JP7127436B2

JP7127436B2 - 地図生成装置及び地図生成プログラム

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Publication number: JP7127436B2
Application number: JP2018163074A
Authority: JP
Inventors: 俊男野村
Original assignee: Denso Corp
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Filing date: 2018-08-31
Publication date: 2022-08-30
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Description

本発明は、地図生成装置及び地図生成プログラムに関する。

車両側からプローブデータを取得し、その取得したプローブデータを用いて地図を生成する地図生成装置が供されている。例えば特許文献１にはプローブデータを用いて新規道路の形状を推定する手法が開示されている。

特許第６３０２８４８号公報

プローブデータを用いて地図を生成する場合には、車両の走行状態に依存した情報がプローブデータに含まれているので、車両の走行状態に依存した情報を地図に反映してしまう場合がある。即ち、個人の運転の習性等が走行軌跡の点列となるので、偏った情報を地図に反映することになる。又、例えば高速走行時では走行軌跡の点の間隔が相対的に広くなり、低速走行時では走行軌跡の点の間隔が相対的に狭くなるので、高速走行時と低速走行時とでは精度に差異が生じる。このような事情から、車両の走行状態に依存しない精度の高い地図を生成する仕組みが求められている。

本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両の走行状態に依存しない精度の高い地図を適切に生成することができる地図生成装置及び地図生成プログラムを提供することにある。

請求項１に記載した発明によれば、プローブデータ取得部（１４）は、車載カメラにより撮影された画像データに基づいて生成されたプローブデータを取得する。グループ化部（１５）は、プローブデータがプローブデータ取得部により取得されると、その取得されたプローブデータに含まれる道路上の区画線の形状点列を走行車両毎にグループ化する。中心点列生成部（１６）は、道路上の区画線の形状点列がグループ化部によりグループ化されると、そのグループ化された形状点列から中心点列を段階的に生成し、車両の走行状態に依存する情報を除去する。地図データ生成部（１７）は、中心点列が中心点列生成部により段階的に生成されると、その生成された中心点列を地図上の区画線として特定して地図データを生成する。
中心点列生成部は、グループ化部によりグループ化された形状点列のうち特定の形状点を開始点として設定し、その設定した開始点に基づいた所定範囲毎に第１中心点を算出し、開始点及び所定範囲を順次ずらして算出した複数の第１中心点を点列化して第１中心点列を生成する第１中心点列生成部（１６ａ）と、同一区画線に対して走行車両毎の第１中心点列が第１中心点列生成部により複数生成された場合に、その複数生成された第１中心点列に基づいた特定点を開始点として設定し、その設定した開始点に基づいた所定範囲毎に第２中心点を算出し、開始点及び所定範囲を順次ずらして算出した複数の第２中心点を点列化して第２中心点列を生成する第２中心点列生成部（１６ｂ）と、を備える。

プローブデータに含まれる道路上の区画線の形状点列を走行車両毎にグループ化して中心点列を段階的に生成し、車両の走行状態に依存する情報を除去し、その段階的に生成した中心点列を地図上の区画線を特定して地図データを生成するようにした。中心点列を段階的に生成する過程で車両の走行状態に依存する情報を除去することで、車両の走行状態に依存する情報を除去した上で地図データを生成することができる。これにより、車両の走行状態に依存しない精度の高い地図を適切に生成することができる。

一実施形態の地図生成システムの全体構成を示す機能ブロック図車載カメラにより撮影された画像を示す図画像データを示す図サーバにおける制御部の機能ブロック図フローチャート（その１）フローチャート（その２）区画線の形状点列を示す図第１中心点列を生成する態様を示す図（その１）第１中心点列を生成する態様を示す図（その１）第２中心点列を生成する態様を示す図第３中心点列を生成する態様を示す図

以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。図１に示すように、地図生成システム１は、車両側に搭載されている車載機２と、ネットワーク側に配置されているサーバ３（地図生成装置）とがデータ通信可能に構成されている。車載機２とサーバ３とは複数対一の関係にあり、サーバ３は複数の車載機２との間でデータ通信可能である。

車載機２は、制御部４と、データ通信部５と、画像データ入力部６と、記憶装置７とを備え、各機能ブロックが内部バス８を介してデータ通信可能に構成されている。制御部４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＩ／Ｏ（Input／Output）を有するマイクロコンピュータにより構成されている。マイクロコンピュータは、非遷移的実体的記憶媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、車載機２の動作全般を制御する。

データ通信部５は、サーバ３との間のデータ通信を制御する。車載カメラ９は、車載機２とは別体に設けられており、車両前方を撮影し、その撮影した画像データを車載機２に出力する。画像データ入力部６は、車載カメラ９から画像データを入力すると、その入力した画像データを制御部４に出力する。制御部４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機により受信されたＧＰＳ信号を用いて測位された車両位置と、その車両位置が測位された時刻と、車載カメラ９から入力した画像データとを含むデータをプローブデータとして定期的に記憶装置７に記憶させる。

制御部４は、例えば所定時間が経過する毎や車両の走行距離が所定距離に到達する毎に記憶装置７からプローブデータを読出し、その読出したプローブデータをデータ通信部５からサーバ３に送信させる。即ち、制御部４は、図２に示す画像が車載カメラ９により撮影されると、その画像を画像処理し、図３に示すように画像中の区画線の形状点を特定し、その特定した形状点を含む画像データをプローブデータとしてデータ通信部５からサーバ３に送信させる。この場合、車速が相対的に速ければ形状点の間隔が相対的に広くなり、車速が相対的に遅ければ形状点の間隔が相対的に狭くなる。

サーバ３は、制御部１０と、データ通信部１１と、記憶装置１２とを備え、各機能ブロックが内部バス１３を介してデータ通信可能に構成されている。制御部１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏを有するマイクロコンピュータにより構成されている。マイクロコンピュータは、非遷移的実体的記憶媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、サーバ３の動作全般を制御する。マイクロコンピュータが実行するコンピュータプログラムには地図生成プログラムが含まれる。

データ通信部１１は、車載機２との間のデータ通信を制御する。記憶装置１２は、プローブデータを記憶するプローブデータ記憶部１２ａと、地図データを記憶する地図データ記憶部１２ｂとを備える。制御部１０は、車載機２からプローブデータがデータ通信部１１により受信されると、その受信されたプローブデータをプローブデータ記憶部１２ａに記憶させる。即ち、車載機２とサーバ３とが複数対一の関係にあるので、制御部１０は、複数の車載機２から受信された複数のプローブデータをプローブデータ記憶部１２ａに記憶させる。又、制御部１０は、後述するように地図データを生成すると、その生成した地図データを地図データ記憶部１２ｂに記憶させる。制御部１０は、地図データ記憶部１２ｂに記憶されている地図データを読出し、その読出した地図データをデータ通信部１１から車載機２に配信させる。

図４に示すように、制御部１０は、プローブデータ取得部１４と、グループ化部１５と、中心点列生成部１６と、地図データ生成部１７と、地図データ配信部１８とを備える。これらの機能のブロックは、マイクロコンピュータが実行する地図生成プログラムの処理に該当する。

プローブデータ取得部１４は、プローブデータ記憶部１２ａに記憶されているプローブデータを読出して取得する。グループ化部１０ｂは、プローブデータがプローブデータ取得部１０ａにより取得されると、その取得されたプローブデータに含まれる道路上の区画線の形状点列を走行車両毎にグループ化する。

中心点列生成部１６は、第１中心点列生成部１６ａと、第２中心点列生成部１６ｂと、第３中心点列生成部１６ｃとを備える。第１中心点列生成部１６ａは、道路上の区画線の形状点列がグループ化部１５により走行車両毎にグループ化されると、そのグループ化された形状点列のうち特定の形状点を開始点として設定し、その設定した開始点に基づいた所定範囲毎に第１中心点を算出する。第１中心点列生成部１６ａは、開始点及び所定範囲を順次ずらして第１中心点を順次算出し、その算出した複数の第１中心点を点列化して第１中心点列を生成する。

第２中心点列生成部１６ｂは、第１中心点列が第１中心点列生成部１６ａにより複数生成されると、例えば複数生成された第１中心点列の平均位置の点列上の特定点を開始点として設定し、その設定した開始点に基づいた所定範囲毎に第２中心点を算出する。第２中心点列生成部１６ｂは、開始点及び所定範囲を順次ずらして第２中心点を順次算出し、その算出した複数の第２中心点を点列化して第２中心点列を生成する。

第３中心点列生成部１６ｃは、第２中心点列が第２中心点列生成部１６ｂにより生成されると、その生成された第２中心点列のうち特定の第２中心点を開始点として設定し、その設定した開始点に基づいた所定範囲毎に第３中心点を算出する。第３中心点列生成部１６ｃは、開始点及び所定範囲を順次ずらして第３中心点を順次算出し、その算出した複数の第３中心点を点列化して第３中心点列を生成する。

地図データ生成部１７は、第３中心点列が第３中心点列生成部１６ｃにより生成されると、その生成された第３中心点列を地図上の区画線として特定して地図データを生成する。地図データ配信部１８は、地図データが地図データ生成部１７により生成されると、その生成された地図データをデータ通信部１１から車載機２に配信させる。

次に、上記した構成の作用について図５から図１１を参照して説明する。
サーバ３において、制御部１０は、地図生成処理を開始すると、記憶装置１２のプローブデータ記憶部１２ａに記憶されているプローブデータを読出して取得する（Ｓ１、プローブデータ取得手順）。制御部１０は、プローブデータを取得すると、その取得したプローブデータを区画線毎にグループ化する（Ｓ２、グループ化手順）。

即ち、例えば車線番号「２」～「４」の走行車線を車両が走行すると、制御部１０は、図７に示すように、車線番号「２」の走行車線を走行した車両側から取得したプローブデータの形状点列、車線番号「３」の走行車線を走行した車両側から取得したプローブデータの形状点列、車線番号「４」の走行車線を走行した車両側から取得したプローブデータの形状点列を取得する。制御部１０は、車線番号「２」において車両進行方向の左側区画線の形状点列をグループＡとし、車線番号「２」において車両進行方向の右側区画線の形状点列と車線番号「３」において車両進行方向の左側区画線の形状点列とをグループＢとし、車線番号「３」において車両進行方向の右側区画線の形状点列と車線番号「４」において車両進行方向の左側区画線の形状点列とをグループＣとし、車線番号「４」において車両進行方向の右側区画線の形状点列をグループＤとし、プローブデータをグループ化する。この場合、グループＡ，Ｄについては区画線データ数が「１」となり、グループＢ，Ｃについては区画線データ数が「２」となる。

制御部１０は、プローブデータを区画線毎にグループ化すると、区画線データ数が「０」であるか否かを判定し、中心点の点列化処理を未実行の形状点列が存在するか否かを判定する（Ｓ３）。制御部１０は、区画線データ数が「０」でないと判定し、中心点の点列化処理を未実行の形状点列が存在すると判定すると（Ｓ３：ＮＯ）、その中心点の点列化処理を未実行の形状点列に対して当該形状点列から第１中心点列を生成するための中心点の点列化処理（以下、第１点列化処理と称する）に移行する（Ｓ４、中心点列生成手順）。

制御部１０は、第１点列化処理を開始すると、ベクトル位置情報を取得する（Ｓ１１）。この場合、制御部１０は、車両の走行軌跡をベクトル位置情報として取得する。制御部１０は、位置情報点群が「０」であるか否かを判定し、ベクトルの先端が形状点列の最終点に達しているか否かを判定する（Ｓ１２）。制御部１０は、位置情報点群が「０」でないと判定し、ベクトルの先端が形状点列の最終点に達していないと判定すると（Ｓ１２：ＮＯ）、先頭の位置情報点を開始点とすると共に、先頭から所定数番目（例えば５番目）の位置情報点を終了点とし、開始点を起点とするベクトルを算出する（Ｓ１３）。この場合、制御部１０は、車両の走行軌跡をベクトル位置情報として取得しているので、車両の走行軌跡にしたがってベクトルを算出する。

制御部１０は、ベクトルを算出すると、その算出したベクトルを中心軸とする所定半径の円柱（所定範囲）を算出する（Ｓ１４）。この場合、制御部１０は、他の形状点から大きく外れている形状点を除き、残りの形状点が円柱内に含まれるように所定半径を設定して円柱を算出する。

制御部１０は、所定半径の円柱を算出すると、その算出した円柱の中心点を算出する（Ｓ１５）。制御部１０は、円柱の中心点を算出すると、開始点をインクリメントし（Ｓ１６）、ステップＳ１２に戻り、ステップＳ１２～Ｓ１６を繰返して行う。

制御部１０は、位置情報点群が「０」であると判定し、ベクトルの先端が形状点列の最終点に達したと判定すると（Ｓ１２：ＹＥＳ）、それまでに算出した中心点を点列化して中心点列を生成し（Ｓ１７）、第１点列化処理を終了する。即ち、制御部１０は、ベクトルの先端が形状点列の最終点に達したと判定するまで、開始点をインクリメントして円柱の中心点を算出し続け、ベクトルの先端が形状点列の最終点に達したと判定すると、それまでに算出した円柱の中心点を点列化して中心点列を生成し、第１点列化処理を終了する。制御部１０は、このようにして第１点列化処理を行うことで、第１中心点列を生成する。

以下、第１点列化処理について図８及び図９を参照して説明する。図７で説明したグループＢについて例示すると、車両ａが車線番号「２」を走行すると、車両ａの進行方向の右側区画線の形状点列が生成され、車両ｂが車線番号「３」を走行すると、車両ｂの進行方向の左側区画線の形状点列が生成される。

図８に示すように、制御部１０は、車両ａが車線番号「２」を走行したことで生成された車両ａの進行方向の右側区画線の形状点列を抽出し、その抽出した形状点列に対して第１点列化処理を行うことで、車両ａの第１中心点列を生成する。この場合、第１点列化処理により生成された車両ａの第１中心点のばらつきが、車両ａの進行方向の右側区画線の形状点のばらつきよりも小さくなるので、車両ａの第１中心点列は、車両ａの進行方向の右側区画線の形状点列よりも直線性が高くなる。又、図９に示すように、制御部１０は、車両ｂが車線番号「３」を走行したことで生成された車両ｂの進行方向の左側区画線の形状点列を抽出し、その抽出した形状点列に対して第１点列化処理を行うことで、車両ｂの第１中心点列を生成する。この場合、第１点列化処理により生成された車両ｂの第１中心点のばらつきが、車両ｂの進行方向の左側区画線の形状点のばらつきよりも小さくなるので、車両ｂの第１中心点列は、車両ｂの進行方向の左側区画線の形状点列よりも直線性が高くなる。

制御部１０は、第１点列化処理を終了すると、中心点列数が「１」であるか否かを判定し、同一区画線に対して複数車両の中心点列が存在するか否かを判定する（Ｓ５）。制御部１０は、中心点列数が「１」でない（「２」以上である）と判定し、同一区画線に対して複数車両の中心点列が存在すると判定すると（Ｓ５：ＮＯ）、第１中心点列から第２中心点列を生成するための中心点の点列化処理（以下、第２点列化処理と称する）に移行する（Ｓ６）。尚、制御部１０は、中心点列数が「１」であると判定し、同一区画線に対して複数車両の中心点列が存在しないと判定すると（Ｓ５：ＹＥＳ）、第２点列化処理に移行せず、後述する第１中心点列から第３中心点列を生成するための中心点の点列化処理（以下、第３点列化処理と称する）に移行する（Ｓ７）。即ち、制御部１０は、図７で説明したグループＢ，Ｃについては区画線データ数が「２」であるので、第２点列化処理に移行するが、グループＡ，Ｄについては区画線データ数が「１」であるので、第２点列化処理に移行しない。

制御部１０は、第２点列化処理を開始すると、ベクトル位置情報を取得する（Ｓ１１）。この場合、制御部１０は、複数車両の第１中心点列の平均位置をベクトル位置情報として取得し、上記したステップＳ１２～Ｓ１７を行う。

以下、第２点列化処理について図１０を参照して説明する。図７で説明したグループＢについて例示すると、制御部１０は、上記したように車両ａ，ｂの２本の第１中心点列を生成している。図１０に示すように、制御部１０は、車両ａ，ｂの２本の第１中心点列に対して第２点列化処理を行うことで、車両ａ，ｂを統合した第２中心点列を生成する。尚、制御部１０が第１点列化処理を行ったことで、第１中心点のばらつきが形状点のばらつきよりも小さくなっているので、第２点列化処理において算出する円柱の半径（図１０で示す「ｒ３」）は、第１点列化処理において算出した円柱の半径（図８で示す「ｒ１」、図９で示す「ｒ２」）よりも小さくなっている。又、図７で説明したグループＢでは２本の第１中心点列を生成している場合を説明したが、３本以上の第１中心点列を生成している場合には、３本以上の第１中心点列の平均位置をベクトル位置情報として取得する。又、複数本の第１中心点列の平均位置をベクトル位置情報として取得することに限らず、複数本のうち何れかの第１中心点列を代表してベクトル位置情報として取得しても良い。制御部１０は、このようにして第２点列化処理を行うことで、第２中心点列を生成する。

制御部１０は、第２点列化処理を終了すると、第３点列化処理に移行する（Ｓ７）。制御部１０は、第３点列化処理を開始すると、ベクトル位置情報を取得する（Ｓ１１）。この場合、制御部１０は、第２点列化処理を行った場合には第２中心点列をベクトル位置情報として取得し、第２点列化処理を行っていない場合には第１中心点列をベクトル位置情報として取得し、上記したステップＳ１２～Ｓ１７を行う。

以下、第３点列化処理について図１１を参照して説明する。図７で説明したグループＢについて例示すると、制御部１０は、上記したように車両ａ，ｂを統合した第２中心点列を生成している。図１１に示すように、制御部１０は、車両ａ，ｂを統合した第２中心点列に対して第３点列化処理を行うことで、車両ａ，ｂを統合した第２中心点列に対して第２中心点の前後を補正した第３中心点列を生成する。尚、制御部１０が第２点列化処理を行ったことで、第２中心点のばらつきが第１中心点のばらつきよりも小さくなっているので、第３点列化処理において算出する円柱の半径（図１１で示す「ｒ４」）は、第２点列化処理において算出した円柱の半径（図１０で示す「ｒ３」）よりも小さくなっている。制御部１０は、このようにして第３点列化処理を行うことで、第３中心点列を生成する。そして、制御部１０は、第１点列化処理、第２点列化処理、第３点列化処理を段階的に行うことで、第１中心点のばらつき、第２中心点のばらつき、第３点中心点のばらつきを段階的に小さくし、第１中心点列、第２中心点列、第３中心点列の直線性を段階的に高くしている。

制御部１０は、このようにして第３中心点列を生成すると、その第３中心点列を地図上の区画線として特定し、幅員を補正する必要の有無を判定する（Ｓ８）。即ち、交通法規において走行車線では隣接する区画線同士の間隔が３．５～３．７５［メートル］と定められている。制御部１０は、隣接する第３中心点列の間隔が３．５～３．７５［メートル］の範囲から外れていれば、幅員を補正する必要があると判定し（Ｓ８：ＹＥＳ）、その範囲内となるように第３中心点列の位置を補正し、幅員を補正する（Ｓ９）。制御部１０は、隣接する第３中心点列の間隔が３．５～３．７５［メートル］の範囲から外れていなければ、幅員を補正する必要がないと判定し（Ｓ８：ＮＯ）、第３中心点列の位置を補正しない。

制御部１０は、このようにして第３中心点列を地図上の区画線として特定すると、地図データを生成し（Ｓ１０、地図データ生成手順）、地図生成処理を終了する。これ以降、制御部１０は、このようにして生成した地図データを記憶装置１２の地図データ記憶部１２ｂに記憶させる。又、制御部１０は、地図データ記憶部１２ｂに記憶されている地図データを読出し、その読出した地図データをデータ通信部１１から車載機２に配信させる。尚、制御部１０が地図データを配信させる条件はどのような条件であっても良く、例えば地図データの配信要求が受信された場合に当該地図データの配信要求を送信した車載機２に配信させても良いし、不特定多数の車載機２に定期的に配信させても良い。

以上に説明したように本実施形態によれば、次に示す作用効果を得ることができる。
サーバ３において、プローブデータに含まれる道路上の区画線の形状点列を走行車両毎にグループ化して中心点列を段階的に生成し、車両の走行状態に依存する情報を除去し、その生成した中心点列を地図上の区画線として特定して地図データを生成するようにした。中心点列を段階的に生成する過程で車両の走行状態に依存する情報を除去することで、車両の走行状態に依存する情報を除去した上で地図データを生成することができる。これにより、車両の走行状態に依存しない精度の高い地図を適切に生成することができる。

又、サーバ３において、このようにして生成した地図データを車載機２に配信するようにした。地図データを車載機２に配信することで、車載機２において、サーバ３から配信された精度の高い地図データを用いて車両制御を適切に行うことができる。

本開示は、実施例に準拠して記述されたが、当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、更には、それらに一要素のみ、それ以上、或いはそれ以下を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

中心点の点列化処理においてベクトルを算出する際に、先頭から５番目の位置情報点を終了点とすることを例示したが、先頭から５番目以外の位置情報点を終了点としても良い。即ち、ベクトルを算出する際の開始点から終了点までの点の個数は、サーバ３の処理能力やシステムで要求される精度等に応じて決定すれば良い。又、第１点列化処理、第２点列化処理、第３点列化処理において、ベクトルを算出する際の開始点から終了点までの点の個数が同じであっても良いし異なっていても良い。

図面中、１は地図生成システム、３はサーバ（地図生成装置）、１０は制御部、１４はプローブデータ取得部、１５はグループ化部、１６は中心点列生成部、１６ａは第１中心点列生成部、１６ｂは第２中心点列生成部、１６ｃは第３中心点列生成部、１７は地図データ生成部、１８は地図データ配信部である。

Claims

車載カメラにより撮影された画像データに基づいて生成されたプローブデータを取得するプローブデータ取得部（１４）と、
前記プローブデータ取得部により取得されたプローブデータに含まれる道路上の区画線の形状点列を走行車両毎にグループ化するグループ化部（１５）と、
前記グループ化部によりグループ化された形状点列から中心点列を段階的に生成し、車両の走行状態に依存する情報を除去する中心点列生成部（１６）と、
前記中心点列生成部により段階的に生成された中心点列を地図上の区画線として特定して地図データを生成する地図データ生成部（１７）と、を備え、
前記中心点列生成部は、前記グループ化部によりグループ化された形状点列のうち特定の形状点を開始点として設定し、その設定した開始点に基づいた所定範囲毎に第１中心点を算出し、開始点及び所定範囲を順次ずらして算出した複数の第１中心点を点列化して第１中心点列を生成する第１中心点列生成部（１６ａ）と、同一区画線に対して走行車両毎の第１中心点列が前記第１中心点列生成部により複数生成された場合に、その複数生成された第１中心点列に基づいた特定点を開始点として設定し、その設定した開始点に基づいた所定範囲毎に第２中心点を算出し、開始点及び所定範囲を順次ずらして算出した複数の第２中心点を点列化して第２中心点列を生成する第２中心点列生成部（１６ｂ）と、を備える地図生成装置。
前記中心点列生成部は、前記第２中心点列生成部により生成された第２中心点列のうち特定の第２中心点を開始点として設定し、その設定した開始点に基づいた所定範囲毎に第３中心点を算出し、開始点及び所定範囲を順次ずらして算出した複数の第３中心点を点列化して第３中心点列を生成する第３中心点列生成部（１６ｃ）と、を備える請求項１に記載した地図生成装置。
前記地図データ生成部により生成された地図データを配信する地図データ配信部（１８）を備える請求項１又は２に記載した地図生成装置。
地図を生成する地図生成装置（１）に、
車載カメラにより撮影された画像データに基づいて生成されたプローブデータを取得するプローブデータ取得手順と、
前記プローブデータ取得手順により取得したプローブデータに含まれる道路上の区画線の形状点列を走行車両毎にグループ化するグループ化手順と、
前記グループ化手順によりグループ化した形状点列から中心点列を段階的に生成し、車両の走行状態に依存する情報を除去する中心点列生成手順と、
前記中心点列生成手順により段階的に生成した中心点列を地図上の区画線として特定して地図データを生成する地図生成手順と、を実行させ、
前記中心点列生成手順は、前記グループ化手順によりグループ化された形状点列のうち特定の形状点を開始点として設定し、その設定した開始点に基づいた所定範囲毎に第１中心点を算出し、開始点及び所定範囲を順次ずらして算出した複数の第１中心点を点列化して第１中心点列を生成する第１中心点列生成手順と、同一区画線に対して走行車両毎の第１中心点列が第１中心点列生成手順により複数生成された場合に、その複数生成された第１中心点列に基づいた特定点を開始点として設定し、その設定した開始点に基づいた所定範囲毎に第２中心点を算出し、開始点及び所定範囲を順次ずらして算出した複数の第２中心点を点列化して第２中心点列を生成する第２中心点列生成手順と、を含む地図生成プログラム。
車載カメラにより撮影された画像データに基づいて生成されたプローブデータを取得するプローブデータ取得部（１４）と、
前記プローブデータ取得部により取得されたプローブデータに含まれる道路上の区画線の形状点列を走行車両毎にグループ化するグループ化部（１５）と、
前記グループ化部によりグループ化された形状点列から中心点列を段階的に生成し、車両の走行状態に依存する情報を除去する中心点列生成部（１６）と、
前記中心点列生成部により段階的に生成された中心点列を地図上の区画線として特定して地図データを生成する地図データ生成部（１７）と、を備え、
前記中心点列生成部は、前記グループ化部によりグループ化された形状点列のうち特定の形状点を開始点として設定し、その設定した開始点に基づいた所定範囲毎に第１中心点を算出し、開始点及び所定範囲を順次ずらして算出した複数の第１中心点を点列化して第１中心点列を生成する第１中心点列生成部（１６ａ）と、前記第１中心点列生成部により生成された第１中心点列のうち特定の第１中心点を開始点として設定し、その設定した開始点に基づいた所定範囲毎に第３中心点を算出し、開始点及び所定範囲を順次ずらして算出した複数の第３中心点を点列化して第３中心点列を生成する第３中心点列生成部（１６ｃ）と、を備える地図生成装置。
地図を生成する地図生成装置（１）に、
車載カメラにより撮影された画像データに基づいて生成されたプローブデータを取得するプローブデータ取得手順と、
前記プローブデータ取得手順により取得したプローブデータに含まれる道路上の区画線の形状点列を走行車両毎にグループ化するグループ化手順と、
前記グループ化手順によりグループ化した形状点列から中心点列を段階的に生成し、車両の走行状態に依存する情報を除去する中心点列生成手順と、
前記中心点列生成手順により段階的に生成した中心点列を地図上の区画線として特定して地図データを生成する地図生成手順と、を実行させ、
前記中心点列生成手順は、前記グループ化手順によりグループ化された形状点列のうち特定の形状点を開始点として設定し、その設定した開始点に基づいた所定範囲毎に第１中心点を算出し、開始点及び所定範囲を順次ずらして算出した複数の第１中心点を点列化して第１中心点列を生成する第１中心点列生成手順と、前記第１中心点列生成手順により生成した第１中心点列のうち特定の第１中心点を開始点として設定し、その設定した開始点に基づいた所定範囲毎に第３中心点を算出し、開始点及び所定範囲を順次ずらして算出した複数の第３中心点を点列化して第３中心点列を生成する第３中心点列生成手順と、を含む地図生成プログラム。