JP7120014B2 - 遠隔制御装置、遅延調整装置、遠隔制御システム、遠隔制御方法、遅延調整方法、遠隔制御プログラムおよび遅延調整プログラム - Google Patents
遠隔制御装置、遅延調整装置、遠隔制御システム、遠隔制御方法、遅延調整方法、遠隔制御プログラムおよび遅延調整プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7120014B2 JP7120014B2 JP2018534355A JP2018534355A JP7120014B2 JP 7120014 B2 JP7120014 B2 JP 7120014B2 JP 2018534355 A JP2018534355 A JP 2018534355A JP 2018534355 A JP2018534355 A JP 2018534355A JP 7120014 B2 JP7120014 B2 JP 7120014B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- delay
- control
- control data
- remote control
- setting value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B11/00—Automatic controllers
- G05B11/01—Automatic controllers electric
- G05B11/36—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
- G06N7/00—Computing arrangements based on specific mathematical models
- G06N7/01—Probabilistic graphical models, e.g. probabilistic networks
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
- H04L43/00—Arrangements for monitoring or testing data switching networks
- H04L43/08—Monitoring or testing based on specific metrics, e.g. QoS, energy consumption or environmental parameters
- H04L43/0852—Delays
- H04L43/087—Jitter
Description
本発明の第一の実施の形態について説明する。
次に、本発明の第二の実施の形態について説明する。
次に、図9および図10に、第二の実施形態のシミュレーション結果の例を示す。
上述した本発明の各実施形態における遠隔制御装置10、遅延調整装置(20、30、40)(以降遠隔制御装置等と呼ぶ)を、一つの情報処理装置(コンピュータ)を用いて実現するハードウェア資源の構成例について説明する。なお、遠隔制御装置等は、物理的または機能的に少なくとも二つの情報処理装置を用いて実現してもよい。また、遠隔制御装置等は、専用の装置として実現してもよい。また、遠隔制御装置等の一部の機能のみを情報処理装置を用いて実現しても良い。
制御対象装置から制御結果を受信する制御結果受信手段と、
前記制御結果と遅延設定値に基づいて、前記制御対象装置に対するむだ時間補償付きのフィードバック制御を行う制御データを生成する制御データ生成手段と、
前記制御対象装置との間で送受信する送受信データの遅延量の履歴に基づいて前記遅延設定値を決定する遅延設定値決定手段と、
前記遅延設定値を送信する遅延量送信手段と、
前記制御データと前記制御データの生成時刻を送信する制御データ送信手段と、
を備えることを特徴とする遠隔制御装置。
前記遅延設定値決定手段は、前記遅延量の前記履歴から未来の前記遅延量の上限値を算出し、前記上限値を前記遅延設定値として使用する
ことを特徴とする付記1に記載の遠隔制御装置。
前記遅延設定値決定手段は、前記遅延量の前記履歴から所定の時系列モデルを同定し、前記時系列モデルから未来の前記遅延量の確率分布を導出し、前記確率分布に基づいて前記遅延量の前記上限値の前記算出を行う
ことを特徴とする付記2に記載の遠隔制御装置。
前記むだ時間補償にスミス予測器を使用する
ことを特徴とする付記1から付記3のいずれかに記載の遠隔制御装置。
遠隔制御装置から制御データを受信して制御データ記憶手段に記憶させる制御データ受信手段と、
前記遠隔制御装置のむだ時間補償で使用する遅延設定値を受信する遅延設定値受信手段と、
前記遅延設定値および前記制御データの生成時刻に基づいて前記制御データ記憶手段の前記制御データを制御対象へ出力する制御データ出力手段と、
を備えることを特徴とする遅延調整装置。
前記制御データ出力手段は、前記生成時刻から前記遅延設定値を経過した時刻に前記制御データの前記制御対象への前記出力を行う
ことを特徴とする付記5に記載の遅延調整装置。
付記1から付記4のいずれかに記載の遠隔制御装置と、
前記制御対象装置と
を備え、
前記制御対象装置は、付記5あるいは付記6に記載の遅延調整装置である
ことを特徴とする遠隔制御システム。
付記1から付記4のいずれかに記載の遠隔制御装置と、
遅延調整装置と、
前記制御対象装置と
を備え、
前記遅延調整装置は、付記5あるいは付記6に記載の遅延調整装置である
ことを特徴とする遠隔制御システム。
制御対象装置から制御結果を受信し、
前記制御結果と遅延設定値に基づいて、前記制御対象装置に対するむだ時間補償付きのフィードバック制御を行う制御データを生成し、
前記制御対象装置との間で送受信する送受信データの遅延量の履歴に基づいて前記遅延設定値を決定し、
前記遅延設定値を送信し、
前記制御データと前記制御データの生成時刻を送信する
ことを特徴とする遠隔制御方法。
前記遅延量の前記履歴から未来の前記遅延量の上限値を算出し、前記上限値を前記遅延設定値として使用する
ことを特徴とする付記9に記載の遠隔制御方法。
前記遅延量の前記履歴から所定の時系列モデルを同定し、前記時系列モデルから未来の前記遅延量の確率分布を導出し、前記確率分布に基づいて前記遅延量の前記上限値の前記算出を行う
ことを特徴とする付記10に記載の遠隔制御方法。
前記むだ時間補償にスミス予測器を使用する
ことを特徴とする付記9から付記11のいずれかに記載の遠隔制御方法。
遠隔制御装置から制御データを受信して制御データ記憶部に記憶させ、
前記遠隔制御装置のむだ時間補償で使用する遅延設定値を受信し、
前記遅延設定値および前記制御データの生成時刻に基づいて前記制御データ記憶部の前記制御データを制御対象へ出力する
ことを特徴とする遅延調整方法。
前記生成時刻から前記遅延設定値を経過した時刻に前記制御データの前記制御対象への前記出力を行う
ことを特徴とする付記13に記載の遅延調整方法。
コンピュータに、
制御対象装置から制御結果を受信する制御結果受信機能と、
前記制御結果と遅延設定値に基づいて、前記制御対象装置に対するむだ時間補償付きのフィードバック制御を行う制御データを生成する制御データ生成機能と、
前記制御対象装置との間で送受信する送受信データの遅延量の履歴に基づいて前記遅延設定値を決定する遅延設定値決定機能と、
前記遅延設定値を送信する遅延量送信機能と、
前記制御データと前記制御データの生成時刻を送信する制御データ送信機能と、
を実現させることを特徴とする遠隔制御プログラム。
前記遅延設定値決定機能は、前記遅延量の前記履歴から未来の前記遅延量の上限値を算出し、前記上限値を前記遅延設定値として使用する
ことを特徴とする付記15に記載の遠隔制御プログラム。
前記遅延設定値決定機能は、前記遅延量の前記履歴から所定の時系列モデルを同定し、前記時系列モデルから未来の前記遅延量の確率分布を導出し、前記確率分布に基づいて前記遅延量の前記上限値の前記算出を行う
ことを特徴とする付記16に記載の遠隔制御プログラム。
前記むだ時間補償にスミス予測器を使用する
ことを特徴とする付記15から付記17のいずれかに記載の遠隔制御プログラム。
コンピュータに、
遠隔制御装置から制御データを受信して制御データ記憶部に記憶させる制御データ受信機能と、
前記遠隔制御装置のむだ時間補償で使用する遅延設定値を受信する遅延設定値受信機能と、
前記遅延設定値および前記制御データの生成時刻に基づいて前記制御データ記憶部の前記制御データを制御対象へ出力する制御データ出力機能と、
を実現させることを特徴とする遅延調整プログラム。
前記制御データ出力機能は、前記生成時刻から前記遅延設定値を経過した時刻に前記制御データの前記制御対象への前記出力を行う
ことを特徴とする付記19に記載の遅延調整プログラム。
付記15から付記18のいずれかに記載の遠隔制御プログラムを記録した、コンピュータ読み取り可能な記録媒体。
付記19あるいは付記20のいずれかに記載の遅延調整プログラムを記録した、コンピュータ読み取り可能な記録媒体。
11 制御結果受信部
12 制御データ生成部
13 遅延設定値決定部
14 遅延設定値送信部
15 制御データ送信部
20、30、40 遅延調整装置
21 制御データ受信部
22 制御データ記憶部
23 遅延設定値受信部
24、34、44 制御データ出力部
35 制御対象
36 制御結果送信部
50 制御対象装置
80 ネットワーク
90 情報処理装置
91 通信インタフェース
92 入出力インタフェース
93 演算装置
94 記憶装置
95 不揮発性記憶装置
96 ドライブ装置
97 記録媒体
Claims (10)
- 制御対象装置から制御結果を受信する制御結果受信手段と、
前記制御結果と遅延設定値に基づいて、前記制御対象装置に対するむだ時間補償付きのフィードバック制御を行う制御データを生成する制御データ生成手段と、
前記制御対象装置との間で送受信する送受信データの遅延量を計測し、前記遅延量の履歴に基づいて前記遅延設定値を決定する遅延設定値決定手段と、
前記遅延設定値を送信する遅延量送信手段と、
前記制御データと前記制御データの生成時刻を送信する制御データ送信手段と、
を備えることを特徴とする遠隔制御装置。 - 前記遅延設定値決定手段は、前記遅延量の前記履歴から未来の前記遅延量の上限値を算出し、前記上限値を前記遅延設定値として使用する
ことを特徴とする請求項1に記載の遠隔制御装置。 - 前記遅延設定値決定手段は、前記遅延量の前記履歴から所定の時系列モデルを同定し、前記時系列モデルから未来の前記遅延量の確率分布を導出し、前記確率分布に基づいて前記遅延量の前記上限値の前記算出を行う
ことを特徴とする請求項2に記載の遠隔制御装置。 - 遠隔制御装置から制御データを受信して制御データ記憶手段に記憶させる制御データ受信手段と、
前記遠隔制御装置のむだ時間補償で使用する遅延設定値を受信する遅延設定値受信手段と、
前記遅延設定値および前記制御データの生成時刻に基づいて前記制御データ記憶手段の前記制御データを制御対象へ出力する制御データ出力手段と、
を備え、
前記遅延設定値は、前記制御対象を含む制御対象装置と前記遠隔制御装置との間で送受信される送受信データの遅延量の履歴に基づいて、前記遠隔制御装置で決定され、前記遅延量は、前記遠隔制御装置で計測される
ことを特徴とする遅延調整装置。 - 前記制御データ出力手段は、前記生成時刻から前記遅延設定値を経過した時刻に前記制御データの前記制御対象への前記出力を行う
ことを特徴とする請求項4に記載の遅延調整装置。 - 請求項1から請求項3のいずれかに記載の遠隔制御装置と、
前記制御対象装置と
を備え、
前記制御対象装置は、請求項4あるいは請求項5に記載の遅延調整装置である
ことを特徴とする遠隔制御システム。 - 制御対象装置から制御結果を受信し、
前記制御結果と遅延設定値に基づいて、前記制御対象装置に対するむだ時間補償付きのフィードバック制御を行う制御データを生成し、
前記制御対象装置との間で送受信する送受信データの遅延量を計測し、前記遅延量の履歴に基づいて前記遅延設定値を決定し、
前記遅延設定値を送信し、
前記制御データと前記制御データの生成時刻を送信する
ことを特徴とする遠隔制御方法。 - 遠隔制御装置から制御データを受信して制御データ記憶部に記憶させ、
前記遠隔制御装置のむだ時間補償で使用する遅延設定値を受信し、
前記遅延設定値および前記制御データの生成時刻に基づいて前記制御データ記憶部の前記制御データを制御対象へ出力し、
前記遅延設定値は、前記制御対象を含む制御対象装置と前記遠隔制御装置との間で送受信される送受信データの遅延量の履歴に基づいて、前記遠隔制御装置で決定され、前記遅延量は、前記遠隔制御装置で計測される
ことを特徴とする遅延調整方法。 - コンピュータに、
制御対象装置から制御結果を受信する制御結果受信機能と、
前記制御結果と遅延設定値に基づいて、前記制御対象装置に対するむだ時間補償付きのフィードバック制御を行う制御データを生成する制御データ生成機能と、
前記制御対象装置との間で送受信する送受信データの遅延量を計測し、前記遅延量の履歴に基づいて前記遅延設定値を決定する遅延設定値決定機能と、
前記遅延設定値を送信する遅延量送信機能と、
前記制御データと前記制御データの生成時刻を送信する制御データ送信機能と、
を実現させることを特徴とする遠隔制御プログラム。 - コンピュータに、
遠隔制御装置から制御データを受信して制御データ記憶部に記憶させる制御データ受信機能と、
前記遠隔制御装置のむだ時間補償で使用する遅延設定値を受信する遅延設定値受信機能と、
前記遅延設定値および前記制御データの生成時刻に基づいて前記制御データ記憶部の前記制御データを制御対象へ出力する制御データ出力機能と、
を実現させ、
前記遅延設定値は、前記制御対象を含む制御対象装置と前記遠隔制御装置との間で送受信される送受信データの遅延量の履歴に基づいて、前記遠隔制御装置で決定され、前記遅延量は、前記遠隔制御装置で計測される
ことを特徴とする遅延調整プログラム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016160139 | 2016-08-17 | ||
JP2016160139 | 2016-08-17 | ||
PCT/JP2017/028647 WO2018034191A1 (ja) | 2016-08-17 | 2017-08-07 | 遠隔制御装置、システム、方法および記録媒体 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2018034191A1 JPWO2018034191A1 (ja) | 2019-06-13 |
JP7120014B2 true JP7120014B2 (ja) | 2022-08-17 |
Family
ID=61196622
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018534355A Active JP7120014B2 (ja) | 2016-08-17 | 2017-08-07 | 遠隔制御装置、遅延調整装置、遠隔制御システム、遠隔制御方法、遅延調整方法、遠隔制御プログラムおよび遅延調整プログラム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10965570B2 (ja) |
JP (1) | JP7120014B2 (ja) |
WO (1) | WO2018034191A1 (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020004546A1 (ja) | 2018-06-28 | 2020-01-02 | 日本電気株式会社 | 遠隔制御装置、遠隔制御方法及びプログラム |
US11271828B2 (en) | 2018-11-15 | 2022-03-08 | Citrix Systems, Inc. | Real-time scalable virtual session and network analytics |
US11627091B2 (en) | 2019-05-20 | 2023-04-11 | Citrix Systems Inc. | Systems and methods for managing streams of packets via intermediary devices |
JP7271380B2 (ja) | 2019-09-19 | 2023-05-11 | 株式会社東芝 | 無線通信装置および方法 |
JP7436931B2 (ja) | 2020-11-30 | 2024-02-22 | 日本電信電話株式会社 | 制御装置、制御方法及び制御プログラム |
WO2023275944A1 (ja) * | 2021-06-28 | 2023-01-05 | 日本電信電話株式会社 | 遠隔制御システム、方法およびプログラム |
JP2023151892A (ja) * | 2022-04-01 | 2023-10-16 | オムロン株式会社 | 制御システム、制御装置、制御方法及び制御プログラム |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008078727A (ja) | 2006-09-19 | 2008-04-03 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 音声伝送システムの遅延設定装置 |
JP5565431B2 (ja) | 2012-04-18 | 2014-08-06 | 横河電機株式会社 | 制御装置及び制御システム |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3269792B2 (ja) * | 1997-08-20 | 2002-04-02 | 株式会社東芝 | 非同期ネットワーク型制御システム、このシステムにおけるプロセス管理方法およびプロセス管理プログラムを記録した記録媒体 |
US6246610B1 (en) * | 2000-02-22 | 2001-06-12 | Advanced Micro Devices, Inc. | Symmetrical program and erase scheme to improve erase time degradation in NAND devices |
JP5745204B2 (ja) * | 2008-07-28 | 2015-07-08 | 株式会社バンダイナムコエンターテインメント | プログラム、情報記憶媒体及びゲーム機 |
JP2014068087A (ja) | 2012-09-25 | 2014-04-17 | Nec Corp | バッファ制御装置、バッファ制御装置による制御方法、メディア通信装置、並びにコンピュータ・プログラム |
GB201302534D0 (en) | 2013-02-13 | 2013-03-27 | Qatar Foundation | Feedback control as a cloud service |
JP6134622B2 (ja) * | 2013-09-24 | 2017-05-24 | 株式会社日立製作所 | 通信システム及び時刻同期方法 |
-
2017
- 2017-08-07 WO PCT/JP2017/028647 patent/WO2018034191A1/ja active Application Filing
- 2017-08-07 US US16/325,779 patent/US10965570B2/en active Active
- 2017-08-07 JP JP2018534355A patent/JP7120014B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008078727A (ja) | 2006-09-19 | 2008-04-03 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 音声伝送システムの遅延設定装置 |
JP5565431B2 (ja) | 2012-04-18 | 2014-08-06 | 横河電機株式会社 | 制御装置及び制御システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US10965570B2 (en) | 2021-03-30 |
JPWO2018034191A1 (ja) | 2019-06-13 |
WO2018034191A1 (ja) | 2018-02-22 |
US20190215254A1 (en) | 2019-07-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7120014B2 (ja) | 遠隔制御装置、遅延調整装置、遠隔制御システム、遠隔制御方法、遅延調整方法、遠隔制御プログラムおよび遅延調整プログラム | |
US10904162B2 (en) | System and method for selecting optimal path in multi-media multi-path network | |
US10524025B2 (en) | Communication system and method for scheduling communications within a time sensitive network | |
JP2021155024A5 (ja) | ||
US10051573B2 (en) | Method and apparatus for controlling power consumption of wireless terminal | |
Chamaken et al. | Joint design of control and communication in wireless networked control systems: A case study | |
US8886825B2 (en) | Apparatus and method for ensuring fairness of UDP data transmission in ethernet environment | |
Lyu et al. | Co‐design of stabilisation and transmission scheduling for wireless control systems | |
Scheuvens et al. | Wireless control communications co-design via application-adaptive resource management | |
JP6698183B2 (ja) | ラウンドトリップタイムスキュー制御の方法および装置 | |
CN115413051A (zh) | 一种处理与多个数据流的传输相关的数据的方法 | |
JP6468193B2 (ja) | 通信装置及び通信装置におけるネットワーク利用可能帯域推定方法、並びにネットワーク利用可能帯域推定プログラム | |
Di Girolamo et al. | Codesign of controller, routing and scheduling in WirelessHART networked control systems | |
Ikram et al. | Wireless communication in process control loop: Requirements analysis, industry practices and experimental evaluation | |
WO2016081000A1 (en) | Adjusting a threshold of storage in a buffer according to a latency | |
JP7208560B2 (ja) | 制御システム及び制御方法 | |
JPWO2020004546A1 (ja) | 遠隔制御装置、遠隔制御方法及びプログラム | |
JP2019134217A (ja) | 無線基地局装置、無線通信システム、方法およびプログラム | |
WO2017077704A1 (ja) | スループット計測装置、方法および記録媒体 | |
WO2019244828A1 (ja) | パケット転送装置、方法および記録媒体 | |
CN114153174A (zh) | 主从式控制系统的控制方法以及装置、存储介质 | |
Witrant et al. | On the use of state predictors in networked control systems | |
JP7111159B2 (ja) | 情報共有装置、情報共有方法および情報共有プログラム | |
US11604445B2 (en) | Control system and control method | |
US9191294B2 (en) | Master device for calculating synchronized actuation time of multiple slave devices and method for controlling the same |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190118 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200715 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210810 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210924 |
|
RD01 | Notification of change of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7421 Effective date: 20211021 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220301 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220705 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220718 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7120014 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |