JP7155091B2 - Work equipment communication system - Google Patents

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Description

本発明は、作業車両に備えられる車両側制御部と、作業車両に連結される作業機に備えられる作業機側制御部との間で各種の情報を無線通信自在な作業機用通信システムに関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a work machine communication system that enables wireless communication of various types of information between a vehicle-side control section provided in a work vehicle and a work machine-side control section provided in a work machine coupled to the work vehicle.

上記のような作業機用通信システでは、作業車両に、車両側制御部及び車両側無線通信装置が備えられ、作業機に、作業機側制御部及び作業機側無線通信装置が備えられ、車両側無線通信装置と作業機側無線通信装置との間での無線通信を介して、車両側制御部と作業機側制御部との間で各種の情報を無線通信可能としている（例えば、特許文献１参照。）。 In the working machine communication system as described above, the working vehicle is provided with the vehicle-side control section and the vehicle-side wireless communication device, the working machine is provided with the working machine-side control section and the working machine-side wireless communication device, and the vehicle Various types of information can be wirelessly communicated between the vehicle-side control unit and the work implement-side control unit via wireless communication between the vehicle-side wireless communication device and the work implement-side wireless communication device (see, for example, Patent Document 1).

特許文献１に記載のシステムでは、車両側制御部と作業機側制御部との間で各種の情報を無線通信可能であることから、車両側制御部が、作業機側制御部に対して、作業機の作動状態を制御するための各種の情報を指令し、作業機側制御部が、その指令情報に基づいて、作業機の作動状態を制御している。このように、車両側制御部は、作業機側制御部との間での無線通信を用いながら、作業機の作動状態を制御している。 In the system described in Patent Document 1, various types of information can be wirelessly communicated between the vehicle-side control unit and the working machine-side control unit. Various types of information for controlling the operating state of the work machine are commanded, and the work machine side control section controls the operating state of the work machine based on the command information. In this manner, the vehicle-side control unit controls the operating state of the work implement while using wireless communication with the work implement-side control unit.

特開２０１９－９６００号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2019-9600

車両側制御部と作業機側制御部との間で無線通信を行うために、事前に、車両側制御部と作業機側制御部との間で相互認証を行う等のペアリング処理を行い、ペアリング状態（通信確立状態）の設定を行っている。よって、作業車両に対して装着する作業機を変更すると、その変更後の作業機の動作を制御するためには、変更後の作業機における作業機側制御部と車両側制御部との間でのペアリング状態（通信確立状態）の設定を再度行う必要がある。 In order to perform wireless communication between the vehicle-side control unit and the work equipment-side control unit, a pairing process such as mutual authentication is performed in advance between the vehicle-side control unit and the work equipment-side control unit. The pairing state (communication establishment state) is being set. Therefore, when the work implement to be mounted on the work vehicle is changed, in order to control the operation of the work implement after the change, the work implement control section and the vehicle control section of the work implement after the change must be connected. It is necessary to set the pairing status (communication establishment status) again.

しかしながら、ユーザ等が、ペアリング状態の再設定を忘れてしまうと、車両側制御部と取り外した作業機における作業機側制御部との間でのペアリング状態が維持されたままとなり、作業機の誤作動が生じる可能性がある。 However, if the user or the like forgets to reset the pairing state, the pairing state between the vehicle-side control unit and the work implement-side control unit of the removed work implement is maintained. malfunction may occur.

図１２の左側に示すように、作業車両Ａには作業機ａが連結されており（図１２中、太線にて示す。以下、同様に、作業車両と作業機の連結を太線にて示す。）、作業車両Ａにおける車両側制御部Ａ１と作業機ａにおける作業機側制御部ａ１との間でペアリング状態の設定が行われている（図１２中、点線矢印にて示す。以下、同様に、ペアリング状態の設定を点線矢印にて示す。）。また、作業車両Ｂには作業機ｂが連結されており、作業車両Ｂにおける車両側制御部Ｂ１と作業機ｂにおける作業機側制御部ｂ１との間でペアリング状態の設定が行われている。 As shown on the left side of FIG. 12, a working machine a is connected to the working vehicle A (indicated by a thick line in FIG. 12. Hereinafter, similarly, the connection between the working vehicle and the working machine is shown by a thick line. ), the pairing state is set between the vehicle-side control unit A1 of the work vehicle A and the work-equipment-side control unit a1 of the work implement a (indicated by the dotted arrow in FIG. 12; the same applies hereinafter). , the pairing status setting is indicated by a dotted arrow). A work implement b is connected to the work vehicle B, and a pairing state is set between the vehicle-side control section B1 of the work vehicle B and the work implement-side control section b1 of the work implement b. .

この場合に、図１２の右側に示すように、作業車両Ａから作業機ａを取り外し、作業車両Ａに作業機ｂを取り付けて、作業車両Ａに連結する作業機を作業機ａから作業機ｂに変更する。この作業機の変更に伴い、車両側制御部Ａ１と作業機側制御部ｂ１との間でのペアリング状態の設定を再度行う必要がある。しかしながら、ペアリング状態の再設定を忘れてしまうと、車両側制御部Ａ１と作業機側制御部ａ１との間でペアリング状態が維持されたままとなる。よって、作業車両Ａにおいて、作業機ｂを作動させるために、車両側制御部Ａ１が制御情報を指令しても、その制御情報は作業機ａにおける作業機側制御部ａ１に無線通信されることになる。このとき、作業機ａを作業車両Ｂに連結して、作業車両Ｂから作業機ａに動力の伝達等が可能となっていると、作業機ｂを作動させようにしているにもかかわらず、作業機ａが誤作動されることになる。 In this case, as shown on the right side of FIG. change to Along with this change of the working machine, it is necessary to set the pairing state again between the vehicle-side control section A1 and the working machine-side control section b1. However, if the pairing state is forgotten to be reset, the pairing state is maintained between the vehicle-side control unit A1 and the work implement-side control unit a1. Therefore, in work vehicle A, even if vehicle-side control unit A1 commands control information to operate work implement b, the control information is wirelessly communicated to work implement-side control unit a1 in work implement a. become. At this time, if the work machine a is connected to the work vehicle B and power can be transmitted from the work vehicle B to the work machine a, the work machine b is operated. The working machine a will be erroneously operated.

このように、ペアリング状態の再設定の忘れ等により、作業車両に連結されている作業機とペアリング状態の設定を行っている作業機が異なると、作業車両に連結されている作業機との間でペアリング状態（通信確立状態）が設定されていないペアリング状態の未設定という通信異常が発生することになる。ペアリング状態の未設定等を含む通信異常が発生した場合には、作業機の作動状態を適切に制御することができなくなるので、作業車両に連結されている作業機の作動状態を制御するに当たり、通信異常の発生を検知することが求められている。 In this way, if the work machine connected to the work vehicle and the work machine for which the pairing state is set are different due to forgetting to reset the pairing state, etc., the work machine connected to the work vehicle may A communication abnormality occurs in which the pairing state (communication establishment state) is not set between the two. If a communication error occurs, such as when the pairing state is not set, the operating state of the work equipment cannot be controlled appropriately. , to detect the occurrence of communication anomalies.

この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、作業車両に連結されている作業機の作動状態を制御する際の通信異常の発生を検知することができる作業機用通信システムを提供する点にある。 In view of this situation, a main object of the present invention is to provide a work machine communication system capable of detecting the occurrence of a communication abnormality when controlling the operating state of a work machine connected to a work vehicle. .

本発明の第１特徴構成は、作業車両には、車両側制御部と車両側無線通信装置とが備えられ、前記作業車両に連結自在な作業機には、作業機側制御部と作業機側無線通信装置とが備えられ、
前記車両側制御部と前記作業機側制御部とは、前記車両側無線通信装置と前記作業機側無線通信装置とを介して情報の無線通信を行い、前記作業機の作動状態を制御するように構成され、
前記作業車両には、前記作業機の作動状態を検出する車両側検出部が備えられ、
前記作業機には、前記作業機の作動状態を検出する作業機側検出部が備えられ、
前記作業車両に連結されている前記作業機の作動状態を制御する場合に、前記車両側検出部にて検出する前記作業機の作動状態と前記作業機側検出部が検出して無線通信により取得される前記作業機の作動状態とが異なると、通信異常と判定する通信異常判定部が備えられている点にある。 In a first characteristic configuration of the present invention, a work vehicle is provided with a vehicle-side control unit and a vehicle-side wireless communication device, and a work machine connectable to the work vehicle includes a work machine-side control unit and a work machine-side a wireless communication device,
The vehicle-side control section and the working machine-side control section perform wireless communication of information via the vehicle-side wireless communication device and the working machine-side wireless communication device to control the operating state of the working machine. configured to
The work vehicle is provided with a vehicle-side detection unit that detects an operating state of the work machine,
The work machine includes a work machine-side detection unit that detects an operating state of the work machine,
When controlling the operation state of the work machine connected to the work vehicle, the operation state of the work machine detected by the vehicle-side detection unit and the operation state of the work machine detected by the work machine-side detection unit are acquired by wireless communication. The present invention is provided with a communication abnormality determination unit that determines that communication abnormality occurs when the operation state of the work machine differs from the operating state of the work machine.

作業車両に連結されている作業機の作動状態を制御するに当たり、作業機を作動操作させると、車両側検出部にて検出する作業機の作動状態と作業機側検出部が検出して無線通信により取得される作業機の作動状態とは同様の作動状態となる。しかしながら、例えば、作業車両に連結されている作業機との間でペアリング状態（通信確立状態）が設定されていないペアリング状態の未設定等の通信異常が発生している場合には、作業車両に連結されている作業機を作動操作しようとしても、ペアリング状態の設定を行っている別の作業機が作動操作されることになる。よって、このような通信異常が発生している場合には、車両側検出部にて検出する作業機の作動状態と作業機側検出部が検出して無線通信により取得される作業機の作動状態とは異なる作動状態となる。また、作業車両に連結されている作業機との間でペアリング状態の設定を行っていても、何らかの通信異常が発生していると、作業機の作動状態が本来の作動状態とは異なる作業状態となっていることが考えられる。このような場合にも、車両側検出部にて検出する作業機の作動状態と作業機側検出部が検出して無線通信により取得される作業機の作動状態とは異なる作動状態となる。 In order to control the operation state of the work equipment connected to the work vehicle, when the work equipment is operated, the operation state of the work equipment detected by the vehicle side detection unit and the work equipment side detection unit are detected and wirelessly communicated. The operating state is the same as the operating state of the working machine acquired by . However, for example, when a communication abnormality such as a pairing state (communication establishment state) not being set with the work machine connected to the work vehicle occurs, the work Even if an attempt is made to operate a working machine connected to the vehicle, another working machine whose pairing state is being set will be operated. Therefore, when such a communication abnormality occurs, the operating state of the working machine detected by the vehicle side detection unit and the operating state of the working machine detected by the working machine side detection unit and acquired by wireless communication It will be in a different operating state. In addition, even if the pairing status is set with the work equipment connected to the work vehicle, if some kind of communication abnormality occurs, the operation status of the work equipment may differ from the original operation status. state. In such a case as well, the operating state of the working machine detected by the vehicle-side detection unit differs from the operating state of the working machine detected by the working machine-side detection unit and acquired by wireless communication.

そこで、本構成によれば、通信異常判定部は、作業車両に連結されている作業機の作動状態を制御する場合に、車両側検出部にて検出する作業機の作動状態と作業機側検出部が検出して無線通信により取得される作業機の作動状態とを比較して、両検出部にて検出する作業機の作動状態が異なると、通信異常であると判定している。このようにして、車両側検出部及び作業機側検出部の両検出部にて作業機の作動状態を検出するという作業機の作動状態を制御するための構成を採用して、構成の簡素化を図りながら、作業車両に連結されている作業機の作動状態を制御する際の通信異常を検知することができる。 Therefore, according to this configuration, when the communication abnormality determination unit controls the operation state of the work machine connected to the work vehicle, the operation state of the work machine detected by the vehicle side detection unit and the work machine side detection When the operation states of the work machine detected by the two detection units are different from each other, it is determined that there is an abnormality in communication. In this way, the construction is simplified by adopting a configuration for controlling the operating state of the working machine in which both the vehicle-side detecting section and the working machine-side detecting section detect the operating state of the working machine. , it is possible to detect a communication abnormality when controlling the operation state of the work machine connected to the work vehicle.

本発明の第２特徴構成は、前記通信異常判定部は、前記通信異常として、前記作業車両の前記車両側制御部とその作業車両に連結された前記作業機の前記作業機側制御部との間でペアリング状態が設定されていないペアリング状態の未設定を判定している点にある。 According to a second characteristic configuration of the present invention, the communication abnormality determination unit detects the communication abnormality between the vehicle-side control unit of the work vehicle and the work machine-side control unit of the work machine connected to the work vehicle. It is determined that the pairing state is not set between the two devices.

本構成によれば、通信異常判定部は、通信異常として、ペアリング状態の未設定を判定するので、ユーザ等が、作業車両に連結された作業機との間でペアリング状態が未設定であることを容易に認識することができる。よって、ユーザ等が、ペアリング状態の再設定等をスムーズに行うことができるので、通信異常を復旧するための処置や作業をスムーズに行うことができ、作業機の誤作動を防止しながら、作業機の作動状態の制御をいち早く行うことができる。 According to this configuration, the communication abnormality determination unit determines that the pairing state has not been set as the communication abnormality. can be easily recognized. Therefore, the user or the like can smoothly reset the pairing state, etc., so that the measures and work for recovering from the communication abnormality can be smoothly performed, and malfunction of the work machine can be prevented. The operating state of the working machine can be quickly controlled.

本発明の第３特徴構成は、前記作業車両に対して上下方向で前記作業機を昇降操作自在な作動操作部が備えられ、
前記車両側検出部は、上下方向での前記作動操作部による前記作業機の昇降高さを検出自在に構成され、
前記作業機側検出部は、前後方向での前記作業機の傾きを検出自在に構成され、
前記通信異常判定部は、前記車両側検出部にて検出する昇降高さと前記作業機側検出部にて検出する前後方向での前記作業機の傾きとを用いて、通信状態の異常を判定している点にある。 A third characteristic configuration of the present invention is provided with an operation operation section capable of vertically operating the work machine in a vertical direction with respect to the work vehicle,
The vehicle-side detection unit is configured to be capable of detecting a lifting height of the working machine by the operation operation unit in the vertical direction,
The working machine side detection unit is configured to be capable of detecting an inclination of the working machine in the front-rear direction,
The communication abnormality determination unit determines an abnormality in the communication state using the lifting height detected by the vehicle-side detection unit and the inclination of the work machine in the front-rear direction detected by the work machine-side detection unit. at the point.

本構成によれば、作動操作部にて作業車両に対して上下方向で作業機を昇降操作すると、その昇降操作に応じて前後方向での作業機の傾きが変化する。よって、昇降操作を行った場合には、車両側検出部にて検出する昇降高さと作業機側検出部にて検出する前後方向での作業機の傾きとが同様に変化する。そこで、通信異常判定部は、車両側検出部にて検出する昇降高さと作業機側検出部にて検出する前後方向での作業機の傾きとを用いることで、車両側検出部にて検出する昇降高さと作業機側検出部にて検出する前後方向での作業機の傾きとが同様に変化しなければ、通信状態の異常と判定することができ、通信状態の異常を的確に判定することができる。 According to this configuration, when the work implement is vertically operated with respect to the work vehicle by the actuation operation portion, the tilt of the work implement in the front-rear direction changes according to the elevation operation. Therefore, when a lifting operation is performed, the lifting height detected by the vehicle-side detection unit and the inclination of the work implement in the front-rear direction detected by the work-machine-side detection unit similarly change. Therefore, the communication abnormality determination unit uses the lifting height detected by the vehicle side detection unit and the inclination of the working machine in the front-rear direction detected by the work machine side detection unit, so that the vehicle side detection unit detects To accurately determine an abnormality in a communication state by judging that the communication state is abnormal unless the lifting height and the tilt of the work machine in the front-rear direction detected by the work machine side detection part similarly change. can be done.

本発明の第４特徴構成は、前記作業車両に対して前記作業機の左右方向での傾きを作動操作自在な作動操作部が備えられ、
前記車両側検出部は、左右方向での前記作動操作部による前記作業機の傾きを検出自在に構成され、
前記作業機側検出部は、左右方向での前記作業機の傾きを検出自在に構成され、
前記通信異常判定部は、前記車両側検出部にて検出する左右方向での前記作業機の傾きと前記作業機側検出部にて検出する左右方向での前記作業機の傾きとを用いて、通信状態の異常を判定している点にある。 A fourth characteristic configuration of the present invention is provided with an operation operation section capable of operating and operating a tilt of the work machine in the left-right direction with respect to the work vehicle,
The vehicle-side detection unit is configured to be capable of detecting inclination of the work implement by the operation operation unit in the left-right direction,
The working machine side detection unit is configured to detect inclination of the working machine in the left-right direction,
The communication abnormality determination unit uses the tilt of the work implement in the left-right direction detected by the vehicle-side detection unit and the tilt of the work implement in the left-right direction detected by the work implement-side detection unit, The point is that an abnormality in the communication state is determined.

本構成によれば、作動操作部にて作業車両に対して作業機の左右方向での傾きを調整すると、車両側検出部にて検出する左右方向での作業機の傾きと作業機側検出部にて検出する左右方向での作業機の傾きとが同様に変化する。そこで、通信異常判定部は、車両側検出部にて検出する左右方向での作業機の傾きと作業機側検出部にて検出する左右方向での作業機の傾きとを用いることで、車両側検出部にて検出する左右方向での作業機の傾きと作業機側検出部にて検出する左右方向での作業機の傾きとが同様に変化しなければ、通信状態の異常と判定することができ、通信状態の異常を的確に判定することができる。 According to this configuration, when the lateral tilt of the work implement with respect to the work vehicle is adjusted by the operation operation portion, the tilt of the work implement in the lateral direction detected by the vehicle side detection portion and the work implement side detection portion Similarly, the inclination of the working machine in the left-right direction detected by . Therefore, the communication abnormality determination section uses the tilt of the work implement in the left-right direction detected by the vehicle-side detection section and the tilt of the work implement in the left-right direction detected by the work-equipment-side detection section. If the tilt of the work implement in the horizontal direction detected by the detection unit and the tilt of the work implement in the horizontal direction detected by the detection unit on the work implement side do not change in the same manner, it can be determined that the communication state is abnormal. It is possible to accurately determine an abnormality in the communication state.

本発明の第５特徴構成は、前記作業車両から前記作業機に動力を伝達自在なＰＴＯ軸が備えられ、
前記車両側検出部は、前記ＰＴＯ軸が作動状態であるか又は停止状態であるかを検出自在に構成され、
前記作業機側検出部は、前記ＰＴＯ軸を介して前記作業機に動力が伝達されている伝達状態であるか又は非伝達状態であるかを検出自在に構成され、
前記通信異常判定部は、前記車両側検出部にて検出する前記ＰＴＯ軸の状態と前記作業機側検出部にて検出する前記作業機への動力の伝達状態とを用いて、通信状態の異常を判定している点にある。 A fifth characteristic configuration of the present invention is provided with a PTO shaft capable of freely transmitting power from the work vehicle to the work machine,
The vehicle-side detection unit is configured to detect whether the PTO shaft is in an operating state or in a stopped state,
The working machine-side detection unit is configured to detect whether power is being transmitted to the working machine through the PTO shaft or is not being transmitted,
The communication abnormality determination unit detects an abnormality in the communication state using the state of the PTO shaft detected by the vehicle side detection unit and the power transmission state to the work machine detected by the work machine side detection unit. It is in the point of judging

本構成によれば、ＰＴＯ軸が作動状態であると、作業車両から作業機に動力が伝達されて、作業機が伝達状態となる。そこで、通信異常判定部は、車両側検出部にて検出するＰＴＯ軸の状態と作業機側検出部にて検出する作業機への動力の伝達状態とを用いて、車両側検出部にてＰＴＯ軸の作動状態を検出している場合に、作業機側検出部にて作業機への動力の伝達状態を検出していなければ、通信状態の異常と判定することができ、通信状態の異常を的確に判定することができる。 According to this configuration, when the PTO shaft is in the operating state, power is transmitted from the work vehicle to the work machine, and the work machine enters the transmission state. Therefore, the communication abnormality determination section uses the state of the PTO shaft detected by the vehicle side detection section and the power transmission state to the working machine detected by the work machine side detection section to determine whether the vehicle side detection section detects the PTO. If the power transmission state to the work equipment is not detected by the work equipment side detection unit when the operating state of the shaft is detected, it can be determined that there is an abnormality in the communication state. can be determined accurately.

本発明の第６特徴構成は、前記通信異常判定部が通信異常と判定した場合には、前記作業機の作動状態を制御することを禁止する制御禁止部が備えられている点にある。 A sixth characteristic configuration of the present invention is that a control prohibition section is provided that prohibits control of the operation state of the working machine when the communication abnormality determination section determines that there is a communication abnormality.

本構成によれば、通信異常判定部が通信異常と判定すると、制御禁止部が、それ以降において、作業機の作動状態を制御することを禁止するので、通信異常の発生に伴う作業機の誤作動を適切に防止することができる。 According to this configuration, when the communication abnormality determination unit determines that there is a communication abnormality, the control prohibition unit prohibits the operation state of the work machine from being controlled thereafter. Actuation can be properly prevented.

本発明の第７特徴構成は、前記通信異常判定部が通信異常と判定した場合には、通信異常を報知する報知部が備えられている点にある。 According to a seventh characteristic configuration of the present invention, there is provided a reporting section for reporting communication abnormality when the communication abnormality determination section determines that there is a communication abnormality.

本構成によれば、通信異常判定部が通信異常と判定すると、報知部が、通信異常を報知するので、ユーザ等が通信異常を認識することができ、通信異常を復旧するための処置を行うことができる。 According to this configuration, when the communication abnormality determination unit determines that there is a communication abnormality, the notification unit notifies the communication abnormality, so that the user or the like can recognize the communication abnormality and take measures to restore the communication abnormality. be able to.

トラクタに代かき機を連結した状態での側面図Side view of the puddling machine connected to the tractor トラクタに代かき機を連結した状態での平面図Plan view of the puddling machine connected to the tractor 代かき機を後方側から見た図The figure which looked at the puddling machine from the rear side 代かき機を前方側から見た図The figure which looked at the puddling machine from the front side トラクタ、表示装置、代かき機の制御ブロック図Control block diagram of tractor, display device, puddling machine 表示装置を示す図Diagram showing the display device 携帯通信端末による指定状態を示す図Diagram showing designation state by mobile communication terminal ペアリング状態の設定を行うときの動作を示すフローチャートFlowchart showing operation when setting pairing status 通信異常の判定を行うときの動作を示すフローチャートFlowchart showing operation when judging a communication error トラクタ、通信接続キット、代かき機の接続状態を示す図Diagram showing the connection status of the tractor, communication connection kit, and puddling machine 別実施形態の代かき機の側面を示す図The figure which shows the side surface of the puddling machine of another embodiment 作業車両と作業機との連結状態、及び、車両側制御部と作業機側制御部との間でのペアリング状態の設定状態を示す図FIG. 4 is a diagram showing a connection state between a work vehicle and a work implement, and a setting state of a pairing state between a vehicle-side control section and a work implement-side control section;

本発明に係る作業機用通信システムの実施形態を図面に基づいて説明する。
〔第１実施形態〕
この作業機用通信システムは、図1に示すように、作業車両１と、作業車両１に連結される作業機２とが備えられ、作業車両１と作業機２との間で無線通信を行いながら、作業車両１や作業機２の作動状態を制御するためのものである。 An embodiment of a work machine communication system according to the present invention will be described with reference to the drawings.
[First embodiment]
As shown in FIG. 1, this working machine communication system includes a working vehicle 1 and a working machine 2 connected to the working vehicle 1, and performs wireless communication between the working vehicle 1 and the working machine 2. However, it is for controlling the operation state of the work vehicle 1 and the work machine 2 .

図１に示すように、作業車両としてトラクタ１を適用しているが、トラクタ以外の作業車両を適用することができる。作業車両は、ユーザ等による手動運転可能な作業車両は勿論、目標走行経路に沿って自動走行自在な自動走行制御部を有する自動運転可能な作業車両でも適用することができる。作業機として、代かき機２を連結しているが、代かき機以外の、ロータリ耕耘装置、モア、プラウ、播種装置、散布装置等の各種の作業機を連結することができる。 As shown in FIG. 1, a tractor 1 is applied as a working vehicle, but a working vehicle other than a tractor can be applied. As the work vehicle, not only a work vehicle that can be manually operated by a user or the like, but also an automatically operable work vehicle that has an automatic travel control unit that can automatically travel along a target travel route can be applied. Although the puddling machine 2 is connected as a working machine, various working machines other than the puddling machine, such as a rotary tillage device, a mower, a plow, a seeding device, and a spreading device, can be connected.

トラクタ１は、駆動可能な操舵輪として機能する左右の前輪３、及び、駆動可能な左右の後輪４を有する走行機体５が備えられている。走行機体５の前方側には、ボンネット６が配置され、ボンネット６内には、コモンレールシステムを備えた電子制御式のディーゼルエンジン（以下、エンジンと称する）７が備えられている。走行機体５のボンネット６よりも後方側には、搭乗式の運転部を形成するキャビン８が備えられている。 The tractor 1 includes a traveling body 5 having left and right front wheels 3 functioning as drivable steering wheels and left and right drivable rear wheels 4 . A bonnet 6 is arranged on the front side of the traveling machine body 5, and an electronically controlled diesel engine (hereinafter referred to as an engine) 7 provided with a common rail system is provided in the bonnet 6. A cabin 8 forming a boarding-type operating section is provided on the rear side of the bonnet 6 of the traveling machine body 5 .

キャビン８の内部には、左右の前輪３の手動操舵を可能にするステアリングホイール９、搭乗者用の運転席１０、タッチパネル式の表示装置１１（サブモニタ装置）、及び、各種の操作具等が備えられている。 Inside the cabin 8, a steering wheel 9 that enables manual steering of the left and right front wheels 3, a driver's seat 10 for passengers, a touch panel display device 11 (sub-monitor device), and various operating tools are provided. It is

走行機体５の後部には、３点リンク機構１２を介して、代かき機２が昇降可能かつローリング可能（左右方向での傾きを調整可能）に連結されている。代かき機２は、走行機体５の後部に備えられたＰＴＯ軸１３に入力軸２５が連結されており、ＰＴＯ軸１３を介してトラクタ１から代かき機２に動力を伝達自在に構成されている。 A puddling machine 2 is connected to the rear part of the traveling body 5 via a three-point link mechanism 12 so as to be able to move up and down and roll (the tilt in the horizontal direction can be adjusted). The puddling machine 2 has an input shaft 25 connected to a PTO shaft 13 provided at the rear part of the traveling machine body 5 , and is configured so that power can be freely transmitted from the tractor 1 to the puddling machine 2 via the PTO shaft 13 .

代かき機２は、図２～図４に示すように、左右方向の中央部に配置された中央作業部２１と、左右方向の両端部に配置されたサイド作業部２２とが備えられ、中央作業部２１に対してサイド作業部２２が上方側に折り畳み自在な折り畳み式に構成されている。ちなみに、図２では、トラクタ１に代かき機２を連結した状態での平面図を示しているが、代かき機２については外形だけを模式的に示している。 The puddling machine 2, as shown in FIGS. The side working section 22 is configured to be foldable upward with respect to the section 21 . Incidentally, although FIG. 2 shows a plan view of the puddling machine 2 connected to the tractor 1, only the outer shape of the puddling machine 2 is schematically shown.

サイド作業部２２は、電動油圧シリンダ２３の伸縮作動により回動機構２４を作用させて、中央作業部２１に対してサイド作業部２２を上方側に折り畳んだ折畳状態（図４の左側参照）と、中央作業部２１に対してサイド作業部２２を外側に並べて配置させる展開状態（図３及び図４の右側参照）とに切替自在に構成されている。代かき機２は、サイド作業部２２を折り畳むか否かを調整することで、左右方向での作業幅を調整自在に構成されている。 The side working part 22 is in a folded state in which the side working part 22 is folded upward with respect to the central working part 21 by operating the rotating mechanism 24 by extending and contracting the electric hydraulic cylinder 23 (see the left side of FIG. 4). , and an unfolded state (see the right side of FIGS. 3 and 4) in which the side working portions 22 are arranged outside of the central working portion 21 . The puddling machine 2 is configured to be able to adjust the working width in the horizontal direction by adjusting whether the side working part 22 is folded or not.

中央作業部２１及びサイド作業部２２には、代かき爪２６（図１参照）、均平板２７、レーキ２８が備えられている。レーキ２８の上下方向での高さを調整自在な土引きユニット３４が備えられている。土引きユニット３４は、土引き部３５を介して、レーキ２８の上下方向での高さを調整している。 The central working portion 21 and the side working portion 22 are provided with a substitute scraping claw 26 (see FIG. 1), a leveling plate 27 and a rake 28 . A soil pulling unit 34 is provided which can adjust the height of the rake 28 in the vertical direction. The earth pulling unit 34 adjusts the vertical height of the rake 28 via the earth pulling part 35 .

代かき機２は、図１に示すように、入力軸２５がトラクタ１のＰＴＯ軸１３に連結されており、ＰＴＯ軸１３及び入力軸２５を介して、トラクタ１から動力の伝達を受けるように構成されている。代かき機２は、トラクタ１からの動力の伝達により代かき爪２６を回転駆動させて、代かき作業を行うように構成されている。 The puddling machine 2, as shown in FIG. 1, has an input shaft 25 connected to the PTO shaft 13 of the tractor 1, and is configured to receive power transmission from the tractor 1 via the PTO shaft 13 and the input shaft 25. It is The puddling machine 2 is configured to rotate the puddling claw 26 by transmission of power from the tractor 1 to perform puddling work.

サイド作業部２２の左右方向の外側には、図３及び図４に示すように、制御バー２９及びワイヤ３０を介して延長レーキ３１が備えられている。延長レーキ３１は、回動軸３２を中心に上下に回動自在に備えられ、回動軸３２周りでの回動により、使用状態と非使用状態とに延長レーキ３１を開閉させるレーキ開閉装置３３が備えられている。 As shown in FIGS. 3 and 4 , an extension rake 31 is provided outside the side working portion 22 in the left-right direction via a control bar 29 and a wire 30 . The extension rake 31 is vertically rotatable around a rotation shaft 32, and a rake opening/closing device 33 opens and closes the extension rake 31 between a use state and a non-use state by turning around the rotation shaft 32. is provided.

作業機用通信システムでは、図５に示すように、トラクタ１と代かき機２との間で各種の情報を無線通信しながら、代かき機２の作動状態を制御するように構成されている。代かき機２の作動状態を制御するための各種の指令を行うために、キャビン８内の所定箇所に装着自在な表示装置１１（サブモニタ装置）が用いられている。表示装置１１は、キャビン８内の所定箇所から取り外して用いることも可能である。 As shown in FIG. 5, the working machine communication system is configured to control the operating state of the puddling machine 2 while wirelessly communicating various kinds of information between the tractor 1 and the puddling machine 2 . A display device 11 (sub-monitor device) that can be freely mounted at a predetermined location in the cabin 8 is used to issue various commands for controlling the operating state of the puddling machine 2 . The display device 11 can also be removed from a predetermined location in the cabin 8 and used.

トラクタ１には、車両側無線通信装置４１、トラクタ１の作動状態を制御する本機側制御部４２、及び、トラクタ１の状態を検出する車両側検出部４３が備えられている。本機側制御部４２は、３点リンク機構１２（作動操作部に相当する）を昇降作動させて代かき機２の昇降作動を制御する昇降作動制御部４２ａと、３点リンク機構１２（作動操作部に相当する）をローリング作動（左右方向での傾きを調整する作動）させて代かき機２のローリング作動を制御するローリング作動制御部４２ｂと、ＰＴＯ軸１３を作動状態と停止状態とに切り替えるＰＴＯ制御部４２ｃとが備えられている。 The tractor 1 is provided with a vehicle-side wireless communication device 41 , a machine-side control section 42 that controls the operating state of the tractor 1 , and a vehicle-side detection section 43 that detects the state of the tractor 1 . The machine-side control section 42 includes an elevation operation control section 42a that controls the elevation operation of the puddling machine 2 by raising and lowering the three-point link mechanism 12 (corresponding to an operating operation section), and the three-point link mechanism 12 (operating operation section). ) to control the rolling operation of the puddling machine 2 by rolling (operation for adjusting the inclination in the left-right direction), and the PTO that switches the PTO shaft 13 between the operating state and the stopped state. A control unit 42c is provided.

車両側検出部４３として、３点リンク機構１２による代かき機２の昇降高さを検出する昇降高さセンサ４３ａと、３点リンク機構１２による代かき機２の左右方向での傾きを検出する車両側左右傾きセンサ４３ｂと、ＰＴＯ軸１３が作動状態であるか又は停止状態であるかを検出するＰＴＯ軸センサ４３ｃと、３点リンク機構１２に代かき機２等の作業機が連結されて作業機を牽引している牽引状態を検出する牽引センサ４３ｄと、トラクタ１を前進走行状態と走行停止状態と後進走行状態とに切り替えるために前進状態と中立状態と後進状態とに切替操作自在なリバーサレバー（図示省略）の操作位置を検出するリバーサレバーセンサ４３ｅと、副変速装置（図示省略）の変速段が高速状態であるか低速状態であるか中立状態であるかを検出する副変速センサ４３ｆとが備えられている。 As the vehicle-side detection unit 43, a lifting height sensor 43a for detecting the lifting height of the puddling machine 2 by the three-point link mechanism 12, and a vehicle-side sensor for detecting the inclination of the puddling machine 2 in the left-right direction by the three-point link mechanism 12. A left/right tilt sensor 43b, a PTO shaft sensor 43c for detecting whether the PTO shaft 13 is in an operating state or a stopped state, and a three-point link mechanism 12 are connected to a working machine such as the puddling machine 2 to operate the working machine. A traction sensor 43d for detecting the towing state of towing, and a reverser lever ( A reverser lever sensor 43e that detects the operating position of the subtransmission (not shown), and a subtransmission sensor 43f that detects whether the shift stage of the subtransmission (not shown) is in a high speed state, a low speed state, or a neutral state. are provided.

代かき機２には、作業機側無線通信装置５１、代かき機２（作業機）の作動状態を制御する作業機側制御部５２、及び、代かき機２（作業機）の状態を検出する作業機側検出部５３が備えられている。作業機側制御部５２は、電動油圧シリンダ２３を伸縮作動させて左右のサイド作業部２２を折畳状態と展開状態とに切り替えるサイド作業部制御部５２ａと、土引きユニット３４を作動させてレーキ２８の上下方向での高さを制御するレーキ高さ制御部５２ｂと、レーキ開閉装置３３を作動させて延長レーキ３１を使用状態と非使用状態とに切り替える延長レーキ制御部５２ｃとが備えられている。 The puddling machine 2 includes a working machine-side wireless communication device 51, a working machine-side control unit 52 that controls the operating state of the puddling machine 2 (working machine), and a working machine that detects the state of the puddling machine 2 (working machine). A side detector 53 is provided. The working machine side control section 52 operates the electric hydraulic cylinder 23 to expand and contract the side working section control section 52a to switch the left and right side working sections 22 between the folded state and the unfolded state, and operates the soil pulling unit 34 to operate the rake. A rake height control unit 52b for controlling the vertical height of 28 and an extension rake control unit 52c for operating the rake opening/closing device 33 to switch the extension rake 31 between the use state and the non-use state are provided. there is

作業機側検出部５３として、代かき機２の前後方向での傾きを検出する作業機側前後傾きセンサ５３ａと、代かき機２の左右方向での傾きを検出する作業機側左右傾きセンサ５３ｂと、ＰＴＯ軸１３を介してトラクタ１から動力の伝達を受けることで回転自在な動力伝達回転体（例えば、動力伝達機構における回転軸等）の回転状態（伝達状態であるか又は非伝達状態であるか）を検出する動力伝達回転センサ５３ｃと、トラクタ１の牽引により回転自在な牽引回転体（例えば、遊転自在な車輪等）の回転状態を検出する牽引回転センサ５３ｄと、左右のサイド作業部２２の夫々について折畳状態（閉じ状態）であるか展開状態（開き状態）であるかを検出するサイド開閉センサ５３ｅと、左右の延長レーキ３１の夫々について使用状態（開き状態）であるか非使用状態（閉じ状態）であるかを検出する延長レーキ開閉センサ５３ｆとが備えられている。 As the work machine side detection unit 53, a work machine side front-rear tilt sensor 53a that detects the tilt of the puddling machine 2 in the front-rear direction, a work machine-side left-right tilt sensor 53b that detects the tilt of the puddling machine 2 in the left-right direction, By receiving power transmission from the tractor 1 via the PTO shaft 13, the rotation state (transmission state or non-transmission state) of a rotatable power transmission rotating body (for example, a rotating shaft in a power transmission mechanism) is determined. ), a traction rotation sensor 53d that detects the rotation state of a traction rotating body (for example, a wheel that can freely rotate) that is rotatable by being towed by the tractor 1, and left and right side working units 22. A side opening/closing sensor 53e for detecting whether each of the is in a folded state (closed state) or an unfolded state (open state), and a use state (open state) or a non-use state for each of the left and right extension rakes 31. An extension rake opening/closing sensor 53f is provided to detect whether the state (closed state) is present.

表示装置１１は、本機側制御部４２との間で有線又は無線により各種の情報を通信自在に構成され、車両側制御部４４として、本機側制御部４２及び表示制御部６１が備えられている。表示装置１１には、表示装置１１の制御を行う表示制御部６１、各種の情報を表示自在な表示部６２、各種の操作を行う操作部６３（操作スイッチ）が備えられている。 The display device 11 is configured to be capable of communicating various types of information with the device-side control section 42 by wire or wirelessly, and includes the device-side control section 42 and a display control section 61 as the vehicle-side control section 44 . ing. The display device 11 includes a display control section 61 that controls the display device 11, a display section 62 that can display various information, and an operation section 63 (operation switches) that performs various operations.

表示装置１１は、図６に示すように、タッチパネル式の表示部６２が備えられ、その表示部６２内、及び、表示部６２の上部に複数の操作部６３が配設されている。表示部６２内の操作部６３は、表示部６２の画面に表示される操作スイッチとなっている。 As shown in FIG. 6 , the display device 11 is provided with a touch panel type display section 62 , and a plurality of operation sections 63 are arranged inside and above the display section 62 . An operation unit 63 in the display unit 62 is an operation switch displayed on the screen of the display unit 62 .

表示部６２には、代かき機２の状態等、作業機に関する各種の情報が表示されている。図６では、左側に、代かき機２の深さの状態が示されており、中央上部に、サイド作業部２２の開閉状態及び延長レーキ３１の開閉状態が示されており、中央下部に、代かき機２の左右方向での傾き状態が示されている。ちなみに、図６では、サイド作業部２２の開閉状態及び延長レーキ３１の開閉状態として、左右のサイド作業部２２を展開させた両側開き状態で、且つ、左右の延長レーキ３１を使用する両側開き状態であることを示している。右上部には、代かき作業と土寄せ作業のどちらかを選択するための操作スイッチ、及び、どちらの作業を選択しているのかの作業状態が示されている。左側の第１操作スイッチ６３ａは、代かき機２の深さを調整するためのものであり、中央下部の第２操作スイッチ６３ｂは、代かき機２の左右方向での傾きを調整するためのものである。 The display unit 62 displays various kinds of information about the working machine such as the state of the puddling machine 2 . In FIG. 6, the left side shows the state of the depth of the puddling machine 2, the upper center shows the open/closed state of the side working part 22 and the open/closed state of the extension rake 31, and the lower center shows the puddling The state of inclination of the machine 2 in the horizontal direction is shown. Incidentally, in FIG. 6, the open/closed state of the side working portion 22 and the open/closed state of the extension rake 31 are the both-side open state in which the left and right side work portions 22 are deployed and the both-side open state in which the left and right extension rakes 31 are used. It shows that An operation switch for selecting either the puddling work or the shoveling work and the work state indicating which work is selected are shown in the upper right part. The first operation switch 63a on the left side is for adjusting the depth of the puddling machine 2, and the second operation switch 63b at the bottom center is for adjusting the inclination of the puddling machine 2 in the horizontal direction. be.

表示部６２の上部には、図６に示すように、第３～第７操作スイッチ６３ｃ～６３ｇが備えられている。第３操作スイッチ６３ｃは、代かき機２の左右方向のどちらを操作するかを選択するためのものである。第４操作スイッチ６３ｄは、バルブの開閉等、代かき機２の操作を行うための準備動作を行うためのものである。第５操作スイッチ６３ｅは、サイド作業部２２を展開させるためのものである。第６操作スイッチ６３ｆは、サイド作業部２２を折り畳むためのものである。第７操作スイッチ６３ｇは、表示部６２の画面等を前の画面に戻す等、表示部６２の表示画面を操作するためのものである。 As shown in FIG. 6, the upper portion of the display section 62 is provided with third to seventh operation switches 63c to 63g. The third operation switch 63c is for selecting which side of the puddling machine 2 should be operated. The fourth operation switch 63d is for performing preparatory operations for operating the puddling machine 2, such as opening and closing a valve. The fifth operation switch 63e is for deploying the side working portion 22. As shown in FIG. The sixth operation switch 63f is for folding the side working portion 22. As shown in FIG. The seventh operation switch 63g is for operating the display screen of the display section 62, such as returning the screen of the display section 62 to the previous screen.

代かき機２の作動状態を制御する場合には、図５に示すように、ユーザ等が表示装置１１にて操作部６３を操作することで、表示制御部６１が、車両側無線通信装置４１と作業機側無線通信装置５１との間での無線通信を介して、作業機側制御部５２に対して操作部６３の操作に対応する作動指令を行う。作業機側制御部５２は、作動指令に基づいて、代かき機２の作動状態を制御している。 When controlling the operating state of the puddling machine 2, as shown in FIG. An operation command corresponding to the operation of the operation unit 63 is issued to the work machine side control unit 52 via wireless communication with the work machine side wireless communication device 51 . The work machine side control section 52 controls the operating state of the puddling machine 2 based on the operation command.

例えば、操作部６３にてサイド作業部２２を展開状態（開き状態）にさせるための操作が行われると、表示制御部６１が、作業機側制御部５２に対してサイド作業部２２を展開状態（開き状態）にさせるための作動指令を行う。作業機側制御部５２のサイド作業部制御部５２ａが、電動油圧シリンダ２３を作動させてサイド作業部２２を折畳状態（開じ状態）から展開状態（開き状態）に切り替えている。 For example, when the operation unit 63 is operated to set the side working unit 22 to the unfolded state (open state), the display control unit 61 instructs the work machine control unit 52 to put the side working unit 22 into the unfolded state. Issue an operation command to bring it into (open state). The side working portion control portion 52a of the working machine side control portion 52 operates the electric hydraulic cylinder 23 to switch the side working portion 22 from the folded state (opened state) to the unfolded state (opened state).

このようにして、トラクタ１側での表示装置１１における操作に応じて、車両側無線通信装置４１と作業機側無線通信装置５１との間での無線通信を介して、車両側制御部４４（表示制御部６１や本機側制御部４２）と作業機側制御部５２との間で無線通信しながら、代かき機２の作動状態を制御している。 In this manner, the vehicle-side control unit 44 ( The operating state of the puddling machine 2 is controlled while wirelessly communicating between the display control section 61 and the machine side control section 42 ) and the working machine side control section 52 .

車両側制御部４４と作業機側制御部５２との間で無線通信を行うのに当たり、事前に、車両側制御部４４（表示制御部６１や本機側制御部４２）と作業機側制御部５２との間で相互認証を行う等のペアリング処理を行い、ペアリング状態（通信確立状態）の設定を行っておくことが必要となる。しかしながら、トラクタ１の走行中や代かき機２での作業中等、ユーザ等が意図していないタイミングにおいて、ペアリング状態の設定が行われると、誤操作等により代かき機２の誤作動が生じてしまう可能性がある。 Before performing wireless communication between the vehicle-side control unit 44 and the work implement-side control unit 52, the vehicle-side control unit 44 (the display control unit 61 and the main machine-side control unit 42) and the work implement-side control unit It is necessary to perform pairing processing such as mutual authentication with 52 and set the pairing state (communication establishment state). However, if the pairing state is set at a timing not intended by the user, such as while the tractor 1 is running or while the puddling machine 2 is working, the puddling machine 2 may malfunction due to an erroneous operation or the like. have a nature.

そこで、図５に示すように、トラクタ１が走行停止状態で且つ代かき機２（作業機）が非作業状態である場合には、ペアリング状態の設定を許可し、トラクタ１が走行状態である場合又は代かき機２（作業機）が作業状態である場合には、ペアリング状態の設定を禁止するペアリング状態設定可否部７１が備えられている。 Therefore, as shown in FIG. 5, when the tractor 1 is in the stopped state and the puddling machine 2 (working machine) is in the non-working state, setting of the pairing state is permitted, and the tractor 1 is in the traveling state. A pairing state setting enable/disable unit 71 is provided for prohibiting setting of the pairing state when the puddling machine 2 (working machine) is in the working state.

トラクタ１が走行停止状態であるか走行状態であるかの判別について説明する。
ペアリング状態設定可否部７１は、リバーサレバー（前後進切替操作部に相当する）が中立状態であることをリバーサレバーセンサ４３ｅにて検出すると、トラクタ１が走行停止状態であると判別している。また、ペアリング状態設定可否部７１は、副変速装置の変速段が中立状態であることを副変速センサ４３ｆにて検出することで、トラクタ１が走行停止状態であると判別することもできる。よって、ペアリング状態設定可否部７１は、リバーサレバーセンサ４３ｅの検出結果、及び、副変速センサ４３ｆの検出結果の少なくとも一方を用いて、トラクタ１が走行停止状態であると判別することができる。リバーサレバーセンサ４３ｅの検出結果、及び、副変速センサ４３ｆの検出結果の両方を用いる場合には、リバーサレバーが中立状態であることをリバーサレバーセンサ４３ｅにて検出し、且つ、副変速装置の変速段が中立状態であることを副変速センサ４３ｆにて検出することで、ペアリング状態設定可否部７１が、トラクタ１が走行停止状態であると判別することができる。 Determination of whether the tractor 1 is in the running stop state or the running state will be described.
When the reverser lever sensor 43e detects that the reverser lever (corresponding to the forward/reverse switching operation section) is in the neutral state, the pairing state setting enable/disable section 71 determines that the tractor 1 is in the stopped state. . The pairing state setting enable/disable unit 71 can also determine that the tractor 1 is in the stop state by detecting that the gear position of the sub transmission is in the neutral state with the sub transmission sensor 43f. Therefore, the pairing state setting permission/prohibition section 71 can determine that the tractor 1 is in the stop state using at least one of the detection result of the reverse lever sensor 43e and the detection result of the auxiliary transmission sensor 43f. When both the detection result of the reverser lever sensor 43e and the detection result of the sub-transmission sensor 43f are used, the reverser lever sensor 43e detects that the reverser lever is in the neutral state, and the shift of the subtransmission is performed. By detecting that the gear is in the neutral state by the auxiliary transmission sensor 43f, the pairing state setting enable/disable unit 71 can determine that the tractor 1 is in the travel stop state.

代かき機２が非作業状態であるか作業状態であるかの判別について説明する。
ペアリング状態設定可否部７１は、ＰＴＯ軸１３が停止状態であることをＰＴＯ軸センサ４３ｃにて検出することで、代かき機２（作業機）が非作業状態であると判別している。 Determination of whether the puddling machine 2 is in the non-working state or in the working state will be described.
The pairing state setting enable/disable unit 71 determines that the puddling machine 2 (working machine) is in the non-working state by detecting that the PTO shaft 13 is in the stopped state with the PTO shaft sensor 43c.

代かき機２は、左右のサイド作業部２２、及び、左右の延長レーキ３１が開閉自在に構成されているので、作業姿勢として、左右のサイド作業部２２を閉じ状態（折畳状態）とし且つ左右の延長レーキ３１を閉じ状態（非使用状態）とする初期作業姿勢、左右のサイド作業部２２を開き状態（展開状態）とし且つ左右の延長レーキ３１を閉じ状態（非使用状態）とする左右開き作業姿勢、左右のサイド作業部２２を開き状態（展開状態）とし且つ左右の延長レーキ３１を開き状態（使用状態）とする全開作業姿勢等、複数の作業姿勢に姿勢変更自在に構成されている。 The puddling machine 2 is configured so that the left and right side working portions 22 and the left and right extension rakes 31 can be opened and closed. An initial working posture in which the extension rakes 31 are closed (unused state), and left and right opening is performed in which the left and right side working portions 22 are opened (deployed state) and the left and right extension rakes 31 are closed (unused state). The working posture can be freely changed to a plurality of working postures, such as a fully open working posture in which the left and right side working parts 22 are in an open state (deployed state) and the left and right extension rakes 31 are in an open state (used state). .

そこで、ペアリング状態設定可否部７１は、ＰＴＯ軸１３が停止状態であることをＰＴＯ軸センサ４３ｃにて検出することに加えて、代かき機２が初期作業姿勢であることをサイド開閉センサ５３ｅ及び延長レーキ開閉センサ５３ｆにて検出することで、代かき機２（作業機）が非作業状態であると判別することもできる。ちなみに、サイド開閉センサ５３ｅ及び延長レーキ開閉センサ５３ｆの検出結果については、表示制御部６１や本機側制御部４２の車両側制御部４４から作業機側制御部５２に問い合わせを行い、作業機側制御部５２がその問い合わせに応えることで、ペアリング状態設定可否部７１がサイド開閉センサ５３ｅ及び延長レーキ開閉センサ５３ｆの検出結果を取得できるようにしている。 Therefore, in addition to detecting that the PTO shaft 13 is in the stopped state with the PTO shaft sensor 43c, the pairing state setting enable/disable unit 71 detects that the puddling machine 2 is in the initial working posture. It is also possible to determine that the puddling machine 2 (working machine) is in a non-working state by detecting it with the extension rake open/close sensor 53f. Incidentally, regarding the detection results of the side opening/closing sensor 53e and the extension rake opening/closing sensor 53f, the display control unit 61 and the vehicle-side control unit 44 of the machine-side control unit 42 inquire of the working machine-side control unit 52, The control unit 52 responds to the inquiry so that the pairing state setting enable/disable unit 71 can acquire the detection results of the side opening/closing sensor 53e and the extension rake opening/closing sensor 53f.

このように、ペアリング状態設定可否部７１を備えることで、トラクタ１が走行停止状態で且つ代かき機２（作業機）が非作業状態である場合に限り、ペアリング状態の設定が許可される。よって、ユーザ等が意図していないタイミングにて、ペアリング状態の設定が行われてしまうのを防止することができる。 By providing the pairing state setting enable/disable unit 71 in this way, setting of the pairing state is permitted only when the tractor 1 is in a stopped state and the puddling machine 2 (working machine) is in a non-working state. . Therefore, it is possible to prevent the pairing state from being set at a timing not intended by the user or the like.

また、携帯通信端末８０を用いて、ペアリング状態の設定を制限している。携帯通信端末８０は、車両側制御部４４（表示制御部６１や本機側制御部４２）及び作業機側制御部５２との間で無線通信自在であり、ペアリング状態とするペアリング対象機器を指定自在に構成されている。 Also, the setting of the pairing state is restricted using the mobile communication terminal 80 . The mobile communication terminal 80 is wirelessly communicable with the vehicle-side control unit 44 (the display control unit 61 and the main unit-side control unit 42) and the working machine-side control unit 52, and is a pairing target device that is in a pairing state. can be freely specified.

複数のトラクタ１及び複数の代かき機２（作業機）が存在する場合に、携帯通信端末８０が、ペアリング状態とするペアリング対象機器として、特定のトラクタ１における特定の車両側制御部４４、及び、特定の代かき機２における特定の作業機側制御部５２を指定している。携帯通信端末８０は、トラクタ１が走行停止状態で且つ代かき機２（作業機）が非作業状態である場合に、その走行停止状態であるトラクタ１における車両側制御部４４及び非作業状態である代かき機２における作業機側制御部５２を、特定の車両側制御部４４及び特定の作業機側制御部５２として指定している。これにより、携帯通信端末８０は、どの車両側制御部４４とどの作業機側制御部５２との間でペアリング状態の設定を行うかを指定でき、ペアリング状態の設定をどのタイミングにて行うかも指定することができる。 When there are a plurality of tractors 1 and a plurality of puddling machines 2 (work machines), the mobile communication terminal 80 selects a specific vehicle-side control unit 44 in a specific tractor 1 as a pairing target device to be paired. And, the specific working machine side control section 52 in the specific puddling machine 2 is specified. When the tractor 1 is in the stopped state and the puddling machine 2 (working machine) is in the non-working state, the mobile communication terminal 80 is in the vehicle-side control unit 44 and the non-working state of the tractor 1 in the stopped state. The work implement side control section 52 in the puddling machine 2 is specified as the specific vehicle side control section 44 and the specific work implement side control section 52 . As a result, the mobile communication terminal 80 can specify between which vehicle-side control unit 44 and which working machine-side control unit 52 the pairing state is set, and at what timing the pairing state is set. can also be specified.

図７に示すように、無線通信の通信可能範囲内に、複数の作業車両Ａ～Ｃ、及び、複数の作業機ａ～ｃが存在しても、その中から、ペアリング状態とするペアリング対象機器として、携帯通信端末８０にて、特定の作業車両Ａにおける車両側制御部４４及び特定の作業機ａにおける作業機側制御部５２を指定している。図７では、ペアリング対象機器として、作業車両Ａ及び作業機ａを指定している場合を示している。携帯通信端末８０が、特定の作業車両Ａにおける車両側制御部４４、及び、特定の作業機ａにおける作業機側制御部５２に対して、どの作業車両とどの作業機とがペアリング対象であるかを認識するための機器固有情報等を含む指定情報を通信することで、携帯通信端末８０による特定の車両側制御部４４及び特定の作業機側制御部５２の指定が行われている。 As shown in FIG. 7, even if there are a plurality of work vehicles A to C and a plurality of work machines a to c within the communicable range of wireless communication, pairing to establish a pairing state among them As target devices, the mobile communication terminal 80 designates the vehicle-side control unit 44 of the specific work vehicle A and the working machine-side control unit 52 of the specific working machine a. FIG. 7 shows a case where work vehicle A and work machine a are designated as pairing target devices. When the mobile communication terminal 80 is paired with the vehicle-side control unit 44 of the specific work vehicle A and the work implement-side control unit 52 of the specific work implement a, which work vehicle and which work implement are to be paired. A specific vehicle-side control unit 44 and a specific work implement-side control unit 52 are specified by the mobile communication terminal 80 by communicating specification information including device-specific information for recognizing whether or not.

ペアリング状態の設定を行う場合の動作について、図８のフローチャートに基づいて説明する。
まず、携帯通信端末８０が、トラクタ１が走行停止状態で且つ代かき機２（作業機）が非作業状態である場合に、ペアリング状態とするペアリング対象機器として、特定の表示制御部６１や本機側制御部４２の車両側制御部４４及び特定の作業機側制御部５２を指定する（ステップ＃１）。 The operation for setting the pairing state will be described based on the flowchart of FIG.
First, the portable communication terminal 80 selects a specific display control unit 61 or The vehicle-side control section 44 of the machine-side control section 42 and the specific work implement-side control section 52 are designated (step #1).

車両側制御部４４（表示制御部６１や本機側制御部４２）は、携帯通信端末８０にてペアリング対象機器としての指令を受けているか否かの確認を行う（ステップ＃２）。車両側制御部４４は、携帯通信端末８０にてペアリング対象機器としての指令を受けていると、ペアリング状態設定可否部７１がペアリング状態の設定を許可しているか否かを確認する（ステップ＃２のＹｅｓの場合、ステップ＃３）。 The vehicle-side control unit 44 (the display control unit 61 and the device-side control unit 42) confirms whether or not the mobile communication terminal 80 has received an instruction as a device to be paired (step #2). When the vehicle-side control unit 44 receives a command to set the pairing target device at the mobile communication terminal 80, the vehicle-side control unit 44 confirms whether the pairing state setting permission/prohibition unit 71 permits setting of the pairing state ( If yes in step #2, step #3).

車両側制御部４４は、ペアリング状態設定可否部７１がペアリング状態の設定を許可していると、ペアリング状態の設定を行う（ステップ＃３のＹｅｓの場合、ステップ＃４）。ペアリング状態の設定については、図５に示すように、車両側無線通信装置４１と作業機側無線通信装置５１との間の無線通信を介して、表示制御部６１のペアリング設定部７２と作業機側制御部５２のペアリング設定部５２ｄとの間で相互認証を行う等のペアリング処理を行い、ペアリング状態（通信確立状態）の設定を行っている。 If the pairing state setting enable/disable unit 71 permits setting of the pairing state, the vehicle-side control unit 44 sets the pairing state (if Yes in step #3, step #4). As for setting the pairing state, as shown in FIG. Pairing processing such as mutual authentication is performed with the pairing setting unit 52d of the work machine side control unit 52, and the pairing state (communication establishment state) is set.

ペアリング状態の設定を行うと、どのトラクタ１の車両側制御部４４とどの代かき機２の作業機側制御部５２との間でペアリング状態の設定が行われているかを、表示装置１１の表示部６２に表示可能となっている。このとき、無線通信範囲内に、他のトラクタ１（作業車両）や他の代かき機２（作業機）が存在すると、ペアリング状態の設定待ち状態である車両側制御部４４及び作業機側制御部５２の一覧等も表示可能となっている。 When the pairing state is set, the display device 11 indicates which vehicle side control section 44 of which tractor 1 and which work implement side control section 52 of which puddling machine 2 the pairing state is being set. It can be displayed on the display unit 62 . At this time, if another tractor 1 (working vehicle) or another puddling machine 2 (working machine) exists within the wireless communication range, the vehicle-side control unit 44 and the working machine-side control unit 44 waiting for setting of the pairing state A list of the parts 52 and the like can also be displayed.

ペアリング状態の設定を行う場合に、上述のステップ＃１～ステップ＃４の動作を行うが、この動作については、はじめて、トラクタ１に代かき機２を連結する場合に限らず、トラクタ１に連結する代かき機２を別の代かき機２に変更する場合でも、上述のステップ＃１～ステップ＃４の動作を行う。このようにして、作業車両に対して連結する作業機を別の作業機に付け替えた場合でも、ユーザ等が意図していないタイミングにて、ペアリング状態の設定が行われてしまうのを防止することができる。 When setting the pairing state, the operations of steps #1 to #4 described above are performed. Even when the puddling machine 2 to be used is changed to another puddling machine 2, the above-described steps #1 to #4 are performed. In this way, even when the work machine connected to the work vehicle is replaced with another work machine, it is possible to prevent the pairing state from being set at a timing not intended by the user or the like. be able to.

代かき機２の作動状態を制御する場合に、無線通信の通信異常が発生していると、代かき機２の作動状態を適切に制御することができなくなる。そこで、図５に示すように、代かき機２の作動状態を制御する場合に、無線通信の通信異常を判定する通信異常判定部７３が備えられている。 When the operating state of the puddling machine 2 is controlled, if there is a communication abnormality in wireless communication, the operating state of the puddling machine 2 cannot be controlled appropriately. Therefore, as shown in FIG. 5, when controlling the operation state of the puddling machine 2, a communication abnormality determination section 73 is provided for determining a communication abnormality in wireless communication.

代かき機２の作動状態を制御する場合に、代かき機２を作動操作すると、その作動操作に応じて代かき機２の位置や姿勢等の作動状態が変化することになる。よって、車両側検出部４３にて検出する代かき機２の作動状態と作業機側検出部５３が検出して無線通信により取得される代かき機２の作動状態とが同様に変化することになる。 When controlling the operating state of the puddling machine 2, if the puddling machine 2 is operated, the operating conditions such as the position and attitude of the puddling machine 2 change according to the operating operation. Therefore, the operating state of the puddling machine 2 detected by the vehicle-side detection unit 43 and the operating state of the puddling machine 2 detected by the working machine-side detection unit 53 and obtained by wireless communication change similarly.

しかしながら、例えば、代かき機２の付け替えを行ったときに、ペアリング状態の再設定をし忘れて、トラクタ１に実際に連結されている代かき機２とペアリング状態の設定を行っている代かき機２とが異なり、トラクタ１に連結されている代かき機２との間でペアリング状態が設定されていないペアリング状態の未設定という通信異常が発生していることがある。この場合には、ユーザ等が、トラクタ１に連結されている代かき機２を作動操作しようとしても、ペアリング状態の設定を行っている代かき機２が作動操作されることになる。よって、トラクタ１に連結されている代かき機２の動き（作動状態）とペアリング状態の設定を行っている代かき機２の動き（作動状態）とが異なり、車両側検出部４３にて検出する代かき機２の作動状態と作業機側検出部５３が検出して無線通信により取得される代かき機２の作動状態とが異なることになる。 However, for example, when the puddling machine 2 is replaced, the puddling machine 2 that is actually connected to the tractor 1 and the puddling machine 2 that is actually connected to the tractor 1 forget to set the pairing state again. 2, there is a case where the pairing state is not set between the puddling machine 2 connected to the tractor 1 and a communication error occurs. In this case, even if the user or the like attempts to operate the puddling machine 2 connected to the tractor 1, the puddling machine 2 for which the pairing state has been set will be operated. Therefore, the movement (operating state) of the puddling machine 2 connected to the tractor 1 and the movement (operating state) of the puddling machine 2 whose pairing state is set are different, and are detected by the vehicle side detection unit 43. The operating state of the puddling machine 2 and the operating state of the puddling machine 2 detected by the working machine side detection unit 53 and acquired by wireless communication are different.

そこで、通信異常判定部７３は、車両側検出部４３にて検出する代かき機２の作動状態の変化と作業機側検出部５３が検出して無線通信により取得される代かき機２の作動状態の変化とを比較して、その作動状態の変化が異なる場合に、通信異常と判定している。通信異常判定部７３は、通信異常として、トラクタ１の車両側制御部４４とそのトラクタ１に連結された代かき機２の作業機側制御部５２との間でペアリング状態が設定されていないペアリング状態の未設定を判定している。 Therefore, the communication abnormality determination unit 73 determines the change in the operating state of the puddling machine 2 detected by the vehicle-side detecting unit 43 and the operating state of the puddling machine 2 detected by the working machine-side detecting unit 53 and obtained by wireless communication. When the change in the operating state is different, it is determined that there is a communication abnormality. The communication abnormality determination unit 73 detects a pair whose pairing state is not set between the vehicle-side control unit 44 of the tractor 1 and the working machine-side control unit 52 of the puddling machine 2 connected to the tractor 1 as a communication abnormality. It is determined that the ring state is not set.

作動状態の変化が異なる場合としては、例えば、車両側検出部４３にて代かき機２が前方側に移動したことを検出しているのに対して、作業機側検出部５３にて代かき機２が後方側に移動したことを検出している等、代かき機２の移動方向が異なる場合がある。また、代かき機２の移動方向が同じでも、車両側検出部４３にて検出した代かき機２の移動量と作業機側検出部５３にて検出した代かき機２の移動量とが大きく異なる場合もある。 As a case where the operating state changes are different, for example, while the vehicle-side detection unit 43 detects that the puddling machine 2 has moved forward, the working machine-side detection unit 53 detects that the puddling machine 2 has moved forward. In some cases, the moving direction of the puddling machine 2 is different, such as detecting that the puddling machine 2 has moved rearward. Further, even if the moving direction of the puddling machine 2 is the same, the amount of movement of the puddling machine 2 detected by the vehicle side detection unit 43 and the movement amount of the puddling machine 2 detected by the working machine side detection unit 53 may differ greatly. be.

車両側検出部４３として複数のセンサを備え、作業機側検出部５３としても複数のセンサを備えているので、通信異常判定部７３は、代かき機２の作動操作に伴う動き等に応じて、車両側検出部４３及び作業機側検出部５３における対応するセンサ同士の検出情報を比較して、通信異常であるか否かを判定している。 Since the vehicle-side detection unit 43 is provided with a plurality of sensors, and the working machine-side detection unit 53 is provided with a plurality of sensors, the communication abnormality determination unit 73 can determine Detection information of corresponding sensors in the vehicle-side detection unit 43 and the working machine-side detection unit 53 are compared to determine whether or not there is a communication abnormality.

例えば、昇降作動制御部４２ａが３点リンク機構１２を昇降作動させて代かき機２を昇降操作すると、代かき機２の前後方向での傾きが変化する。よって、代かき機２の昇降作動に伴う動きに対しては、昇降高さセンサ４３ａと作業機側前後傾きセンサ５３ａとが対応するセンサとなっている。そこで、通信異常判定部７３は、車両側検出部４３における昇降高さセンサ４３ａにて代かき機２の昇降高さの変化を検出すると、車両側検出部４３の昇降高さセンサ４３ａにて検出した昇降高さの変化と、作業機側検出部５３の作業機側前後傾きセンサ５３ａが検出して無線通信により取得される前後方向での傾きの変化とを比較して、通信異常であるか否かを判定している。通信異常判定部７３は、昇降高さセンサ４３ａにて検出した昇降高さが変化した場合に、作業機側前後傾きセンサ５３ａにて検出する前後方向での傾きが昇降高さの変化量に対応する分だけ変化していなければ、通信異常（ペアリング状態の未設定）と判定している。 For example, when the elevation operation control section 42a operates the three-point link mechanism 12 to raise and lower the puddling machine 2, the inclination of the puddling machine 2 in the front-rear direction changes. Therefore, the lifting height sensor 43a and the working machine side front-rear inclination sensor 53a are sensors corresponding to the movement of the puddling machine 2 accompanying the lifting operation. Therefore, when the elevation height sensor 43a of the vehicle side detection section 43 detects a change in the elevation height of the puddling machine 2, the communication abnormality determination section 73 detects the elevation height sensor 43a of the vehicle side detection section 43. The change in elevation height is compared with the change in tilt in the longitudinal direction detected by the work machine side longitudinal tilt sensor 53a of the work machine side detection unit 53 and acquired by wireless communication, and whether or not there is a communication abnormality is determined. is determining whether When the lifting height detected by the lifting height sensor 43a changes, the communication abnormality determination unit 73 determines that the tilt in the front-rear direction detected by the work machine side front-rear tilt sensor 53a corresponds to the amount of change in the lifting height. If there is no change by the amount of the time, it is determined that the communication is abnormal (the pairing state is not set).

また、ローリング作動制御部４２ｂが３点リンク機構１２をローリング作動させて代かき機２を左右方向での傾きを作動操作した場合に、代かき機２の左右方向での傾きが変化する。よって、代かき機２のローリング作動（左右方向での傾きの調整作動）に伴う動きに対しては、車両側左右傾きセンサ４３ｂと作業機側左右傾きセンサ５３ｂとが対応するセンサとなっている。そこで、通信異常判定部７３は、車両側検出部４３の車両側左右傾きセンサ４３ｂにて検出した左右方向での傾きの変化と、作業機側検出部５３の作業機側左右傾きセンサ５３ｂにて検出する左右方向での傾きの変化とを比較して、通信異常であるか否かを判定している。通信異常判定部７３は、車両側左右傾きセンサ４３ｂにて検出した左右方向での傾きが変化した場合に、作業機側左右傾きセンサ５３ｂにて検出する左右方向での傾きの変化量が車両側左右傾きセンサ４３ｂでの変化量に対応していなければ、通信異常（ペアリング状態の未設定）と判定している。 Further, when the rolling operation control section 42b causes the three-point link mechanism 12 to roll and the puddling machine 2 is tilted in the horizontal direction, the tilting of the puddling machine 2 in the horizontal direction changes. Therefore, the vehicle-side left-right tilt sensor 43b and the work implement-side left-right tilt sensor 53b are sensors that correspond to the movement associated with the rolling operation (horizontal direction tilt adjustment operation) of the puddling machine 2 . Therefore, the communication abnormality determination unit 73 detects a change in tilt in the left-right direction detected by the vehicle-side left-right tilt sensor 43b of the vehicle-side detection unit 43, and Whether or not there is a communication abnormality is determined by comparing the detected change in tilt in the horizontal direction. When the lateral tilt detected by the vehicle-side lateral tilt sensor 43b changes, the communication abnormality determination unit 73 detects the amount of change in the lateral tilt detected by the working equipment-side lateral tilt sensor 53b. If it does not correspond to the amount of change in the left/right tilt sensor 43b, it is determined that there is a communication error (pairing status is not set).

代かき機２は、ＰＴＯ軸１３を介してトラクタ１から動力の伝達を受けているので、ＰＴＯ軸１３が作動状態であれば、代かき機２における動力伝達回転体（例えば、動力伝達機構における回転軸等）も回転状態となる。よって、代かき機２の動力の伝達に対しては、ＰＴＯ軸センサ４３ｃと動力伝達回転センサ５３ｃとが対応するセンサとなっている。そこで、通信異常判定部７３は、車両側検出部４３のＰＴＯ軸センサ４３ｃにてＰＴＯ軸１３が停止状態から作動状態に変化したことを検出すると、車両側検出部４３のＰＴＯ軸センサ４３ｃの検出状態と作業機側検出部５３の動力伝達回転センサ５３ｃの検出状態とを比較して、通信異常であるか否かを判定している。通信異常判定部７３は、ＰＴＯ軸センサ４３ｃにてＰＴＯ軸１３の作動状態を検出している場合に、動力伝達回転センサ５３ｃにて回転状態を検出していなければ、通信異常（ペアリング状態の未設定）と判定している。 The puddling machine 2 receives power transmitted from the tractor 1 via the PTO shaft 13. Therefore, if the PTO shaft 13 is in an operating state, the power transmission rotating body (for example, the rotating shaft of the power transmission mechanism) in the puddling machine 2 etc.) are also in a rotating state. Therefore, the PTO shaft sensor 43c and the power transmission rotation sensor 53c are sensors corresponding to the power transmission of the puddling machine 2. FIG. Therefore, when the PTO shaft sensor 43c of the vehicle-side detection unit 43 detects that the PTO shaft 13 has changed from the stopped state to the operating state, the communication abnormality determination unit 73 detects the PTO shaft sensor 43c of the vehicle-side detection unit 43. The state is compared with the detection state of the power transmission rotation sensor 53c of the working machine side detection unit 53 to determine whether or not there is a communication abnormality. If the PTO shaft sensor 43c detects the operation state of the PTO shaft 13 and the power transmission rotation sensor 53c does not detect the rotation state, the communication abnormality determination unit 73 detects a communication abnormality (pairing state). not set).

代かき機２にて作業を行う場合には、トラクタ１の後部の３点リンク機構１２に代かき機２を連結しており、トラクタ１にて代かき機２を牽引している状態となる。よって、代かき機２の牽引に対しては、牽引センサ４３ｄと牽引回転センサ５３ｄとが対応するセンサとなっている。そこで、通信異常判定部７３は、牽引センサ４３ｄにて非牽引状態から牽引状態に変化したことを検出すると、車両側検出部４３の牽引センサ４３ｄの検出状態と作業機側検出部５３の牽引回転センサ５３ｄの検出状態とを比較して、通信異常であるか否かを判定している。通信異常判定部７３は、牽引センサ４３ｄにて牽引状態を検出している場合に、牽引回転センサ５３ｄにて回転状態を検出していなければ、通信異常（ペアリング状態の未設定）と判定している。 When working with the puddling machine 2, the puddling machine 2 is connected to the three-point link mechanism 12 at the rear of the tractor 1, and the puddling machine 2 is towed by the tractor 1. - 特許庁Therefore, the traction sensor 43d and the traction rotation sensor 53d are sensors corresponding to the traction of the puddling machine 2. FIG. Therefore, when the traction sensor 43d detects that the traction sensor 43d has changed from the non-towing state to the towing state, the communication abnormality determination unit 73 Whether or not there is a communication abnormality is determined by comparing the detection state of the sensor 53d. When the traction sensor 43d detects the traction state and the traction rotation sensor 53d does not detect the rotation state, the communication abnormality determination unit 73 determines that there is a communication abnormality (pairing state is not set). ing.

通信異常判定部７３が通信異常と判定した場合には、図５に示すように、代かき機２の作動状態を制御することを禁止する制御禁止部７４が備えられている。これにより、通信異常が発生した場合には、それ以降、車両側制御部４４と作業機側制御部５２との間での無線通信を中止して、代かき機２の作動状態を制御することが禁止されるので、通信異常の発生に伴う代かき機２の誤作動を防止することができる。 As shown in FIG. 5, a control prohibition unit 74 is provided to prohibit the control of the operating state of the puddling machine 2 when the communication abnormality determination unit 73 determines that there is a communication abnormality. As a result, when a communication abnormality occurs, wireless communication between the vehicle-side control unit 44 and the work implement-side control unit 52 is stopped thereafter, and the operation state of the puddling machine 2 can be controlled. Since it is prohibited, it is possible to prevent the puddling machine 2 from malfunctioning due to the occurrence of communication abnormality.

通信異常が発生した場合には、それ以降、代かき機２の作動状態を制御することを禁止する制御禁止部７４を備えることに加えて、図５に示すように、通信異常を報知する報知部７５が備えられている。報知部７５は、例えば、図６に示すように、表示装置１１の表示部６２において、メッセージ欄６４に「通信異常」との表示を行うことで、通信状態の異常を報知している。報知部７５は、この表示部６２での通信異常の表示に加えて、警報装置の作動や音声装置の作動により、通信状態の異常を報知することもできる。この通信異常の報知により、ユーザ等が通信異常を認識することができ、通信異常を復旧するための処置を行うことができる。 In addition to providing a control prohibition unit 74 for prohibiting the operation state of the puddling machine 2 from then on when a communication abnormality occurs, as shown in FIG. 75 are provided. For example, as shown in FIG. 6, the notification unit 75 displays "communication abnormality" in the message column 64 of the display unit 62 of the display device 11 to notify the abnormality of the communication state. In addition to displaying the communication abnormality on the display unit 62, the notification unit 75 can also notify the abnormality of the communication state by activating an alarm device or activating a voice device. The notification of the communication abnormality enables the user or the like to recognize the communication abnormality and take measures to restore the communication abnormality.

以下、通信異常を判定するときの動作について、図９のフローチャートに基づいて説明する。
車両側検出部４３にて代かき機２の作動状態の変化を検出すると、通信異常判定部７３が、車両側検出部４３にて検出する代かき機２の作動状態と作業機側検出部５３が検出して無線通信により取得される代かき機２の作動状態とが異なり、通信異常であるか否かの判定を行っている（ステップ＃１１のＹｅｓの場合、ステップ＃１２）。 The operation for judging a communication abnormality will be described below with reference to the flowchart of FIG.
When the vehicle-side detection unit 43 detects a change in the operating state of the puddling machine 2, the communication abnormality determination unit 73 detects the operating state of the puddling machine 2 detected by the vehicle-side detection unit 43 and the working machine-side detection unit 53. Then, it is determined whether or not there is a communication abnormality, different from the operating state of the puddling machine 2 obtained by wireless communication (if Yes in step #11, step #12).

例えば、車両側検出部４３における昇降高さセンサ４３ａにて代かき機２の昇降高さの変化を検出すると、通信異常判定部７３が、車両側検出部４３の昇降高さセンサ４３ａにて検出した昇降高さの変化と、作業機側検出部５３の作業機側前後傾きセンサ５３ａが検出して無線通信により取得される前後方向での傾きの変化とを比較して、代かき機２の昇降高さに関する作動状態が異なるか否かにより通信異常であるか否かを判定している。 For example, when the elevation height sensor 43a of the vehicle-side detection unit 43 detects a change in the elevation height of the puddling machine 2, the communication abnormality determination unit 73 detects the elevation height sensor 43a of the vehicle-side detection unit 43. The change in the lifting height is compared with the change in the tilt in the front-rear direction detected by the work machine side front-rear tilt sensor 53a of the work machine side detection unit 53 and acquired by wireless communication, and the lifting height of the puddling machine 2 is determined. Whether or not there is a communication abnormality is determined based on whether or not there is a difference in the operational states related to the degree.

上述の如く、代かき機２の作動状態が異なるか否かの判定については、車両側左右傾きセンサ４３ｂと作業機側左右傾きセンサ５３ｂとにより左右方向での傾きに関する代かき機２の作動状態、ＰＴＯ軸センサ４３ｃと動力伝達回転センサ５３ｃとにより動力の伝達に関する代かき機２の作動状態、牽引センサ４３ｄと牽引回転センサ５３ｄとにより牽引に関する代かき機２の作動状態等の各種の作動状態が異なるか否かを判定することができる。 As described above, whether or not the operation state of the puddling machine 2 is different is determined by the vehicle-side left-right tilt sensor 43b and the working machine-side left-right tilt sensor 53b. Whether the operating state of the puddler 2 related to power transmission by the shaft sensor 43c and the power transmission rotation sensor 53c and the operating state of the puddler 2 related to traction by the traction sensor 43d and the traction rotation sensor 53d are different. It is possible to determine whether

通信異常判定部７３が、代かき機２の作動状態が異なり通信異常と判定すると、制御禁止部７４が、それ以降、代かき機２の作動状態を制御することを禁止し、報知部７５が通信異常の報知を行っている（ステップ＃１２のＹｅｓの場合、ステップ＃１３）。 When the communication abnormality determining unit 73 determines that the operating state of the puddling machine 2 is different and that the communication is abnormal, the control prohibiting unit 74 prohibits the control of the operating state of the puddling machine 2 thereafter. (If Yes in step #12, step #13).

〔第２実施形態〕
この第２実施形態は、第１実施形態において、図１０に示すように、通信接続キット９１を追加することで、表示制御部６１や本機側制御部４２の車両側制御部４４と作業機側制御部５２との間での無線通信を可能とするものである。以下、通信接続キット９１を中心に説明し、その他の構成については、第１実施形態と同符号を記す等により、説明を省略する。 [Second embodiment]
In the second embodiment, a communication connection kit 91 is added to the first embodiment, as shown in FIG. It enables wireless communication with the side control unit 52 . Hereinafter, the communication connection kit 91 will be mainly described, and the description of other configurations will be omitted by using the same reference numerals as in the first embodiment.

通信接続キット９１は、トラクタ１側の電源接続部１４と有線により接続可能な車両側電源接続部９２と、代かき機２側の電源接続部３６と有線により接続可能な作業機側電源接続部９３と、トラクタ１側の通信接続部１５と有線により接続可能な通信接続部９４と、代かき機２側の作業機側無線通信装置５１との間で無線通信可能な通信変換部９５とが備えられている。 The communication connection kit 91 includes a vehicle side power connection portion 92 that can be connected by wire to the power connection portion 14 on the tractor 1 side, and a work machine side power connection portion 93 that can be connected by wire to the power connection portion 36 on the puddling machine 2 side. , a communication connection unit 94 that can be connected by wire to the communication connection unit 15 on the tractor 1 side, and a communication conversion unit 95 that can wirelessly communicate with the work machine side wireless communication device 51 on the puddling machine 2 side. ing.

図示は省略するが、表示制御部６１や本機側制御部４２の車両側制御部４４は、トラクタ１側の通信接続部１５を介して、各種の情報を通信自在に構成されている。作業機側制御部５２は、作業機側無線通信装置５１を介して、各種の情報を通信自在に構成されている。 Although illustration is omitted, the display control unit 61 and the vehicle-side control unit 44 of the main unit-side control unit 42 are configured to freely communicate various information via the communication connection unit 15 on the tractor 1 side. The work machine side control section 52 is configured to be able to freely communicate various information via the work machine side wireless communication device 51 .

通信接続キット９１は、トラクタ１側の電源接続部１４と車両側電源接続部９２とを接続することで、トラクタ１から電力の供給を受けることができ、その受けた電力を通信変換部９５を作動させるための作動電力として用いている。通信接続キット９１は、トラクタ１側の電源接続部１４と車両側電源接続部９２とを接続した状態において、代かき機２側の電源接続部３６と作業機側電源接続部９３とを接続することで、トラクタ１から受けた電力を代かき機２に供給することができる。 The communication connection kit 91 can receive power supply from the tractor 1 by connecting the power supply connection part 14 on the tractor 1 side and the vehicle side power supply connection part 92 , and the received power is transferred to the communication conversion part 95 . It is used as operating power for operation. The communication connection kit 91 connects the power supply connection portion 36 on the puddling machine 2 side and the work machine side power supply connection portion 93 in a state in which the power supply connection portion 14 on the tractor 1 side and the vehicle side power supply connection portion 92 are connected. , the electric power received from the tractor 1 can be supplied to the puddling machine 2.

通信変換部９５は、代かき機２側の作業機側無線通信装置５１との間で無線通信可能であるが、トラクタ１側とは無線通信可能に構成されていない。通信変換部９５は、トラクタ１側の通信接続部１５と通信接続部９４とを有線にて接続することで、トラクタ１側の車両側制御部４４（表示制御部６１や本機側制御部４２）との間で有線にて情報の通信を行うように構成されている。これにより、トラクタ１側と通信接続キット９１との間では有線にて情報の通信を行い、通信接続キット９１と代かき機２側との間で無線にて情報の通信を行っている。トラクタ１側から代かき機２側に情報の送信を行う場合には、通信変換部９５が、トラクタ１側と通信接続キット９１との間での有線通信にて受信した有線用の通信情報を無線用の通信情報に変換し、その変換した無線用の通信情報を作業機側無線通信装置５１に無線にて送信している。逆に、代かき機２側からトラクタ１側に情報の送信を行う場合には、作業機側無線通信装置５１と通信接続キット９１との間での無線通信にて受信した無線用の通信情報を有線用の通信情報に変換し、その変換した有線用の通信情報を通信接続部９４を介して、トラクタ１側の通信接続部１５に有線にて送信している。 The communication conversion unit 95 is capable of wireless communication with the working machine side wireless communication device 51 on the puddling machine 2 side, but is not configured to be wirelessly communicable with the tractor 1 side. The communication conversion unit 95 connects the communication connection unit 15 on the tractor 1 side and the communication connection unit 94 with a wire so that the vehicle-side control unit 44 on the tractor 1 side (the display control unit 61 and the main unit-side control unit 42 ) is configured to perform wired communication of information. Thus, information is communicated between the tractor 1 side and the communication connection kit 91 by wire, and information is communicated between the communication connection kit 91 and the puddling machine 2 side by radio. When transmitting information from the tractor 1 side to the puddling machine 2 side, the communication conversion unit 95 wirelessly transmits the wired communication information received by the wired communication between the tractor 1 side and the communication connection kit 91. and wirelessly transmits the converted wireless communication information to the work machine side wireless communication device 51 . Conversely, when transmitting information from the puddling machine 2 side to the tractor 1 side, the wireless communication information received by wireless communication between the working machine side wireless communication device 51 and the communication connection kit 91 is transmitted to the tractor 1 side. It converts it into the communication information for a wire, and transmits the converted communication information for a wire to the communication connection part 15 by the side of the tractor 1 via the communication connection part 94 by wire.

通信変換部９５は、ある１つの代かき機２における作業機側無線通信装置５１との間でしから無線通信可能に構成されておらず、別の代かき機２（作業機）における作業機側無線通信装置５１との間では無線通信不能に構成されている。つまり、代かき機２（作業機）と通信接続キット９１との間で無線通信を行うに当たり、代かき機２の作業機側無線通信装置５１と通信接続キット９１とは１対１にて対応しており、代かき機２（作業機）との間で無線通信可能な通信接続キット９１は１つとなっている。これにより、代かき機２（作業機）が複数ある場合には、その代かき機２の数と同数の通信接続キット９１を備えることになる。 The communication conversion unit 95 is not configured to be able to communicate wirelessly only with the work machine side wireless communication device 51 of one puddling machine 2, and can communicate with the work machine side wireless communication device 51 of another puddling machine 2 (working machine). Wireless communication with the communication device 51 is disabled. That is, when wireless communication is performed between the puddling machine 2 (working machine) and the communication connection kit 91, the working machine side wireless communication device 51 of the puddling machine 2 and the communication connection kit 91 correspond one-to-one. There is one communication connection kit 91 capable of wireless communication with the puddling machine 2 (working machine). Accordingly, when there are a plurality of puddling machines 2 (work machines), the same number of communication connection kits 91 as the number of puddling machines 2 are provided.

このように、トラクタ１側と代かき機２側との間に通信接続キット９１を接続することで、代かき機２側と通信接続キット９１との間で各種の情報を無線通信し、且つ、トラクタ１側と通信接続キット９１との間で各種の情報を有線通信して、トラクタ１側にて代かき機２の作動状態を制御することができる。 In this way, by connecting the communication connection kit 91 between the tractor 1 side and the puddling machine 2 side, various kinds of information are wirelessly communicated between the puddling machine 2 side and the communication connection kit 91, and the tractor 1 side and the communication connection kit 91 can communicate various information by wire, and the operating state of the puddling machine 2 can be controlled on the tractor 1 side.

〔別実施形態〕
本発明の他の実施形態について説明する。尚、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用することに限らず、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。 [Another embodiment]
Another embodiment of the present invention will be described. It should be noted that the configuration of each embodiment described below is not limited to being applied alone, and can be applied in combination with the configurations of other embodiments.

（１）上記実施形態では、ペアリング状態設定可否部７１、ペアリング設定部７２、通信異常判定部７３、制御禁止部７４、報知部７５を表示装置１１の表示制御部６１に備えた場合を示しているが、例えば、トラクタ１の本機側制御部４２に、ペアリング状態設定可否部７１、ペアリング設定部７２、通信異常判定部７３、制御禁止部７４、報知部７５を備えることもできる。 (1) In the above embodiment, the display control unit 61 of the display device 11 includes the pairing state setting enable/disable unit 71, the pairing setting unit 72, the communication abnormality determination unit 73, the control prohibition unit 74, and the notification unit 75. Although shown, for example, the machine-side control unit 42 of the tractor 1 may include a pairing state setting enable/disable unit 71, a pairing setting unit 72, a communication abnormality determination unit 73, a control prohibition unit 74, and a notification unit 75. can.

（２）上記実施形態では、図１に示すように、作業車両としてトラクタ１を適用している例を示しているが、例えば、コンバインや田植機等、トラクタ以外の作業車両を適用することができる。 (2) In the above embodiment, as shown in FIG. 1, the tractor 1 is used as a work vehicle. can.

例えば、コンバインを適用する場合には、刈取部等の作業機がコンバインの前方側に連結自在に備えられる。この場合には、ペアリング状態設定可否部が、脱穀・刈取クラッチがＯＦＦ状態であることを検出することで、刈取部等の作業機に動力を伝達するＰＴＯ軸が停止状態であることを検出することができる。 For example, when a combine harvester is used, a working machine such as a reaping unit is provided on the front side of the combine harvester so as to be freely connectable. In this case, the pairing state setting enable/disable unit detects that the threshing/reaping clutch is in the OFF state, thereby detecting that the PTO shaft that transmits power to the working machine such as the reaping unit is in a stopped state. can do.

例えば、田植機を適用する場合には、植付部等の作業機が田植機の後方側に連結自在に備えられる。この場合には、ペアリング状態設定可否部が、植付クラッチがＯＦＦ状態であることを検出することで、刈取部等の作業機に動力を伝達するＰＴＯ軸が停止状態であることを検出することができる。 For example, when a rice transplanter is applied, a work machine such as a planting unit is provided on the rear side of the rice transplanter so as to be freely connectable. In this case, the pairing state setting enable/disable unit detects that the planting clutch is in the OFF state, thereby detecting that the PTO shaft that transmits power to the working machine such as the reaping unit is in a stopped state. be able to.

（３）上記実施形態において、代かき機として、例えば、図１１に示す代かき機２００等、各種の代かき機を適用することができる。図１１に基づいて説明すると、代かき機２００は、代かき爪等を有するロータ部１００と、ロータ部１００の前方側から上方側に亘って配設されるカバー１０１と、そのカバー１０１の後方側に配設されるリヤカバー１０２と、そのリヤカバー１０２の後方側に配設される延長レーキや延長均平板等の延長部１０４とが備えられている。リヤカバー１０２は、カバー１０１の後端部に対して、左右方向に沿う第１回動軸１０３周りで回動自在に支持されている。延長部１０４は、リヤカバー１０２の後端部に対して、左右方向に沿う第２回動軸１０５周りで回動自在に支持されている。代かき機２００は、リヤカバー１０２及び延長部１０４が圃場等の作業地に接触することで、ロータ部１００の作業によって荒れた作業地を均平化している。 (3) In the above embodiment, various types of puddling machines such as the puddling machine 200 shown in FIG. 11 can be applied as the puddling machine. 11, the puddling machine 200 includes a rotor portion 100 having puddling claws and the like, a cover 101 arranged from the front side to the upper side of the rotor portion 100, and a rear side of the cover 101. A rear cover 102 is provided, and an extension part 104 such as an extension rake or an extension flat plate is provided on the rear side of the rear cover 102 . The rear cover 102 is rotatably supported by the rear end portion of the cover 101 around a first rotating shaft 103 along the left-right direction. The extension portion 104 is rotatably supported by the rear end portion of the rear cover 102 about a second rotation shaft 105 extending in the left-right direction. The rear cover 102 and the extension 104 of the puddling machine 200 come into contact with the work ground such as a field, so that the work ground roughened by the work of the rotor section 100 is leveled.

図１１に示すように、３点リンク機構１２（図１参照）により代かき機２００を昇降させて、代かき機２００の上下方向での位置を調整することで、圃場等の作業地に対するリヤカバー１０２及び延長部１０４の上下方向での位置（作業深さ）が調整自在となっている。これにより、代かき機２００の作動状態を制御する場合には、図５に示すように、昇降作動制御部４２ａが３点リンク機構１２を昇降作動させて代かき機２を昇降操作することで、リヤカバー１０２及び延長部１０４による作業深さ（作業地に対する上下方向での位置）を調整自在に構成されている。 As shown in FIG. 11, the puddling machine 200 is raised and lowered by the three-point link mechanism 12 (see FIG. 1) to adjust the position of the puddling machine 200 in the vertical direction. The vertical position (working depth) of the extension 104 is adjustable. As a result, when controlling the operating state of the puddling machine 200, as shown in FIG. 102 and the extension 104 are configured so that the working depth (position in the vertical direction with respect to the work ground) can be adjusted.

リヤカバー１０２及び延長部１０４による作業深さを調整するために、作業機側検出部５３として、図５の点線に示すように、第１回動軸１０３の回動量等からリヤカバー１０２の作業深さ（作業地に対する上下方向での位置）を検出するリヤカバーセンサ５３ｇと、第２回動軸１０５の回動量等から延長部１０４の作業深さ（作業地に対する上下方向での位置）を検出する延長センサ５３ｈとが備えられている。昇降作動制御部４２ａは、リヤカバーセンサ５３ｇ及び延長センサ５３ｈにて検出する作業深さが所望の作業深さになるように、３点リンク機構１２を昇降作動させている。 In order to adjust the working depth by the rear cover 102 and the extension part 104, the working depth of the rear cover 102 is detected from the amount of rotation of the first rotating shaft 103, etc., as indicated by the dotted line in FIG. (position in the vertical direction with respect to the work ground) and an extension for detecting the working depth (position in the vertical direction with respect to the work ground) of the extension part 104 from the amount of rotation of the second rotating shaft 105, etc. A sensor 53h is provided. The elevation operation control section 42a raises and lowers the three-point link mechanism 12 so that the working depth detected by the rear cover sensor 53g and the extension sensor 53h becomes a desired working depth.

このような代かき機２００においても、上記実施形態と同様に、代かき機２００の作動状態を制御する場合に、通信異常判定部７３が、無線通信の通信異常を判定している。例えば、作業深さを調整するために、昇降作動制御部４２ａが３点リンク機構１２を昇降作動させて代かき機２００を昇降操作すると、リヤカバー１０２及び延長部１０４による作業深さが変化する。このとき、リヤカバー１０２による作業深さと延長部１０４による作業深さは、同様に変化することから、リヤカバーセンサ５３ｇにて検出する作業深さと延長センサ５３ｈにて検出する作業深さとが同様に変化する。よって、リヤカバーセンサ５３ｇにて検出する作業深さの変化と延長センサ５３ｈにて検出する作業深さの変化とが異なる場合には、通信異常であることが考えられる。 In such a puddling machine 200 as well, when controlling the operating state of the puddling machine 200, the communication abnormality determination unit 73 determines a communication abnormality in wireless communication, as in the above-described embodiment. For example, in order to adjust the working depth, the elevation operation control unit 42a raises and lowers the three-point link mechanism 12 to raise and lower the puddling machine 200, and the working depth by the rear cover 102 and extension 104 changes. At this time, since the working depth by the rear cover 102 and the working depth by the extension part 104 change similarly, the working depth detected by the rear cover sensor 53g and the working depth detected by the extension sensor 53h change similarly. . Therefore, if the change in working depth detected by the rear cover sensor 53g differs from the change in working depth detected by the extension sensor 53h, it is conceivable that the communication is abnormal.

そこで、作業深さを調整するための代かき機２の昇降作動に伴う動きに対しては、リヤカバーセンサ５３ｇ及び延長センサ５３ｈを対応するセンサとし、通信異常判定部７３が、リヤカバーセンサ５３ｇにて検出する作業深さと延長センサ５３ｈにて検出する作業深さとを比較して、通信異常であるか否かを判定している。通信異常判定部７３は、リヤカバーセンサ５３ｇにて検出した作業深さが変化した場合に、延長センサ５３ｈにて検出した作業深さがリヤカバーセンサ５３ｇにて検出した作業深さの変化量に対応する分だけ変化していなければ、通信異常（ペアリング状態の未設定）と判定している。 Therefore, the rear cover sensor 53g and the extension sensor 53h are used as corresponding sensors for the movement associated with the lifting operation of the puddling machine 2 for adjusting the working depth, and the communication abnormality determination unit 73 detects the movement with the rear cover sensor 53g. The working depth detected by the extension sensor 53h is compared with the working depth detected by the extension sensor 53h to determine whether or not there is a communication abnormality. When the working depth detected by the rear cover sensor 53g changes, the communication abnormality determining unit 73 makes the working depth detected by the extension sensor 53h correspond to the amount of change in the working depth detected by the rear cover sensor 53g. If it does not change by 10 minutes, it is determined that there is a communication error (pairing status is not set).

例えば、リヤカバーセンサ５３ｇにて検出した作業深さが深い側に変化したにもかかわらず、延長センサ５３ｈにて検出した作業深さが浅い側に変化したとき等、リヤカバーセンサ５３ｇにて検出した作業深さの深い側又は浅い側の変化方向と延長センサ５３ｈにて検出した作業深さの深い側又は浅い側の変化方向とが異なる場合に、通信異常判定部７３が、通信異常（ペアリング状態の未設定）と判定している。また、リヤカバーセンサ５３ｇにて検出した作業深さが深い側に変化したときに、延長センサ５３ｈにて検出した作業深さが深い側に変化して、変化方向が同一であっても、その変化量が大きく異なる場合に、通信異常判定部７３が、通信異常（ペアリング状態の未設定）と判定している。 For example, when the working depth detected by the rear cover sensor 53g changes to the deeper side but the working depth detected by the extension sensor 53h changes to the shallower side, the work detected by the rear cover sensor 53g If the direction of change on the deep side or the shallow side differs from the direction of change on the deep side or shallow side of the working depth detected by the extension sensor 53h, the communication abnormality determination unit 73 detects a communication abnormality (pairing state). is not set). Also, when the working depth detected by the rear cover sensor 53g changes to the deeper side, the working depth detected by the extension sensor 53h changes to the deeper side, and even if the direction of change is the same, the change When the amounts differ greatly, the communication abnormality determination unit 73 determines that there is a communication abnormality (pairing state not set).

リヤカバーセンサ５３ｇにて検出する作業深さの変化と延長センサ５３ｈにて検出する作業深さの変化とが異なる場合としては、通信異常だけでなく、例えば、リヤカバー１０２に対して延長部１０４が適切に回動できなくなる等、代かき機２の故障等が発生している場合もある。そこで、通信異常判定部７３は、リヤカバーセンサ５３ｇにて検出する作業深さの変化と延長センサ５３ｈにて検出する作業深さの変化とが異なると、通信異常を含む作業機の異常と判定している。この作業機の異常は、作業機の作動状態を適切に制御できない異常状態を示している。 When the change in the working depth detected by the rear cover sensor 53g and the change in the working depth detected by the extension sensor 53h are different, not only is there a communication error, but for example, the extension 104 is not suitable for the rear cover 102. In some cases, the puddling machine 2 may have a failure such as being unable to rotate. Therefore, when the change in working depth detected by the rear cover sensor 53g and the change in working depth detected by the extension sensor 53h are different, the communication abnormality determination unit 73 determines that there is an abnormality in the working machine including communication abnormality. ing. This work machine abnormality indicates an abnormal state in which the operating state of the work machine cannot be appropriately controlled.

このように、代かき機２００には、３点リンク機構１２（作動操作部）の作動により代かき機２００を昇降操作（作動操作）する場合に、作業深さを調整するために、代かき機２００の昇降操作（作動操作）に伴って操作されるリヤカバー１０２及び延長部１０４（複数の操作部材）が備えられている。また、代かき機２００には、リヤカバー１０２による作業深さ（代かき機２００の作動状態）を検出するリヤカバーセンサ５３ｇ（作業機側検出部）と、延長部１０４による作業深さ（代かき機２００の作動状態）を検出する延長センサ５３ｈ（作業機側検出部）とが備えられている。これにより、通信異常判定部７３は、リヤカバーセンサ５３ｇにて検出する作業深さの変化と延長センサ５３ｈにて検出する作業深さの変化と比較して（複数の作業機側検出部の検出情報を比較して）、通信異常だけでなく、通信異常を含む作業機の異常状態を判定している。 In this way, the puddling machine 200 is provided with the puddling machine 200 in order to adjust the working depth when the puddling machine 200 is operated up and down (actuated operation) by the operation of the three-point link mechanism 12 (actuating operation portion). A rear cover 102 and extensions 104 (plurality of operating members) are provided which are operated in association with a lifting operation (actuating operation). In addition, the puddling machine 200 includes a rear cover sensor 53g (working machine side detection portion) for detecting the working depth of the rear cover 102 (the operating state of the puddling machine 200), and the working depth of the extension part 104 (the operation state) is provided. As a result, the communication abnormality determination unit 73 compares the change in the working depth detected by the rear cover sensor 53g and the change in the working depth detected by the extension sensor 53h (detection information of the plurality of work machine side detection units). ) to determine not only the communication abnormality but also the abnormal state of the working machine including the communication abnormality.

上述の如く、昇降作動制御部４２ａが３点リンク機構１２を昇降作動させて代かき機２を昇降操作することで、リヤカバー１０２及び延長部１０４による作業深さ（作業地に対する上下方向での位置）を調整できる。よって、通信異常が発生していない通常の場合には、昇降作動制御部４２ａが３点リンク機構１２を昇降作動させて代かき機２を昇降操作させると、その昇降操作に伴ってリヤカバー１０２による作業深さ及び延長部１０４による作業深さが変化することになる。 As described above, the elevation operation control unit 42a operates the three-point link mechanism 12 to raise and lower the puddling machine 2, thereby increasing the working depth (the position in the vertical direction with respect to the work ground) by the rear cover 102 and the extension part 104. can be adjusted. Therefore, in the normal case where no communication error occurs, when the elevation operation control unit 42a raises and lowers the three-point link mechanism 12 to raise and lower the puddling machine 2, the work with the rear cover 102 is accompanied by the raising and lowering operation. Depth and working depth with extension 104 will vary.

そこで、通信異常判定部７３は、図５に示すように、車両側検出部４３における昇降高さセンサ４３ａにて代かき機２の昇降高さの変化を検出すると、車両側検出部４３の昇降高さセンサ４３ａにて代かき機２の昇降高さの変化と、車両側検出部４３のリヤカバーセンサ５３ｇ又は延長センサ５３ｈにて検出した作業深さの変化とを比較して、通信異常であるか否かを判定することができる。通信異常判定部７３は、昇降高さセンサ４３ａにて検出した昇降高さが変化した場合に、リヤカバーセンサ５３ｇ又は延長センサ５３ｈにて検出する作業深さが昇降高さの変化量に対応する分だけ変化していなければ、通信異常（ペアリング状態の未設定）と判定している。 Therefore, as shown in FIG. The sensor 43a compares the change in the lifting height of the puddling machine 2 with the change in the working depth detected by the rear cover sensor 53g or the extension sensor 53h of the vehicle side detection unit 43, and determines whether there is an abnormality in communication. It is possible to determine whether When the elevation height detected by the elevation height sensor 43a changes, the communication abnormality determination unit 73 determines that the working depth detected by the rear cover sensor 53g or the extension sensor 53h corresponds to the amount of change in elevation height. If there is no change, it is determined that there is a communication error (pairing status is not set).

１ トラクタ（作業車両）
２ 代かき機（作業機）
１２ ３点リンク機構（作動操作部）
１３ ＰＴＯ軸
４１ 車両側無線通信装置
４３ 車両側検出部
４４ 車両側制御部
５１ 作業機側無線通信装置
５２ 作業機側制御部
５３ 作業機側検出部
７３ 通信異常判定部
７４ 制御禁止部
７５ 報知部 1 tractor (work vehicle)
2. Scraper (working machine)
12 3-point link mechanism (operation operation part)
13 PTO shaft 41 Vehicle-side wireless communication device 43 Vehicle-side detection unit 44 Vehicle-side control unit 51 Work implement-side wireless communication device 52 Work implement-side control unit 53 Work implement-side detection unit 73 Communication abnormality determination unit 74 Control prohibition unit 75 Notification unit

Claims (7)

作業車両には、車両側制御部と車両側無線通信装置とが備えられ、前記作業車両に連結自在な作業機には、作業機側制御部と作業機側無線通信装置とが備えられ、
前記車両側制御部と前記作業機側制御部とは、前記車両側無線通信装置と前記作業機側無線通信装置とを介して情報の無線通信を行い、前記作業機の作動状態を制御するように構成され、
前記作業車両には、前記作業機の作動状態を検出する車両側検出部が備えられ、
前記作業機には、前記作業機の作動状態を検出する作業機側検出部が備えられ、
前記作業車両に連結されている前記作業機の作動状態を制御する場合に、前記車両側検出部にて検出する前記作業機の作動状態と前記作業機側検出部が検出して無線通信により取得される前記作業機の作動状態とが異なると、通信異常と判定する通信異常判定部が備えられている作業機用通信システム。 The working vehicle is provided with a vehicle-side control unit and a vehicle-side wireless communication device, and the working machine connectable to the working vehicle is provided with a working-equipment-side control unit and a working-equipment-side wireless communication device,
The vehicle-side control section and the working machine-side control section perform wireless communication of information via the vehicle-side wireless communication device and the working machine-side wireless communication device to control the operating state of the working machine. configured to
The work vehicle is provided with a vehicle-side detection unit that detects an operating state of the work machine,
The work machine includes a work machine-side detection unit that detects an operating state of the work machine,
When controlling the operation state of the work machine connected to the work vehicle, the operation state of the work machine detected by the vehicle-side detection unit and the operation state of the work machine detected by the work machine-side detection unit are acquired by wireless communication. A communication system for a work machine, comprising a communication abnormality determination unit that determines a communication abnormality when the operation state of the work machine differs from the operating state of the work machine. 前記通信異常判定部は、前記通信異常として、前記作業車両の前記車両側制御部とその作業車両に連結された前記作業機の前記作業機側制御部との間でペアリング状態が設定されていないペアリング状態の未設定を判定している請求項１に記載の作業機用通信システム。 The communication abnormality determination unit determines that a pairing state is set between the vehicle-side control unit of the work vehicle and the work machine-side control unit of the work machine connected to the work vehicle as the communication abnormality. 2. The work machine communication system according to claim 1, wherein it is determined that no pairing state has been set. 前記作業車両に対して上下方向で前記作業機を昇降操作自在な作動操作部が備えられ、
前記車両側検出部は、上下方向での前記作動操作部による前記作業機の昇降高さを検出自在に構成され、
前記作業機側検出部は、前後方向での前記作業機の傾きを検出自在に構成され、
前記通信異常判定部は、前記車両側検出部にて検出する昇降高さと前記作業機側検出部にて検出する前後方向での前記作業機の傾きとを用いて、通信状態の異常を判定している請求項１又は２に記載の作業機用通信システム。 an operation operation unit capable of vertically operating the work machine with respect to the work vehicle,
The vehicle-side detection unit is configured to be capable of detecting a lifting height of the working machine by the operation operation unit in the vertical direction,
The working machine side detection unit is configured to be capable of detecting an inclination of the working machine in the front-rear direction,
The communication abnormality determination unit determines an abnormality in the communication state using the lifting height detected by the vehicle-side detection unit and the inclination of the work machine in the front-rear direction detected by the work machine-side detection unit. The work machine communication system according to claim 1 or 2. 前記作業車両に対して前記作業機の左右方向での傾きを作動操作自在な作動操作部が備えられ、
前記車両側検出部は、左右方向での前記作動操作部による前記作業機の傾きを検出自在に構成され、
前記作業機側検出部は、左右方向での前記作業機の傾きを検出自在に構成され、
前記通信異常判定部は、前記車両側検出部にて検出する左右方向での前記作業機の傾きと前記作業機側検出部にて検出する左右方向での前記作業機の傾きとを用いて、通信状態の異常を判定している請求項１～３の何れか１項に記載の作業機用通信システム。 an actuation operation unit capable of actuating and operating a tilt of the work machine in the left-right direction with respect to the work vehicle;
The vehicle-side detection unit is configured to be capable of detecting inclination of the work implement by the operation operation unit in the left-right direction,
The working machine side detection unit is configured to detect inclination of the working machine in the left-right direction,
The communication abnormality determination unit uses the tilt of the work implement in the left-right direction detected by the vehicle-side detection unit and the tilt of the work implement in the left-right direction detected by the work implement-side detection unit, 4. The work machine communication system according to any one of claims 1 to 3, wherein abnormality in communication state is determined. 前記作業車両から前記作業機に動力を伝達自在なＰＴＯ軸が備えられ、
前記車両側検出部は、前記ＰＴＯ軸が作動状態であるか又は停止状態であるかを検出自在に構成され、
前記作業機側検出部は、前記ＰＴＯ軸を介して前記作業機に動力が伝達されている伝達状態であるか又は非伝達状態であるかを検出自在に構成され、
前記通信異常判定部は、前記車両側検出部にて検出する前記ＰＴＯ軸の状態と前記作業機側検出部にて検出する前記作業機への動力の伝達状態とを用いて、通信状態の異常を判定している請求項１～４の何れか１項に記載の作業機用通信システム。 A PTO shaft capable of freely transmitting power from the work vehicle to the work machine is provided,
The vehicle-side detection unit is configured to detect whether the PTO shaft is in an operating state or in a stopped state,
The working machine-side detection unit is configured to detect whether power is being transmitted to the working machine through the PTO shaft or is not being transmitted,
The communication abnormality determination unit detects an abnormality in the communication state using the state of the PTO shaft detected by the vehicle side detection unit and the power transmission state to the work machine detected by the work machine side detection unit. The work machine communication system according to any one of claims 1 to 4, wherein the determination is made. 前記通信異常判定部が通信異常と判定した場合には、前記作業機の作動状態を制御することを禁止する制御禁止部が備えられている請求項１～５の何れか１項に記載の作業機用通信システム。 The work according to any one of claims 1 to 5, further comprising a control prohibition unit that prohibits control of the operation state of the working machine when the communication abnormality determination unit determines that there is a communication abnormality. aircraft communication system. 前記通信異常判定部が通信異常と判定した場合には、通信異常を報知する報知部が備えられている請求項１～６の何れか１項に記載の作業機用通信システム。 The communication system for working machines according to any one of claims 1 to 6, further comprising a notification section that notifies a communication abnormality when the communication abnormality determination section determines that there is a communication abnormality.
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