JP7153003B2 - 無人航空機および輸送方法 - Google Patents

Description

この発明は無人航空機および輸送方法に関し、より特定的には物資輸送用の無人航空機およびそれを用いた輸送方法に関する。

たとえば山間地の送電線や送電線鉄塔の補修作業において、大量の物資を運搬する場合、有人ヘリコプタを用いることがある。しかし、有人ヘリコプタを離着陸させる程広いスペースを作業現場近くに確保することは容易ではない。そこで、有人ヘリコプタに比べて離着陸スペースが小さくて済む無人航空機を用いることが検討されている。

この種の従来技術の一例として、特許文献１には、マルチコプタを用いて貨物を運搬できる運搬装置が開示されている。

ＷＯ２０１７／０７８１１８号 特開平９－２７５８７６号公報

特許文献１の運搬装置では、マルチコプタから垂らした支持ワイヤに貨物が吊るされるので、運搬時に貨物が揺動し、飛行に影響を及ぼす。したがって、安定飛行させるためには複雑な飛行制御が必要になる。

特許文献２には、液剤が収容され重量が大きい防除タンクが吊るされるのではなく胴体下側に固定され、防除タンクの左右両側に投入口が一体形成された無人ヘリコプタが開示されている。この無人ヘリコプタでは、防除タンクは揺動しないが、防除タンクに一体形成された投入口が胴体より幅方向に大きくはみ出しているので、無人ヘリコプタのメインロータの回転によって発生するダウンウォッシュを十分に利用できない。したがって、積載重量が小さく、離着離時および飛行時の燃料効率も悪くなり、飛行性能が低下する。

それゆえにこの発明の主たる目的は、物資を搭載しても飛行性能の低下を抑制できかつ容易に安定飛行できる、無人航空機およびそれを用いた輸送方法を提供することである。

上述の目的を達成するために、航空機本体と、航空機本体に設けられるロータと、航空機本体を支持するために航空機本体より下方に設けられる脚部と、航空機本体および脚部の少なくともいずれか一方に支持される物資輸送用の収容部とを備え、収容部は、側面視で、航空機本体から前後方向にはみ出さないように航空機本体の下面と脚部の最下部との間に設けられ、平面視で、ロータによるダウンウォッシュに影響を及ぼさないように航空機本体に重なる位置に設けられる、無人航空機が提供される。

また、航空機本体と、航空機本体に設けられるロータと、航空機本体を支持するために航空機本体より下方に設けられる脚部とを含む無人航空機を用いた輸送方法であって、物資輸送用の収容部が、航空機本体および脚部の少なくともいずれか一方に支持される第１工程と、収容部に物資を収容した状態で無人航空機を飛行させ、物資を輸送する第２工程とを備え、第１工程では、収容部は、側面視で、航空機本体から前後方向にはみ出さないように航空機本体の下面と脚部の最下部との間に設けられ、平面視で、ロータによるダウンウォッシュに影響を及ぼさないように航空機本体に重なる位置に設けられる、輸送方法が提供される。

上述の発明では、物資輸送用の収容部は、側面視で航空機本体から前後方向にはみ出さず、かつ平面視でロータによるダウンウォッシュに影響を及ぼさないように航空機本体に重なる位置に設けられる。したがって、ロータの回転によって発生するダウンウォッシュを十分に利用でき、所望の積載重量を確保でき、離着離時および飛行時の燃料効率も良好となり、飛行性能の低下を抑制できる。また、収容部は、側面視で航空機本体の下面と脚部の最下部との間に設けられ、少なくとも航空機本体および脚部のいずれか一方に支持される。このように、収容部は、航空機本体の下方近傍に取り付けることができる。したがって、無人航空機の飛行時における収容部の揺動を防止でき、飛行を安定させることができる。

好ましくは、収容部は、水平方向に着脱可能に設けられる。この場合、無人航空機が着陸した状態で無人航空機に収容部を容易に着脱でき、物資の積み下ろしが容易になる。

また好ましくは、収容部は、側面視で脚部から前後方向にはみ出さず、左右方向にスライド可能に設けられる。この場合、無人航空機から収容部を左右方向に短時間で容易に取り外すことができる。収容部として筐体状のコンテナが好適となる。

さらに好ましくは、収容部は、平面視で脚部から左右方向にはみ出さず、前後方向にスライド可能に設けられる。この場合、無人航空機からコンテナを前後方向に短時間で容易に取り外すことができる。収容部として長尺状のトレーが好適となる。

好ましくは、航空機本体および脚部の少なくともいずれか一方に取り付けられかつ収容部を収容する外ボックスをさらに含む。この場合、航空機本体および脚部の少なくともいずれか一方に取り付けられた外ボックスに収容部を収容することで、収容部および物資を保護できるとともに、物資をより確実に運搬できる。

また好ましくは、収容部は積み重ね可能に構成される。この場合、収容部を積み重ねることによって、複数の収容部を一度の運搬によって回収でき、輸送効率が高まる。

さらに好ましくは、収容部は折り畳み可能に構成される。この場合、収容部を折り畳むことによって、複数の収容部を一度の運搬によって回収でき、輸送効率が高まる。

好ましくは、収容部は、無人航空機の重心の真下に設けられる。この場合、無人航空機への収容部の搭載の有無によって、無人航空機の重心は、僅かに移動するだけである。したがって、無人航空機に収容部を取り付けても飛行に悪影響はなく、無人航空機を良好に飛行できる。

また好ましくは、無人航空機は無人ヘリコプタであり、収容部は、ロータの回転中心の真下に設けられる。この場合、無人ヘリコプタへの収容部の搭載の有無によって、無人ヘリコプタの重心は僅かに移動するだけである。したがって、無人ヘリコプタに収容部を取り付けても飛行に悪影響はなく、無人ヘリコプタを良好に飛行できる。

さらに好ましくは、無人航空機は無人ヘリコプタであり、ロータは、ロータの回転中心側に位置する基部と、基部の回転中心側の部分よりも幅広に形成されかつ基部から径方向外方に延びるロータ本体とを含み、収容部は、平面視で左右方向において、ロータの回転中心から基部の先端部までの距離以内に収まるように設けられる。この場合、無人ヘリコプタにおいてロータが回転すると、ダウンウォッシュはロータ本体によって発生し、基部では殆ど発生しない。すなわち、平面視で基部の先端部の回転軌跡によって囲まれる円形の領域内では、ダウンウォッシュは殆ど発生しない。したがって、無人ヘリコプタに搭載される収容部を、平面視で左右方向において、ロータの回転中心から基部の先端部までの距離以内に収まるように設けることによって、収容部はダウンウォッシュに影響を及ぼさず、良好な飛行性能が得られる。

好ましくは、無人航空機は、平面視で無人航空機の重心を囲むように複数のロータが設けられるマルチコプタであり、収容部は、平面視で、各ロータの先端の回転軌跡内に入らないように設けられる。この場合、マルチコプタにおいて各ロータが回転すると、ダウンウォッシュは各ロータによって発生する。すなわち、ダウンウォッシュは主として、平面視で各ロータの先端の回転軌跡によって囲まれる円形の領域内で発生する。したがって、マルチコプタに搭載される収容部を、平面視で各ロータの先端の回転軌跡内に入らないように設けることによって、収容部はダウンウォッシュに影響を及ぼさず、良好な飛行性能が得られる。

この発明によれば、無人航空機に物資を搭載しても飛行性能の低下を抑制できかつ容易に安定飛行できる。

この発明の一実施形態に係る深底のコンテナを搭載した無人ヘリコプタを示す斜視図である。 図１の無人ヘリコプタを示す平面図である。 図１の無人ヘリコプタを示す側面図である。 図１の無人ヘリコプタの要部を示す斜視図である。 積み重ねられた深底のコンテナを搭載した無人ヘリコプタの要部を示す斜視図である。 外カバーが搭載された無人ヘリコプタの要部を示す斜視図である。 外カバーからコンテナを取り出す状態の無人ヘリコプタの要部を示す斜視図である。 折り畳み可能なコンテナを組み立てた状態を示す斜視図である。 図８のコンテナを一部折り畳んだ状態を示す斜視図である。 図８のコンテナをさらに折り畳んだ状態を示す斜視図である。 図８のコンテナの折り畳みを完了した状態を示す斜視図である。 折り畳んだコンテナを積み重ねて外カバーに収容した状態の無人ヘリコプタの要部を示す斜視図である。 折り畳んだコンテナを横に並べて搭載した状態の無人ヘリコプタの要部を示す斜視図である。 長尺のトレーを搭載した無人ヘリコプタを示す斜視図である。 図１４の無人ヘリコプタを示す平面図である。 図１４の無人ヘリコプタを示す側面図である。 図１４の無人ヘリコプタの要部を示す斜視図である。 積み重ねられた長尺のトレーを搭載した無人ヘリコプタの要部を示す斜視図である。 この発明の他の実施形態に係る深底のコンテナを搭載したマルチコプタを示す平面図である。 図１９のマルチコプタを示す側面図である。 長尺のトレーを搭載したマルチコプタを示す平面図である。 図２１のマルチコプタを示す側面図である。

以下、図面を参照してこの発明の実施の形態について説明する。以下の実施形態における前後、左右、上下とは、無人航空機の基本姿勢（脚部が水平面上に着地している状態での無人航空機の姿勢）を基準とした前後、左右、上下を意味する。なお、図中において、「Ｆｒ」は前方を示し、「Ｒｒ」は後方を示し、「Ｒ」は右方を示し、「Ｌ」は左方を示し、「Ｕ」は上方を示し、「Ｌｏ」は下方を示す。

図１～図３を参照して、無人ヘリコプタ１０は、無人航空機の一例であり、ヘリコプタ本体１２を含む。ヘリコプタ本体１２は、メインボディ１４、マスト１６およびテールボディ１８を含む。マスト１６は、メインボディ１４から上方に突出するようにかつ回転可能に設けられる。マスト１６の上端部には、メインロータ２０およびスタビライザ２２が取り付けられる。マスト１６とメインロータ２０とは一体的に回転する。このようにヘリコプタ本体１２に設けられたメインロータ２０は、メインロータ２０の回転中心Ｘ側に位置する基部２４と、基部２４の回転中心Ｘ側の部分よりも幅広に形成されかつ基部２４から径方向外方に延びる一対のロータ本体２６とを含む。一対のロータ本体２６は、基部２４から相互に反対方向に延びる。

テールボディ１８は略円筒形状を有し、メインボディ１４よりも後方に延びる。テールボディ１８の後端部には、テールロータ２８が回転可能に設けられる。また、テールボディ１８には、離着陸操縦用アンテナ３０、および方位／ＧＰＳ用アンテナ３２が取り付けられる。

メインボディ１４は、フレーム３４およびボディカバー３６を含む。

テールボディ１８およびボディカバー３６は、フレーム３４に支持される。ボディカバー３６は、図示しない駆動源等の各種機器を覆う。フレーム３４のうち、ボディカバー３６の下方から露出する部分には、脚部３８が取り付けられる。脚部３８は、ヘリコプタ本体１２を支持するためにヘリコプタ本体１２より下方に設けられる。

脚部３８は、脚部本体４０ａ，４０ｂ、および一対のスキッド４２ａ，４２ｂを含む。脚部本体４０ａ，４０ｂはそれぞれ、正面視逆Ｕ字状に形成され、前後方向に間隔をあけてフレーム３４に支持される。一対のスキッド４２ａ，４２ｂは、左右に並ぶように脚部本体４０ａおよび４０ｂに取り付けられる。具体的には、一方側（左側）のスキッド４２ａは、脚部本体４０ａ，４０ｂの一方側（左側）の下端部に取り付けられ、他方側（右側）のスキッド４２ｂは、脚部本体４０ａ，４０ｂの他方側（右側）の下端部に取り付けられる。脚部本体４０ａ，４０ｂの上部には、左右方向に延びる一対のレール部４４ａ，４４ｂが相互に対向するように設けられる（図１７参照）。

このような脚部３８によって、収容部としてたとえば物資輸送用のコンテナ４６が支持される。コンテナ４６は、上面開口かつ筐体状をした深底のコンテナであり、積み重ね可能に構成され、その上縁部外周に鍔状部４８を有する。鍔状部４８がレール部４４ａ，４４ｂにスライド可能に支持され、コンテナ４６は、水平方向に着脱可能に設けられる。すなわち、コンテナ４６は、側面視で脚部３８から前後方向にはみ出さず、左右方向にスライド可能に設けられる。このように、コンテナ４６は、側面視で、ヘリコプタ本体１２から前後方向にはみ出さないようにヘリコプタ本体１２の下面と脚部３８の最下部との間に設けられ、平面視で、メインロータ２０によるダウンウォッシュに影響を及ぼさないようにヘリコプタ本体１２に重なる位置に設けられる。また、コンテナ４６は、無人ヘリコプタ１０の重心Ｇの真下に設けられ、かつメインロータ２０の回転中心Ｘの真下に設けられる。無人ヘリコプタ１０は、平面視において重心Ｇと回転中心Ｘとが重なるように構成される。さらに、コンテナ４６は、平面視で左右方向において、メインロータ２０の回転中心Ｘから基部２４の先端部２４ａまでの距離Ａ以内に収まるように設けられる。言い換えれば、コンテナ４６は、平面視で、メインロータ２０が左右方向に位置するときの基部２４の先端部２４ａよりも左右方向にはみ出さないように設けられる。図４および図５を参照して、レール部４４ａ，４４ｂの孔とコンテナ４６の孔との位置を合わせ、両者にピン５０を差し込むことによって、脚部３８にコンテナ４６を固定することができる。

また、フレーム３４によって、カメラ５２およびランプ５４が支持される。

この実施形態では、ヘリコプタ本体１２が航空機本体に相当し、メインロータ２０がロータに相当する。

無人ヘリコプタ１０を用いて物資を輸送する場合、まず、コンテナ４６の鍔状部４８がレール部４４ａ，４４ｂ上に位置した状態で、コンテナ４６を側方から所望の位置までスライドさせ、脚部３８によってコンテナ４６が支持される。このとき、コンテナ４６は、側面視で、ヘリコプタ本体１２から前後方向にはみ出さないようにヘリコプタ本体１２の下面と脚部３８の最下部との間に設けられ、平面視で、メインロータ２０によるダウンウォッシュに影響を及ぼさないようにヘリコプタ本体１２に重なる位置に設けられる。そして、コンテナ４６に物資を収容した状態で無人ヘリコプタ１０を飛行させ、物資が目的地まで輸送される。

このような無人ヘリコプタ１０によれば、物資輸送用のコンテナ４６は、側面視でヘリコプタ本体１２から前後方向にはみ出さず、かつ平面視でメインロータ２０によるダウンウォッシュに影響を及ぼさないようにヘリコプタ本体１２に重なる位置に設けられる。したがって、メインロータ２０の回転によって発生するダウンウォッシュを十分に利用でき、所望の積載重量を確保でき、離着離時および飛行時の燃料効率も良好となり、飛行性能の低下を抑制できる。また、コンテナ４６は、側面視でヘリコプタ本体１２の下面と脚部３８の最下部との間に設けられ、脚部３８に支持される。このように、コンテナ４６は、ヘリコプタ本体１２の下方近傍に取り付けることができる。したがって、無人ヘリコプタ１０の飛行時におけるコンテナ４６の揺動を防止でき、飛行を安定させることができる。

コンテナ４６は、水平方向に着脱可能に設けられるので、無人ヘリコプタ１０が着陸した状態で無人ヘリコプタ１０にコンテナ４６を容易に着脱でき、物資の積み下ろしが容易になる。

コンテナ４６は、側面視で脚部３８から前後方向にはみ出さず、左右方向にスライド可能に設けられるので、無人ヘリコプタ１０からコンテナ４６を左右方向に短時間で容易に取り外すことができる。コンテナ４６のような筐体状のコンテナが好適となる。

コンテナ４６は、無人ヘリコプタ１０の重心Ｇの真下に設けられるので、無人ヘリコプタ１０へのコンテナ４６の搭載の有無によって、無人ヘリコプタ１０の重心は、僅かに移動するだけである。したがって、無人ヘリコプタ１０にコンテナ４６を取り付けても飛行に悪影響はなく、無人ヘリコプタ１０を良好に飛行できる。

コンテナ４６は、メインロータ２０の回転中心Ｘの真下に設けられるので、無人ヘリコプタ１０へのコンテナ４６の搭載の有無によって、無人ヘリコプタ１０の重心は僅かに移動するだけである。したがって、無人ヘリコプタ１０にコンテナ４６を取り付けても飛行に悪影響はなく、無人ヘリコプタ１０を良好に飛行できる。

無人ヘリコプタ１０においてメインロータ２０が回転すると、ダウンウォッシュはロータ本体２６によって発生し、基部２４では殆ど発生しない。すなわち、平面視で基部２４の先端部２４ａの回転軌跡Ｂ（図２参照）によって囲まれる円形の領域内では、ダウンウォッシュは殆ど発生しない。したがって、無人ヘリコプタ１０に搭載されるコンテナ４６を、平面視で左右方向において、メインロータ２０の回転中心Ｘから基部２４の先端部２４ａまでの距離Ａ以内に収まるように設けることによって、コンテナ４６はダウンウォッシュに影響を及ぼさず、良好な飛行性能が得られる。

図５に示すように、コンテナ４６は積み重ねられてもよい。この例では、３つのコンテナ４６が積み重ねられている。このようにコンテナ４６を積み重ねることによって、複数のコンテナ４６を一度の運搬によって回収でき、輸送効率が高まる。

図６および図７に示すように、外ボックス５６が用いられてもよい。外ボックス５６は、筐体状に形成され、脚部３８に取り付けられ、コンテナ４６を収容できる。外ボックス５６は、その前部および後部にそれぞれスリット部５８を有し、その側部に扉６０を有する。各スリット部５８に対応するレール部４４ａ，４４ｂを差し込むことによって、外ボックス５６を脚部３８に取り付けることができる。さらに、レール部４４ａ，４４ｂの孔と外ボックス５６の孔との位置を合わせ、両者にピン５０を差し込むことによって、脚部３８に外ボックス５６を固定することができる。また、扉６０を開けることによって、コンテナ４６を出し入れできる。脚部３８に外ボックス５６が取り付けられた状態においても、鍔状部４８をレール部４４ａ，４４ｂ上を摺動させることによって、コンテナ４６を左右方向にスライドさせることができる。外ボックス５６にコンテナ４６を収容することで、コンテナ４６および物資を保護できるとともに、物資をより確実に運搬できる。

コンテナとして、図８に示すような折り畳み可能なコンテナ６２が用いられてもよい。コンテナ６２は、上面開口の筐体状に形成され、一対の短辺側の側部６４ａ，６４ｂ、および一対の長辺側の側部６６ａ，６６ｂを折り畳むことができる。まず、図９に示すように、短辺側の側部６４ａ，６４ｂが折り畳まれ、ついで、図１０および図１１に示すように、長辺側の側部６６ａ，６６ｂが折り畳まれる。折り畳まれたコンテナ６２は、たとえば図１２に示すように、外ボックス５６内に積み重ねて収容されて運搬されてもよく、また、たとえば図１３に示すように、横に並べて脚部３８に取り付けて運搬されてもよい。図１３に示す場合には、折り畳まれた複数のコンテナ６２は、ロープ状部材６８によって脚部３８に括り付けられる。このようにコンテナ６２を折り畳むことによって、複数のコンテナ６２を一度の運搬によって回収でき、輸送効率が高まる。なお、この実施形態では、コンテナ６２内から物が落ちないように、コンテナ６２の内面にプラダン（プラスチック段ボール）が設けられている。図９～図１２では、コンテナ６２を折り畳んだ状態を分かり易くするために、プラダンを取り外した状態を図示しているが、実際には、プラダンを取り外すことなく、コンテナ６２が折り畳まれる。また、プラダンは、コンテナ６２の内面に必ずしも設けなくてもよい。

収容部として、図１４～図１６に示すような長尺状のトレー７０が用いられてもよい。

トレー７０は、側面視で、ヘリコプタ本体１２から前後方向にはみ出さないようにヘリコプタ本体１２の下面と脚部３８の最下部との間に設けられ、平面視で、メインロータ２０によるダウンウォッシュに影響を及ぼさないようにヘリコプタ本体１２に重なる位置に設けられる。さらに、トレー７０は、平面視で脚部３８から左右方向にはみ出さず、前後方向にスライド可能に設けられる。図１７をも参照して、トレー７０は、複数のロープ状部材７２によってフレーム３４に取り付けられるとともに、複数のフック７４によってスキッド４２ａ，４２ｂに取り付けられる。この場合、無人ヘリコプタ１０からトレー７０を前後方向に短時間で容易に取り外すことができる。トレー７０のような長尺状のトレーが好適となる。

図１８に示すように、トレー７０は積み重ねられてもよい。この例では、３つのトレー７０が積み重ねられている。このようにトレー７０を積み重ねることによって、複数のトレー７０を一度の運搬によって回収でき、輸送効率が高まる。

また、この発明に係る無人航空機としてマルチコプタが用いられてもよい。

図１９および図２０を参照して、この発明の他の実施形態に係るマルチコプタ１００は、平面視でマルチコプタ１００の重心Ｇａを囲むようにロータ１１６（後述）が設けられた無人航空機であり、本体１０２を含む。本体１０２は、フレーム１０４および複数のアーム１１０を含む。フレーム１０４は、モノコック構造を有し、上面開口かつ容器状に形成される。フレーム１０４には、２つのバッテリ１０６および電装ボックス（図示せず）が収容される。フレーム１０４の上部には、蓋部１０８が取り付けられる。フレーム１０４の一方側部（この実施形態では、左側部）および他方側部（この実施形態では、右側部）にはそれぞれ、４個のアーム１１０が取り付けられる。

このような本体１０２の各アーム１１０の先端部にはロータユニット１１２が設けられる。ロータユニット１１２は、駆動源である電動モータ１１４と、電動モータ１１４によって回転駆動されるロータ１１６とを含む。この実施形態では、各ロータユニット１１２は、シングルロータユニットである。

本体１０２の下方には、脚部１１８が設けられる。脚部１１８は、複数（この実施形態では、４個）の脚部本体１２０と、脚部本体１２０を連結する連結部材１２２とを含む。各脚部本体１２０はブラケット１２４を介して本体１０２に連結される。また、前方の２つの脚部本体１２０を連結するように左右方向に延びるレール部１２６ａが設けられ、後方の２つの脚部本体１２０を連結するように左右方向に延びるレール部１２６ｂが設けられる。レール部１２６ａ，１２６ｂは対をなし、相互に対向するように設けられる。

このような脚部１１８によって、コンテナ１２８が支持される。コンテナ１２８は、上面開口の筐体状をした深底のコンテナであり、積み重ね可能に構成され、その上縁部外周に鍔状部１３０を有する。鍔状部１３０がレール部１２６ａ，１２６ｂにスライド可能に支持され、コンテナ１２８は、水平方向に着脱可能に設けられる。すなわち、コンテナ１２８は、側面視で脚部１１８から前後方向にはみ出さず、左右方向にスライド可能に設けられる。このように、コンテナ１２８は、側面視で、本体１０２から前後方向にはみ出さないように本体１０２の下面と脚部１１８の最下部との間に設けられ、平面視で、ロータ１１６によるダウンウォッシュに影響を及ぼさないように本体１０２に重なる位置に設けられる。また、コンテナ１２８は、マルチコプタ１００の重心Ｇａの真下に設けられる。さらに、コンテナ１２８は、平面視で、各ロータ１１６の先端の回転軌跡Ｂａ内に入らないように設けられる。

この実施形態では、本体１０２が航空機本体に相当する。

このようなマルチコプタ１００において各ロータ１１６が回転すると、ダウンウォッシュは各ロータ１１６によって発生する。すなわち、ダウンウォッシュは主として、平面視で各ロータ１１６の先端の回転軌跡Ｂａによって囲まれる円形の領域内で発生する。したがって、マルチコプタ１００に搭載されるコンテナ１２８を、平面視で各ロータ１１６の先端の回転軌跡Ｂａ内に入らないように設けることによって、コンテナ１２８はダウンウォッシュに影響を及ぼさず、良好な飛行性能が得られる。

また、コンテナとして、図２１および図２２に示すような長尺状のトレー１３２が用いられてもよい。

トレー１３２は、側面視で、本体１０２から前後方向にはみ出さないように本体１０２の下面と脚部１１８の最下部との間に設けられ、平面視で、ロータ１１６によるダウンウォッシュに影響を及ぼさないように本体１０２に重なる位置に設けられる。さらに、トレー１３２は、平面視で脚部１１８から左右方向にはみ出さず、前後方向にスライド可能に設けられる。トレー１３２は、複数の紐状部材１３４によって脚部１１８の連結部材１２２に取り付けられる。この場合、マルチコプタ１００からトレー１３２を前後方向に短時間で容易に取り外すことができる。

なお、コンテナやトレーなどの収容部および外ボックスは、脚部および航空機本体の少なくともいずれか一方に取り付けられればよい。

収容部としては、コンテナやトレーに限定されず、任意の収容可能な部材を用いることができ、またその形状も任意でよい。

上述の実施形態では、無人航空機として無人ヘリコプタおよびマルチコプタが用いられた場合について説明したが、これに限定されない。無人航空機として、上記以外の任意の飛行体を用いることができる。

１０ 無人ヘリコプタ
１２ ヘリコプタ本体
２０ メインロータ
２４ 基部
２４ａ 基部の先端部
２６ ロータ本体
３８，１１８ 脚部
４４ａ，４４ｂ，１２６ａ，１２６ｂ レール部
４６，６２，１２８ コンテナ
４８，１３０ 鍔状部
５６ 外ボックス
６８，７２，１３４ ロープ状部材
７０，１３２ トレー
７４ フック
１００ マルチコプタ
１０２ 本体
１１６ ロータ
Ａ メインロータの回転中心ら基部の先端部までの距離
Ｂ，Ｂａ 回転軌跡
Ｇ，Ｇａ 重心
Ｘ メインロータの回転中心

Claims (9)

1. 航空機本体と、
   前記航空機本体に設けられるロータと、
   前記航空機本体を支持するために前記航空機本体より下方に設けられる脚部と、
   水平方向に着脱可能に前記脚部に支持される物資輸送用の収容部とを備え、
   前記収容部は、側面視で、前記航空機本体から前後方向にはみ出さないようにかつ前記航空機本体の下面から離れた状態で前記航空機本体の下面と前記脚部の最下部との間に設けられ、平面視で、前記ロータによるダウンウォッシュに影響を及ぼさないように前記航空機本体に重なる位置に設けられ、
   前記収容部はさらに、側面視で前記脚部から前後方向にはみ出さず、左右方向にスライド可能に設けられる、無人航空機。
2. 前記脚部に取り付けられかつ前記収容部を収容する外ボックスをさらに含む、請求項１に記載の無人航空機。
3. 前記収容部は積み重ね可能に構成される、請求項１または２に記載の無人航空機。
4. 前記収容部は折り畳み可能に構成される、請求項１または２に記載の無人航空機。
5. 前記収容部は、当該無人航空機の重心の真下に設けられる、請求項１から４のいずれかに記載の無人航空機。
6. 当該無人航空機は無人ヘリコプタであり、
   前記収容部は、前記ロータの回転中心の真下に設けられる、請求項１から５のいずれかに記載の無人航空機。
7. 当該無人航空機は無人ヘリコプタであり、
   前記ロータは、前記ロータの回転中心側に位置する基部と、前記基部の前記回転中心側の部分よりも幅広に形成されかつ前記基部から径方向外方に延びるロータ本体とを含み、
   前記収容部は、平面視で左右方向において、前記ロータの回転中心から前記基部の先端部までの距離以内に収まるように設けられる、請求項１から６のいずれかに記載の無人航空機。
8. 当該無人航空機は、平面視で当該無人航空機の重心を囲むように複数の前記ロータが設けられるマルチコプタであり、
   前記収容部は、平面視で、前記各ロータの先端の回転軌跡内に入らないように設けられる、請求項１から５のいずれかに記載の無人航空機。
9. 航空機本体と、前記航空機本体に設けられるロータと、前記航空機本体を支持するために前記航空機本体より下方に設けられる脚部とを含む無人航空機を用いた輸送方法であって、
   物資輸送用の収容部が、水平方向に着脱可能に前記脚部に支持される第１工程と、
   前記収容部に物資を収容した状態で前記無人航空機を飛行させ、前記物資を輸送する第２工程とを備え、
   前記第１工程では、前記収容部は、側面視で、前記航空機本体から前後方向にはみ出さないようにかつ前記航空機本体の下面から離れた状態で前記航空機本体の下面と前記脚部の最下部との間に設けられ、平面視で、前記ロータによるダウンウォッシュに影響を及ぼさないように前記航空機本体に重なる位置に設けられ、前記収容部はさらに、側面視で前記脚部から前後方向にはみ出さず、左右方向にスライドさせて設けられる、輸送方法。

Images