JP7149816B2 - 遊星歯車減速装置 - Google Patents

Description

本発明は、遊星歯車減速装置に関する。

遊星歯車減速装置は、軽量化やコスト低減の観点から、内部の歯車や当該歯車を収容するカバー部材を樹脂から形成する場合がある。
このような減速装置は、カバー部材が歯車の外周を覆う（例えば、特許文献１参照）。

特開平３－２７２３４８号公報

しかしながら、樹脂は金属等に比べて、熱伝導率が低いことから、カバー部材を樹脂で形成すると、内部に熱がこもりやすいことが問題となっていた。
高速或いは長時間の駆動を行うと、内部の歯車には熱が生じ、カバー部材内の温度上昇により、歯車のヤング率が低下して歯当たり不良が生じ易くなる。その結果、さらに発熱が生じて、最終的には歯車が溶融を起こすおそれがあった。

本発明は、カバー部材の内側の温度上昇を抑制することを目的とする。

本発明に係る遊星歯車減速装置は、
内歯歯車と、
前記内歯歯車に噛合する外歯歯車と、
前記内歯歯車の外周部を軸方向の両側から覆う第１カバー部材及び第２カバー部材と、を備える遊星歯車減速装置であって、
前記第１カバー部材及び第２カバー部材と前記内歯歯車は、樹脂から構成され、
前記第１カバー部材と前記第２カバー部材との間に隙間を有する構成とした。
さらに、本発明は、上記構成に加えて、前記外歯歯車の側部に配置され、前記外歯歯車の自転成分が伝達されるキャリア体と、前記外歯歯車の複数の孔に挿入され、前記キャリア体に固定される複数のピンを有する構成としてもよい。
また、本発明は、上記構成に加えて、前記外歯歯車が、軸方向に並んだ第１外歯歯車及び第２外歯歯車を有し、前記第１外歯歯車と前記第２外歯歯車との間の隙間は、前記第１カバー部材と前記第２カバー部材との間の隙間と径方向から見て重複する配置としてもよい。
また、本発明は、上記構成に加えて、前記第１カバー部材と前記第２カバー部材との間の隙間が、周方向の位置によって軸方向の幅が異なる構成としてもよい。
また、本発明は、上記構成に加えて、前記外歯歯車が、軸方向に並んだ第１外歯歯車及び第２外歯歯車を有し、前記第１カバー部材と前記第２カバー部材との間の隙間は、軸方向について、前記第１外歯歯車の軸方向の中心と前記第２外歯歯車の軸方向の中心の間の範囲に存在する構成としてもよい。
また、本発明は、上記構成に加えて、前記第１カバー部材と前記第２カバー部材との間の隙間の内側に、前記内歯歯車を構成する樹脂よりも熱伝導率の高い素材からなる熱伝導部が、前記内歯歯車の外周部に密着した状態で設けられている構成としてもよい。

本発明によれば、装置の放熱性を高めて、カバー部材の内側の温度上昇を抑制し、歯車等を保護することが可能となる。

本発明に係る実施形態の偏心揺動型減速装置を示す断面図である。 第２カバー部材を外した偏心揺動型減速装置を偏心体軸側から見た図である。 図３（Ａ）は内歯歯車を示す断面図、図３（Ｂ）は内歯歯車を示す正面図である。 偏心揺動型減速装置の内歯歯車の外周の周囲の構成を示す軸方向断面図である。 変形例における第１カバー部材及び第２カバー部材の一部を径方向から見た部分正面図である。 変形例における内歯歯車の外周の周囲の構成を示す軸方向断面図である。 他の変形例における第１カバー部材及び第２カバー部材の一部を径方向から見た部分正面図である。 他の変形例における内歯歯車の外周の周囲の構成を示す軸方向断面図である。 他の変形例において熱伝導部にさらに延在部を設けた例を示す内歯歯車の外周の周囲の構成を示す軸方向断面図である。

［実施形態］
以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。

図１は本発明に係る実施形態の遊星歯車減速装置としての偏心揺動型減速装置１を示す断面図、図２は後述する第２カバー部材２４を外した偏心揺動型減速装置１を後述する偏心体軸１２側から見た図、図３（Ａ）は内歯歯車を示す断面図、図３（Ｂ）は内歯歯車を示す正面図、図４は偏心揺動型減速装置１の内歯歯車１８の外周の周囲の構成を示す軸方向断面図である。
本明細書では、偏心揺動型減速装置１の回転軸Ｏ１に沿った方向を軸方向、回転軸Ｏ１を中心とする円の半径に沿った方向を径方向、回転軸Ｏ１を中心とする回転方向を周方向と定義する。

実施形態の偏心揺動型減速装置１は、第１偏心体１２ｂ及び第２偏心体１２ｃを有する偏心体軸１２、第１外歯歯車１４、第２外歯歯車１６、内歯歯車１８、並びに、内ピン２０ｂを有するキャリア体２０を備える。さらに、偏心揺動型減速装置１は、第１カバー部材２２、第２カバー部材２４、第３カバー部材２６及び軸受３１、３２、３４、３５、３７、３８を備える。

偏心体軸１２は、回転軸Ｏ１が中心軸線と重なる軸部１２ａと、回転軸Ｏ１から偏心して設けられた第１偏心体１２ｂ及び第２偏心体１２ｃとを有し、これらが一体的に形成された部材である。第１偏心体１２ｂ及び第２偏心体１２ｃは、回転軸Ｏ１に垂直な断面が円形であり、偏心体軸１２が回転することで互いに異なる位相で偏心回転する。例えば、第１偏心体１２ｂと第２偏心体１２ｃの位相差は180°とする。なお、軸部１２ａに、別体に形成された第１偏心体１２ｂ及び第２偏心体１２ｃが連結される構成としてもよい。

第１外歯歯車１４は、第１偏心体１２ｂに軸受３１を介して組み込まれ、偏心体軸１２が回転することで揺動する。
第２外歯歯車１６は、第２偏心体１２ｃに軸受３２を介して組み込まれ、偏心体軸１２が回転することで、第１外歯歯車１４と異なる位相で揺動する。
第１外歯歯車１４には、複数の内ピン２０ｂをそれぞれ通す複数の内ピン孔１４ｈが互いに周方向に離間して設けられている。同様に、第２外歯歯車１６には、複数の内ピン２０ｂをそれぞれ通す複数の内ピン孔１６ｈが互いに周方向に離間して設けられている。

キャリア体２０は、軸方向に沿った複数の内ピン２０ｂが周方向に離間して設けられている。これら各内ピン２０ｂは、第１外歯歯車１４の内ピン孔１４ｈと、第２外歯歯車１６の内ピン孔１６ｈとに通される。第１外歯歯車１４と第２外歯歯車１６とは、内歯歯車１８の突出部１８ｄが間に挟まれることで、所定長の隙間を形成して配置される。

内歯歯車１８は、図３（Ａ）及び図３（Ｂ）にも示すように、環状部の径方向内側に複数の内歯が設けられた歯車である。内歯歯車１８には、第１内歯群ｇｓ１と第２内歯群ｇｓ２とが軸方向に２列に並んで設けられている。第１内歯群ｇｓ１は第１外歯歯車１４と噛み合い、第２内歯群ｇｓ２は第２外歯歯車１６と噛み合う。
さらに、内歯歯車１８には、第１内歯群ｇｓ１と第２内歯群ｇｓ２との間で径方向内方に突出した突出部１８ｄを有する。突出部１８ｄには内歯が設けられていない。突出部１８ｄは内歯歯車１８の全周に渡って設けられている。この突出部１８ｄは、内歯歯車１８の軸方向における中心に位置している。つまり、内歯歯車１８の軸方向における中心位置と突出部１８ｄの軸方向における中心位置とは、当該軸方向について一致している。

なお、突出部１８ｄは、内歯歯車１８の周方向の一部の区間が省かれるように設けられていてもよい。突出部１８ｄは、第１外歯歯車１４と第２外歯歯車１６との間に配置される位置まで延設され、第１外歯歯車１４と第２外歯歯車１６との間に間隔を確保するサシワ（スペーサー）として機能する。

図４に示すように、上記突出部１８ｄにより、内歯歯車１８の径方向の内側において、第１外歯歯車１４と第２外歯歯車１６とは、軸方向に突出部１８ｄの幅で隙間ｓ１が形成されている。
第１外歯歯車１４の軸方向の幅ｗ２と第２外歯歯車１６の軸方向の幅ｗ２とは等しく、これら二つの軸方向の幅ｗ２と突出部１８ｄの軸方向の幅ｗ１の合計は、内歯歯車１８の軸方向の全幅と一致している。
つまり、第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６は、軸方向について内歯歯車１８の幅の範囲内に納められた状態で配置されている。

内歯歯車１８は、環状部に軸方向に貫通する複数のボルト孔ｈが設けられ、連結部材であるボルトＢの締結により第１カバー部材２２及び第２カバー部材２４に挟まれて連結されている。

第１カバー部材２２は、内歯歯車１８、第１外歯歯車１４、第２外歯歯車１６及び内ピン２０ｂからなる内部構成の軸方向の一方（負荷側：図１において左側）を覆い、第２カバー部材２４は上記内部構成の軸方向の他方（入力側：図１において右側）を覆う。
第１カバー部材２２は、一部が軸受３４、３５を介してキャリア体２０の軸部２０ａに回転自在に組み付けられている。
第２カバー部材２４は、一部が軸受３７、３８を介して偏心体軸１２の軸部１２ａに回転自在に組み付けられている。軸受３８は、第２カバー部材２４のネジ孔に螺着されたプレッシャスクリューｎｂから圧力が加えられて固定されている。
また、軸方向の一方（負荷側）において、第１カバー部材２２には、軸受３４の一部を覆う第３カバー部材２６が設けられ、ネジｎａを介して第１カバー部材２２に固定されている。

上記構成のうち、内歯歯車１８は、樹脂から構成されている。この樹脂材料としては、ＦＲＰ（Fiber-Reinforced Plastic）又はＣＦＲＰ（Carbon Fiber Reinforced Plastic）などの高い強度を有する材料を適用できる。しかし、これに限られず、内歯歯車１８の樹脂材料としては、単一素材である各種樹脂、樹脂と別材料とを複合させた複合材料など、様々な材料を適用してもよい。

なお、この内歯歯車１８は、上記樹脂による射出成形によって形成しても良い。
内歯歯車１８は、軸方向から見て中央部に円形の開口部１８ｅが形成され、当該開口部１８ｅの内縁部が前述した突出部１８ｄとなっている。
樹脂成形の際には、金型に対して、開口部１８ｅよりも中央から樹脂が充填され、開口部１８ｅが閉塞された内歯歯車１８が形成される。そして、プレス加工により中央部を打抜いて開口部１８ｅ並びに突出部１８ｄが形成される。つまり、突出部１８ｄは、樹脂成形の際に充填される樹脂の流路の一部からなる。

第１偏心体１２ｂ及び第２偏心体１２ｃを含む偏心体軸１２、第１外歯歯車１４、第２外歯歯車１６、内ピン２０ｂを含むキャリア体２０、第１カバー部材２２、第２カバー部材２４並びに第３カバー部材２６は、樹脂から構成される。これらの樹脂材料としては、ＦＲＰ、ＣＦＲＰ、紙ベーク材、布ベーク材、単一素材である樹脂など、様々な材料を適用してもよい。
また、第１カバー部材２２及び第２カバー部材２４を除く、偏心体軸１２、第１外歯歯車１４、第２外歯歯車１６、内ピン２０ｂを含むキャリア体２０の全て又はいずれかは、樹脂より熱伝導率の高い素材、例えば、アルミ、アルミ合金、マグネシウム合金、その他の金属から構成してもよい。

ネジｎａ、プレッシャスクリューｎｂ、ボルトＢ、及び軸受３１、３２、３４、３５、３７、３８は、金属から構成されるが、これらもＦＲＰ及びＣＦＲＰ等の樹脂から構成してもよい。
また、軸受３１、３２、３４、３５、３７、３８については、玉軸受に限らず、滑り軸受を使用することが出来る。

第１カバー部材２２は、軸方向の他方（入力側）の端部が開放され、その内周部には全周に渡って径方向外側に拡径した段部形状の嵌合部２２１が形成されている。
また、第２カバー部材２４は、軸方向の一方（負荷側）の端部が開放され、その内周部には全周に渡って径方向外側に拡径した段部形状の嵌合部２４１が形成されている。
第１カバー部材２２の嵌合部２２１の内径と第２カバー部材２４の嵌合部２４１の内径は等しく、それぞれ内歯歯車１８の外周の一端部と他端部とが嵌合する。即ち、内歯歯車１８は、第１カバー部材２２と第２カバー部材２４のそれぞれに対していわゆるインロー嵌合構造によって保持されている。
この嵌合構造によって、第１カバー部材２２と第２カバー部材２４とは、それぞれの中心軸が同一軸上、つまり、同心となるように位置が調整される。また、これに伴い、第１カバー部材２２に対して軸受３４、３５を介して支持されたキャリア体２０の軸部２０ａと、第２カバー部材２４に対して軸受３７、３８を介して支持された偏心体軸１２の軸部１２ａとが同心となるように位置が調整される。

また、内歯歯車１８は、樹脂で構成されているため、金属のような高い剛性を確保することが困難な場合がある。この場合に、第１カバー部材２２及び第２カバー部材２４に対して内歯歯車１８を上記インロー嵌合による嵌合構造を採ることにより、内歯歯車１８の外周面が第１カバー部材２２及び第２カバー部材２４によって径方向の外側から支えられ、補強的に剛性を高く維持することができる。

また、図４に示すように、第１カバー部材２２の嵌合部２２１の軸方向の幅と第２カバー部材２４の嵌合部２４１の軸方向の幅の合計は、内歯歯車１８の軸方向の幅よりも幾分小さく設定されている。従って、第１カバー部材２２と第２カバー部材２４とが、複数のボルトＢにより内歯歯車１８を挟持した状態で連結されると、第１カバー部材２２の軸方向の他方（入力側）の端部の端面と第２カバー部材２４の軸方向の一方（負荷側）の端部の端面との間には隙間ｓ３が形成され、内歯歯車１８の外周面の一部が第１カバー部材２２及び第２カバー部材２４の外部に露出した状態となる。

樹脂は一般に金属より熱伝導率が低いので、第１カバー部材２２、第２カバー部材２４及び内歯歯車１８を樹脂で構成すると、これらの内側で発生する熱がこもりやすくなる。これに対して、上記第１カバー部材２２と第２カバー部材２４の間に隙間ｓ３を設けることで、内歯歯車１８の外周面から効率良く放熱が行われ、第１カバー部材２２、第２カバー部材２４内の温度上昇を抑制することができる。

第１カバー部材２２の嵌合部２２１の軸方向の幅と第２カバー部材２４の嵌合部２４１の軸方向の幅とは等しく設定されている。このため、隙間ｓ３は、内歯歯車１８の軸方向の中心に形成される（内歯歯車１８の軸方向の中心と隙間ｓ３の軸方向の中心とが径方向から見て一致している）。
従って、第１カバー部材２２と第２カバー部材２４との間の隙間ｓ３は、前述した第１外歯歯車１４と第２外歯歯車１６との間の隙間ｓ１と径方向から見て重複する配置となっている。

さらに、第１カバー部材２２と第２カバー部材２４との間の隙間ｓ３は、軸方向について、前述した第１外歯歯車１４と第２外歯歯車１６との間の隙間ｓ１の内側となっている。従って、第１カバー部材２２の嵌合部２２１は、軸方向について、第１外歯歯車１４の全体を内側に含み、第２カバー部材２４の嵌合部２４１は、軸方向について、第２外歯歯車１６の全体を内側に含んでいる。
これにより、内歯歯車１８が第１外歯歯車１４との噛合の際に接触する軸方向の幅全体について第１カバー部材２２が外側から支えて、第１外歯歯車１４に対する剛性を確保することができる。同様に、内歯歯車１８が第２外歯歯車１６との噛合の際に接触する軸方向の幅全体について第２カバー部材２４が外側から支えて、第２外歯歯車１６に対する剛性を確保することができる。

［偏心揺動型減速装置の動作説明］
実施形態の偏心揺動型減速装置１においては、偏心体軸１２が回転すると第１偏心体１２ｂ及び第２偏心体１２ｃが偏心回転し、第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６が１８０度の位相差で揺動される。２つの外歯歯車（第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６）があることで、伝達容量の増大及び強度の維持が図られ、第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６が互いに１８０度の位相差で揺動することで、偏心揺動型減速装置１の回転バランスを保つことができる。

第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６は、内歯歯車１８に内接噛合しており、内歯歯車１８は、第１カバー部材２２及び第２カバー部材２４と連結されている。このため、第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６は、偏心体軸１２が１回転するごとに、内歯歯車１８に対して歯数差分だけ相対回転（自転）する。第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６の自転成分は、内ピン２０ｂを介してキャリア体２０に伝達される。これらの結果、歯数差を１とした場合、偏心体軸１２の回転運動が、１／（第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６の共通の歯数）の減速比で減速されて、キャリア体２０の回転として取り出すことができる。

［実施形態の技術的効果］
以上のように、実施形態の偏心揺動型減速装置１によれば、内歯歯車１８が樹脂から構成されるので、装置の顕著な軽量化を図ることができる。また、各部材の製造が容易となり、製造コストの低減を図ることが可能となる。

また、偏心揺動型減速装置１は、第１カバー部材２２と第２カバー部材２４との間に隙間ｓ３を有している。このため、第１カバー部材２２、第２カバー部材２４及び内歯歯車１８が樹脂で構成される場合であっても、隙間ｓ３から外部に放熱することができ、第１カバー部材２２及び第２カバー部材２４の内部の温度上昇を抑制することが可能となる。

また、偏心揺動型減速装置１は、第１外歯歯車１４と第２外歯歯車１６との間の隙間ｓ１が、第１カバー部材２２と第２カバー部材２４との間の隙間ｓ３と径方向から見て重複する配置としている。
このため、軸方向について、隙間ｓ３の範囲と、内歯歯車１８が第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６との噛合の際に接触する範囲との重複を低減することができ、第１カバー部材２２と第２カバー部材２４とが、内歯歯車１８を外側から効果的に支えて剛性を高めることができる。

特に、第１カバー部材２２は、軸方向について、第１外歯歯車１４の全体と重複し、第２カバー部材２４は、軸方向について、第２外歯歯車１６の全体と重複するので、隙間ｓ３の範囲と、内歯歯車１８が第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６との噛合の際に接触する範囲との重複をより厳格に回避することができる。このため、隙間ｓ３を設けても、第１カバー部材２２と第２カバー部材２４とが内歯歯車１８を径方向の外側から補強する効果が損なわれない。

また、第１カバー部材２２と第２カバー部材２４は、いずれも、内歯歯車１８の外周部が嵌合する嵌合部２２１、２４１を全周に渡って有している。このため、内歯歯車１８は、第１カバー部材２２と第２カバー部材２４とによって全周に渡って囲まれる構造となるので、全周に渡って外側から補強し、第１カバー部材２２、第２カバー部材２４及び内歯歯車１８の全体的な剛性をより高く確保することが出来る。
また、内歯歯車１８は、嵌合部２２１、２４１に対してインロー嵌合構造によって保持されるので、第１カバー部材２２と第２カバー部材２４、さらには、キャリア体２０の軸部２０ａと偏心体軸１２の軸部１２ａとを、容易且つより精度良く同心に調整することができる。また、第１カバー部材２２と第２カバー部材２４に対する内歯歯車１８の軸方向の位置についても、容易且つより精度良く位置決めすることができる。

［変形例］
図５は変形例における第１カバー部材２２Ａ及び第２カバー部材２４Ａの一部を径方向から見た部分正面図である。
図１の構成では、第１カバー部材２２と第２カバー部材２４との間の隙間ｓ３を周方向全体に渡って一定の幅ｗ３とする場合を例示したが、これに限定されない。図５に示すように、第１カバー部材２２Ａと第２カバー部材２４Ａとの間の隙間ｓ３は、周方向の各位置によって軸方向の幅が異なる構成としても良い。

具体的には、第１カバー部材２２Ａの軸方向の一方（負荷側）の端部と第２カバー部材２４Ａの軸方向の他方（入力側）の端部とに、周方向について均一間隔で、隙間ｓ３を拡張させる切り欠き２２２Ａ、２４２Ａが形成されている。
切り欠き２２２Ａと切り欠き２４２Ａとは、例えば、周方向の配置が一致し、周方向の範囲と軸方向の幅が一致している。これらの切り欠き２２２Ａ、２４２Ａにより、隙間ｓ３には周方向に複数の拡幅部ｓ３１が形成されている。これらの拡幅部ｓ３１は、周方向における拡幅部ｓ３１の位置が当該拡幅部ｓ３１が設けられていない位置よりも軸方向に幅が広くなっている。

複数の拡幅部ｓ３１の周方向における配置は、連結部材であるボルトＢが設けられた位置に対応している。即ち、拡幅部ｓ３１（切り欠き２２２Ａ、切り欠き２４２Ａ）の周方向における範囲（回転軸Ｏ１を中心とする角度範囲）は、軸方向から見て、回転軸Ｏ１と第１カバー部材２２Ａ、第２カバー部材２４ＡにおけるボルトＢの取り付け穴の中心とを結ぶ線分の延長線が、第１カバー部材２２Ａ及び第２カバー部材２４Ａの外周面を通過する通過点を中心とする範囲である。
この切り欠き２２２Ａ、切り欠き２４２Ａの周方向における範囲は、前述の通過点を中心に周方向の両側に均一な角度範囲とすることが望ましい。
なお、ボルトＢが複数設けられている場合に、全てのボルトＢに対応して拡幅部ｓ３１を設けないで、一部のボルトＢに対応して拡幅部ｓ３１を設けても良い。なお、その場合には、複数の拡幅部ｓ３１の周方向の間隔が均一となることが望ましい。

図６は変形例における内歯歯車１８の外周の周囲の構成を示す軸方向断面図である。
切り欠き２２２Ａ及び切り欠き２４２Ａによって形成された拡幅部ｓ３１の軸方向の範囲は、上記図６に示す範囲とすることが望ましい。
即ち、拡幅部ｓ３１の軸方向の範囲ｈ３１は、第１外歯歯車１４の軸方向の中心と第２外歯歯車１６の軸方向の中心との間の範囲ｈ２１の内側とすることが望ましい。
拡幅部ｓ３１の軸方向の範囲ｈ３１が、第１外歯歯車１４の軸方向の中心と第２外歯歯車１６の軸方向の中心との間の範囲ｈ２１の外側であっても、内歯歯車１８が第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６と噛合する際に、第１カバー部材２２Ａ及び第２カバー部材２４Ａが外周側から内歯歯車１８を補強する効果は確保することができるが、拡幅部ｓ３１の軸方向の範囲ｈ３１を、第１外歯歯車１４の軸方向の中心と第２外歯歯車１６の軸方向の中心との間の範囲ｈ２１の内側とすることにより、第１カバー部材２２Ａ及び第２カバー部材２４Ａが外周側から内歯歯車１８を補強する効果を十分に発揮し、拡幅部ｓ３１において十分に余裕をもって剛性を確保することができる。
これにより、内歯歯車１８が第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６と噛合する際に、第１カバー部材２２Ａ及び第２カバー部材２４Ａが外周側から内歯歯車１８を補強する効果が損なわれず、拡幅部ｓ３１が存在しても十分剛性を確保することができる。

なお、径方向から見て矩形となる拡幅部ｓ３１を例示したが、拡幅部ｓ３１の形状はこれに限定されない。例えば、拡幅部ｓ３１の軸方向の幅が周方向について漸減又は漸増するように変化する形状としても良い。

このように、第１カバー部材２２Ａと第２カバー部材２４Ａとの間の隙間ｓ３は、周方向の各位置によって軸方向の幅が異なる構成とした場合、内歯歯車１８の内側から生じる熱を隙間ｓ３の拡幅部ｓ３１から外部により効果的に放熱することができ、第１カバー部材２２Ａ及び第２カバー部材２４Ａの内部の温度上昇をさらに抑制することが可能となる。

また、複数の拡幅部ｓ３１の周方向における配置は、連結部材であるボルトＢが設けられた位置に対応している。内歯歯車１８は、ボルトＢの締結により、軸方向の両側から第１カバー部材２２Ａ及び第２カバー部材２４Ａにより挟持されているが、このように挟持されることで内歯歯車１８の剛性は高くなる。従って、拡幅部ｓ３１による第１カバー部材２２Ａ及び第２カバー部材２４Ａからの剛性の補強的効果低減が生じても、その影響を十分に補うことができ、装置全体としては十分な剛性を確保しつつ、内部の温度上昇を抑制することが可能となる。

［他の変形例］
図７は他の変形例として隙間ｓ３の内側に熱伝導部２３Ｂを設けた第１カバー部材２２及び第２カバー部材２４の一部を径方向から見た部分正面図、図８は他の変形例における内歯歯車１８の外周の周囲の構成を示す軸方向断面図である。

図１の構成では、第１カバー部材２２と第２カバー部材２４との間の隙間ｓ３は空隙であり、外気が存在している状態を示していたが、図７の変形例では、隙間ｓ３の内側に樹脂よりも熱伝導率の高い素材からなる熱伝導部２３Ｂを充填している。
熱伝導部２３Ｂは、樹脂より熱伝導率の高い素材、例えば、アルミ、アルミ合金、マグネシウム合金、その他の金属とすることが望ましい。

図８に示すように、熱伝導部２３Ｂは、隙間ｓ３内において、内歯歯車１８の外周面に密着し、隙間ｓ３の内部全体に充填された状態で形成されている。熱伝導部２３Ｂは、このように、内歯歯車１８の外周面に密着して内歯歯車１８から熱伝導が可能な状態に構成されていればよい。
これにより、内歯歯車１８に蓄えられた熱は、熱伝導部２３Ｂに伝わり、外気で冷却されるので、第１カバー部材２２及び第２カバー部材２４の内部からより効果的に放熱することができ、第１カバー部材２２及び第２カバー部材２４の内部の温度上昇をさらに抑制することが可能となる。

なお、図９に示すように、熱伝導部２３Ｂは、隙間ｓ３から第１カバー部材２２及び第２カバー部材２４の外周面上にまで延在した延在部２３１Ｂを有する構成としても良い。
この構成の場合、延在部２３１Ｂが放熱面として機能することで第１カバー部材２２及び第２カバー部材２４の内部からさらに効果的に放熱することができ、第１カバー部材２２及び第２カバー部材２４の内部の温度上昇をさらに抑制することが可能となる。
なお、延在部２３１Ｂは、熱伝導部２３Ｂの隙間ｓ３内の部分と同じ熱伝導率の高い材料で構成しても良いが、熱放射性の高い材料又は熱放射性の高い材料と熱伝導率の高い材料の混合物で構成しても良い。また、熱伝導率の高い材料で構成した延在部２３１Ｂの外周面に熱放射性の高い材料をコーティングしてもよい。

また、前述した図５の隙間ｓ３の拡幅部ｓ３１内にも、熱伝導率の高い材料を配置した熱伝導部を設けてもよい。

［その他］
以上、本発明の各実施形態について説明した。しかし、本発明は上記各実施形態に限られない。各実施形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
例えば、図１の偏心揺動型減速装置１は、外歯歯車及び偏心体を二つ有する構成を例示したが、これらは一つ又は三つ以上有する構成としても良い。三つ以上とする場合には、周方向の位相の間隔を等しくすることが望ましい。

また、上記実施形態では、遊星歯車減速装置として偏心揺動型減速装置を例示したが、他の構造の遊星歯車減速装置にも第１カバー部材と第２カバー部材との間に隙間を設ける構造を適用しても良い。
例えば、内歯歯車とその中心に配置された太陽歯車の間でこれらに噛合する遊星歯車を設けてなる単純遊星歯車減速装置にも、上記第１カバー部材と第２カバー部材との間に隙間を設ける構造を適用しても良い。

また、上記実施形態では、１本の偏心体軸を減速機の軸心に配置した所謂センタークランク式の偏心揺動型減速装置を示した。しかし、本発明は、２個以上の偏心体軸が減速機の軸心からオフセットして配置された所謂振り分け型の偏心揺動型減速装置に適用してもよい。
また、上記実施形態では、本発明に係る減速装置として、偏心揺動型減速装置を一例にとって説明したが、例えば単純遊星歯車装置においても、同様に本発明を適用できる。単純遊星歯車装置においては、遊星歯車が外歯歯車に相当する。
また、上記実施形態では、外歯歯車として第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６を示したが、外歯歯車は１つであってもよいし、３つ以上であってもよい。その他、実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

１ 偏心揺動型減速装置（遊星歯車減速装置）
１２ 偏心体軸
１４ 第１外歯歯車
１６ 第２外歯歯車
１８ 内歯歯車
２０ キャリア体
２２，２２Ａ 第１カバー部材
２２１，２４１ 嵌合部
２３Ｂ 熱伝導部
２３１Ｂ 延在部
２４，２４Ａ 第２カバー部材
２６ 第３カバー部材
Ｂ ボルト（連結部材）
Ｏ１ 回転軸
ｓ１ 隙間
ｓ３ 隙間
ｓ３１ 拡幅部

Claims (9)

1. 内歯歯車と、
   前記内歯歯車に噛合する外歯歯車と、
   前記外歯歯車の側部に配置され、前記外歯歯車の自転成分が伝達されるキャリア体と、
   前記外歯歯車の複数の孔に挿入され、前記キャリア体に固定される複数のピンを有し、
   前記内歯歯車の外周部を軸方向の両側から覆う第１カバー部材及び第２カバー部材と、を備える遊星歯車減速装置であって、
   前記第１カバー部材及び第２カバー部材と前記内歯歯車は、樹脂から構成され、
   前記第１カバー部材と前記第２カバー部材との間に隙間を有する遊星歯車減速装置。
2. 内歯歯車と、
   前記内歯歯車に噛合する外歯歯車と、
   前記内歯歯車の外周部を軸方向の両側から覆う第１カバー部材及び第２カバー部材と、を備える遊星歯車減速装置であって、
   前記第１カバー部材及び第２カバー部材と前記内歯歯車は、樹脂から構成され、
   前記第１カバー部材と前記第２カバー部材との間に隙間を有し、
   前記外歯歯車は、軸方向に並んだ第１外歯歯車及び第２外歯歯車を有し、
   前記第１外歯歯車と前記第２外歯歯車との間の隙間は、前記第１カバー部材と前記第２カバー部材との間の隙間と径方向から見て重複する配置である遊星歯車減速装置。
3. 前記第１カバー部材は、軸方向について、前記第１外歯歯車の全体と重複し、前記第２カバー部材は、軸方向について、前記第２外歯歯車の全体と重複する請求項２に記載の遊星歯車減速装置。
4. 内歯歯車と、
   前記内歯歯車に噛合する外歯歯車と、
   前記内歯歯車の外周部を軸方向の両側から覆う第１カバー部材及び第２カバー部材と、を備える遊星歯車減速装置であって、
   前記第１カバー部材及び第２カバー部材と前記内歯歯車は、樹脂から構成され、
   前記第１カバー部材と前記第２カバー部材との間に隙間を有し、
   前記第１カバー部材と前記第２カバー部材との間の隙間は、周方向の位置によって軸方向の幅が異なる遊星歯車減速装置。
5. 前記第１カバー部材と前記第２カバー部材は、周方向に沿って設けられた複数の連結部材によって連結され、
   前記第１カバー部材と前記第２カバー部材との間の隙間は、周方向における前記連結部材が設けられた位置が前記連結部材が設けられていない位置よりも軸方向の幅が広い請求項４に記載の遊星歯車減速装置。
6. 内歯歯車と、
   前記内歯歯車に噛合する外歯歯車と、
   前記内歯歯車の外周部を軸方向の両側から覆う第１カバー部材及び第２カバー部材と、を備える遊星歯車減速装置であって、
   前記第１カバー部材及び第２カバー部材と前記内歯歯車は、樹脂から構成され、
   前記第１カバー部材と前記第２カバー部材との間に隙間を有し、
   前記外歯歯車は、軸方向に並んだ第１外歯歯車及び第２外歯歯車を有し、
   前記第１カバー部材と前記第２カバー部材との間の隙間は、軸方向について、前記第１外歯歯車の軸方向の中心と前記第２外歯歯車の軸方向の中心の間の範囲に存在する遊星歯車減速装置。
7. 内歯歯車と、
   前記内歯歯車に噛合する外歯歯車と、
   前記内歯歯車の外周部を軸方向の両側から覆う第１カバー部材及び第２カバー部材と、を備える遊星歯車減速装置であって、
   前記第１カバー部材及び第２カバー部材と前記内歯歯車は、樹脂から構成され、
   前記第１カバー部材と前記第２カバー部材との間に隙間を有し、
   前記第１カバー部材と前記第２カバー部材との間の隙間の内側に、前記内歯歯車を構成する樹脂よりも熱伝導率の高い素材からなる熱伝導部が、前記内歯歯車の外周部に密着した状態で設けられている遊星歯車減速装置。
8. 前記熱伝導部は、前記第１カバー部材と前記第２カバー部材との間の隙間から当該第１カバー部材及び第２カバー部材の外周上に延在する請求項７に記載の遊星歯車減速装置。
9. 前記第１カバー部材と前記第２カバー部材は、いずれも、前記内歯歯車の外周部が嵌合する嵌合部を全周に渡って有する請求項１から８のいずれか一項に記載の遊星歯車減速装置。

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