JP3780939B2 - Tractor rolling control setting device - Google Patents
Tractor rolling control setting device Download PDFInfo
- Publication number
- JP3780939B2 JP3780939B2 JP2001397200A JP2001397200A JP3780939B2 JP 3780939 B2 JP3780939 B2 JP 3780939B2 JP 2001397200 A JP2001397200 A JP 2001397200A JP 2001397200 A JP2001397200 A JP 2001397200A JP 3780939 B2 JP3780939 B2 JP 3780939B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mode
- tractor
- tilt
- machine
- parallel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
この発明は、トラクタに連結されるロータリ耕耘装置の如き作業機のローリング制御設定装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
トラクタの後部に3点リンク機構を介在させてロータリ耕耘装置等を連結し、このうち、3点リンク機構を構成する片側リフトロッドを複動式の油圧シリンダで構成し、トラクタ側には本機の左右傾斜角度を検出する傾斜センサを搭載して設け、油圧シリンダの横側部には油圧シリンダの伸縮量を検出するストロークセンサを固着して、作業機を常に設定されたローリング姿勢に制御するものが知られている。
【0003】
この種トラクタの操作部には、作業機を自動的に水平姿勢に制御させる自動水平モードと手動で作業機を傾ける手動モードとを選択する設定器が設けられるのが普通で、さらに作業機を本機に対して常に平行にするために本機平行スイッチを設けるようにしている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、こうした従来装置においては、スイッチ類の数が多くなることから、製造コストが高くなる欠点があったり、センサ類の故障やハーネスの断線があったときにローリング制御が継続されていると、傾斜センサからの信号がコントローラに入るたびに作業機が頻繁にローリング動作して作業機の端部が周囲の作業者に当たる恐れがあり極めて危険であった。
【0005】
更に詳述すると、自動制御が働いているときであって、ローリング制御中、傾斜センサからの信号は電圧の変化としてコントローラに入力され、その電圧変化がコントローラに入力されると伸縮用の油圧リフトロッドに対して変化が生じるたびに、コントローラから不要な出力がなされ、制御が効かない方が良い場合であっても油圧リフトロッドが伸縮して、作業機が不測に作動してしまう恐れがあった。
【0006】
【課題を解決するための手段】
この発明は、前記した問題点に鑑みて提案するものであって、次のような技術的手段を講じた。
即ち、請求項1の発明は、トラクタの機体後部に作業機を昇降自在、且つローリング自在に連結したものにおいて、作業機を任意のローリング姿勢にスイッチ(31,32)の操作で変更させる「手動モード」と、作業機を設定された水平姿勢に傾斜センサ(14)の変化に応じて維持させる「自動水平モード」と、作業機を任意に設定された傾斜姿勢に傾斜センサ(14)の変化に応じて維持させる「傾斜モード」と、本機に対して作業機を常に平行に維持する「平行モード」とを設け、これらのモードを単一のダイヤル回動式設定器(28)を回してコントローラ(35)へ入力する電圧を、断線に相当する電圧からショートに相当する電圧の範囲内で変化させることで順次切り換える構成とすると共に、この設定器の移動方向の始端側と終端側に前記「手動モード」と「平行モード」を設定したことを特徴とするトラクタのローリング制御設定装置とした。
【0007】
また、請求項2では、前記「傾斜モード」の設定位置では、回動位置に応じて同ローリング制御の感度を変更する構成としたことを特徴とする請求項1記載のトラクタのローリング制御設定装置とした。
【0008】
前記構成による作用は次の通りである。
始端側にある「手動モード」の位置からダイヤル回動式設定器28を右に順次回動させて「自動水平モード」、「傾斜モード」、「平行モード」を選択させる。
そして、モード選択を「手動モード」に設定して、伸長側スイッチ31あるいは短縮側スイッチ32を押すと、自動より手動操作が優先され、傾斜センサ14からの信号をコントローラ35が受けてもローリング制御は働かず作業者が設定した傾斜角度に作業機が移動する。
【0009】
そして、その設定位置を越えてモード切換用のダイヤル回動式設定器28を「自動水平モード」位置にすると傾斜センサ14の検出値に応じ、設定されたローリング姿勢となるように制御がなされる。
この「自動水平モード」においては、トラクタ1がどのような傾斜角度になっても常に作業機18が水平状態になるように制御される。通常、この場合においては作業機18は水平に維持されるが、別途備えた傾斜設定器18を操作してトラクタ1に対して作業機18を右上がり5度の姿勢に設定すると、作業機18はその右上がり5度の傾斜姿勢に制御され、右下げ5度の姿勢に設定すると作業機18は右側が5度下がった姿勢に保持される。このとき、トラクタ1の後輪が凹部に落ちたり凸部に乗り上げると機体が傾き、後方の作業機18も瞬間的に同じ方向に傾くものの、傾斜センサ14の検出値に基づいて設定された傾斜姿勢を維持する。
【0010】
モード切換用のダイヤル回動式設定器28を「自動水平モード」から「傾斜モード」位置に回動すると作業機18はトラクタ1の傾斜に拘わらず常に所定の傾斜角度に維持される。従って、この「傾斜モード」ではトラクタ1がどのように左右方向に傾斜しても傾斜センサ14の検出値に基づいて作業機18はその影響を受けずに設定された傾斜角度に制御される。
【0011】
モード設定用のダイヤル回動式設定器28を更に回して「平行モード」にすると左右のリフトロッド12,12の長さが等しくなって作業機18はトラクタ1に対して略平行となり、傾斜センサ14からの信号をコントローラ35が受けてもその影響を受けることはなく作業機18はトラクタ1に対して常に平行姿勢を維持する。
【0012】
【実施の形態】
以下、図面に示す実施例に基づいて、この発明の実施例を説明する。
まず、構成から説明すると、図1に示す符号1はトラクタであって、機体前部にエンジン2を搭載して設け、このエンジン2の回転動力をミッションケース3内の変速装置4に伝え、この変速装置4で減速された回転動力を前輪5と後輪6とに伝えるようにしている。ミッションケース3の上部には油圧シリンダケース7が搭載され、この油圧シリンダケース7の左右両側にリフトアーム8,8を回動自由に枢着している。油圧シリンダケース7内の油圧シリンダ9内に作動油が供給されるとリフトアーム8,8が上昇回動し、反対に作動油が排出されるとリフトアーム8,8は下降するように構成している。
【0013】
さらに、リフトアーム8,8と左右のロワーリンク10,10とはリフトロッド12,12で相互に連結され、このうち片側(右側)のリフトロッド12aは複動式の油圧シリンダで構成される。
この油圧シリンダ12aの横にはシリンダ長さを検出するストロークセンサ13が固着されている。14はトラクタ1の左右方向の傾斜角度を検出する傾斜センサで、油圧シリンダケース7横に取り付けられ、後述するようにこの傾斜センサ14の検出値と前記ストロークセンサ13の検出値と傾斜設定器15の設定値とから作業機の傾斜制御量が算出され、コントローラ35からの指示により作業機を設定された左右傾斜角度に維持するようにしている。
【0014】
なお、この実施例では、作業機としてロータリ耕耘装置18を例に挙げているが、ロータリ耕耘装置18以外の、例えば畦塗機や薬剤散布機等であってもよい。前記ロータリ耕耘装置18は耕耘爪20とこの耕耘爪20の上方を覆うロータリカバー22と、ロータリカバー22の後部に枢着されたリヤカバー23等からなり、トラクタ1側のPTO軸から動力を受けて耕耘軸19を回転させ、耕耘軸19に取り付けられた複数個の耕耘爪20によって土壌を耕起する。
【0015】
ロータリ耕耘装置18のロータリカバー22の後上部には耕深を検出するポテンショ式の耕深センサ24が設けられ、トラクタ1の操縦席側に設けられたダイヤル調整式の耕深設定器25によって設定された耕深となるようにリフトアーム8,8が回動操作されてロータリ耕耘装置18全体が昇降し、設定耕深を維持するようにしている。
【0016】
次に図2に示す制御つまみ部分について構成を説明する。
符号28はモード切換用の制御つまみであって、このつまみはダイヤル回動式であり、マイコンに対して0Vから5Vの範囲で電圧を変えることによってローリング制御に必要な4つのモードを切り換えることができる。
【0017】
即ち、一番左側が0Vの領域で「手動モード」となり、一番右側が5Vの領域で「平行モード」となるようにしている。
そして、これら「手動モード」から「平行モード」の範囲内には、「自動水平モード」と「傾斜モード」が設定されるようにしている。
【0018】
「手動モード」では作業者が油圧式のリフトロッド12aの伸長側(右下用)スイッチ31を押すと、このスイッチ31を押している間だけ油圧シリンダ12aが伸びて作業機が右下がりの姿勢になり、反対に、短縮側(右上用)のスイッチ32を押すと油圧シリンダ12aが短縮して左下がりの姿勢になるようにしている。
【0019】
「自動水平モード」は作業機18を常に水平に制御するモードであって、この実施例では「手動モード」を越えてつまみ28を右に回すと「広」「狭」の位置では各々そのフィードバック量が変わり、左右のロワーリンク10,10の取付幅に応じた制御ゲインが得られる。即ち、この「自動水平モード」の中にあって中央位置から右側にして「広」の位置に設定すると、ロワーリンク10後端の取付幅が広い場合の「自動水平モード」になり、「狭」位置に設定するとロワーリンク10後端の取付幅が狭い場合の「自動水平モード」に切り換わる。
【0020】
「自動水平モード」の回動方向右側には「傾斜モード」が設けられ、この位置にモード切換つまみ28を位置させると、作業機18はトラクタ1が如何なる状態になっても設定された傾斜角度を維持するようにしている。
この「傾斜モード」にあっては、つまみの位置に応じてローリング制御の感度が切り換えられ、右に回すほど感度が鈍感になり、左に回すほど感度が敏感となるようにしている。
【0021】
なお、この実施例では「傾斜モード」時における左右傾斜量の設定は前記「自動水平モード」時に用いた傾斜設定器15を用いて行うものである。
傾斜地で等高線に沿ってロータリ耕耘作業等を行う際に、この「傾斜モード」を設定して畦立作業を行うと畦の中心が傾斜地面に略直交するような畦が形成される。
【0022】
モード切換つまみ28を更に回し「傾斜モード」を越えて「平行モード」にすると作業機18はトラクタ1に対して常に平行となる。トラクタ1に対する作業機側の平行度は油圧式リフトロッド12aの横に取り付けたストロークセンサ13で検出され、この「平行モード」が選択されると傾斜センサ14側の信号の如何に拘わらず作業機18はトラクタ1に対して平行となり、作業機18の昇降時にトラクタ1側PTOと作業機18側入力軸とを結ぶユニバーサルジョイントが許容角以上に屈曲して異音がするといった不具合がなくなる。
【0023】
図3は制御系のブロック図を示すものであって、その構成を説明すると、マイコンからなるコントローラ35の入力側には、機体後部の作業機18を昇降させるポジション設定器36とリフトアーム8に取り付けられたリフトアーム角センサ37が接続され、ここにポジション制御系が構成される。
【0024】
油圧操作レバー40を昇降回動させてポジション設定器36を操作するとその設定した位置になるように上昇バルブ38又は下降バルブ39のソレノイドが励磁され、リフトアーム8,8が昇降回動する。油圧操作レバー40の後方には上げ位置設定器34が設けられ、この上げ位置設定器34を操作することによってリフトアーム8,8の最大上昇高さが規制される。
【0025】
デプス制御系を構成する耕深設定器25と耕深センサ24もコントローラ35の入力側に接続され、耕深設定器25にて設定した深さにロータリ耕耘装置18が位置するように前記上昇バルブ38又は下降バルブ39のソレノイドが励磁される。
【0026】
ローリング制御系を構成するストロークセンサ13、傾斜センサ14、傾斜設定器15、モード切換器(つまみ)28、伸長側(右下用)スイッチ31、短縮側(右上用)スイッチ32はコントローラ35の入力側に接続され、出力側には伸長側バルブ41、短縮側バルブ42が接続される。
【0027】
次に上例の作用について説明する。トラクター1の後部にロータリ耕耘装置18を連結して耕耘作業を行う場合であって、常に作業部を水平に保ちたい場合にはモード切換つまみ28を「自動水平」の位置にセットする。この場合において、ロワーリンク10,10後端の作業機取付幅が広いときはこのつまみ28を自動水平の「広」にセットし、反対に狭い場合は「狭」に設定する。
【0028】
この状態でロータリ耕耘作業を継続させると、トラクタ1が左右方向にどのように傾いても作業機は常に水平になるように制御される。
一方、山間部の傾斜地で等高線に沿った耕耘作業を行う場合には、モード切換つまみ28を「傾斜モード」にセットして作業を行う。
【0029】
この「傾斜モード」では、作業機を地面に対して略平行に傾けて使用することができ、トラクタ1が作業の途中において左右に瞬間的に傾いてもトラクタ1の動きに影響されることなく作業機18は地面に対して平行状態を維持することができる。
【0030】
モード切換つまみ28を更に回すと「平行モード」になり、トラクタ1に対して作業機18は常に平行に制御される。この「平行モード」はトラクタ1が路上を走行したり圃場間を移動したりするときに選択する。なお、この実施例では「傾斜モード」の感度「鈍」の隣に「平行モード」を設定したので、次のような効果を奏する。即ち、「傾斜モード」を選択した際に鈍感側にモード切換えつまみ28を回していくと作業機は徐々に本機に対して平行に制御されることになり、「傾斜モード」の感度「鈍」の隣に作業機18が本機に対して完全平行となる「平行モード」を設定したので使い勝手がよく作業者が設定操作で困惑することがない。
【0031】
また、前記実施例において、モード切換えつまみ28で制御モードを手動から平行に切換える際にはディレー時間を設定するとよい。
即ち、「手動モード」から「平行モード」に切換える際には「自動水平モード」と「傾斜モード」の領域を通過することになるが、この領域を通過するとき自動出力が出るために作業機が思わぬ動きをすることがある。このため、切換えの瞬間は自動出力がでないように0.5秒〜1.0秒程度のディレー時間を設定するとよい。ディレー時間を設定すると、モード切換つまみ28を回した瞬間は自動出力が出ないために「手動モード」から「平行モード」に切換える際につまみ28が「自動水平モード」と「傾斜モード」を瞬間的に通過してもその影響を受けることはない。
【0032】
図4はローリング制御時におけるストロークエンド検出の制御フローチャートである。油圧リフトロッド12のピストンロッドが伸縮するときに伸長側エンドおよび短縮側エンド付近に達したときにそれまでの連続信号からパルス信号に切換えてローリング制御回路中の油圧リリーフが作動しないようにしている。例えば作業機18の左右傾斜角度を10度修正するときに、8度付近からは連続信号からパルス信号に変えて油圧リフトロッド12aを伸縮させる。このように、ストロークエンド付近ではパルス信号により油圧リフトロッド12aが伸縮制御されるため、連続信号を流していたときに生じていたような水平バルブのスティック現象が起きる恐れがない。
【0033】
また、この実施例で説明したローリング制御においては、水平自動出力中に手動操作があったときに限りストロークエンド付近でも連続信号が出せるようにしている。ストロークエンド付近でもオペレータが油圧リフトロッド12aを速く伸長させたいと考えることがあり、そのような場合にはパルスによる制御でなく連続信号によって水平バルブを作動させるので素早い対応が可能となる。
【0034】
図5はシステム異常の報知システムについて説明した回路図である。この回路の特徴はコントローラ自体が故障した場合でもコントローラのヒューズが飛んだ場合でもシステム異常ランプ45が点灯してオペレータに報知するようにした点である。
【0035】
なお、このコントローラはトラクタ1の油圧機構を制御するもの、作業機のローリング制御をするもの等、何でもよく、マイコンからなるコントローラを搭載したトラクタのシステム異常を検知しこれを報知する部位に利用できる。同図において、符号46はバッテリー、47はノーマルクローズタイプのリレー、48はコントローラ、49,50はヒューズである。
【0036】
コントローラ48内にトランジスタ回路52が組み込まれており、コントローラ48自体に異常がない場合にはこれがONとなり、異常が生じた場合にはOFFとなるように作用する。
即ち、コントローラ48が正常なときはノーマルクローズタイプのリレー47はその接点47aがOFF状態となっており、システム異常ランプ45が点灯することがないが、コントローラ48に異常が発生したときにはリレー47の接点47aが閉じてシステム異常ランプ45が点灯する。
【0037】
また、コントローラ48用のヒューズ50が切れた場合にもリレー47の接点47aが閉じてシステム異常ランプ45が点灯する。
このように、上記回路構成とすることによってコントローラ48自体が故障した場合、コントローラ48のヒューズ50が切れた場合のいずれの場合も1個のシステム報知ランプ45を点灯させることができる。
【0038】
最後にこのトラクタ1後部に連結されるロータリ耕耘装置18のデプス制御に用いられる耕深センサ24の取付構造について説明する。
一般的に耕深制御において、耕深センサ24はロータリ耕耘装置の上面カバー後部に取り付けられ、リヤカバー23の前後方向の動きを適宜のリンク・プレート、ロッド等を介してこの耕深センサ24に伝えるようにしているが、近年はトラクタ1本機側(油圧シリンダケース7近傍)にポテンショ式の耕深センサ24を取付け、ロータリ耕耘装置18側のリヤカバー23の動きをワイヤー等のフィードバック部材を介してこの耕深センサ24に伝えるものが多い。
【0039】
特にトラクタ1とロータリ耕耘装置18とをクイックヒッチを介して連結する所謂ワンタッチドッキング方式においては、連結部にリヤカバー側からのフィードバックリンクの前端を臨ませる一方、本機側には前端が耕深センサ24に連係されたフィードバックリンクの後端を臨ませ、クイックヒッチで本機と作業機とを連結する際に両リンクを前後方向から係合させてリヤカバーの前後揺動を耕深センサ側に伝達するようにしている。
【0040】
ここで説明する耕深センサ24の取付方法は、クイックヒッチを用いて作業機と本機とを連結するものにおける耕深センサの取付構造を示すものである。
図6乃至図8により構成を説明すると、トラクタ1の後部には3点リンク機構11を介してクイックヒッチ55が連結され、このクイックヒッチ55で作業機18を吊上げて両者を連結するようにしている。
【0041】
本機側クイックヒッチ55の上部と下部の左右両側には作業機18を連結するための係止部56,57,57が設けられ、これらの係止部56,57,57に作業機側の係止ピン58,59,59を嵌入係止させてドッキングするようにしている。これらドッキング部において本機側のクイックヒッチ55にはフィードバックリンク61が枢支され、作業機側にもフィードバックリンク62が回動枢支されている。前側のフィードバックリンク61の前部はワイヤー64を介して油圧シリンダケース7近傍の耕深センサ24に連結され、後側のフィードバックリンク62はフィードバック部材65を介してリヤカバー23に連係され、本機と作業機のドッキング時には前側のフィードバックリンク61と後側のフィードバックリンク62とが前後方向において常時重なり合い、リヤカバー23側の動きを前記フィードバック部材65、前後2枚のフィードバックリンク61,62、ワイヤー64を順次介して耕深センサ24に伝えるように構成している。
【0042】
図7はこの耕深センサ24の取付け方を示すものであり、機体に固着されたコ字型フレーム枠67に耕深センサユニット70を着脱自在に取付けるように構成している。即ち、この耕深センサユニット70の外側折返部70aの通孔71とフレーム枠67の通孔72とを対応合致させ、横からボルト73を挿通し、ナット74を締め付けてこの耕深センサユニット70をフレーム枠67に固定する。
【0043】
耕深センサユニット70の平板76上の前部にはステー78を固着し、このステー78にポテンショ式耕深センサ24を取付けるように構成している。図示は省略するが、この耕深センサ24はビス、ナット等の適当な締付手段を用いてステー78に固定するものである。
【0044】
耕深センサ24の中心部に設けた縦軸の下端には水平横向きにアーム79を固着して設け、このアーム79には水平方向に直線状に延びる切欠部80を設けている。また、平板76の上には軸82周りに回動するプレート84を設け、このプレート84と一体のピン85を前記アーム79の切欠部80に下側から嵌入させている。
【0045】
プレート84の先端にはピン86が固着され、このピン86は平板76に形成した円弧状の係止孔90内に遊嵌され、この係止孔90の前後端部がストッパとして機能するように構成している。即ち、アーム79がその軸芯周りに回動されるときにポテンショメータ本体に無理な荷重が掛からないようにアーム79の動きを規制するものであり、アーム79が同図において反時計方向に回動するとピン86が係止孔90の前端部に当接し、逆にアーム79が時計方向に回動したときにピン86が係止孔90の後端に当接してアーム79の回動を規制するようにしている。
【0046】
プレート84の端部には上方へ向けてピン91が固着され、このピン91にワイヤー64の前端が着脱自在に係合される。92はヘアーピンである。このような構成において、耕深が深くなる結果、リヤカバー23が上動するとフィードバック系のリンク等が前方へ押され、ワイヤー64を前方へ移動させてプレート84を時計方向に回動させ、アーム79も同じ方向に回動させて、図示外のコントローラに対して作業機を上昇させる信号を上昇バルブ38に出力する。
【0047】
反対に耕深が浅くなる結果、リヤカバー23が下降するとフィードバック系のリンクやワイヤーを後方へ引き、プレート84を反時計方向に回動させてアーム79を同じ方向に回動させる。
その結果、コントローラから下降バルブ39に対して作業機を下降させる方向の指令が出力され、ロータリ耕耘装置18全体が下降し、耕深を設定耕深に維持するように下降制御される。
【0048】
なお、同図において、符号93はアウタワイヤー64aの受け、94は係止ピン、95はヘアーピン、96は平板76を固定する固定リングである。
平板76を固定する場合には前記係止ピン94を固定リング96内に後方から挿入し、ヘアーピン95を上から差し込んでこの平板76をフレーム枠67に固定するものである。
【0049】
【発明の効果】
請求項1の発明は、前記の如く、トラクタの機体後部に作業機を昇降自在、且つローリング自在に連結したものにおいて、作業機を任意のローリング姿勢にスイッチ(31,31)の操作で変更させる「手動モード」と、作業機を設定された水平姿勢に傾斜センサ(14)の変化に応じて維持させる「自動水平モード」と、作業機を任意に設定された傾斜姿勢に傾斜センサ(14)の変化に応じて維持させる「傾斜モード」と、本機に対して作業機を常に平行に維持する「平行モード」とを設け、これらのモードを単一のダイヤル回動式設定器(28)を回してコントローラ(35)へ入力する電圧を、断線に相当する電圧からショートに相当する電圧の範囲内で変化させることで順次切り換える構成とすると共に、この設定器の移動方向の始端側と終端側に前記「手動モード」と「平行モード」を設定したことを特徴とするトラクタのローリング制御設定装置としたので、万が一センサあるいはそのハーネスが断線あるいはショートしても、コントローラにはこれに相当する電圧、例えば0V若しくは5Vが入力されるだけで傾斜センサからの信号は入力されなくなるので、作業機が傾斜センサの値に応じて頻繁に動作するといった不都合を招く恐れはなく、安定した制御が可能になり、且つ作業者に対しても安全となる。
【0050】
また、作業者がこのつまみを、その回動操作域内において始端側あるいは終端側に回しておきさえすれば傾斜センサからの信号を受けて作業機が自動的に動作する恐れがなく、安全であると共に使い勝手も向上する。
また請求項2のように、前記「傾斜モード」の設定位置では、回動位置に応じて同ローリング制御の感度を変更する構成としたので、別途感度に関するスイッチを備える必要が無いので、製造コストを削減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】全体側面図である。
【図2】操作部の平面図である。
【図3】制御ブロック図である。
【図4】制御フローチャートである。
【図5】システム異常を報知する回路図である。
【図6】クイックヒッチの側面図である。
【図7】要部の斜視図である。
【図8】要部の平面図である。
【符号の説明】
1 トラクタ
2 エンジン
3 ミッションケース
4 変速装置
5 前輪
6 後輪
7 油圧シリンダケース
8 リフトアーム
14 傾斜センサ
18 ロータリ耕耘装置
24 耕深センサ
25 耕深設定器
27 リフトアーム角センサ
28 モード切換設定器(つまみ)
31 伸長側(右上用)スイッチ
32 短縮用(右下用)スイッチ [0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
This invention is a tractorInWork machines such as connected rotary tillersofRolling controlSetting deviceAbout.
[0002]
[Prior art]
A rotary tiller is connected to the rear part of the tractor via a three-point link mechanism. Among these, the one-side lift rod that constitutes the three-point link mechanism is composed of a double-acting hydraulic cylinder. An inclination sensor that detects the right and left inclination angle of the hydraulic cylinder is installed, and a stroke sensor that detects the amount of expansion and contraction of the hydraulic cylinder is fixed to the lateral side of the hydraulic cylinder, so that the work implement is always controlled to the set rolling posture. Things are known.
[0003]
The operation unit of this type of tractor is usually provided with a setter for selecting an automatic horizontal mode for automatically controlling the work implement to a horizontal posture and a manual mode for manually tilting the work implement. In order to always be parallel to the machine, a machine parallel switch is provided.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, in such a conventional device, since the number of switches increases, there is a disadvantage that the manufacturing cost becomes high, or when rolling control is continued when there is a failure of sensors or disconnection of a harness, Every time a signal from the tilt sensor enters the controller, the work machine frequently rolls, and the end of the work machine may hit the surrounding workers, which is extremely dangerous.
[0005]
More specifically, when the automatic control is working, during rolling control, the signal from the tilt sensor is input to the controller as a voltage change, and when the voltage change is input to the controller, the telescopic hydraulic lift Every time there is a change to the rod, there is a possibility that the hydraulic lift rod will expand and contract, causing the work implement to operate unexpectedly even if it is better if the controller outputs unnecessary output and control is not effective. It was.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
The present invention has been proposed in view of the above-mentioned problems, and has taken the following technical means.
That is, the invention of claim 1TractorThe work machine can be moved to any rolling position when it is connected to the rear part of the machine so that it can be raised and lowered and rolled.By operating the switch (31, 32)`` Manual mode '' to change and work implement to the set horizontal postureIn response to changes in the tilt sensor (14)MaintenanceLet`` Automatic horizontal mode '' and the work machine in an arbitrarily set tilt postureIn response to changes in the tilt sensor (14)MaintenanceLet“Inclined mode” and “Parallel mode” that keeps the work machine parallel to the machine.ThesingleDial rotation typeSetting deviceThe voltage input to the controller (35) by turning (28) is changed in sequence by changing the voltage corresponding to the disconnection from the voltage corresponding to the short circuit.ConstitutionWhenIn addition, the "manual mode" and the "parallel mode"TheSettingdidIt is characterized byTractorRolling controlSettingThe device.
[0007]
In
[0008]
The effect | action by the said structure is as follows.
Dial from the “manual mode” position on the start sideRotary setting device28 is sequentially rotated to the right to select “automatic horizontal mode”, “tilt mode”, and “parallel mode”.
When the mode selection is set to “manual mode” and the
[0009]
And beyond that set position for mode switchingDial rotation typeWhen the
thisIn the “automatic horizontal mode”, the
[0010]
For mode switchingDial rotation type setting device 28Is rotated from the “automatic horizontal mode” to the “tilt mode” position, the
[0011]
For mode settingDial rotation typeUpdate the setter 28InWhen turned to the “parallel mode”, the lengths of the left and
[0012]
Embodiment
Embodiments of the present invention will be described below based on the embodiments shown in the drawings.
First, in terms of configuration,
[0013]
Further, the
A
[0014]
In this embodiment, the
[0015]
A potentiometric
[0016]
Next, the configuration of the control knob portion shown in FIG. 2 will be described.
[0017]
That is, the left side is set to “manual mode” in the 0V region, and the right side is set to “parallel mode” in the 5V region.
Within the range from “manual mode” to “parallel mode”, “automatic horizontal mode” and “tilt mode” are set.
[0018]
In the “manual mode”, when the operator presses the extension side (for lower right)
[0019]
The “automatic horizontal mode” is a mode in which the work implement 18 is always controlled horizontally. In this embodiment, when the
[0020]
The “tilt mode” is provided on the right side of the rotation direction of the “automatic horizontal mode”. When the
In this “tilt mode”, the sensitivity of the rolling control is switched according to the position of the knob, and the sensitivity becomes insensitive as it is turned to the right, and the sensitivity becomes more sensitive as it is turned to the left.
[0021]
In this embodiment, the left / right tilt amount in the “tilt mode” is set by using the
When a rotary tillage operation or the like is performed along a contour line on an inclined land, when this “inclination mode” is set and the upright operation is performed, a reed is formed such that the center of the reed is substantially orthogonal to the inclined ground.
[0022]
When the
[0023]
FIG. 3 shows a block diagram of the control system. The configuration of the control system will be described. On the input side of the
[0024]
When the
[0025]
The tilling
[0026]
The
[0027]
Next, the operation of the above example will be described. When the
[0028]
When the rotary tilling operation is continued in this state, the work implement is controlled so as to be always horizontal no matter how the
On the other hand, when performing a tilling work along a contour line on a slope in a mountainous area, the
[0029]
In this “tilt mode”, the work implement can be used while being tilted substantially parallel to the ground, and even if the
[0030]
When the
[0031]
In the embodiment, when the control mode is switched from manual to parallel by the
In other words, when switching from “Manual mode” to “Parallel mode”, the areas of “Automatic horizontal mode” and “Inclined mode” will pass, but since the automatic output will be output when passing through this area, the work machine May move unexpectedly. For this reason, it is preferable to set a delay time of about 0.5 to 1.0 seconds so that automatic output is not performed at the moment of switching. When the delay time is set, automatic output is not output when the
[0032]
FIG. 4 is a control flowchart of stroke end detection during rolling control. When the piston rod of the
[0033]
In the rolling control described in this embodiment, a continuous signal can be output near the stroke end only when a manual operation is performed during horizontal automatic output. Even in the vicinity of the stroke end, the operator may want to extend the
[0034]
FIG. 5 is a circuit diagram illustrating a system abnormality notification system. The feature of this circuit is that the
[0035]
The controller may be anything such as a controller for controlling the hydraulic mechanism of the
[0036]
A
That is, when the
[0037]
Further, when the
Thus, with the above circuit configuration, when the
[0038]
Finally, the mounting structure of the
In general, the
[0039]
In particular, in the so-called one-touch docking system in which the
[0040]
The attachment method of the
6 to FIG. 8, the
[0041]
Locking
[0042]
FIG. 7 shows how to install the
[0043]
A
[0044]
At the lower end of the vertical axis provided at the center of the
[0045]
A
[0046]
A
[0047]
On the other hand, as a result of the shallow tillage, when the
As a result, a command for lowering the work implement is output from the controller to the lowering
[0048]
In the figure,
When the
[0049]
【The invention's effect】
The invention of
[0050]
Also, if the operator turns this knob to the start end side or the end end side within the rotation operation range, it is safe without receiving the signal from the tilt sensor and the work machine automatically operating. The usability is also improved.
In addition, since the sensitivity of the rolling control is changed according to the rotation position at the setting position of the “tilt mode” as in the second aspect, it is not necessary to separately provide a switch relating to the sensitivity. Can be reduced.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an overall side view.
FIG. 2 is a plan view of an operation unit.
FIG. 3 is a control block diagram.
FIG. 4 is a control flowchart.
FIG. 5 is a circuit diagram for reporting a system abnormality.
FIG. 6 is a side view of the quick hitch.
FIG. 7 is a perspective view of a main part.
FIG. 8 is a plan view of a main part.
[Explanation of symbols]
1 Tractor
2 Engine
3 Mission case
4 Transmission
5 Front wheels
6 Rear wheel
7 Hydraulic cylinder case
8 Lift arm
14 Tilt sensor
18 Rotary tillage device
24 Working depth sensor
25 Working depth setting device
27 Lift arm angle sensor
28 Mode switch setting unit (knob)
31 Extension side (upper right) switch
32 Shortening (lower right) switch
Claims (2)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001397200A JP3780939B2 (en) | 2001-12-27 | 2001-12-27 | Tractor rolling control setting device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001397200A JP3780939B2 (en) | 2001-12-27 | 2001-12-27 | Tractor rolling control setting device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003189708A JP2003189708A (en) | 2003-07-08 |
JP3780939B2 true JP3780939B2 (en) | 2006-05-31 |
Family
ID=27603072
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001397200A Expired - Fee Related JP3780939B2 (en) | 2001-12-27 | 2001-12-27 | Tractor rolling control setting device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3780939B2 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022129956A (en) * | 2021-02-25 | 2022-09-06 | 井関農機株式会社 | Travel vehicle |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4525194B2 (en) * | 2004-06-15 | 2010-08-18 | 井関農機株式会社 | Tractor |
JP2007089479A (en) * | 2005-09-29 | 2007-04-12 | Iseki & Co Ltd | Control-setting device of working vehicle |
JP5002935B2 (en) * | 2005-09-29 | 2012-08-15 | 井関農機株式会社 | Tractor work machine |
-
2001
- 2001-12-27 JP JP2001397200A patent/JP3780939B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022129956A (en) * | 2021-02-25 | 2022-09-06 | 井関農機株式会社 | Travel vehicle |
JP7211443B2 (en) | 2021-02-25 | 2023-01-24 | 井関農機株式会社 | running vehicle |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2003189708A (en) | 2003-07-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3780939B2 (en) | Tractor rolling control setting device | |
JP4179935B2 (en) | Signal discrimination method for display device | |
JP3583010B2 (en) | Agricultural tractor | |
JP4809743B2 (en) | Tractor PTO clutch operation structure | |
JPS622763B2 (en) | ||
JPS5849051Y2 (en) | Automatic resistance control device for agricultural tractors | |
JP3313561B2 (en) | Rolling / elevating operation structure for ground work equipment of agricultural work machine | |
JP2004187584A (en) | Implement | |
JP7229143B2 (en) | Work equipment communication system | |
JP6253057B2 (en) | Work vehicle and control method of lifting device | |
JP7155091B2 (en) | Work equipment communication system | |
JP4809742B2 (en) | Tractor PTO clutch operation structure | |
JP2009005664A (en) | Tractor | |
JP3220334B2 (en) | Rolling control device for working equipment of agricultural tractor | |
JPH0530566Y2 (en) | ||
JP3747517B2 (en) | Control device for work vehicle | |
JPH0358683B2 (en) | ||
JPH0125117Y2 (en) | ||
JP2573478Y2 (en) | Top link length adjustment structure in agricultural tractor | |
JP2012055284A (en) | Working vehicle | |
JP3570901B2 (en) | Work vehicle elevating operation structure | |
JPH083210Y2 (en) | Displacement sensor mounting structure for ground work equipment | |
JP2559714B2 (en) | Tractor | |
JPS638171Y2 (en) | ||
JP2000262107A (en) | Agricultural working machine |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040223 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050513 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050607 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050804 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060214 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060227 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |