JP7109936B2 - 医療用制御装置、および制御方法 - Google Patents

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Description

本開示は、医療用制御装置、医療用観察装置、および制御方法に関する。
近年、医療現場においては、例えば、脳神経外科手術などの微細手術（マイクロサージャリ）をサポートするためや、内視鏡手術を行うために、患部などの観察対象を拡大観察することが可能な医療用観察装置が用いられる場合がある。医療用観察装置としては、例えば、光学式の顕微鏡を備える医療用観察装置と、電子撮像式の顕微鏡として機能する撮像デバイスを備える医療用観察装置とが挙げられる。以下では、上記光学式の顕微鏡を備える医療用観察装置を「光学式の医療用観察装置」と示す。また、以下では、上記撮像デバイスを備える医療用観察装置を、「電子撮像式の医療用観察装置」または単に「医療用観察装置」と示す場合がある。また、以下では、医療用観察装置が備える撮像デバイスにより観察対象が撮像された撮像画像（動画像または静止画像）を「医療用撮像画像」と示す。
このような中、鏡体部の移動・固定に連動して鏡体部において観察される観察像を三次元／二次元に変更する、光学式の医療用観察装置に関する技術が開発されている。上記技術としては、例えば下記の特許文献１に記載の技術が挙げられる。
特開２００５－６６０８０号公報
電子撮像式の医療用観察装置は、撮像デバイスの高画質化や撮像された撮像画像が表示される表示装置の高画質化などに伴い、光学式の医療用観察装置と同等以上の画質が得られるようになっている。また、電子撮像式の医療用観察装置を用いる使用者（例えば、術者や術者の助手などの医療従事者。以下、単に「使用者」と示す場合がある。）は、光学式の医療用観察装置を用いる場合のように光学式の顕微鏡を構成する接眼レンズを覗き込む必要はないので、撮像デバイスの位置をより自由に移動させることが可能である。そのため、電子撮像式の医療用観察装置が用いられることによって、撮像デバイスの位置の移動により手術をより柔軟にサポートすることができるという利点があり、医療現場での電子撮像式の医療用観察装置の利用が進んでいる。
上記のように、電子撮像式の医療用観察装置の使用者は撮像デバイスの位置を自由に移動させることが可能であるので、使用者は、撮像デバイスの位置を移動させることにより撮像範囲を変えることが可能である。ここで、拡大率が高い状態で撮像デバイスにより撮像が行われている場合を考えると、撮像デバイスの位置を移動させることによって、表示画面に表示される医療用撮像画像の揺れ（いわゆる、画揺れ）が大きくなることが想定される。撮像デバイスの移動に伴って医療用撮像画像の揺れが大きくなる場合には、“使用者が、表示画面に表示される医療用撮像画像を見ながら、所望の撮像範囲が撮像されるように撮像デバイスを移動させること”は、困難である。
また、拡大率が高い状態では被写界深度が浅いため、例えば観察対象である術部に対して撮像デバイスが奥行方向へ少しずれただけで、表示画面に表示される医療用撮像画像は、ぼやけた画像となる。さらに、表示画面に表示される医療用撮像画像がぼやけた画像となった場合には、“使用者が、表示画面に表示される医療用撮像画像を見ながら、所望の撮像範囲が撮像されるように撮像デバイスを移動させること”は、ますます困難となる。
よって、撮像デバイスの移動に伴って上記のような事態が生じる場合には、医療用観察装置を用いる使用者の利便性が低下する可能性がある。
ここで、仮に、例えば特許文献１に記載の技術のような、鏡体部の移動・固定に連動して三次元／二次元を切り替える技術を、電子撮像式の医療用観察装置に適用することができたとしても、上記のような事態が生じうる。
本開示では、医療用観察装置を用いる使用者の利便性の向上を図ることが可能な、新規かつ改良された医療用制御装置、医療用観察装置、および制御方法を提案する。
本開示によれば、撮像デバイスの移動に関する状態に基づいて、上記撮像デバイスにより撮像される医療用撮像画像の表示を制御する表示制御部を備え、上記表示制御部は、上記撮像デバイスの移動に関する状態が、上記撮像デバイスの移動が可能ではない第１状態の場合、上記医療用撮像画像を表示画面に表示させ、上記撮像デバイスの移動に関する状態が、上記撮像デバイスの移動が可能である第２状態の場合、医療用静止画像を上記表示画面に表示させ、上記撮像デバイスの移動に応じて上記表示画面の表示を変更する、医療用制御装置が、提供される。
また、本開示によれば、複数のリンクが関節部によって互いに連結されて構成されるアームと、上記アームにより支持されている撮像デバイスと、上記撮像デバイスの移動に関する状態に基づいて、上記撮像デバイスにより撮像される医療用撮像画像の表示を制御する表示制御部と、を備え、上記表示制御部は、上記撮像デバイスの移動に関する状態が、上記撮像デバイスの移動が可能ではない第１状態の場合、上記医療用撮像画像を表示画面に表示させ、上記撮像デバイスの移動に関する状態が、上記撮像デバイスの移動が可能である第２状態の場合、医療用静止画像を上記表示画面に表示させ、上記撮像デバイスの移動に応じて上記表示画面の表示を変更する、医療用観察装置が、提供される。
また、本開示によれば、撮像デバイスの移動に関する状態に基づいて、上記撮像デバイスにより撮像される医療用撮像画像の表示を制御するステップを有し、上記制御するステップでは、上記撮像デバイスの移動に関する状態が、上記撮像デバイスの移動が可能ではない第１状態の場合、上記医療用撮像画像を表示画面に表示させ、上記撮像デバイスの移動に関する状態が、上記撮像デバイスの移動が可能である第２状態の場合、医療用静止画像を上記表示画面に表示させ、上記撮像デバイスの移動に応じて上記表示画面の表示を変更する、医療用制御装置により実行される制御方法が、提供される。
本開示によれば、医療用観察装置を用いる使用者の利便性の向上を図ることができる。
なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握されうる他の効果が奏されてもよい。
本実施形態に係る医療用観察システムの構成の一例を示す説明図である。 本実施形態に係る医療用観察システムが使用されるユースケースの一例を示す説明図である。 本実施形態に係る医療用観察装置が備える撮像デバイスの構成の一例を説明するための説明図である。 本実施形態に係る医療用観察装置の構成の一例を示す機能ブロック図である。 本実施形態に係る制御方法に係る処理の第１の例を説明するための説明図である。 本実施形態に係る制御方法に係る処理の第１の例を説明するための説明図である。 本実施形態に係る制御方法に係る処理の第２の例を説明するための説明図である。 本実施形態に係る制御方法に係る処理の第３の例を説明するための説明図である。 本実施形態に係る制御方法に係る処理の一例を示す流れ図である。
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
また、以下では、下記に示す順序で説明を行う。
１．本実施形態に係る医療用観察システム、および本実施形態に係る制御方法
［１］医療用観察システムの構成
［１－１］表示装置２００
［１－２］医療用観察装置１００
［２］本実施形態に係る制御方法
［２－１］本実施形態に係る制御方法の概要
［２－２］本実施形態に係る制御方法に係る処理
［２－３］本実施形態に係る制御方法に係る処理の具体例
［３］本実施形態に係る制御方法が用いられることにより奏される効果の一例
２．本実施形態に係るプログラム
（本実施形態に係る医療用観察システム、および本実施形態に係る制御方法）
以下、本実施形態に係る医療用観察システムの一例を説明しつつ、本実施形態に係る制御方法について説明する。
以下では、本実施形態に係る医療用観察装置が本実施形態に係る制御方法に係る処理を行う場合、すなわち、本実施形態に係る医療用観察装置が医療用制御装置として機能する場合について、主に説明する。なお、本実施形態に係る医療用観察システムにおいて、医療用制御装置として機能する装置は、本実施形態に係る医療用観察装置に限られない。例えば、本実施形態に係る医療用観察システムでは、後述する表示装置が、本実施形態に係る制御方法に係る処理を行う医療用制御装置として機能してもよい。また、本実施形態に係る医療用観察システムでは、メディカルコントローラなどの本実施形態に係る制御方法に係る処理を行うことが可能な任意の装置が、医療用制御装置として機能しうる。
［１］医療用観察システムの構成
図１は、本実施形態に係る医療用観察システム１０００の構成の一例を示す説明図である。医療用観察システム１０００は、例えば、医療用観察装置１００と、表示装置２００とを有する。
なお、本実施形態に係る医療用観察システムは、図１に示す例に限られない。
例えば、本実施形態に係る医療用観察システムは、医療用観察装置１００における各種動作を制御する医療用制御装置（図示せず）を、さらに有していてもよい。図１に示す医療用観察システム１０００では、後述するように、医療用観察装置１００が本実施形態に係る制御方法に係る処理を行う制御部（後述する）を備えることにより、医療用観察装置１００が医療用制御装置（図示せず）の機能を有している例を示している。
医療用制御装置（図示せず）としては、例えば、“メディカルコントローラ”や、“サーバなどのコンピュータ”など、本実施形態に係る制御方法に係る処理を行うことが可能な任意の機器が、挙げられる。また、医療用制御装置（図示せず）は、例えば、上記のような機器に組み込むことが可能な、ＩＣ（Integrated Circuit）であってもよい。
また、本実施形態に係る医療用観察システムは、医療用観察装置１００と表示装置２００とを複数有する構成であってもよい。医療用観察装置１００を複数有する場合、医療用観察装置１００それぞれにおいて、後述する医療用観察装置１００における制御方法に係る処理が行われる。また、本実施形態に係る医療用観察システムが医療用観察装置１００と表示装置２００とを複数有する構成である場合、医療用観察装置１００と表示装置２００とが一対一に対応付けられていてもよいし、複数の医療用観察装置１００が１つの表示装置２００に対応付けられていてもよい。複数の医療用観察装置１００が１つの表示装置２００に対応付けられている場合、表示装置２００では、例えば切り替え操作などが行われることによって、どの医療用観察装置１００において撮像された医療用撮像画像を表示画面に表示させるのかが、切り替えられる。
図２は、本実施形態に係る医療用観察システム１０００が使用されるユースケースの一例を示す説明図である。
医療用観察装置１００が備える撮像デバイス（後述する）によって、観察対象の患者ＰＡ（医療行為を受ける対象の患者）が撮像される。上記医療行為を受ける対象の患者が撮像された撮像画像が、医療用撮像画像の一例に該当する。
医療用観察装置１００において撮像された医療用撮像画像は、表示装置２００の表示画面に表示される。そして、医療用観察装置１００を用いて医療行為を行う術者ＯＰ（医療用観察装置１００の使用者の一例）は、表示装置２００の表示画面に表示されている医療用撮像画像を見ながら、患者ＰＡに対して医療行為を行う。
また、術者ＯＰは、フットスイッチＦＳなどの医療用観察装置１００の外部の操作デバイス、または、医療用観察装置１００が備える操作デバイス（後述する）を操作することによって、医療用観察装置１００が備えるアーム（後述する）や撮像デバイス（後述する）などを動作させ、医療用観察装置１００を所望の状態にさせる。
以下、医療用観察システム１０００を構成する各装置について、説明する。
［１－１］表示装置２００
表示装置２００は、医療用観察システム１０００における表示手段であり、医療用観察装置１００からみて外部の表示デバイスに該当する。表示装置２００は、例えば、医療用観察装置１００において撮像された医療用撮像画像（動画像、または、静止画像。以下、同様とする。）や、ＵＩ（User Interface）に係る画像などの、様々な画像を表示画面に表示する。以下では、静止画像である医療用撮像画像を「医療用静止画像」と示す場合がある。また、表示装置２００は、任意の方式により３Ｄ表示が可能な構成を有していてもよい。表示装置２００における表示は、例えば、医療用観察装置１００、または、医療用制御装置（図示せず）によって制御される。
医療用観察システム１０００において表示装置２００は、手術室の壁面や天井、床面などの、手術室内において術者などの手術に関わる者により視認されうる任意の場所に設置される。表示装置２００としては、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイ、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイなどが挙げられる。
なお、表示装置２００は、上記に示す例に限られない。
例えば、表示装置２００は、ヘッドマウントディスプレイやアイウェア型の装置などのような、術者などが身体に装着して用いる任意のウェアラブル装置であってもよい。
表示装置２００は、例えば、表示装置２００が備えているバッテリなどの内部電源から供給される電力、または、接続されている外部電源から供給される電力などによって、駆動する。
［１－２］医療用観察装置１００
医療用観察装置１００は、電子撮像式の医療用観察装置である。例えば手術時に医療用観察装置１００が用いられる場合、術者（医療用観察装置１００の使用者の一例）は、医療用観察装置１００により撮像されて、表示装置２００の表示画面に表示された医療用撮像画像を参照しながら術部（患部）を観察し、当該術部に対して、術式に応じた手技などの各種処置を行う。
図１に示すように、医療用観察装置１００は、例えば、ベース１０２と、アーム１０４と、撮像デバイス１０６とを備える。
また、図１では示していないが、医療用観察装置１００は、例えば、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）などの演算回路で構成される、１または２以上のプロセッサ（図示せず）と、ＲＯＭ（Read Only Memory。図示せず）と、ＲＡＭ（Random Access Memory。図示せず）と、記録媒体（図示せず）と、通信デバイス（図示せず）とを、備えていてもよい。医療用観察装置１００は、例えば、医療用観察装置１００が備えているバッテリなどの内部電源から供給される電力、または、接続されている外部電源から供給される電力などによって、駆動する。
プロセッサ（図示せず）は、医療用観察装置１００における制御部（後述する）として機能する。ＲＯＭ（図示せず）は、プロセッサ（図示せず）が使用するプログラムや演算パラメータなどの制御用データを記憶する。ＲＡＭ（図示せず）は、プロセッサ（図示せず）により実行されるプログラムなどを一時的に記憶する。
記録媒体（図示せず）は、医療用観察装置１００における記憶部（図示せず）として機能する。記録媒体（図示せず）には、例えば、本実施形態に係る制御方法に係るデータや、各種アプリケーションなどの、様々なデータが記憶される。ここで、記録媒体（図示せず）としては、例えば、ハードディスクなどの磁気記録媒体や、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリなどが挙げられる。また、記録媒体（図示せず）は、医療用観察装置１００から着脱可能であってもよい。
通信デバイス（図示せず）は、医療用観察装置１００が備える通信手段であり、表示装置２００などの外部装置と、無線または有線で通信を行う役目を果たす。ここで、通信デバイス（図示せず）としては、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１５．１ポートおよび送受信回路（無線通信）や、ＩＥＥＥ８０２．１１ポートおよび送受信回路（無線通信）、通信アンテナおよびＲＦ回路（無線通信）、あるいはＬＡＮ端子および送受信回路（有線通信）などが挙げられる。
［１－２－１］ベース１０２
ベース１０２は、医療用観察装置１００の基台であり、アーム１０４の一端が接続されて、アーム１０４と撮像デバイス１０６とを支持する。
また、ベース１０２には例えばキャスタが設けられ、医療用観察装置１００は、キャスタを介して床面と接地する。キャスタが設けられることにより、医療用観察装置１００は、キャスタによって床面上を容易に移動することが可能である。
［１－２－２］アーム１０４
アーム１０４は、複数のリンクが関節部によって互いに連結されて構成される。
また、アーム１０４は、撮像デバイス１０６を支持する。アーム１０４により支持された撮像デバイス１０６は３次元的に移動可能であり、移動後の撮像デバイス１０６は、アーム１０４によって、位置および姿勢が保持される。
より具体的には、アーム１０４は、例えば、複数の関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆと、関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆによって互いに回動可能に連結される複数のリンク１１２ａ、１１２ｂ、１１２ｃ、１１２ｄ、１１２ｅ、１１２ｆとから構成される。関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれの回転可能範囲は、アーム１０４の所望の動きが実現されるように、設計段階や製造段階などにおいて任意に設定される。
つまり、図１に示す医療用観察装置１００では、アーム１０４を構成する６つの関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆに対応する６つの回転軸（第１軸Ｏ１、第２軸Ｏ２、第３軸Ｏ３、第４軸Ｏ４、第５軸Ｏ５、および第６軸Ｏ６。医療用観察装置１００における所定の回転軸の一例）によって、撮像デバイス１０６の移動に関して６自由度が実現されている。より具体的には、図１に示す医療用観察装置１００では、並進３自由度、および回転３自由度の６自由度の動きが実現される。
関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれには、アクチュエータ（図示せず）が設けられ、関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれは、アクチュエータ（図示せず）の駆動によって、対応する回転軸で回転する。アクチュエータ（図示せず）の駆動は、例えば、後述する制御部として機能するプロセッサ、または、外部の医療用制御装置（図示せず）によって制御される。
関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれには、６つの回転軸（所定の回転軸の一例。以下、同様とする。）における回転角度をそれぞれ検出することが可能なセンサが、設けられうる。本実施形態に係るセンサとしては、例えば、ロータリエンコーダなどの角度センサや、角速度センサなどの、６つの回転軸それぞれにおける回転角度を得ることが可能な任意のセンサが、挙げられる。
関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれが、アクチュエータ（図示せず）の駆動により対応する回転軸で回転することによって、例えばアーム１０４を伸ばす、縮める（折り畳む）などの、様々なアーム１０４の動作が、実現される。
関節部１１０ａは、略円柱形状を有し、関節部１１０ａの先端部分（図１における下端部分）で、撮像デバイス１０６（図１における撮像デバイス１０６の上端部分）を、撮像デバイス１０６の中心軸と平行な回転軸（第１軸Ｏ１）まわりに回動可能なように支持する。ここで、医療用観察装置１００は、第１軸Ｏ１が撮像デバイス１０６における光軸と一致するように構成される。つまり、図１に示す第１軸Ｏ１まわりに撮像デバイス１０６を回動させることによって、撮像デバイス１０６により撮像された医療用撮像画像は、視野が回転するように変更される画像となる。
リンク１１２ａは、略棒状の部材であり、関節部１１０ａを固定的に支持する。リンク１１２ａは、例えば、第１軸Ｏ１と直交する方向に延伸され、関節部１１０ｂに接続される。
関節部１１０ｂは、略円柱形状を有し、リンク１１２ａを、第１軸Ｏ１と直交する回転軸（第２軸Ｏ２）まわりに回動可能なように支持する。また、関節部１１０ｂには、リンク１１２ｂが固定的に接続される。
リンク１１２ｂは、略棒状の部材であり、第２軸Ｏ２と直交する方向に延伸される。また、リンク１１２ｂには、関節部１１０ｂと関節部１１０ｃとがそれぞれ接続される。
関節部１１０ｃは、略円柱形状を有し、リンク１１２ｂを、第１軸Ｏ１および第２軸Ｏ２それぞれと互いに直交する回転軸（第３軸Ｏ３）まわりに回動可能なように支持する。また、関節部１１０ｃには、リンク１１２ｃの一端が固定的に接続される。
ここで、第２軸Ｏ２および第３軸Ｏ３まわりにアーム１０４の先端側（撮像デバイス１０６が設けられる側）が回動することによって、水平面内での撮像デバイス１０６の位置が変更されるように、撮像デバイス１０６を移動させることができる。つまり、医療用観察装置１００では、第２軸Ｏ２および第３軸Ｏ３まわりの回転が制御されることにより、医療用撮像画像の視野を平面内で移動させることが可能になる。
リンク１１２ｃは、一端が略円柱形状を有し、他端が略棒状を有する部材である。リンク１１２ｃの一端側には、関節部１１０ｃの中心軸と略円柱形状の中心軸とが同一となるように、関節部１１０ｃが固定的に接続される。また、リンク１１２ｃの他端側には、関節部１１０ｄが接続される。
関節部１１０ｄは、略円柱形状を有し、リンク１１２ｃを、第３軸Ｏ３と直交する回転軸（第４軸Ｏ４）まわりに回動可能なように支持する。関節部１１０ｄには、リンク１１２ｄが固定的に接続される。
リンク１１２ｄは、略棒状の部材であり、第４軸Ｏ４と直交するように延伸される。リンク１１２ｄの一端は、関節部１１０ｄの略円柱形状の側面に当接するように、関節部１１０ｄに固定的に接続される。また、リンク１１２ｄの他端（関節部１１０ｄが接続される側とは反対側の端）には、関節部１１０ｅが接続される。
関節部１１０ｅは、略円柱形状を有し、リンク１１２ｄの一端を、第４軸Ｏ４と平行な回転軸（第５軸Ｏ５）まわりに回動可能なように支持する。また、関節部１１０ｅには、リンク１１２ｅの一端が固定的に接続される。
ここで、第４軸Ｏ４および第５軸Ｏ５は、撮像デバイス１０６を垂直方向に移動させうる回転軸である。第４軸Ｏ４および第５軸Ｏ５まわりにアーム１０４の先端側（撮像デバイス１０６が設けられる側）が回動することによって、撮像デバイス１０６の垂直方向の位置が変わる。よって、第４軸Ｏ４および第５軸Ｏ５まわりにアーム１０４の先端側（撮像デバイス１０６が設けられる側）が回動することによって、撮像デバイス１０６と、患者の術部などの観察対象との距離を変えることが、可能となる。
リンク１１２ｅは、一辺が鉛直方向に延伸するとともに他辺が水平方向に延伸する略Ｌ字形状を有する第１の部材と、当該第１の部材の水平方向に延伸する部位から鉛直下向きに延伸する棒状の第２の部材とが、組み合わされて構成される部材である。リンク１１２ｅの第１の部材の鉛直方向に延伸する部位には、関節部１１０ｅが固定的に接続される。また、リンク１１２ｅの第２の部材には、関節部１１０ｆが接続される。
関節部１１０ｆは、略円柱形状を有し、リンク１１２ｅを、鉛直方向と平行な回転軸（第６軸Ｏ６）まわりに回動可能なように支持する。また、関節部１１０ｆには、リンク１１２ｆが固定的に接続される。
リンク１１２ｆは、略棒状の部材であり、鉛直方向に延伸される。リンク１１２ｆの一端は、関節部１１０ｆが接続される。また、リンク１１２ｆの他端（関節部１１０ｆが接続される側とは反対側の端）は、ベース１０２に固定的に接続される。
アーム１０４が上記に示す構成を有することによって、医療用観察装置１００では、撮像デバイス１０６の移動に関して６自由度が実現される。
なお、アーム１０４の構成は、上記に示す例に限られない。
例えば、アーム１０４の関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれには、関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれにおける回転を規制するブレーキが設けられていてもよい。本実施形態に係るブレーキとしては、例えば、機械的に駆動するブレーキや、電気的に駆動する電磁ブレーキなど、任意の方式のブレーキが挙げられる。
上記ブレーキの駆動は、例えば、後述する制御部として機能するプロセッサ、または、外部の医療用制御装置（図示せず）によって制御される。上記ブレーキの駆動が制御されることにより、医療用観察装置１００では、アーム１０４の動作モードが設定される。アーム１０４の動作モードとしては、例えば、固定モードとフリーモードとが挙げられる。
ここで、本実施形態に係る固定モードとは、例えば、アーム１０４に設けられる各回転軸における回転がブレーキにより規制されることにより、撮像デバイス１０６の位置および姿勢が固定される動作モードである。アーム１０４が固定モードとなることによって、医療用観察装置１００の動作状態は、撮像デバイス１０６の位置および姿勢が固定される固定状態となる。
また、本実施形態に係るフリーモードとは、上記ブレーキが解除されることにより、アーム１０４に設けられる各回転軸が自由に回転可能となる動作モードである。例えば、フリーモードでは、術者による直接的な操作によって撮像デバイス１０６の位置および姿勢を調整することが可能となる。ここで、本実施形態に係る直接的な操作とは、例えば、術者が手で撮像デバイス１０６を把持し、当該撮像デバイス１０６を直接移動させる操作のことを意味する。
例えば、上記のようなアーム１０４の動作モードの切り替えによって、アーム１０４により支持される撮像デバイス１０６は、撮像デバイス１０６の移動が可能ではない状態（以下、「第１状態」と示す。）と、撮像デバイス１０６の移動が可能である状態（以下、「第２状態」と示す。）との間で切り替わる。具体例を挙げると、アーム１０４の動作モードが固定モードである場合に、撮像デバイス１０６は第１状態となり、アーム１０４の動作モードがフリーモードである場合に、撮像デバイス１０６は第２状態となる。
上記のように、第１状態および第２状態それぞれは、撮像デバイス１０６の移動が可能であるか否かを示す状態である。以下では、第１状態および第２状態を総称して、「撮像デバイス１０６の移動に関する状態」と示す場合がある。また、以下では、アーム１０４の動作モードの切り替えによって、撮像デバイス１０６の移動に関する状態が変化する場合を例に挙げる。
［１－２－３］撮像デバイス１０６
撮像デバイス１０６は、アーム１０４により支持され、例えば患者の術部などの観察対象を撮像する。撮像デバイス１０６における撮像は、例えば、後述する制御部として機能するプロセッサ、または、外部の医療用制御装置（図示せず）によって制御される。
撮像デバイス１０６は、例えば電子撮像式の顕微鏡に対応する構成を有する。
図３は、本実施形態に係る医療用観察装置１００が備える撮像デバイス１０６の構成の一例を説明するための説明図である。
撮像デバイス１０６は、例えば、撮像部材１２０と、略円筒形状を有する筒状部材１２２とを有し、撮像部材１２０は、筒状部材１２２内に設けられる。
筒状部材１２２の下端（図３における下側の端）の開口面には、例えば、撮像部材１２０を保護するためのカバーガラス（図示せず）が設けられる。
また、例えば筒状部材１２２の内部には光源（図示せず）が設けられ、撮像時には、当該光源からカバーガラス越しに被写体に対して照明光が照射される。照明光が照射された被写体からの反射光（観察光）が、カバーガラス（図示せず）を介して撮像部材１２０に入射することにより、撮像部材１２０によって被写体を示す画像信号（医療用撮像画像を示す画像信号）が得られる。
撮像部材１２０としては、各種の公知の電子撮像式の顕微鏡部に用いられている構成を適用することが可能である。
一例を挙げると、撮像部材１２０は、例えば、光学系１２０ａと、光学系１２０ａを通過した光により観察対象の像を撮像する撮像素子を含むイメージセンサ１２０ｂとで構成される。光学系１２０ａは、例えば、対物レンズ、ズームレンズおよびフォーカスレンズなどの１または２以上のレンズとミラーなどの光学素子で構成される。イメージセンサ１２０ｂとしては、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）やＣＣＤ（Charge Coupled Device）などの撮像素子を複数用いたイメージセンサが、挙げられる。
撮像部材１２０は、光学系１２０ａおよびイメージセンサ１２０ｂで構成される撮像デバイスを、２つ以上有することにより、いわゆるステレオカメラとして機能する。
また、撮像部材１２０が撮像デバイスを２つ以上有する構成である場合、一部の撮像デバイスは、等倍で撮像を行う撮像デバイス（もしくは、通常の拡大観察時における拡大率よりも低い拡大率で撮像を行う撮像デバイス）であってもよい。上記一部の撮像デバイスは、例えば、撮像デバイス１０６におけるサブカメラとして機能する。
撮像部材１２０を構成する撮像デバイスには、ズーム機能（光学ズーム機能と電子ズーム機能との一方または双方）、ＡＦ（Auto Focus）機能などの、一般的に電子撮像式の顕微鏡部に備えられる１または２以上の機能が搭載される。
また、撮像部材１２０は、例えば４Ｋ、８Ｋなどの、いわゆる高解像度での撮像が可能な構成であってもよい。撮像部材１２０が高解像度での撮像が可能に構成されることにより、所定の解像度（例えば、Ｆｕｌｌ ＨＤ画質など）を確保しつつ、例えば５０インチ以上などの大画面の表示画面を有する表示装置２００に画像を表示させることが可能となるので、当該表示画面を見る術者の視認性が向上する。また、撮像部材１２０が高解像度での撮像が可能に構成されることにより、撮像画像が電子ズーム機能によって拡大されて表示装置２００の表示画面に表示されたとしても、所定の解像度を確保することが可能となる。さらに、電子ズーム機能を用いて所定の解像度が確保される場合には、撮像デバイス１０６における光学ズーム機能の性能を抑えることが可能となるので、撮像デバイス１０６の光学系をより簡易にすることができ、撮像デバイス１０６をより小型に構成することができる。
撮像デバイス１０６には、例えば、撮像デバイス１０６の動作を制御するための各種の操作デバイスが設けられる。例えば図３では、ズームスイッチ１２４と、フォーカススイッチ１２６と、動作モード変更スイッチ１２８とが、撮像デバイス１０６に設けられている。なお、ズームスイッチ１２４、フォーカススイッチ１２６、および動作モード変更スイッチ１２８が設けられる位置と形状とが、図３に示す例に限られないことは、言うまでもない。
ズームスイッチ１２４とフォーカススイッチ１２６とは、撮像デバイス１０６における撮像条件を調整するための操作デバイスの一例である。
ズームスイッチ１２４は、例えば、ズーム倍率（拡大率）を大きくするズームインスイッチ１２４ａと、ズーム倍率を小さくするズームアウトスイッチ１２４ｂとで構成される。ズームスイッチ１２４に対する操作が行われることによりズーム倍率が調整されて、ズームが調整される。
フォーカススイッチ１２６は、例えば、観察対象（被写体）までの焦点距離を遠くする遠景フォーカススイッチ１２６ａと、観察対象までの焦点距離を近くする近景フォーカススイッチ１２６ｂとで構成される。フォーカススイッチ１２６に対する操作が行われることにより焦点距離が調整されて、フォーカスが調整される。
動作モード変更スイッチ１２８は、撮像デバイス１０６におけるアーム１０４の動作モードを変更するための操作デバイスの一例である。動作モード変更スイッチ１２８に対する操作が行われることにより、アーム１０４の動作モードが変更される。アーム１０４の動作モードとしては、例えば上述したように、固定モードとフリーモードとが挙げられる。
動作モード変更スイッチ１２８に対する操作の一例としては、動作モード変更スイッチ１２８を押下する操作が、挙げられる。例えば、術者が動作モード変更スイッチ１２８を押下している間、アーム１０４の動作モードがフリーモードとなり、術者が動作モード変更スイッチ１２８を押下していないときには、アーム１０４の動作モードが固定モードとなる。
動作モード変更スイッチ１２８に対する操作が行われ、アーム１０４の動作モードが変更されることによって、撮像デバイス１０６の移動に関する状態は、第１状態と第２状態との間で切り替わる。
また、撮像デバイス１０６には、各種操作デバイスに対する操作を行う操作者が操作を行う際の操作性や利便性などをより高めるために、例えば、滑り止め部材１３０と、突起部材１３２とが設けられる。
滑り止め部材１３０は、例えば操作者が筒状部材１２２を手などの操作体で操作を行う際に、操作体の滑りを防止するために設けられる部材である。滑り止め部材１３０は、例えば、摩擦係数が大きい材料で形成され、凹凸などのより滑りにくい構造を有する。
突起部材１３２は、操作者が筒状部材１２２を手などの操作体で操作を行う際に、当該操作体が光学系１２０ａの視野を遮ってしまうことや、当該操作体で操作を行う際に、カバーガラス（図示せず）に当該操作体が触れることにより当該カバーガラスが汚れることなどを、防止するために設けられる部材である。
なお、滑り止め部材１３０および突起部材１３２それぞれが設けられる位置と形状とが、図３に示す例に限られないことは、言うまでもない。また、撮像デバイス１０６には、滑り止め部材１３０と突起部材１３２との一方または双方が設けれられていなくてもよい。
撮像デバイス１０６における撮像により生成された画像信号（画像データ）は、例えば後述する制御部として機能するプロセッサにおいて、画像処理が行われる。本実施形態に係る画像処理としては、例えば、ガンマ補正、ホワイトバランスの調整、電子ズーム機能に係る画像の拡大または縮小、または、画素間補正などの各種処理のうちの、１または２以上の処理が、挙げられる。なお、本実施形態に係る医療用観察システムが、医療用観察装置１００における各種動作を制御する医療用制御装置（図示せず）を有する場合には、本実施形態に係る画像処理は、当該医療用制御装置（図示せず）において行われてもよい。
医療用観察装置１００は、例えば、表示制御信号と、上記のような画像処理が行われた画像信号とを、表示装置２００に送信する。
表示制御信号と画像信号とが表示装置２００に送信されることによって、表示装置２００の表示画面には、観察対象が撮像された医療用撮像画像（例えば、術部が撮像された撮像画像）が、光学ズーム機能と電子ズーム機能との一方または双方によって所望の倍率に拡大または縮小されて表示される。
医療用観察装置１００は、例えば図１、図３を参照して示したハードウェア構成を有する。
なお、本実施形態に係る医療用観察装置のハードウェア構成は、図１、図３を参照して示した構成に限られない。
例えば、本実施形態に係る医療用観察装置は、ベース１０２を備えず、手術室などの天井や壁面などにアーム１０４が直接取り付けられる構成であってもよい。例えば、天井にアーム１０４が取り付けられる場合には、本実施形態に係る医療用観察装置は、アーム１０４が天井から吊り下げられる構成となる。
また、図１では、アーム１０４が、撮像デバイス１０６の駆動に関して６自由度が実現されるように構成されている例を示しているが、アーム１０４の構成は、撮像デバイス１０６の駆動に関する自由度が６自由度となる構成に限られない。例えば、アーム１０４は、用途に応じて撮像デバイス１０６を適宜移動しうるように構成されればよく、関節部およびリンクの数や配置、関節部の駆動軸の方向などは、アーム１０４が所望の自由度を有するように適宜設定することが可能である。
また、図１、図３では、撮像デバイス１０６の動作を制御するための各種の操作デバイスが、撮像デバイス１０６に設けられる例を示しているが、図１、図３に示す操作デバイスのうちの一部または全部は、撮像デバイス１０６に設けられなくてもよい。一例を挙げると、撮像デバイス１０６の動作を制御するための各種の操作デバイスは、本実施形態に係る医療用観察装置を構成する撮像デバイス１０６以外の他の部位に設けられていてもよい。また、他の例を挙げると、撮像デバイス１０６の動作を制御するための各種の操作デバイスは、フットスイッチやリモートコントローラなどの、外部の操作デバイスであってもよい。
また、撮像デバイス１０６は、複数の観察モードを切り替えることが可能な構成であってもよい。本実施形態に係る観察モードとしては、例えば、自然光で撮像を行う観察モード、特殊光で撮像を行う観察モード、ＮＢＩ（Narrow Band Imaging）などの画像強調観察技術を利用して撮像を行う観察モードなどが、挙げられる。本実施形態に係る特殊光とは、例えば、近赤外線の波長帯域の光や、５－ＡＬＡ（5-Aminolevulinic Acid）を用いた蛍光観察の蛍光波長帯域の光など、特定の波長帯域の光である。
複数の観察モードを切り替えることが可能な撮像デバイス１０６の構成の一例としては、例えば、“特定の波長帯域の光を透過させ、他の波長帯域の光を透過させないフィルタと、当該フィルタを光路上に選択的に配置する移動機構と、を備える構成”が、挙げられる。本実施形態に係るフィルタが透過させる特定の波長帯域としては、例えば、近赤外線の波長帯域（例えば、約０．７［マイクロメートル］～２．５［マイクロメートル］の波長帯域）や、５－ＡＬＡを用いた蛍光観察による蛍光波長帯域（例えば、約０．６［マイクロメートル］～０．６５［マイクロメートル］の波長帯域）、ＩＣＧ（Indocyanine Green）の蛍光波長帯域（例えば、約０．８２［マイクロメートル］～０．８５［マイクロメートル］の波長帯域）などが、挙げられる。
なお、撮像デバイス１０６には、透過させる波長帯域が異なる複数のフィルタが設けられていてもよい。また、上記では、フィルタが光路上に配置されることにより、特定の波長帯域の光で撮像が行われる例を示したが、特定の波長帯域の光で撮像を行うための撮像デバイス１０６の構成が、上記に示す例に限られないことは、言うまでもない。
次に、図１に示す医療用観察装置１００を、機能ブロックを用いて説明する。図４は、本実施形態に係る医療用観察装置１００の構成の一例を示す機能ブロック図である。
医療用観察装置１００は、例えば、アーム部１５２と、撮像部１５４と、通信部１５６と、制御部１５８とを備える。
アーム部１５２は、アーム１０４で構成され、撮像部１５４を構成する撮像デバイス１０６を支持する。
撮像部１５４は、撮像デバイス１０６で構成され、観察対象を撮像する。撮像部１５４における撮像は、例えば制御部１５８によって制御される。
通信部１５６は、医療用観察装置１００が備える通信手段であり、表示装置２００などの外部装置と無線または有線で通信を行う役目を果たす。通信部１５６は、例えば上述した通信デバイス（図示せず）で構成される。通信部１５６における通信は、例えば制御部１５８によって制御される。
制御部１５８は、例えば上述したプロセッサ（図示せず）で構成され、医療用観察装置１００全体を制御する役目を果たす。また、制御部１５８は、後述する制御方法に係る処理を主導的に行う役目を果たす。なお、制御部１５８における制御方法に係る処理は、複数の処理回路（例えば、複数のプロセッサなど）で分散して行われてもよい。
より具体的には、制御部１５８は、例えば、撮像制御部１６０と、アーム制御部１６２と、表示制御部１６４とを有する。
撮像制御部１６０は、撮像部１５４を構成する撮像デバイス１０６を制御する。撮像デバイス１０６の制御としては、例えば、少なくともズーム機能（光学ズーム機能および電子ズーム機能）を含む、ＡＦ機能の制御などの一般的に電子撮像式の顕微鏡部に備えられる１または２以上の機能の制御が、挙げられる。
アーム制御部１６２は、アーム部１５２を構成するアーム１０４の駆動を制御する。アーム１０４の駆動の制御の一例としては、例えば、“関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれに対応するアクチュエータ（図示せず）に対して、駆動を制御する制御信号を印加すること”などが挙げられる。
表示制御部１６４は、例えば、表示制御信号と画像信号とを通信部１５６を構成する通信デバイス（図示せず）に伝達し、表示制御信号と画像信号とを表示装置２００に対して送信させることによって、表示装置２００における表示を制御する。なお、通信部１５６における通信の制御は、制御部１５８を構成する通信制御部（図示せず）により行われてもよい。
また、表示制御部１６４は、後述する制御方法に係る処理を行い、撮像デバイス１０６の移動に関する状態に基づいて、医療用撮像画像の表示を制御する。本実施形態に係る制御方法に係る処理の一例、および本実施形態に係る制御方法に係る処理より実現される医療用撮像画像の表示の一例については、後述する。
制御部１５８は、例えば、表示制御部１６４を有することにより、本実施形態に係る制御方法に係る処理を主導的に行う役目を果たす。また、制御部１５８は、例えば、撮像制御部１６０、アーム制御部１６２、および表示制御部１６４を有することによって、医療用観察装置１００全体を制御する役目を果たす。
なお、制御部１５８の機能構成は、図４に示す例に限られない。
例えば、制御部１５８は、本実施形態に係る制御方法に係る処理の切り分け方に応じた構成など、医療用観察装置１００が有する機能の切り分け方に応じた、任意の構成を有することが可能である。
医療用観察装置１００は、例えば図４に示す構成によって、後述する本実施形態に係る制御方法に係る処理を行う。
なお、本実施形態に係る医療用観察装置の機能構成は、図４に示す構成に限られない。
例えば、本実施形態に係る医療用観察装置は、図４に示す撮像制御部１６０、アーム制御部１６２、および表示制御部１６４のうちの一部または全部を、制御部１５８とは個別に備える（例えば、別の処理回路で実現する）ことができる。
また、本実施形態に係る医療用観察装置において本実施形態に係る制御方法に係る処理を実現するための機能構成は、図４に示す構成に限られず、例えば、本実施形態に係る医療用観察装置は、本実施形態に係る制御方法に係る処理の切り分け方に応じた機能構成をとることが可能である。
また、例えば、通信部１５６と同様の機能、構成を有する外部の通信デバイスを介して外部装置と通信を行う場合には、本実施形態に係る医療用観察装置は、通信部１５６を備えていなくてもよい。
また、本実施形態に係る医療用観察システムが、医療用制御装置（図示せず）を有する構成であり、本実施形態に係る医療用観察装置が当該医療用制御装置（図示せず）により制御される場合、本実施形態に係る医療用観察装置は、制御部１５８を備えていなくてもよい。
ここで、医療用制御装置（図示せず）は、例えば、制御部１５８と同様の機能、構成を有する制御部を備えることによって、後述する本実施形態に係る制御方法に係る処理を行い、また、本実施形態に係る医療用観察装置が備えるアーム部１５２や撮像部１５４などの各構成要素における動作を制御する。医療用制御装置（図示せず）は、備えている通信デバイス、または、接続されている外部の通信デバイスを介して、本実施形態に係る医療用観察装置と通信を行うことによって、本実施形態に係る医療用観察装置が備える各構成要素における動作を制御する。
さらに、本実施形態に係る医療用観察システムが、医療用制御装置（図示せず）を有する構成であり、本実施形態に係る医療用観察装置が当該医療用制御装置（図示せず）により制御される場合、本実施形態に係る医療用観察装置は、制御部１５８の一部の機能を有さない構成をとることも可能である。
［２］本実施形態に係る制御方法
次に、本実施形態に係る制御方法について、説明する。以下では、本実施形態に係る制御方法に係る処理を医療用観察装置１００（より具体的には、例えば医療用観察装置１００を構成する制御部１５８）が行う場合を例に挙げる。なお、上述したように、本実施形態に係る医療用観察システムにおいて、本実施形態に係る制御方法に係る処理は、医療用制御装置（図示せず）により行われてもよい。
［２－１］本実施形態に係る制御方法の概要
アーム１０４の動作モードがフリーモードである場合（撮像デバイス１０６が第２状態である場合）には、医療用観察装置１００の使用者は撮像デバイス１０６の位置を自由に移動させることが可能である。上述したように、撮像デバイス１０６は拡大率（ズーム倍率）を変更することが可能である。そのため、拡大率が高い状態で撮像デバイス１０６により撮像が行われている場合を考えると、撮像デバイス１０６の位置の移動に伴って、例えば下記のような事態が生じうる。
・表示装置２００の表示画面に表示される医療用撮像画像の揺れ（画揺れ）が大きくなる
・撮像デバイス１０６の位置が、術部などの観察対象に対して奥行方向へ少しずれただけで、表示装置２００の表示画面に表示される医療用撮像画像は、ぼやけた画像となる
撮像デバイス１０６の移動に伴って医療用撮像画像の揺れが大きくなる場合には、“使用者が、表示画面に表示される医療用撮像画像を見ながら、所望の撮像範囲が撮像されるように撮像デバイス１０６を移動させること”は、困難である。また、撮像デバイス１０６の移動に伴って医療用撮像画像の揺れが大きくなる場合には、使用者が酔いを感じてしまう可能性がある。さらに、表示画面に表示される医療用撮像画像がぼやけた画像となった場合には、“使用者が、表示画面に表示される医療用撮像画像を見ながら、所望の撮像範囲が撮像されるように撮像デバイス１０６を移動させること”は、ますます困難となる。
よって、撮像デバイス１０６の移動に伴って上記のような事態が生じる場合には、医療用観察装置１００を用いる使用者の利便性が低下する可能性がある。
そこで、医療用観察装置１００は、撮像デバイス１０６の移動に関する状態に基づいて医療用撮像画像の表示を制御することによって、撮像デバイス１０６の移動に伴い生じうる上記のような事態の発生を防止する。また、撮像デバイス１０６の移動に伴い生じうる上記のような事態の発生が防止されることによって、医療用観察装置１００を用いる使用者の利便性の向上を図ることができる。
［２－２］本実施形態に係る制御方法に係る処理
次に、本実施形態に係る制御方法に係る処理について、より具体的に説明する。
医療用観察装置１００は、撮像デバイス１０６の移動に関する状態に基づいて医療用撮像画像の表示を制御する。より具体的には、医療用観察装置１００は、本実施形態に係る制御方法に係る処理として、例えば、下記の（１）に示す第１の例に係る処理～下記の（３）に示す第３の例に係る処理のいずれかを、行う。
（１）制御方法に係る処理の第１の例
医療用観察装置１００は、撮像デバイス１０６の移動に関する状態が、撮像デバイス１０６の移動が可能ではない第１状態の場合、医療用撮像画像を表示画面に表示させる。
また、医療用観察装置１００は、撮像デバイス１０６の移動が可能である第２状態の場合、医療用観察装置１００は、医療用静止画像（医療用撮像画像の一例）を、表示画面に表示させる。
例えば、医療用観察装置１００は、撮像デバイス１０６の移動に関する状態が第１状態から第２状態へと変化した場合に、医療用静止画像を、表示画面に表示させる。
医療用観察装置１００は、第１状態と第２状態とを切り替える所定の切替操作の検出結果に基づいて、移動に関する状態が第１状態であるか、または、移動に関する状態が第２状態であるかを、特定する。所定の切替操作としては、例えば、動作モード変更スイッチ１２８に対する操作や、リモートコントローラなどの外部の操作デバイスに対する操作が、挙げられる。
制御方法に係る処理の第１の例に係る医療用静止画像とは、第１状態から第２状態へと変化するときに撮像された医療用撮像画像の静止画像である。第１状態から第２状態へと変化するときに撮像された医療用撮像画像の静止画像としては、例えば下記に示す例が、挙げられる。
・所定の切替操作が検出された時点に撮像デバイス１０６により撮像された静止画像
・所定の切替操作が検出された時点に撮像デバイス１０６により撮像された動画像を構成するフレーム画像
・所定の切替操作が検出された後であって、撮像デバイス１０６の移動が検出される前に、撮像デバイス１０６により撮像された静止画像
・所定の切替操作が検出された後であって、撮像デバイス１０６の移動が検出される前に、撮像デバイス１０６により撮像された動画像を構成するフレーム画像
図５は、本実施形態に係る制御方法に係る処理の第１の例を説明するための説明図であり、制御方法に係る処理の第１の例に係る医療用静止画像の一例を示している。
医療用静止画像を表示画面に表示させると、医療用観察装置１００は、撮像デバイス１０６の移動に応じて表示画面の表示を変更する。医療用観察装置１００は、例えば、表示画面に表示させた医療用静止画像の表示を、撮像デバイス１０６の移動に対応するように変えることによって、撮像デバイス１０６の移動に応じて表示画面の表示を変更する。
医療用静止画像の表示を撮像デバイス１０６の移動に対応するように変えるとは、例えば、“医療用静止画像が、表示画面内において撮像デバイス１０６の水平方向の移動に対応する方向に動いたように見えるように、医療用静止画像の表示を変えること”をいう。“医療用静止画像が、表示画面内において撮像デバイス１０６の水平方向の移動に対応する方向に動いたように見える”とは、例えば、“撮像デバイス１０６の水平方向の移動に対応して、医療用静止画像が表示画面内において上下左右方向（斜め方向も含む）に動いたように見えること”をいう。
図６は、本実施形態に係る制御方法に係る処理の第１の例を説明するための説明図であり、撮像デバイス１０６の水平方向の移動に対応して変更される医療用静止画像の表示の一例を示している。図６のＡは、“撮像デバイス１０６が水平方向に移動する前に表示画面に表示されている医療用静止画像の一例”を示している。図６のＢ、図６のＣそれぞれは、“撮像デバイス１０６が水平方向に移動した後に表示画面に表示される医療用静止画像の一例”を示している。
例えば、撮像デバイス１０６が、図６のＡに示す点Ｐ１に対応する位置から図６のＡに示す点Ｐ２に対応する位置へと移動した場合、医療用観察装置１００は、表示画面内において医療用静止画像が右方向に動いたように見えるように、医療用静止画像の表示を変える（図６のＢ）。
また、例えば、撮像デバイス１０６が、図６のＡに示す点Ｐ１に対応する位置から図６のＡに示す点Ｐ３に対応する位置へと移動した場合、医療用観察装置１００は、表示画面内において医療用静止画像が下方向に動いたように見えるように、医療用静止画像の表示を変える（図６のＣ）。
医療用観察装置１００は、例えば、医療用観察装置１００における６つの回転軸（所定の回転軸の一例）それぞれにおける回転角度の変化に基づいて、撮像デバイス１０６の移動を特定する。６つの回転軸それぞれの回転角度の変化が分かれば、アーム１０４の形状の変化を特定することができ、アームの形状の変化からアーム１０４により支持されている撮像デバイス１０６の移動方向および移動量を推定することができる。なお、撮像デバイス１０６の移動の特定方法は、上記に示す例に限られず、医療用観察装置１００は、撮像デバイス１０６の移動方向および移動量を特定すること（または推定すること）が可能な任意の方法により、撮像デバイス１０６の移動を特定してもよい。
撮像デバイス１０６の移動方向としては、撮像デバイス１０６の水平方向と、撮像デバイス１０６の垂直方向との一方または双方が、挙げられる。撮像デバイス１０６の水平方向の移動とは、例えば“医療用観察装置１００が設置されている床などの基準面に対する撮像デバイス１０６の高さ（以下、単に「撮像デバイス１０６の高さ」と示す。）が変化しない状態で、撮像デバイス１０６が移動すること”をいう。また、撮像デバイス１０６の垂直方向の移動とは、例えば“撮像デバイス１０６の高さのみが変化するように、撮像デバイス１０６が移動すること”をいう。撮像デバイス１０６の水平方向の移動と撮像デバイス１０６の垂直方向の移動とが組み合わさることによって、撮像デバイス１０６は、アーム１０４の稼働範囲内で任意に移動しうる。
例えば撮像デバイス１０６の水平方向の移動が特定された場合、医療用観察装置１００は、撮像デバイス１０６の水平方向の移動に対応して、“医療用静止画像における表示画面に表示させる領域”の位置を変えることによって、図６のＢ、図６のＣに示す例のような、医療用静止画像の表示を実現する。“医療用静止画像における表示画面に表示させる領域”の位置を変えることにより、画が存在しない領域（例えば図６では、当該領域を黒べたで表している。）を含む医療用静止画像が、表示画面に表示される。なお、撮像デバイス１０６が水平方向に移動した後に表示画面に表示される医療用静止画像の例が、図６のＢ、図６のＣに示す例に限られないことは、言うまでもない。
例えば撮像デバイス１０６の垂直方向の移動が特定された場合、医療用観察装置１００は、撮像デバイス１０６の垂直方向の移動に対応して、医療用静止画像をぼかす。医療用静止画像をぼかすことによって、撮像デバイス１０６が垂直方向に移動したことを、使用者などに対して視覚的に通知することができる。
医療用観察装置１００は、例えば“撮像デバイス１０６の垂直方向の移動量に応じた係数を適用したフィルタ処理を、医療用静止画像に対して行うこと”によって、撮像デバイス１０６の垂直方向の移動に対応して医療用静止画像をぼかす。また、医療用観察装置１００は、例えば“撮像デバイス１０６の垂直方向の移動量に対応するフィルタを選択し、選択されたフィルタを用いたフィルタ処理を、医療用静止画像に対して行うこと”によって、撮像デバイス１０６の垂直方向の移動に対応して医療用静止画像をぼかしてもよい。本実施形態に係るフィルタ処理としては、例えば、平均化フィルタやガウシアンフィルタなどの、画像のぼかし効果を得ることが可能な任意のフィルタを用いる処理が、挙げられる。なお、医療用静止画像をぼかす処理はフィルタ処理に限られず、医療用観察装置１００は、画像のぼかし効果を得ることが可能な任意のアルゴリズムの演算を医療用静止画像に対して行うことによって、医療用静止画像をぼかしてもよい。
なお、撮像デバイス１０６の垂直方向の移動が特定された場合における処理は、上記に示す例に限られない。
例えば、医療用観察装置１００は、撮像デバイス１０６の垂直方向の移動に対応して、撮像デバイス１０６の垂直方向の移動を示す通知画像を、表示画面にさらに表示させてもよい。通知画像が表示されることによって、撮像デバイス１０６が垂直方向に移動したことを、使用者などに対して視覚的に通知することができる。医療用観察装置１００は、撮像デバイス１０６の垂直方向の移動に対応して医療用静止画像をぼかさずに通知画像を表示させてもよいし、撮像デバイス１０６の垂直方向の移動に対応して医療用静止画像をぼかすと共に通知画像を表示させてもよい。
本実施形態に係る通知画像としては、例えば、撮像デバイス１０６の垂直方向の移動を示すインジゲータ（例えば、移動方向および移動量を示すインジゲータ）が、挙げられる。また、本実施形態に係る通知画像は、例えば、撮像デバイス１０６が垂直方向に移動したことを示す文字列と、撮像デバイス１０６が垂直方向に移動したことを示すアイコンとの一方または双方によって、撮像デバイス１０６の垂直方向の移動を示してもよい。
医療用観察装置１００は、例えば、医療用静止画像に通知画像をアルファブレンドすることによって、通知画像を表示画面にさらに表示させる。なお、通知画像を表示画面に表示させる方法は、上記に示す例に限られず、医療用観察装置１００は、ＰＯＰ（Picture On Picture）などの任意の表示制御によって、通知画像を表示画面に表示させてもよい。
上記のように、医療用観察装置１００は、撮像デバイス１０６の移動に関する状態が第１状態から第２状態へと変化した場合、医療用静止画像を表示画面に表示させる。また、医療用観察装置１００は、例えば図６に示す例のように、表示画面に表示させた医療用静止画像の表示を、撮像デバイス１０６の移動に対応するように変える。
医療用静止画像は静止画像であり、医療用静止画像の表示は、表示制御によって撮像デバイス１０６の移動に対応するように変えられる。よって、使用者などの表示画面の表示を見る者は、医療用静止画像の揺れ（画揺れ）を感じる可能性が低減された状態で、撮像デバイス１０６の移動を視覚的に認識することができる。
よって、医療用観察装置１００は、撮像デバイス１０６の移動に伴い生じうる上記のような事態の発生を防止することができるので、医療用観察装置１００を用いる使用者の利便性の向上を図ることができる。
なお、第１の例に係る制御方法に係る処理は、上記に示す例に限られない。
例えば、撮像デバイス１０６の移動に関する状態が、撮像デバイス１０６の移動が可能である第２状態から、撮像デバイス１０６の移動が可能ではない第１状態へと変化した場合、医療用観察装置１００は、第２状態から第１状態へと変化した後に撮像された医療用撮像画像を、表示画面に表示させる。つまり、医療用観察装置１００は、第２状態から第１状態への遷移をトリガとして、表示画面に表示される画像を、医療用静止画像から、撮像デバイス１０６により撮像されているリアルタイムな医療用撮像画像へと切り替える。
上述したように、医療用観察装置１００は、動作モード変更スイッチ１２８に対する操作などの所定の切替操作の検出結果に基づいて移動に関する状態を特定する。つまり、医療用観察装置１００は、術者などの医療用観察装置１００の使用者による意図的な操作をトリガとして、表示画面に表示される画像を、医療用静止画像からリアルタイムな医療用撮像画像へと切り替える。
ここで、医療用静止画像からリアルタイムな医療用撮像画像へと切り替えられるとき、移動に関する状態は、撮像デバイス１０６の移動が可能ではない第１状態である。そのため、医療用静止画像からリアルタイムな医療用撮像画像へと切り替えられたときには、撮像デバイス１０６の移動に伴い生じうる上記のような事態は、発生しない。つまり、上記のような事態が発生することに起因する利便性の低下はない。
（２）制御方法に係る処理の第２の例
撮像デバイス１０６の移動に関する状態が、撮像デバイス１０６の移動が可能ではない第１状態から、撮像デバイス１０６の移動が可能である第２状態へと変化した場合、医療用観察装置１００は、医療用静止画像として、第１状態から第２状態へと変化するときに拡大率を下げて撮像された医療用撮像画像の静止画像を、表示画面に表示させる。
また、拡大率を下げて撮像された医療用撮像画像の静止画像を、医療用静止画像として表示させるとき、医療用観察装置１００は、“拡大率を下げる前に撮像されていた撮像範囲を示すオブジェクト”を、表示させる。
第１状態から第２状態へと変化するときに拡大率を下げて撮像された医療用撮像画像の静止画像としては、例えば下記に示す例が、挙げられる。
・所定の切替操作が検出された時点に拡大率を下げて撮像デバイス１０６により撮像された静止画像
・所定の切替操作が検出された時点に拡大率を下げて撮像デバイス１０６により撮像された動画像を構成するフレーム画像
・所定の切替操作が検出された後であって、撮像デバイス１０６の移動が検出される前に、撮像デバイス１０６により拡大率を下げて撮像された静止画像
・所定の切替操作が検出された後であって、撮像デバイス１０６の移動が検出される前に、撮像デバイス１０６により拡大率を下げて撮像された動画像を構成するフレーム画像
撮像デバイス１０６により拡大率を下げて撮像される医療用撮像画像の静止画像としては、例えば、“撮像デバイス１０６を構成する光学系１２０ａが調整されて撮像された医療用撮像画像の静止画像”が挙げられる。また、撮像デバイス１０６を構成する撮像部材１２０が、上述したサブカメラとして機能する撮像デバイスを有する場合、撮像デバイス１０６により拡大率を下げて撮像される医療用撮像画像の静止画像は、当該サブカメラにより撮像された医療用撮像画像の静止画像であってもよい。
図７は、本実施形態に係る制御方法に係る処理の第２の例を説明するための説明図であり、制御方法に係る処理の第２の例に係る医療用静止画像の一例を示している。
例えば図７に示すように、医療用観察装置１００は、拡大率を下げる前に撮像されていた撮像範囲を示すオブジェクトＲを、医療用静止画像上に表示させる。
撮像デバイス１０６が水平方向に移動した場合、医療用観察装置１００は、撮像デバイス１０６の水平方向の移動に対応してオブジェクトＲの表示位置を変える。医療用観察装置１００は、オブジェクトＲが表示画面内において撮像デバイス１０６の水平方向の移動に対応して上下左右方向に動いたように見えるように、オブジェクトＲの表示位置を変える。
撮像デバイス１０６が垂直方向に移動した場合、医療用観察装置１００は、上記第１の例に係る制御方法に係る処理と同様に、撮像デバイスの垂直方向の移動に対応して医療用静止画像をぼかす。また、撮像デバイス１０６が垂直方向に移動した場合、医療用観察装置１００は、上記第１の例に係る制御方法に係る処理と同様に、通知画像を表示画面にさらに表示させてもよい。
例えば図７に示すように、医療用観察装置１００は、撮像デバイス１０６の移動に関する状態が第１状態から第２状態へと変化した場合、拡大率を下げて撮像された医療用撮像画像の静止画像を、拡大率を下げる前に撮像されていた撮像範囲を示すオブジェクトと共に、表示画面に表示させる。また、医療用観察装置１００は、上記撮像範囲を示すオブジェクトの表示位置を、撮像デバイス１０６の水平方向の移動に対応して変える。
医療用静止画像は静止画像であり、拡大率を下げる前に撮像されていた撮像範囲を示すオブジェクトの表示位置は、撮像デバイス１０６の移動に対応するように変えられる。よって、使用者などの表示画面の表示を見る者は、医療用静止画像の揺れ（画揺れ）を感じる可能性が低減された状態で、撮像デバイス１０６の移動を視覚的に認識することができる。
よって、医療用観察装置１００は、撮像デバイス１０６の移動に伴い生じうる上記のような事態の発生を防止することができるので、医療用観察装置１００を用いる使用者の利便性の向上を図ることができる。
なお、第２の例に係る制御方法に係る処理は、上記に示す例に限られない。
例えば、撮像デバイス１０６の移動に関する状態が、撮像デバイス１０６の移動が可能である第２状態から、撮像デバイス１０６の移動が可能ではない第１状態へと変化した場合、医療用観察装置１００は、第１の例に係る制御方法に係る処理と同様に、第２状態から第１状態へと変化した後に撮像された医療用撮像画像を、表示画面に表示させてもよい。
（３）制御方法に係る処理の第３の例
撮像デバイス１０６の移動に関する状態が、撮像デバイス１０６の移動が可能ではない第１状態から、撮像デバイス１０６の移動が可能である第２状態へと変化した場合に、医療用観察装置１００が表示させる医療用静止画像は、第１の制御方法に係る処理における医療用静止画像、および第２の制御方法に係る処理における医療用静止画像に限られない。
例えば第１の制御方法に係る処理が行われる場合、図６に示すように画が存在しない領域を含む医療用静止画像が表示画面に表示される。これに対して、第３の制御方法に係る処理を行う医療用観察装置１００は、図６に示すような画が存在しない領域を、図７に示すような拡大率を下げて撮像された医療用撮像画像に基づき補間する。つまり、第３の制御方法に係る処理が行われる場合、図６に示すような画が存在しない領域を含まない医療用静止画像が、表示画面に表示されることとなる。
図８は、本実施形態に係る制御方法に係る処理の第３の例を説明するための説明図であり、撮像デバイス１０６の水平方向の移動に対応して変更される医療用静止画像の表示の一例を示している。図８のＡは、“撮像デバイス１０６が水平方向に移動する前に表示画面に表示されている医療用静止画像の一例”を示している。図８のＢ、図８のＣそれぞれは、“撮像デバイス１０６が水平方向に移動した後に表示画面に表示される医療用静止画像の一例”を示している。
例えば、撮像デバイス１０６が、図８のＡに示す点Ｐ１に対応する位置から図８のＡに示す点Ｐ２に対応する位置へと移動した場合、医療用観察装置１００は、表示画面内において医療用静止画像が右方向に動いたように見えるように、医療用静止画像の表示を変える（図８のＢ）。
撮像デバイス１０６が水平方向に移動した場合、医療用観察装置１００は、第１の制御方法に係る処理と同様に、“医療用静止画像における表示画面に表示させる領域”の位置を変えることによって、医療用静止画像が右方向に動いたように見えるように、医療用静止画像の表示を変える。ここで、“医療用静止画像における表示画面に表示させる領域”の位置を変えた場合、図６のＢに示すように画が存在しない領域を含んでしまう。
そこで、医療用観察装置１００は、拡大率を下げて撮像された医療用撮像画像に基づいて、画が存在しない領域部分を補間する。補間に用いられる拡大率を下げて撮像された医療用撮像画像は、例えば第２の制御方法に係る処理と同様に取得される。医療用観察装置１００は、拡大率を下げて撮像された医療用撮像画像から、医療用静止画像における画が存在しない領域に対応する領域を、特定する。医療用観察装置１００は、例えば、特徴点を検出してマッチングするなどの任意の画像マッチング処理によって、上記医療用静止画像における画が存在しない領域に対応する領域を、特定する。そして、医療用観察装置１００は、特定された領域部分を電子ズームにより拡大し、拡大された画像により上記画が存在しない領域部分を補間する。なお、画が存在しない領域部分を補間する処理の例が、上記に示す例に限られないことは、言うまでもない。
また、例えば、撮像デバイス１０６が、図８のＡに示す点Ｐ１に対応する位置から図８のＡに示す点Ｐ３に対応する位置へと移動した場合、医療用観察装置１００は、表示画面内において医療用静止画像が下方向に動いたように見えるように、医療用静止画像の表示を変える（図８のＣ）。医療用観察装置１００は、上記“医療用静止画像が右方向に動いたように見えるように医療用静止画像の表示を変える例”と同様の処理を行う。
第３の制御方法に係る処理が行われることによって、例えば、図８のＢに示す領域Ｒ１、および図８のＣに示す領域Ｒ２に示すように画が存在しない領域部分が補間され、その結果、画が存在しない領域を含まない医療用静止画像が、表示画面に表示される。
撮像デバイス１０６が垂直方向に移動した場合、医療用観察装置１００は、上記第１の例に係る制御方法に係る処理と同様に、撮像デバイスの垂直方向の移動に対応して医療用静止画像をぼかす。また、撮像デバイス１０６が垂直方向に移動した場合、医療用観察装置１００は、上記第１の例に係る制御方法に係る処理と同様に、通知画像を表示画面にさらに表示させてもよい。
第３の制御方法に係る処理は、画が存在しない領域部分の補間を行うことを除き、基本的に上記第１の制御方法に係る処理と同様である。よって、第３の制御方法に係る処理を行う医療用観察装置１００では、上記第１の制御方法に係る処理を行う医療用観察装置１００と同様に、医療用観察装置１００を用いる使用者の利便性の向上を図ることができる。
なお、第３の例に係る制御方法に係る処理は、上記に示す例に限られない。
例えば、撮像デバイス１０６の移動に関する状態が、撮像デバイス１０６の移動が可能である第２状態から、撮像デバイス１０６の移動が可能ではない第１状態へと変化した場合、医療用観察装置１００は、第１の例に係る制御方法に係る処理と同様に、第２状態から第１状態へと変化した後に撮像された医療用撮像画像を、表示画面に表示させてもよい。
［２－３］本実施形態に係る制御方法に係る処理の具体例
図９は、本実施形態に係る制御方法に係る処理の一例を示す流れ図である。
医療用観察装置１００は、医療用撮像画像（動画像）を表示画面に表示させる（Ｓ１００）。ステップＳ１００において表示画面に表示される医療用撮像画像は、撮像デバイス１０６により撮像されているリアルタイムな医療用撮像画像である。
医療用観察装置１００は、アーム１０４の動作モードがフリーモードに移行したか否かを判定する（Ｓ１０２）。医療用観察装置１００は、例えば、動作モード変更スイッチ１２８に対する操作に基づいて、フリーモードに移行したか否かを判定する。ステップＳ１０２の処理は、撮像デバイス１０６の移動が可能ではない第１状態から、撮像デバイス１０６の移動が可能である第２状態へと変化したか否かを判定する処理に該当する。
ステップＳ１０２においてフリーモードに移行したと判定されない場合、医療用観察装置１００は、ステップＳ１００からの処理を繰り返す。
また、ステップＳ１０２においてフリーモードに移行したと判定された場合、医療用観察装置１００は、医療用静止画像を表示画面に表示させる（Ｓ１０４）。そして、医療用観察装置１００は、撮像デバイス１０６の移動に対応するように、医療用静止画像の表示を変える（Ｓ１０６）。医療用観察装置１００は、上述した（１）に示す第１の例に係る処理～上述した（３）に示す第３の例に係る処理のいずれかによって、医療用静止画像の表示を変える。
医療用観察装置１００は、アーム１０４の動作モードが固定モードに移行したか否かを判定する（Ｓ１０８）。医療用観察装置１００は、例えば、動作モード変更スイッチ１２８に対する操作に基づいて、固定モードに移行したか否かを判定する。ステップＳ１０８の処理は、撮像デバイス１０６の移動が可能である第２状態から、撮像デバイス１０６の移動が可能ではない第１状態へと変化したか否かを判定する処理に該当する。
ステップＳ１０８において固定モードに移行したと判定されない場合、医療用観察装置１００は、ステップＳ１０６からの処理を繰り返す。また、ステップＳ１０８において固定モードに移行したと判定された場合、医療用観察装置１００は、ステップＳ１００からの処理を繰り返す。
医療用観察装置１００は、本実施形態に係る制御方法に係る処理として、例えば図９に示す処理を行う。なお、本実施形態に係る制御方法に係る処理の例が、図９に示す例に限られないことは、言うまでもない。
［３］本実施形態に係る制御方法が用いられることにより奏される効果の一例
本実施形態に係る制御方法が用いられることによって、例えば下記に示す効果が奏される。なお、本実施形態に係る制御方法が用いられることにより奏される効果が、下記に示す例に限られないことは、言うまでもない。
・医療用観察装置１００は、動作モード変更スイッチ１２８に対するフリーモードへと移行させる操作のような、アーム１０４のブレーキを解除する操作の検出すると、表示装置２００の表示画面に表示される医療用撮像画像を、動画像から静止画像へと切り替える。また、医療用観察装置１００は、撮像デバイス１０６を支持するアーム１０４の動きに基づいて、表示させている静止画像の表示を変える。ここで、アーム１０４は、撮像デバイス１０６を支持しているので、アーム１０４の動きに基づき静止画像の表示を変えることは、撮像デバイス１０６の移動に対応して静止画像の表示を変えることに該当する。よって、医療用観察装置１００の使用者などの表示画面の表示を見る者は、表示画面に表示されている医療用撮像画像の揺れ（画揺れ）を感じる可能性が低減された状態で、撮像デバイス１０６の移動を視覚的に認識することができる。
・“表示画面に表示されている医療用撮像画像の揺れ（画揺れ）を感じる可能性が低減された状態で、撮像デバイス１０６の移動が視覚的に認識されること”によって、医療用観察装置１００の使用者は、撮像デバイス１０６が高倍率で撮像を行っている場合であっても、“表示画面に表示される医療用撮像画像を見ながら、所望の撮像範囲が撮像されるように撮像デバイス１０６を移動させること”ができる。
・“表示画面に表示されている医療用撮像画像の揺れ（画揺れ）を感じる可能性が低減された状態で、撮像デバイス１０６の移動が視覚的に認識されること”によって、医療用観察装置１００の使用者が感じる可能性がある医療用撮像画像の揺れによる酔いを、低減することができる。
（本実施形態に係るプログラム）
コンピュータシステムを、本実施形態に係る医療用観察装置（または、本実施形態に係る制御装置）として機能させるためのプログラム（例えば、本実施形態に係る制御方法に係る処理を実行することが可能なプログラム）が、コンピュータシステムにおいてプロセッサなどにより実行されることによって、医療用観察装置を用いる使用者の利便性の向上を図ることができる。ここで、本実施形態に係るコンピュータシステムとしては、単体のコンピュータ、または、複数のコンピュータが挙げられる。本実施形態に係るコンピュータシステムによって、本実施形態に係る制御方法に係る一連の処理が行われる。
また、コンピュータシステムを、本実施形態に係る医療用観察装置（または、本実施形態に係る制御装置）として機能させるためのプログラムが、コンピュータシステムにおいてプロセッサなどにより実行されることによって、上述した本実施形態に係る制御方法に係る処理によって実現される表示によって奏される効果を、奏することができる。
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到しうることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
例えば、上記では、コンピュータシステムを、本実施形態に係る医療用観察装置として機能させるためのプログラム（コンピュータプログラム）が提供されることを示したが、本実施形態は、さらに、上記プログラムを記憶させた記録媒体も、併せて提供することができる。
上述した構成は、本実施形態の一例を示すものであり、当然に、本開示の技術的範囲に属するものである。
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
撮像デバイスの移動に関する状態に基づいて、前記撮像デバイスにより撮像される医療用撮像画像の表示を制御する表示制御部を備え、
前記表示制御部は、
前記撮像デバイスの移動に関する状態が、前記撮像デバイスの移動が可能ではない第１状態の場合、前記医療用撮像画像を表示画面に表示させ、
前記撮像デバイスの移動に関する状態が、前記撮像デバイスの移動が可能である第２状態の場合、医療用静止画像を前記表示画面に表示させ、前記撮像デバイスの移動に応じて前記表示画面の表示を変更する、医療用制御装置。
（２）
前記表示制御部は、前記医療用静止画像が前記表示画面内において前記撮像デバイスの水平方向の移動に対応する方向に動いたように見えるように、前記医療用静止画像の表示を変える、（１）に記載の医療用制御装置。
（３）
前記表示制御部は、前記撮像デバイスの水平方向の移動に対応して、前記医療用静止画像における表示画面に表示させる領域の位置を変える、（１）または（２）に記載の医療用制御装置。
（４）
前記表示制御部は、前記撮像デバイスの垂直方向の移動に対応して、前記医療用静止画像をぼかす、（１）～（３）のいずれか１つに記載の医療用制御装置。
（５）
前記表示制御部は、前記撮像デバイスの垂直方向の移動に対応して、前記垂直方向の移動を示す通知画像を表示画面にさらに表示させる、（１）～（４）のいずれか１つに記載の医療用制御装置。
（６）
前記医療用静止画像は、前記第１状態から前記第２状態へと変化するときに撮像された医療用撮像画像の静止画像である、（１）～（５）のいずれか１つに記載の医療用制御装置。
（７）
前記医療用静止画像は、前記第１状態から前記第２状態へと変化するときに拡大率を下げて撮像された医療用撮像画像の静止画像であり、
前記表示制御部は、拡大率を下げる前に撮像されていた撮像範囲を示すオブジェクトを、前記医療用静止画像に表示させる、（１）に記載の医療用制御装置。
（８）
前記表示制御部は、前記撮像デバイスの水平方向の移動に対応して前記オブジェクトの表示位置を変える、（７）に記載の医療用制御装置。
（９）
前記第２状態から前記第１状態へと変化した場合、前記表示制御部は、前記第２状態から前記第１状態へと変化した後に撮像された医療用撮像画像を、表示画面に表示させる、（１）～（８）のいずれか１つに記載の医療用制御装置。
（１０）
前記表示制御部は、前記第１状態と前記第２状態とを切り替える所定の切替操作の検出結果に基づいて、前記移動に関する状態を特定する、（１）～（９）のいずれか１つに記載の医療用制御装置。
（１１）
前記撮像デバイスは、複数のリンクが関節部によって互いに連結され、所定の回転軸で回転可能に構成されるアームにより支持され、
前記表示制御部は、前記所定の回転軸における回転角度の変化に基づいて、前記撮像デバイスの移動を特定する、（１）～（１０）のいずれか１つに記載の医療用制御装置。
（１２）
複数のリンクが関節部によって互いに連結されて構成されるアームと、
前記アームにより支持されている前記撮像デバイスと、
を備える、（１）～（１１）のいずれか１つに記載の医療用制御装置。
（１３）
複数のリンクが関節部によって互いに連結されて構成されるアームと、
前記アームにより支持されている撮像デバイスと、
前記撮像デバイスの移動に関する状態に基づいて、前記撮像デバイスにより撮像される医療用撮像画像の表示を制御する表示制御部と、
を備え、
前記表示制御部は、
前記撮像デバイスの移動に関する状態が、前記撮像デバイスの移動が可能ではない第１状態の場合、前記医療用撮像画像を表示画面に表示させ、
前記撮像デバイスの移動に関する状態が、前記撮像デバイスの移動が可能である第２状態の場合、医療用静止画像を前記表示画面に表示させ、前記撮像デバイスの移動に応じて前記表示画面の表示を変更する、医療用観察装置。
（１４）
撮像デバイスの移動に関する状態に基づいて、前記撮像デバイスにより撮像される医療用撮像画像の表示を制御するステップを有し、
前記制御するステップでは、
前記撮像デバイスの移動に関する状態が、前記撮像デバイスの移動が可能ではない第１状態の場合、前記医療用撮像画像を表示画面に表示させ、
前記撮像デバイスの移動に関する状態が、前記撮像デバイスの移動が可能である第２状態の場合、医療用静止画像を前記表示画面に表示させ、前記撮像デバイスの移動に応じて前記表示画面の表示を変更する、医療用制御装置により実行される制御方法。
１００ 医療用観察装置
１０２ ベース
１０４ アーム
１０６ 撮像デバイス
１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆ 関節部
１１２ａ、１１２ｂ、１１２ｃ、１１２ｄ、１１２ｅ、１１２ｆ リンク
１２０ 撮像部材
１２２ 筒状部材
１２４ ズームスイッチ
１２６ フォーカススイッチ
１２８ 動作モード変更スイッチ
１５２ アーム部
１５４ 撮像部
１５６ 通信部
１５８ 制御部
１６０ 撮像制御部
１６２ アーム制御部
１６４ 表示制御部
２００ 表示装置
１０００ 医療用観察システム

Claims (23)

  1. 撮像デバイスの移動に関する状態に基づいて、前記撮像デバイスにより撮像される画像の表示を制御する表示制御部を備え、
    前記表示制御部は、
    前記撮像デバイスの移動に関する状態が、前記撮像デバイスの移動が可能ではない第１状態の場合、動画を構成する時系列の複数のフレーム画像からなる、医療用撮像画像を表示画面に表示させ、
    前記撮像デバイスの移動に関する状態が、前記第１状態から前記撮像デバイスの移動が可能である第２状態に切り替えられた場合、前記フレーム画像の内１枚の前記医療用撮像画像を医療用静止画像として前記表示画面に表示させ、前記撮像デバイスの移動に応じて前記医療用静止画像の前記表示画面での表示を変更する、医療用制御装置。
  2. 前記表示制御部は、前記医療用静止画像が前記表示画面内において前記撮像デバイスの水平方向の移動に対応する方向に動いたように見えるように、前記医療用静止画像の表示を変える、請求項１に記載の医療用制御装置。
  3. 前記表示制御部は、前記撮像デバイスの水平方向の移動に対応して、前記医療用静止画像における表示画面に表示させる領域の位置を変える、請求項１または２に記載の医療用制御装置。
  4. 前記表示制御部は、前記撮像デバイスの垂直方向の移動に対応して、前記医療用静止画像をぼかす、請求項１～３のいずれか１つに記載の医療用制御装置。
  5. 前記医療用静止画像は、前記第１状態から前記第２状態へと変化するときに撮像された医療用撮像画像の静止画像である、請求項１～４のいずれか１つに記載の医療用制御装置。
  6. 前記医療用静止画像は、前記第１状態から前記第２状態へと変化するときに拡大率を下げて撮像された医療用撮像画像の静止画像であり、
    前記表示制御部は、拡大率を下げる前に撮像されていた撮像範囲を示すオブジェクトを、前記医療用静止画像に表示させる、請求項１に記載の医療用制御装置。
  7. 前記表示制御部は、前記撮像デバイスの水平方向の移動に対応して前記オブジェクトの表示位置を変える、請求項６に記載の医療用制御装置。
  8. 前記撮像デバイスは、複数のリンクが関節部によって互いに連結され、所定の回転軸で回転可能に構成されるアームにより支持され、
    前記表示制御部は、前記所定の回転軸における回転角度の変化に基づいて、前記撮像デバイスの移動を特定する、請求項１～７のいずれか１つに記載の医療用制御装置。
  9. 複数のリンクが関節部によって互いに連結されて構成されるアームと、
    前記アームにより支持されている前記撮像デバイスと、
    を備える、請求項１～８のいずれか１つに記載の医療用制御装置。
  10. 撮像デバイスの移動に関する状態に基づいて、前記撮像デバイスにより撮像される画像の表示を制御する表示制御部を備え、
    前記表示制御部は、
    前記撮像デバイスの移動に関する状態が、前記撮像デバイスの移動が可能ではない第１状態の場合、動画を構成する時系列の複数のフレーム画像からなる、医療用撮像画像を表示画面に表示させ、
    前記撮像デバイスの移動に関する状態が、前記第１状態から前記撮像デバイスの移動が可能である第２状態に切り替えられ、前記移動が開始した場合、前記移動が開始する前に取得した前記フレーム画像の内１枚の前記医療用撮像画像を医療用静止画像として前記表示画面に表示させ、前記撮像デバイスの移動に応じて前記医療用静止画像の前記表示画面での表示を変更する、医療用制御装置。
  11. 撮像デバイスの移動に関する状態に基づいて、前記撮像デバイスにより撮像される画像の表示を制御する表示制御部を備え、
    前記表示制御部は、
    前記撮像デバイスの移動に関する状態が、前記撮像デバイスの移動が可能ではない第１状態の場合、動画を構成する時系列の複数のフレーム画像からなる、医療用撮像画像を表示画面に表示させ、
    前記撮像デバイスの移動に関する状態が、前記第１状態から前記撮像デバイスの移動が可能である第２状態に切り替えられた場合、または、前記第２状態に切り替えられた後、前記移動が開始した場合、１枚のフレーム画像からなる医療用静止画像を取得し、前記撮像デバイスの移動に対応する方向に動いたように見えるように、前記医療用静止画像の前記表示画面での表示を変更する、医療用制御装置。
  12. 撮像デバイスの移動に関する状態に基づいて、前記撮像デバイスにより撮像される画像の表示を制御する表示制御部を備え、
    前記表示制御部は、
    前記撮像デバイスの移動に関する状態が、前記撮像デバイスの移動が可能ではない第１状態の場合、表示画面への表示を前記撮像デバイスにより撮像される動画像である医療用撮像画像に切り替え、
    前記撮像デバイスの移動に関する状態が、前記撮像デバイスの移動が可能である第２状態の場合、前記表示画面への表示を前記撮像デバイスにより撮像される静止画像である医療用静止画像に切り替え、前記撮像デバイスの移動に応じて前記表示画面の表示を変更する、医療用制御装置。
  13. 前記表示制御部は、前記医療用静止画像が前記表示画面内において前記撮像デバイスの水平方向の移動に対応する方向に動いたように見えるように、前記医療用静止画像の表示を変える、請求項１２に記載の医療用制御装置。
  14. 前記表示制御部は、前記撮像デバイスの水平方向の移動に対応して、前記医療用静止画像における表示画面に表示させる領域の位置を変える、請求項１２または１３に記載の医療用制御装置。
  15. 前記表示制御部は、前記撮像デバイスの垂直方向の移動に対応して、前記医療用静止画像をぼかす、請求項１２～１４のいずれか１つに記載の医療用制御装置。
  16. 前記医療用静止画像は、前記第１状態から前記第２状態へと変化するときに撮像された医療用撮像画像の静止画像である、請求項１２～１５のいずれか１つに記載の医療用制御装置。
  17. 前記医療用静止画像は、前記第１状態から前記第２状態へと変化するときに拡大率を下げて撮像された医療用撮像画像の静止画像であり、
    前記表示制御部は、拡大率を下げる前に撮像されていた撮像範囲を示すオブジェクトを、前記医療用静止画像に表示させる、請求項１２に記載の医療用制御装置。
  18. 前記表示制御部は、前記撮像デバイスの水平方向の移動に対応して前記オブジェクトの表示位置を変える、請求項１７に記載の医療用制御装置。
  19. 前記第２状態から前記第１状態へと変化した場合、前記表示制御部は、前記第２状態から前記第１状態へと変化した後に撮像された医療用撮像画像を、表示画面に表示させる、請求項１２～１８のいずれか１つに記載の医療用制御装置。
  20. 前記表示制御部は、前記第１状態と前記第２状態とを切り替える所定の切替操作の検出結果に基づいて、前記移動に関する状態を特定する、請求項１２～１９のいずれか１つに記載の医療用制御装置。
  21. 前記撮像デバイスは、複数のリンクが関節部によって互いに連結され、所定の回転軸で回転可能に構成されるアームにより支持され、
    前記表示制御部は、前記所定の回転軸における回転角度の変化に基づいて、前記撮像デバイスの移動を特定する、請求項１２～２０のいずれか１つに記載の医療用制御装置。
  22. 複数のリンクが関節部によって互いに連結されて構成されるアームと、
    前記アームにより支持されている前記撮像デバイスと、
    を備える、請求項１２～２１のいずれか１つに記載の医療用制御装置。
  23. 撮像デバイスの移動に関する状態に基づいて、前記撮像デバイスにより撮像される画像の表示を制御するステップを有し、
    前記制御するステップでは、
    前記撮像デバイスの移動に関する状態が、前記撮像デバイスの移動が可能ではない第１状態の場合、表示画面への表示を前記撮像デバイスにより撮像される動画像である医療用撮像画像に切り替え、
    前記撮像デバイスの移動に関する状態が、前記撮像デバイスの移動が可能である第２状態の場合、前記表示画面への表示を前記撮像デバイスにより撮像される静止画像である医療用静止画像に切り替え、前記撮像デバイスの移動に応じて前記表示画面の表示を変更する、医療用制御装置により実行される制御方法。
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