JP7110724B2 - ステアリング装置 - Google Patents
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Description
この構成によれば、刺激の加速度感知に優れたパチニ小体の特性を用いて走行情報に含まれる路面状態を乗員に認識させることができ、乗員に前輪の接地感を誘起することができる。
この構成によれば、刺激の速度感知に優れたマイスナー小体の特性及び上腕の骨格筋の伸長を感知する筋紡錘の特性を用いて、視覚によって車両の挙動の変化を認識する前に、走行情報に含まれる旋回初期の前輪のタイヤの捩れ状態を反映する操舵反力を乗員に認識させることができる。
ECU11は、CPU(Central Processing Unit)と、ROMと、RAMと、イン側インタフェースと、アウト側インタフェース等によって構成されている。ROMには、制御するための種々のプログラムやデータが格納され、RAMには、CPUが一連の処理を行う際に使用される処理領域が設けられている。
機械受容器は、外部からの刺激を感知すると発火(応答)する。詳しくは、外部からの刺激の大きさに対応した皮膚の変位量等が所定の閾値(知覚閾値)を超えると、その応答としてパルス状の活動電位を発生させる。このパルス状の活動電位が神経細胞を伝わって脳に至り、外部からの刺激を認識する。従って、所定の知覚閾値を超えない刺激は、機械受容器が発火しないので認識されない。
図4に模式的に示した感知できない大きさの刺激(機械受容器の知覚閾値を超えない刺激)に、図5のような単独では感知不能な触覚的ノイズ(機械受容器の知覚閾値を超えない大きさ且つ刺激よりも周波数が大きい振動)を重畳させると、図6に模式的に示すように刺激が大きいところで触覚的ノイズが機械受容器の知覚閾値を瞬間的に超える確率が高くなり、機械受容器の応答が刺激に確率的に同期(共鳴)する。この現象を確率共鳴といい、上記のマイスナー小体、パチニ小体、筋紡錘に限らず人体の機械受容器において生じる。この確率共鳴現象を利用すると、通常は感知できない大きさの刺激を機械受容器に感知させて脳に認識させることが可能になる。機械受容器の共振周波数帯域の触覚的ノイズを重畳させた場合には、その共振周波数帯域で感度が優れた機械受容器に刺激を感知させることができる。また、単純に刺激を増幅した場合に刺激の大きさを誤って認識させてしまう弊害が、この確率共鳴現象では発生し難い。
直進走行時に旋回や進路の変更のために乗員が操舵角を大きくしてゆき第1操舵角を超えると、操舵方向に前輪7の向きが変わり始めるが、車両の挙動の変化は僅かであり視覚から認識されない。このとき、ステアリング装置1の機械抵抗等と共に前輪7のタイヤに生じる捩れが操舵反力としてステアリングホイール2から乗員の上腕に伝達される。
図9は、路面が車両進行方向に対して右側が低くなるように傾いた直線の試験路において、一定速度で車両を直進させたときの乗員による操舵角の時間変化の1例を示しており、左に操舵したときを正、右に操舵したときを負として操舵角を表示している。車両は、進行するにつれて徐々に右側に向かってゆくので、乗員はこの進路のずれを修正するための操舵を行っている。破線M1で示すように、触覚的ノイズを付与しない場合には、乗員は操舵反力又は車両の向きの変化を認識するまで操舵角を大きくするので、操舵角が10°程度まで大きくなる場合があった。
2 :ステアリングホイール
3 :ステアリングシャフト
4 :中間シャフト
5 :ステアリングギアボックス
6 :タイロッド
7 :前輪
8 :ステアリングコラム
9 :操舵角センサ
10 :振動装置
11 :ECU
Claims (3)
- 乗員が操舵可能なステアリングホイールを備えたステアリング装置において、
乗員が感知不能な触覚的ノイズを前記ステアリングホイールに付与可能なノイズ付与手段を設け、
前記触覚的ノイズの周波数が、上腕の機械受容器の共振周波数帯域に含まれた周波数に設定され、
前記触覚的ノイズの周波数は、前記ステアリングホイールの操舵角に応じて設定され、前記ステアリングホイールの操舵角が大きいときの周波数が前記ステアリングホイールの操舵角よりも操舵角が小さいときの周波数よりも小さいことを特徴とするステアリング装置。 - 前記ステアリングホイールの操舵角が中立位置近傍の第1操舵角領域のとき、前記触覚的ノイズの周波数が、前記機械受容器のうちのパチニ小体の共振周波数帯域に含まれた周波数に設定されたことを特徴とする請求項1に記載のステアリング装置。
- 前記ステアリングホイールの操舵角が前記第1操舵角領域よりも大きい第2操舵角領域のとき、前記触覚的ノイズの周波数が、前記機械受容器のうちのマイスナー小体及び筋紡錘の共振周波数帯域に含まれた周波数に設定されたことを特徴とする請求項2に記載のステアリング装置。
Priority Applications (1)
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JP2018097622A JP7110724B2 (ja) | 2018-05-22 | 2018-05-22 | ステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2018097622A JP7110724B2 (ja) | 2018-05-22 | 2018-05-22 | ステアリング装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JP2019202591A JP2019202591A (ja) | 2019-11-28 |
JP7110724B2 true JP7110724B2 (ja) | 2022-08-02 |
Family
ID=68725924
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2018097622A Active JP7110724B2 (ja) | 2018-05-22 | 2018-05-22 | ステアリング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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Families Citing this family (2)
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WO2024116465A1 (ja) * | 2022-11-28 | 2024-06-06 | 株式会社Subaru | 情報伝達装置 |
Citations (4)
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2018
- 2018-05-22 JP JP2018097622A patent/JP7110724B2/ja active Active
Patent Citations (4)
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JP2019202591A (ja) | 2019-11-28 |
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