JP4587392B2

JP4587392B2 - Tillage control device

Info

Publication number: JP4587392B2
Application number: JP2005303115A
Authority: JP
Inventors: 敏之三輪; 隆一武山; 秀和丹生
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2005-10-18
Filing date: 2005-10-18
Publication date: 2010-11-24
Anticipated expiration: 2025-10-18
Also published as: JP2007110924A

Description

本発明は、トラクタ等の車輌本体に対して昇降可能に連結された耕耘機の耕深深さを制御するための耕耘制御装置に関する。 The present invention relates to a tillage control device for controlling the depth of tilling of a tiller coupled to a vehicle body such as a tractor so as to be movable up and down.

トラクタ等の車輌本体に対して昇降可能に連結された耕耘機の耕深深さを制御するための耕耘制御装置として、例えば、前記耕耘機を前記車輌本体に対して昇降させる昇降用アクチュエータと、前記耕耘機の耕深位置を設定する耕深深さ設定手段と、前記耕耘機の耕深位置を検出する耕耘位置検出手段と、前記昇降用アクチュエータを作動させる制御手段とを備え、前記耕深位置検出手段によって検出される前記耕耘機の耕深位置を前記耕深深さ設定手段によって設定される設定耕深位置に追従させる自動耕深制御を行えるように構成された耕深制御装置が知られている（例えば、下記特許文献１参照）。
特開２０００−４１４１５号公報 As a tilling control device for controlling a tilling depth of a tiller connected to a vehicle body such as a tractor so as to be able to be raised and lowered, for example, an elevator actuator for raising and lowering the tiller with respect to the vehicle body; The tilling depth setting means for setting the tilling position of the tiller, the tilling position detecting means for detecting the tilling position of the tiller, and the control means for operating the lifting actuator, the tilling depth A tilling depth control device configured to perform automatic tilling depth control in which the tilling position of the tiller detected by the position detecting means follows the set tilling position set by the tilling depth setting means is known. (For example, refer to Patent Document 1 below).
JP 2000-41415 A

しかしながら、従来の耕耘制御装置では、前記耕耘機を非耕耘状態位置から下降させて自動耕深作業を開始させる耕深作業開始時に、既耕地表面に凹凸が残存したり、前記耕耘機にハンチング現象が生じ易いという問題があった。 However, in the conventional tillage control device, unevenness remains on the surface of the already cultivated land at the start of the tilling work in which the tiller is lowered from the non-cultivated position to start the automatic tilling work, or the hunting phenomenon occurs in the tiller. There was a problem that it was easy to occur.

即ち、一般的に、前記耕耘機は、耕耘爪軸と、該耕耘爪軸に設けられた耕耘爪と、該耕耘爪の回転軌跡の上方を覆う耕耘上面カバーと、該耕耘上面カバーの後端部に揺動可能に連結された耕耘リヤカバーとを有しており、前記耕深位置検出手段は、前記耕耘上面カバーに対する前記耕耘リヤカバーの回動角度を、前記耕耘機の耕深位置として検出するように構成されている。
従って、前記耕耘上面カバーに対する前記耕耘リヤカバーの相対回動位置が安定しない耕耘作業開始時には、前記耕耘機の耕深位置の前記設定耕深位置への追従性が悪化し、結果的に、前記耕耘リアカバーによる均平性能が劣化して既耕耘地面の表面に凹凸が残り易く、さらには、前記耕耘機のハンチング現象が発生し易かった。 That is, in general, the cultivator includes a cultivating claw shaft, a cultivating claw provided on the cultivating claw shaft, a cultivating upper surface cover that covers the rotation trajectory of the cultivating claw, and a rear end of the cultivating upper surface cover. And a tilling position detecting unit that detects a rotation angle of the tilling rear cover with respect to the tilling top cover as a tilling position of the tiller. It is configured as follows.
Accordingly, at the start of a tilling operation where the relative rotation position of the tilling rear cover with respect to the tilling top cover is not stable, the followability of the tilling position of the tiller to the set tilling position is deteriorated, and as a result, the tilling is performed. The leveling performance by the rear cover deteriorates, and unevenness tends to remain on the surface of the already cultivated ground, and further, the hunting phenomenon of the tiller tends to occur.

このような耕耘作業開始時における不都合は、圃場の枕地への耕耘作業の際に特に顕著である。
即ち、圃場を耕耘作業する際には、通常、前記耕耘機が連結された車輌本体を、まず、圃場内の一方側から他方側へ向けて略直進させつつ連続的な耕耘作業を行い、該圃場の他方側端部の方向転換場所（枕地）にて前記車輌本体を方向転換させ、次いで、該圃場内を他方側から一方側へ向けて略直進させつつ連続的な耕耘作業を行うことを繰り返す。
そして、斯かる連続的な耕耘作業の終了後に、その圃場における前記枕地に対して、該車輌本体を前記連続的な耕耘作業の移動方向とは直交する方向に移動させつつ耕耘作業を行うが、前記枕地には比較的大きな凹凸（例えば、車輪の旋回によって形成された轍又は土押し跡、或いは耕耘跡穴など）が形成されている。 Such inconvenience at the start of the tillage work is particularly remarkable during the tillage work on the headland in the field.
That is, when plowing a field, usually, the vehicle body to which the cultivator is connected is first subjected to continuous tillage work while substantially straightly moving from one side to the other side in the field. Changing the direction of the vehicle body at a direction change place (headland) at the other end of the field, and then performing continuous tillage work while making the field move substantially straight from the other side to the other side. repeat.
Then, after the completion of such continuous tillage work, the tillage work is performed while moving the vehicle body in a direction orthogonal to the moving direction of the continuous tillage work with respect to the headland in the field. The headland is formed with relatively large irregularities (for example, ridges or dirt traces formed by turning of wheels, tillage trace holes, etc.).

例えば、前記枕地に大きな盛り土が部分的に形成されている場合において、前記耕耘リヤカバーが該盛り土によって持ち上げられて開方向（前記耕耘爪から離間する方向）へ大きく揺動すると、これに伴い、前記耕耘機が急激に上昇制御されて耕耘深さが浅くなり、場合によっては、未耕地が生じる。
他方、前記枕地に大きな窪みが部分的に形成されている場合において、前記耕耘リヤカバーがその窪みに入り込んで閉方向（前記耕耘爪に接近する方向）へ大きく揺動すると、これに伴い、前記耕耘機が急激に下降制御されて耕耘深さが深くなり、土盛り量が多くなる。 For example, in the case where a large embankment is partially formed on the headland, when the tilling rear cover is lifted by the embankment and swings greatly in an opening direction (a direction away from the tilling nail), The tiller is controlled to rise rapidly, and the tilling depth becomes shallower. In some cases, uncultivated land is generated.
On the other hand, in the case where a large depression is partially formed in the headland, when the tilling rear cover enters the depression and swings greatly in the closing direction (direction approaching the tilling claw), along with this, The tiller is controlled to descend sharply, the tilling depth is deepened, and the amount of pile is increased.

前述の通り、前記耕耘上面カバーに対する前記耕耘リヤカバーの相対回動位置が安定しない耕耘作業開始時には、既耕耘地面の表面に凹凸が残ったり、前記耕耘機のハンチング現象が発生するという問題が生じ易いが、このように、圃場の枕地などの比較的大きな凹凸が地面に形成された場所では、前記耕耘リヤカバーの姿勢変動が大きくなる為、前記不都合がより生じ易くなる。 As described above, when starting a tilling operation in which the relative rotation position of the tilling rear cover with respect to the tilling top cover is not stable, unevenness remains on the surface of the already cultivated ground or a hunting phenomenon of the tiller is likely to occur. However, in such a place where relatively large unevenness is formed on the ground, such as a headland in an agricultural field, the variation in posture of the tillage rear cover becomes large, and thus the inconvenience is more likely to occur.

本発明は、斯かる従来技術に鑑みなされたものであり、車輌本体に対して昇降可能に連結された耕耘機の耕深深さを制御するための耕耘制御装置であって、耕耘作業開始時において、既耕耘地面の表面に凹凸が残ったり、前記耕耘機のハンチング現象が発生することを有効に防止し得る構造簡単な耕耘制御装置の提供を、目的とする。 The present invention has been made in view of such a conventional technique, and is a tillage control device for controlling the tilling depth of a tiller that is connected to a vehicle body so as to be movable up and down. The purpose of the present invention is to provide a tilling control device having a simple structure that can effectively prevent unevenness on the surface of the already cultivated ground and the occurrence of the hunting phenomenon of the tiller.

本発明は、前記課題を解決するため、耕耘上面カバー及び該耕耘上面カバーに揺動可能に連結された耕耘リヤカバーを含む耕耘カバーがカバー回動用アクチュエータによって耕耘爪軸の軸線回りに前後へ回動可能とされた耕耘機の耕深位置を設定耕深位置に追従させる自動耕深制御を行うように構成された耕深制御装置であって、前記耕耘機を非耕耘状態位置から下降させて自動耕深制御での耕耘作業を開始させる際に、前記耕耘機の接地から一定区間又は一定期間においては、前記自動耕深制御を停止すると共に、前記耕耘リヤカバーの接地長さが延長されるように前記カバー回動用アクチュエータを作動させることを特徴とする耕耘制御装置を提供する。 In order to solve the above-described problems, the present invention provides a tilling cover including a tilling top cover and a tilling rear cover that is swingably connected to the tilling top cover and is rotated back and forth around the axis of the tilling claw axis by a cover turning actuator. A tilling depth control device configured to perform automatic tilling control that allows the tilling position of the tiller to be set to follow the set tilling position, and automatically lowering the tiller from a non-tilling position. When starting the tilling work with the tilling control, the automatic tilling control is stopped and the contact length of the tilling rear cover is extended in a certain section or period from the grounding of the tiller. A tillage control device is provided that operates the cover rotating actuator.

本発明に係る耕耘制御装置において、前記耕耘リヤカバーの接地長さが延長されるように前記カバー回動用アクチュエータを作動させる具体的態様として、前記耕耘機の接地から一定区間又は一定期間においては、前記耕耘リヤカバーの接地長さが最長となるように前記カバー回動用アクチュエータを作動させる態様や、前記耕耘機の接地から一定区間又は一定期間においては、該耕耘機の耕深位置が深くなるに従って前記耕耘リヤカバーの接地長さが長くなるように前記カバー回動用アクチュエータを作動させる態様を例示できる。 In the tillage control device according to the present invention, as a specific mode of operating the cover rotation actuator so that the contact length of the tilling rear cover is extended, in a certain section or a certain period from the grounding of the tiller, In a mode in which the cover rotation actuator is operated so that the contact length of the tilling rear cover becomes the longest, or in a certain section or a certain period from the grounding of the tiller, the tilling position of the tiller becomes deeper. A mode in which the cover rotating actuator is actuated so that the ground contact length of the rear cover is increased can be exemplified.

前記耕耘機の接地から一定区間又は一定期間の経過後には、前記耕耘リヤカバーの接地長さが基準接地長さとなるように前記カバー回動用アクチュエータを作動させることができる。 The cover turning actuator can be operated so that the contact length of the tilling rear cover becomes a reference contact length after a certain period or a certain period has elapsed since the contact with the tiller.

なお、前記耕耘機の接地から一定区間又は一定期間においては、前記自動耕深制御を停止するが、このとき、該耕耘機の車輌本体に対する高さ位置を設定高さ位置に追従させる自動高さ制御によって、該耕耘機の高さ位置が制御されることができる。 The automatic tillage control is stopped in a certain section or period from the grounding of the tiller. At this time, the automatic height that causes the height position of the tiller to the vehicle body to follow the set height position is stopped. By control, the height position of the cultivator can be controlled.

本発明に係る耕耘制御装置によれば、前記耕耘機を非耕耘状態位置から下降させて自動耕深制御での耕耘作業を開始させる際に、前記耕耘機の接地から一定区間又は一定期間において、前記自動耕深制御を停止する。
従って、前記耕耘機の耕深位置の前記設定耕深位置への追従性の悪化による前記耕耘機のハンチング現象の発生を有効に防止することができる。
また、このとき前記耕耘リヤカバーの接地長さが延長されるように前記カバー回動用アクチュエータを作動させる。
従って、耕耘作業を開始させる際に、前記カバー回動用アクチュエータの作動にて接地長さが延長された前記耕耘リヤカバーの均平効果によって既耕耘地面の表面における凹凸を有効に防止することができる。例えば、圃場の枕地などの比較的大きな凹凸が地面に形成された場所に対しても有効に均平化することができる。 According to the tillage control device according to the present invention, when starting the tilling work in the automatic tillage control by lowering the tiller from the non-tillage position, in a certain section or a certain period from the ground contact of the tiller, The automatic tilling control is stopped.
Therefore, it is possible to effectively prevent the occurrence of the hunting phenomenon of the tiller due to the deterioration of the followability of the tilling position of the tiller to the set tilling position.
At this time, the cover rotating actuator is operated so that the contact length of the tilling rear cover is extended.
Accordingly, when starting the tilling work, unevenness on the surface of the already cultivated ground can be effectively prevented by the leveling effect of the tilling rear cover whose contact length is extended by the operation of the cover rotating actuator. For example, it is possible to effectively level out a place where relatively large irregularities such as a headland in a field are formed on the ground.

また、前記耕耘機の接地から一定区間又は一定期間において、前記耕耘リヤカバーの接地長さが最長となるように前記カバー回動用アクチュエータを作動させる場合には、前記カバー回動用アクチュエータの作動にて接地長さが最長にされた前記耕耘リヤカバーによって既耕耘地面の表面における凹凸をさらに有効に防止することができる。
また、前記耕耘機の接地から一定区間又は一定期間において、該耕耘機の耕深位置が深くなるに従って前記耕耘リヤカバーの接地長さが長くなるように前記カバー回動用アクチュエータを作動させる場合には、前記カバー回動用アクチュエータの作動にて接地長さが該耕耘機の耕耘位置が深くなるに従って長くされた前記耕耘リヤカバーによって該耕耘位置の深さに応じた均平化を行うことができる。 Further, when the cover rotation actuator is operated so that the contact length of the tiller rear cover becomes the longest in a certain section or period from the ground contact of the tiller, the cover rotation actuator is grounded by the operation of the cover rotation actuator. Unevenness on the surface of the already cultivated ground can be more effectively prevented by the tiller rear cover having the longest length.
Further, in the case of operating the cover rotation actuator so that the contact length of the tiller rear cover becomes longer as the tillage depth position of the tiller becomes deeper in a certain section or a certain period from the contact of the tiller, Leveling according to the depth of the tillage position can be performed by the tiller rear cover whose contact length is increased as the tillage position of the tiller is deepened by the operation of the cover rotating actuator.

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
図１は本実施の形態に係る耕耘制御装置が適用される作業車輌の一例である農作業用トラクタの概略側面図である。図２は図１に示すトラクタの概略平面図である。図３は図１に示すトラクタにおける耕耘機用昇降機構の概略側面図である。図４は図３に示す耕耘機用昇降機構の概略平面図である。図５はロータリー耕耘機の図２におけるＶ−Ｖ線に沿った概略断面図である。図６は該ロータリー耕耘機の概略背面図である。図７は該トラクタの油圧回路図である。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a schematic side view of a farm tractor as an example of a working vehicle to which a tilling control device according to the present embodiment is applied. FIG. 2 is a schematic plan view of the tractor shown in FIG. FIG. 3 is a schematic side view of the tiller lifting mechanism in the tractor shown in FIG. 4 is a schematic plan view of the tiller lifting mechanism shown in FIG. FIG. 5 is a schematic cross-sectional view of the rotary cultivator along line VV in FIG. FIG. 6 is a schematic rear view of the rotary cultivator. FIG. 7 is a hydraulic circuit diagram of the tractor.

図１乃至図４に示す如く、作業車輌としてのトラクタ１００は、車輌本体５０と、該車輌本体５０の後部に連結されたロータリー耕耘機４００とを備えている。
前記車輌本体５０は、走行機体１と、該走行機体１を支持する左右一対の前車輪２及び左右一対の後車輪３と、該走行機体１の前部に搭載されたエンジン４とを備えており、前記エンジン４からの動力によって前記後車輪３及び前記前車輪２を作動的に駆動することにより、前後進走行するように構成されている。なお、図中の符号５は前記エンジン４を覆うボンネット５である。
さらに、前記トラクタ１００は、前記走行機体１の上面に設けられたキャビン６を有している。該キャビン６の内部には、操縦座席７と、かじ取りすることによって前記前車輪２の操向方向を左右に動かすように構成された操縦ハンドル（丸ハンドル）８とが設置されている。前記キャビン６の外側部には、作業者が乗降するステップ９が設けられ、該ステップ９より内側で且つ該キャビン６の底部より下側には、前記エンジン４に燃料を供給する燃料タンク１０が設けられている。 As shown in FIGS. 1 to 4, the tractor 100 as a working vehicle includes a vehicle main body 50 and a rotary cultivator 400 connected to a rear portion of the vehicle main body 50.
The vehicle body 50 includes a traveling machine body 1, a pair of left and right front wheels 2 and a pair of left and right rear wheels 3 that support the traveling machine body 1, and an engine 4 mounted on the front portion of the traveling machine body 1. In addition, the rear wheel 3 and the front wheel 2 are operatively driven by the power from the engine 4 so as to travel forward and backward. Reference numeral 5 in the figure denotes a bonnet 5 that covers the engine 4.
Further, the tractor 100 has a cabin 6 provided on the upper surface of the traveling machine body 1. Inside the cabin 6 are installed a control seat 7 and a control handle (round handle) 8 configured to move the steering direction of the front wheel 2 to the left and right by steering. A step 9 where an operator gets on and off is provided on the outer side of the cabin 6, and a fuel tank 10 for supplying fuel to the engine 4 is provided on the inner side of the step 9 and below the bottom of the cabin 6. Is provided.

図１乃至図４に示すように、前記走行機体１は、前バンパ１１及び前車軸ケース１２を有するエンジンフレーム１３と、該エンジンフレーム１３の後部にボルトにて着脱自在に固定される左右の機体フレーム１５とを有している。
前記機体フレーム１５の後部には、前記エンジン４の回転を適宜変速してそれぞれ後輪軸３ａ及び前輪軸２ａを介して前記後車輪３及び前記前車輪２に伝達するためのミッションケース１６が連結されている。前記後車輪３は、前記ミッションケース１６の外側面から外向きに突出するように装着された後車軸ケース１７を介して取付けられている。
なお、前記ミッションケース１６の後端面には、前記ロータリー耕耘機４００の駆動力を出力する為のＰＴＯ軸１８が後向きに突出するように設けられている。 As shown in FIGS. 1 to 4, the traveling aircraft body 1 includes an engine frame 13 having a front bumper 11 and a front axle case 12, and left and right aircraft bodies that are detachably fixed to the rear portion of the engine frame 13 with bolts. Frame 15.
A transmission case 16 is connected to the rear part of the body frame 15 for appropriately shifting the rotation of the engine 4 and transmitting it to the rear wheel 3 and the front wheel 2 via the rear wheel shaft 3a and the front wheel shaft 2a, respectively. ing. The rear wheel 3 is attached via a rear axle case 17 mounted so as to protrude outward from the outer surface of the mission case 16.
A PTO shaft 18 for outputting the driving force of the rotary tiller 400 is provided on the rear end surface of the transmission case 16 so as to protrude rearward.

前記ロータリー耕耘機４００は、前記ミッションケース１６の後部に、一対の左右ロワーリンク３１１，３１２及びトップリンク３２０からなる３点リンク機構３００を介して連結される。
図１及び図３に示すように、前記左右ロワーリンク３１１，３１２は、前端側が前記ミッションケース１６後部の左右側面のそれぞれにロワーリンクピン３１３を介して回動可能に連結され、且つ、後端側が前記ロータリー耕耘機４００における下リンクフレーム４４０の前端部に下ヒッチピン３１４を介して連結されている。
前記トップリンク３２０は、前端側が下記作業機用昇降機構２００の後部のトップリンクヒッチ２１０にトップリンクピン２１１を介して連結され、且つ、後端側が下記上リンクフレーム４１０の前端側に上ヒッチピン３２１を介して連結されている。 The rotary tiller 400 is connected to the rear portion of the mission case 16 via a three-point link mechanism 300 including a pair of left and right lower links 311 and 312 and a top link 320.
As shown in FIGS. 1 and 3, the left and right lower links 311, 312 are connected to the left and right side surfaces of the rear portion of the transmission case 16 so as to be rotatable via lower link pins 313, and the rear ends The side is connected to the front end portion of the lower link frame 440 in the rotary tiller 400 via a lower hitch pin 314.
The top link 320 has a front end connected to a top link hitch 210 at a rear portion of the working machine lifting mechanism 200 described below via a top link pin 211, and a rear end connected to a front end of the upper link frame 410 below an upper hitch pin 321. It is connected through.

図３及び図４に示すように、前記ミッションケース１６の後部上面には、前記ロータリー耕耘機４００を昇降動する為の油圧式作業機用昇降機構２００が着脱可能に取付けられている。
図３及び図４及び図７に示すように、油圧式の作業機用昇降機構２００は、昇降用アクチュエータとして作用する単動形の昇降制御油圧シリンダ２２０と、該油圧シリンダ２２０におけるピストンによって作動的に回動される左右一対のリフトアーム２２１，２２２とを有している。 As shown in FIGS. 3 and 4, a hydraulic working machine lifting mechanism 200 for lifting and lowering the rotary tiller 400 is detachably attached to the rear upper surface of the transmission case 16.
As shown in FIGS. 3, 4, and 7, the hydraulic working machine lifting mechanism 200 is operated by a single-acting lifting control hydraulic cylinder 220 that acts as a lifting actuator and a piston in the hydraulic cylinder 220. And a pair of left and right lift arms 221 and 222 that are pivoted to each other.

進行方向に向かって左側の前記リフトアーム２２１は、左リフトロッド２３１を介して対応する左側の前記ロワーリンク３１１に連結されている。
進行方向に向かって右側の前記リフトアーム２２２は、右リフトロッド２３２を介して対応する右側の前記ロワーリンク３１２に連結されている。
つまり、前記昇降制御油圧シリンダ２２０によって前記左右一対のリフトアーム２２１，２２２が車輌左右方向に沿った前記回動軸回りに揺動することで、前記ロータリー耕耘機４００は、前記トップリンク３２０及び前記一対のロワーリンク３１１，３１２の前端部回りに昇降するようになっている。 The left lift arm 221 in the traveling direction is connected to the corresponding left lower link 311 via a left lift rod 231.
The lift arm 222 on the right side in the traveling direction is connected to the corresponding lower link 312 on the right side via a right lift rod 232.
That is, the lift control hydraulic cylinder 220 swings the pair of left and right lift arms 221 and 222 around the rotation axis along the vehicle left-right direction, so that the rotary tiller 400 has the top link 320 and the The pair of lower links 311 and 312 are moved up and down around the front end portions.

前記右リフトロッド２３２には、前記ロータリー耕耘機４００を前記車輌本体５０に対して傾動させる傾動用アクチュエータとして作用する複動形の傾斜制御油圧シリンダ２４０が介挿されている。
つまり、前記傾斜制御油圧シリンダ２４０のピストンロッド２４１が進退することによって、前記ロータリー耕耘機４４０は、前記左右一対のリフトロッド２３１，２３２の他方（ここでは、左リフトロッド２３１）と該他方のリフトロッド２３１に対応したロアーリンク３１１との連結点（即ち、前記ロータリー耕耘機４００の左右方向中心位置Ｄから一方側へ変位された位置）を支点Ｑ（図２参照）として、傾動するようになっている。 A double-acting tilt control hydraulic cylinder 240 that acts as a tilting actuator that tilts the rotary tiller 400 with respect to the vehicle body 50 is interposed in the right lift rod 232.
That is, as the piston rod 241 of the tilt control hydraulic cylinder 240 advances and retreats, the rotary tiller 440 causes the other of the pair of left and right lift rods 231 and 232 (here, the left lift rod 231) and the other lift. The connecting point with the lower link 311 corresponding to the rod 231 (that is, the position displaced to the one side from the center D in the horizontal direction of the rotary tiller 400) is used as a fulcrum Q (see FIG. 2) to tilt. ing.

図１、図２、図５及び図６に示すように、前記ロータリー耕耘機４００は、横長筒状のメインビーム４２０と、前記メインビーム４２０の左右側端部にそれぞれ上端側が連結されたチェーンケース４３１及び軸受板４３２と、前記チェーンケース４３１及び前記軸受板４３２の下端側に左右両端部が回転自在に軸支された耕耘爪軸４３３と、前記耕耘爪軸４３３に放射状にて着脱可能に設けられた複数の耕耘爪４３４と、前記耕耘爪の回転軌跡を覆う耕耘カバーと、前記メインビーム４２０に前端側が取付けられて後方に長く伸びる耕深調節フレーム４３８と、前記メインビーム４２０に回動可能に連結された前記上リンクフレーム４１０と、前記メインビーム４２０に一体的に連結された前記下リンクフレーム４４０と、前記上リンクフレーム４１０の後端側と前記耕深調節フレーム４３８の前後方向の中間部とをつなぐ伸縮調節可能な耕深調節軸４３９とを備えている。
前記耕耘カバーは、前記耕耘爪４３４の回転軌跡の上方を覆うように配置された耕耘上面カバー４３５と、前記耕耘爪４３４の回転軌跡の後方を覆うように前記耕耘上面カバー４３５の後端部に揺動可能に連結された耕耘リヤカバー４３７とを備えている。
なお、本実施の形態においては、該耕耘カバーは、さらに、前記耕耘爪４３４の回転軌跡の左右側方を覆うように配置された左右耕耘サイドカバー４３６を備えている。 As shown in FIGS. 1, 2, 5, and 6, the rotary tiller 400 includes a horizontally long main beam 420 and a chain case in which upper ends are connected to left and right ends of the main beam 420. 431 and the bearing plate 432, a tilling claw shaft 433 rotatably supported at both left and right ends on the lower ends of the chain case 431 and the bearing plate 432, and a detachable radial attachment to the tilling claw shaft 433. A plurality of tilling claws 434, a tilling cover that covers the rotation trajectory of the tilling claws, a tilling depth adjusting frame 438 that has a front end attached to the main beam 420 and extends rearward, and is rotatable to the main beam 420 The upper link frame 410 connected to the main beam 420, the lower link frame 440 integrally connected to the main beam 420, and the upper link frame. And a rear end side of the arm 410 and the stretchable adjustable tilling depth adjustment shaft 439 which connects the longitudinal direction of the intermediate portion of the tilling depth adjusting frame 438.
The tillage cover includes a tilling upper surface cover 435 disposed so as to cover an upper portion of the rotation trajectory of the tilling claw 434, and a rear end portion of the tilling upper surface cover 435 so as to cover the rear of the rotation trajectory of the tilling claw 434. A tilling rear cover 437 connected to be swingable is provided.
In the present embodiment, the tillage cover further includes left and right tillage side covers 436 arranged to cover the left and right sides of the rotation trajectory of the tillage claws 434.

詳しくは、前記トップリンク３２０は、ターンバックル３２０ａの回転にて伸縮されて、該トップリンク３２０の長さを変更調節可能となるように構成されている（図３及び図４参照）。前記上リンクフレーム４１０は、前後方向の中間部において、耕深調節支点軸４１１を介して前記メインビーム４２０に回動可能に連結されている（図１参照）。そして、前記耕深調節フレーム４３８は、前端側が前記メインビーム４２０に一体的に連結されている。
斯かる構成を備えることにより、耕深調節ハンドル４３９ａ（図１参照）を回転操作して前記耕深調節軸４３９を伸縮させると、前記左右一対のロワーリンク３１１，３１２及びトップリンク３２０にて支持される前記ロータリー耕耘機４００は、前傾又は後傾姿勢に変化するようになっており、これにより、前記耕耘爪４３４による耕深位置ｈＤ（耕耘深さ）が手動で変更できるように構成されている。 Specifically, the top link 320 is configured to be expanded and contracted by the rotation of the turnbuckle 320a so that the length of the top link 320 can be changed and adjusted (see FIGS. 3 and 4). The upper link frame 410 is rotatably connected to the main beam 420 via a tilling depth adjustment fulcrum shaft 411 at an intermediate portion in the front-rear direction (see FIG. 1). The tilling depth adjusting frame 438 is integrally connected to the main beam 420 at the front end side.
By providing such a configuration, when the tilling depth adjusting shaft 439 is expanded and contracted by rotating the tilling depth adjusting handle 439a (see FIG. 1), it is supported by the pair of left and right lower links 311 and 312 and the top link 320. The rotary cultivator 400 is configured to change to a forward or backward tilting posture, and thereby, a tilling position hD (cultivation depth) by the tilling claws 434 can be manually changed. ing.

図１、図５及び図６に示すように、前記メインビーム４２０の左右中央部には、前記ＰＴＯ軸１８からの駆動力を入力するためのギヤケース４５０が配置されている。前記ＰＴＯ軸１８と前記ギヤケース４５０前面側のＰＴＯ入力軸４５１とは、両端に自在継手が備えられた伸縮自在な伝動軸４５２を介して連結されている。
前記ＰＴＯ軸１８からの動力は、前記ギヤケース４５０に内蔵されたベベルギヤ（図示せず）、前記メインビーム４２０に内蔵された回転軸（図示せず）、前記チェーンケース４３１に内蔵されたスプロケット及びチェーン（図示せず）等を介して前記耕耘爪軸４３３に伝達される。これにより、前記耕耘爪４３４が図１及び図５において反時計方向に回転される。 As shown in FIGS. 1, 5, and 6, a gear case 450 for inputting a driving force from the PTO shaft 18 is disposed at the left and right central portion of the main beam 420. The PTO shaft 18 and the PTO input shaft 451 on the front side of the gear case 450 are connected to each other via a telescopic transmission shaft 452 having universal joints at both ends.
The power from the PTO shaft 18 includes a bevel gear (not shown) built in the gear case 450, a rotating shaft (not shown) built in the main beam 420, a sprocket and a chain built in the chain case 431. (Not shown) or the like is transmitted to the tilling claw shaft 433. Thereby, the tilling claw 434 is rotated counterclockwise in FIGS. 1 and 5.

図５及び図６に示すように、前記耕耘上面カバー４３５の後端側には、車輌左右方向に沿った枢着軸４３７ａを介して前記耕耘リヤカバー４３７が回動可能に連結されている。
さらに、前記耕耘上面カバー４３５の上面後部には、後方且つ上方へ延びる左右一対のハンガーフレーム４４１が立設されている。
そして、前記耕耘リヤカバー４３７の上面後端側と前記左右ハンガーフレーム４４１の後端側との間には左右一対のハンガー機構４６０が設けられており、前記耕耘リヤカバー４３７は、該ハンガー機構４６０によって、前記枢着軸４３７ａ回りに上下動し得るようになっている。 As shown in FIGS. 5 and 6, the tilling rear cover 437 is rotatably connected to the rear end side of the tilling upper surface cover 435 via a pivot shaft 437a along the left-right direction of the vehicle.
Further, a pair of left and right hanger frames 441 extending rearward and upward are provided upright on the rear upper surface of the tilling upper surface cover 435.
A pair of left and right hanger mechanisms 460 are provided between the rear end side of the top surface of the tilling rear cover 437 and the rear end side of the left and right hanger frame 441. It can move up and down around the pivot shaft 437a.

詳しくは、前記各ハンガーフレーム４４１の後端部には、車輌左右方向に沿った軸線回り回動自在とされた受圧軸体４４２が配置されている。該受圧軸体４４２には、軸線と直交する方向に貫通孔が設けられている。
前記各ハンガー機構４６０は、前記受圧軸体４４２の前記貫通孔に摺動可能に挿通された細長い丸棒形のハンガーロッド４６１を有している。
前記ハンガーロッド４６１は、下端部が、車輌左右方向に沿った支軸４６１ａを介して、前記耕耘リヤカバー４３７の後部上面に設けられたブラケット４６２に回動自在に連結されている（図５参照）。
前記ハンガーロッド４６１には、前記受圧軸体４４２より上方側において固設された下降規制ピン４６１ｂと、前記下降規制ピン４６１ｂと前記受圧軸体４４２との間に位置するように該ハンガーロッド４６１に軸線方向摺動可能に外挿された下降規制板４６３と、該ハンガーロッド４６１の下方側で且つ前記支軸４６１ａより上方側において固設された上昇規制ピン４６１ｃと、前記上昇規制ピン４６１ｃによって下方への移動が規制された状態で該ハンガーロッド４６１に軸線方向摺動可能に外挿された下座板４６５と、前記下座板４６５及び前記受圧軸体４４２の間に位置するように該ハンガーロッド４６１に外挿された鎮圧用圧縮バネ４６６と、該鎮圧用圧縮バネ４６６の上端部と係合する上座板４６４とが設けられている。 Specifically, a pressure receiving shaft body 442 that is rotatable about an axis along the left-right direction of the vehicle is disposed at the rear end of each hanger frame 441. The pressure receiving shaft body 442 is provided with a through hole in a direction orthogonal to the axis.
Each hanger mechanism 460 includes an elongated round bar-shaped hanger rod 461 that is slidably inserted into the through hole of the pressure receiving shaft body 442.
The hanger rod 461 has a lower end portion rotatably connected to a bracket 462 provided on the upper surface of the rear portion of the tilling rear cover 437 via a support shaft 461a extending in the vehicle lateral direction (see FIG. 5). .
The hanger rod 461 has a lowering restriction pin 461b fixed above the pressure receiving shaft body 442, and the hanger rod 461 so as to be positioned between the lowering restriction pin 461b and the pressure receiving shaft body 442. A lowering restriction plate 463 externally inserted so as to be slidable in the axial direction, a rising restriction pin 461c fixed below the hanger rod 461 and above the support shaft 461a, and lowered by the rising restriction pin 461c. The hanger rod 461 is slidably inserted on the hanger rod 461 in an axially slidable manner, and the hanger is positioned between the lower seat plate 465 and the pressure receiving shaft body 442. A pressure-reducing compression spring 466 extrapolated to the rod 461 and a top plate 464 that engages with the upper end of the pressure-reducing compression spring 466 are provided.

斯かるハンガー機構４６０を備えた前記ロータリー耕耘機４００は以下のように作動する。
即ち、前記昇降用アクチュエータによって前記ロータリー耕耘機４００が地面Ｇから離れるように持上げられると、前記耕耘リヤカバー４３７の後端側が前記枢着軸４３７ａ回りに下方側に回動する。
この際、前記ハンガーロッド４６１は前記受圧軸体４４２に案内された状態で下方側へ移動するが、前記下降規制ピン４６１ｂが前記下降規制板４６３に当接し且つ該下降規制板４６３が前記受圧軸体４４２に当接することで、該ハンガーロッド４６１の下方側への移動が停止される。従って、前記耕耘リヤカバー４３７はその後端側を最下降させた姿勢に維持される。 The rotary cultivator 400 including the hanger mechanism 460 operates as follows.
That is, when the rotary tiller 400 is lifted away from the ground G by the lifting actuator, the rear end side of the tilling rear cover 437 rotates downward around the pivot shaft 437a.
At this time, the hanger rod 461 moves downward while being guided by the pressure receiving shaft body 442, but the lowering restriction pin 461b abuts on the lowering restriction plate 463 and the lowering restriction plate 463 is the pressure receiving shaft. By contacting the body 442, the downward movement of the hanger rod 461 is stopped. Therefore, the tilling rear cover 437 is maintained in a posture in which the rear end side is lowered to the lowest.

一方、前記ロータリー耕耘機４００が耕地上面に降ろされて前記耕耘爪４３４が着地しているときや耕耘作業中においては、前記耕耘リヤカバー４３７の後端側が、耕耘された耕土との接地圧にて前記枢着軸４３７ａ回りに上方に回動することになる。
この際、前記ハンガーロッド４６１は前記受圧軸体４４２に案内された状態で上方側へ移動する。斯かるハンガーロッド４６１の上方側への移動によって、前記上昇規制ピン４６１ｃ及び前記下座板４６５を介して前記鎮圧用圧縮バネ４６６が圧縮される。
即ち、前記耕耘リヤカバー４３７が前記枢着軸４３７ａ回りに上方側へ回動する際には、該耕耘リヤカバー４３７は前記鎮圧用圧縮バネ４６６の付勢力に抗して動作することになり、従って、前記耕耘リヤカバー４３７の後方への土の飛散を有効に防止しつつ、該耕耘リヤカバーによる均平作用を有効に維持することができる。 On the other hand, when the rotary cultivator 400 is lowered to the top of the cultivated land and the cultivating claw 434 is landed or during the cultivating operation, the rear end side of the cultivating rear cover 437 is at a contact pressure with the cultivated soil. It will pivot upward about the pivot shaft 437a.
At this time, the hanger rod 461 moves upward while being guided by the pressure receiving shaft body 442. Due to the upward movement of the hanger rod 461, the compression spring 466 for pressure reduction is compressed via the rise restricting pin 461c and the lower seat plate 465.
That is, when the tilling rear cover 437 rotates upward around the pivot shaft 437a, the tilling rear cover 437 operates against the urging force of the compression spring 466 for pressure reduction. The leveling action by the tilling rear cover can be effectively maintained while effectively preventing the scattering of soil to the rear of the tilling rear cover 437.

本実施の形態においては、前記耕耘カバーが前記耕耘爪軸の軸線を中心に回動可能とされており、これにより、前記耕耘リヤカバー４３７の接地長さを変化させ得るようになっている。
詳しくは、前記耕耘上面カバー４３５は、左右側下端が前記チェーンケース４３１と前記軸受板４３２との間で前記耕耘爪軸４３３に該耕耘爪軸４３３を中心に回動可能に連結されている。
そして、前記ロータリー耕耘機４００には、さらに、前記耕耘上面カバー４３５と前記上リンクフレーム４１０との間に介挿されたカバー回動用アクチュエータ７００が備えられている。
前記カバー回動用アクチュエータ７００は、前記耕耘上面カバー４３５を前記耕耘爪軸４３３の軸線回りに前後へ回動させ得るように構成されている。
本実施の形態においては、該カバー回動用アクチュエータ７００は、図５に示すように、受台７１０と、筒状支持体７２０と、ピストン７３０と、カバー移動モーター７４０とを備えている。 In the present embodiment, the tilling cover is rotatable about the axis of the tilling claw shaft, and thereby the contact length of the tilling rear cover 437 can be changed.
Specifically, the lower end of the cultivation upper surface cover 435 is connected to the cultivation claw shaft 433 between the chain case 431 and the bearing plate 432 so as to be rotatable around the cultivation claw shaft 433.
The rotary tiller 400 is further provided with a cover rotation actuator 700 interposed between the tilling upper surface cover 435 and the upper link frame 410.
The cover rotation actuator 700 is configured to be able to rotate the tilling upper surface cover 435 back and forth around the axis of the tilling claw shaft 433.
In the present embodiment, the cover turning actuator 700 includes a pedestal 710, a cylindrical support 720, a piston 730, and a cover moving motor 740, as shown in FIG.

前記受台７１０は、前記上リンクフレーム４１０に固設されている。
前記筒状支持体７２０は、前記耕耘爪軸４３３に沿った支持軸７１１回り揺動自在に前記受台７１０に支持されている。
前記ピストン７３０は、前記筒状支持体７２０の下端開口から該筒状支持体７２０の中空部に軸線回り相対回転不能且つ軸線方向摺動自在に内挿されている。
前記カバー移動モータ７４０は、前記ピストン７３０を軸線方向に沿って移動させ得るように、前記筒状支持体７２０の上端側に支持されている。 The cradle 710 is fixed to the upper link frame 410.
The cylindrical support 720 is supported by the pedestal 710 so as to be swingable about a support shaft 711 along the tilling claw shaft 433.
The piston 730 is inserted from the lower end opening of the cylindrical support 720 into the hollow portion of the cylindrical support 720 so as not to rotate relative to the axis and to be slidable in the axial direction.
The cover moving motor 740 is supported on the upper end side of the cylindrical support 720 so that the piston 730 can be moved along the axial direction.

詳しくは、前記ピストン７３０は、前記カバー移動モータ７４０と対向する一端部が前記筒状支持体７２０の中空部内に内挿され、且つ、他端部が前記耕耘上面カバー４３５前端に設けられたブラケット４３５ａに前記耕耘爪軸４３３に沿った支持軸７３１回りに揺動自在に連結されている。
前記ピストン７２０には、前記一端部に開く軸線孔であって、内周面に雌ネジ部７３２が形成された軸線孔が設けられている。
一方、前記カバー移動モータ７４０は、軸線回りに回転駆動される出力軸７４１（後述する図９参照）を有している。図９に示すように、該出力軸７４１には、前記雌ネジ部７３２と螺合する雄ネジ部７４２が形成されている。 Specifically, the piston 730 is a bracket in which one end facing the cover moving motor 740 is inserted into the hollow portion of the cylindrical support 720 and the other end is provided at the front end of the tilling top cover 435. 435a is swingably connected around a support shaft 731 along the tilling claw shaft 433.
The piston 720 is provided with an axial hole that opens to the one end and has an internal thread portion 732 formed on the inner peripheral surface.
On the other hand, the cover moving motor 740 has an output shaft 741 (see FIG. 9 described later) that is driven to rotate about an axis. As shown in FIG. 9, the output shaft 741 has a male screw portion 742 that is screwed with the female screw portion 732.

このように、前記ピストン７２０は、前記筒状支持体７２０の中空部に軸線回り相対回転不能に内挿された状態で、前記カバー移動モーター７４０の出力軸７４１に螺合されている。
従って、前記カバー移動モータ７４０を駆動させて前記出力軸７４１を軸線回りに回転させると、これに応じて、前記ピストン７３０が前記筒状支持体にガイドされた状態で軸線方向に沿って進退移動する。
そして、斯かるピストン７３０の軸線方向に沿った進退移動によって、該ピストン７３０の他端部に連結された前記耕耘上面カバー４３５が前記耕耘爪軸４３３の軸線回りに前後へ回動し、これにより、前記耕耘リヤカバー４３７の接地長さが変化するようになっている。 Thus, the piston 720 is screwed into the output shaft 741 of the cover moving motor 740 in a state where the piston 720 is inserted into the hollow portion of the cylindrical support 720 so as not to rotate relative to the axis.
Accordingly, when the cover moving motor 740 is driven to rotate the output shaft 741 around the axis, the piston 730 is moved forward and backward along the axial direction while being guided by the cylindrical support. To do.
Then, by such forward and backward movement along the axial direction of the piston 730, the tilling upper surface cover 435 connected to the other end of the piston 730 is rotated back and forth around the axis of the tilling claw shaft 433, thereby The contact length of the tilling rear cover 437 is changed.

前記トラクタ１００は、さらに、昇降用アクチュエータとして作用する前記昇降制御油圧シリンダ２２０及び傾動用アクチュエータとして前記昇降制御油圧シリンダ２２０への作動油給排を行う油圧回路５００を備えている。
図７に示すように、前記油圧回路５００は、前記エンジン４によって作動的に回転駆動される作業機用油圧ポンプ５０１と、該油圧ポンプ５０１の吐出側に流体接続された分流弁５０５と、該分流弁５０５によって分岐された一方側油路及び他方側油路にそれぞれ配置された昇降制御用バルブ及び傾斜制御用バルブとを備えている。
本実施の形態においては、前記昇降制御用バルブは、上昇制御電磁弁５０２及び下降制御電磁弁５０３を有している。又、前記傾斜制御用バルブは、傾斜制御電磁弁５０４を有している。
なお、前記油圧回路５００は、図７に示すように、リリーフ弁や流量調整弁、チェック弁、オイルクーラ、オイルフィルタ等も備えている。 The tractor 100 further includes a lift control hydraulic cylinder 220 that functions as a lift actuator and a hydraulic circuit 500 that supplies and discharges hydraulic fluid to and from the lift control hydraulic cylinder 220 as a tilting actuator.
As shown in FIG. 7, the hydraulic circuit 500 includes a working machine hydraulic pump 501 rotatively driven by the engine 4, a shunt valve 505 fluidly connected to the discharge side of the hydraulic pump 501, There are provided an elevation control valve and an inclination control valve respectively disposed in the one side oil passage and the other side oil passage branched by the diversion valve 505.
In the present embodiment, the lift control valve has a lift control solenoid valve 502 and a lift control solenoid valve 503. The tilt control valve has a tilt control electromagnetic valve 504.
As shown in FIG. 7, the hydraulic circuit 500 includes a relief valve, a flow rate adjustment valve, a check valve, an oil cooler, an oil filter, and the like.

次に、前記キャビン６内に配置された各種操作手段の構成について説明する。
図１及び図２に示すように、前記操縦ハンドル８は、前記操縦座席７の前方に位置する操縦コラム１９上に設けられている。
前記キャビン６内には、前記操縦座席７，前記操縦ハンドル８及び前記操縦コラム１９に加えて、前記エンジン４の回転数（出力）を調節するためのスロットルレバー６１７と、前記走行機体１を制動操作するための左右ブレーキペダル２０と、前記エンジンから前記前車輪２及び前記後車輪３への動力伝達の係脱操作を行う為のクラッチペダル２１と、車輌本体５０の走行速度を変速操作する為の走行変速レバー２４と、前記エンジン４から前記後車輪３への動力伝達経路に介挿されるディファレンシャル機構をロック操作する為のデフロックペダル２５と、前記ＰＴＯ軸１８からの出力回転数を変速操作する為のＰＴＯ変速レバー２３とが配置されている。 Next, the structure of the various operation means arrange | positioned in the said cabin 6 is demonstrated.
As shown in FIGS. 1 and 2, the steering handle 8 is provided on a steering column 19 located in front of the steering seat 7.
In the cabin 6, in addition to the control seat 7, the control handle 8 and the control column 19, a throttle lever 617 for adjusting the rotational speed (output) of the engine 4 and the traveling machine body 1 are braked. Left / right brake pedal 20 for operating, clutch pedal 21 for engaging / disengaging power transmission from the engine to the front wheel 2 and the rear wheel 3, and for shifting the traveling speed of the vehicle body 50 The transmission shift lever 24, the differential lock pedal 25 for locking the differential mechanism inserted in the power transmission path from the engine 4 to the rear wheel 3, and the output rotational speed from the PTO shaft 18 are shifted. A PTO speed change lever 23 is provided.

さらに、前記キャビン６内には、作業機昇降レバー２２，傾斜設定器６２３及び耕深設定器６２６が配置されている。
図８に、前記ロータリー耕耘機４００の模式側面図を示す。なお、図８（ａ）は自動耕深制御時のロータリー耕耘機４００の昇降状態を示しており、図８（ｂ）は自動高さ制御時のロータリー耕耘機４００の昇降状態を示している。
前記作業機昇降レバー２２は、前記ロータリー耕耘機４００の設定高さ位置（目標高さ位置）ｈＳ（図８（ｂ）参照）を手動で変更操作するための上下位置設定手段として作用する。
前記上下位置設定手段は、前記設定高さ位置として、前記リフトアーム２２１，２２２の目標リフト角度θＳ（図８（ｂ）参照）を設定し得るように構成される。
前記傾斜設定器６２３は、前記ロータリー耕耘機４００の傾斜状態を設定する傾斜設定手段として作用する。具体的には、前記車輌本体５０に対する前記ロータリー耕耘機４００の左右方向に関する相対的な目標左右傾斜角度を予め設定する為のものであり、例えば、可変抵抗器を含み得る。
前記耕深設定器６２６は、前記ロータリー耕耘機４００における耕耘爪４３４の設定耕深位置（目標耕深位置）ｈＲ（図８（ａ）参照）を設定する耕深深さ設定手段として作用する。
詳細は後述するが、前記ロータリー耕耘機４００の耕深位置は、前記耕耘上面カバー４３５に対する前記耕耘リヤカバー４３７の回動角度に基づいて制御されるようになっている。従って、前記耕深深さ設定手段は、前記設定耕深位置として、前記耕耘上面カバー４３５に対する前記耕耘リヤカバー４３７の目標回動角度θＲ（図８（ａ）参照）を設定し得るように構成され、例えば、可変抵抗器を含み得る。なお、前記目標回動角度θＲは、例えば、鉛直Ｖを基準にした回動角度とすることができる。 Further, a work implement elevating lever 22, an inclination setting device 623, and a tilling depth setting device 626 are arranged in the cabin 6.
FIG. 8 shows a schematic side view of the rotary cultivator 400. FIG. 8A shows the lifted state of the rotary cultivator 400 during automatic tilling control, and FIG. 8B shows the lifted state of the rotary cultivator 400 during automatic height control.
The work implement lifting lever 22 acts as a vertical position setting means for manually changing the set height position (target height position) hS of the rotary tiller 400 (see FIG. 8B).
The vertical position setting means is configured to set a target lift angle θS (see FIG. 8B) of the lift arms 221 and 222 as the set height position.
The inclination setting device 623 acts as an inclination setting means for setting the inclination state of the rotary tiller 400. Specifically, it is for presetting a target left / right inclination angle relative to the vehicle body 50 in the left / right direction of the rotary tiller 400, and may include a variable resistor, for example.
The tilling depth setting device 626 functions as a tilling depth setting means for setting a set tilling position (target tilling position) hR (see FIG. 8A) of the tilling claws 434 in the rotary tiller 400.
Although the details will be described later, the tilling position of the rotary tiller 400 is controlled based on the rotation angle of the tilling rear cover 437 with respect to the tilling upper surface cover 435. Therefore, the plowing depth setting means is configured to set a target rotation angle θR (see FIG. 8A) of the plowing rear cover 437 with respect to the plowing top cover 435 as the set plowing depth position. For example, a variable resistor may be included. The target rotation angle θR can be a rotation angle based on the vertical V, for example.

次に、本実施の形態に係る耕耘制御装置について説明する。
図９は、本実施形態に係る耕耘制御装置のブロック図である。
該耕耘制御装置は、前記ロータリー耕耘機４００の耕深位置を前記設定耕深位置に追従させる自動耕深制御を行うと共に、前記耕耘カバーを前記耕耘爪軸４３３回りに移動させるカバー回動位置制御を行うように構成されている。 Next, the tillage control device according to the present embodiment will be described.
FIG. 9 is a block diagram of the tillage control device according to the present embodiment.
The tillage control device performs automatic tilling depth control for causing the tilling position of the rotary tiller 400 to follow the set tilling position, and also moves the tilling cover around the tilling claw shaft 433. Is configured to do.

具体的には、図９に示すように、該耕耘制御装置は、前記昇降用アクチュエータとして作用する前記昇降制御油圧シリンダ２２０と、前記耕深深さ設定手段として作用する前記耕深設定器６２６と、前記ロータリー耕耘機４００の耕深位置を検出する耕深位置検出手段として作用するリヤカバーセンサ６２４と、前記耕耘カバーの前記耕耘爪軸回りの回動位置を検出するカバー位置検出手段として作用するカバー位置検出器７２１と、前記カバー回動用アクチュエータ７００と、前記自動耕深制御及び前記カバー回動位置制御を司る制御手段として作用する耕耘制御コントローラ６００とを備えている。 Specifically, as shown in FIG. 9, the tilling control device includes the lifting control hydraulic cylinder 220 that functions as the lifting actuator, and the tilling depth setting device 626 that functions as the tilling depth setting means. A rear cover sensor 624 that acts as a tilling position detecting means for detecting a tilling position of the rotary tiller 400, and a cover that acts as a cover position detecting means for detecting a rotation position of the tilling cover about the tilling claw axis. A position detector 721, the cover rotation actuator 700, and a tillage control controller 600 that functions as control means for controlling the automatic tilling depth control and the cover rotation position control are provided.

前述の通り、前記リヤカバーセンサ６２４は、前記ロータリー耕耘機４００の耕深位置ｈＤを検出する耕深位置検出手段として作用する。
即ち、前記ロータリー耕耘機４００の耕深位置ｈＤ（図８（ａ）参照）に応じて、前記耕耘上面カバー４３５に対する前記耕耘リヤカバー４３７の回動位置が変化する。従って、前記リヤカバーセンサ６２４によって、前記耕耘上面カバー４３５に対する前記耕耘リヤカバー４３７の回動位置を検出することによって、前記ロータリー耕耘機４００の耕深位置ｈＤを検出することができる。
詳しくは、前記リヤカバーセンサ６２４は、前記耕耘上面カバー４３５に対する前記耕耘リヤカバー４３７の回動位置として、前記耕耘上面カバー４３５に対する前記耕耘リヤカバー４３７の回動角度θＤ（図８（ａ）参照）を検出し得るように構成され、この検出回動角度θＤは、例えば、鉛直Ｖを基準にした回動角度とすることができる。
本実施の形態においては、該リヤカバーセンサ６２４は、前記耕耘上面カバー４３５の後部上面に配置されたポテンショメータ型とされている（図２、図５、図６及び図８参照）。
なお、前記リヤカバーセンサ６２４と前記耕耘リヤカバー４３７とは、センサアーム４３７ｂ及びセンサリンク４３７ｃ等を介して連結されている（図２参照）。
前記カバー位置検出器７２１は、前記耕耘上面カバー４３５のカバー位置を検出し得るように構成されている。
本実施の形態においては、該カバー位置検出器７２１は、前記筒状支持体７２０に設けられている（図５参照）。 As described above, the rear cover sensor 624 functions as a tilling position detecting unit that detects the tilling position hD of the rotary tiller 400.
That is, the rotation position of the tilling rear cover 437 relative to the tilling upper surface cover 435 changes according to the tilling position hD (see FIG. 8A) of the rotary tiller 400. Accordingly, by detecting the rotation position of the tilling rear cover 437 with respect to the tilling top cover 435 by the rear cover sensor 624, the tilling position hD of the rotary tiller 400 can be detected.
Specifically, the rear cover sensor 624 detects a rotation angle θD of the tilling rear cover 437 relative to the tilling top cover 435 as a turning position of the tilling rear cover 437 relative to the tilling top cover 435 (see FIG. 8A). The detected rotation angle θD can be set to a rotation angle based on the vertical V, for example.
In the present embodiment, the rear cover sensor 624 is a potentiometer type disposed on the rear upper surface of the tilling upper surface cover 435 (see FIGS. 2, 5, 6 and 8).
The rear cover sensor 624 and the tillable rear cover 437 are connected via a sensor arm 437b, a sensor link 437c, and the like (see FIG. 2).
The cover position detector 721 is configured to detect the cover position of the tilling top cover 435.
In the present embodiment, the cover position detector 721 is provided on the cylindrical support 720 (see FIG. 5).

前記耕耘制御コントローラ６００は、前記種々の設定手段及びセンサからの信号を入力して、前記昇降用アクチュエータ及び前記カバー回動用アクチュエータ７００へ制御信号を出力するように構成されている。
即ち、該耕耘制御コントローラ６００は、図９に示すように、入力系が前記耕深設定器６２６，前記リヤカバーセンサ６２４及び前記カバー位置検出器７２１に電気的に接続されると共に、出力系が前記上昇制御電磁弁５０２，前記下降制御電磁弁５０３及び前記カバー移動モータ７４０に電気的に接続されている。 The tillage control controller 600 is configured to input signals from the various setting means and sensors and to output control signals to the lift actuator and the cover rotation actuator 700.
That is, as shown in FIG. 9, the tillage control controller 600 has an input system electrically connected to the tillage depth setting device 626, the rear cover sensor 624, and the cover position detector 721, and an output system that is described above. The lift control solenoid valve 502, the drop control solenoid valve 503, and the cover moving motor 740 are electrically connected.

詳しくは、該耕耘制御コントローラ６００は、図９に示すように、前記各種センサ等から入力される信号に基づいて演算処理を実行する制御演算手段を含む中央処理装置６０１（以下ＣＰＵという）と、制御プログラムＰ等を格納したり、演算式に関する所定のデータ等を記憶するＲＯＭ６０２と、前記ＣＰＵ６０１の演算中に生成されるデータを一時的に保持するＲＡＭ６０３とを備えている。また、前記ＣＰＵ６０１は時計用のタイマを内蔵している。
斯かる耕耘制御コントローラ６００は電源印加用キースイッチ６１１を介してバッテリ６１２に接続されている。なお、前記キースイッチ６１１は、前記エンジン４を始動するためのスタータ６１３に接続される。 Specifically, as shown in FIG. 9, the tillage control controller 600 includes a central processing unit 601 (hereinafter referred to as a CPU) including a control calculation unit that executes calculation processing based on signals input from the various sensors and the like. A ROM 602 that stores a control program P and the like, stores predetermined data related to an arithmetic expression, and the like, and a RAM 603 that temporarily holds data generated during the calculation of the CPU 601 are provided. The CPU 601 has a built-in clock timer.
Such a tillage control controller 600 is connected to the battery 612 via the power application key switch 611. The key switch 611 is connected to a starter 613 for starting the engine 4.

なお、前記リヤカバーセンサ６２４は、該リヤカバーセンサ６２４の出力の中から限定された帯域の信号出力を取り出すためのフィルタ部６２５を介して、前記耕耘制御コントローラ６００に電気的に接続されている。
斯かるフィルタ部６２５を設けることにより、前記リヤカバーセンサ６２４の検出感度変化の影響を抑制することができる。
好ましくは、該フィルタ部６２５を可変とすることができ、これにより、前記リヤカバーセンサ６２４の検出感度変化の影響を調節することができる。 The rear cover sensor 624 is electrically connected to the tillage control controller 600 via a filter unit 625 for extracting a signal output in a limited band from the output of the rear cover sensor 624.
By providing such a filter unit 625, the influence of the detection sensitivity change of the rear cover sensor 624 can be suppressed.
Preferably, the filter unit 625 can be made variable so that the influence of a change in detection sensitivity of the rear cover sensor 624 can be adjusted.

本実施の形態においては、前記耕耘制御コントローラ６００には、図９に示すように、前記エンジン４の回転を制御する電子ガバナコントローラ６１４が接続されている。
該電子ガバナコントローラ６１４には、前記エンジン４の燃料を調節するガバナ６１５と、前記エンジン４の回転数を検出するエンジン回転センサ６１６とが接続されている。 In the present embodiment, as shown in FIG. 9, an electronic governor controller 614 that controls the rotation of the engine 4 is connected to the tillage control controller 600.
The electronic governor controller 614 is connected to a governor 615 that adjusts the fuel of the engine 4 and an engine rotation sensor 616 that detects the rotational speed of the engine 4.

前記電子ガバナコントローラ６１４は、作業者にて前記スロットルレバー６１７が手動操作されると、該スロットルレバー６１７の回動位置を検出するスロットルポテンショメータ６１８の検出情報に基づいて、該スロットルレバー６１７の設定回転数と前記エンジン４の回転数とが一致するように、スロットルソレノイド６１９にて燃料調節ラック（図示省略）の位置を自動的に調節する制御を実行する。これにより、前記エンジン４の回転は、負荷の変動に拘わらず、前記スロットルレバー６１７の位置に応じた所定回転数に維持され得る。 When the throttle lever 617 is manually operated by an operator, the electronic governor controller 614 sets the rotation of the throttle lever 617 based on the detection information of the throttle potentiometer 618 that detects the rotation position of the throttle lever 617. The throttle solenoid 619 performs control to automatically adjust the position of a fuel adjustment rack (not shown) so that the number matches the number of revolutions of the engine 4. As a result, the rotation of the engine 4 can be maintained at a predetermined number of rotations corresponding to the position of the throttle lever 617, regardless of load fluctuations.

さらに、本実施の形態に係る前記耕耘制御装置は、前記ロータリー耕耘機４００の上下高さ位置を、上下位置設定手段による設定高さ位置に追従させる自動高さ制御を行えるように構成されている。
具体的には、図９に示すように、該耕耘制御装置は、前記構成に加えて、前記上下位置設定手段として作用する前記作業機昇降レバー２２と、前記ロータリー耕耘機４００の前記車輌本体に対する上下位置を検出する上下位置検出手段とを備えている。
本実施の形態においては、前記上下位置検出手段としてリフト角センサ６２７が備えられている。
該リフト角センサ６２７は、前記ロータリ耕耘機４００の対機体高さ（前記車輌本体５０に対する前記ロータリ耕耘機４００の相対高さ）ｈＬ（図８（ｂ）参照）を検出し得るように構成されている。
具体的には、該リフト角センサ６２７は、前記リフトアーム２２１，２２２のリフト角度θＬ（図８（ｂ）参照）を検出するように構成されており、例えば、ポテンショメータ型のものが使用され得る。
該リフト角センサ６２７は、前記作業機用昇降機構２００と前記左リフトアーム２２１との連結箇所に配置されている（図３及び図４参照）。 Furthermore, the tillage control device according to the present embodiment is configured to perform automatic height control that causes the vertical height position of the rotary tiller 400 to follow the set height position by the vertical position setting means. .
Specifically, as shown in FIG. 9, in addition to the above-described configuration, the tillage control device includes the work implement lifting lever 22 that functions as the vertical position setting unit, and the rotary tiller 400 with respect to the vehicle body. And a vertical position detecting means for detecting the vertical position.
In the present embodiment, a lift angle sensor 627 is provided as the vertical position detecting means.
The lift angle sensor 627 is configured to detect the height of the rotary tiller 400 relative to the body (the relative height of the rotary tiller 400 with respect to the vehicle body 50) hL (see FIG. 8B). ing.
Specifically, the lift angle sensor 627 is configured to detect the lift angle θL (see FIG. 8B) of the lift arms 221 and 222. For example, a potentiometer type sensor can be used. .
The lift angle sensor 627 is disposed at a connection point between the work implement lifting mechanism 200 and the left lift arm 221 (see FIGS. 3 and 4).

そして、前記耕耘制御コントローラ６００は、前記自動耕深制御及び前記カバー回動位置制御に加えて、前記自動高さ制御を司るように構成されている。
具体的には、該耕耘制御コントローラ６００は、前記上下位置設定手段及び前記上下位置検出手段からの信号を入力して、前記昇降用アクチュエータへ制御信号を出力するように構成されている。
即ち、該耕耘制御コントローラ６００は、図９に示すように、入力系が前記作業機昇降レバー２２及び前記リフト角センサ６２７にも電気的に接続されている。 The tillage control controller 600 is configured to control the automatic height control in addition to the automatic tilling depth control and the cover rotation position control.
Specifically, the tillage control controller 600 is configured to input signals from the vertical position setting means and the vertical position detection means and to output control signals to the lifting actuator.
That is, as shown in FIG. 9, the input control system of the tillage control controller 600 is electrically connected to the work implement lifting lever 22 and the lift angle sensor 627.

さらに、本実施の形態に係る耕耘制御装置には、前記傾斜制御油圧シリンダ２４０、前記傾斜設定器６２３、作業機ポジションセンサ６２２、機体ローリングセンサ６２１、及び車速センサ６２８が備えられている。 Further, the tillage control apparatus according to the present embodiment includes the tilt control hydraulic cylinder 240, the tilt setter 623, a work machine position sensor 622, a machine body rolling sensor 621, and a vehicle speed sensor 628.

該機体ローリングセンサ６２１は、前記車輌本体５０の左右方向に関する傾斜角度を検出する為のものであり、例えば、振子式のものが使用され得る。
本実施の形態においては、該機体ローリングセンサ６２１は、前記作業機用昇降機構２００の上面で且つ前記操縦座席７の後方の箇所に配置されている（図１〜図４参照）。
また該車速センサ６２８は、前後四輪２，３の回転速度（走行速度）を検出するためのものである。 The airframe rolling sensor 621 is for detecting an inclination angle of the vehicle main body 50 with respect to the left-right direction. For example, a pendulum type sensor can be used.
In the present embodiment, the airframe rolling sensor 621 is disposed on the upper surface of the working machine lifting mechanism 200 and at a position behind the control seat 7 (see FIGS. 1 to 4).
The vehicle speed sensor 628 is for detecting the rotational speed (traveling speed) of the front and rear four wheels 2 and 3.

前記作業機ポジションセンサ６２２は、前記車輌本体５０に対する前記ロータリー耕耘機４００の左右方向に関する相対的な傾斜角度を検出するように構成されており、例えば、ポテンショメータ型のものが使用され得る。
該作業機ポジションセンサ６２２は、詳細は図示していないが、例えば、前記耕耘上面カバー４３５の上方に位置する前記メインビーム４２０の左右中央箇所に配置され得る。 The work machine position sensor 622 is configured to detect a relative inclination angle of the rotary tiller 400 with respect to the left-right direction with respect to the vehicle body 50. For example, a potentiometer type sensor can be used.
The work machine position sensor 622 is not shown in detail, but may be disposed at, for example, the center of the main beam 420 located above the tilling top cover 435.

一般的には、ロータリ耕耘機を非耕耘状態位置から下降させる際には、ロータリ耕耘機における耕耘リヤカバーが接地したときに自動高さ制御から自動耕深制御への切り替えが行われたり、ロータリ耕耘機の耕深位置が耕深深さ設定手段の設定耕深位置より深くなったときに自動高さ制御から自動耕深制御への切り替えが行われている。 In general, when the rotary tiller is lowered from the non-plowing position, the automatic tillage control is switched from the automatic height control to the rotary tiller when the tiller rear cover of the rotary tiller comes in contact with the ground. Switching from automatic height control to automatic tilling depth control is performed when the tilling position of the machine becomes deeper than the set tilling position of the tilling depth setting means.

これに対して、本実施の形態では、下記のような耕耘制御を行っている。
即ち、前記耕耘制御コントローラ６００は、図８に示すように、前記ロータリ耕耘機４００を非耕耘状態位置ｈＬから下降させて自動耕深制御での耕耘作業を開始させる際に、前記ロータリ耕耘機４００における前記耕耘リヤカバー４３７の接地から一定区間又は一定期間においては、前記自動耕深制御を停止すると共に、前記耕耘リヤカバー４３７の接地長さが延長されるように前記カバー回動用アクチュエータ７００を作動させる。
つまり、本実施の形態では、前記ロータリ耕耘機４００の接地から一定区間又は一定期間においては、前記自動高さ制御によって該ロータリ耕耘機４００の高さ位置が制御されると共に、前記耕耘リヤカバー長４３７の接地長さが延長されるようになっている。 In contrast, in the present embodiment, the following tillage control is performed.
That is, as shown in FIG. 8, the tillage control controller 600 lowers the rotary tiller 400 from the non-plowing state position hL and starts the tilling work with the automatic tilling depth control. In the predetermined section or period after the grounding of the tilling rear cover 437, the automatic tilling control is stopped and the cover rotating actuator 700 is operated so that the grounding length of the tilling rear cover 437 is extended.
That is, in the present embodiment, the height position of the rotary tiller 400 is controlled by the automatic height control and the tiller rear cover length 437 during a certain section or certain period from the ground contact of the rotary tiller 400. The ground contact length is extended.

詳しくは、該耕耘制御コントローラ６００は、図示を省略した選択操作手段により、次の第１及び第２のカバー調節処理を手動にて選択して実行するように構成されている。
（１）第１のカバー調節処理
耕耘作業を開始させる際に、前記ロータリ耕耘機４００における前記耕耘リヤカバー４３７の接地から一定区間又は一定期間においては、前記耕耘リヤカバー４３７の接地長さが最長となるように前記カバー回動用アクチュエータ７００を作動させる。
（２）第２のカバー調節処理
耕耘作業を開始させる際に、前記ロータリ耕耘機４００における前記耕耘リヤカバー４３７の接地から一定区間又は一定期間においては、該耕耘機４００の耕深位置ｈＤが深くなるに従って前記耕耘リヤカバー４３７の接地長さが長くなるように前記カバー回動用アクチュエータ７００を作動させる。
なお、本実施の形態では、前記耕耘制御コントローラ６００において、前記第１のカバー調節処理及び前記第２のカバー調節処理の双方を処理可能に構成したが、前記第１及び第２のカバー調節処理のうち何れか一方を処理するように構成してもよい。 Specifically, the tillage control controller 600 is configured to manually select and execute the following first and second cover adjustment processes by a selection operation unit (not shown).
(1) First cover adjustment process When a tilling operation is started, the grounding length of the tilling rear cover 437 is the longest in a certain section or a certain period from the grounding of the tilling rear cover 437 in the rotary tiller 400. Thus, the cover rotating actuator 700 is operated.
(2) Second cover adjustment processing When starting the tilling work, the tilling position hD of the tiller 400 becomes deeper in a certain section or a certain period from the ground contact of the tilling rear cover 437 in the rotary tiller 400. Accordingly, the cover rotating actuator 700 is operated so that the contact length of the tilling rear cover 437 is increased.
In the present embodiment, the tillage control controller 600 is configured to process both the first cover adjustment process and the second cover adjustment process. However, the first and second cover adjustment processes are possible. Any one of them may be processed.

この耕耘制御コントローラ６００を有する前記トラクタ１００では、前記ロータリー耕耘機４００の耕耘作業が行われるにあたり、前記ロータリー耕耘機４００が、前記ロワーリンク３１１，３１２及び前記トップリンク３２０を介して前記トラクタ１００の後側に昇降可能に連結され、前記トラクタ１００の前記エンジン４が始動される。ここで、前記カバー回動用アクチュエータ７００にて調節される前記耕耘リヤカバー４３７の接地長さは、所定の基準接地長さとされている。 In the tractor 100 having the tillage control controller 600, when the rotary tiller 400 is subjected to the tilling work, the rotary tiller 400 is connected to the tractor 100 via the lower link 311, 312 and the top link 320. The engine 4 of the tractor 100 is started by being connected to the rear side so as to be movable up and down. Here, the contact length of the tilling rear cover 437 adjusted by the cover rotating actuator 700 is set to a predetermined reference contact length.

また、前記耕耘制御コントローラ６００では、前記ロータリー耕耘機４００の耕耘制御がなされるにあたって、前記制御プログラムＰが実行される。 The tillage control controller 600 executes the control program P when the tillage control of the rotary tiller 400 is performed.

次に、図１０及び図１１を参照しながら前記耕耘制御コントローラ６００による前記ロータリー耕耘機４００の耕耘制御動作の一例を以下に詳述する。 Next, an example of the tilling control operation of the rotary tiller 400 by the tilling control controller 600 will be described in detail below with reference to FIGS. 10 and 11.

図１０は前記耕耘制御コントローラ６００による耕耘制御の流れを示すフローチャートである。また、図１１は、自動耕深制御時の前記耕耘リアカバー４３７による耕耘状態を示す模式図である。 FIG. 10 is a flowchart showing a flow of tillage control by the tillage controller 600. FIG. 11 is a schematic diagram showing a tilling state by the tilling rear cover 437 during automatic tilling control.

先ず、前記自動高さ制御により前記ロータリ耕耘機４００を非耕耘状態位置ｈＬから下降させる際に、前記ロータリー耕耘機４００の高さ位置ｈＬが目標高さ位置ｈＳより高いか否かを判断する（ステップＳ１）。
具体的には、前記ロータリー耕耘機４００の高さ位置ｈＬが前記目標高さ位置ｈＳより高く、前記リフト角センサ６２７で読み込まれた検出リフト角度θＬに基づく検出高さ位置ｈＬが前記作業機昇降レバー２２の目標リフト角度θＳに基づく目標高さ位置ｈＳより高いと判断した場合には、ステップＳ２に移行する一方、前記ロータリー耕耘機４００の高さ位置ｈＬが前記目標高さ位置ｈＳと同じか前記目標高さ位置ｈＳより低く、前記検出高さ位置ｈＬが前記目標高さ位置ｈＳ以下であると判断した場合には、ステップＳ１２に移行する。 First, when the rotary tiller 400 is lowered from the non-plowing state position hL by the automatic height control, it is determined whether or not the height position hL of the rotary tiller 400 is higher than the target height position hS ( Step S1).
Specifically, the height position hL of the rotary cultivator 400 is higher than the target height position hS, and the detected height position hL based on the detected lift angle θL read by the lift angle sensor 627 is raised or lowered. If it is determined that the height is higher than the target height position hS based on the target lift angle θS of the lever 22, the process proceeds to step S2 while the height position hL of the rotary tiller 400 is the same as the target height position hS. When it is determined that the detected height position hL is lower than the target height position hS and the detected height position hL is equal to or less than the target height position hS, the process proceeds to step S12.

前記ステップＳ１で前記ロータリー耕耘機４００の高さ位置ｈＬが前記目標高さ位置ｈＳより高いと判断した場合、前記自動耕深制御中か否かを判断する（ステップＳ２）
具体的には、前記自動耕深制御中でないと判断した場合には、ステップＳ３に移行する一方、前記自動耕深制御中であると判断した場合には、ステップＳ１１に移行する。 If it is determined in step S1 that the height position hL of the rotary tiller 400 is higher than the target height position hS, it is determined whether or not the automatic tilling control is being performed (step S2).
Specifically, when it is determined that the automatic plowing depth control is not being performed, the process proceeds to step S3, whereas when it is determined that the automatic plowing depth control is being performed, the process proceeds to step S11.

前記ステップＳ２で前記自動耕深制御中でないと判断した場合、前記ロータリー耕耘機４００における前記耕耘リヤカバー４３７が接地したか否かを判断する（ステップＳ３）。
具体的には、前記リヤカバーセンサ６２４で読み込まれた検出上下回動角度θＤが変化し、前記耕耘リヤカバー４３７が上方側へ回動した（即ち、接地した）と判断した場合には、ステップＳ４に移行する一方、前記検出上下回動角度θＤが変化しておらず、前記耕耘リヤカバー４３７が動いていない（即ち、接地していない）と判断した場合には、ステップＳ１２に移行する。 If it is determined in step S2 that the automatic tilling depth control is not being performed, it is determined whether or not the tilling rear cover 437 in the rotary tiller 400 is grounded (step S3).
Specifically, when it is determined that the detected vertical rotation angle θD read by the rear cover sensor 624 has changed and the tilling rear cover 437 has been rotated upward (ie, grounded), the process proceeds to step S4. On the other hand, if it is determined that the detected vertical rotation angle θD has not changed and the tilling rear cover 437 has not moved (that is, is not grounded), the process proceeds to step S12.

前記ステップＳ３で前記耕耘リヤカバー４３７が接地したと判断した場合、前記第１のカバー調節処理が選択されているか否かを判断する（ステップＳ４）。
具体的には、前記第１のカバー調節処理が選択されていると判断した場合には、ステップＳ５に移行する一方、前記第１のカバー調節処理が選択されていないと判断した場合には、ステップＳ７に移行する。 When it is determined in step S3 that the tilling rear cover 437 is grounded, it is determined whether or not the first cover adjustment process is selected (step S4).
Specifically, when it is determined that the first cover adjustment process is selected, the process proceeds to step S5, whereas when it is determined that the first cover adjustment process is not selected, The process proceeds to step S7.

前記ステップＳ４で前記第１のカバー調節処理が選択されていると判断した場合、前記第１のカバー調節処理を実行する（ステップＳ５）。
具体的には、前記自動耕深制御を停止すると共に、前記耕耘リヤカバー４３７の接地長さが最長となるように（即ち、前記耕耘上面カバー４３５が前記耕耘爪軸４３３の軸線回りに最も後方へ回動するように）前記カバー移動モーター７３０を駆動して前記カバー回動用アクチュエータ７００を作動させ、ステップＳ６に移行する。
このとき、前記ロータリ耕耘機４００の高さ位置は前記自動高さ制御によって制御される。 If it is determined in step S4 that the first cover adjustment process is selected, the first cover adjustment process is executed (step S5).
Specifically, the automatic tilling depth control is stopped and the tilling rear cover 437 has the longest ground contact length (that is, the tilling upper surface cover 435 is most rearward around the axis of the tilling claw shaft 433). The cover moving motor 730 is driven to operate the cover rotating actuator 700 (so as to rotate), and the process proceeds to step S6.
At this time, the height position of the rotary tiller 400 is controlled by the automatic height control.

次に、前記耕耘リヤカバー４３７の接地から一定区間走行したか又は一定期間経過したか否かを判断する（ステップＳ６）。
具体的には、前記耕耘リヤカバー４３７の接地から前記車速センサ６２８による検出走行速度若しくは前記時計用タイマに基づき一定区間走行するか又は前記時計用タイマに基づき一定期間経過するまでは、前記ステップＳ５の処理を行い、前記一定区間走行したか又は前記一定期間経過したと判断した場合には、ステップ１０に移行する。 Next, it is determined whether the vehicle has traveled for a certain period from the ground contact of the tilling rear cover 437 or whether a certain period of time has elapsed (step S6).
Specifically, from the ground contact of the tilling rear cover 437, the vehicle travels for a certain period based on the traveling speed detected by the vehicle speed sensor 628 or the clock timer, or until a certain period of time elapses based on the clock timer, the step S5 Processing is performed, and if it is determined that the vehicle has traveled for the predetermined section or that the predetermined period has elapsed, the process proceeds to step 10.

一方、前記ステップＳ４で前記第１のカバー調節処理が選択されていないと判断した場合、前記第２のカバー調節処理が選択されているか否かを判断する（ステップＳ７）。
具体的には、前記第２のカバー調節処理が選択されていると判断した場合には、ステップＳ８に移行する一方、前記第２のカバー調節処理が選択されていないと判断した場合には、ステップＳ１１に移行する。 On the other hand, if it is determined in step S4 that the first cover adjustment process is not selected, it is determined whether or not the second cover adjustment process is selected (step S7).
Specifically, if it is determined that the second cover adjustment process is selected, the process proceeds to step S8, while if it is determined that the second cover adjustment process is not selected, The process proceeds to step S11.

前記ステップＳ７で前記第２のカバー調節処理が選択されていると判断した場合、前記第２のカバー調節処理を実行する（ステップＳ８）。
具体的には、前記自動耕深制御を停止すると共に、前記リヤカバーセンサ６２４で読み込まれた検出上下回動角度θＤに基づく検出耕深位置ｈＤが深くなるに従って前記耕耘リヤカバーの接地長さが長くなるように（即ち、前記耕耘上面カバー４３５が前記耕耘爪軸４３３の軸線回りに後方へ回動するように）前記カバー移動モーター７３０を駆動して前記カバー回動用アクチュエータ７００を作動させ、ステップＳ９に移行する。
このとき、前記ロータリ耕耘機４００の高さ位置は前記自動高さ制御によって制御される。 If it is determined in step S7 that the second cover adjustment process is selected, the second cover adjustment process is executed (step S8).
Specifically, the automatic tilling depth control is stopped, and the ground contact length of the tilling rear cover becomes longer as the detected tilling position hD based on the detected vertical rotation angle θD read by the rear cover sensor 624 becomes deeper. As described above (that is, so that the tilling upper surface cover 435 rotates backward around the axis of the tilling claw shaft 433), the cover moving motor 730 is driven to operate the cover rotating actuator 700, and the process goes to step S9. Transition.
At this time, the height position of the rotary tiller 400 is controlled by the automatic height control.

次に、前記耕耘リヤカバー４３７の接地から一定区間走行したか又は一定期間経過したか否かを判断する（ステップＳ９）。
具体的には、前記耕耘リヤカバー４３７の接地から前記車速センサ６２８による検出走行速度若しくは前記時計用タイマに基づき一定区間走行するか又は前記時計用タイマに基づき一定期間経過するまでは、前記ステップＳ８の処理を行い、前記一定区間走行したか又は前記一定期間経過したと判断した場合には、ステップ１０に移行する。 Next, it is determined whether the vehicle has traveled for a certain period from the ground contact of the tilling rear cover 437 or whether a certain period of time has elapsed (step S9).
Specifically, from the grounding of the tilling rear cover 437, the vehicle travels for a certain period based on the traveling speed detected by the vehicle speed sensor 628 or the clock timer, or until a certain period of time elapses based on the clock timer, the step S8 Processing is performed, and if it is determined that the vehicle has traveled for the predetermined section or that the predetermined period has elapsed, the process proceeds to step 10.

前記ステップＳ６若しくは前記ステップＳ９で前記耕耘リヤカバー４３７の接地から一定区間走行したか又は一定期間経過したと判断した場合、前記耕耘リヤカバー４３７の接地長さを前記基準接地長さに戻す（ステップＳ１０）。
具体的には、前記耕耘リヤカバー４３７の接地長さが前記基準接地長さとなるように前記カバー移動モーター７３０を駆動して前記カバー回動用アクチュエータ７００を作動させ、ステップＳ１１に移行する。 If it is determined in step S6 or step S9 that a certain section has been traveled from the ground contact of the tilling rear cover 437 or a certain period has elapsed, the ground contact length of the tilling rear cover 437 is returned to the reference ground contact length (step S10). .
Specifically, the cover moving motor 730 is driven to operate the cover rotating actuator 700 so that the contact length of the tilling rear cover 437 becomes the reference contact length, and the process proceeds to step S11.

次に、前記ロータリ耕耘機４００の耕深位置ｈＤを前記耕深設定器６２６の設定耕深位置ｈＲに追従させる自動耕深制御を行う（ステップＳ１１）。
具体的には、前記リヤカバーセンサ６２４で読み込まれた検出上下回動角度θＤに基づく検出耕深位置ｈＤが前記耕深設定器６２６の目標回動角度θＲに基づく目標耕深位置ｈＲと等しくなるように、前記上昇制御電磁弁５０２又は前記下降制御電磁弁５０３を作動させ、前記昇降制御油圧シリンダ２２０による前記ロータリー耕耘機４００の下降又は上昇の動作を実行し、ステップＳ１３に移行する。 Next, automatic tilling depth control is performed in which the tilling position hD of the rotary tiller 400 follows the set tilling position hR of the tilling depth setting device 626 (step S11).
Specifically, the detected tilling position hD based on the detected vertical turning angle θD read by the rear cover sensor 624 is equal to the target working depth position hR based on the target turning angle θR of the working depth setting device 626. Then, the raising control electromagnetic valve 502 or the lowering control electromagnetic valve 503 is operated to perform the lowering or raising operation of the rotary tiller 400 by the lifting control hydraulic cylinder 220, and the process proceeds to step S13.

一方、前記ステップＳ１で前記ロータリー耕耘機４００の高さ位置ｈＬが前記目標高さ位置ｈＳと同じか前記目標高さ位置ｈＳより低いと判断した場合、及び前記ステップＳ３で前記耕耘リヤカバー４３７が接地していないと判断した場合、前記ロータリ耕耘機４００の高さ位置ｈＬを前記作業機昇降レバー２２の目標高さ位置ｈＳに追従させる自動高さ制御を行う（ステップＳ１２）。
具体的には、前記リフト角センサ６２７で読み込まれた検出リフト角度θＬに基づく検出高さ位置ｈＬが前記作業機昇降レバー２２の目標リフト角度θＳに基づく目標高さ位置ｈＳと等しくなるように、前記上昇制御電磁弁５０２又は前記下降制御電磁弁５０３を作動させ、前記昇降制御油圧シリンダ２２０による前記ロータリー耕耘機４００の下降又は上昇の動作を実行し、ステップＳ１３に移行する。 On the other hand, when it is determined in step S1 that the height position hL of the rotary tiller 400 is equal to or lower than the target height position hS, and in step S3, the tillage rear cover 437 is grounded. If it is determined that it is not, automatic height control is performed to cause the height position hL of the rotary tiller 400 to follow the target height position hS of the work implement lifting lever 22 (step S12).
Specifically, the detected height position hL based on the detected lift angle θL read by the lift angle sensor 627 is equal to the target height position hS based on the target lift angle θS of the work implement lifting lever 22. The raising control electromagnetic valve 502 or the lowering control electromagnetic valve 503 is operated to perform the lowering or raising operation of the rotary tiller 400 by the elevation control hydraulic cylinder 220, and the process proceeds to step S13.

そして、前記ステップＳ１１の自動耕深制御若しくは前記ステップＳ１２の自動高さ制御を実行すると、自動制御作動中か否かを判断し（ステップＳ１３）、自動制御作動中のときは、ステップＳ１〜ステップＳ１２までの動作を順次繰り返し、自動制御の作動が終了したときには、前記耕耘制御が終了する。 Then, when the automatic tilling control in step S11 or the automatic height control in step S12 is executed, it is determined whether or not the automatic control is operating (step S13). When the operation up to S12 is sequentially repeated and the operation of the automatic control is finished, the tilling control is finished.

このように、前記耕耘制御装置によれば、前記ロータリ耕耘機４００を非耕耘状態位置ｈＬから下降させて自動耕深制御での耕耘作業を開始させる際に、前記ロータリ耕耘機４００における前記耕耘リヤカバー４３７の接地から一定区間又は一定期間において、前記自動耕深制御を停止する。
従って、前記ロータリ耕耘機４００の耕深位置ｈＤの前記設定耕深位置ｈＲへの追従性の悪化による前記ロータリ耕耘機４００のハンチング現象の発生を有効に防止することができる。
また、このとき、図１１に示すように、前記耕耘リヤカバー４３７の接地長さが延長されるように前記カバー回動用アクチュエータ７００を作動させる。
従って、耕耘作業を開始させる際に、前記カバー回動用アクチュエータ７００の作動にて接地長さが延長された前記耕耘リヤカバー４３７の均平効果によって既耕耘地面の表面における凹凸を有効に防止することができる。例えば、圃場の枕地などの比較的大きな凹凸が地面に形成された場所に対しても有効に均平化することができる。 As described above, according to the tillage control device, when the rotary tiller 400 is lowered from the non-plowing position hL to start the tilling work in the automatic tilling control, the tilling rear cover in the rotary tiller 400 is started. The automatic tilling control is stopped in a certain section or a certain period from the contact of 437.
Therefore, it is possible to effectively prevent the occurrence of the hunting phenomenon of the rotary tiller 400 due to the deterioration of the followability of the tilling position hD of the rotary tiller 400 to the set tilling position hR.
At this time, as shown in FIG. 11, the cover rotating actuator 700 is operated so that the contact length of the tilling rear cover 437 is extended.
Accordingly, when starting the tilling work, the unevenness on the surface of the already cultivated ground can be effectively prevented by the leveling effect of the tilling rear cover 437 whose contact length is extended by the operation of the cover rotating actuator 700. it can. For example, it is possible to effectively level out a place where relatively large irregularities such as a headland in a field are formed on the ground.

また、前記第１のカバー調節処理が選択され、前記耕耘リヤカバー４３７の接地から一定区間又は一定期間において、前記耕耘リヤカバー４３７の接地長さが最長となるように前記カバー回動用アクチュエータ７００を作動させる場合には、前記カバー回動用アクチュエータ７００の作動にて接地長さが最長にされた前記耕耘リヤカバー４３７によって既耕耘地面の表面における凹凸をさらに有効に防止することができる。
また、前記第２のカバー調節処理が選択され、前記耕耘リヤカバー４３７の接地から一定区間又は一定期間において、該ロータリ耕耘機４００の耕深位置ｈＤが深くなるに従って前記耕耘リヤカバー４３７の接地長さが長くなるように前記カバー回動用アクチュエータ７００を作動させる場合には、前記カバー回動用アクチュエータ７００の作動にて接地長さが該耕耘機４００の耕耘位置ｈＤが深くなるに従って長くされた前記耕耘リヤカバー４３７によって該耕耘位置ｈＤの深さに応じた均平化を行うことができる。 Further, the first cover adjustment process is selected, and the cover turning actuator 700 is operated so that the contact length of the tilling rear cover 437 becomes the longest in a certain section or a certain period from the contact of the tilling rear cover 437. In this case, unevenness on the surface of the already cultivated ground can be more effectively prevented by the tilling rear cover 437 whose contact length is maximized by the operation of the cover rotating actuator 700.
In addition, the second cover adjustment process is selected, and the contact length of the tilling rear cover 437 is increased as the tilling position hD of the rotary tiller 400 becomes deeper in a certain section or a certain period from the grounding of the tilling rear cover 437. When the cover turning actuator 700 is operated so as to be longer, the tilling rear cover 437 whose grounding length is increased as the tillage position hD of the tiller 400 is deepened by the operation of the cover turning actuator 700. Thus, leveling according to the depth of the tillage position hD can be performed.

ところで、耕耘開始位置の近傍に壁又は畦等の障害物がある場合においては、前記耕耘リアカバー４３７が障害物に干渉し、障害物から耕耘開始位置までは非耕地となってしまうことがある。この場合、耕耘開始位置において、障害物からの耕耘開始位置の距離を可及的に短縮させることが好ましい。 By the way, when there is an obstacle such as a wall or a fence in the vicinity of the cultivation start position, the cultivation rear cover 437 may interfere with the obstacle, and the obstacle to the cultivation start position may become a non-cultivated land. In this case, it is preferable to shorten the distance of the cultivation start position from the obstacle as much as possible at the cultivation start position.

斯かる観点から、例えば、耕耘制御装置を、次のように構成することもできる。
即ち、前記カバー回動用アクチュエータ７００によって前記耕耘カバー４３５は、前記耕耘機４００が非耕地状態位置に位置する際には、前記耕耘リアカバー４３７の接地長さが短くなる方向へ回動された前方回動姿勢をとり、且つ、前記非耕地状態位置から該耕耘機４００を下降させて自動耕深を開始させる際には該自動耕耘の開始位置から一定区間進んだ時点で前記前方回動姿勢から前記耕耘リアカバー４３７の接地長さが延長する方向へ回動されるように構成することができる（図１２参照）。
こうすることで、耕耘開始位置において、障害物Ｍからの耕耘開始位置Ｎの距離ｄを可及的に短縮させることができる。
この場合、例えば、前記一定区間進んだ時点において、前記耕耘カバー４３５は前記耕耘リアカバー４３７が基準接地長さとなる基準姿勢をとるように構成することができる。
なお、図１２は、前記耕耘機４００が非耕地状態位置に位置する際に、前記耕耘カバー４３５が、前記カバー回動用アクチュエータ７００によって、前記耕耘リアカバー４３７の接地長さが短くなる方向へ回動された非耕耘姿勢をとっている状態を示している。 From such a viewpoint, for example, the tillage control device can be configured as follows.
That is, when the tiller 400 is positioned at the non-cultivated land position, the tiller cover 435 is rotated forward by the cover turning actuator 700 so that the contact length of the tiller rear cover 437 is shortened. And when the automatic tiller is started by lowering the cultivator 400 from the non-cultivated land position, the forward rotation posture is used when the vehicle advances a certain section from the automatic tiller start position. The ground contact length of the tilling rear cover 437 can be configured to be rotated in the extending direction (see FIG. 12).
By carrying out like this, the distance d of the cultivation start position N from the obstruction M can be shortened as much as possible in the cultivation start position.
In this case, for example, when the predetermined section is advanced, the tilling cover 435 can be configured to take a reference posture in which the tilling rear cover 437 has a reference contact length.
12 shows that when the tiller 400 is located at the non-cultivated land position, the tiller cover 435 is rotated by the cover rotating actuator 700 in a direction in which the ground contact length of the tiller rear cover 437 is shortened. The state which has taken the non-plowing attitude shown.

図１は、本実施の形態に係る耕耘制御装置が適用される作業車輌の一例である農作業用トラクタの概略側面図である。FIG. 1 is a schematic side view of a farm tractor that is an example of a working vehicle to which a tilling control device according to the present embodiment is applied. 図２は、図１に示すトラクタの概略平面図である。FIG. 2 is a schematic plan view of the tractor shown in FIG. 図３は、図１に示すトラクタにおける耕耘機用昇降機構の概略側面図である。FIG. 3 is a schematic side view of a tiller lifting mechanism in the tractor shown in FIG. 図４は、図３に示す耕耘機用昇降機構の概略平面図である。FIG. 4 is a schematic plan view of the tiller lifting mechanism shown in FIG. 3. 図５は、ロータリー耕耘機の図２におけるＶ−Ｖ線に沿った概略断面図である。FIG. 5 is a schematic cross-sectional view of the rotary tiller along the line VV in FIG. 2. 図６は、ロータリー耕耘機の概略背面図である。FIG. 6 is a schematic rear view of the rotary cultivator. 図７は、トラクタの油圧回路図である。FIG. 7 is a hydraulic circuit diagram of the tractor. 図８は、ロータリー耕耘機の模式側面図であり、図８（ａ）は自動耕深制御時のロータリー耕耘機の昇降状態を示しており、図８（ｂ）は自動高さ制御時のロータリー耕耘機の昇降状態を示している。FIG. 8 is a schematic side view of a rotary tiller. FIG. 8 (a) shows the lifted state of the rotary tiller during automatic tilling control, and FIG. 8 (b) shows the rotary during automatic height control. The raising / lowering state of a cultivator is shown. 図９は、耕耘制御装置のブロック図である。FIG. 9 is a block diagram of the tillage control device. 図１０は、耕耘制御コントローラによる耕耘制御の流れを示すフローチャートである。FIG. 10 is a flowchart showing a flow of tillage control by the tillage controller. 図１１は、自動耕深制御時の耕耘リアカバーによる耕耘状態を示す模式図である。FIG. 11 is a schematic diagram showing a tilling state by a tilling rear cover during automatic tilling control. 図１２は、耕耘機が非耕地状態位置に位置する際に、耕耘カバーが、カバー回動用アクチュエータによって、耕耘リアカバーの接地長さが短くなる方向へ回動された非耕耘姿勢をとっている状態を示す模式図である。FIG. 12 shows a state in which, when the cultivator is positioned at the non-cultivated land position, the cultivating cover is in a non-cultivated posture rotated by the cover rotating actuator in a direction in which the contact length of the cultivating rear cover is shortened. It is a schematic diagram which shows.

Explanation of symbols

５０…車輌本体２２０…昇降用アクチュエータ４００…耕耘機４３３…耕耘爪軸
４３４…耕耘爪４３５…耕耘上面カバー４３７…耕耘リヤカバー
６００…制御手段６２４…耕耘位置検出手段６２６…耕深深さ設定手段
７００…カバー回動用アクチュエータ DESCRIPTION OF SYMBOLS 50 ... Vehicle main body 220 ... Actuator for raising / lowering 400 ... Tillage machine 433 ... Tillage claw shaft
434 ... Tillage claw 435 ... Tillage top cover 437 ... Tillage rear cover
600 ... Control means 624 ... Tillage position detection means 626 ... Plowing depth setting means
700 ... Cover turning actuator

Claims

A tilling position of a tiller in which a tilling cover including a tilling top cover and a tilling rear cover swingably connected to the tilling top cover is pivotable back and forth around the axis of the tilling claw shaft by a cover turning actuator. A plowing depth control device configured to perform automatic plowing depth control to follow a set plowing depth position,
When lowering the cultivator from the non-cultivated state position and starting the cultivating work with automatic tiller control, in a certain section or a certain period from the grounding of the cultivator, the automatic tiller control is stopped, The tillage control device, wherein the cover turning actuator is operated so that a contact length of the tiller rear cover is extended.

2. The tillage control device according to claim 1, wherein the cover turning actuator is operated so that the contact length of the tilling rear cover becomes the longest in a certain section or a certain period from the grounding of the tiller.

The cover turning actuator is operated so that the contact length of the tiller rear cover becomes longer as the tillage position of the tiller becomes deeper during a certain section or a certain period from the grounding of the tiller. The tillage control device according to claim 1.

4. The cover turning actuator is operated so that a contact length of the tilling rear cover becomes a reference contact length after a lapse of a predetermined section or a predetermined period from the contact of the tiller. The tillage control apparatus in any one.

The height position of the cultivator is controlled by automatic height control in which the height position of the cultivator with respect to the vehicle main body follows the set height position in a certain section or a certain period from the grounding of the cultivator. The tillage control device according to any one of claims 1 to 4.