JP6479089B2

JP6479089B2 - Work vehicle

Info

Publication number: JP6479089B2
Application number: JP2017087349A
Authority: JP
Inventors: 剛志後野; 山口　哲雄; 哲雄山口; 優之松崎; 真矢鵜飼; 謙一良八木
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2017-04-26
Filing date: 2017-04-26
Publication date: 2019-03-06
Anticipated expiration: 2034-01-09
Also published as: JP2017131246A

Description

本発明は、機体にリンク機構を介して昇降可能に連結された作業装置へ動力を伝達するＰＴＯ（power take off）機構を備えた作業車に関する。このＰＴＯ機構にはＰＴＯクラッチが介装されている。 The present invention relates to a work vehicle including a PTO (power take off) mechanism that transmits power to a work device that is connected to an airframe via a link mechanism so as to be movable up and down. A PTO clutch is interposed in the PTO mechanism.

特許文献１には、手動操作の切換手段を自動操作に切り換えることにより、走行中に作業装置を上昇させるとＰＴＯ軸の回転が停止し、作業装置を降下させるとＰＴＯ軸が回転する自動制御を備えているトラクタが開示されている。さらにこのＰＴＯの自動制御には、走行を停止させた場合には、手動操作の切換手段を自動操作から手動操作に切り換えない限りＰＴＯ軸が回転しない牽制機能が組み込まれている。この作業装置の昇降操作や切換手段の切り換え操作は、運転席に着座した運転者によって行われることが前提となっている。 Patent Document 1 discloses an automatic control in which the manual operation switching means is switched to automatic operation so that the rotation of the PTO shaft stops when the working device is raised during traveling and the PTO shaft rotates when the working device is lowered. An equipped tractor is disclosed. Further, the automatic control of the PTO incorporates a check function that prevents the PTO shaft from rotating unless the manual operation switching means is switched from automatic operation to manual operation when traveling is stopped. It is assumed that the raising / lowering operation of the working device and the switching operation of the switching means are performed by a driver seated in the driver's seat.

特開昭５９−１８０２４号公報（図１、図３）JP 59-18024 A (FIGS. 1 and 3)

作業装置の連結具合や昇降状態をチェックするために、機体外部に出た運転者が機体外部に設けられた操作具を用いて作業装置の昇降を行うことができる作業車が登場している。このような機体外部から操作される昇降操作具を備えた作業車においても、特許文献１で示されたような牽制機能が適切に組み込まれることが望ましい。 In order to check the connection state and the lifted state of the work device, a work vehicle has appeared that allows a driver who has moved out of the machine body to raise and lower the work device using an operation tool provided outside the machine body. Even in a work vehicle equipped with such a lifting operation tool operated from the outside of the machine body, it is desirable that a check function as disclosed in Patent Document 1 is appropriately incorporated.

本発明による作業車は、機体と、前記機体に作業装置を昇降可能に連結するリンク機構と、前記リンク機構を昇降させる昇降アクチュエータと、運転席から人為操作されることにより内部操作入力信号を出力する内部昇降操作具と、機体外部から人為操作されることにより外部操作入力信号を出力する外部昇降操作具と、作業装置に動力を伝達するＰＴＯ機構と、前記ＰＴＯ機構に設けられたＰＴＯクラッチと、前記ＰＴＯクラッチの入り切りのために、伝動位置と遮断位置と自動位置とのいずれかに人為操作されることによりクラッチ操作入力信号を出力するＰＴＯクラッチ操作具と、前記内部操作入力信号の入力に応答して前記作業装置を昇降させる昇降動作指令を出力するとともに、前記外部部操作入力信号の入力に応答して前記作業装置を昇降させる昇降動作指令を出力する昇降動作機器制御部と、前記内部操作入力信号の入力、前記外操作入力信号の入力、前記クラッチ操作入力信号の入力に基づく制御をおこない、その際、前記ＰＴＯクラッチ操作具が前記伝動位置の場合、前記ＰＴＯクラッチを伝動状態とし、前記ＰＴＯクラッチ操作具が前記遮断位置の場合、前記ＰＴＯクラッチを遮断状態とし、前記ＰＴＯクラッチ操作具が前記自動位置の場合、前記作業装置が予め設定されたしきい値以上の高さに上昇すると前記ＰＴＯクラッチを遮断状態とし、前記作業装置が予め設定されたしきい値を下回る高さに下降すると前記ＰＴＯクラッチを伝動状態とするＰＴＯ制御部と、前記外部操作入力信号の入力に応答して、直ちに、前記ＰＴＯ制御部に前記ＰＴＯクラッチに対する切り動作指令の出力を指令するＰＴＯ強制停止制御部とを備えている。 The work vehicle according to the present invention outputs an internal operation input signal by being manually operated from the driver's seat, a link mechanism that connects the work device to the machine body so as to be able to move up and down, a lift actuator that lifts and lowers the link mechanism. An internal lifting operation tool, an external lifting operation tool that outputs an external operation input signal by being manually operated from outside the machine body, a PTO mechanism that transmits power to the work device, and a PTO clutch provided in the PTO mechanism, A PTO clutch operating tool for outputting a clutch operation input signal by manual operation to one of a transmission position, a shut-off position, and an automatic position for turning on and off the PTO clutch, and input of the internal operation input signal outputs a lifting operation command for lifting and lowering the working device in response, the work in response to an input of said external section operation input signal Performs a lifting operation device control unit for outputting a lifting operation command for elevating the location, the input of the internal operation input signal, the input of the external operation input signal, the control based on the input of the clutch operation input signal, in which the When the PTO clutch operation tool is in the transmission position, the PTO clutch is in the transmission state, and when the PTO clutch operation tool is in the disconnection position, the PTO clutch is in the disconnection state, and the PTO clutch operation tool is in the automatic position. The PTO clutch is disengaged when the working device rises above a preset threshold value, and the PTO clutch is transmitted when the working device falls below a preset threshold value. a PTO controller to state, in response to an input of said external operation input signal, immediately the PTO clutch to the PTO controller And a PTO forcible stop control unit for commanding the output of cut operation command against.

この構成によれば、作業装置に対する昇降操作が、運転席に着座した運転者により内部昇降操作具を用いて操作されるだけでなく、機体外部に出た運転者または作業者により外部昇降操作具を用いても操作可能となる。しかも、
ＰＴＯクラッチ操作具４０を自動位置に操作されている状態で外部昇降操作具を操作した場合には、作業装置の高さに応じて強制的にＰＴＯクラッチが切り動作される牽制機能が働くので、機体外部で外部昇降操作具を操作している者が動力駆動しながら昇降する作業装置によって不都合な影響を受けることはない。 According to this configuration, the lifting / lowering operation on the work device is not only operated by the driver seated in the driver's seat using the internal lifting / lowering operation tool, but also by the driver or the worker who has gone outside the machine body. Operation is also possible using. Moreover,
When the external lifting operation tool is operated in a state where the PTO clutch operation tool 40 is being operated to the automatic position, a check function in which the PTO clutch is forcibly operated according to the height of the working device works. A person who operates the external lifting operation tool outside the machine body is not adversely affected by the working device that moves up and down while driving.

本発明では、外部昇降操作具の操作によってＰＴＯクラッチが強制的に遮断されるが、その復帰（ＰＴＯクラッチの接続）は、慎重に行わなければならない。つまり、ＰＴＯクラッチの再接続には、再度ＰＴＯクラッチを接続するという作業者の意思の裏付けが必要である。このことから、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記ＰＴＯ強制停止制御部は、前記ＰＴＯクラッチ操作具が人為操作されると、前記ＰＴＯクラッチに対する切り動作指令を解除する。この構成では、外部小操作具の操作によって一旦ＰＴＯクラッチが遮断されると、ＰＴＯクラッチを再接続するためには、運転席に戻ってＰＴＯクラッチ操作具を人為操作する必要があり、これにより作業者のＰＴＯクラッチを再接続しようとする意思が確認される。 In the present invention, the PTO clutch is forcibly disconnected by the operation of the external lifting operation tool, but the return (connection of the PTO clutch) must be carefully performed. That is, it is necessary to support the operator's intention to reconnect the PTO clutch in order to reconnect the PTO clutch. From this, in one of the preferred embodiments of the present invention, the PTO forced stop control unit releases the disconnection operation command for the PTO clutch when the PTO clutch operating tool is manually operated. In this configuration, once the PTO clutch is disconnected by the operation of the external small operation tool, it is necessary to return to the driver's seat and manually operate the PTO clutch operation tool in order to reconnect the PTO clutch. Willingness to reconnect the PTO clutch.

本発明の他の好適な実施形態では、前記内部昇降操作具による前記作業装置の所定高さ以上の上昇に応答して前記ＰＴＯクラッチへの切り動作指令を出力するとともに、所定高さ以下の下降に応答して前記ＰＴＯクラッチへの入り動作指令を出力する上昇時ＰＴＯ制御を有する上昇時ＰＴＯ自動制御部が備えられ、前記上昇時ＰＴＯ自動制御部は、前記外部昇降操作具の操作に応答して前記ＰＴＯクラッチ操作具が人為操作されるまで前記上昇時ＰＴＯ制御を停止するように構成されている。この構成では、作業装置が上昇するとＰＴＯクラッチが遮断されるとともに再び作業装置が下降するとＰＴＯクラッチが接続されるように、作業装置への動力伝達が自動制御される。これにより、作業装置が耕耘装置などでは、上昇時に回転ロータリによって土などが撒き散らされる不都合やロータリを停止させた状態で地面に突入させるような不都合が回避される。そのような自動制御下においても、外部昇降操作具の操作によって作業装置を所定高さ以下に下降させてもＰＴＯクラッチは接続されないので、外部昇降操作具の操作を伴う作業装置の点検時において不測に作業装置が駆動するような不都合も回避される。この場合においても、外部昇降操作具を一旦操作すると、運転席に戻ってＰＴＯクラッチ操作具を人為操作しない限り、ＰＴＯクラッチの接続、つまり作業装置の駆動は禁止される。 In another preferred embodiment of the present invention, in response to an increase in the working device by the internal lifting operation tool exceeding a predetermined height, a cutting operation command to the PTO clutch is output, and the lowering is performed below the predetermined height. An ascending PTO automatic control unit having an ascending PTO control that outputs an entry operation command to the PTO clutch in response to the ascending, and the ascending PTO automatic control unit responds to the operation of the external lifting operation tool. Thus, the PTO control at the time of ascent is stopped until the PTO clutch operating tool is manually operated. In this configuration, power transmission to the working device is automatically controlled so that when the working device is raised, the PTO clutch is disengaged and when the working device is lowered again, the PTO clutch is connected. Thereby, when the working device is a tilling device or the like, inconveniences such as soil being scattered by the rotary rotary at the time of ascent and inconvenience of entering the ground in a state where the rotary is stopped are avoided. Even under such automatic control, the PTO clutch is not connected even if the working device is lowered below a predetermined height by operating the external lifting / lowering operation tool. Inconveniences such as driving the working device are also avoided. Even in this case, once the external lifting / lowering operation tool is operated, the connection of the PTO clutch, that is, the driving of the work device is prohibited unless the PTO clutch operation tool is manually operated by returning to the driver's seat.

本発明の好適な実施形態の１つでは、前記内部昇降操作具の操作変位から前記作業装置の高さに対応する動作目標値を算定する目標値算定部が備えられ、前記上昇時ＰＴＯ自動制御部は前記動作目標値に基づいて前記上昇時ＰＴＯ制御を実行する。この構成では、作業装置の高さを実測して、その実測値に基づいて上昇時ＰＴＯ制御を実行するのではなくて、内部昇降操作具の操作変位から算定される作業装置の高さ、つまり制御装置にとっての動作目標値に基づいて作業装置が所定高さ以上に上昇するのか、あるいは作業装置が所定高さ以下に下降するのかを判定するので、より迅速な制御が可能となる。 In one preferred embodiment of the present invention, a target value calculation unit that calculates an operation target value corresponding to the height of the working device from an operation displacement of the internal lifting operation tool is provided, and the PTO automatic control at the time of ascent The unit executes the ascending PTO control based on the operation target value. In this configuration, instead of actually measuring the height of the working device and executing the ascent PTO control based on the actually measured value, the height of the working device calculated from the operation displacement of the internal lifting operation tool, that is, Based on the operation target value for the control device, it is determined whether the working device is raised above a predetermined height or the working device is lowered below a predetermined height, so that quicker control is possible.

外部昇降操作具は、作業装置の状態を機体外部から見ながらその昇降を操作するための操作具であるので、機体の外装部材に設けられていると好都合である。さらに、作業者が作業装置の周辺を動き回るようなケースを考慮すると、外部昇降操作具を作業装置の周辺に持ち運び可能なリモコン操作体として構成するとなお好都合である。このようなリモコン操作体として、ＷＩＦＩなどの無線通信機能を有するスマートフォンなどの携帯電話を流用するとコスト的にも有利となる。その際には、リモコン操作機能は携帯電話にインストールされたアプリケーションプログラムによって構築される。 The external lifting / lowering operation tool is an operating tool for operating the lifting / lowering operation while viewing the state of the working device from the outside of the machine body. Furthermore, considering the case where the worker moves around the working device, it is still more convenient to configure the external lifting operation tool as a remote control operating body that can be carried around the working device. As such a remote control operation body, it is advantageous in terms of cost if a mobile phone such as a smartphone having a wireless communication function such as WIFI is used. In that case, the remote control operation function is constructed by an application program installed in the mobile phone.

耕耘装置などの作業装置では、耕耘装置を任意の高さに人為的に位置決めしたいという要望があると同時に、機体旋回時などでは、前もって設定した上昇位置への上昇、及び前もって設定した下降位置への下降をワンタッチで行いたいという要望がある。この要望を満たすため、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記内部昇降操作具は昇降位置調整用操作体と強制昇降操作体とからなり、前記昇降位置調整用操作体の操作変位に対応する高さ位置に前記作業装置が位置決めされ、前記強制昇降操作体は、前記作業装置を前設定された上昇位置に上昇させる上昇操作信号と前記上方位置から元の位置に下降させる下降操作信号を作り出す。 In working devices such as a tillage device, there is a request to artificially position the tillage device at an arbitrary height, and at the same time when the aircraft is turning, the ascent to a preset ascent position and a preset descent position are established. There is a desire to perform a descent of one-touch. In order to satisfy this demand, in one preferred embodiment of the present invention, the internal lifting operation tool is composed of a lifting position adjusting operation body and a forced lifting operation body. The working device is positioned at a corresponding height position, and the forcible raising / lowering operating body raises the working device to a previously set raised position and a lowering operation signal to lower the working device from the upper position to the original position. To produce.

本発明の基本的な構成を説明する模式図である。It is a schematic diagram explaining the basic composition of the present invention. 本発明による作業車の具体的な実施形態の１つであるトラクタの側面図である。It is a side view of a tractor which is one of the concrete embodiments of the work vehicle by the present invention. トラクタの後部にリンク機構を介して連結されたロータリ耕耘装置を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the rotary tilling apparatus connected with the rear part of the tractor via the link mechanism. 制御装置への入力デバイスと制御装置からの出力デバイスを説明する模式図である。It is a schematic diagram explaining the input device to a control apparatus, and the output device from a control apparatus. 制御装置の機能を示す機能ブロック図である。It is a functional block diagram which shows the function of a control apparatus. 昇降制御とＰＴＯ制御とを示すチャート図である。It is a chart figure which shows raising / lowering control and PTO control. 別実施形態での制御装置の機能を示す機能ブロック図である。It is a functional block diagram which shows the function of the control apparatus in another embodiment.

本発明による作業車の具体的な実施形態を説明する前に、図１を用いて本発明を特徴付けている、作業装置に対する昇降制御とＰＴＯ制御の基本原理を説明する。作業装置３に対する昇降制御とＰＴＯ制御とにおける中核制御要素はＥＣＵとも呼ばれるコンピュータをベースとする制御装置５である。この作業装置３は、作業車の機体にリンク機構６を介して昇降可能に連結されている。昇降アクチュエータ６０によってリンク機構６は昇降動作する。作業装置３には、機体側からＰＴＯ（Power Take Off）機構４を介して動力伝達される。ＰＴＯ機構４には作業装置３への動力を遮断するＰＴＯクラッチ４１が介装されている。 Before describing a specific embodiment of a work vehicle according to the present invention, the basic principles of lifting control and PTO control for a work device, which characterize the present invention, will be described with reference to FIG. A core control element in the elevation control and the PTO control for the work device 3 is a computer-based control device 5 also called an ECU. The work device 3 is connected to a machine body of the work vehicle via a link mechanism 6 so as to be movable up and down. The link mechanism 6 moves up and down by the lift actuator 60. Power is transmitted to the work apparatus 3 from the machine body via a PTO (Power Take Off) mechanism 4. The PTO mechanism 4 is provided with a PTO clutch 41 that cuts off power to the working device 3.

作業車の運転席周辺に、運転席に座った運転者によって人為操作される１つまたは複数の内部昇降操作具２とＰＴＯクラッチ操作具４０とが配置されている。内部昇降操作具２は、作業装置３を昇降させるために用いられる。ＰＴＯクラッチ操作具４０は、ＰＴＯクラッチ４１を入り切り動作（動力の伝達と遮断）させるために用いられる。さらに、機体の外部から作業装置３を昇降させるために人為操作される外部昇降操作具３０が機外にいる作業者（運転者）によって操作可能な位置に設けられている。内部昇降操作具２と外部昇降操作具３０とＰＴＯクラッチ操作具４０とによる操作入力はセンサや電気スイッチを介して電気信号化され、操作入力信号として制御装置５に送られる。 Around the driver's seat of the work vehicle, one or a plurality of internal lifting / lowering operating tools 2 and a PTO clutch operating tool 40 which are manually operated by a driver sitting in the driver's seat are arranged. The internal elevating operation tool 2 is used for elevating the working device 3. The PTO clutch operating tool 40 is used to turn on and off the PTO clutch 41 (power transmission and interruption). Further, an external lifting operation tool 30 that is manually operated to raise and lower the work device 3 from the outside of the machine body is provided at a position that can be operated by a worker (driver) outside the machine. The operation input by the internal elevating operation tool 2, the external elevating operation tool 30, and the PTO clutch operation tool 40 is converted into an electrical signal via a sensor or an electric switch and sent to the control device 5 as an operation input signal.

制御装置５には、動作指令生成部５１、昇降動作機器制御部５２、上昇時ＰＴＯ自動制御部５３、ＰＴＯ強制停止制御部５４、ＰＴＯ制御部５５が、ソフトウエアまたはハードウエアあるいはその両方で構築されている。動作指令生成部５１は、内部昇降操作具２または外部昇降操作具３０の操作に基づいて送られてくる操作入力信号に基づいて、昇降動作指令を生成する。昇降動作機器制御部５２は、動作指令生成部５１から受け取った昇降動作指令に応答して作業装置を昇降させる昇降動作制御信号を出力する。つまり、昇降動作機器制御部５２は、内部昇降操作具２の操作に応答して作業装置３を昇降させる昇降動作制御信号を出力して昇降アクチュエータ６０を上昇動作させるとともに、外部昇降操作具３０の操作に応答して作業装置３を昇降させる昇降動作制御信号を出力して昇降アクチュエータ６０を下降動作させる。ＰＴＯ制御部５５は、ＰＴＯクラッチ操作具４０の操作に基づいて送られてくる操作入力信号を入り切り動作指令としてＰＴＯクラッチ４１に対する入り切り動作制御信号を出力する。 In the control device 5, an operation command generation unit 51, a lifting operation device control unit 52, an ascending PTO automatic control unit 53, a PTO forced stop control unit 54, and a PTO control unit 55 are constructed by software and / or hardware. Has been. The operation command generation unit 51 generates an elevating operation command based on an operation input signal sent based on the operation of the internal elevating operation tool 2 or the external elevating operation tool 30. In response to the lifting / lowering operation command received from the motion command generating unit 51, the lifting / lowering operation device control unit 52 outputs a lifting / lowering operation control signal for lifting and lowering the work device. That is, the lifting / lowering operation device control unit 52 outputs a lifting / lowering operation control signal for lifting / lowering the work device 3 in response to the operation of the internal lifting / lowering operation tool 2 to raise and lower the lifting / lowering actuator 60, and In response to the operation, an elevating operation control signal for elevating the work device 3 is output, and the elevating actuator 60 is lowered. The PTO controller 55 outputs an on / off operation control signal for the PTO clutch 41 using an operation input signal sent based on the operation of the PTO clutch operating tool 40 as an on / off operation command.

ＰＴＯ強制停止制御部５４は、外部昇降操作具３０の操作に基づいて送られてくる操作入力信号に応答してＰＴＯ制御部５５にＰＴＯクラッチ４１に対する切り動作指令を送る。これにより、ＰＴＯ制御部５５は、ＰＴＯクラッチ４１に対して切り動作制御信号を出力する。つまり、外部昇降操作具３０が操作されると、作業装置３への動力が強制的に遮断される。この強制的なＰＴＯ動力の遮断は、ＰＴＯクラッチ操作具４０が人為操作されるまで保持される。つまり、ＰＴＯ強制停止制御部５４は、ＰＴＯクラッチ操作具４０が人為操作されると、ＰＴＯ制御部５５に送っていたＰＴＯクラッチに対する切り動作指令を解除する。 The PTO forced stop control unit 54 sends a cutting operation command for the PTO clutch 41 to the PTO control unit 55 in response to an operation input signal sent based on the operation of the external lifting operation tool 30. As a result, the PTO controller 55 outputs a disconnection operation control signal to the PTO clutch 41. That is, when the external lifting / lowering operation tool 30 is operated, the power to the work device 3 is forcibly cut off. This forced PTO power cutoff is maintained until the PTO clutch operating tool 40 is manually operated. That is, when the PTO clutch operating tool 40 is manually operated, the PTO forced stop control unit 54 releases the disconnection operation command for the PTO clutch that has been sent to the PTO control unit 55.

上昇時ＰＴＯ自動制御部５３は、作業装置３の所定高さ以上に上昇させるべく内部昇降操作具２を人為操作されたことに応答してＰＴＯクラッチ４１を切り動作させるべくＰＴＯ制御部５５に切り動作指令を出力する。また、上昇時ＰＴＯ自動制御部５３は、一旦所定高さ以上に上昇した作業装置３が所定高さ以下に下降させるべく内部昇降操作具２を人為操作されたことに応答してＰＴＯクラッチ４１を入り動作させるべくＰＴＯ制御部５５に入り動作指令を出力する。しかしながら、上昇時ＰＴＯ自動制御部５３は、外部昇降操作具３０が操作されると、この操作に応答して、ＰＴＯクラッチ操作具４０が人為操作されるまで作業装置３の昇降位置に応じたＰＴＯクラッチ４１の入り切り制御である上昇時ＰＴＯ制御を停止する。 The ascending PTO automatic control unit 53 switches to the PTO control unit 55 to disengage the PTO clutch 41 in response to the manual operation of the internal lifting operation tool 2 to raise the working device 3 to a predetermined height or higher. An operation command is output. Further, the PTO automatic control unit 53 at the time of ascent raises the PTO clutch 41 in response to the operation of the internal elevating operation tool 2 so that the work device 3 once raised above the predetermined height is lowered below the predetermined height. In order to enter, the PTO controller 55 is entered and an operation command is output. However, when the external lifting operation tool 30 is operated, the PTO automatic control unit 53 at the time of rising responds to this operation, and the PTO corresponding to the lifting position of the work device 3 until the PTO clutch operation tool 40 is manually operated. PTO control at the time of ascent that is on / off control of the clutch 41 is stopped.

次に、図面を用いて、本発明による作業車の具体的な実施形態の１つであるトラクタを説明する。図２は、作業装置としてロータリ耕耘装置を装備したトラクタの側面図であり、図３はロータリ耕耘装置の斜視図である。 Next, a tractor which is one of the specific embodiments of the work vehicle according to the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 2 is a side view of a tractor equipped with a rotary tiller as a working device, and FIG. 3 is a perspective view of the rotary tiller.

図２に示すように、前輪１ａと後輪１ｂとによって支持されているトラクタの機体１の前部にエンジン１１が搭載され、後部にトランスミッションケース１２が搭載されている。機体１の後方にはロータリ耕耘装置３がリンク機構６を介して昇降自在に装備されている。このトラクタは四輪駆動型であり、エンジン１１の動力は、トランスミッションケース１２に内装された走行用の変速装置（図示せず）を介して前輪１ａ及び後輪１ｂに伝達される。またエンジン１１の動力は、トランスミッションケース１２に内装されたＰＴＯクラッチ４１を介してＰＴＯ軸４２に伝達され、伝動軸４３を介してロータリ耕耘装置３にも伝達される。ここでは、ＰＴＯ機構４は、ＰＴＯクラッチ４１とＰＴＯ軸４２と伝動軸４３とを含んでいる。 As shown in FIG. 2, an engine 11 is mounted on the front portion of the tractor body 1 supported by the front wheels 1a and the rear wheels 1b, and a transmission case 12 is mounted on the rear portion. A rotary tiller 3 is mounted behind the machine body 1 via a link mechanism 6 so as to be movable up and down. This tractor is of a four-wheel drive type, and the power of the engine 11 is transmitted to the front wheels 1a and the rear wheels 1b via a traveling transmission (not shown) built in the transmission case 12. The power of the engine 11 is transmitted to the PTO shaft 42 via the PTO clutch 41 built in the transmission case 12 and also transmitted to the rotary tiller 3 via the transmission shaft 43. Here, the PTO mechanism 4 includes a PTO clutch 41, a PTO shaft 42, and a transmission shaft 43.

リンク機構６は、図１及び図２に示すように、トップリンク６１と、左右一対のロアリンク６２と、左右一対のリフトアーム６３、リフトロッド６４とを備えている。さらにリンク機構６に連結されたロータリ耕耘装置３を昇降させる昇降アクチュエータとしての昇降油圧シリンダ６０と、ロータリ耕耘装置３のローリング姿勢を調整するローリングアクチェータとしてのローリング油圧シリンダ６５もリンク機構６内に組み込まれている。 As shown in FIGS. 1 and 2, the link mechanism 6 includes a top link 61, a pair of left and right lower links 62, a pair of left and right lift arms 63, and a lift rod 64. Further, a lifting hydraulic cylinder 60 as a lifting actuator for lifting and lowering the rotary tiller 3 connected to the link mechanism 6 and a rolling hydraulic cylinder 65 as a rolling actuator for adjusting the rolling posture of the rotary tiller 3 are also incorporated in the link mechanism 6. It is.

トップリンク６１と右及び左のロアリンク６２とは、トランスミッションケース１２に上下に揺動自在に支持されている。昇降油圧シリンダ６０は単動型であり、レバー機構を介してトップリンク６１と連動連結している。右及び左のリフトアーム６３と右及び左のロアリンク６２とが、リフトロッド６４及び複動型のローリング油圧シリンダ６５を介して連結されている。 The top link 61 and the right and left lower links 62 are supported by the transmission case 12 so as to be swingable up and down. The elevating hydraulic cylinder 60 is a single-acting type, and is linked to the top link 61 via a lever mechanism. The right and left lift arms 63 and the right and left lower links 62 are connected via a lift rod 64 and a double-acting rolling hydraulic cylinder 65.

エンジン１１の後方には運転部１４が形成されている。運転部１４の前部には、前輪１ａの操向操作を行う操縦ハンドル１５と、各種報知を運転者に与える報知デバイスの１つであるメータパネル１６が配置されている。運転部１４の後部で、左右一対の後輪フェンダ１８の間には、運転席１７が配置されている。左右一対の後輪フェンダ１８の間で運転席１７の後には、ロプス（ＲＯＰＳ：Roll Over Protection Structure）フレーム１９が配置されている。後輪フェンダ１８の後部にはブレーキランプ８３が設けられている。ロプスフレーム１９の上部の右及び左側部の外側（又は内側）に、右及び左の方向指示器８１が備えられ、方向指示器８１の下側に報知デバイスの１つである報知ランプ８２が備えられている。 A driving unit 14 is formed behind the engine 11. A steering handle 15 that performs a steering operation of the front wheels 1a and a meter panel 16 that is one of notification devices that give various notifications to the driver are disposed in front of the driving unit 14. A driver's seat 17 is disposed between the pair of left and right rear wheel fenders 18 at the rear of the driver 14. A ROPS (Roll Over Protection Structure) frame 19 is disposed behind the driver's seat 17 between the pair of left and right rear wheel fenders 18. A brake lamp 83 is provided at the rear of the rear wheel fender 18. Right and left direction indicators 81 are provided on the outside (or inside) of the upper right and left sides of the top of the lops frame 19, and an announcement lamp 82 that is one of the announcement devices is provided below the direction indicator 81. It has been.

この実施形態では、昇降油圧シリンダ６０を動作させるために運転席１７から人為操作される内部昇降操作具２として、昇降位置調整用操作体２１と強制昇降操作体２２とが備えられている。昇降位置調整用操作体２１は運転席１７の側方に配置されたレバーとして形成されているので、以下昇降調整レバー２１と称する。強制昇降操作体２２は操縦ハンドル１５の右下側に配置されたレバーとして形成されているので、以下強制昇降レバーと称する。昇降油圧シリンダ６０を動作させるために機体外部から人為操作される外部昇降操作具３０が備えられている。この外部昇降操作具３０は、この実施形態では、後輪フェンダ１８の後部側端領域に配置されており、上昇位置と中立位置と下降位置とを有するスイッチとして形成されているので、以下外部昇降操作具３０は外部昇降スイッチと称する。ＰＴＯクラッチ４１の入り切りのために人為操作されるダイアルタイプのＰＴＯクラッチ操作具４０は、運転席１７の側方に配置されている。 In this embodiment, as an internal elevating operation tool 2 that is manually operated from the driver's seat 17 to operate the elevating hydraulic cylinder 60, an elevating position adjusting operation body 21 and a forced elevating operation body 22 are provided. The lifting position adjusting operation body 21 is formed as a lever arranged on the side of the driver's seat 17, and is therefore referred to as a lifting adjustment lever 21 hereinafter. The forced raising / lowering operation body 22 is formed as a lever disposed on the lower right side of the steering handle 15 and is hereinafter referred to as a forced raising / lowering lever. In order to operate the lifting hydraulic cylinder 60, an external lifting operation tool 30 that is manually operated from the outside of the machine body is provided. In this embodiment, the external lifting / lowering operation tool 30 is disposed in the rear side end region of the rear wheel fender 18 and is formed as a switch having a raised position, a neutral position, and a lowered position. The operation tool 30 is referred to as an external lift switch. A dial-type PTO clutch operating tool 40 that is manually operated to turn the PTO clutch 41 on and off is disposed on the side of the driver seat 17.

次に図４を用いて、リンク機構６を用いた昇降制御、ローリング制御、及びＰＴＯクラッチ４１を用いたＰＴＯ制御の構成を説明する。
昇降油圧シリンダ６０を駆動させる３位置切換式の昇降制御弁９１は制御装置５からの動作制御信号により制御される。昇降油圧シリンダ６０が伸縮作動によりによりリフトアーム６３、トップリンク６１及びロアリンク６２が動き(図３参照)、結果的にロータリ耕耘装置３が昇降する。ローリング油圧シリンダ６５を駆動させる３位置切換式のローリング制御弁９２も制御装置５からの動作制御信号による制御される。ローリング油圧シリンダ６５の伸縮作動によりロータリ耕耘装置３が、ローリング油圧シリンダ６５とは反対側のロアリンク６２との連結点周りにローリング調整される。 Next, with reference to FIG. 4, a description will be given of the configuration of lifting control using the link mechanism 6, rolling control, and PTO control using the PTO clutch 41.
The three-position switching type lift control valve 91 for driving the lift hydraulic cylinder 60 is controlled by an operation control signal from the control device 5. The lift arm 63, the top link 61, and the lower link 62 are moved by the elevating hydraulic cylinder 60 extending and retracting (see FIG. 3), and as a result, the rotary tiller 3 is moved up and down. A three-position switching type rolling control valve 92 for driving the rolling hydraulic cylinder 65 is also controlled by an operation control signal from the control device 5. As the rolling hydraulic cylinder 65 expands and contracts, the rotary tiller 3 is adjusted for rolling around a connection point with the lower link 62 on the opposite side of the rolling hydraulic cylinder 65.

ＰＴＯクラッチ４１は摩擦多板型式の油圧クラッチであり、遮断状態に付勢されて、作動油が供給されることにより伝動状態に操作されるように構成される。ＰＴＯクラッチ４１は、制御装置５による駆動信号に基づいて作動油の給排操作を行うＰＴＯ制御弁９３によって動力伝達状態と動力遮断状態が選択的に作り出される。 The PTO clutch 41 is a friction multi-plate hydraulic clutch, and is configured to be operated in a transmission state by being energized in a disconnected state and supplied with hydraulic oil. In the PTO clutch 41, a power transmission state and a power cutoff state are selectively created by a PTO control valve 93 that performs a hydraulic oil supply / discharge operation based on a drive signal from the control device 5.

ロータリ耕耘装置３に上下揺動自在に後部カバー３１が備えられ、バネ３３により後部カバー３１が下方側に付勢されて、ロータリ耕耘装置３に対する後部カバー３１の上下角度を検出する耕深センサ３２が備えられており、耕深センサ３２の検出値が制御装置５に入力されている。ダイヤル操作式で人為的に操作される耕深設定器３４が、運転部１４に備えられて、耕深設定器３４の設定耕耘深さの操作信号が制御装置５に入力されている。 The rotary tiller 3 is provided with a rear cover 31 that can swing up and down, and the rear cover 31 is biased downward by a spring 33 to detect the vertical angle of the rear cover 31 with respect to the rotary tiller 3. And the detection value of the tilling depth sensor 32 is input to the control device 5. The operating depth 14 is provided with a tilling depth setting device 34 that is manually operated by a dial operation type, and an operation signal of the set tilling depth of the tilling depth setting device 34 is input to the control device 5.

耕深センサ３２の検出値が耕深設定器３４の設定耕耘深さとなるように昇降制御弁９１が制御されると、昇降油圧シリンダ６０によりリフトアーム６３、トップリンク６１及びロアリンク６２が昇降駆動し、結果的にロータリ耕耘装置３が昇降する。耕深センサ３２は地面Ｇからロータリ耕耘装置３までの高さを検出するものであり、ロータリ耕耘装置３の耕耘深さＨ１を検出する。したがって、ロータリ耕耘装置３が地面Ｇから設定高さに位置するように、ロータリ耕耘装置３の耕耘深さＨ１が耕深設定器３４の設定耕耘深さとなるように、昇降油圧シリンダ６０によりリフトアーム６３、トップリンク６１及びロアリンク６２が昇降する。 When the lift control valve 91 is controlled so that the detection value of the tilling depth sensor 32 becomes the set tilling depth of the tilling depth setting device 34, the lift arm 63, the top link 61, and the lower link 62 are driven to move up and down by the lifting hydraulic cylinder 60. As a result, the rotary tiller 3 moves up and down. The tillage sensor 32 detects the height from the ground G to the rotary tiller 3 and detects the tillage depth H1 of the rotary tiller 3. Accordingly, the lifting arm is lifted by the lifting hydraulic cylinder 60 so that the tillage depth H1 of the rotary tiller 3 becomes the set tillage depth of the tiller setter 34 so that the rotary tiller 3 is positioned at the set height from the ground G. 63, the top link 61 and the lower link 62 move up and down.

リフトアーム６３の機体に対する上下角度を検出する角度センサ６６がリフトアーム６３の基部に備えられており、角度センサ６６の検出値が制御装置５に入力されている。機体の運転部１４に昇降調整レバー２１が備えられ、昇降調整レバー２１の操作位置を検出する昇降レバーセンサ３５の検出値が制御装置５に入力されている。昇降調整レバー２１は人為的に操作自在であり、昇降調整レバー２１から手を離しても摩擦保持機構（図示せず）により、昇降調整レバー２１はその操作位置に保持される。 An angle sensor 66 for detecting the vertical angle of the lift arm 63 with respect to the airframe is provided at the base of the lift arm 63, and a detection value of the angle sensor 66 is input to the control device 5. A lift adjustment lever 21 is provided in the operating unit 14 of the machine body, and a detection value of a lift lever sensor 35 that detects an operation position of the lift adjustment lever 21 is input to the control device 5. The elevating adjustment lever 21 can be manipulated artificially. Even when the elevating adjustment lever 21 is released, the elevating adjustment lever 21 is held in its operating position by a friction holding mechanism (not shown).

これにより、昇降レバーセンサ３５の検出値に基づいて、昇降調整レバー２１の操作位置に対応する上下角度に、リフトアーム６３が機体に対して位置するように、昇降油圧シリンダ６０によりリフトアーム６３、トップリンク６１及びロアリンク６２が連動し、結果的に目標位置にロータリ耕耘装置３が昇降する。 Thus, based on the detection value of the lift lever sensor 35, the lift arm 63, the lift arm 63, the lift arm 63, The top link 61 and the lower link 62 work together, and as a result, the rotary tiller 3 moves up and down to the target position.

次に、強制昇降及びローリング制御について説明する。
強制昇降レバー２２の操作位置が強制昇降レバーセンサ３６を介して制御装置５に入力される。強制昇降レバー２２は中立位置、上昇位置及び下降位置に操作自在に構成されて、中立位置に付勢されている。 Next, forced elevation and rolling control will be described.
The operation position of the forced lift lever 22 is input to the control device 5 via the forced lift lever sensor 36. The forced raising / lowering lever 22 is configured to be freely operated in a neutral position, a raised position, and a lowered position, and is biased to the neutral position.

強制昇降レバー２２を上昇位置に操作すると（上昇位置に操作して中立位置に操作すると）、昇降油圧シリンダ６０によりリフトアーム６３、トップリンク６１及びロアリンク６２が連動し、結果的にロータリ耕耘装置３が予め設定された上限位置まで上昇する。強制昇降レバー２２を下降位置に操作すると（下降位置に操作して中立位置に操作すると）、ローリング油圧シリンダ６５によりリフトアーム６３、トップリンク６１及びロアリンク６２が連動し、結果的にロータリ耕耘装置３が、上昇される前の位置に下降する。 When the forced lift lever 22 is operated to the raised position (operated to the raised position and then to the neutral position), the lift arm 63, the top link 61, and the lower link 62 are interlocked by the lift hydraulic cylinder 60, resulting in a rotary tiller. 3 rises to a preset upper limit position. When the forced lift lever 22 is operated to the lowered position (operated to the lowered position and then to the neutral position), the lifting arm 63, the top link 61, and the lower link 62 are interlocked by the rolling hydraulic cylinder 65, resulting in a rotary tiller. 3 is lowered to the position before being raised.

なお、昇降調整レバー２１や強制昇降レバー２２を用いてロータリ耕耘装置３を所定の高さ以上上昇させると、ＰＴＯクラッチ４１が遮断状態に操作される。また、後述するローリング制御も解除され、ローリング油圧シリンダ６５がリフトロッド６４と同じ長さになるように伸縮作動して、機体に対してロータリ耕耘装置３が機体左右方向で平行に保持される。その際、強制昇降レバー２２を用いてロータリ耕耘装置３を所定の高さを下回る位置まで下降させるとＰＴＯクラッチ４１が伝動状態に操作される。同時にローリング制御も復活する。 Note that when the rotary tiller 3 is lifted by a predetermined height or more by using the lift adjustment lever 21 or the forced lift lever 22, the PTO clutch 41 is operated in a disconnected state. Further, rolling control, which will be described later, is also released, the rolling hydraulic cylinder 65 is expanded and contracted so as to have the same length as the lift rod 64, and the rotary tiller 3 is held parallel to the left and right directions of the body. At that time, when the rotary tiller 3 is lowered to a position below a predetermined height using the forced elevating lever 22, the PTO clutch 41 is operated in the transmission state. At the same time, rolling control is restored.

図３及び図４に示すように、ローリング油圧シリンダ６５の作動位置を検出するストロークセンサ６７、機体の水平面に対する機体左右方向の角度を検出する重錘式の傾斜センサ６８が備えられており、ストロークセンサ６７の検出値及び傾斜センサ６８の検出値が制御装置５に入力されている。ストロークセンサ６７によりローリング油圧シリンダ６５の作動位置を検出することによって、ロータリ耕耘装置３の機体に対する機体左右方向の角度を検出することができるので、傾斜センサ６８により機体の水平面に対する機体左右方向の角度を検出することにより、ロータリ耕耘装置３の水平面に対する機体左右方向の角度を検出することができる。 As shown in FIGS. 3 and 4, a stroke sensor 67 for detecting the operating position of the rolling hydraulic cylinder 65 and a weight-type tilt sensor 68 for detecting an angle in the horizontal direction of the aircraft relative to the horizontal plane of the aircraft are provided. The detection value of the sensor 67 and the detection value of the tilt sensor 68 are input to the control device 5. By detecting the operating position of the rolling hydraulic cylinder 65 with the stroke sensor 67, the angle of the horizontal direction of the rotary tiller 3 with respect to the machine body can be detected. By detecting this, it is possible to detect the angle of the horizontal direction of the rotary tiller 3 with respect to the horizontal plane.

制御装置５に入力されている傾斜設定器３７の設定角度は、ロータリ耕耘装置３の水平面に対して維持されるべき機体左右方向の角度を意味しており、傾斜設定器３７の設定角度を水平位置から右下り側及び左下り側に任意に設定及び変更することができる。これにより、ロータリ耕耘装置３の水平面に対する機体左右方向の角度を、傾斜設定器３７の設定角度に維持するように、ローリング油圧シリンダ６５によりトップリンク６１及びロアリンク６２が、結果的にロータリ耕耘装置３がローリング制御される。 The setting angle of the tilt setting device 37 input to the control device 5 means the angle in the left-right direction of the machine body that should be maintained with respect to the horizontal plane of the rotary tilling device 3, and the setting angle of the tilt setting device 37 is horizontal. The position can be arbitrarily set and changed from the position to the right-down side and the left-down side. As a result, the top link 61 and the lower link 62 are rotated by the rolling hydraulic cylinder 65 so that the horizontal angle of the rotary tiller 3 with respect to the horizontal plane with respect to the horizontal plane is maintained at the set angle of the tilt setter 37. 3 is rolling controlled.

外部昇降スイッチ３０は、この実施形態では、中立位置、上昇位置及び下降位置を有するシーソ形スイッチであり、中立付勢されており、その位置状態は制御装置５に入力される。外部昇降スイッチ３０が上昇位置に操作されると、昇降油圧シリンダ６０によりリフトアーム６３、トップリンク６１及びロアリンク６２が上昇方向に動き始め、ロータリ耕耘装置３は上昇する。外部昇降スイッチ３０が下降位置に操作されると、昇降油圧シリンダ６０によりリフトアーム６３、トップリンク６１及びロアリンク６２が下降方向に動き始め、ロータリ耕耘装置３は下降する。なお、外部昇降スイッチ３０が中立位置から上昇位置または下降位置に操作されると、強制的にＰＴＯクラッチ４１は遮断状態に操作される。この強制的なＰＴＯクラッチ４１の遮断状態は、ロータリ耕耘装置３の昇降位置には関係なく保持される。この遮断状態を解除するためには、以下に説明するＰＴＯクラッチ操作具４０を操作する必要がある。 In this embodiment, the external elevating switch 30 is a seesaw type switch having a neutral position, an ascending position, and a descending position, and is neutrally urged. The position state is input to the control device 5. When the external lift switch 30 is operated to the raised position, the lift hydraulic cylinder 60 causes the lift arm 63, the top link 61, and the lower link 62 to move upward, and the rotary tiller 3 is raised. When the external elevating switch 30 is operated to the lowered position, the lift arm 63, the top link 61, and the lower link 62 begin to move in the descending direction by the elevating hydraulic cylinder 60, and the rotary tiller 3 is lowered. When the external elevating switch 30 is operated from the neutral position to the ascending position or the descending position, the PTO clutch 41 is forcibly operated to the disconnected state. This forced disengagement state of the PTO clutch 41 is maintained regardless of the lift position of the rotary tiller 3. In order to release this disconnected state, it is necessary to operate a PTO clutch operating tool 40 described below.

次に、ＰＴＯクラッチ操作具４０について説明する。図４に示すように、ＰＴＯクラッチ操作具４０は中央に遮断位置が設定されて、遮断位置の右側に伝動位置が設定され、遮断位置の左側に自動位置が設定されており、ＰＴＯクラッチ操作具４０の操作位置が制御装置５に入力される。もちろん、遮断位置の左側に伝動位置を設定し、遮断位置の右側の自動位置を設定するほか、種々の形態を採用してもよい。 Next, the PTO clutch operating tool 40 will be described. As shown in FIG. 4, the PTO clutch operating tool 40 has a cutoff position set at the center, a transmission position set on the right side of the cutoff position, and an automatic position set on the left side of the cutoff position. 40 operation positions are input to the control device 5. Of course, in addition to setting the transmission position on the left side of the blocking position and setting the automatic position on the right side of the blocking position, various forms may be adopted.

この実施形態では、ＰＴＯクラッチ操作具４０は押し操作自在、且つ右及び左の回転操作自在に構成されており、ＰＴＯクラッチ操作具４０を遮断位置に操作している状態において、ＰＴＯクラッチ操作具４０を押し操作しながら右に回転操作することにより、ＰＴＯクラッチ操作具４０を伝動位置に操作することができる。ＰＴＯクラッチ操作具４０を遮断位置に操作している状態において、ＰＴＯクラッチ操作具４０を押し操作しながら左に回転操作することにより、ＰＴＯクラッチ操作具４０を自動位置に操作することができる。ＰＴＯクラッチ操作具４０を伝動及び自動位置に操作している状態において、ＰＴＯクラッチ操作具４０を押し操作すると、ＰＴＯクラッチ操作具４０が自動的に遮断位置に戻し操作される。 In this embodiment, the PTO clutch operation tool 40 is configured to be freely pushable and rotatable to the right and left, and the PTO clutch operation tool 40 is in a state where the PTO clutch operation tool 40 is operated to the shut-off position. The PTO clutch operating tool 40 can be operated to the transmission position by rotating to the right while pushing. In a state where the PTO clutch operating tool 40 is being operated to the disengagement position, the PTO clutch operating tool 40 can be operated to the automatic position by rotating the PTO clutch operating tool 40 to the left while pushing it. When the PTO clutch operation tool 40 is pushed and operated while the PTO clutch operation tool 40 is operated to the transmission and automatic positions, the PTO clutch operation tool 40 is automatically returned to the disengagement position.

ＰＴＯクラッチ操作具４０を伝動位置に操作すると、制御装置５からの動力伝達制御信号に基づいてＰＴＯ制御弁９３が動作し、ＰＴＯクラッチ４１が伝動状態に操作される。
ＰＴＯクラッチ操作具４０を遮断位置に操作すると、制御装置５からの動力遮断制御信号に基づいてＰＴＯ制御弁９３が動作し、ＰＴＯクラッチ４１が遮断状態に操作される。 When the PTO clutch operating tool 40 is operated to the transmission position, the PTO control valve 93 is operated based on the power transmission control signal from the control device 5, and the PTO clutch 41 is operated to the transmission state.
When the PTO clutch operating tool 40 is operated to the cutoff position, the PTO control valve 93 is operated based on the power cutoff control signal from the control device 5, and the PTO clutch 41 is operated to the cutoff state.

ＰＴＯクラッチ操作具４０を自動位置に操作すると、上述したように、ロータリ耕耘装置３が予め設定されたしきい値以上の高さに上昇するとＰＴＯクラッチ４１が遮断状態に操作され、ロータリ耕耘装置３が予め設定されたしきい値を下回る高さに下降するとＰＴＯクラッチ４１が伝動状態に操作される。ＰＴＯクラッチ４１を遮断状態に操作するしきい値とＰＴＯクラッチ４１を伝動状態に操作するしきい値は同値であってもよいし、それぞれ違った値（ヒステリシス）としてもよい。 When the PTO clutch operating tool 40 is operated to the automatic position, as described above, when the rotary tiller 3 rises to a height equal to or higher than a preset threshold value, the PTO clutch 41 is operated in a disconnected state, and the rotary tiller 3 Is lowered to a height lower than a preset threshold value, the PTO clutch 41 is operated in the transmission state. The threshold value for operating the PTO clutch 41 in the disengaged state and the threshold value for operating the PTO clutch 41 in the transmitting state may be the same value or different values (hysteresis).

次に、図５を用いて、制御装置５に構築されている、本発明に特に関係する機能部を説明する。なお、この制御装置５の入力インタフェースとして機能する入力評価部５８には、図４で示された種々のセンサやスイッチなどからの信号が入力される。制御装置５の出力インタフェースとして機能するソレノイド駆動部９には、昇降制御弁９１やローリング制御弁９２やＰＴＯ制御弁９３が接続されている。 Next, using FIG. 5, a functional unit that is constructed in the control device 5 and particularly related to the present invention will be described. Signals from various sensors and switches shown in FIG. 4 are input to the input evaluation unit 58 that functions as an input interface of the control device 5. An elevation control valve 91, a rolling control valve 92, and a PTO control valve 93 are connected to the solenoid drive unit 9 that functions as an output interface of the control device 5.

この制御装置５は、図１を用いて説明した基本的な機能部、つまり、動作指令生成部５１、昇降動作機器制御部５２、上昇時ＰＴＯ自動制御部５３、ＰＴＯ強制停止制御部５４、ＰＴＯ制御部５５を全て含んでいる。それ以外に、図５で示されている機能部は、目標値算定部５０としきい値設定部５６と上限設定部５７である。目標値算定部５０は、入力評価部５８を介して受け取った昇降調整レバー２１、強制昇降レバー２２、外部昇降スイッチ３０からの操作信号に基づいてリフトアーム６３の目標揺動角度、つまりロータリ耕耘装置３の目標高さに対応する目標値を算定する。なお、設定される目標値の上限が上限設定部５７によって設定されている。ロータリ耕耘装置３が上限値を超える高さに上昇することが禁止されている。この上限値は、図示されていない上限設定器によって人為入力され、その入力値が上限値として上限設定部５７に格納される。 The control device 5 includes the basic functional units described with reference to FIG. 1, that is, the operation command generation unit 51, the lifting operation device control unit 52, the ascending PTO automatic control unit 53, the PTO forced stop control unit 54, and the PTO. All of the control unit 55 is included. In addition, the functional units shown in FIG. 5 are a target value calculation unit 50, a threshold value setting unit 56, and an upper limit setting unit 57. The target value calculation unit 50 receives the target swing angle of the lift arm 63 based on the operation signals from the lift adjustment lever 21, the forced lift lever 22, and the external lift switch 30 received via the input evaluation unit 58, that is, a rotary tiller. The target value corresponding to the target height of 3 is calculated. The upper limit of the set target value is set by the upper limit setting unit 57. The rotary tiller 3 is prohibited from rising to a height exceeding the upper limit value. This upper limit value is manually input by an upper limit setter (not shown), and the input value is stored in the upper limit setting unit 57 as the upper limit value.

しきい値設定部５６は、ロータリ耕耘装置３が上昇に伴ってＰＴＯクラッチ４１が遮断される際のしきい値（ロータリ耕耘装置３の所定高さに対応する）を設定するものであり、図示されていない上限設定器によって人為入力される。 The threshold value setting unit 56 sets a threshold value (corresponding to a predetermined height of the rotary tiller 3) when the PTO clutch 41 is disengaged as the rotary tiller 3 is raised. It is input manually by the upper limit setter that is not done.

上述したように構成された制御装置５による、内部昇降操作具の１つである昇降調整レバー２１と外部昇降操作具である外部昇降スイッチ３０とを用いたロータリ耕耘装置３の昇降制御とＰＴＯクラッチ４１の入り切り制御の一例を図６のチャート図を用いて説明する。
まず、ロータリ耕耘装置３を下降させての耕耘作業中に、時点ｔ1において、昇降調整レバー２１を上昇側に操作変位させてロータリ耕耘装置３の上昇を行う。これによりロータリ耕耘装置３は上昇するが、その高さ（目標高さ）がしきい値設定部５６で設定されたしきい値に達すると（時点ｔ2）、上昇時ＰＴＯ自動制御部５３の働きでＰＴＯ機構４によるロータリ耕耘装置３への動力伝達を遮断する指令がＰＴＯ制御部５５に与えられる。
これによりソレノイド駆動部９を通じて切り動作制御信号が出力され、ＰＴＯクラッチ４１は切り操作される。昇降調整レバー２１の操作変位を止めると、その変位位置に対応する高さにロータリ耕耘装置３は維持される。 Elevating control of the rotary tiller 3 and the PTO clutch using the elevating adjustment lever 21 that is one of the internal elevating operation tools and the external elevating switch 30 that is the external elevating operation tool by the control device 5 configured as described above. An example of 41 on / off control will be described with reference to the chart of FIG.
First, during the tilling work with the rotary tiller 3 lowered, at the time t1, the lift adjustment lever 21 is operated and moved upward to raise the rotary tiller 3. As a result, the rotary tiller 3 is raised, but when its height (target height) reaches the threshold value set by the threshold value setting unit 56 (time point t2), the function of the PTO automatic control unit 53 at the time of raising is reached. Thus, a command to cut off power transmission to the rotary tiller 3 by the PTO mechanism 4 is given to the PTO controller 55.
As a result, a cut operation control signal is output through the solenoid drive unit 9, and the PTO clutch 41 is turned off. When the operation displacement of the lift adjustment lever 21 is stopped, the rotary tiller 3 is maintained at a height corresponding to the displacement position.

逆に、強制昇降レバー２を下降側に操作変位させるとロータリ耕耘装置３の下降が行われるが（時点ｔ3）、その高さ（目標高さ）がしきい値設定部５６で設定されたしきい値を下回ると（時点ｔ4）、上昇時ＰＴＯ自動制御部５３の働きで、遮断されているロータリ耕耘装置３へ動力伝達が解除され、動力伝達を許可する指令がＰＴＯ制御部５５に与えられる。これによりソレノイド駆動部９を通じて入り動作制御信号が出力され、ＰＴＯクラッチ４１は再び入り操作される。 Conversely, when the forced elevating lever 2 is operated and moved downward, the rotary tiller 3 is lowered (time point t3), and its height (target height) is set by the threshold setting unit 56. When the value falls below the threshold (time t4), the power transmission is released to the blocked rotary tiller 3 by the action of the PTO automatic control unit 53 at the time of ascent, and a command for permitting the power transmission is given to the PTO control unit 55. . As a result, an input operation control signal is output through the solenoid drive unit 9, and the PTO clutch 41 is input again.

図６の例では作業途中において、ロータリ耕耘装置３の状態チェックのため、昇降調整レバー２１を上限まで操作変位させることで、強制昇降レバー２２が上昇位置に切り換え、ロータリ耕耘装置３は上限高さに上昇している。その際、ロータリ耕耘装置３はしきい値を超えているので、ＰＴＯクラッチ４１は切り状態となる。この状況において、機外に出た運転者が、ロータリ耕耘装置３を少し下げるために、外部昇降スイッチ３０を中立位置から下降位置に操作する（時点ｔ11）。これにより、動作指令生成部５１が下降動作指令を昇降動作機器制御部５２に与えることで、ロータリ耕耘装置３は下降し始める。なお、外部昇降スイッチ３０が中立位置から下降位置または上昇位置に操作された際に（時点ｔ11）、ＰＴＯ強制停止制御部５４が、ＰＴＯ動力の強制的な動力遮断状態、つまりＰＴＯクラッチ４１の切り状態の保持をもたらすＰＴＯ牽制フラグをＯＮとする。したがって、このロータリ耕耘装置３の下降においてロータリ耕耘装置３の高さがしきい値を下回っても（時点ｔ12）、ＰＴＯ牽制フラグがＯＮであるので、ＰＴＯクラッチ４１は入り操作されずに切り状態を保持する。外部昇降スイッチ３０が下降位置から中立位置に戻されると、ロータリ耕耘装置３の上昇が終了する（時点ｔ13）。以後、時点ｔ14まで外部昇降スイッチ３０の操作に基づくロータリ耕耘装置３の昇降をともなって、ロータリ耕耘装置３の状態チェックを行い、この状態チェックが終了すると、通常の耕耘作業に戻ることになる。そのためには、ＰＴＯ牽制フラグをＯＦＦにする必要がある。このＰＴＯ牽制フラグのＯＦＦは、運転者が運転席１７に戻って、ＰＴＯクラッチ操作具４０を操作することで実現する。つまり、ＰＴＯクラッチ操作具４０に対して自動位置から遮断位置、伝動位置から自動位置のように何らかの操作（ＰＴＯ操作イベント）がなされると、ＰＴＯ強制停止制御部５４がＰＴＯ牽制フラグをＯＮからＯＦＦとする（時点ｔ15）。したがってこれ以後は、再び、ロータリ耕耘装置３の高さがしきい値以上となればＰＴＯクラッチ４１が切り操作され、ロータリ耕耘装置３の高さがしきい値を下回ればＰＴＯクラッチ４１が入り操作される、ＰＴＯ自動制御が実行される。
図６で例示された制御チャートでは、内部昇降操作具によるロータリ耕耘装置３の昇降に昇降調整レバー２１が用いられていたが、強制昇降レバー２２を用いてもよい。強制昇降レバー２２は中立位置をホームポジションとして上昇位置と下降位置に切り換えられるレバーであり、上昇位置に操作されることにより、ロータリ耕耘装置３は前もって設定された位置まで上昇し、下降位置に操作されることにより、ロータリ耕耘装置３は前もって設定された位置まで下降する。したがって、強制昇降レバー２２が上昇位置に切り換えられた時点で、ＰＴＯクラッチ４１は切り状態にされ、強制昇降レバー２２が下降位置に切り換えられた時点で、ＰＴＯクラッチ４１は切り状態にされる。もちろん、強制昇降レバー２２によるロータリ耕耘装置３の昇降操作においても、昇降調整レバー２１による昇降操作と同様に、その高さ（目標値）がしきい値を超えた時点でＰＴＯクラッチ４１を切り状態とし、その高さ（目標値）がしきい値を下回った時点でＰＴＯクラッチ４１を入り状態とする制御を採用してもよい。 In the example of FIG. 6, in order to check the state of the rotary tiller 3 in the middle of the operation, the forcible elevating lever 22 is switched to the raised position by operating the lifting adjustment lever 21 to the upper limit, and the rotary tiller 3 has the upper limit height. Is rising. At this time, since the rotary tiller 3 exceeds the threshold value, the PTO clutch 41 is in a disengaged state. In this situation, the driver who goes out of the machine operates the external elevating switch 30 from the neutral position to the lowered position in order to lower the rotary tiller 3 slightly (time point t11). Thereby, when the operation command generation unit 51 gives the lowering operation command to the lifting operation device control unit 52, the rotary tiller 3 starts to descend. When the external elevating switch 30 is operated from the neutral position to the lowered position or raised position (time point t11), the PTO forced stop control unit 54 forces the PTO power to be shut off, that is, the PTO clutch 41 is disconnected. The PTO check flag that brings about the maintenance of the state is turned ON. Therefore, even if the height of the rotary tiller 3 falls below the threshold value when the rotary tiller 3 is lowered (time point t12), the PTO check flag is ON, so the PTO clutch 41 is not engaged and kept in the disconnected state. To do. When the external elevating switch 30 is returned from the lowered position to the neutral position, the ascent of the rotary tiller 3 is finished (time t13). Thereafter, the state of the rotary tiller 3 is checked as the rotary tiller 3 is lifted and lowered based on the operation of the external lift switch 30 until time t14. When this state check is completed, the normal tillage work is resumed. For this purpose, it is necessary to turn off the PTO check flag. The turning off of the PTO check flag is realized by the driver returning to the driver's seat 17 and operating the PTO clutch operating tool 40. That is, when any operation (PTO operation event) is performed on the PTO clutch operating tool 40 such as from the automatic position to the shut-off position and from the transmission position to the automatic position, the PTO forced stop control unit 54 turns the PTO check flag from ON to OFF. (Time t15). Therefore, after that, when the height of the rotary tiller 3 becomes equal to or higher than the threshold value, the PTO clutch 41 is turned off, and when the height of the rotary tiller 3 falls below the threshold value, the PTO clutch 41 is turned on and operated. Automatic control is executed.
In the control chart illustrated in FIG. 6, the lifting adjustment lever 21 is used for lifting and lowering the rotary tiller 3 by the internal lifting operation tool, but a forced lifting lever 22 may be used. The forcible elevating lever 22 is a lever that can be switched between an ascending position and a descending position with the neutral position as a home position, and when operated to the ascending position, the rotary tiller 3 rises to a preset position and operates to the descending position. As a result, the rotary tiller 3 is lowered to a position set in advance. Therefore, the PTO clutch 41 is turned off when the forced lifting lever 22 is switched to the raised position, and the PTO clutch 41 is turned off when the forced lifting lever 22 is switched to the lowered position. Of course, in the raising / lowering operation of the rotary tiller 3 by the forced raising / lowering lever 22, as well as the raising / lowering operation by the raising / lowering adjustment lever 21, the PTO clutch 41 is disengaged when the height (target value) exceeds a threshold value. In addition, it is possible to employ control in which the PTO clutch 41 is engaged when the height (target value) falls below a threshold value.

外部昇降スイッチ３０が操作された時点でＰＴＯを強制的に停止するＰＴＯ牽制フラグを用いた、上述したようなＰＴＯ牽制制御は、昇降調整レバー２１による昇降操作時にその高さ（目標値）がしきい値を超えた時点でＰＴＯクラッチ４１を切り状態とし、その高さ（目標値）がしきい値を下回った時点でＰＴＯクラッチ４１を入り状態とする自動ＰＴＯ制御（アップオフ制御とも呼ばれる）が実行されている時に特に有用である。したがって、この自動ＰＴＯ制御（アップオフ制御）の実行時にのみ上記ＰＴＯ牽制制御が実行されると好都合である。しかしながら、自動ＰＴＯ制御（アップオフ制御）とは関係なく、ＰＴＯ牽制制御が実行可能なように構成してもよい。 The above-described PTO check control using the PTO check flag that forcibly stops the PTO when the external lift switch 30 is operated has its height (target value) adjusted during the lift operation by the lift adjustment lever 21. Automatic PTO control (also called up-off control) that puts the PTO clutch 41 in the disengaged state when the threshold value is exceeded and turns on the PTO clutch 41 when its height (target value) falls below the threshold value. This is especially useful when running. Therefore, it is convenient that the PTO check control is executed only when the automatic PTO control (up-off control) is executed. However, it may be configured such that the PTO check control can be executed regardless of the automatic PTO control (up-off control).

〔別実施の形態〕（１）上述した実施形態では、外部昇降操作具としての外部昇降スイッチ３０は、機体１の外装部材である後輪フェンダ１８に取り付けられていたが、これに代えて外部昇降操作具をリモコン操作体として運転者や作業者が持ち運びできるようにしてもよい。図７に示す機能ブロック図では、外部昇降操作具としてリモコン機能を有する携帯電話８が用いられている。スマートフォンなどの携帯電話８が有する無線通信機能（ＷｉＦｉ、ブルーツゥース（登録商標）、赤外線など）を用いて制御装置５との間でデータ通信を行う。このため制御装置５には無線通信部５９が備えられ、携帯電話８には無線通信部５９との交信を通じて、ロータリ耕耘装置３に対する上昇動作指令及び下降動作指令を与える外部昇降操作機能部８０がアプリケーションプログラム（アプリ）によって構築されている。
（２）上述した実施形態では、内部昇降操作具２として、昇降調整レバー２１と強制昇降レバー２２が備えられていたが、その操作形態はレバー式以外の操作形式、ボタンやダイヤルなどを採用してもよい。また、内部昇降操作具２や外部昇降操作具３０の装備個数は本発明では限定されていない。
（３）上述した実施形態では、昇降アクチュエータ６０として油圧シリンダが用いられたが、その他のアクチュエータ例えば電動シリンダなどを用いてもよい。
（４）上述した実施形態において制御装置５に構築された各機能部の区分けは、一例であり、同様の機能を実現する限り、各機能部は自由に統合または分割可能である。
（５）上述した実施形態では、作業車としてロータリ耕耘装置３を装備したトラクタを取り上げたが、ロータリ耕耘装置３以外の作業装置でも本発明は有効である。またトラクタ以外の作業車であって、昇降制御される作業装置を装備するものに対しても本発明は有効である。 [Other Embodiments] (1) In the above-described embodiment, the external lifting switch 30 as an external lifting operation tool is attached to the rear wheel fender 18 which is an exterior member of the fuselage 1. The elevating operation tool may be carried by a driver or worker as a remote control operation body. In the functional block diagram shown in FIG. 7, a mobile phone 8 having a remote control function is used as an external lifting operation tool. Data communication is performed with the control device 5 using a wireless communication function (such as WiFi, Bluetooth (registered trademark), infrared rays, etc.) of the mobile phone 8 such as a smartphone. For this reason, the control device 5 is provided with a wireless communication unit 59, and the mobile phone 8 has an external elevating operation function unit 80 that gives an ascending operation command and a descending operation command to the rotary tiller 3 through communication with the wireless communication unit 59. It is built by an application program (app).
(2) In the above-described embodiment, the lifting / lowering adjustment lever 21 and the forced lifting / lowering lever 22 are provided as the internal lifting / lowering operation tool 2. However, the operation form adopts an operation form other than the lever type, such as a button or a dial. May be. Moreover, the number of equipment of the internal lifting operation tool 2 and the external lifting operation tool 30 is not limited in the present invention.
(3) In the embodiment described above, a hydraulic cylinder is used as the lifting actuator 60, but other actuators such as an electric cylinder may be used.
(4) The division of each functional unit constructed in the control device 5 in the above-described embodiment is an example, and each functional unit can be freely integrated or divided as long as a similar function is realized.
(5) In the above-described embodiment, the tractor equipped with the rotary tiller 3 is taken up as a work vehicle. However, the present invention is effective even with a work device other than the rotary tiller 3. The present invention is also effective for a work vehicle other than a tractor that is equipped with a work device that is controlled to move up and down.

本発明は、ＰＴＯ機構とこのＰＴＯ機構から動力が伝達される昇降可能な作業装置とを備えた種々の作業車に適用される。 The present invention is applied to various work vehicles including a PTO mechanism and a work device capable of moving up and down to which power is transmitted from the PTO mechanism.

１：機体
６：リンク機構
６０：昇降アクチュエータ
１７：運転席
２：内部昇降操作具
２１：昇降調整レバー（昇降位置調整用操作体）
２２：強制昇降レバー（強制昇降操作体）
３０：外部昇降スイッチ（外部昇降操作具）
４：ＰＴＯ機構
４１：ＰＴＯクラッチ、
４０：ＰＴＯクラッチ操作具
５０：目標値算定部
５１：動作指令生成部
５２：昇降動作機器制御部
５３：上昇時ＰＴＯ自動制御部
５４：ＰＴＯ強制停止制御部
５５：ＰＴＯ制御部
５６：しきい値設定部 1: Airframe 6: Link mechanism 60: Elevating actuator 17: Driver's seat 2: Internal elevating operation tool 21: Elevating adjustment lever (operating body for elevating position adjustment)
22: Forced lift lever (forced lift operation body)
30: External lift switch (external lift operation tool)
4: PTO mechanism 41: PTO clutch,
40: PTO clutch operation tool 50: Target value calculation unit 51: Operation command generation unit 52: Elevating operation device control unit 53: PTO automatic control unit when ascending 54: PTO forced stop control unit 55: PTO control unit 56: Threshold value Setting section

Claims

The aircraft,
A link mechanism for connecting the work device to the machine body so as to be movable up and down;
A lifting actuator for lifting and lowering the link mechanism;
An internal lifting operation tool that outputs an internal operation input signal by being manually operated from the driver's seat;
An external lifting operation tool that outputs an external operation input signal by being manually operated from outside the aircraft, and
A PTO mechanism for transmitting power to the working device;
A PTO clutch provided in the PTO mechanism;
A PTO clutch operating tool that outputs a clutch operation input signal by being manually operated to any one of a transmission position, a cutoff position, and an automatic position for turning on and off the PTO clutch;
Elevating operation that outputs an elevating operation command for elevating the work device in response to the input of the internal operation input signal and outputting an elevating operation command for elevating the work device in response to the input of the external operation input signal A device control unit;
Control is performed based on the input of the internal operation input signal, the input of the external operation input signal, and the input of the clutch operation input signal. At this time, when the PTO clutch operation tool is in the transmission position, the PTO clutch is in the transmission state. and then, the case PTO clutch operation member is in the blocking position, said PTO clutch is cut-off state, before SL when PTO clutch operation member is in the automatic position, the working device is preset above the high threshold A PTO control unit that puts the PTO clutch in a disengaged state when it is raised, and places the PTO clutch in a transmission state when the working device is lowered to a height below a preset threshold value;
A work vehicle comprising: a PTO forced stop control unit that commands the PTO control unit to output a cutting operation command for the PTO clutch immediately in response to an input of the external operation input signal .

The PTO clutch operation tool is configured to be freely pushable and rotate right and left, and is rotated to the right while pushing the PTO clutch operation tool to be in the transmission position. The PTO clutch operation tool 2. The work vehicle according to claim 1, wherein the automatic vehicle is set to the automatic position by rotating left while pressing the button, and the blocking position is set by pressing the PTO clutch at the transmission position or the automatic position.

The work vehicle according to claim 2 , wherein when the PTO clutch operation tool is manually operated, the PTO forced stop control unit cancels a disconnection operation command for the PTO clutch.