、反射波の測定結果を示す表示信号を補正する。
図８は、本発明の第１の実施の形態の変形例に係る水中探知装置における信号処理部の構成を示す図である。
図８を参照して、信号処理部３は、強度算出部２１と、判定部２２とを含む。
強度算出部２１は、受信部２から受けた受信情報の示すエコーレベルＥＬを用いて、当該エコーレベルＥＬに対応する反射波の測定結果の一例である信号強度ＴＳを算出する。また、強度算出部２１は、位置検出部１１から出力された位置情報を受けて、当該位置情報の示す自船位置、算出した信号強度ＴＳおよび当該受信情報の示す受信日時を含む信号強度情報を記憶部４に保存する。
判定部２２は、位置検出部１１から出力された位置情報を受けて、当該位置情報の示す自船位置と、記憶部４に保存されている基準位置情報の示す基準位置Ｐとの関係が所定条件を満たすか否かを判定する。たとえば、判定部２２は、自船位置が基準位置Ｐと一致する場合、自船位置と基準位置Ｐとの関係が所定条件を満たすと判定する。また、判定部２２は、判定結果を強度算出部２１に通知する。
強度算出部２１は、上記関係が所定条件を満たす旨の通知を判定部２２から受けた場合であって、記憶部４に基準情報が保存されていない場合、たとえば、算出した最新の信号強度ＴＳを示す基準情報を記憶部４に保存する。
また、強度算出部２１は、上記関係が所定条件を満たす旨の通知を判定部２２から受けた場合であって、記憶部４に基準情報が保存されている場合、たとえば、算出した最新の信号強度ＴＳである基準測定結果を示す基準位置強度情報を記憶部４に保存する。
再び図４を参照して、本発明の第１の実施形態の変形例に係る表示部１２は、補正部としての表示信号生成部２５と、モニタ２６とを含む。
表示信号生成部２５は、たとえば、ユーザにより所定の操作が行われると、魚群探知部１０における記憶部４に保存されている複数の信号強度情報および複数の基準位置強度情報に基づいて、反射波の測定結果を示す画面をモニタ２６に表示する。
より詳細には、表示信号生成部２５は、たとえば、記憶部４に保存されている基準情報の示す信号強度ＴＳの含まれる範囲の上限値および下限値を基準値として決定する。また、表示信号生成部２５は、決定した上限値から下限値までの範囲を複数の分割範囲に分ける。
そして、表示信号生成部２５は、記憶部４に保存されている信号強度情報ごとに、たとえば、信号強度ＴＳが含まれる分割範囲の別に応じた色を海図上の対応箇所に重ねた画面の表示信号を生成する。そして、表示信号生成部２５は、生成した表示信号をモニタ２６へ出力することにより、当該画面をモニタ２６に表示する。
具体的には、基準値である上限値が－３０ｄＢであり、基準値である下限値が－７０ｄＢであるとする。この場合、表示信号生成部２５は、－３０ｄＢから－７０ｄＢまでの範囲を所定数の分割範囲に分けて、信号強度情報ごとに、信号強度ＴＳが含まれる分割範囲の別に応じた色で反射波の測定結果をモニタ２６に表示する。なお、表示信号生成部２５は、信号強度ＴＳが－３０ｄＢ以上である場合は反射波の測定結果を所定の色で表示し、信号強度ＴＳが－７０ｄＢ未満である場合は反射波の測定結果を他の所定の色で表示する。
また、表示信号生成部２５は、記憶部４に基準位置強度情報が新たに保存された場合、当該基準位置強度情報の示す信号強度ＴＳの含まれる範囲と、基準値とに基づいて、表示信号を補正する。
具体的には、新たに保存された基準位置強度情報の示す信号強度ＴＳの含まれる範囲が－３５ｄＢから－８０ｄＢであるとする。この場合、表示信号生成部２５は、－３５ｄＢから－８０ｄＢの範囲を所定数の分割範囲に分けて、信号強度情報ごとに、信号強度ＴＳが含まれる分割範囲の別に応じた色で反射波の測定結果が表示されるように、表示信号を補正する。なお、表示信号生成部２５は、３５ｄＢから－８０ｄＢの範囲を、所定数とは異なる数の分割範囲に分けてもよい。
ところで、水中探知装置による対象物の検知感度は、送受波器の経年劣化などの影響を受けて変化するため、対象物の正確な検知を長期間継続することが困難な場合が多い。たとえば、対象物の検知感度を維持するために、ユーザが手動により送受波器における振動素子の調整を行うなどの対応が考えられるが、正確な調整を行うことは難しい。
これに対して、本発明の第１の実施の形態に係る水中探知装置１０１では、送信部１は、送信波を送信する。受信部２は、送信波の反射波を受信する。強度算出部２１は、基準となる位置である基準位置Ｐと、受信部２により受信された基準位置Ｐにおける反射波の測定結果である基準値ＴＳ０とを取得する。判定部２２は、自船位置と基準位置Ｐとの関係が所定条件を満たすか否かを判定する。また、補正部２３は、上記関係が所定条件を満たす場合の上記自船位置における受信部２により受信された反射波の測定結果である基準測定結果、および基準値ＴＳ０に基づいて、受信部２により受信された反射波の測定結果の補正処理を行う。
このような構成により、たとえば、船が基準位置Ｐを通過するたびに基準位置Ｐにおける反射波の測定結果を取得し、取得した測定結果を用いて、たとえば基準位置Ｐ以外を船が航行している際の反射波の測定結果の補正処理を行い、送信部１における振動素子の経年劣化等の影響を抑えた測定結果を得ることができる。
したがって、本発明の第１の実施の形態に係る水中探知装置１０１では、対象物の正確な検知を長期間継続することができる。
また、本発明の第１の実施の形態に係る水中探知装置１０１では、補正部２３は、基準測定結果が基準値ＴＳ０と略同値となる補正値Ａに基づいて、補正処理を行う。
このような構成により、複雑な演算処理等を行うことなく補正値Ａを算出し、算出した補正値Ａを用いた補正処理を行うことができる。
また、本発明の第１の実施の形態に係る水中探知装置１０１では、補正部２３は、基準測定結果と基準値ＴＳ０との差または比に基づいて、補正値Ａを算出する。
このような構成により、補正値Ａの算出をより簡易に行うことができる。
また、本発明の第１の実施の形態に係る水中探知装置１０１では、判定部２２は、自船位置と基準位置Ｐとの距離が所定値以下である場合、上記関係が所定条件を満たすと判定する。また、設定受付部５は、上記所定値の設定を受け付ける。
このような構成により、上記関係が所定条件を満たすと判定される自船位置の範囲を任意に設定することができる。また、上記関係が所定条件を満たすと判定される頻度をたとえば高くすることができ、これにより、補正値Ａの更新頻度を高め、より正確な補正処理を行うことができる。
また、本発明の第１の実施の形態に係る水中探知装置１０１では、補正部２３は、送信波の送信条件に応じて自船位置における反射波の測定結果を複数のグループに分類し、グループごとの基準値ＴＳ０に基づいて補正処理を行う。
このような構成により、たとえば、送信波の送信条件ごとに基準値ＴＳ０を算出し、補正処理の対象である反射波の測定結果に応じた基準値ＴＳ０に基づいて補正処理を行うことができるため、より一層正確な補正処理を行うことができる。
また、本発明の第１の実施の形態に係る水中探知装置１０１において、送信条件は、送信波の、レベル、パルス幅、周波数および帯域のうちの少なくともいずれか１つである。
このように、送信波の、レベル、パルス幅、周波数および帯域のうちの少なくともいずれか１つに応じて反射波の測定結果を複数のグループに分ける構成により、適切なグループ分けを行うことができる。
また、本発明の第１の実施の形態に係る水中探知装置１０１において、基準測定結果は、海底において反射した反射波の測定結果である。
このような構成により、送信波の種々の送信条件ごとの基準値ＴＳ０を用いて補正処理を行うことができるため、より一層正確な補正処理を行うことができる。
また、本発明の第１の実施の形態に係る水中探知装置１０１では、設定受付部５は、基準位置Ｐの設定を受け付ける。
このような構成により、基準位置Ｐを任意に設定することができる。
また、本発明の第１の実施の形態に係る水中探知装置１０１では、補正部２３は、基準測定結果および基準値ＴＳ０に基づいて補正値Ａを算出し、算出した補正値Ａを用いて補正処理を行う。また、補正部２３は、上記関係が所定条件を満たしたことに応答して補正値Ａを算出する。
このような構成により、自船位置が所定条件を満たすたびに、補正値Ａを自動的に更新することができる。
また、本発明の第１の実施の形態に係る水中探知装置１０１において、基準値ＴＳ０は、自己の船が受信した複数の反射波のうち、設定された日時または期間において受信部２により受信された反射波の測定結果である。
このような構成により、任意の日時または期間において受信された反射波の測定結果を基準値ＴＳ０として用いることができる。
また、本発明の第１の実施の形態に係る水中探知装置１０１では、表示信号生成部２５は、基準測定結果の時系列変化を示すグラフＧ１の表示信号を生成する。
このような構成により、たとえば、補正処理前の基準測定結果の時系列変化を表示することにより、ユーザにおいて、送信部１における振動素子の劣化等を視覚的に容易に把握することができる。
また、本発明の第１の実施の形態に係る水中探知装置１０１では、環境取得部６は、基準位置Ｐの、深度、喫水および潮汐のうちの少なくともいずれか１つに関する環境を示す環境情報を取得する。また、表示信号生成部２５は、基準値ＴＳ０に対応する反射波の受信時における環境情報の示す環境と、基準測定結果に対応する反射波の受信時における環境情報の示す環境との差を示す表示信号をさらに生成する。
このような構成により、ユーザにおいて、基準値ＴＳ０に対応する反射波の受信時における環境と、基準測定結果に対応する反射波の受信時における環境との差を視覚的に容易に把握することができる。
また、本発明の第１の実施の形態に係る、送信波を送信し、送信波の反射波を受信する水中探知装置１０１における水中探知方法では、まず、強度算出部２１が、基準となる位置である基準位置Ｐと、受信部２により受信された基準位置Ｐにおける反射波の測定結果である基準値ＴＳ０とを取得する。次に、判定部２２が、自船位置と基準位置Ｐとの関係が所定条件を満たすか否かを判定する。次に、補正部２３が、上記関係が所定条件を満たす場合の上記自船位置における受信部２により受信された反射波の測定結果である基準測定結果、および基準値ＴＳ０に基づいて、受信部２により受信された反射波の測定結果の補正処理を行う。
このような方法により、たとえば、船が基準位置Ｐを通過するたびに基準位置Ｐにおける反射波の測定結果を取得し、取得した測定結果を用いて、たとえば基準位置Ｐ以外を船が航行している際の反射波の測定結果の補正処理を行い、送信部１における振動素子の経年劣化等の影響を抑えた測定結果を得ることができる。
したがって、本発明の第１の実施の形態に係る水中探知方法では、対象物の正確な検知を長期間継続することができる。
次に、本発明の他の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
＜第２の実施の形態＞
上述した本発明の第１の実施の形態に係る水中探知装置１０１では、補正部２３は、基準位置Ｐにおいて自船により受信された反射波の測定結果である基準値ＴＳ０を用いて補正処理を行う。これに対して、本発明の第２の実施の形態に係る水中探知装置１０２では、補正部２３は、基準位置Ｐにおいて他船により受信された反射波の測定結果である基準値ＴＳ０を用いて補正処理を行う。
［構成および基本動作］
図９は、本発明の第２の実施の形態に係る水中探知システムの構成を示す図である。
図９を参照して、水中探知システム２０１は、複数の船にそれぞれ設けられた複数の水中探知装置１０２を備える。図９では、一例として２つの水中探知装置１０２Ａ，１０２Ｂを示している。
（水中探知装置１０２Ａ）
水中探知装置１０２Ａは、魚群探知部１０Ａと、位置検出部１１Ａと、表示部１２Ａと、通信部１３Ａとを備える。水中探知装置１０２Ａにおける魚群探知部１０Ａ、位置検出部１１Ａおよび表示部１２Ａの構成および動作は、以下で説明する内容を除いて、それぞれ、図１に示す水中探知装置１０１における魚群探知部１０、位置検出部１１および表示部１２の構成および動作と同様である。
魚群探知部１０Ａは、基準値ＴＳ０の算出を行った場合、基準値ＴＳ０、記憶部４に保存されている条件情報の示す基準送信条件、および記憶部４に保存されてる環境情報の示す基準環境を含む基準情報を保持するとともに、当該基準情報を通信部１３Ａへ出力する。
通信部１３Ａは、魚群探知部１０Ａから出力された基準情報を受けて、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、３Ｇまたは５Ｇ等の通信規格に従って、当該基準情報を水中探知装置１０２Ｂへ送信する。
また、水中探知装置１０２Ａは、基準情報を無線通信または有線通信により送信する代わりに、ＦＤＤ（Ｆｌｏｐｐｙ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）ストレージ、およびＳＤメモリカードなどの記憶媒体に基準情報を書き込む構成であってもよい。この場合、水中探知装置１０２Ａは、通信部１３Ａを備えなくてもよい。
（水中探知装置１０２Ｂ）
水中探知装置１０２Ｂは、魚群探知部１０Ｂと、位置検出部１１Ｂと、表示部１２Ｂと、通信部（第１取得部）１３Ｂとを備える。水中探知装置１０２Ｂにおける魚群探知部１０Ｂ、位置検出部１１Ｂおよび表示部１２Ｂの構成および動作は、以下で説明する内容を除いて、それぞれ、図１に示す水中探知装置１０１における魚群探知部１０、位置検出部１１および表示部１２の構成および動作と同様である。
通信部１３Ｂは、水中探知装置１０２Ａから送信された基準情報を受信し、受信した基準情報を魚群探知部１０Ｂにおける記憶部４に保存する。
なお、水中探知装置１０２Ｂは、基準情報が書き込まれた記憶媒体から当該基準情報を読み出し、読み出した基準情報を保持する構成であってもよい。この場合、水中探知装置１０２Ｂは、通信部１３Ｂを備えなくてもよい。
魚群探知部１０Ｂは、基準値ＴＳ０の算出を行わず、水中探知装置１０２Ａから取得した基準情報の示す基準値ＴＳ０を用いて、補正値Ａの算出および更新、ならびに信号強度ＴＳの補正処理を行う。
なお、水中探知装置１０２Ｂは、基準位置Ｐにおいて他船により受信された反射波の計測結果である基準値ＴＳ０を用いて補正処理を行う構成であればよく、基準情報を当該他船とは異なる船または装置から取得してもよい。
［動作の流れ］
水中探知システム２０１における各装置は、メモリを含むコンピュータを備え、当該コンピュータにおけるＣＰＵ等の演算処理部は、以下のシーケンスの各ステップの一部または全部を含むプログラムを当該メモリから読み出して実行する。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、外部からインストールすることができる。また、これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、水中探知装置１０１のプログラムは、記録媒体に格納された状態で流通する。
図１０は、本発明の第２の実施の形態に係る水中探知システムによる信号強度の補正処理の流れを示すシーケンスである。
図１０を参照して、まず、水中探知装置１０２Ａは、基準値ＴＳ０の算出処理を行う。水中探知装置１０２Ａによる基準値ＴＳ０の算出処理は、図６に示すステップＳ１１～ステップＳ１８に示す動作と同様である（ステップＳ３１）。
次に、水中探知装置１０２Ａは、算出した基準値ＴＳ０、ならびに保持している、条件情報および環境情報を含む基準情報を水中探知装置１０２Ｂへ送信する（ステップＳ３２）。
次に、水中探知装置１０２Ｂは、水中探知装置１０２Ａから送信された基準情報を受信し、受信した基準情報を保持する（ステップＳ３３）。
次に、水中探知装置１０２Ａは、算出した基準値ＴＳ０を含む基準情報に基づいて、信号強度ＴＳの補正処理を行う。水中探知装置１０２Ａによる信号強度ＴＳの補正処理は、図７に示すステップＳ２１～ステップＳ３０に示す動作と同様である（ステップＳ３４）。
次に、水中探知装置１０２Ｂは、水中探知装置１０２Ａから受信した基準情報に基づいて、信号強度ＴＳの補正処理を行う。水中探知装置１０２Ｂによる信号強度ＴＳの補正処理は、図７に示すステップＳ２１～ステップＳ３０に示す動作と同様である（ステップＳ３５）。
その他の構成および動作は、上述した第１の実施の形態に係る水中探知装置１０１と同様であるため、ここでは詳細な説明を繰り返さない。
上記のように、本発明の第２の実施の形態に係る水中探知装置１０２において、基準値ＴＳ０は、自己の船とは異なる他船の基準位置Ｐにおける反射波の測定結果である。
このような構成により、複数の船間で共通の基準値ＴＳ０を用いて補正処理を行うことができるため、複数の船間において、対象物の検知感度のばらつきを補正することができる。これにより、たとえば、各船による検知結果を用いて魚群を探知する場合において、より有効な探知結果を得ることができる。
上記実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記説明ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
１ 送信部
２ 受信部
３ 信号処理部
４ 記憶部
５ 設定受付部（位置設定受付部および範囲設定受付部）
６ 環境取得部（第２取得部）
７ 検知部
１０，１０Ａ，１０Ｂ 魚群探知部
１１，１１Ａ，１１Ｂ 位置検出部
１２，１２Ａ，１２Ｂ 表示部
１３Ａ，１３Ｂ 通信部
２１ 強度算出部（第１取得部）
２２ 判定部
２３ 補正部
２５ 表示信号生成部（第１取得部および補正部）
２６ モニタ
１０１，１０２，１０２Ａ，１０２Ｂ 水中探知装置
２０１ 水中探知システム

Claims (15)

  1. 超音波からなる送信波を送信する送信部と、
    前記送信波の反射波を受信する受信部と、
    基準となる位置である基準位置と前記基準位置において定期的または不定期に測定された海底からの反射波の測定結果であるエコーレベルの基準値または前記エコーレベルに基づく基準値とを取得する第１取得部と、
    自己の船の位置である自船位置と前記基準位置との関係が所定条件を満たすか否かを判定する判定部と、
    前記関係が前記所定条件を満たす場合の前記自船位置における反射波の測定結果であるエコーレベルの基準測定結果、および前記基準値に基づいて、反射波の測定結果の補正処理を行う補正部と、
    を備え、
    前記判定部は、前記自船位置と前記基準位置との距離が所定値以下である場合、前記関係が前記所定条件を満たすと判定し、
    前記所定値の設定を受け付ける範囲設定受付部をさらに備える、水中探知装置。
  2. 超音波からなる送信波を送信する送信部と、
    前記送信波の反射波を受信する受信部と、
    基準となる位置である基準位置と前記基準位置において定期的または不定期に測定された海底からの反射波の測定結果であるエコーレベルの基準値または前記エコーレベルに基づく基準値とを取得する第１取得部と、
    自己の船の位置である自船位置と前記基準位置との関係が所定条件を満たすか否かを判定する判定部と、
    前記関係が前記所定条件を満たす場合の前記自船位置における反射波の測定結果であるエコーレベルの基準測定結果、および前記基準値に基づいて、反射波の測定結果の補正処理を行う補正部と、
    を備え、
    前記補正部は、前記送信波の送信条件に応じて前記自船位置における反射波の測定結果を複数のグループに分類し、前記グループごとの前記基準値に基づいて前記補正処理を行う、水中探知装置。
  3. 超音波からなる送信波を送信する送信部と、
    前記送信波の反射波を受信する受信部と、
    基準となる位置である基準位置と前記基準位置において定期的または不定期に測定された海底からの反射波の測定結果であるエコーレベルの基準値または前記エコーレベルに基づく基準値とを取得する第１取得部と、
    自己の船の位置である自船位置と前記基準位置との関係が所定条件を満たすか否かを判定する判定部と、
    前記関係が前記所定条件を満たす場合の前記自船位置における反射波の測定結果であるエコーレベルの基準測定結果、および前記基準値に基づいて、反射波の測定結果の補正処理を行う補正部と、
    を備え、
    前記基準位置の設定を受け付ける位置設定受付部をさらに備える、水中探知装置。
  4. 超音波からなる送信波を送信する送信部と、
    前記送信波の反射波を受信する受信部と、
    基準となる位置である基準位置と前記基準位置において定期的または不定期に測定された海底からの反射波の測定結果であるエコーレベルの基準値または前記エコーレベルに基づく基準値とを取得する第１取得部と、
    自己の船の位置である自船位置と前記基準位置との関係が所定条件を満たすか否かを判定する判定部と、
    前記関係が前記所定条件を満たす場合の前記自船位置における反射波の測定結果であるエコーレベルの基準測定結果、および前記基準値に基づいて、反射波の測定結果の補正処理を行う補正部と、
    を備え、
    前記基準値は、自己の船が受信した複数の反射波のうち、設定された日時または期間において前記受信部により受信された反射波の測定結果であるエコーレベルの基準値または前記エコーレベルに基づく基準値である、水中探知装置。
  5. 超音波からなる送信波を送信する送信部と、
    前記送信波の反射波を受信する受信部と、
    基準となる位置である基準位置と前記基準位置において定期的または不定期に測定された海底からの反射波の測定結果であるエコーレベルの基準値または前記エコーレベルに基づく基準値とを取得する第１取得部と、
    自己の船の位置である自船位置と前記基準位置との関係が所定条件を満たすか否かを判定する判定部と、
    前記関係が前記所定条件を満たす場合の前記自船位置における反射波の測定結果であるエコーレベルの基準測定結果、および前記基準値に基づいて、反射波の測定結果の補正処理を行う補正部と、
    前記基準測定結果の時系列変化を示すグラフの表示信号を生成する表示信号生成部と、
    前記基準位置の、深度、喫水および潮汐のうちの少なくともいずれか１つに関する環境を示す環境情報を取得する第２取得部と、
    を備え、
    前記表示信号生成部は、前記基準値に対応する反射波の受信時における前記環境情報の示す前記環境と、前記基準測定結果に対応する反射波の受信時における前記環境情報の示す前記環境との差を示す表示信号をさらに生成する、水中探知装置。
  6. 超音波からなる送信波を送信する送信部と、
    前記送信波の反射波を受信する受信部と、
    基準となる位置である基準位置と前記基準位置において定期的または不定期に測定された海底からの反射波の測定結果であるエコーレベルの基準値または前記エコーレベルに基づく基準値とを取得する第１取得部と、
    自己の船の位置である自船位置と前記基準位置との関係が所定条件を満たすか否かを判定する判定部と、
    前記関係が前記所定条件を満たす場合の前記自船位置における反射波の測定結果であるエコーレベルの基準測定結果、および前記基準値に基づいて、反射波の測定結果の補正処理を行う補正部と、
    を備え、
    前記基準値は、自己の船とは異なる他船の前記基準位置において定期的または不定期に測定された海底からの反射波の測定結果であるエコーレベルの基準値または前記エコーレベルに基づく基準値である、水中探知装置。
  7. 水中探知プログラムであって、
    超音波からなる送信波を送信する処理と、
    前記送信波の反射波を受信する処理と、
    基準となる位置である基準位置と前記基準位置において定期的または不定期に測定された海底からの反射波の測定結果であるエコーレベルの基準値または前記エコーレベルに基づく基準値とを取得する処理と、
    自己の船の位置である自船位置と前記基準位置との関係が所定条件を満たすか否かを判定する処理と、
    前記関係が前記所定条件を満たす場合の前記自船位置における反射波の測定結果であるエコーレベルの基準測定結果、および前記基準値に基づいて、反射波の測定結果の補正を行う処理と、
    を実行し、
    前記所定条件を満たすか否かを判定する処理において、前記自船位置と前記基準位置との距離が所定値以下である場合、前記関係が前記所定条件を満たすと判定し、
    さらに、
    前記所定値の設定を受け付ける処理を実行する、水中探知プログラム。
  8. 水中探知プログラムであって、
    超音波からなる送信波を送信する処理と、
    前記送信波の反射波を受信する処理と、
    基準となる位置である基準位置と前記基準位置において定期的または不定期に測定された海底からの反射波の測定結果であるエコーレベルの基準値または前記エコーレベルに基づく基準値とを取得する処理と、
    自己の船の位置である自船位置と前記基準位置との関係が所定条件を満たすか否かを判定する処理と、
    前記関係が前記所定条件を満たす場合の前記自船位置における反射波の測定結果であるエコーレベルの基準測定結果、および前記基準値に基づいて、反射波の測定結果の補正を行う処理と、
    を実行し、
    前記補正を行う処理において、前記送信波の送信条件に応じて前記自船位置における反射波の測定結果を複数のグループに分類し、前記グループごとの前記基準値に基づいて前記補正を行う、水中探知プログラム。
  9. 水中探知プログラムであって、
    超音波からなる送信波を送信する処理と、
    前記送信波の反射波を受信する処理と、
    基準となる位置である基準位置と前記基準位置において定期的または不定期に測定された海底からの反射波の測定結果であるエコーレベルの基準値または前記エコーレベルに基づく基準値とを取得する処理と、
    自己の船の位置である自船位置と前記基準位置との関係が所定条件を満たすか否かを判定する処理と、
    前記関係が前記所定条件を満たす場合の前記自船位置における反射波の測定結果であるエコーレベルの基準測定結果、および前記基準値に基づいて、反射波の測定結果の補正を行う処理と、
    前記基準位置の設定を受け付ける処理と、
    を実行する、水中探知プログラム。
  10. 水中探知プログラムであって、
    超音波からなる送信波を送信する処理と、
    前記送信波の反射波を受信する処理と、
    基準となる位置である基準位置と前記基準位置において定期的または不定期に測定された海底からの反射波の測定結果であるエコーレベルの基準値または前記エコーレベルに基づく基準値とを取得する処理と、
    自己の船の位置である自船位置と前記基準位置との関係が所定条件を満たすか否かを判定する処理と、
    前記関係が前記所定条件を満たす場合の前記自船位置における反射波の測定結果であるエコーレベルの基準測定結果、および前記基準値に基づいて、反射波の測定結果の補正を行う処理と、
    を実行し、
    前記基準値は、自己の船が受信した複数の反射波のうち、設定された日時または期間において受信された反射波の測定結果であるエコーレベルの基準値または前記エコーレベルに基づく基準値である、水中探知プログラム。
  11. 水中探知プログラムであって、
    超音波からなる送信波を送信する処理と、
    前記送信波の反射波を受信する処理と、
    基準となる位置である基準位置と前記基準位置において定期的または不定期に測定された海底からの反射波の測定結果であるエコーレベルの基準値または前記エコーレベルに基づく基準値とを取得する処理と、
    自己の船の位置である自船位置と前記基準位置との関係が所定条件を満たすか否かを判定する処理と、
    前記関係が前記所定条件を満たす場合の前記自船位置における反射波の測定結果であるエコーレベルの基準測定結果、および前記基準値に基づいて、反射波の測定結果の補正を行う処理と、
    前記基準測定結果の時系列変化を示すグラフの表示信号を生成する処理と、
    前記基準位置の、深度、喫水および潮汐のうちの少なくともいずれか１つに関する環境を示す環境情報を取得する処理と、
    を実行し、
    前記表示信号を生成する処理において、前記基準値に対応する反射波の受信時における前記環境情報の示す前記環境と、前記基準測定結果に対応する反射波の受信時における前記環境情報の示す前記環境との差を示す表示信号をさらに生成する、水中探知プログラム。
  12. 水中探知プログラムであって、
    超音波からなる送信波を送信する処理と、
    前記送信波の反射波を受信する処理と、
    基準となる位置である基準位置と前記基準位置において定期的または不定期に測定された海底からの反射波の測定結果であるエコーレベルの基準値または前記エコーレベルに基づく基準値とを取得する処理と、
    自己の船の位置である自船位置と前記基準位置との関係が所定条件を満たすか否かを判定する処理と、
    前記関係が前記所定条件を満たす場合の前記自船位置における反射波の測定結果であるエコーレベルの基準測定結果、および前記基準値に基づいて、反射波の測定結果の補正を行う処理と、
    を実行し、
    前記基準値は、自己の船とは異なる他船の前記基準位置において定期的または不定期に測定された海底からの反射波の測定結果であるエコーレベルの基準値または前記エコーレベルに基づく基準値である、水中探知プログラム。
  13. 超音波からなる送信波を送信し、前記送信波の反射波を受信する水中探知装置における水中探知方法であって、
    基準となる位置である基準位置と前記基準位置において定期的または不定期に測定された海底からの反射波の測定結果であるエコーレベルの基準値または前記エコーレベルに基づく基準値とを取得し、
    自己の船の位置である自船位置と前記基準位置との関係が所定条件を満たすか否かを判定し、
    前記関係が前記所定条件を満たす場合の前記自船位置における反射波の測定結果であるエコーレベルの基準測定結果、および前記基準値に基づいて、反射波の測定結果の補正処理を行い、
    前記自船位置と前記基準位置との距離が所定値以下である場合、前記関係が前記所定条件を満たすと判定し、
    前記所定値の設定を受け付ける、水中探知方法。
  14. 超音波からなる送信波を送信し、前記送信波の反射波を受信する水中探知装置における水中探知方法であって、
    基準となる位置である基準位置と前記基準位置において定期的または不定期に測定された海底からの反射波の測定結果であるエコーレベルの基準値または前記エコーレベルに基づく基準値とを取得し、
    自己の船の位置である自船位置と前記基準位置との関係が所定条件を満たすか否かを判定し、
    前記関係が前記所定条件を満たす場合の前記自船位置における反射波の測定結果であるエコーレベルの基準測定結果、および前記基準値に基づいて、反射波の測定結果の補正処理を行い、
    前記送信波の送信条件に応じて前記自船位置における反射波の測定結果を複数のグループに分類し、前記グループごとの前記基準値に基づいて前記補正処理を行う、水中探知方法。
  15. 超音波からなる送信波を送信し、前記送信波の反射波を受信する水中探知装置における水中探知方法であって、
    基準となる位置である基準位置と前記基準位置において定期的または不定期に測定された海底からの反射波の測定結果であるエコーレベルの基準値または前記エコーレベルに基づく基準値とを取得し、
    自己の船の位置である自船位置と前記基準位置との関係が所定条件を満たすか否かを判定し、
    前記関係が前記所定条件を満たす場合の前記自船位置における反射波の測定結果であるエコーレベルの基準測定結果、および前記基準値に基づいて、反射波の測定結果の補正処理を行い、
    前記基準位置の設定を受け付ける、水中探知方法。
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