JP7139664B2 - 周辺監視装置 - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、周辺監視装置に関する。

従来、車両の周囲を撮像した撮像画像に車両の外観を示す画像を合成した俯瞰画像等を、車内に設置されたモニタ等に表示する技術が知られている。また、車両のバックドアが開いた場合等に、車両の外観を示す画像を変化させて表示する技術も知られている。

特許第５５２２４９２号公報 特開２０１７－４７７８２号公報

しかしながら、従来技術においては、車両の車高が変化していることをユーザが把握することが困難な場合があった。

本発明の実施形態にかかる周辺監視装置は、一例として、車両の車高が変化する場合に、表示部の画面上において変化前の車高に対応する画面上の第１の位置に車両を表す第１の車両画像、あるいは、画面上において変化後の車高に対応する画面上の第２の位置に車両を表す第２の車両画像の少なくとも一方を表示し、画面上の第１の位置と第２の位置との間に車両を表す第３の車両画像を表示する表示制御部を備える。よって、実施形態にかかる周辺監視装置によれば、車両の車高が変化していることをユーザが容易に把握することができる。

上記周辺監視装置では、一例として、表示制御部は、車両の車高が目標の高さに達するまでの間、第３の車両画像を車高が変化する方向に移動させる。よって、例えば、上記周辺監視装置によれば、車高が上昇または下降していることを、ユーザが容易に把握することができる。

上記周辺監視装置では、一例として、表示制御部は、車高が目標の高さに達するまでの間、第３の車両画像を、画面上の第１の位置から第２の位置までの間を、車高が変化する方向に繰り返し移動させる。よって、例えば、上記周辺監視装置によれば、車高変更中であることおよび車高の変化の方向をユーザがさらに容易に把握することができる。

上記周辺監視装置では、一例として、車両の車高を取得する取得部をさらに備え、表示制御部は、取得部が取得した車両の車高に応じて、第３の車両画像を第２の位置に向けて移動する。よって、例えば、上記周辺監視装置によれば、ユーザは車高変化の進捗度合を把握することができる。

上記周辺監視装置では、一例として、表示制御部は、車両の車高の変化が開始する際に画面上に第１の車両画像を含む第１の画像が表示されている場合は、第１の画像上に、さらに第３の車両画像を表示する。よって、例えば、上記周辺監視装置によれば、ユーザの視聴していた画面を切り替えることなく、車高が変化していることを画面上に表すことができる。

上記周辺監視装置では、一例として、表示制御部は、車両の車高の変化が開始する際に画面上に第１の車両画像を含まない第２の画像が表示されている場合は、画面上に、第１の車両画像または第２の車両画像を含む第３の画像を表示し、第３の画像上に第３の車両画像を表示する。よって、例えば、上記周辺監視装置によれば、車高変化の開始時に変化前の車高に対応する画面上の位置に第１の車両画像が表示されていない場合であっても、第１の車両画像と第３の車両画像とを新たに画面上に表示することができる。

上記周辺監視装置では、一例として、表示制御部は、画面上に第３の画像を表示する場合に、画面上に表示されている第２の画像の表示を継続した状態で第２の画像を段階的に縮小すると共に、第２の画像の縮小によって画面上にできた空き領域に、第３の画像を段階的に表示する。よって、例えば、上記周辺監視装置によれば、新たに表示された第３の画面上の車高の変化を示す表示に対してユーザが容易に気づくことができる。

上記周辺監視装置では、一例として、表示制御部は、第３の車両画像を、第１の車両画像または第２の車両画像とは異なる表示態様で表示する。よって、例えば、上記周辺監視装置によれば、変化前後の車高に対応する画面上の位置に表示される第１の車両画像または第２の車両画像と、車高の変化中に画面上に表示される第３の車両画像とをユーザが混同することを防止することができる。

上記周辺監視装置では、一例として、表示制御部は、車両の車高の変化が開始する際に指標線が画面上に表示されている場合、車両の車高が目標の高さに変化した後に、指標線の画面上の位置を、車両に搭載された撮像部の車両の車高の変化の後の高さに応じて移動する。よって、例えば、上記周辺監視装置によれば、車高の変化に応じて撮像部の高さが変化することによって生じる指標線の画面上の表示位置のずれを、修正することができる。

上記周辺監視装置では、一例として、第２の画像は、車両の周囲を上方から見た俯瞰画像であり、車両に搭載された撮像部によって撮像された撮像画像を所定の変換内容によって変換することによって第２の画像を生成する画像処理部をさらに備え、画像処理部は、車両の車高が目標の高さに変化した後に、撮像画像を車両の車高の変化後の撮像部の高さに応じた変換内容によって変換した第２の画像を生成する。よって、例えば、上記周辺監視装置によれば、車高の変化に応じて撮像部の高さが変化することによって生じる第２の画像の歪みを解消することができる。

図１は、第１の実施形態にかかる車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。 図２は、第１の実施形態にかかるＥＣＵを含む車両制御システムのハードウェア構成の一例を示す図である。 図３は、第１の実施形態にかかるＥＣＵが有する機能の一例を示すブロック図である。 図４は、第１の実施形態にかかる車高変化の表示処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図５は、第１の実施形態にかかる車高の上昇を示す表示の一例を示す図である。 図６は、第１の実施形態にかかる車高の下降を示す表示の一例を示す図である。 図７は、第１の実施形態にかかるバーの表示の一例を示す図である。 図８は、第１の実施形態にかかるバーの表示の他の一例を示す図である。 図９は、第２の実施形態にかかる車高変化の表示処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図１０は、第２の実施形態にかかる車高の上昇を示す表示の一例を示す図である。 図１１は、第２の実施形態にかかる車高の下降を示す表示の一例を示す図である。 図１２は、変形例１にかかるバックフォグランプの点灯を表示する画面の一例を示す図である。 図１３は、変形例２にかかるバーの利用方法の一例を示す図である。

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態にかかる車両１の車室２ａの一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。図１に例示されるように、車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。

操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイール（ハンドル）である。加速操作部５は、例えば、アクセルペダルである。制動操作部６は、例えば、ブレーキペダルである。変速操作部７は、例えば、シフトレバーである。

また、車室２ａ内には、表示装置８や、音声出力装置９が設けられている。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や、ＯＥＬＤ（Organic Electroluminescent Display）等である。表示装置８は、本実施形態における表示部の一例である。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置を手指等で操作入力部１０を押下等して操作することで、操作入力を実行することができる。

これらの表示装置８、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、モニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや押しボタン等の不図示の操作入力部を有していてもよい。また、車室２ａ内には、表示装置８とは別の表示装置（表示部）が設けられてもよい。また、ダッシュボード２４の計器盤部２５には、各種のインジケータが表示される。

図１に例示されるように、車体２には、複数の撮像部（撮像装置）１５として、例えば４つの撮像部１５ａ～１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（charge coupled device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラであり、所定のフレームレートで動画データを出力することができる。撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や車両１が駐車可能な領域を含む車体２の周辺の外部の環境を逐次撮影（撮像）し、撮像画像データとして出力する。

撮像部１５ａは、車体２の後側の端部２ｅ付近、例えば、リアハッチのドア２ｈのリアウインドウの下方の壁部に位置される。撮像部１５ｂは、車体２の右側の端部、例えば、右側のドアミラー２ｇに位置される。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部に位置される。撮像部１５ｄは、車体２の左側の端部、例えば、左側のドアミラー２ｇに位置される。撮像部１５の数および位置は、これらに限定されるものではない。

また、図１に例示されるように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右２つの前輪３Ｆと、左右２つの後輪３Ｒとを有する。これら４つの車輪３は、いずれも転舵可能に構成されうる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。

また、図１に例示されるように、車体２には、複数の測距部１６ａ，１６ｄ（１６），１７ａ～１７ｄ（１７）が設けられている。測距部１６，１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナー（ソナーセンサ、超音波探知器）である。車体２に設けられる測距部１６，１７の数および位置は、図１に示される例に限定されるものではない。

また、本実施形態の車両１は、車高をロー（低）、ノーマル（標準）、ハイ（高）の３段階に変更可能であるものとする。車両１の車高を調整する不図示の車高調整機構は、公知のサスペンション等により構成される。

図２は、本実施形態にかかるＥＣＵ（electronic control unit）１４を含む車両制御システム１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図２に示すように、車両制御システム１００では、ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１６，１７等の他、ブレーキシステム１８、車高センサ２６等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（controller area network）として構成される。

ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御する。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、ブレーキセンサ１８ｂ、車高センサ２６等の検出結果、ならびに、操作入力部１０等の指示信号（制御信号、操作信号、入力信号、データ）を受け取る。ＥＣＵ１４は、本実施形態における周辺監視装置の一例である。

ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（central processing unit）や、ＲＯＭ１４ｂ（read only memory）、ＲＡＭ１４ｃ（random access memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（solid state drive、フラッシュメモリ）等を有している。

ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行する。また、ＣＰＵ１４ａは、操作部１４ｇの操作入力による操作信号や、各種のセンサからの信号を取得する。表示制御部１４ｄは、表示装置８に対する画像出力を制御する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。

なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（digital signal processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（hard disk drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。

操作部１４ｇは、ユーザからの操作を受けて、操作信号を出力するデバイスであり、例えば、押しボタンやスイッチ等で構成される。本実施形態の操作部１４ｇは、一例として、車両１の車高をロー、ノーマル、ハイの３つのモードから選択可能であるものとする。操作部１４ｇは、例えばダッシュボード２４に設けられる。

また、操舵システム１３は、少なくとも２つの車輪３を操舵する。また、ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａと、ブレーキセンサ１８ｂとを有する。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。

車高センサ２６は、車輪３の近傍に設けられ、地面からの車体の高さを検知するセンサである。本実施形態の車両１には、４つの車高センサ２６のそれぞれが、各車輪３の近傍に設置される。車高センサ２６は、車体の高さの検知結果を示す検知信号を、ＥＣＵ１４に送信する。検知信号は、本実施形態における車高情報の一例である。上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。

図３は、本実施形態にかかるＥＣＵ１４が有する機能の一例を示すブロック図である。図３に示すように、ＥＣＵ１４は、受付部１４１と、取得部１４２と、車高調整部１４３と、画像処理部１４４と、表示制御部１４５と、記憶部１５０と、を備える。受付部１４１、取得部１４２、車高調整部１４３、画像処理部１４４、表示制御部１４５の各構成は、ＣＰＵ１４ａが、ＲＯＭ１４ｂ内に格納されたプログラムを実行することで実現される。なお、これらの構成をハードウェア回路で実現するように構成しても良い。

記憶部１５０は、車両１の外観を表すアイコン画像（以下、アイコン）を予め記憶する。本実施形態のアイコンは、例えば斜め上方または側方から見た車両１を描画した画像である。また、記憶部１５０は、車両１の車体２の形状を表すゴーストを予め記憶する。本実施形態のゴーストは、半透明のアイコンである。ゴーストが画像上に表示されると、ゴーストの背景の画像がゴーストを透過して表示される。また、ゴーストは、少なくとも車両１の車体２の輪郭が視認可能な表示態様とする。なお、ゴーストは透過アイコンまたは透過画像ともいう。また、記憶部１５０は、さらに、車両１の上面や後面を表す画像を予め保存する。本実施形態のアイコン、ゴーストおよび車両１の上面や後面を表す画像は、例えばＣＧ（Computer Graphics）等で予め生成される。記憶部１５０は、例えば、ＳＳＤ１４ｆである。

また、記憶部１５０は、車両１が各車高（ロー、ノーマル、ハイ）のそれぞれの場合の撮像部１５の地面からの高さを、各車高に対応付けて記憶する。

受付部１４１は、操作部１４ｇから取得した操作信号により、ユーザによる車高の変更の操作を受け付ける。また、受付部１４１は、操作入力部１０から運転者による車高の変更の操作を受け付けても良い。具体的には、受付部１４１は、ユーザが変更後の車高としてロー、ノーマル、ハイのいずれかを選択した操作を受け付ける。

取得部１４２は、車高センサ２６から入力される検知信号に基づいて、車両１の車高を取得する。

車高調整部１４３は、受付部１４１がユーザによる車高の変更の操作を受け付けた場合に、車高調整機構を制御して車両１の車高を変更する。また、車高調整部１４３は、ユーザによる車高の変更の操作に限らず、車両１の走行モードが変更された場合等にも、車両１の車高を各走行モードに応じた高さに変更する。

画像処理部１４４は、撮像部１５によって撮像された撮像画像を所定の変換内容によって変換することによって３Ｄビューや俯瞰画像を生成する。所定の変換内容は、例えば、撮像画像の視点を所定の角度分変換することや、複数の撮像画像を合成することをいう。３Ｄビューは、車両１の周囲を斜め上方または側方等から見た背景画像と、車両１を表すアイコンとを含む画像である。アイコンは、記憶部１５０に予め記憶されたアイコンである。俯瞰画像は、車両１の周囲を上方から見た背景画像と、車両１の上面の画像とを含む画像である。より詳細には、画像処理部１４４は、撮像部１５によって撮像された撮像画像に対して合成や視点変換等の画像処理（変換）を行うことによって、３Ｄビューや、俯瞰画像を生成する。３Ｄビューや俯瞰画像の詳細は後述する。

表示制御部１４５は、車両１の車高が変化する場合に、表示装置８の画面上において変化前の車高に対応する画面上の位置（第１の位置）に車両１を表すアイコンを表示する。あるいは、表示制御部１４５は、表示装置８の画面上において変化後の車高に対応する画面上の位置（第２の位置）に車両１を表すアイコンを表示する。本実施形態の表示制御部１４５は、第１の位置または第２の位置の少なくとも一方に車両１を表すアイコンを表示するものとする。第１の位置に表示されるアイコンは本実施形態における第１の車両画像の一例であり、第２の位置に表示されるアイコンは本実施形態における第２の車両画像の一例である。

また、表示制御部１４５は、表示装置８の画面上の第１の位置と第２の位置との間に車両１を表すゴーストを表示する。表示制御部１４５は、車高が目標の高さに達するまでの間は、ゴーストを、変化前の車高に対応する画面上の位置から変化後の車高に対応する画面上の位置までの間を、車高が変化する方向に繰り返し移動させる。ゴーストは、本実施形態における第３の車両画像の一例である。なお、本実施形態の第１の車両画像、第２の車両画像、第３の車両画像はそれぞれ車両１を表すものであれば良く、アイコンおよびゴーストに限定されるものではない。アイコンおよびゴーストの表示の詳細については後述する。また、表示制御部１４５は、画像処理部１４４によって生成された３Ｄビューや俯瞰画像等を表示装置８に表示する。

図４は、本実施形態にかかる車高変化の表示処理の手順の一例を示すフローチャートである。

受付部１４１は、操作部１４ｇから取得した操作信号により、ユーザによる車高の変更の操作を受け付ける（Ｓ１）。この場合、車高調整部１４３は、車両１の車高の変更を開始する（Ｓ２）。例えば、変更前の車高が“ノーマル”で、ユーザによる変更操作が車高を“ハイ”にするものである場合、車高調整部１４３は、車高の上昇を開始する。

車高の変更が開始する場合に、表示制御部１４５は、現在、表示装置８の画面上に車両１を表すアイコンを含む３Ｄビューを表示しているか否かを判断する（Ｓ３）。

３Ｄビューが表示中である場合（Ｓ３“Ｙｅｓ”）、表示制御部１４５は、車両１を表すゴーストを３Ｄビュー上に表示する（Ｓ４）。アイコンおよびゴーストの表示について、図５を用いて説明する。

図５は、本実施形態にかかる車高の上昇を示す表示の一例を示す図である。図５に示す例では、車両１の車高の変更の開始の際に、３Ｄビュー９０が、表示装置８の画面上に表示されている。３Ｄビュー９０は、車両１の周囲を斜め上方等から見た背景画像７０と、アイコン５０と含む。アイコン５０は、３Ｄビュー９０において変化前の車両１の車高に対応する位置に表示されている。また、アイコン５０は、不透過の画像である。背景画像７０は、画像処理部１４４が、複数の撮像画像に対して合成および視点変換等の画像処理をして生成した画像である。３Ｄビュー９０は、本実施形態における第１の画像の一例である。第１の画像は、３Ｄビュー９０に限定されるものではなく、変化前の車両１の車高に対応する位置にアイコン５０を表示する画像であれば良い。また、３Ｄビュー９０上のアイコン５０の位置は、本実施形態における第１の位置の一例であり、アイコン５０は、本実施形態における第１の車両画像の一例である。なお、アイコン５０は、変化後の車高に相当する画面上の位置を示す指標画像ともいう。

表示制御部１４５は、Ｓ４の処理で、車両１を表すゴースト５１を、アイコン５０に重畳して表示する。本実施形態のゴースト５１は、アイコン５０とは異なる表示態様であり、具体的には、背景を透過する半透明の状態である。また、ゴースト５１は、車両１の車体２の上昇を示すための画像であるため、車体２に相当する外観のみを含む画像であり、車輪３の画像は含まないものとする。

次に、表示制御部１４５は、ゴースト５１を車高の変更方向に移動する（Ｓ５）。図５に示す例では、受付部１４１は、ユーザによる車高の上昇を指示する信号を受け付けたものとする。この場合、車両１の車高は上昇するため、表示制御部１４５は、図５に示すように、ゴースト５１を上方に移動する。表示制御部１４５は、変更前後の車高に応じて、ゴースト５１の移動の速度を変更しても良い。例えば、表示制御部１４５は、変更前の車高が“ロー”で変更後の車高（目標車高）が“ハイ”の場合は、変更前の車高が“ノーマル”で目標車高が“ハイ”の場合よりも、ゴースト５１の移動の速度を速くしても良い。

ここで、表示制御部１４５は、ゴースト５１が、変化後の車高に対応する画面上の位置に到達したか否かを判断する（Ｓ６）。図５の例では、（ｃ）に示すゴースト５１の位置が、変更後の車高に対応する画面上の位置であり、本実施形態における第２の位置の位置である。本実施形態では、変化後の車高に対応する画面上の位置は、車高の変化量の実寸値に即した位置ではなく、変化量が実際よりも大きくなるように強調した位置とする。表示制御部１４５は、ゴースト５１が変化後の車高に対応する位置に到達していないと判断した場合（Ｓ６“Ｎｏ”）、Ｓ４に戻り、ゴースト５１を継続して車高の変更方向に移動する。

また、表示制御部１４５は、ゴースト５１が変化後の車高に対応する位置に到達したと判断した場合（Ｓ６“Ｙｅｓ”）、ゴースト５１を最初に表示した位置、つまり変化前の車両１の車高に対応する位置に戻す（Ｓ７）。

ここで、取得部１４２は、車高センサ２６から入力される検知信号に基づいて、車両１の車高を取得する（Ｓ８）。そして、表示制御部１４５は、取得部１４２が取得した車両１の車高が、目標車高と一致するか否かを判断する（Ｓ９）。目標車高は、車高変更の目標の高さであり、この場合はユーザの操作によって指定された“ハイ”に相当する車高である。車両１の車高が目標車高と一致しない場合（Ｓ９“Ｎｏ”）、表示制御部１４５は、Ｓ４～Ｓ９の処理を繰り返す。当該処理により、表示制御部１４５は、車高が目標の高さに達するまでの間は、ゴースト５１を、変化前の車両１の車高に対応する位置から変化後の車両１の車高に対応する位置までの間を、車高が変化する方向に繰り返し移動させる。

また、図６は、本実施形態にかかる車高の下降を示す表示の一例を示す図である。上述の図５の例は車高が上昇する場合であったが、図６に示すように車高が下降する場合も、表示制御部１４５は、車高が目標の高さになるまでの間は、ゴースト５１を、アイコン５０の位置から変化後の車両１の車高に対応する位置までの間を、車高が変化する方向に繰り返し移動させる。また、図５、図６では、変更前の車高に対応する画面上の位置にアイコン５０を表示しているが、表示制御部１４５は、変更前の車高に対応する画面上の位置にアイコン５０を表示せずに、変更後の車高に対応する画面上の位置に車両１を表すアイコンを表示しても良い。

また、車両１の車高が目標車高と一致した場合（Ｓ９“Ｙｅｓ”）、表示制御部１４５は、車高調整が完了したと判断し、ゴースト５１の表示を終了する（Ｓ１０）。このとき、表示制御部１４５は、３Ｄビュー９０上のアイコン５０を、変化後の車高に対応する画面上の位置に移動しても良い。

また、画像処理部１４４は、車高調整が完了すると、変化後の車高に対応する撮像部１５の高さに応じた変換内容によって撮像画像を変換して３Ｄビュー９０を生成する（Ｓ１１）。画像処理部１４４は、複数の撮像部１５によって撮像された撮像画像を合成や視点変換することにより３Ｄビュー９０を生成するが、各撮像部１５の高さが画像処理の際に基準とした各撮像部１５の高さから変化すると、３Ｄビュー９０に歪みが生じる場合がある。このため、画像処理部１４４は、変化後の車高に対応付けられた撮像部１５の高さを記憶部１５０から取得し、当該高さに応じた変換内容によって撮像画像を変換した３Ｄビュー９０を新たに生成する。表示制御部１４５は、画像処理部１４４によって新たに生成された３Ｄビュー９０を表示装置８の画面上に表示することにより、画面表示を更新する。

また、車高の変化が開始する際に３Ｄビュー９０が表示中ではない場合（Ｓ３“Ｎｏ”）、表示制御部１４５は、表示装置８に、アイコン５０を含むバーを表示する（Ｓ１２）。

図７は、本実施形態にかかるバー９３の表示の一例を示す図である。バー９３は帯状の形状の画像で、本実施形態における第３の画像の一例である。また、図７に示す例では、表示装置８の画面上には、いずれかの撮像部１５によって撮像された撮像画像が表示されるカメラビュー９１と、車両１を上方から見た俯瞰画像９２とが表示されている。また、表示装置８の画面上には、車高の変化が開始する時点では、アイコン５０は表示されておらず、車両１の車高の状態がわかる角度から車両１を見た画像は表示されていないものとする。俯瞰画像９２は、画像処理部１４４が複数の撮像部１５によって撮像された複数の撮像画像を合成および視点変換することにより生成された画像であり、車両１を上方から見た画像５００を含む。カメラビュー９１および俯瞰画像９２は、本実施形態における第２の画像の一例である。なお、カメラビュー９１は、画像処理部１４４によって所定の変換内容によって変換された撮像画像でも良いし、撮像部１５によって撮像された撮像画像がそのまま表示されたものとしても良い。

図７の（ａ）～（ｃ）に示すように、表示制御部１４５は、表示装置８の画面上に、車両１のアイコン５０を含むバー９３を徐々に表示する。より詳細には、表示制御部１４５は、表示装置８の画面上に表示されているカメラビュー９１または俯瞰画像９２の表示を継続した状態で、カメラビュー９１または俯瞰画像９２の大きさを段階的に縮小する。そして、表示制御部１４５は、カメラビュー９１または俯瞰画像９２の縮小によって表示装置８の画面上にできた空き領域に、バー９３を段階的に表示する。また、表示制御部１４５は、バー９３上において、変化前の車高に対応するバー９３上の位置にアイコン５０を表示する。なお、表示制御部１４５は、バー９３の表示の開始の時点からバー９３上にアイコン５０を表示しても良いし、バー９３の全体を表示した後に、バー９３上にアイコン５０を表示しても良い。

また、図８は、本実施形態にかかるバー９３の表示の他の一例を示す図である。図８に示すように、表示制御部１４５は、俯瞰画像９２の大きさを縮小して、バー９３を表示しても良い。図８に示すように俯瞰画像９２の表示内容を維持したまま縮小することにより、俯瞰画像９２の表示範囲（視野）を狭くせずに、バー９３の表示領域を確保することができる。上述の図７では、表示制御部１４５は、カメラビュー９１の上部の道路が含まれない部分の領域を削除することでできた表示装置８の画面上の空き領域にバー９３を表示していたが、カメラビュー９１の表示内容を変更せずに、カメラビュー９１全体を段階的に縮小しても良い。

図４のフローに戻り、表示制御部１４５は、ゴースト５１をバー９３上に表示する（Ｓ１３）。次のＳ１４のゴースト５１の移動から、Ｓ１８の車両１の車高が目標車高と一致するか否かを判断する処理までは、上述のＳ５～Ｓ９の処理と同様である。

車両１の車高が目標車高と一致した場合（Ｓ１４“Ｙｅｓ”）、表示制御部１４５は、車高調整が完了したと判断し、バー９３の表示を終了する（Ｓ１９）。表示制御部１４５は、カメラビュー９１および俯瞰画像９２の大きさを、バー９３を表示する前の大きさに戻す。

また、画像処理部１４４は、車高調整が完了すると、変更後の車高に対応する撮像部１５の高さに応じた変換内容で撮像画像を変換して俯瞰画像９２を生成する（Ｓ２０）。俯瞰画像９２は撮像画像を所定の変換内容で変換する画像処置によって生成された画像である。このため、各撮像部１５の高さが画像処理の際に画像処理部１４４が基準とした各撮像部１５の高さから変化すると、俯瞰画像９２に歪みが生じる場合がある。画像処理部１４４は、変化後の車高に対応付けられた撮像部１５の高さを記憶部１５０から取得し、撮像画像を当該高さに応じた変換内容で変換した俯瞰画像９２を新たに生成する。表示制御部１４５は、画像処理部１４４によって新たに生成された俯瞰画像９２を表示装置８の画面上に表示することにより、画面表示を更新する。

また、図７に示すように、カメラビュー９１には、車両１からの距離を表す目安線および車両１の幅を示す車幅線を含むガイド線９５が表示されている。カメラビュー９１上のガイド線９５の位置は、各撮像部１５の高さによって異なるため、表示制御部１４５は、変化後の車高に対応付けられた撮像部１５の高さを記憶部１５０から取得し、変化後の車高に対応する撮像部１５の高さに応じてガイド線９５の位置を移動する（Ｓ２１）。ガイド線９５は本実施形態における指標線の一例である。また、指標線は、車両１の走行予定経路を示す他のガイド線でも良く、障害物との距離や、車両１の駐車目標位置等を示すものでも良い。また、指標線は、指標情報ともいう。ガイド線９５の移動が完了すると、この処理は終了する。

なお、図４では、ユーザによる車高の変更の操作を処理の開始のトリガとしたが、車両１の走行モードが変更された場合等の理由によって車両１の車高の変更が開始した場合にも図４に示す流れで車高変化の表示処理が実行される。

このように、本実施形態のＥＣＵ１４は、車両１の車高が変化する場合に、表示装置８の画面上において変化前の車高に対応する画面上の位置にアイコン５０、あるいは、表示装置８の画面上において変化後の車高に対応する画面上の位置にアイコンの少なくとも一方を表示する。また、本実施形態のＥＣＵ１４は、変化前の車高に対応する画面上の位置と、変化後の車高に対応する画面上の位置との間にゴースト５１を表示する。このため、本実施形態のＥＣＵ１４によれば、変化前または変化後の車高に対応する画面上の位置と、変化前後の中間の位置とに車両１を表すアイコンが表示されることで、車両１の車高が変化していることをユーザが容易に把握することができる。

より具体的には、従来は、車高の変化中には、計器盤部２５等に車高の変化を示すインジケータが表示されていたが、当該表示ではユーザが気付き難い場合があった。また、例えば、表示装置８に表示したアイコン５０の車体の高さを単に変化させるだけでは、ユーザが車高の変化中であることを把握することが困難な場合がある。これに対して、本実施形態のＥＣＵ１４は、変化前または変化後の車高に対応する位置と、変化前後の中間の位置とに車両１を示すアイコン５０またはゴースト５１を表示することで、車高の変化が強調され、ユーザが容易に車高が変化していることを把握できる。

さらに、本実施形態のＥＣＵ１４は、車両１の車高が目標の高さに達するまでの間、ゴースト５１を車高が変化する方向に移動させる。このため、本実施形態のＥＣＵ１４によれば、車高が上昇または下降していることを、ユーザが容易に把握することができる。

さらに、本実施形態のＥＣＵ１４は、車高が目標の高さに達するまでの間、ゴースト５１を、変化前の車高に対応する画面上の位置から変化後の車高に対応する画面上の位置までの間を、車高が変化する方向に繰り返し移動させる。このため、本実施形態のＥＣＵ１４によれば、車高の変化中はゴースト５１が動き続けるため、車高変更中であることおよび車高の変化の方向をユーザがさらに容易に把握することができる。

さらに、本実施形態のＥＣＵ１４は、車両１の車高の変化が開始する際に表示装置８の画面上にアイコン５０を含む３Ｄビュー９０が表示されている場合は、３Ｄビュー９０上に、ゴースト５１を表示する。このため、本実施形態のＥＣＵ１４によれば、元々表示されていた３Ｄビュー９０の表示を継続したままゴースト５１を追加するため、ユーザの視聴していた画面を切り替えることなく、車高が変化していることを画面上に表すことができる。

さらに、本実施形態のＥＣＵ１４は、車両１の車高の変化が開始する際に表示装置８にアイコン５０を含む３Ｄビュー９０が表示されていない場合は、表示装置８にアイコン５０を含むバー９３を表示した上で、バー９３上にゴースト５１を表示する。このため、本実施形態のＥＣＵ１４によれば、変化前の車高に対応する画面上の位置にアイコン５０が表示されていない場合であっても、アイコン５０とゴースト５１とを新たに画面上に表示することができる。

さらに、本実施形態のＥＣＵ１４は、バー９３を表示する場合に、表示装置８の画面上に元々表示されていたカメラビュー９１または俯瞰画像９２の表示を継続した状態で、カメラビュー９１または俯瞰画像９２の大きさを段階的に縮小すると共に、縮小によって画面上にできた空き領域に、バー９３を段階的に表示する。このため、本実施形態のＥＣＵ１４によれば、既に表示されているカメラビュー９１または俯瞰画像９２の表示を維持したまま、車高の変化を示す画面を表示することができる。また、本実施形態のＥＣＵ１４によれば、バー９３を段階的に表示することにより、新たに表示されたバー９３およびバー９３上の車高の変化を示す表示に対してユーザが容易に気づくことができる。

さらに、本実施形態のＥＣＵ１４は、ゴースト５１を、変化前の車高に対応する画面上の位置に表示されるアイコン５０および変化後の車高に対応する画面上の位置に表示されるアイコンとは異なる表示態様で表示する。このため、本実施形態のＥＣＵ１４によれば、変化前後の車高に対応する画面上の位置に表示されるアイコンと、車高の変化中に画面上に表示されるゴースト５１とをユーザが混同することを防止することができる。

さらに、本実施形態のＥＣＵ１４は、車高の変化が開始する際にガイド線９５が表示装置８の画面上に表示されている場合、車高が目標の高さに変化した後に、ガイド線９５の表示位置を、車高の変化後の撮像部１５の高さに合わせて移動する。このため、本実施形態のＥＣＵ１４によれば、車高の変化に応じて撮像部１５の高さが変化することによって生じるガイド線９５の画面上の表示位置のずれを修正することができる。

さらに、本実施形態のＥＣＵ１４は、車両１の車高が目標の高さに変化した後に、撮像画像を車高の変化後の撮像部１５の高さに応じた変換内容によって変換した俯瞰画像９２を生成する。このため、本実施形態のＥＣＵ１４によれば、車高の変化に応じて撮像部１５の高さが変化することによって生じる俯瞰画像９２の歪みを解消することができる。

（第２の実施形態）
第１の実施形態では、ＥＣＵ１４は、ゴースト５１を、変化前の車高に対応する画面上の位置と変化後の車高に対応する画面上の位置の間で繰り返し移動させていた。この第２の実施形態では、ＥＣＵ１４は、車両１の車高の変更中に、車高の高さの変化に応じて、ゴースト５１を徐々に移動させる。

本実施形態における車両１の構成は、第１の実施形態と同様である。また、本実施形態のＥＣＵ１４は、第１の実施形態と同様に、受付部１４１と、取得部１４２と、車高調整部１４３と、画像処理部１４４と、表示制御部１４５と、記憶部１５０と、を備える。受付部１４１と、取得部１４２と、車高調整部１４３と、画像処理部１４４と、記憶部１５０とは、第１の実施形態と同様の機能を備える。

本実施形態の表示制御部１４５は、第１の実施形態の機能を備えた上で、取得部１４２が取得した車両１の車高に応じて、ゴースト５１を変化後の車両１の車高に対応する画面上の位置に向けて移動する。

図９は、本実施形態にかかる車高変化の表示処理の手順の一例を示すフローチャートである。Ｓ３１の車高変更操作の受け付けから、Ｓ３３の３Ｄビュー９０の表示の有無の判断の処理までは、図４のＳ１～Ｓ３の処理と同様である。

３Ｄビュー９０が表示中である場合（Ｓ３３“Ｙｅｓ”）、表示制御部１４５は、変化後の車高に対応する３Ｄビュー９０上の位置に、車両１を表すアイコンを表示する（Ｓ３４）。図１０は、本実施形態にかかる車高の上昇を示す表示の一例を示す図である。図１０では省略しているが、アイコン５０の周囲には、図５に示したように背景画像７０が表示されているものとする。図１０に示すアイコン５０は、変化前の車高に対応する３Ｄビュー９０上の位置に表示されたアイコン５０である。アイコン５０は、３Ｄビュー９０に既に表示されていたものとする。表示制御部１４５は、図１０の（ｂ）に示すように、変化後の車高に対応する３Ｄビュー９０上の位置に、アイコン５２を表示する。図１０では変化後の車両１の車高を実際に車高が変化する高さよりも強調して表示しているが、アイコン５２の３Ｄビュー９０上の位置は、ユーザが車高の変化を認識可能な位置であれば良い。アイコン５２は、本実施形態における第２の車両画像の一例である。なお、アイコン５２は、変化後の車高に相当する画面上の位置を示す指標画像ともいう。

次に、表示制御部１４５は、ゴースト５１を３Ｄビュー９０上に表示する（Ｓ３５）。例えば、表示制御部１４５は、図１０の（ｃ）に示すように、変化前の車高に対応する３Ｄビュー９０上の位置に、アイコン５０に重畳してゴースト５１を表示する。

ここで、取得部１４２は、車両１の車高を取得する（Ｓ３６）。そして、表示制御部１４５は、取得部１４２が取得した車両１の車高に応じて、ゴースト５１をアイコン５２の方向へ移動する（Ｓ３７）。より具体的には、表示制御部１４５は、車高の変化の進捗度合に応じて、ゴースト５１の位置を決定する。例えば、表示制御部１４５は、変化前の車高から目標の車高までの長さにおける、変化前の車高から取得部１４２が取得した車両１の車高までの長さが占める割合を算出して、車高の変化の進捗度合を判断する。表示制御部１４５は、取得部１４２が取得した現在の車高が、変更前の車高から目標車高までの間の距離の中間地点に位置する場合、ゴースト５１をアイコン５０とアイコン５２の中間地点まで移動する。本実施形態のゴースト５１は、現在の車高に相当する画面上の位置を示す指標画像ともいう。

そして、取得部１４２は、車両１の車高を再度取得する（Ｓ３８）。そして、表示制御部１４５は、取得部１４２が取得した車両１の車高が、目標車高と一致するか否かを判断する（Ｓ３９）。車両１の車高が目標車高と一致しない場合（Ｓ３９“Ｎｏ”）、表示制御部１４５は、Ｓ３７～Ｓ３９の処理を繰り返す。

また、車両１の車高が目標車高と一致した場合（Ｓ３９“Ｙｅｓ”）、表示制御部１４５は、車高調整が完了したと判断し、変化前の車高に対応する画面上の位置に表示されたアイコン５０と、ゴースト５１との表示を終了する（Ｓ４０）。図１０の（ｈ）に示すように、表示制御部１４５は、変化後の車高に対応する画面上の位置に、アイコン５２を継続して表示する。Ｓ４１の３Ｄビュー９０の更新は、図４のＳ１１の処理と同様である。

また、図１１は、本実施形態にかかる車高の下降を示す表示の一例を示す図である。上述の図１０の例は車高が上昇する場合であったが、図１１の（ａ）～（ｈ）に示すように車高が下降する場合も、表示制御部１４５は、車高の変化の進捗度合に応じて、ゴースト５１を、アイコン５０の位置からアイコン５２の位置に向けて移動する。なお、図１０、図１１では、表示制御部１４５は、アイコン５０とアイコン５２の両方を表示しているが、いずれか１つのみを表示しても良い。

また、車高の変化が開始する際に３Ｄビュー９０が表示中ではない場合（Ｓ３３“Ｎｏ”）、表示制御部１４５は、表示装置８の画面上に、アイコン５０を含むバー９３を表示する（Ｓ４２）。バー９３を表示する手法は、図７、図８で説明したＳ１２の処理と同様である。

次に、表示制御部１４５は、変化後の車高に対応するバー９３上の位置にアイコン５２を表示する（Ｓ４３）。そして、表示制御部１４５は、ゴースト５１を、バー９３上に表示する（Ｓ４４）。

Ｓ４５の車高の取得の処理から、Ｓ４８の車両１の車高が目標車高と一致するか否かを判断する処理までは、上述のＳ３６～Ｓ３９の処理と同様である。また、Ｓ４９のバー９３の表示の終了から、Ｓ５１のガイド線９５の移動の処理までは、図４のＳ１９～Ｓ２１の処理と同様である。

このように、本実施形態のＥＣＵ１４は、車高が変化する場合に、取得部１４２が取得した車両１の車高に応じて、ゴースト５１を変化後の車両１の車高に対応する画面上の位置に向けて移動する。このため、本実施形態のＥＣＵ１４によれば、実際の車高の変化に応じてゴースト５１を移動するため、第１の実施形態の効果に加えて、ユーザは車高変化の進捗度合を把握することができる。

（変形例１）
上述の第１、第２の実施形態では、バー９３は車高の変化の表示の際に表示されていたが、バー９３は他の目的に活用されても良い。

例えば、図１２は、変形例１にかかるバックフォグランプの点灯を表示する画面の一例を示す図である。本変形例の表示制御部１４５は、車両１のバックフォグランプが点灯した場合に、図１２（ａ）に示すように、バー９３を表示し、バー９３上に車両１の後面を示すアイコン５３を表示する。そして、表示制御部１４５は、バー９３上のアイコン５３のバックフォグランプに相当する位置の近辺に、点灯を示す記号９００ａ，９００ｂを表示する。また、表示制御部１４５は、バックフォグランプの点灯に限らず、ドアの開閉等の車両１の状態を表す画像をバー９３に表示しても良い。このように表示することで、本変形例のＥＣＵ１４によれば、既に表示されていたカメラビュー９１または俯瞰画像９２を継続して表示しつつ、バックフォグランプの点灯等の車両１の状態の変化をユーザに知らせることができる。

（変形例２）
また、図１３は、変形例２にかかるバー９３の利用方法の一例を示す図である。図１３に示すように、表示制御部１４５は、バー９３上に、各種の設定変更が可能な設定ボタン６０や、画面の明るさの調整ボタン６１等を表示しても良い。表示制御部１４５は、その他に、ガイド線９５の表示のオン／オフを指示するボタンや、メニューボタン等を表示しても良い。本変形例では、表示制御部１４５は、例えば、ユーザが操作入力部１０へのタッチまたはスワイプ等の操作をしたことをトリガとして、バー９３を表示する。本変形例のＥＣＵ１４によれば、既に表示されていたカメラビュー９１または俯瞰画像９２を継続して表示しつつ、各種の操作ボタンを表示装置８上に表示させるため、ユーザはカメラビュー９１または俯瞰画像９２の確認と、各種の操作とを同時に行うことができる。

（変形例３）
上述の第１、第２の実施形態で説明しゴースト５１、アイコン５０、アイコン５２の表示態様は、変更前後の車高に応じて変化しても良い。

例えば、表示制御部１４５は、変更後の車高（目標車高）に応じて、ゴースト５１の表示態様を変化させても良い。具体的には、表示制御部１４５は、目標車高が“ハイ”の場合はゴースト５１を赤色にし、目標車高が“ノーマル”の場合はゴースト５１を灰色にし、目標車高が“ロー”の場合はゴースト５１を青色にする等、目標車高ごとに異なる色でゴースト５１を表示しても良い。また、表示制御部１４５は、目標車高が同じ場合でも、変更前の車高ごとに、ゴースト５１の表示態様を変化させても良い。

また、表示制御部１４５は、アイコン５０またはアイコン５２の表示態様を、変化前後の車高に応じて変更しても良い。例えば、表示制御部１４５は、アイコン５０を、変化前の車高が“ロー”の場合は青色、変化前の車高が“ノーマル”の場合は灰色、変化前の車高が“ハイ”の場合は赤色で表示する等、変化前の車高ごとに異なる色で表示しても良い。また、例えば、表示制御部１４５は、アイコン５２を、目標車高が“ロー”の場合は青色、目標車高の車高が“ノーマル”の場合は灰色、目標車高の車高が“ハイ”の場合は赤色で表示する等、変化後の車高ごとに異なる色で表示しても良い。

本変形例のＥＣＵ１４によれば、変化前後の車高に応じてゴースト５１、アイコン５０、またはアイコン５２の表示態様を変化させることにより、目標車高や変化前の車高をユーザが容易に把握することができる。

以上、本発明の実施形態を例示したが、上記実施形態および変形例はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上記実施形態や変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各実施形態や各変形例の構成や形状は、部分的に入れ替えて実施することも可能である。

１…車両、８…表示装置、１５，１５ａ～１５ｄ…撮像部、２６…車高センサ、５０，５２，５３…アイコン、５１…ゴースト、７０…背景画像、９０…３Ｄビュー、９１…カメラビュー、９２…俯瞰画像、９３…バー、９５…ガイド線、１００…車両制御システム、１４１…受付部、１４２…取得部、１４３…車高調整部、１４４…画像処理部、１４５…表示制御部、１５０…記憶部。

Claims (7)

1. 車両の車高が変化する場合に、表示部の画面上において変化前の車高に対応する前記画面上の第１の位置に前記車両を表す第１の車両画像、あるいは、前記画面上において変化後の車高に対応する前記画面上の第２の位置に前記車両を表す第２の車両画像の少なくとも一方を表示し、前記画面上の前記第１の位置と前記第２の位置との間に前記車両を表す第３の車両画像を表示する表示制御部、を備え、
   前記表示制御部は、
   前記車両の車高の変化が開始する際に前記画面上に前記第１の車両画像を含む第１の画像が表示されている場合は、前記第１の画像上に、さらに前記第３の車両画像を表示し、
   前記車両の車高の変化が開始する際に前記画面上に前記第１の車両画像を含まない第２の画像が表示されている場合は、前記画面上に、前記第１の車両画像または前記第２の車両画像を含む第３の画像を表示し、前記第３の画像上に前記第３の車両画像を表示し、前記画面上に前記第３の画像を表示する場合に、前記画面上に表示されている前記第２の画像の表示を継続した状態で前記第２の画像を段階的に縮小すると共に、前記第２の画像の縮小によって前記画面上にできた空き領域に、前記第３の画像を段階的に表示する、
   周辺監視装置。
2. 前記表示制御部は、前記車両の車高が目標の高さに達するまでの間、前記第３の車両画像を前記車高が変化する方向に移動させる、
   請求項１に記載の周辺監視装置。
3. 前記表示制御部は、前記車高が目標の高さに達するまでの間、前記第３の車両画像を、前記画面上の前記第１の位置から前記第２の位置までの間を、前記車高が変化する方向に繰り返し移動させる、
   請求項２に記載の周辺監視装置。
4. 前記車両の車高を取得する取得部をさらに備え、
   前記表示制御部は、前記取得部が取得した前記車両の車高に応じて、前記第３の車両画像を前記第２の位置に向けて移動する、
   請求項１または２に記載の周辺監視装置。
5. 前記表示制御部は、前記第３の車両画像を、前記第１の車両画像または前記第２の車両画像とは異なる表示態様で表示する、
   請求項１から４の何れか１項に記載の周辺監視装置。
6. 前記表示制御部は、前記車両の車高の変化が開始する際に指標線が前記画面上に表示されている場合、前記車両の車高が目標の高さに変化した後に、前記指標線の前記画面上の位置を、前記車両に搭載された撮像部の前記車両の車高の変化の後の高さに応じて移動する、
   請求項１から５の何れか１項に記載の周辺監視装置。
7. 前記第２の画像は、前記車両の周囲を上方から見た俯瞰画像であり、
   前記車両に搭載された撮像部によって撮像された撮像画像を所定の変換内容によって変換することによって前記第２の画像を生成する画像処理部をさらに備え、
   前記画像処理部は、前記車両の車高が目標の高さに変化した後に、前記撮像画像を前記車両の車高の変化後の前記撮像部の高さに応じた変換内容によって変換した前記第２の画像を生成する、
   請求項１に記載の周辺監視装置。

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