JP7258705B2 - work vehicle - Google Patents
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Description
本発明は、トラクタ等の作業車両に関する。 The present invention relates to work vehicles such as tractors.
従来、トラクタの耕深制御を行う技術として特許文献1に示すものが知られている。特許文献1のトラクタでは、機体に駆動昇降自在に連結されたロータリー耕耘装置と、ロータリー耕耘装置の後部に備えられた接地追従しての上下揺動自在な後部カバーと、後部カバーの上下揺動量を検出するカバーセンサと、ロータリー耕耘装置の目標耕深を設定する耕深設定手段と、カバーセンサの検出値が耕深設定手段で設定された目標耕深に合致するように、ロータリー耕耘装置の昇降駆動機構を作動させる自動昇降制御手段とを備えている。
2. Description of the Related Art Conventionally, a technique disclosed in
特許文献1に示すようなトラクタでは、ロータリー耕耘装置の位置が目標耕深になるように耕深を行うことができる。圃場において、ロータリー耕耘装置による耕耘が終了してトラクタが旋回する場合等は、ロータリー耕耘装置を上昇させた後、旋回を行い、旋回を行った後にロータリー耕耘装置によって再び耕耘を行うことができる。一方、ロータリー耕耘装置によって耕耘を行っている最中に、ロータリー耕耘装置を作業の状況に応じて上昇させたり、下降させることが難しいのが実情である。また、ロータリー耕耘装置以外の作業装置で作業の最中に当該作業装置を昇降する場合にも制限が多く、作業に応じて昇降することが難しいことがあった。
In the tractor as shown in
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、作業状況に応じて作業装置による作業中に当該作業装置の昇降を簡単に行うことができ、昇降後に適正な位置に作業装置を戻して作業を続けることができる作業車両を提供することを目的とする。 Therefore, in view of the above-mentioned problems, the present invention makes it possible to easily raise and lower a working device during work using the working device according to the working situation, and return the working device to an appropriate position after lifting and lowering to continue the work. The purpose is to provide a work vehicle that can
この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
作業車両は、車体と、前記車体に設けられた昇降装置と、前記昇降装置の昇降を操作する第1昇降操作具と、前記第1昇降操作具が操作されている期間に前記昇降装置の昇降を行い、前記第1昇降操作具が操作されている期間が終了すると、前記第1昇降操作具が操作されている期間が終了した位置から別の位置に前記昇降装置を移動させる昇降制御装置と、前記昇降装置の上昇を操作する第2上昇操作部と下降を操作する第2下降操作部とを有する第2昇降操作具と、前記昇降装置の高さの上限値と下限値とを設定可能な高さ設定具と、を備え、前記昇降制御装置は、前記第2上昇操作部が操作された場合は、前記昇降装置を前記上限値まで上昇させ、前記第2下降操作部が操作された場合は、前記昇降装置を前記下限値まで下降させる。
The technical means of the present invention for solving this technical problem are characterized by the following points.
The work vehicle includes a vehicle body, a lifting device provided on the vehicle body, a first lifting operation tool for operating the lifting device, and lifting and lowering of the lifting device during a period in which the first lifting operation tool is operated. and when the period during which the first lifting operation tool is operated ends, the lifting control device moves the lifting device from the position where the period during which the first lifting operation tool is operated ends to another position. , a second lifting operation tool having a second lifting operation unit for operating the lifting device and a second lowering operation unit for operating the lifting device, and an upper limit value and a lower limit value of the height of the lifting device can be set. and a height setting tool, wherein the elevation control device raises the elevation device to the upper limit when the second raising operation unit is operated, and the second lowering operation unit is operated. If so, the lifting device is lowered to the lower limit.
前記第1昇降操作具は、前記昇降装置の上昇を操作する第1上昇操作部と下降を操作する第1下降操作部とを有し、前記昇降制御装置は、前記第1上昇操作部が操作されている期間に前記昇降装置の上昇を行い、前記第1下降操作部が操作されている期間に前記昇降装置の下降を行う。The first elevating operation tool has a first elevating operation part for operating the elevating device and a first lowering operation part for operating the elevating device, and the elevating control device is operated by the first elevating operation part. The lifting device is raised during the period when the first lowering operation section is operated, and the lifting device is lowered during the period when the first lowering operation section is operated.
前記第1昇降操作具と前記第2昇降操作具とは、並べて配置されている。The first lifting operation tool and the second lifting operation tool are arranged side by side.
前記第1上昇操作部及び前記第1下降操作部は、第1方向に並んで配置されており、前記第2上昇操作部及び前記第2下降操作部は、前記第1方向に並んで配置されており、前記第1下降操作部と前記第2上昇操作部とは、前記第1方向に直交する第2方向に並べて配置されている。The first raising operation part and the first lowering operation part are arranged side by side in the first direction, and the second raising operation part and the second lowering operation part are arranged side by side in the first direction. The first lowering operation section and the second raising operation section are arranged side by side in a second direction orthogonal to the first direction.
作業車両は、第1モードと第2モードとを切り換えを行うモード切換部材を備え、前記昇降制御装置は、前記第1モードである場合、前記第1昇降操作具が操作されている期間に前記昇降装置の昇降を行い且つ前記第1昇降操作具が操作されている期間が終了すると前記昇降装置の昇降を停止し、前記第2モードである場合、前記第1昇降操作具が操作されている期間に前記昇降装置の昇降を行い且つ前記第1昇降操作具が操作されている期間が終了すると前記昇降装置を予め定められた所定位置に移動させ、前記第1昇降操作具が操作されている期間が終了した際の前記昇降制御装置の制御は、前記第1モード及び前記第2モードの切り換えに応じて異なっている。The work vehicle is provided with a mode switching member for switching between a first mode and a second mode, and in the case of the first mode, the elevation control device is configured to operate the first elevation operation tool while the first elevation operation tool is being operated. When the period in which the lifting device is lifted and the first lifting operation tool is operated ends, the lifting of the lifting device is stopped, and in the second mode, the first lifting operation tool is operated. When the period during which the lifting device is lifted and the first lifting operation tool is operated ends, the lifting device is moved to a predetermined position, and the first lifting operation tool is operated. The control of the lift control device when the period ends differs according to switching between the first mode and the second mode.
作業車両は、前記昇降装置に連結された作業装置の高さ方向の基準位置を設定する第1設定部材を備え、前記昇降制御装置は、前記第2モードで且つ前記第1昇降操作具の操作が解除されている状態では、前記所定位置を前記基準位置に設定して、前記昇降装置が前記基準位置になるように前記昇降装置を昇降する基準昇降制御を行う。 The work vehicle includes a first setting member for setting a reference position in the height direction of the working device connected to the lifting device, and the lifting control device operates the first lifting operation tool in the second mode. is released, the predetermined position is set to the reference position, and reference elevation control is performed to raise and lower the elevation device so that the elevation device is positioned at the reference position.
本発明によれば、作業状況に応じて作業装置による作業中に当該作業装置の昇降を簡単に行うことができ、昇降後に適正な位置に作業装置を戻して作業を続けることができる。 According to the present invention, the work device can be easily moved up and down during work by the work device according to the work situation, and the work device can be returned to the appropriate position after the up and down operation to continue the work.
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図9は、作業車両の一例であるトラクタ1を示している。トラクタ1を例にあげ説明するが、作業車両は、トラクタに限定されず、田植機等の農業機械である。
図9に示すように、トラクタ1は、走行装置7を有する走行車体(車体)3と、原動機4と、変速装置5と、ステアリングハンドル6とを備えている。走行装置7は、前輪7F及び後輪7Rを有する装置である。前輪7Fは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪7Rも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。原動機4は、ガソリンエンジン、ディーゼルエンジンなどの内燃機関、電動モータ等である。この実施形態では、原動機4は、ディーゼルエンジンである。
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 9 shows a
As shown in FIG. 9 , the
変速装置5は、変速によって走行装置7の推進力を切換可能であると共に、走行装置7の前進、後進の切換が可能である。走行車体3にはキャビン9が設けられ、当該キャビン9内には運転席10が設けられている。
また、走行車体3の後部には、昇降装置8が設けられている。昇降装置8には、作業装置2が着脱可能である。また、昇降装置8は、装着された作業装置2を昇降可能である。作業装置2は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。
The transmission device 5 can switch the driving force of the
A
図2に示すように、昇降装置8は、リフトアーム8a、ロアリンク8b、トップリンク8c、リフトロッド8d、リフトシリンダ8eを有している。リフトアーム8aの前端部は、変速装置5を収容するケース(ミッションケース)の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム8aは、リフトシリンダ8eの駆動によって揺動(昇降)する。リフトシリンダ8eは、油圧シリンダから構成されている。図1に示すように、リフトシリンダ8eは、制御弁36を介して油圧ポンプと接続されている。制御弁(油圧制御弁)36は、電磁弁等であって、リフトシリンダ8eを伸縮させる。例えば、制御弁36は、第1位置、第2位置、中立位置に切り換え可能な3位置切換弁であって、第1位置であるときはリフトシリンダ8eを伸長(上昇)させ、第2位置である場合には、リフトシリンダ8eを収縮(下降)させることができる。
As shown in FIG. 2, the
ロアリンク8bの前端部は、変速装置5の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク8cの前端部は、ロアリンク8bよりも上方において、変速装置5の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド8dは、リフトアーム8aとロアリンク8bとを連結している。ロアリンク8bの後部及びトップリンク8cの後部には、作業装置2が連結される。リフトシリンダ8eが駆動(伸縮)すると、リフトアーム8aが昇降するとともに、リフトロッド8dを介してリフトアーム8aと連結されたロアリンク8bが昇降する。これにより、作業装置2がロアリンク8bの前部を支点として、上方又は下方に揺動(昇降)する。
A front end portion of the
図7Aに示すように、昇降装置8に連結される作業装置2の1つである耕耘装置2Aについて説明する。耕耘装置2Aは、PTO軸16の動力が伝達されるギアケース101と、ギアケース101の動力が伝達され下方に延びる駆動ケース102と、駆動ケース102に回転自在に支持される回転軸103と、回転軸103に装着された耕耘爪104とを有している。ギアケース101及び駆動ケース102には、動力を伝達する伝達機構が設けられていて、伝達機構によってPTO軸16の動力が伝達されて、回転軸103が回転して耕耘爪104により耕耘することが可能となっている。ギアケース101の上部にはマスト107が設けられている。トップリンク8cの後端が連結体(クイックカプラ)108に連結され、ロアリンク8bの後端が連結体108に連結されていて、連結体108の上部がマスト107に掛止することによって、耕耘装置2Aが連結体108を介して昇降装置8に連結されている。耕耘装置2Aは、ギアケース101を支持する支持フレーム109に固定された固定カバー110と、固定カバー110に揺動自在(上下の方向に揺動自在)に支持された揺動カバー111とを有している。揺動カバー111の後端は、圃場(地面)と設置していて、地面に対して耕耘装置2Aの高さ位置が変わると、揺動カバー111が揺動するようになっている。揺動カバー111には、揺動を検知する検知装置(図示省略)が設けられていて、揺動カバー111の揺動量、即ち、耕耘装置2Aの高さ方向の位置(検出位置)P2を検知することが可能である。検知装置は、例えば、揺動カバー111の揺動量を検出するセンサであってもよいし、揺動カバー111にワイヤの一端を接続し、ワイヤの他端をトラクタ1側に延設してワイヤの移動によって揺動量を検出してもよく限定されない。なお、検出装置で検出された検出情報(検出値)は後述する昇降制御装置40に入力される。
As shown in FIG. 7A, a
図3~図5に示すように、例えば、運転席10の側方には、アームレスト120が設けられている。
アームレスト120は、運転席10側に配置された左側面部120Aと、左側面部120Aとは運転席10側から離れる方向に配置された右側面部120Bと、左側面部120Aと右側面部120Bとの間で後側に配置された配置された後面部120Cと、左側面部120Aと右側面部120Bとの間で前側に配置された配置された前面部120Dと、左側面部120A、右側面部120B、後面部120C及び前面部120Dの上部を連結する上面部120Eとを有している。アームレスト120には、様々な操作部材が設けられている。
As shown in FIGS. 3 to 5, an
The
アームレスト120には、変速装置5の変速を行う変速レバー20と、エンジン回転数を設定する設定ボタン21と、車速を設定する設定ボタン22と、モードを切り換えるモード切換部材23とが設けられている。モード切換部材23は、ON/OFFに切り換え可能なプッシュ式のスイッチである。
トラクタ1は、昇降装置8の昇降を操作する昇降操作部材51を備えている。昇降操作部材51は、第1昇降操作具51Aと、第2昇降操作具51Bと、第3昇降操作具51Cとを含んでいる。第1昇降操作具51A、第2昇降操作具51B及び第3昇降操作具51Cは、アームレスト120に設けられている。例えば、第1昇降操作具51A及び第2昇降操作具51Bは、左側面部120Aに設けられ、第3昇降操作具51Cは、上面部120Eに設けられている。第1昇降操作具51Aと第2昇降操作具51Bとは並べられて配置されている。第1昇降操作具51Aと第2昇降操作具51Bとの上方にモード切換部材23が設けられている。第1昇降操作具51A及び第2昇降操作具51Bは、上方から下方に行くにしたがって後側に移行するように傾斜状に配置されている。第1昇降操作具51Aと第2昇降操作具51Bとは上下方向にずれて配置されている。即ち、第1昇降操作具51Aの上端よりも低い位置に第2昇降操作具51Bの上端が配置されている。なお、第1昇降操作具51A、第2昇降操作具51B及び第3昇降操作具51Cの配置は一例であり限定されない。
The
The
第1昇降操作具51Aは、昇降装置8の上昇を操作する第1上昇操作部61Uと、昇降装置8の下降を操作する第1下降操作部61Dとを有している。第1上昇操作部61U及び第1下降操作部61Dのそれぞれは、例えば、プッシュ式のスイッチである。第1上昇操作部61Uは、押圧した場合に上昇の指令を行い、押圧していないときに上昇の指令を解除する。第1下降操作部61Dは、押圧した場合に下降の指令を行い、押圧していないときに下降の指令を解除する。
The first
第2昇降操作具51Bは、昇降装置8の上昇を操作する第2上昇操作部62Uと、昇降装置8の下降を操作する第2下降操作部62Dとを有している。第2上昇操作部62U及び第2下降操作部62Dのそれぞれは、例えば、シーソ式のスイッチである。第2上昇操作部62Uは、押圧して一方側に揺動した場合に上昇の指令を行い、第2下降操作部62Dは、押圧して他方側に揺動した場合に下降の指令を行う。
The second
第3昇降操作具51Cは、例えば、一方向又は他方向に回動するロータリ式の操作具であり、摘み部63を一方側(前側)に移動させると操作量に応じて上昇を指令し、摘み部63を他方側(後側)に移動させると操作量に応じて下降を指令する。即ち、第3昇降操作具51Cは、操作量に応じて昇降装置8の昇降を調整することができる。なお、第3昇降操作具51Cを操作したときの昇降範囲(最大から最小まで操作したときの昇降可能な範囲)は、第1昇降操作具51Aの昇降範囲よりも第3昇降操作具51Cが大きく設定してもよい。
The third
図1に示すように、トラクタ1は、第1設定部材71と、第2設定部材72とを備えている。第1設定部材71は、昇降装置8に連結された作業装置2の高さ方向の基準位置P1を設定する部材である。図3及び図5に示すように、第1設定部材71は、ロータリ式のスイッチであり、縦軸に回動自在に支持された摘み部71Aを備えている。図6Aに示すように、摘み部71Aを一方側(左側)に回動すると、基準位置P1は、低い位置に設定され、摘み部71Aを他方側(右側)に回動すると、基準位置P1は、高い位置に設定される。第1設定部材71は、一方側に最大まで回動した場合には、最小基準位置P1minに設定することができ、他方側に最大まで回動した場合には、最大基準位置P1maxに設定することができる。この実施形態では、第1設定部材71は、耕耘を行う場合の深さを設定する耕深設定ダイヤルである。第1設定部材71は、作業装置2の高さ方向の基準位置P1を設定する部材であれば何でもよく限定されない。
As shown in FIG. 1, the
図1に示すように、第2設定部材72は、昇降装置8の高さの上限値(高さ上限値)H1を設定可能な部材である。第2設定部材72も、第1設定部材71と同様に、縦軸に回動自在に支持された摘み部72Aを備えている。図6Bに示すように、摘み部72Aを一方側(左側)に回動すると、昇降装置8のリフトシリンダ8eを伸長させたときのリフトロッド8dの高さ上限値H1(リフトロッド8dの角度θの上限値)が増加し、摘み部72Aを他方側(右側)に回動すると、リフトロッド8dの高さ上限値H1(リフトロッド8dの角度θの上限値)が減少する。つまり、第2設定部材72は、リフトロッド8dの角度θの上限値を設定することで、昇降装置8の高さ上限値H1を設定する。
As shown in FIG. 1, the
図1に示すように、トラクタ1は、昇降装置8を制御する昇降制御装置40を備えている。昇降制御装置40には、制御弁(油圧制御弁)36が接続されている。昇降制御装置40は、油圧制御弁36の伸長側のソレノイドを励磁する制御信号を出力すると、油圧制御弁36は第1位置に切り換わり、リフトシリンダ8eが伸長(上昇)する。昇降制御装置40は、油圧制御弁36の収縮側のソレノイドを励磁する制御信号を出力すると、油圧制御弁36は第2位置に切り換わり、リフトシリンダ8eが収縮(下降)する。昇降制御装置40は、油圧制御弁36のソレノイドを消磁すると、リフトシリンダ8eを任意の位置で停止することができる。
As shown in FIG. 1 , the
昇降制御装置40は、第1昇降制御部40Aと、第2昇降制御部40Bとを備えている。第1昇降制御部40Aは、作業装置2が基準位置P1になるように昇降装置8を昇降する基準昇降制御を行う。第2昇降制御部40Bは、作業時に昇降操作部材51が操作された場合は基準昇降制御を停止し且つ昇降操作部材51の操作に応じて昇降装置8を昇降する。
The
以下、耕耘装置2Aによる耕耘を例にとり、基準昇降制御等について説明する。
図7Aに示すように、耕耘を行う場合、第1設定部材71によって設定された基準位置P1が揺動カバー111の後端の位置として設定される。即ち、揺動カバー111の後端の位置を基準位置P1にすることにより、耕耘深さH2が設定される。
図6Cに示すように、第1昇降制御部40Aは、耕耘装置2Aを駆動している状態において、基準昇降制御を開始する。基準昇降制御では、揺動カバー111の検出位置P2が基準位置P1よりも高い場合、第1昇降制御部40Aは、油圧制御弁36に下降の制御信号(下降制御信号)を出力して、検出位置P2が基準位置P1に一致するように制御する。一方、基準昇降制御では、揺動カバー111の検出位置P2が基準位置P1よりも低い場合、第1昇降制御部40Aは、油圧制御弁36に上昇の制御信号(上昇制御信号)を出力して、検出位置P2が基準位置P1に一致するように制御する。つまり、第1昇降制御部40Aは、基準昇降制御において、基準位置P1と検出位置P2との偏差ΔPが零になるように、昇降装置8の昇降を制御する。
Hereinafter, the reference elevation control and the like will be described by taking the tillage by the
As shown in FIG. 7A, when tilling is performed, the reference position P1 set by the
As shown in FIG. 6C, the first
第2昇降制御部40Bは、基準昇降制御が行われている状況下において、第1上昇操作部61Uが操作された場合、第1昇降制御部40Aが行っている基準昇降制御を停止する。そして、第2昇降制御部40Bは、第1上昇操作部61Uが操作されている間(押圧されている間)は、第2昇降制御部40Bは、油圧制御弁36に上昇制御信号を出力して、昇降装置8のリフトロッド8dの後端を上昇させる(操作対応制御)。
The second
第1上昇操作部61Uの操作(押圧が行われない)が解除されると、第1昇降制御部40Aは、昇降装置8に連結された揺動カバー111の後部(後端)の位置を、基準位置P1に対応する位置に戻す制御を行う(復帰制御)。即ち、第1昇降制御部40Aは、第1上昇操作部61Uの操作が解除された時点で、油圧制御弁36に下降制御信号を出力して、昇降装置8のリフトロッド8dの後端を下降させる。
When the operation (pressing is not performed) of the first
また、第1昇降制御部40Aは、昇降装置8を基準位置P1に対応する位置に戻す制御を行った後、揺動カバー111の検出位置P2と基準位置P1との差が閾値以下になった時点で、基準昇降制御を再開する。
図7Aは、基準昇降制御の停止から復帰までの様子を示した図である。
図7Aに示すように、第1昇降制御部40Aによって基準昇降制御を行っている状況下では、耕耘深さH2となるように制御を行う。このような状況下において、図7Aの時点P10に示すように、第1上昇操作部61Uが操作された場合(OFF→ON)、第1昇降制御部40Aによる基準昇降制御は停止(OFF)し、第2昇降制御部40Bによる操作対応制御が開始(OFF→ON)される。昇降操作部材51が第1昇降操作具51Aである場合において、当該第1昇降操作具51Aの第1上昇操作部61Uが操作中である期間T1の間は、第2昇降制御部40Bは、昇降装置8(耕耘装置2A)の上昇を継続する。なお、第2昇降制御部40Bは、第1上昇操作部61Uが操作中であっても、昇降装置8(耕耘装置2A)の高さが、第2設定部材72に設定された高さ上限値H1に達した場合は、昇降装置8の上昇を停止する。即ち、第2昇降制御部40Bは、第2設定部材72で設定された上限値H1以下で、昇降装置8を昇降する。
Further, after the first
FIG. 7A is a diagram showing how the reference elevation control is stopped and restored.
As shown in FIG. 7A, under the condition that the reference elevation control is performed by the first
図7Aの時点P11に示すように、第1上昇操作部61Uの操作が解除(OFF)された場合、第2昇降制御部40Bによる操作対応制御は停止(OFF)して、第1昇降制御部40Aによる復帰制御を所定時間行った後(OFF→ON)、時点P12にて、第1昇降制御部40Aによる基準昇降制御を再開(OFF→ON)する。
なお、上述した実施形態では、第1昇降制御部40Aが行う基準昇降制御と復帰制御とを分けて説明したが、基準昇降制御が停止(OFF)している状態から再開(OFF→ON)した場合は、当該基準昇降制御に復帰制御が含まれていてもよい。
As shown at time P11 in FIG. 7A, when the operation of the first
In the above-described embodiment, the reference elevation control and return control performed by the first
以上によれば、昇降制御装置40の第1昇降制御部40Aは、基準位置P1に作業装置2の高さを合わせるという基準昇降制御を行っている状況下において、第1昇降操作具51Aの操作が解除された場合には、昇降装置8を基準位置P1に対応する位置に戻す制御を行うことができる。
なお、上述した実施形態において、耕耘作業及び第1上昇操作部61Uの操作を例にとり説明したが、第1昇降制御部40A及び第2昇降制御部40Bの制御は上述した実施形態に限定されない。
According to the above, the first
In the above-described embodiment, the tillage work and the operation of the first
例えば、耕耘作業を行わない作業装置2において、第1設定部材71によって基準位置P1を設定し、作業中に作業装置2が基準位置P1になるように第1昇降制御部40Aにより基準昇降制御を行う。一方、基準昇降制御において、例えば、第1下降操作部61Dが操作された場合は、基準昇降制御を停止して、第2昇降制御部40Bの操作対応制御によって昇降装置8を下降させる。第1下降操作部61Dの操作が解除された場合には、第2昇降制御部40Bの操作対応制御を停止して、第1昇降制御部40Aの基準昇降制御を再開する。
For example, in the
さて、昇降制御装置40は、モード切換部材23によって第1モードと、第2モードとに切換が可能である。モード切換部材23がOFFである場合、昇降制御装置40は、第1モードに設定される。また、モード切換部材23がONである場合、昇降制御装置40は、第2モードに設定される。昇降制御装置40が第1モードであるか、第2モードであるかで、第1昇降操作具51Aを操作したときの動作が異なる。
The
図8に示すように、昇降制御装置40は、第1モードである場合において、第1昇降操作具51Aが操作されている間(操作中)、即ち、第1上昇操作部61Uが押されている間は、油圧制御弁36に上昇制御信号を継続的に出力して、昇降装置8を上昇させる。図8の時点P20に示すように、第1昇降操作具51Aが操作されている状態から当該操作が解除される(第1上昇操作部61Uが押されなくなる)と、昇降制御装置40は、油圧制御弁36への上昇制御信号を停止して、昇降装置8の上昇を停止させる。
As shown in FIG. 8, in the first mode, the
なお、図8の時点P21に示すように、昇降装置8を上昇させている状況下において、昇降装置8が高さ上限値H1に達した場合は、昇降制御装置40は、制御信号L1に示すように、第1上昇操作部61Uが押されている場合であっても、油圧制御弁36への上昇制御信号の出力を停止する。
また、昇降制御装置40は、第1モードである場合において、第1昇降操作具51Aが操作されている間(操作中)、即ち、第1下降操作部61Dが押されている間は、油圧制御弁36に下降制御信号を継続的に出力して、昇降装置8を下降させる。
As shown at time P21 in FIG. 8, when the
In the first mode, the
一方で、昇降制御装置40は、第2モードである場合は、上述したように、第1昇降操作具51Aの操作中には昇降装置8の昇降を行うものの、第1昇降操作具51Aの操作が解除されると昇降装置8を予め定められた所定位置に移動させる。例えば、図7Aに示すように、昇降制御装置40は、基準位置P1を所定位置として作業装置2を昇降させる基準昇降制御を行う。
On the other hand, in the second mode, the
或いは、昇降制御装置40は、第2モードである場合は、図7Bの時点P30に示すように、第1下降操作部61Dが押されている間は、油圧制御弁36に下降制御信号を継続的に出力して、昇降装置8を下降させ、時点P31に示すように、第1下降操作部61Dが押されなくなった時点で油圧制御弁36に下降制御信号を停止した後、上昇制御信号を油圧制御弁36に出力する。また、昇降制御装置40は、第2モードである場合は、図7Bの時点P32に示すように、昇降装置8が時点P30で下降する前の状態(所定位置)に戻ると、上昇制御信号を停止する。
Alternatively, when in the second mode, the
上述した実施形態では、第2設定部材72によって高さ上限値H1を設定できるようにしていたが、図1に示すように、トラクタ1は、高さ下限値H3を設定できる第3設定部材73を有していてもよい。
第3設定部材73も、第2設定部材72と同様に、縦軸に回動自在に支持された摘み部73Aを備えている。昇降装置8のリフトシリンダ8eを収縮させたときのリフトロッド8dの高さ下限値H3(リフトロッド8dの角度θの下限値)が増加し、摘み部72Aを他方側(右側)に回動すると、リフトロッド8dの高さ下限値H3(リフトロッド8dの角度θの下限値)が減少する。この場合は、第2設定部材72と第3設定部材73とによって、トラクタ1は、昇降装置8の高さ上限値H1と高さ下限値H3との両方を設定することが可能な高さ設定具を有することになる。この場合、第2昇降操作具51Bの第2上昇操作部62Uを操作すると、昇降制御装置40は、第1モード及び第2モードに関係なく、昇降装置8を高さ上限値H1まで上昇させる制御を行う。第2下降操作部62Dを操作すると、昇降制御装置40は、第1モード及び第2モードに関係なく、昇降装置8を高さ下限値H3まで下降させる制御を行う。
In the above-described embodiment, the
Like the
作業車両1は、車体3と、車体3に設けられた昇降装置8と、昇降装置8に連結された作業装置2の高さ方向の基準位置P1を設定する第1設定部材71と、昇降装置8の昇降を操作する昇降操作部材51と、作業装置2が基準位置P1になるように昇降装置8を昇降する基準昇降制御を行う第1昇降制御部40Aと、作業時に昇降操作部材51が操作された場合は基準昇降制御を停止し且つ昇降操作部材51の操作に応じて昇降装置8を昇降する第2昇降制御部40Bと、を備え、第1昇降制御部40Aは、基準昇降制御を停止後、昇降操作部材51の操作が解除された場合は、昇降装置8を基準位置P1に対応する位置に戻す制御を行う。これによれば、作業装置2が基準位置P1になるように昇降装置8を昇降する基準昇降制御を行いながら作業を行っている状況下において、当該作業中に昇降操作部材51の操作を行うことにより、当該作業装置の昇降を簡単に行うことができ、昇降操作部材51の操作を解除した場合には、昇降前の作業に簡単に戻すことができる。
The
第1昇降制御部40Aは、昇降装置8を基準位置P1に対応する位置に戻す制御を行った後、基準昇降制御を再開する。これによれば、作業中に昇降操作部材51の操作により昇降装置8を昇降させた場合において、昇降操作部材51の操作前の状態(昇降前の状態)に戻して、基準昇降制御による作業を続けることができる。
第2昇降制御部40Bは、昇降操作部材51が操作された場合は、第1設定部材71が設定可能な高さの上限値と下限値との設定範囲で、昇降装置8を昇降する。これによれば、基準位置P1の上限値と下限値との設定範囲内で昇降操作部材51の操作による昇降が行うことができるため、操作による昇降後もスムーズに基準昇降制御による作業に移行し易く、基準昇降制御による作業を妨げることなく一時的に作業装置2を昇降することができる。
After controlling the
When the
作業車両1は、昇降装置8の高さの上限値を設定可能な第2設定部材72を備え、第2昇降制御部40Bは、第2設定部材72で設定された上限値以下で、昇降装置8を昇降する。これによれば、例えば、基準位置P1の上限値と下限値との設定範囲であっても、昇降装置8の高さの上限値を超えて作業装置2を上昇をするのを防止することができる。
第2昇降制御部40Bは、昇降操作部材51の操作中に昇降装置8を昇降する。これによれば、昇降操作部材51を操作している間(操作中)だけ、昇降を行うことができるため、運転者(作業者)にとって意図したところで作業装置2の高さを設定することができる。言い換えれば、作業装置2の高さの微調整を簡単に行うことができる。
The
The second elevating
第1設定部材71は、作業装置2の基準位置P1として作業装置2の耕深を設定可能であり、第1昇降制御部40Aは、耕深が一定となるように昇降装置8を昇降する。これによれば、耕深を行っているときに、昇降操作部材51によって作業装置2を上げ下げすることができ、より作業性を向上させることができる。
作業車両1は、車体3と、車体3に設けられた昇降装置8と、昇降装置8の昇降を操作する第1昇降操作具51Aと、第1昇降操作具51Aが操作中に昇降装置8の昇降を行い、操作が解除された場合に昇降装置8を操作が解除された位置から別の位置に移動させる昇降制御装置40と、を備えている。これによれば、作業装置2によって作業中に、第1昇降操作具51Aを操作している間(操作中)だけ、作業装置2の昇降を簡単に行うことができ、第1昇降操作具51Aの操作を解除した場合には、昇降後に適正な位置に作業装置を戻して作業を続けることができる。
The
The
作業車両1は、第1モードと第2モードとを切り換えを行うモード切換部材23を備え、昇降制御装置40は、第1モードである場合は、第1昇降操作具51Aの操作中に昇降装置8の昇降を行い且つ操作が解除されると昇降装置8の昇降を停止し、第2モードである場合は、第1昇降操作具51Aの操作中に昇降装置8の昇降を行い且つ操作が解除されると昇降装置8を予め定められた所定位置に移動させる。これによれば、第1モード及び第2モードの切換によって、第1昇降操作具51Aを操作している間(操作中)だけ、昇降装置8(作業装置2)を昇降させて意図した位置で昇降装置8(作業装置2)を停止したり、第1昇降操作具51Aを一時的に昇降させたあと作業装置2の高さを所定位置(所定高さ)に戻すことができ、様々な状況に応じた作業を行うことができる。
The
第1昇降操作具51Aは、昇降装置8の上昇を操作する第1上昇操作部61Uと下降を操作する第1下降操作部61Dとを有し、昇降制御装置40は、第1上昇操作部61Uの操作中に昇降装置8の上昇を行い、第1下降操作部61Dの操作中に昇降装置8の下降を行う。これによれば、昇降装置8(作業装置2)の上昇と下降とを個別に行うことができ、作業装置2の高さの微調整を行うことができる。
The first
昇降装置8の上昇を操作する第2上昇操作部62Uと下降を操作する第2下降操作部62Dとを有する第2昇降操作具51Bと、昇降装置8の高さの上限値と下限値とを設定可能な高さ設定具と、を備え、昇降制御装置40は、第2上昇操作部62Uが操作された場合は、昇降装置8を上限値に対応する位置まで上昇させ、第2下降操作部62Dが操作された場合は、昇降装置8を下限値に対応する位置まで下降させる。これによれば、第1昇降操作具51Aによって高さの調整を行うことができる状況の中で、昇降装置8(作業装置2)を一挙に上限の高さまで上げたり、昇降装置8(作業装置2)を一挙に下限の高さまで下げることができる。
A second
第1昇降操作具51Aと第2昇降操作具51Bとは、並べて配置されている。これによれば、昇降装置8(作業装置2)の昇降態様を使い分けながら素早く必要に応じた昇降を行うことができる。
作業車両1は、昇降装置8に連結された作業装置2の高さ方向の基準位置P1を設定する第1設定部材71を備え、昇降制御装置40は、第2モードで且つ第1昇降操作具51Aの操作が解除されている状態では、所定位置を基準位置P1に設定して、昇降装置8が基準位置P1になるように昇降装置8を昇降する基準昇降制御を行う。これによれば、作業装置2が基準位置P1になるように昇降装置8を昇降する基準昇降制御を行いながら作業を行っている状況下において、当該作業中に昇降操作部材51の操作を行うことにより、当該作業装置の昇降を簡単に行うことができ、昇降操作部材51の操作を解除した場合には、昇降前の作業に簡単に戻すことができる。
The first
The
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 It should be considered that the embodiments disclosed this time are illustrative in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is indicated by the scope of the claims rather than the above description, and is intended to include all modifications within the scope and meaning equivalent to the scope of the claims.
1 :作業車両(トラクタ)
2 :作業装置
3 :車体
8 :昇降装置
23 :モード切換部材
40 :昇降制御装置
51A :第1昇降操作具
51B :第2昇降操作具
61D :第1下降操作部
61U :第1上昇操作部
62D :第2下降操作部
62U :第2上昇操作部
71 :第1設定部材
H1 :上限値(高さ上限値)
P1 :基準位置
1: Work vehicle (tractor)
2: Work device 3: Car body 8: Lifting device 23: Mode switching member 40: Lifting
P1: Reference position
Claims (6)
前記車体に設けられた昇降装置と、
前記昇降装置の昇降を操作する第1昇降操作具と、
前記第1昇降操作具が操作されている期間に前記昇降装置の昇降を行い、前記第1昇降操作具が操作されている期間が終了すると、前記第1昇降操作具が操作されている期間が終了した位置から別の位置に前記昇降装置を移動させる昇降制御装置と、
前記昇降装置の上昇を操作する第2上昇操作部と下降を操作する第2下降操作部とを有する第2昇降操作具と、
前記昇降装置の高さの上限値と下限値とを設定可能な高さ設定具と、
を備え、
前記昇降制御装置は、前記第2上昇操作部が操作された場合は、前記昇降装置を前記上限値まで上昇させ、前記第2下降操作部が操作された場合は、前記昇降装置を前記下限値まで下降させる作業車両。 a vehicle body;
a lifting device provided on the vehicle body;
a first lifting operation tool for operating the lifting device;
The lifting device is lifted during the period in which the first lifting operation tool is operated, and when the period in which the first lifting operation tool is operated ends, the period in which the first lifting operation tool is operated ends. a lift control device that moves the lift device from the finished position to another position;
a second elevating operation tool having a second elevating operation part for operating the elevating device and a second lowering operation part for operating the elevating device;
a height setting tool capable of setting an upper limit value and a lower limit value of the height of the lifting device;
with
The elevation control device raises the elevation device to the upper limit value when the second raising operation unit is operated, and raises the elevation device to the lower limit value when the second lowering operation unit is operated. Work vehicle to lower to.
前記昇降制御装置は、前記第1上昇操作部が操作されている期間に前記昇降装置の上昇を行い、前記第1下降操作部が操作されている期間に前記昇降装置の下降を行う請求項1に記載の作業車両。 The first lifting operation tool has a first lifting operation part that operates the lifting device and a first lowering operation part that operates the lowering,
2. The lifting control device raises the lifting device while the first lifting operation section is operated, and lowers the lifting device while the first lowering operation section is operated . Work vehicle described in .
前記第2上昇操作部及び前記第2下降操作部は、前記第1方向に並んで配置されており、
前記第1下降操作部と前記第2上昇操作部とは、前記第1方向に直交する第2方向に並べて配置されている請求項2を引用する請求項3に記載の作業車両。 The first raising operation section and the first lowering operation section are arranged side by side in a first direction,
The second raising operation section and the second lowering operation section are arranged side by side in the first direction,
The work vehicle according to claim 3, wherein the first lowering operation part and the second raising operation part are arranged side by side in a second direction orthogonal to the first direction.
前記昇降制御装置は、
前記第1モードである場合、前記第1昇降操作具が操作されている期間に前記昇降装置の昇降を行い且つ前記第1昇降操作具が操作されている期間が終了すると前記昇降装置の昇降を停止し、
前記第2モードである場合、前記第1昇降操作具が操作されている期間に前記昇降装置の昇降を行い且つ前記第1昇降操作具が操作されている期間が終了すると前記昇降装置を予め定められた所定位置に移動させ、
前記第1昇降操作具が操作されている期間が終了した際の前記昇降制御装置の制御は、前記第1モード及び前記第2モードの切り換えに応じて異なっている請求項1~4のいずれか1項に記載の作業車両。 Equipped with a mode switching member for switching between the first mode and the second mode,
The lifting control device includes:
In the first mode, the lifting device is lifted while the first lifting operation tool is operated, and the lifting device is lifted when the period during which the first lifting operation tool is operated ends. stop and
In the case of the second mode, the lifting device is raised and lowered while the first lifting operation tool is being operated, and the lifting device is set in advance when the period during which the first lifting operation tool is being operated ends. to the designated position,
5. Any one of claims 1 to 4, wherein the control of the elevation control device when the period in which the first elevation operation tool is operated is terminated differs according to switching between the first mode and the second mode. The work vehicle according to item 1 .
前記昇降制御装置は、前記第2モードで且つ前記第1昇降操作具の操作が解除されている状態では、前記所定位置を前記基準位置に設定して、前記昇降装置が前記基準位置になるように前記昇降装置を昇降する基準昇降制御を行う請求項5に記載の作業車両。 a first setting member for setting a reference position in the height direction of the working device connected to the lifting device;
The lifting control device sets the predetermined position to the reference position in the second mode and in a state in which the operation of the first lifting operation tool is released, so that the lifting device is at the reference position. 6. The work vehicle according to claim 5 , wherein reference elevation control for raising and lowering the elevation device is performed at the same time.
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