JP7120987B2

JP7120987B2 - アクチュエータ

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Publication number: JP7120987B2
Application number: JP2019231614A
Authority: JP
Inventors: 武志山内
Original assignee: Koganei Corp
Current assignee: Koganei Corp
Priority date: 2019-12-23
Filing date: 2019-12-23
Publication date: 2022-08-17
Anticipated expiration: 2039-12-23
Also published as: JP2021099141A

Description

本発明は、流体圧力により弾性変形する弾性チューブを有し、被駆動部材を駆動するアクチュエータに関する。

流体圧式のアクチュエータには、径方向および長手方向に弾性変形する弾性チューブを用いたものがある。ゴム等の可撓性チューブを有し可撓性チューブを被覆する被覆チューブを補強部材とする弾性チューブは、マッキンベン型アクチュエータと言われ、人工筋肉等として使用されている。流体圧式のアクチュエータに使用される弾性チューブには、特許文献１に記載されるように、合成ゴムからなる管状弾性体と、高弾性率繊維からなり管状弾性体の内部に組み込まれる複数本の芯線とを有するものがある。管状弾性体つまり可撓性チューブの内部に組み込まれる補強部材としては、可撓性チューブの円周方向にリング状に組み込まれるタイプと、長手方向に組み込まれるタイプとがある。

このような流体圧式のアクチュエータの弾性チューブの両端部には、特許文献１に記載されるように、係止部材が装着される。係止部材は弾性チューブによって駆動される被駆動部材に取り付けられるとともに、弾性チューブの内部空間に流体を供給するための連通孔や給排ポートを有している。

特開２００１－３５５６０８号公報

特許文献１に記載されるアクチュエータにおいては、弾性チューブの両端部は係止部材の外側に嵌合され、圧着リングが弾性チューブの管状弾性体を外側から挟持するようにしている。従来のアクチュエータにおいては、弾性チューブの両端部には係止部材が挿入され、弾性チューブの外側に圧着リングや締結リングが締め付けられている。このため、アクチュエータを組み立てるには、弾性チューブの両端部に係止部材を圧着リングや締結リングを用いて固定する工程が必要であり、アクチュエータの組立に時間がかかるという問題点がある。

本発明の目的は、流体圧式のアクチュエータの組立性を向上することにある。

本発明のアクチュエータは、可撓性チューブと補強部材とを備え、内部空間が形成される弾性チューブと、１本の前記弾性チューブの両端部の外面に嵌合され、前記弾性チューブの外面に固定される外側スリーブと、前記弾性チューブの両端部の内面に嵌合され、前記弾性チューブを前記外側スリーブに押し付ける円筒形状の内側スリーブと、前記外側スリーブが回動自在に装着される装着ブロックと、を有し、前記内部空間に供給される流体圧力により前記弾性チューブを径方向および長手方向に弾性変形させるアクチュエータであって、前記装着ブロックは、１つの前記外側スリーブが回動自在に装着される装着孔が設けられた本体部と、前記装着孔に設けられ、前記外側スリーブが挿入されるときには外側スリーブが挿入される方向に弾性変形し、前記外側スリーブに取り外される方向の外力が加えられるときには、前記外側スリーブを回動自在としつつ前記外側スリーブに食い込んで外側スリーブの移動を阻止するロック爪と、前記ロック爪よりも前記装着孔の開口部側に移動自在に装着され、前記ロック爪の前記外側スリーブに対する食い込みを解除する開放リングと、を有する。

弾性チューブの両端部には外側スリーブが設けられており、外側スリーブを装着ブロックに装着することにより、アクチュエータを容易に組み立てることができ、アクチュエータの組立性を向上させることができる。外側スリーブが装着ブロックに回動自在に装着されているので、外側スリーブが装着ブロックに装着された状態のもとで、弾性チューブの捩れをなくすことができ、動作特性の良いアクチュエータを容易に組み立てることができる。内側スリーブが弾性チューブを外側スリーブに向けて押し付けるので、外側スリーブに接着剤により固定された弾性チューブが外側スリーブから剥離することが防止され、アクチュエータの耐久性を向上させることができる。

一実施の形態であるアクチュエータを示す斜視図であり、（Ａ）はアクチュエータに流体圧力が加えられていない状態を示し、（Ｂ）はアクチュエータに流体圧力が加えられた状態を示す。（Ａ）は図１（Ａ）の正面図であり、（Ｂ）は図１（Ｂ）の正面図である。アクチュエータの分解斜視図である。アクチュエータエレメントの両端部を示す拡大断面図である。（Ａ）～（Ｄ）はアクチュエータエレメントの製造手順を示す工程図である。アクチュエータの両端部を示す拡大断面図である。アクチュエータエレメントの端部に装着された装着ブロックを示す拡大断面図である。複数のアクチュエータエレメントを有するアクチュエータの一例を示す斜視図である。複数のアクチュエータエレメントを有するアクチュエータの他の一例を示す斜視図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。図面に示されるアクチュエータ１０は、図１～図４に示されるように、弾性チューブ１１を有している。弾性チューブ１１は、可撓性チューブ１２とその外側に設けられる補強部材としての被覆チューブ１３とを有し、可撓性チューブ１２の内側に内部空間１４が形成される。

可撓性チューブ１２は、フッ素樹脂またはケイ素樹脂により製造されており、径方向および長さ方向に弾性変形自在である。可撓性チューブ１２の材料としては、これらの樹脂に限られず、弾性変形自在の材料であれば、他の合成樹脂、合成ゴム等を使用することができる。さらに、図示する可撓性チューブ１２は、１層の構造であるが、材料が同一または相違した複数の積層構造としても良い。

被覆チューブ１３は、ポリエステル繊維、芳香族ポリアミド繊維等からなる繊維を管状つまりチューブ形状に編み上げて形成される網状構造の組紐チューブである。被覆チューブ１３は、軟質の可撓性チューブ１２の外側に接触している。組紐チューブを構成する繊維の間の隙間を介して、可撓性チューブ１２の一部は外部に露出される。可撓性チューブ１２の外側に被覆チューブ１３を設けると、弾性チューブ１１の強度が高められる。被覆チューブ１３としては、１層の組紐チューブに代えて複数層の組紐チューブを積層させたものでも良い。さらに、被覆チューブ１３の材質としては、金属製のワイヤを編み上げて形成したものや、可撓性チューブ１２とは相違した材料の合成樹脂や合成ゴム等により形成したものを使用することができる。また、被覆チューブ１３を組紐チューブとすることなく、可撓性チューブ１２の外面全体を覆うような隙間や孔のないチューブでも良い。

図３および図４に示されるように、外側スリーブ１５が弾性チューブ１１の両端部の外面に嵌合されており、１つの外側スリーブ１５に対して１本の弾性チューブ１１が嵌合される。また、外側スリーブ１５と弾性チューブ１１は、外側スリーブ１５の内面と弾性チューブ１１の外面との間に塗布される接着剤１８により固定される。外側スリーブ１５は、外周がストレートな円周面である円筒部１６と、円筒部１６の一端部に一体に設けられ円筒部１６よりも大径のフランジ部１７と、円筒部１６と同軸に設けられ円筒部１６とフランジ部１７を貫通する貫通孔２１を有し、合成樹脂または金属により製造される。外側スリーブ１５は、円筒部１６とフランジ部１７に端面が形成される。円筒部１６に形成される端面を円筒部端面１５ａ、フランジ部１７に形成される端面をフランジ部端面１５ｂとすると、円筒部端面１５ａが弾性チューブ１１の端面とほぼ一致し、反対側のフランジ部端面１５ｂが弾性チューブ１１の長手方向中央部側を向いている。

フランジ部１７は、円筒部１６から径方向外方に突出している。また、フランジ部１７の外面には、フランジ部端面１５ｂに向けて外径が大きくなる方向に傾斜した外側のテーパ面２２が形成されている。貫通孔２１は、ストレート部２１ａとフランジ部端面１５ｂに向けて内径が大きくなる方向に傾斜した内側のテーパ面２１ｂからなる。テーパ面２１ｂは、フランジ部１７の内面に形成されている。フランジ部１７は、円筒部１６から径方向外方に突出していれば良く、フランジ部端面１５ｂの形状を円形以外の形状としても良い。例えば、フランジ部端面１５ｂの形状を楕円や長円形、多角形状としても良い。

図４に示されるように、金属または樹脂製の内側スリーブ２３が弾性チューブ１１の両端部の内面に嵌合される。内側スリーブ２３は、全体が円筒形状であり弾性チューブの内部空間１４と外部空間を連通する貫通孔２３ａが形成されている。また、貫通孔２３ａは、円筒部端面１５ａに向けて開口する。図面では省略しているが、内側スリーブ２３の外径と外側スリーブ１５のストレート部２１ａの内径との差は、弾性チューブ１１の厚さよりも小さい。そのため、弾性チューブ１１は外側スリーブ１５に向けて径方向外方に押し付けられている。この内側スリーブ２３により弾性チューブ１１が径方向内方に向けて変位することが抑制されている。そのため、弾性チューブ１１を外側スリーブ１５から引き抜く力が加えられても、外側スリーブ１５の内面と弾性チューブ１１の外面が接着剤１８により固定されているので、外側スリーブ１５から剥離することが防止される。このように、弾性チューブ１１とその両端部の外面に嵌合される外側スリーブ１５と、両端部の内面に嵌合される内側スリーブ２３とにより、アクチュエータエレメント２４が形成される。剥離防止機能を有する内側スリーブ２３により、アクチュエータエレメント２４およびアクチュエータ１０の耐久性を向上させることができる。

図５（Ａ）～（Ｄ）は、アクチュエータエレメント２４の製造手順を示す工程図である。予め所定の長さの可撓性チューブ１２と被覆チューブ１３とからなる弾性チューブ１１と外側スリーブ１５と内側スリーブ２３とがそれぞれ図示する形状に製造される。

図５（Ａ）に示されるように、外側スリーブ１５が弾性チューブ１１の外側に嵌合される。このときには、外側スリーブ１５は、円筒部端面１５ａと弾性チューブ１１の端面が内側スリーブ２３の長さ寸法Ｌよりも長い距離を離れるように位置決めされる。次いで、図５（Ｂ）に示されるように、弾性チューブ１１の内側に内側スリーブ２３が嵌合される。内側スリーブ２３の端面は外側スリーブ１５の円筒部端面１５ａにほぼ一致した位置に設定される。

次いで、図５（Ｃ）に示されるように、接着剤１８が弾性チューブ１１の端部外面に塗布される。接着剤１８は、弾性チューブ１１の端部のうち、ほぼ内側スリーブ２３に対応した領域に塗布される。接着剤１８が塗布される領域の軸方向長さは、ストレート部２１ａの軸方向長さ以下とすることが望ましい。このようにして、接着剤１８を弾性チューブ１１の端部外面に塗布した後に、図５（Ｄ）に示されるように、外側スリーブ１５を接着剤１８が塗布された領域にずらし、外側スリーブ１５の円筒部端面１５ａを弾性チューブ１１の端面にほぼ一致させる。図５はアクチュエータエレメント２４の一端部を示すが、弾性チューブ１１の両端部に外側スリーブ１５と内側スリーブ２３とを同様の手順で組み付けることにより、図３に示されるアクチュエータエレメント２４が組み立てられる。

図１および図２に示されるように、装着ブロック２５ａがアクチュエータエレメント２４の一端部に装着され、装着ブロック２５ｂがアクチュエータエレメント２４の他端部に装着される。それぞれの装着ブロック２５ａ、２５ｂに対してアクチュエータエレメント２４の外側スリーブ１５は相対的に回動自在である。

図６および図７に示されるように、装着ブロック２５ａは、円筒形状の本体部２６ａを有している。本体部２６ａには装着孔２７が設けられており、装着孔２７には外側スリーブ１５が装着される。装着孔２７は、外側スリーブ１５の円筒部１６の外径よりもやや大径であり、円筒部１６が挿入される小径部２８と、径方向の段差面３１を介して小径部２８に連なる大径部２９とを有し、大径部２９は本体部２６ａの開口端面に連通している。装着孔２７の底面３２を突き当て面として、外側スリーブ１５の円筒部端面１５ａが底面３２に突き当てられて外側スリーブ１５が装着孔２７内に挿入される。

外側スリーブ１５と装着孔２７との間をシールするシール部材３３が装着孔２７の大径部２９内に装着されている。シール部材３３は、段差面３１に突き当てられる。

ガイドリング３４が装着孔２７の大径部２９内に嵌合され、ガイドリング３４のストッパ部３５は本体部２６ａの開口端面に突き当てられる。ロック爪３６が取付リング３７によりガイドリング３４の内側に取り付けられる。また、開放リング３８がロック爪３６よりも本体部２６ａの開口部側に軸方向に往復移動自在に装着される。このように、装着孔２７に装着されるシール部材３３、ガイドリング３４、ロック爪３６、取付リング３７、開放リング３８によってスリーブ着脱部４０が構成される。

外側スリーブ１５が装着孔２７内に挿入されるときに、ロック爪３６の先端が外側スリーブ１５に押し付けられて、ロック爪３６の先端部は外側スリーブ１５が挿入される方向、つまり図７において左方向に弾性変形する。外側スリーブ１５を装着孔２７内に挿入すると、アクチュエータエレメント２４の端部に装着ブロック２５ａが装着される。アクチュエータエレメント２４の端部に装着ブロック２５ａが装着された状態のもとでは、外側スリーブ１５を装着ブロック２５ａに対して回動させることができる。

一方、外側スリーブ１５が装着ブロック２５ａから取り外される方向へ外側スリーブ１５に外力が加えられると、ロック爪３６は外側スリーブ１５に食い込んで外側スリーブ１５の移動を阻止する。したがって、アクチュエータエレメント２４が装着ブロック２５ａから外れることが防止される。このように、ロック爪３６によって、装着孔２７から外側スリーブ１５の取り外しを防止していても、外側スリーブ１５は装着孔２７内において回動自在である。

ロック爪３６の先端部に突き当てられる開放爪３９が開放リング３８の内方端部に設けられ、操作部４１が開放リング３８の外方端部に設けられている。開放リング３８はガイドリング３４のストッパ部３５に係合する係合部４２を有し、本体部２６ａから開放リング３８が外れないようになっている。外側スリーブ１５が装着孔２７内に装着された状態で、作業者が開放リング３８を装着孔２７の内方に挿入すると、ロック爪３６の外側スリーブ１５に対する食い込みが解除される。食い込みが解除された状態で、アクチュエータエレメント２４を装着ブロック２５ａから取り外す方向に引っ張ると、アクチュエータエレメント２４を容易に装着ブロック２５ａから外すことができる。外側スリーブ１５の円筒部１６の軸方向長さは、底面３２から開放リング３８の外方端面までの距離よりも長く、フランジ部１７は径方向外方に突出しているので、外側スリーブ１５のフランジ部１７と開放リング３８の操作部４１との間のスペースに指を挿入して取り外し操作を行うことができ、テーパ面２２を操作面として、アクチュエータエレメント２４の取り外し操作を容易に行うことができる。また、フランジ部１７とテーパ面２２によって、開放リング３８の誤操作を防ぐことができる。

弾性チューブ１１の両端部には外側スリーブ１５が固定されており、外側スリーブ１５を装着ブロック２５ａ、２５ｂに挿入することにより、アクチュエータ１０を容易に組み立てることができる。しかも、アクチュエータエレメント２４を交換する場合にも、簡単に装着ブロック２５ａ、２５ｂからアクチュエータエレメント２４を取り外すことができる。さらに、誤操作で装着ブロック２５ａ、２５ｂからアクチュエータエレメント２４が取り外されることを防止できる。このように、アクチュエータ１０においては、１つの装着ブロック２５ａ、２５ｂに対して１つのアクチュエータエレメント２４が組み付けられている。

弾性チューブ１１の内部空間１４に連通する連通孔４３が装着ブロック２５ａの本体部２６ａに設けられており、外部から連通孔４３に供給された圧縮空気、水、油等の流体は、内部空間１４内に注入される。内部空間１４内に流体圧力が供給されると、図１（Ｂ）および図２（Ｂ）に示されるように、弾性チューブ１１は径方向に膨張するとともに長手方向に収縮する。弾性チューブ１１が膨張すると、弾性チューブ１１の内側のテーパ面２１ｂに対応する部位は、図４において二点鎖線で示すように、テーパ面２１ｂに接触する。これにより、弾性チューブ１１のうちテーパ面２１ｂに対応する部分には、テーパ形状の弾性変形部を発生させ、弾性チューブ１１のうちストレート部２１ａとテーパ面２１ｂとの境界部の変形端は大きく屈曲することがない。

これに対し、テーパ面２１ｂを設けることなく、貫通孔２１とフランジ部端面１５ｂのエッジを直角にすると、弾性チューブ１１の弾性変形部の変形端がエッジに接触する。したがって、アクチュエータ１０が繰り返して使用されると、弾性チューブ１１の変形端に亀裂発生し、アクチュエータ１０の耐久性が低下する可能性があるが、テーパ面２１ｂを設けることにより、アクチュエータ１０の耐久性を向上させることができる。

内部空間１４内に注入された流体は、連通孔４３から外部に排出することができる。流体が外部に排出されると、図１（Ａ）および図２（Ａ）に示されるように、弾性チューブ１１は径方向に収縮するとともに長手方向に伸長する。

図６には２つの装着ブロック２５ａ、２５ｂが示されている。一方の装着ブロック２５ａは連通型であり、装着孔２７が本体部２６ａの両端部に設けられ、両方の装着孔２７は本体部２６ａに設けられた連通孔４３により連通している。装着ブロック２５ａは長手方向中央部を中心に対称形状であり、本体部２６ａの両端部に形成された大径部２９には、図７に示した構造と同様に、スリーブ着脱部４０が設けられている。したがって、この装着ブロック２５ａの両端部にはそれぞれアクチュエータエレメント２４を装着したり、流体供給用のチューブを装着したりすることができる両端接続型である。アクチュエータエレメント２４と、他端に装着されたアクチュエータエレメント２４または流体供給用のチューブは、開放型の装着ブロック２５ａにより連通状態となる。

これに対し、他方の装着ブロック２５ｂは閉塞型であり、弾性チューブ１１の内部空間１４に連通する連通孔４３は、本体部２６ｂの端壁により閉塞され外部への連通が遮断されている。この装着ブロック２５ｂの大径部２９には、図７に示した構造と同様に、シール部材３３、ガイドリング３４、ロック爪３６、開放リング３８が設けられており、アクチュエータエレメント２４の外側スリーブ１５に装着ブロック２５ｂを装着することができる。

装着ブロック２５ｂの本体部２６ｂの端壁に、破線で示すように、連通孔４３を外部に連通させる開口孔４４を設けると、装着ブロック２５ｂは、弾性チューブ１１の内部空間１４に流体を供給することができる開放型となる。

１つのアクチュエータエレメント２４の両端部を被駆動部材に装着して使用する場合は、一端部に閉塞型の装着ブロック２５ｂを装着し、他端部に開口孔４４が設けられた装着ブロック２５ｂを装着することができる。その場合には、一端部側から流体圧を供給して弾性チューブ１１を弾性変形させる。複数本のアクチュエータエレメント２４を直列に接続する場合には、両端接続型であって開放型の装着ブロック２５ａが使用される。

アクチュエータエレメント２４とその両端部に装着された装着ブロック２５ａ、２５ｂとを備えたアクチュエータ１０は、ソフトアクチュエータとも言われ、リハビリや介護補助用のパワーアシスト用のロボットや医療手術支援ロボットなどを被駆動部材としてこれらを駆動するための人工筋肉として利用することができる。アクチュエータ１０が被駆動部材に装着されるときには、両端部の装着ブロックがそれぞれ被駆動部材に装着される。アクチュエータ１０が被駆動部材に装着された状態のもとでは、弾性チューブ１１が捩れていると、所望の作動特性を得ることができなくなる。アクチュエータ１０においては、アクチュエータエレメント２４を装着ブロック２５ａ，２５ｂに取り付けるときに、アクチュエータエレメント２４を回転させることなく取り付けることができる。さらに、アクチュエータエレメント２４の両端部に設けられる外側スリーブ１５はそれぞれの装着ブロックに対して回動自在なので、弾性チューブ１１が捩れたとしても捩れを簡単になくすことができる。しかも、装着ブロック２５ａ、２５ｂはアクチュエータエレメント２４に着脱自在なので、被駆動部材の種類に応じて、装着ブロックを容易に変更することができる。

図８および図９は、それぞれ複数のアクチュエータエレメントを有するアクチュエータの一例を示す斜視図である。

図８に示すアクチュエータ５１は、平面状に配置される多数のアクチュエータエレメント２４を有し、それぞれのアクチュエータエレメント２４の一端部は装着ブロック５２に装着され、他端部は装着ブロック５３に装着される。それぞれの装着ブロック５２、５３は、真っ直ぐに伸びた棒状の本体部５２ａ、５３ａを有している。本体部５２ａはそれぞれの弾性チューブ１１内の内部空間１４に連通する流体室が設けられており、流体室は給排ポート５４に連通している。本体部５２ａ、５３ａには、複数の装着孔２７が設けられ、それぞれの装着孔２７にスリーブ着脱部４０が装着される。

図９に示すアクチュエータ６１は、円柱形状に束ねられて配置される多数のアクチュエータ１０を有し、それぞれのアクチュエータ１０の一端部は装着ブロック６２に装着され、他端部は装着ブロック６３に装着される。それぞれの装着ブロック６２、６３は、外周面が円形の本体部６２ａ、６３ａを有している。装着ブロック６２はそれぞれの弾性チューブ１１内の内部空間１４に連通する流体室が設けられており、流体室は給排ポート６４に連通している。本体部６２ａ、６３ａには、複数の装着孔２７が設けられ、それぞれの装着孔２７にスリーブ着脱部４０が装着される。複数のアクチュエータエレメント２４を有するアクチュエータ５１、６１のように、給排ポート５４を複数のアクチュエータエレメント２４と連通させることで、アクチュエータ１０を容易に組立てることができる。また、アクチュエータエレメント２４のどれか１つが破損した場合、破損したアクチュエータエレメント２４だけを交換できるのでアクチュエータ５１、６１のメンテナンス性が向上する。

本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。例えば、弾性チューブ１１を構成する補強部材としては、上述のように組紐チューブからなり網状構造の被覆チューブ１３に限られず、繊維からなる芯材を弾性チューブ１１の内部に長手方向に組み込んだ構造や、環状の繊維線材を弾性チューブの内部に長手方向に間隔を隔てて複数組み込んだ構造としても良い。また、特許文献１に記載のように、環状弾性体つまり弾性チューブ１１に膨張規制部材を取り付けるようにしても良い。さらに、複数のアクチュエータエレメント２４を有するアクチュエータにおいて、１つの装着ブロックに全てのアクチュエータエレメント２４の一端を装着し、他端を複数の装着ブロックに装着するようにしても良い。

１０アクチュエータ
１１弾性チューブ
１２可撓性チューブ
１３被覆チューブ
１４内部空間
１５外側スリーブ
１６円筒部
１７フランジ部
１８接着剤
２３内側スリーブ
２４アクチュエータエレメント
２５ａ、２５ｂ装着ブロック
２６ａ、２６ｂ本体部
２７装着孔
２８小径部
２９大径部
３４ガイドリング
３５ストッパ部
３６ロック爪
３８開放リング
３９開放爪
４１操作部
４３連通孔
５１、６１アクチュエータ
５２、５３、６２、６３装着ブロック
５４、６４給排ポート

Claims

可撓性チューブと補強部材とを備え、内部空間が形成される弾性チューブと、
１本の前記弾性チューブの両端部の外面に嵌合され、前記弾性チューブの外面に固定される外側スリーブと、
前記弾性チューブの両端部の内面に嵌合され、前記弾性チューブを前記外側スリーブに押し付ける円筒形状の内側スリーブと、
前記外側スリーブが回動自在に装着される装着ブロックと、を有し、前記内部空間に供給される流体圧力により前記弾性チューブを径方向および長手方向に弾性変形させるアクチュエータであって、
前記装着ブロックは、１つの前記外側スリーブが回動自在に装着される装着孔が設けられた本体部と、
前記装着孔に設けられ、前記外側スリーブが挿入されるときには外側スリーブが挿入される方向に弾性変形し、前記外側スリーブに取り外される方向の外力が加えられるときには、前記外側スリーブを回動自在としつつ前記外側スリーブに食い込んで外側スリーブの移動を阻止するロック爪と、
前記ロック爪よりも前記装着孔の開口部側に移動自在に装着され、前記ロック爪の前記外側スリーブに対する食い込みを解除する開放リングと、
を有する、アクチュエータ。
請求項１記載のアクチュエータにおいて、
前記補強部材は、繊維をチューブ形状に編み上げて形成され、前記可撓性チューブの外側に被覆される組紐チューブである、アクチュエータ。
請求項１または２記載のアクチュエータにおいて、
前記外側スリーブの軸方向内方端に径方向外方に突出するフランジ部を設け、前記フランジ部の内面に、軸方向内方端面に向けて内径が大きくなる方向に傾斜した内側のテーパ面を形成し、前記弾性チューブが径方向に膨張するときに、前記弾性チューブに前記テーパ面に接触するテーパ形状の弾性変形部を発生させる、アクチュエータ。
請求項３記載のアクチュエータにおいて、
前記フランジ部の外面に、軸方向内方端面に向けて外径が大きくなる方向に傾斜した外側のテーパ面を形成し、外側の前記テーパ面を操作面として前記外側スリーブを前記装着ブロックから取り外すようにした、アクチュエータ。
請求項１～４のいずれか１項に記載のアクチュエータにおいて、
前記弾性チューブの両端部に装着される前記装着ブロックは、前記内部空間を外部に連通させる連通孔が設けられた連通型の装着ブロックと、前記内部空間の外部への連通を遮断した閉塞型の装着ブロックとのいずれか一方である、アクチュエータ。
請求項１～５のいずれか１項に記載のアクチュエータにおいて、
前記装着ブロックは、前記外側スリーブが回転自在に装着される装着孔が複数設けられた本体部と、
前記複数の装着孔のそれぞれに設けられ、前記外側スリーブが挿入されるときには外側スリーブが挿入される方向に弾性変形し、前記外側スリーブに取り外される方向の外力が加えられるときには、前記外側スリーブを回動自在としつつ前記外側スリーブに食い込んで外側スリーブの移動を阻止するロック爪と、
前記ロック爪よりも前記装着孔の開口部側に移動自在に装着され、前記ロック爪の前記外側スリーブに対する食い込みを解除する開放リングと、
を有する、アクチュエータ。
請求項１～６のいずれか１項に記載のアクチュエータにおいて、
前記内側スリーブには、前記内部空間と外部空間を連通する貫通孔が設けられ、前記外側スリーブに設けられる円筒部端面に向けて前記貫通孔が開口し、前記内側スリーブの端面は前記円筒部端面にほぼ一致する位置に設定される、アクチュエータ。