JP6918924B2 - 医療用表示制御装置、医療用観察装置、表示制御方法、および医療用観察システム - Google Patents

医療用表示制御装置、医療用観察装置、表示制御方法、および医療用観察システム Download PDF

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Description

本開示は、医療用表示制御装置、医療用観察装置、表示制御方法、および医療用観察システムに関する。
近年、医療現場においては、手術をサポートするために、患部などの観察対象を拡大観察することが可能な医療用観察装置が用いられる場合がある。医療用観察装置としては、例えば、光学式の顕微鏡を備える医療用観察装置と、電子撮像式の顕微鏡として機能する撮像デバイスを備える医療用観察装置とが挙げられる。以下では、上記光学式の顕微鏡を備える医療用観察装置を「光学式の医療用観察装置」と示す。また、以下では、上記撮像デバイスを備える医療用観察装置を、「電子撮像式の医療用観察装置」または単に「医療用観察装置」と示す場合がある。
このような中、波長帯域が異なる２種類の画像を撮像することが可能な、光学式の医療用観察装置に係る技術が開発されている。可視波長帯域の可視光画像と近赤外波長帯域の蛍光画像とを撮像することが可能な手術用顕微鏡に係る技術としては、例えば下記の特許文献１に記載の技術が挙げられる。
特開２０１０−２１３９９５号公報
例えば特許文献１に記載の手術用顕微鏡（光学式の医療用観察装置に該当する。）は、可視波長帯域の光の観察像を撮像するＣＣＤ（Charge Coupled Device）と、可視波長帯域の光の観察像を撮像するＣＣＤとを、撮像素子として備えることによって、可視波長帯域の可視光画像と近赤外波長帯域の蛍光画像とを撮像する。よって、特許文献１に記載の技術を用いる場合、手術用顕微鏡を用いる使用者は、波長帯域が異なる２種類の画像を観察することができる。
しかしながら、例えば特許文献１に記載の技術を用いる手術用顕微鏡では、可視波長帯域の光の観察像を撮像するＣＣＤと、可視波長帯域の光の観察像を撮像するＣＣＤという、２つのＣＣＤを備える必要がある。ここで、特許文献１に記載の技術を用いる手術用顕微鏡のように２つのＣＣＤを備える構成をとる場合には、装置のコストが増加する恐れがあり、また、装置の小型化が困難となる。
本開示では、撮像デバイスにおいて異なる撮像モードで撮像された医療用撮像画像を、同時に表示画面に表示させることが可能な、新規かつ改良された医療用表示制御装置、医療用観察装置、表示制御方法、および医療用観察システムを提案する。
本開示によれば、撮像デバイスにおいて特殊光で撮像を行う第１の撮像モードで撮像された第１の医療用撮像画像と、上記撮像デバイスにおいて、上記第１の撮像モードとは異なる第２の撮像モードで、上記第１の医療用撮像画像よりも前に撮像された第２の医療用撮像画像とを、同時に表示させる表示制御部を備える、医療用表示制御装置が、提供される。
また、本開示によれば、複数のリンクが関節部によって互いに連結されて構成されるアームと、上記アームにより支持される撮像デバイスと、上記撮像デバイスにおいて特殊光で撮像を行う第１の撮像モードで撮像された第１の医療用撮像画像と、上記撮像デバイスにおいて、上記第１の撮像モードとは異なる第２の撮像モードで、上記第１の医療用撮像画像よりも前に撮像された第２の医療用撮像画像とを、同時に表示させる表示制御部と、を備える、医療用観察装置が、提供される。
本開示によれば、撮像デバイスにおいて特殊光で撮像を行う第１の撮像モードで撮像された第１の医療用撮像画像と、上記撮像デバイスにおいて、上記第１の撮像モードとは異なる第２の撮像モードで、上記第１の医療用撮像画像よりも前に撮像された第２の医療用撮像画像とを、同時に表示させるステップを有する、医療用表示制御装置により実行される表示制御方法が、提供される。
また、本開示によれば、複数のリンクが関節部によって互いに連結されて構成されるアームと、上記アームにより支持される撮像デバイスとを備える、医療用観察装置と、表示装置と、上記撮像デバイスにおいて特殊光で撮像を行う第１の撮像モードで撮像された第１の医療用撮像画像と、上記撮像デバイスにおいて、上記第１の撮像モードとは異なる第２の撮像モードで、上記第１の医療用撮像画像よりも前に撮像された第２の医療用撮像画像とを、上記表示装置の表示画面に、同時に表示させる表示制御部を備える、医療用表示制御装置と、を有する、医療用観察システムが、提供される。
本開示によれば、撮像デバイスにおいて異なる撮像モードで撮像された医療用撮像画像を、同時に表示画面に表示させることができる。
なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握されうる他の効果が奏されてもよい。
本実施形態に係る医療用観察システムの構成の一例を示す説明図である。 本実施形態に係る医療用観察システムが使用されるユースケースの一例を示す説明図である。 本実施形態に係る医療用観察装置が備える撮像デバイスの構成の一例を説明するための説明図である。 本実施形態に係る医療用観察装置が備える撮像デバイスを構成する撮像モード選択スイッチの一例を示す説明図である。 本実施形態に係る表示制御方法が適用される本実施形態に係る医療用観察システムの構成の一例を示すブロック図である。 本実施形態に係る表示制御方法に係る処理により実現される、本実施形態に係る医療用観察システムの動作の一例を説明するための説明図である。 図６に示す医療用観察システムの動作により、表示装置の表示画面に表示される医療用撮像画像の一例を示す図である。 図６に示す医療用観察システムの動作により、表示装置の表示画面に表示される医療用撮像画像の一例を示す図である。 図６に示す医療用観察システムの動作により、表示装置の表示画面に表示される医療用撮像画像の一例を示す図である。 図６に示す医療用観察システムの動作により、表示装置の表示画面に表示される医療用撮像画像の一例を示す図である。
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
また、以下では、下記に示す順序で説明を行う。
１．本実施形態に係る医療用観察システム
２．本実施形態に係る表示制御方法
３．本実施形態に係るプログラム
（本実施形態に係る医療用観察システム）
まず、本実施形態に係る医療用観察システムの一例について説明する。
なお、以下では、本実施形態に係る医療用観察装置が電子撮像式の医療用観察装置である場合を主に例に挙げるが、本実施形態に係る医療用観察装置は、電子撮像式の医療用観察装置に限られない。例えば、本実施形態に係る医療用観察装置は、内視鏡装置などの、“特殊光（後述する）で撮像を行う撮像モードを含む複数の撮像モードを有し、撮像モードを切り替えて撮像を行うことが可能な、任意の医療用観察装置”であってもよい。
［１］医療用観察システムの構成
図１は、本実施形態に係る医療用観察システム１０００の構成の一例を示す説明図である。医療用観察システム１０００は、例えば、医療用観察装置１００と、制御装置２００と、表示装置３００と、記憶装置４００とを有する。
なお、本実施形態に係る医療用観察システムは、図１に示す例に限られない。
例えば、本実施形態に係る医療用観察システムでは、医療用観察装置１００が制御装置２００の機能を有していてもよい。医療用観察装置１００が制御装置２００の機能を有する場合、本実施形態に係る医療用観察システムは、例えば、制御装置２００を有していなくてよい。
また、本実施形態に係る医療用観察システムでは、例えば、医療用観察装置１００または制御装置２００が、記憶装置４００の機能を有していてもよい。医療用観察装置１００または制御装置２００が、記憶装置４００の機能を有する場合、本実施形態に係る医療用観察システムは、例えば、記憶装置４００を有していなくてよい。
また、本実施形態に係る医療用観察システムは、例えば、医療用観察装置１００、制御装置２００、および表示装置３００のうちの１または２以上を、複数有する構成であってもよい。
本実施形態に係る医療用観察システムが医療用観察装置１００と制御装置２００とを複数有する構成である場合、医療用観察装置１００と制御装置２００とが一対一に対応付けられていてもよいし、複数の医療用観察装置１００が１つの制御装置２００に対応付けられていてもよい。複数の医療用観察装置１００が１つの制御装置２００に対応付けられている場合、制御装置２００では、例えば切り替え操作などが行われることによって、どの医療用観察装置１００を制御するのかが、切り替えられる。
また、本実施形態に係る医療用観察システムが医療用観察装置１００と表示装置３００とを複数有する構成である場合、医療用観察装置１００と表示装置３００とが一対一に対応付けられていてもよいし、複数の医療用観察装置１００が１つの表示装置３００に対応付けられていてもよい。複数の医療用観察装置１００が１つの表示装置３００に対応付けられている場合、表示装置３００では、例えば切り替え操作などが行われることによって、どの医療用観察装置１００において撮像された撮像画像を表示画面に表示させるのかが、切り替えられる。
また、上述したように、本実施形態に係る医療用観察システムでは、図１に示す医療用観察装置１００の代わりに、“特殊光（後述する）で撮像を行う撮像モードを含む複数の撮像モードを有し、撮像モードを切り替えて撮像を行うことが可能な、任意の医療用観察装置”を有していてもよい。
図２は、本実施形態に係る医療用観察システム１０００が使用されるユースケースの一例を示す説明図である。
医療用観察装置１００が備える撮像デバイス（後述する）によって、観察対象の患者ＰＡ（医療行為を受ける対象の患者）が撮像される。以下では、上記医療行為を受ける対象の患者が撮像された撮像画像などの、本実施形態に係る医療用観察装置が撮像した撮像画像を、「医療用撮像画像」と示す。
医療用観察装置１００において撮像された医療用撮像画像は、表示装置３００の表示画面に表示される。そして、医療用観察装置１００を用いて医療行為を行う術者ＯＰ（医療用観察装置１００のユーザの一例）は、表示装置３００の表示画面に表示されている医療用撮像画像を見ながら、患者ＰＡに対して医療行為を行う。
また、術者ＯＰは、フットスイッチＦＳなどの医療用観察装置１００の外部の操作デバイス、または、医療用観察装置１００が備える操作デバイス（後述する）を操作することによって、医療用観察装置１００が備えるアーム（後述する）や撮像デバイス（後述する）などを動作させ、医療用観察装置１００を所望の状態にさせる。
以下、医療用観察システム１０００を構成する各装置について、説明する。
［１−１］表示装置３００
表示装置３００は、医療用観察システム１０００における表示手段であり、医療用観察装置１００からみて外部の表示デバイスに該当する。表示装置３００は、例えば、医療用観察装置１００において撮像された医療用撮像画像（動画像、または、複数の静止画像。以下、同様とする。）や、ＵＩ（User Interface）に係る画像などの、様々な画像を表示画面に表示する。また、表示装置３００は、３Ｄ表示が可能な構成であってもよい。表示装置３００における表示は、例えば、制御装置２００によって制御される。
医療用観察システム１０００において表示装置３００は、例えば、手術室の壁面や天井、床面などの、手術室内において術者などの手術に関わる者により視認されうる任意の場所に設置される。表示装置３００としては、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイ、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイなどが挙げられる。
なお、表示装置３００は、上記に示す例に限られない。
例えば、表示装置３００は、ヘッドマウントディスプレイやアイウェア型の装置などのような、術者などが身体に装着して用いる任意のウェアラブル装置であってもよい。
表示装置３００は、例えば、表示装置３００が備えているバッテリなどの内部電源から供給される電力、または、接続されている外部電源から供給される電力などによって、駆動する。
［１−２］記憶装置４００
記憶装置４００は、医療用観察システム１０００における記憶手段であり、医療用観察装置１００からみて外部の記録媒体に該当する。記憶装置４００は、例えば、ハードディスクなどの磁気記録媒体や、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリなどの、データを記憶可能な任意の記録媒体を備える。
記憶装置４００には、例えば、後述する第１の医療用撮像画像や第２の医療用撮像画像などの画像を示すデータや、患者に関するデータなどの、様々なデータが記憶される。
記憶装置４００は、任意の通信方式の有線通信または任意の通信方式の無線通信によって、制御装置２００などの外部装置と接続され、記憶装置４００に記憶されているデータは、外部装置により適宜読み出される。なお、図１では、記憶装置４００が制御装置２００と接続されている例を示しているが、記憶装置４００は、医療用観察装置１００や表示装置３００と接続されていてもよい。
記憶装置４００は、例えば、記憶装置４００が備えているバッテリなどの内部電源から供給される電力、または、接続されている外部電源から供給される電力などによって、駆動する。
［１−３］制御装置２００
制御装置２００は、医療用観察装置１００における動作と表示装置３００における動作とをそれぞれ制御する。また、制御装置２００は、例えば、記憶装置４００へのデータの書き込みと、記憶装置４００からのデータの読み出しを制御する。つまり、制御装置２００は、医療用観察システム１０００を構成する各種機器の動作を制御する役目を果たす。
また、制御装置２００は、例えば後述する本実施形態に係る表示制御方法に係る処理を行う役目を果たす。後述する本実施形態に係る表示制御方法に係る処理を行う役目を果たす制御装置２００は、医療用観察システム１０００において、医療用表示制御装置として機能することとなる。
制御装置２００が後述する本実施形態に係る表示制御方法に係る処理を行うことによって、表示制御方法に係る処理の結果に応じた画像が、表示装置３００の表示画面に表示される。本実施形態に係る表示制御方法に係る処理によって表示装置３００の表示画面に表示される画像の例については、後述する。
制御装置２００は、例えば、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）などの演算回路で構成される、１または２以上のプロセッサ（図示せず）と、ＲＯＭ（Read Only Memory。図示せず）と、ＲＡＭ（Random Access Memory。図示せず）と、記録媒体（図示せず）と、通信デバイス（図示せず）とを、備える。制御装置２００は、例えば、制御装置２００が備えているバッテリなどの内部電源から供給される電力、または、接続されている外部電源から供給される電力などによって、駆動する。
プロセッサ（図示せず）は、医療用観察装置１００などの制御対象の制御に係る処理を行う。また、プロセッサ（図示せず）は、例えば表示制御部（後述する）として機能し、後述する本実施形態に係る表示制御方法に係る処理を主導的に行う。なお、本実施形態に係る表示制御方法に係る処理は、プロセッサ（図示せず）と別体の処理回路により行われてもよい。
ＲＯＭ（図示せず）は、プロセッサ（図示せず）が使用するプログラムや演算パラメータなどの制御用データを記憶する。ＲＡＭ（図示せず）は、プロセッサ（図示せず）により実行されるプログラムなどを一時的に記憶する。
記録媒体（図示せず）は、制御装置２００が備える記憶手段であり、例えば、制御に係るデータや各種アプリケーションなどの、様々なデータを記憶する。
また、記録媒体（図示せず）には、医療用観察装置１００が備える撮像デバイス（後述する）により撮像された医療用撮像画像を示す画像データ（後述する第１の医療用撮像画像を示す画像データと、後述する第２の医療用撮像画像を示す画像データとの一方または双方）が記憶されてもよい。記録媒体（図示せず）に上記画像データが記憶される場合、制御装置２００は、例えば、記憶装置４００として機能することとなる。
ここで、記録媒体（図示せず）としては、例えば、ハードディスクなどの磁気記録媒体や、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリなどが挙げられる。また、記録媒体（図示せず）は、制御装置２００から着脱可能であってもよい。
通信デバイス（図示せず）は、制御装置２００が備える通信手段であり、医療用観察装置１００や表示装置３００、記憶装置４００などの外部装置と、無線または有線で通信を行う役目を果たす。ここで、通信デバイス（図示せず）としては、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１５．１ポートおよび送受信回路（無線通信）や、ＩＥＥＥ８０２．１１ポートおよび送受信回路（無線通信）、通信アンテナおよびＲＦ（Radio Frequency）回路（無線通信）、あるいはＬＡＮ（Local Area Network）端子および送受信回路（有線通信）などが挙げられる。
制御装置２００としては、例えば、“メディカルコントローラ”や、“サーバなどのコンピュータ”など、本実施形態に係る医療用観察システムを構成する各種機器の動作を制御することが可能な任意の機器が、挙げられる。また、制御装置２００が記憶装置４００として機能する場合、制御装置２００は、例えば“レコーダ”など、データを記憶することが可能な任意の機器であってもよい。また、制御装置２００は、例えば、上記のような機器に組み込むことが可能な、ＩＣ（Integrated Circuit）であってもよい。
制御装置２００における制御の一例を挙げると、制御装置２００は、例えば、医療用観察装置１００に対する操作に基づいて、医療用観察装置１００を、当該操作に対応する動作モード（後述する）で動作させる。また、制御装置２００は、例えば、医療用観察装置１００に対する操作に基づいて、医療用観察装置１００が備える撮像デバイス（後述する）における撮像を制御する。本実施形態に係る撮像の制御としては、例えば、ズーム倍率の制御と焦点距離の制御との一方または双方が、挙げられる。
また、医療用観察装置１００から送信される、医療用観察装置１００が備える撮像デバイス（後述する）における撮像により生成された画像信号が受信された場合、制御装置２００では、例えばプロセッサ（図示せず）において当該画像信号に対する画像処理が行われる。本実施形態に係る画像処理としては、例えば、ガンマ補正、ホワイトバランスの調整、電子ズーム機能に係る画像の拡大または縮小、または、画素間補正などの各種処理のうちの、１または２以上の処理が、挙げられる。なお、本実施形態に係る医療用観察システムでは、本実施形態に係る画像処理は、医療用観察装置１００において行われてもよい。
制御装置２００は、例えば、表示命令を含む表示制御信号と、上記のような画像処理が行われた画像信号とを、表示装置３００に送信する。表示制御信号と画像信号とが表示装置３００に送信されることによって、表示装置３００の表示画面には、観察対象が撮像された医療用撮像画像（例えば、術部が撮像された医療用撮像画像）が、光学ズーム機能と電子ズーム機能との一方または双方によって所望の倍率に拡大または縮小されて表示される。
なお、制御装置２００が表示装置３００の表示画面に表示させる医療用撮像画像は、上記に示す例に限られない。制御装置２００が表示装置３００の表示画面に表示させる医療用撮像画像の例については、後述する。
［１−４］医療用観察装置１００
医療用観察装置１００は、電子撮像式の医療用観察装置である。例えば手術時に医療用観察装置１００が用いられる場合、術者（医療用観察装置１００のユーザの一例）は、医療用観察装置１００により撮像されて、表示装置３００の表示画面に表示された医療用撮像画像を参照しながら術部を観察し、当該術部に対して、術式に応じた手技などの各種処置を行う。
医療用観察装置１００は、例えば、ベース１０２と、アーム１０４と、撮像デバイス１０６とを備える。
また、図１では示していないが、医療用観察装置１００は、例えば制御装置２００が備える通信デバイス（図示せず）に対応する通信方式で通信を行う通信デバイス（図示せず）を、備えていてもよい。なお、例えば、撮像デバイス１０６と制御装置２００とが有線で接続されている場合には、医療用観察装置１００は、別途通信デバイス（図示せず）を備えない構成をとることが可能である。医療用観察装置１００は、例えば、医療用観察装置１００が備えているバッテリなどの内部電源から供給される電力、または、接続されている外部電源から供給される電力などによって、駆動する。
［１−４−１］ベース１０２
ベース１０２は、医療用観察装置１００の基台であり、アーム１０４の一端が接続されて、アーム１０４と撮像デバイス１０６とを支持する。
また、ベース１０２には例えばキャスタが設けられ、医療用観察装置１００は、キャスタを介して床面と接地する。キャスタが設けられることにより、医療用観察装置１００は、キャスタによって床面上を容易に移動することが可能である。
［１−４−２］アーム１０４
アーム１０４は、複数のリンクが関節部によって互いに連結されて構成される。
また、アーム１０４は、撮像デバイス１０６を支持する。アーム１０４により支持された撮像デバイス１０６は３次元的に移動可能であり、移動後の撮像デバイス１０６は、アーム１０４によって、位置および姿勢が保持される。
より具体的には、アーム１０４は、例えば、複数の関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆと、関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆによって互いに回動可能に連結される複数のリンク１１２ａ、１１２ｂ、１１２ｃ、１１２ｄ、１１２ｅ、１１２ｆとから構成される。関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれの回転可能範囲は、アーム１０４の所望の動きが実現されるように、設計段階や製造段階などにおいて任意に設定される。
つまり、図１に示す医療用観察装置１００では、アーム１０４を構成する６つの関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆに対応する６つの回転軸（第１軸Ｏ１、第２軸Ｏ２、第３軸Ｏ３、第４軸Ｏ４、第５軸Ｏ５、および第６軸Ｏ６）によって、撮像デバイス１０６の移動に関して６自由度が実現されている。より具体的には、図１に示す医療用観察装置１００では、並進３自由度、および回転３自由度の６自由度の動きが実現される。
関節部１１０ａは、略円柱形状を有し、関節部１１０ａの先端部分（図１における下端部分）で、撮像デバイス１０６（図１における撮像デバイス１０６の上端部分）を、撮像デバイス１０６の中心軸と平行な回転軸（第１軸Ｏ１）まわりに回動可能なように支持する。ここで、医療用観察装置１００は、第１軸Ｏ１が撮像デバイス１０６における光軸と一致するように構成される。つまり、図１に示す第１軸Ｏ１まわりに撮像デバイス１０６を回動させることによって、撮像デバイス１０６により撮像された医療用撮像画像は、視野が回転するように変更される画像となる。
リンク１１２ａは、略棒状の部材であり、関節部１１０ａを固定的に支持する。リンク１１２ａは、例えば、第１軸Ｏ１と直交する方向に延伸され、関節部１１０ｂに接続される。
関節部１１０ｂは、略円柱形状を有し、リンク１１２ａを、第１軸Ｏ１と直交する回転軸（第２軸Ｏ２）まわりに回動可能なように支持する。また、関節部１１０ｂには、リンク１１２ｂが固定的に接続される。
リンク１１２ｂは、略棒状の部材であり、第２軸Ｏ２と直交する方向に延伸される。また、リンク１１２ｂには、関節部１１０ｂと関節部１１０ｃとがそれぞれ接続される。
関節部１１０ｃは、略円柱形状を有し、リンク１１２ｂを、第１軸Ｏ１および第２軸Ｏ２それぞれと互いに直交する回転軸（第３軸Ｏ３）まわりに回動可能なように支持する。また、関節部１１０ｃには、リンク１１２ｃの一端が固定的に接続される。
ここで、第２軸Ｏ２および第３軸Ｏ３まわりにアーム１０４の先端側（撮像デバイス１０６が設けられる側）が回動することによって、水平面内での撮像デバイス１０６の位置が変更されるように、撮像デバイス１０６を移動させることができる。つまり、医療用観察装置１００では、第２軸Ｏ２および第３軸Ｏ３まわりの回転が制御されることにより、医療用撮像画像の視野を平面内で移動させることが可能になる。
リンク１１２ｃは、一端が略円柱形状を有し、他端が略棒状を有する部材である。リンク１１２ｃの一端側には、関節部１１０ｃの中心軸と略円柱形状の中心軸とが同一となるように、固定的に接続される。また、リンク１１２ｃの他端側には、関節部１１０ｄが接続される。
関節部１１０ｄは、略円柱形状を有し、リンク１１２ｃを、第３軸Ｏ３と直交する回転軸（第４軸Ｏ４）まわりに回動可能なように支持する。関節部１１０ｄには、リンク１１２ｄが固定的に接続される。
リンク１１２ｄは、略棒状の部材であり、第４軸Ｏ４と直交するように延伸される。リンク１１２ｄの一端は、関節部１１０ｄの略円柱形状の側面に当接するように、関節部１１０ｄに固定的に接続される。また、リンク１１２ｄの他端（関節部１１０ｄが接続される側とは反対側の端）には、関節部１１０ｅが接続される。
関節部１１０ｅは、略円柱形状を有し、リンク１１２ｄの一端を、第４軸Ｏ４と平行な回転軸（第５軸Ｏ５）まわりに回動可能なように支持する。また、関節部１１０ｅには、リンク１１２ｅの一端が固定的に接続される。
ここで、第４軸Ｏ４および第５軸Ｏ５は、撮像デバイス１０６を垂直方向に移動させうる回転軸である。第４軸Ｏ４および第５軸Ｏ５まわりにアーム１０４の先端側（撮像デバイス１０６が設けられる側）が回動することによって、撮像デバイス１０６の垂直方向の位置が変わる。よって、第４軸Ｏ４および第５軸Ｏ５まわりにアーム１０４の先端側（撮像デバイス１０６が設けられる側）が回動することによって、撮像デバイス１０６と、患者の術部などの観察対象との距離を変えることが、可能となる。
リンク１１２ｅは、一辺が鉛直方向に延伸するとともに他辺が水平方向に延伸する略Ｌ字形状を有する第１の部材と、当該第１の部材の水平方向に延伸する部位から鉛直下向きに延伸する棒状の第２の部材とが、組み合わされて構成される部材である。リンク１１２ｅの第１の部材の鉛直方向に延伸する部位には、関節部１１０ｅが固定的に接続される。また、リンク１１２ｅの第２の部材には、関節部１１０ｆが接続される。
関節部１１０ｆは、略円柱形状を有し、リンク１１２ｅを、鉛直方向と平行な回転軸（第６軸Ｏ６）まわりに回動可能なように支持する。また、関節部１１０ｆには、リンク１１２ｆが固定的に接続される。
リンク１１２ｆは、略棒状の部材であり、鉛直方向に延伸される。リンク１１２ｆの一端は、関節部１１０ｆが接続される。また、リンク１１２ｆの他端（関節部１１０ｆが接続される側とは反対側の端）は、ベース１０２に固定的に接続される。
アーム１０４が上記に示す構成を有することによって、医療用観察装置１００では、撮像デバイス１０６の移動に関して６自由度が実現される。
なお、アーム１０４の構成は、上記に示す例に限られない。
例えば、アーム１０４の関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれには、関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれにおける回転を規制するブレーキが設けられていてもよい。本実施形態に係るブレーキとしては、例えば、機械的に駆動するブレーキや、電気的に駆動する電磁ブレーキなど、任意の方式のブレーキが挙げられる。
上記ブレーキの駆動は、例えば制御装置２００によって制御される。上記ブレーキの駆動が制御されることにより、医療用観察装置１００では、アーム１０４の動作モードが設定される。アーム１０４の動作モードとしては、例えば、固定モードとフリーモードとが挙げられる。
ここで、本実施形態に係る固定モードとは、例えば、アーム１０４に設けられる各回転軸における回転がブレーキにより規制されることにより、撮像デバイス１０６の位置および姿勢が固定される動作モードである。
また、本実施形態に係るフリーモードとは、上記ブレーキが解除されることにより、アーム１０４に設けられる各回転軸が自由に回転可能となる動作モードである。例えば、フリーモードでは、術者による直接的な操作によって撮像デバイス１０６の位置および姿勢を調整することが可能となる。ここで、本実施形態に係る直接的な操作とは、例えば、術者が手で撮像デバイス１０６を把持し、当該撮像デバイス１０６を直接移動させる操作のことを意味する。
［１−４−３］撮像デバイス１０６
撮像デバイス１０６は、アーム１０４により支持され、例えば患者の術部などの観察対象を撮像する。撮像デバイス１０６における撮像は、例えば制御装置２００によって制御される。
撮像デバイス１０６は、例えば電子撮像式の顕微鏡に対応する構成を有する。
図３は、本実施形態に係る医療用観察装置１００が備える撮像デバイス１０６の構成の一例を説明するための説明図である。
撮像デバイス１０６は、例えば、撮像部材１２０と、略円筒形状を有する筒状部材１２２とを有し、撮像部材１２０は、筒状部材１２２内に設けられる。
筒状部材１２２の下端（図３における下側の端）の開口面には、例えば、撮像部材１２０を保護するためのカバーガラス（図示せず）が設けられる。
また、例えば筒状部材１２２の内部には光源（図示せず）が設けられ、撮像時には、当該光源からカバーガラス越しに被写体に対して照明光が照射される。照明光が照射された被写体からの反射光（観察光）が、カバーガラス（図示せず）を介して撮像部材１２０に入射することにより、撮像部材１２０によって被写体を示す画像信号（医療用撮像画像を示す画像信号）が得られる。
また、筒状部材１２２の内部には、特定の波長帯域の光を透過させ、他の波長帯域の光を透過させないフィルタと、当該フィルタを光路上に選択的に配置する移動機構とが、設けられる。上記移動機構は、例えば撮像モード選択スイッチ（後述する）に連動して動作し、撮像モード選択スイッチの状態に対応するように、上記フィルタを光路上に選択的に配置する。上記移動機構は、例えば、撮像モード選択スイッチ（後述する）に対する操作に応じて伝達される切替信号に基づいて、上記フィルタを移動させることによって、上記フィルタを光路上に選択的に配置する。
本実施形態に係るフィルタが透過させる特定の波長帯域としては、例えば、近赤外線の波長帯域（例えば、約０．７［マイクロメートル］〜２．５［マイクロメートル］の波長帯域）や、５−ＡＬＡ（5-Aminolevulinic Acid）を用いた蛍光観察による蛍光波長帯域（例えば、約０．６［マイクロメートル］〜０．６５［マイクロメートル］の波長帯域）、ＩＣＧ（Indocyanine Green）の蛍光波長帯域（例えば、約０．８２［マイクロメートル］〜０．８５［マイクロメートル］の波長帯域）などが、挙げられる。
医療用観察装置１００では、医療用観察装置１００が使用される用途に応じたフィルタが、撮像デバイス１０６に設けられる。
なお、医療用観察装置１００では、透過させる波長帯域が異なる複数のフィルタが、撮像デバイス１０６に設けられていてもよい。複数のフィルタが撮像デバイス１０６に設けられている場合、上記移動機構は、複数のフィルタのうちの、撮像モード選択スイッチの状態に対応するフィルタを、光路上に選択的に配置する。
上記フィルタが光路上に配置されることによって、撮像デバイス１０６では、上記フィルタに対応する特定の波長帯域の光で撮像を行うことが可能となる。
なお、上記では、フィルタが光路上に配置されることにより、特定の波長帯域の光で撮像が行われる例を示したが、特定の波長帯域の光で撮像を行うための医療用観察装置１００の構成が、上記に示す例に限られないことは、言うまでもない。
以下では、特定の波長帯域の光を「特殊光」と示す。また、以下では、フィルタなどにより波長帯が制限されない光を、特殊光と区別して「自然光」と示す。
撮像部材１２０としては、各種の公知の電子撮像式の顕微鏡部に用いられている構成を適用することが可能である。
一例を挙げると、撮像部材１２０は、例えば、光学系１２０ａと、光学系１２０ａを通過した光により観察対象の像を撮像する撮像素子を含むイメージセンサ１２０ｂとを含んで構成される。光学系１２０ａは、例えば、対物レンズ、ズームレンズおよびフォーカスレンズなどの１または２以上のレンズとミラーなどの光学素子で構成される。イメージセンサ１２０ｂとしては、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）やＣＣＤなどの撮像素子を複数用いたイメージセンサが、挙げられる。
撮像部材１２０は、１対の撮像素子を有する構成、すなわち、いわゆるステレオカメラとして機能する構成であってもよい。撮像部材１２０には、少なくともズーム機能（光学ズーム機能と電子ズーム機能との一方または双方）を含む、ＡＦ（Auto Focus）機能などの、一般的に電子撮像式の顕微鏡部に備えられる１または２以上の機能が搭載される。
また、撮像部材１２０は、例えば４Ｋ、８Ｋなどの、いわゆる高解像度での撮像が可能な構成であってもよい。撮像部材１２０が高解像度での撮像が可能に構成されることにより、所定の解像度（例えば、Ｆｕｌｌ ＨＤ画質など）を確保しつつ、例えば５０インチ以上などの大画面の表示画面を有する表示装置３００に画像を表示させることが可能となるので、当該表示画面を見る術者の視認性が向上する。また、撮像部材１２０が高解像度での撮像が可能に構成されることにより、医療用撮像画像が電子ズーム機能によって拡大されて表示装置３００の表示画面に表示されたとしても、所定の解像度を確保することが可能となる。さらに、電子ズーム機能を用いて所定の解像度が確保される場合には、撮像デバイス１０６における光学ズーム機能の性能を抑えることが可能となるので、撮像デバイス１０６の光学系をより簡易にすることができ、撮像デバイス１０６をより小型に構成することができる。
また、上述したように、撮像部材１２０には、例えば、上記フィルタと、上記フィルタを光路上に選択的に配置する移動機構とが設けられていてもよい。
撮像デバイス１０６には、例えば、撮像デバイス１０６の動作を制御するための各種の操作デバイスが設けられる。例えば図３では、ズームスイッチ１２４と、フォーカススイッチ１２６と、動作モード選択スイッチ１２８と、撮像モード選択スイッチ１３０と、表示切り替えスイッチ１３２とが、撮像デバイス１０６に設けられている。なお、ズームスイッチ１２４、フォーカススイッチ１２６、動作モード選択スイッチ１２８、撮像モード選択スイッチ１３０、および表示切り替えスイッチ１３２が設けられる位置と形状とが、図３に示す例に限られないことは、言うまでもない。
ズームスイッチ１２４とフォーカススイッチ１２６とは、撮像デバイス１０６における撮像条件を調整するための操作デバイスの一例である。
ズームスイッチ１２４は、例えば、ズーム倍率（拡大倍率）を大きくするズームインスイッチ１２４ａと、ズーム倍率を小さくするズームアウトスイッチ１２４ｂとで構成される。ズームスイッチ１２４に対する操作が行われることによりズーム倍率が調整されて、ズームが調整される。
フォーカススイッチ１２６は、例えば、観察対象（被写体）までの焦点距離を遠くする遠景フォーカススイッチ１２６ａと、観察対象までの焦点距離を近くする近景フォーカススイッチ１２６ｂとで構成される。フォーカススイッチ１２６に対する操作が行われることにより焦点距離が調整されて、フォーカスが調整される。
動作モード選択スイッチ１２８は、撮像デバイス１０６における、アーム１０４の動作モードを選択するための操作デバイスの一例である。動作モード選択スイッチ１２８に対する操作が行われることにより、アーム１０４の動作モードが変更される。アーム１０４の動作モードとしては、例えば上述したように、固定モードとフリーモードとが挙げられる。
動作モード選択スイッチ１２８に対する操作の一例としては、動作モード選択スイッチ１２８を押下する操作が、挙げられる。例えば、術者が動作モード選択スイッチ１２８を押下している間、アーム１０４の動作モードがフリーモードとなり、術者が動作モード選択スイッチ１２８を押下していないときには、アーム１０４の動作モードが固定モードとなる。
撮像モード選択スイッチ１３０は、撮像デバイス１０６における、撮像デバイス１０６の撮像モードを選択するための操作デバイスの一例である。
本実施形態に係る撮像デバイス１０６の撮像モードとしては、例えば、特殊光で撮像を行う撮像モード（以下、「第１の撮像モード」と示す。）と、第１の撮像モードと異なる、１または２以上の撮像モード（以下、「第２の撮像モード」と示す。）とが、挙げられる。本実施形態に係る第２の撮像モードとしては、例えば、自然光で撮像を行う撮像モードと、ＮＢＩ（Narrow Band Imaging）などの画像強調観察技術を利用して撮像を行う撮像モードとが挙げられる。
以下では、第１の撮像モードで撮像された医療用撮像画像を、「第１の医療用撮像画像」と示す場合がある。
また、以下では、第２の撮像モードで撮像された医療用撮像画像のうち、第１の医療用撮像画像よりも前に第２の撮像モードで撮像された医療用撮像画像を、「第２の医療用撮像画像」と示す場合がある。
ここで、第１の医療用撮像画像よりも前に第２の撮像モードで撮像された医療用撮像画像とは、基準となる第１の医療用撮像画像が撮像された時点よりも前に、撮像された医療用撮像画像を意味する。基準となる第１の医療用撮像画像としては、例えば、表示装置３００の表示画面に表示されている第１の医療用撮像画像（または、制御装置２００が当該表示画面に表示させる第１の医療用撮像画像）が、挙げられる。
本実施形態に係る第２の医療用撮像画像は、例えば後述する本実施形態に係る表示制御方法に係る処理が行われることによって、第２の撮像モードで撮像された医療用撮像画像の中から、特定される。
図４は、本実施形態に係る医療用観察装置１００が備える撮像デバイス１０６を構成する撮像モード選択スイッチ１３０の一例を示す説明図である。図４では、撮像モード選択スイッチ１３０がロータリスイッチである例を示している。なお、撮像モード選択スイッチ１３０がロータリスイッチに限られないことは、言うまでもない。
撮像モード選択スイッチ１３０が図４に示す“ＩＲ”を選択した状態である場合、撮像デバイス１０６は、近赤外線の波長帯域の光で撮像を行う撮像モード（第１の撮像モードの一例）で動作する。撮像モード選択スイッチ１３０が図４に示す“ＩＲ”を選択した状態である場合、撮像デバイス１０６では、“近赤外線の波長帯域の光を透過させ、他の波長帯域の光を透過させないフィルタ”が、光路上に配置される。
撮像モード選択スイッチ１３０が図４に示す“ＷＬＩ”を選択した状態である場合、撮像デバイス１０６は、自然光で撮像を行う撮像モード（第２の撮像モードの一例）で動作する。撮像モード選択スイッチ１３０が図４に示す“ＷＬＩ”を選択した状態である場合、撮像デバイス１０６では、上記“近赤外線の波長帯域の光を透過させ、他の波長帯域の光を透過させないフィルタ”が、光路上に配置されない。
医療用観察装置１００を用いる術者（医療用観察装置１００のユーザの一例）は、撮像モード選択スイッチ１３０を操作して、図４に示す“ＩＲ”または図４に示す“ＷＬＩ”を選択することによって、撮像モードを変更することが可能である。
以下では、第１の撮像モードが、近赤外線の波長帯域の光で撮像を行う撮像モードであり、第２の撮像モードが、自然光で撮像を行う撮像モードである場合を例に挙げる。また、以下では、医療用観察装置１００が、近赤外線の波長帯域の光などの特殊光で撮像を行う撮像モードで撮像を行う状態を「特殊光観察」と示し、医療用観察装置１００が、自然光で撮像を行う撮像モードで撮像を行う状態を「自然光観察」と示す場合がある。
なお、上述したように、本実施形態に係る第１の撮像モードは、近赤外線の波長帯域の光で撮像を行う撮像モードに限られず、５−ＡＬＡを用いた蛍光観察の蛍光波長帯域などであってもよい。また、医療用観察装置１００では、複数の第１の撮像モードを切り替えることが可能であってもよい。
また、上述したように、本実施形態に係る第２の撮像モードは、自然光で撮像を行う撮像モードに限られず、ＮＢＩなどの特定の技術を利用して撮像を行う撮像モードであってもよい。さらに、上述したように、本実施形態に係る第２の撮像モードは、１つに限られず、２つ以上あってもよい。
再度図３を参照して、撮像デバイス１０６の構成の一例を説明する。表示切り替えスイッチ１３２は、撮像デバイス１０６における、表示画面の表示を切り替えるための操作デバイスの一例である。図３では、表示切り替えスイッチ１３２がボタンスイッチである例を示している。なお、表示切り替えスイッチ１３２がボタンスイッチに限られないことは、言うまでもない。
例えば、表示切り替えスイッチ１３２がオン状態にある場合、複数の画像が表示装置３００の表示画面に同時に表示される。表示装置３００の表示画面に同時に表示される複数の画像には、例えば、第１の医療用撮像画像と第２の医療用撮像画像とが含まれうる。以下では、表示切り替えスイッチ１３２がオン状態にある場合、２つの画像が表示装置３００の表示画面に同時に表示される場合を例に挙げる。
また、表示切り替えスイッチ１３２がオフ状態にある場合、１つの画像が表示装置３００の表示画面に表示される。表示装置３００の表示画面に表示される１つの画像としては、例えば、撮像モード選択スイッチ１３０の状態に対応する医療用撮像画像、すなわち、第１の撮像モードで撮像された医療用撮像画像（第１の医療用撮像画像）または第２の撮像モードで撮像された医療用撮像画像が挙げられる。
以下では、表示切り替えスイッチ１３２を、「同時表示ボタン」と示す場合がある。
なお、図３では、撮像デバイス１０６に表示切り替えスイッチ１３２が１つ設けられている例を示しているが、撮像デバイス１０６には、設定される表示の切り替えパターンに対応する、任意の数の表示切り替えスイッチ１３２が、設けられていてもよい。
撮像デバイス１０６における撮像により生成された画像信号は、例えば制御装置２００へ送信され、上述したように、制御装置２００では、画像信号に対する各種画像処理が行われる。
医療用観察装置１００は、例えば図１、図３、図４を参照して示した構成を有する。
なお、本実施形態に係る医療用観察装置の構成は、図１、図３、図４を参照して示した構成に限られない。
例えば、図１では、アーム１０４が、撮像デバイス１０６の駆動に関して６自由度が実現されるように構成されている例を示しているが、アーム１０４の構成は、撮像デバイス１０６の駆動に関する自由度が６自由度となる構成に限られない。例えば、アーム１０４は、用途に応じて撮像デバイス１０６を適宜移動しうるように構成されればよく、関節部およびリンクの数や配置、関節部の駆動軸の方向などは、アーム１０４が所望の自由度を有するように適宜設定することが可能である。
また、図３では、撮像デバイス１０６の動作を制御するための各種の操作デバイスが、撮像デバイス１０６に設けられる例を示しているが、図３に示す操作デバイスのうちの一部または全部は、撮像デバイス１０６に設けられなくてもよい。一例を挙げると、撮像デバイス１０６の動作を制御するための各種の操作デバイスは、本実施形態に係る医療用観察装置を構成する撮像デバイス１０６以外の他の部位に設けられていてもよい。また、他の例を挙げると、撮像デバイス１０６の動作を制御するための各種の操作デバイスは、リモートコントローラや、フットスイッチなどの、外部の操作デバイスであってもよい。
また、上述したように、本実施形態に係る医療用観察装置は、制御装置２００の機能を有していてもよい。制御装置２００の機能を有する場合、本実施形態に係る医療用観察装置は、ＭＰＵなどのプロセッサを備え、当該プロセッサにおいて制御装置２００の機能を実現するための各種処理が行われる。
また、上述したように、本実施形態に係る医療用観察装置は、記憶装置４００の機能を有していてもよい。記憶装置４００の機能を有する場合、本実施形態に係る医療用観察装置は、不揮発性メモリなどのデータを記憶可能な任意の記録媒体を備える。
（本実施形態に係る表示制御方法）
次に、本実施形態に係る医療用観察システムに適用される本実施形態に係る表示制御方法について、説明する。
以下では、本実施形態に係る表示制御方法が図１に示す医療用観察システム１０００に適用され、本実施形態に係る表示制御方法に係る処理が制御装置２００により実行される場合を例に挙げる。つまり、以下では、図１に示す医療用観察システム１０００において、制御装置２００が医療用表示制御装置として機能する場合を例に挙げる。
なお、例えば、本実施形態に係る医療用観察装置が制御装置２００の機能を有する場合、本実施形態に係る表示制御方法に係る処理は、本実施形態に係る医療用観察装置により実行される。つまり、本実施形態に係る医療用観察システムでは、本実施形態に係る医療用観察装置が医療用表示制御装置として機能してもよい。
［Ｉ］医療用観察システム１０００の動作の一例
本実施形態に係る表示制御方法に係る処理について説明する前に、医療用観察システム１０００の動作の一例を示す。
図５は、本実施形態に係る表示制御方法が適用される本実施形態に係る医療用観察システム１０００の構成の一例を示すブロック図である。図５では、図１を参照して説明した医療用観察システム１０００を構成する各装置の構成のうち、本実施形態に係る表示制御方法に係る一部の構成を示している。
医療用観察装置１００が備える撮像デバイス１０６における撮像により生成された画像信号は、制御装置２００へ送信される。
制御装置２００では、表示制御部２０２が受信された画像信号を処理する。また、表示制御部２０２は、表示装置３００の表示画面に画像を表示させ、記憶装置４００に画像データを記憶させる。制御装置２００では、例えば上述したように、プロセッサ（図示せず）が表示制御部２０２として機能する。
表示制御部２０２は、例えば、表示制御信号と、適宜所定の画像処理が行われた画像信号とを、表示装置３００に送信する。一例を挙げると、表示制御部２０２は、後述する本実施形態に係る表示制御方法に係る処理の結果に基づいて、“複数の画像を同時に表示画面に表示させる表示命令を含む表示制御信号、および複数の画像に対応する画像信号”、または、“１つの画像を表示画面に表示させる表示命令を含む表示制御信号、および１つの画像に対応する画像信号”を、表示装置３００に送信する。
表示制御信号と画像信号とを受信した表示装置３００は、例えば、表示制御信号に従って、画像信号が示す画像を表示画面に表示する。
また、表示制御部２０２は、記録命令を含む記録制御信号と、適宜所定の画像処理が行われた画像を示す画像データとを、記憶装置４００に送信する。記録制御信号と画像データとを受信した記憶装置４００は、記録制御信号に従って、画像データを記憶する。
ここで、表示制御部２０２は、例えば、医療用観察装置１００が備える撮像デバイス１０６における撮像モードによって、記憶装置４００に記憶させる画像の形式を変える。
一例を挙げると、医療用観察装置１００が備える撮像デバイス１０６が、自然光で撮像を行う撮像モード（第２の撮像モードの一例）で動作している場合、表示制御部２０２は、受信された画像信号が示す画像を、所定の時間間隔ごとに、静止画像として記憶装置４００に記憶させる。上記所定の時間間隔としては、例えば、１［秒］などの固定の時間間隔であってもよいし、医療従事者などの医療用観察システム１０００を利用する者の操作などに基づいて変更可能な、可変の時間間隔であってもよい。
第２の撮像モードに対応する静止画像を所定の時間間隔ごとに記憶装置４００に記憶させる場合、表示制御部２０２は、記憶装置４００に記憶させた静止画像を示す画像データの数と設定されている所定の閾値とを比較し、比較結果に応じて、記憶装置４００において記憶されている期間がより長い静止画像（すなわち、古い静止画像）から順に、上書き更新をさせてもよい。表示制御部２０２は、例えば、静止画像を示す画像データの数が所定の閾値を超えた場合（または、静止画像を示す画像データの数が所定の閾値以上となった場合）に、上書き更新をさせる。上記所定の閾値は、固定値であってもよいし、医療用観察システム１０００を利用する者の操作などに基づいて変更可能な可変値であってもよい。
例えば上記のように、記憶装置４００において記憶されている静止画像が上書き更新されることによって、記憶装置４００に記憶される、第２の撮像モードで撮像された医療用撮像画像の総データサイズを、制限することが可能となる。
また、他の例を挙げると、医療用観察装置１００が備える撮像デバイス１０６が、近赤外線の波長帯域の光で撮像を行う撮像モード（第１の撮像モードの一例）で動作している場合、表示制御部２０２は、受信された画像信号が示す画像を、動画像として、記憶装置４００に記憶させる。表示制御部２０２は、例えば、“撮像モードが、他の撮像モードから近赤外線の波長帯域の光で撮像を行う撮像モードへと切り替わった後、近赤外線の波長帯域の光で撮像を行う撮像モードが他の撮像モードに変わるまで”を、１つの動画像として記憶装置４００に記憶させる。上記のような、第１の撮像モードに対応する動画像は、例えば、オートプレイバック用の動画像として用いられる。
なお、表示制御部２０２が、医療用観察装置１００が備える撮像デバイス１０６における撮像モードによらずに、同一の形式の画像を記憶装置４００に記憶させることが可能であることは、言うまでもない。
医療用観察システム１０００では、例えば上記に示すように各装置が動作することによって、医療用観察装置１００において撮像された医療用撮像画像が表示装置３００の表示画面に表示され、また、当該医療用撮像画像を示す画像データが記憶装置４００に記憶される。
［ＩＩ］本実施形態に係る表示制御方法に係る処理の一例
次に、本実施形態に係る表示制御方法に係る処理について説明する。以下では、本実施形態に係る表示制御方法に係る処理を制御装置２００が行うものとして説明する。なお、上述したように、制御装置２００において本実施形態に係る表示制御方法に係る処理は、例えば、表示制御部２０２の役目を果たすプロセッサ（図示せず）などにより行われる。
制御装置２００は、医療用撮像画像の表示を制御する。
例えば、制御装置２００は、第１の医療用撮像画像と第２の医療用撮像画像とを同時に表示させる。第１の医療用撮像画像と同時に表示画面に表示させる第２の医療用撮像画像としては、例えば、静止画像が挙げられる。なお、第１の医療用撮像画像と同時に表示させる第２の医療用撮像画像は、動画像であってもよい。
ここで、第１の医療用撮像画像と第２の医療用撮像画像とは、医療用観察装置１００が備える撮像デバイス１０６などの１つの撮像デバイスにおいて、異なる撮像モードで撮像された医療用撮像画像である。したがって、制御装置２００が本実施形態に係る表示制御方法に係る処理を行うことによって、医療用観察システム１０００では、撮像デバイスにおいて異なる撮像モードで撮像された医療用撮像画像を、同時に表示画面に表示させることが、実現される。
また、第２の医療用撮像画像は、第１の医療用撮像画像よりも前に撮像された画像であるので、上記撮像デバイスは、同時に複数の撮像モードで撮像された撮像画像を得るための構成を有する必要はない。よって、本実施形態に係る表示制御方法が用いられる場合、撮像デバイスは、特許文献１に記載の技術を用いる手術用顕微鏡のように２つのＣＣＤを備える構成をとる必要はないので、撮像デバイスのコストの増加を抑えることができ、また、撮像デバイスの小型化がより容易となる。
なお、例えば後述する医療用観察システムの動作の一例において示すように、制御装置２００は、例えば、第１の医療用撮像画像と第２の医療用撮像画像とのうちの一方を、表示させることも可能である。
より具体的には、制御装置２００は、例えば下記の（１）に示す第１の例に係る制御〜下記の（４）に示す第４の例に係る制御のうちの一部または全部の制御を行うことによって、医療用撮像画像の表示を制御する。下記の（１）〜（４）に示す制御は、例えば上述したように、制御装置２００が、表示装置３００などの画像の表示対象の装置に対して、表示制御信号と画像信号とを送信することによって、実現される。
（１）表示制御方法に係る制御の第１の例：医療用撮像画像の表示のさせ方に係る制御
表示制御方法に係る制御の第１の例として、医療用撮像画像の表示のさせ方に係る制御について、説明する。
制御装置２００は、例えば、第１の医療用撮像画像と第２の医療用撮像画像とを、表示画面における異なる表示領域に表示させる。
例えば、制御装置２００は、第１の医療用撮像画像が表示される表示領域が、第２の医療用撮像画像が表示される表示領域よりも大きくなるように、表示させる。制御装置２００は、例えば、第１の医療用撮像画像を表示画面の全体に表示させ、第２の医療用撮像画像を表示画面の一部に表示させる。制御装置２００は、ＰＩＰ（Picture In Picture）によって、“第１の医療用撮像画像を表示画面の全体に表示させ、第２の医療用撮像画像を表示画面の一部に表示させること”を、実現する。
また、制御装置２００は、例えば、表示画面を複数の領域に分け、各領域に第１の医療用撮像画像と第２の医療用撮像画像とをそれぞれ表示させてもよい。第１の医療用撮像画像が表示される表示領域の大きさと第２の医療用撮像画像が表示される表示領域の大きさとは、同一であってもよいし、異なっていてもよい。
なお、本実施形態に係る医療用撮像画像の表示のさせ方は、上記に示す例に限られない。
例えば、制御装置２００は、第１の医療用撮像画像と第２の医療用撮像画像とを、表示画面における同一の表示領域に重畳して表示させてもよい。第１の医療用撮像画像と第２の医療用撮像画像とを重畳して表示させる場合、制御装置２００は、例えば、第１の医療用撮像画像および第２の医療用撮像画像それぞれから同一のオブジェクトを検出し、検出されたオブジェクトの位置が重なるように、第１の医療用撮像画像と第２の医療用撮像画像とをアルファブレンドする。
また、本実施形態に係る医療用観察システムが複数の表示装置を有する場合、制御装置２００は、例えば、第１の医療用撮像画像および第２の医療用撮像画像それぞれを、異なる表示装置の表示画面に同時に表示させてもよい。制御装置２００は、例えば、第１の医療用撮像画像を表示させる表示装置、および第２の医療用撮像画像を表示させる表示装置それぞれに対して、各表示装置に対応する表示制御信号および画像信号を、同期して送信することによって、第１の医療用撮像画像および第２の医療用撮像画像それぞれを、異なる表示装置の表示画面に同時に表示させる。
また、本実施形態に係る医療用撮像画像の表示のさせ方は、切り替えが可能であってもよい。制御装置２００は、例えば、制御装置２００が備える操作デバイス、または、制御装置２００の外部の操作デバイスに対する操作に基づいて、医療用撮像画像の表示のさせ方を切り替える。
（２）表示制御方法に係る制御の第２の例：第２の医療用撮像画像の特定に係る制御
表示制御方法に係る制御の第２の例として、第２の医療用撮像画像の特定に係る制御について、説明する。
上述したように、本実施形態に係る第２の医療用撮像画像は、“第２の撮像モードで、第１の医療用撮像画像よりも前に撮像された医療用撮像画像”である。制御装置２００は、例えば、記憶装置４００に記憶されている画像データから、表示画面に表示されている第１の医療用撮像画像（基準となる第１の医療用撮像画像の一例）、または、表示画面に表示させる第１の医療用撮像画像（基準となる第１の医療用撮像画像の他の例）を基準として、第２の医療用撮像画像の候補となる、第２の撮像モードで撮像された医療用撮像画像を抽出する。制御装置２００は、例えば、基準となる第１の医療用撮像画像を示す画像データのメタデータを参照することなどによって、基準となる第１の医療用撮像画像が撮像された時点を特定する。そして、制御装置２００は、抽出された第２の医療用撮像画像の候補となる医療用撮像画像の中から、第２の医療用撮像画像を特定する。
候補となる医療用撮像画像が１つである場合、制御装置２００は、当該候補となる医療用撮像画像を、第２の医療用撮像画像として特定する。
また、例えば、候補となる医療用撮像画像が複数存在する場合、制御装置２００は、例えば下記の（ａ）〜（ｃ）に示すように、候補となる複数の医療用撮像画像の中から、第１の医療用撮像画像と同時に表示させる医療用撮像画像を特定する。そして、制御装置２００は、特定された医療用撮像画像を、第２の医療用撮像画像として、第１の医療用撮像画像と同時に表示画面に表示させる。
（ａ）第２の医療用撮像画像の第１の特定方法
制御装置２００は、例えば、基準となる第１の医療用撮像画像が撮像された時点から所定の期間内に、第２の撮像モードで撮像された医療用撮像画像を、第２の医療用撮像画像として特定する。
上記所定の期間は、予め設定されている固定の期間（例えば、２０［秒］、１［分］など）であってもよいし、医療従事者などの医療用観察システム１０００を利用する者の操作などに基づいて変更可能な、可変の期間であってもよい。上記所定の期間が固定の期間である場合、上記所定の期間は、例えば、医療用観察装置１００における撮像モードの切り替え性能（当該性能は、例えば、医療用観察装置１００において撮像モードの切り替えが完了する時間で、判断される。）を考慮して、設計時または製造時に設定される。また、上記所定の期間が可変の期間である場合、上記所定の期間は、例えば、術者や看護師などの、制御装置２００（医療用観察システム１０００において医療用表示制御装置として機能する装置の一例）を用いるユーザが、制御装置２００が備える操作デバイス、または、リモートコントローラなどの制御装置２００の外部の操作デバイスを操作することによって、設定される。
上記所定の期間内に第２の撮像モードで撮像された医療用撮像画像が、複数存在する場合、制御装置２００は、例えば、複数の医療用撮像画像の中から、ランダムに選択された医療用撮像画像を、第２の医療用撮像画像として特定する。また、上記所定の期間内に第２の撮像モードで撮像された医療用撮像画像が、複数存在する場合、制御装置２００は、例えば、後述する第２の例に係る特定方法など、他の特定方法を組み合わせることによって、第２の医療用撮像画像を特定する。
（ｂ）第２の医療用撮像画像の第２の特定方法
制御装置２００は、例えば、第２の撮像モードで基準となる第１の医療用撮像画像よりも前に撮像された医療用撮像画像のうち、画像の評価が最も高い画像を、第２の医療用撮像画像として特定する。
制御装置２００は、例えば、ノイズ量のモデルを用いたベイズ推定など、画像からノイズを推定することが可能な任意の手法を用いて、候補となる医療用撮像画像それぞれのノイズ量を推定する。そして、制御装置２００は、ノイズ量が最も少ない候補となる医療用撮像画像を、第２の医療用撮像画像として特定する。
なお、本実施形態に係る画像を評価する方法は、上記に示す例に限られない。例えば、制御装置２００は、画像を定量的に評価することが可能な任意の処理を行い、評価の値が最も高い医療用撮像画像を、第２の医療用撮像画像として特定することが可能である。
また、上記（ａ）で示したように、制御装置２００は、第２の特定方法と上記（ａ）に示す第１の特定方法とを組み合わせて、第２の医療用撮像画像を特定することも、可能である。
（ｃ）第２の医療用撮像画像の第３の特定方法
制御装置２００は、第２の撮像モードで第１の医療用撮像画像よりも前に撮像された医療用撮像画像のうち、画像を選択する選択操作に基づいて選択された画像を、第２の医療用撮像画像として特定する。
制御装置２００は、例えば、制御装置２００が備える操作デバイス、または、制御装置２００の外部の操作デバイスから取得される、選択操作に対応する信号に基づいて、選択操作に基づいて選択された画像を特定する。そして、制御装置２００は、特定された画像を、第２の医療用撮像画像とする。
第３の特定方法が用いられる場合、制御装置２００は、例えば、表示装置３００などの表示画面に、候補となる医療用撮像画像が一覧表示されるＵＩを自動的に表示させる。また、第３の特定方法が用いられる場合、制御装置２００は、例えば、制御装置２００が備える操作デバイスなどから取得される所定の操作に対応する信号に基づいて、候補となる医療用撮像画像が一覧表示されるＵＩを表示させてもよい。
候補となる医療用撮像画像が複数存在する場合、制御装置２００は、例えば上記（ａ）〜（ｃ）に示すように、第２の医療用撮像画像を特定する。なお、第２の医療用撮像画像の特定方法が、上記（ａ）〜（ｃ）に示す例に限られないことは、言うまでもない。
（３）表示制御方法に係る制御の第３の例：第１の医療用撮像画像と第２の医療用撮像画像とを同時に表示させる表示の開始、終了に係る制御
表示制御方法に係る制御の第３の例として、第１の医療用撮像画像と第２の医療用撮像画像とを同時に表示させる表示の開始、終了に係る制御について、説明する。以下では、第１の医療用撮像画像と第２の医療用撮像画像とを同時に表示させる表示を「同時表示」と示す場合がある。
制御装置２００は、同時表示の開始、終了に係る制御として、例えば、下記の（３−１）に示す制御、または、下記の（３−２）に示す制御を行う。
（３−１）同時表示の開始、終了に係る制御の第１の例
制御装置２００は、医療用観察装置１００が備える撮像デバイス１０６など、制御対象の撮像デバイスが第１の撮像モードであると判定された場合に、第１の医療用撮像画像と第２の医療用撮像画像とを同時に表示させる。
制御装置２００は、第２の撮像モードを第１の撮像モードに切り替える第１のモード切り替え操作が検出された場合に、撮像デバイスが第１の撮像モードであると判定する。
制御対象の撮像デバイスが医療用観察装置１００が備える撮像デバイス１０６である場合を例に挙げると、制御装置２００は、例えば、第１の撮像モードに対応する切替信号（撮像モード選択スイッチ１３０に対する操作に応じた切替信号の一例）が医療用観察装置１００から取得された場合に、第１のモード切り替え操作が検出されたと判定する。
なお、制御装置２００における第１のモード切り替え操作の検出方法は、上記に示す例に限られない。例えば、医療用観察装置１００が備える撮像デバイス１０６における撮像モードが、リモートコントローラなどの外部の操作デバイスにより切り替えられる場合、制御装置２００は、当該外部の操作デバイスから取得される信号に基づいて、第１のモード切り替え操作を検出することが可能である。
また、制御装置２００は、制御対象の撮像デバイスが第１の撮像モードであると判定された後に、当該撮像デバイスが第２の撮像モードであると判定された場合には、当該撮像デバイスにおいて第２の撮像モードで撮像された医療用撮像画像を、表示させる。ここで、上記第２の撮像モードで撮像された医療用撮像画像とは、第２の医療用撮像画像とは異なり、第１の医療用撮像画像が撮像された時点に依存しない医療用撮像画像である。
制御装置２００は、第１の撮像モードを第２の撮像モードに切り替える第２のモード切り替え操作が検出された場合に、撮像デバイスが第２の撮像モードであると判定する。
制御対象の撮像デバイスが医療用観察装置１００が備える撮像デバイス１０６である場合を例に挙げると、制御装置２００は、例えば、第２の撮像モードに対応する切替信号（撮像モード選択スイッチ１３０に対する操作に応じた切替信号の他の例）が医療用観察装置１００から取得された場合に、第２のモード切り替え操作が検出されたと判定する。
なお、制御装置２００における第２のモード切り替え操作の検出方法は、上記に示す例に限られない。例えば、医療用観察装置１００が備える撮像デバイス１０６における撮像モードが外部の操作デバイスにより切り替えられる場合、制御装置２００は、当該外部の操作デバイスから取得される信号に基づいて、第２のモード切り替え操作を検出することが可能である。
（３−２）同時表示の開始、終了に係る制御の第２の例
制御装置２００は、第１の医療用撮像画像が表示されているときに、表示を切り替える表示切り替え操作が検出された場合に、第１の医療用撮像画像と第２の医療用撮像画像とを同時に表示させる。
制御対象の撮像デバイスが医療用観察装置１００が備える撮像デバイス１０６である場合を例に挙げると、制御装置２００は、例えば、表示切り替えスイッチ１３２の状態が変化したことを示す信号が、医療用観察装置１００から取得された場合に、表示切り替え操作が検出されたと判定する。
なお、制御装置２００における表示切り替え操作の検出方法は、上記に示す例に限られない。例えば、表示の切り替えが、リモートコントローラなどの外部の操作デバイスに対する操作により行われる場合、制御装置２００は、当該外部の操作デバイスから取得される信号に基づいて、表示切り替え操作を検出することが可能である。
また、制御装置２００は、表示切り替え操作に基づいて第１の医療用撮像画像と第２の医療用撮像画像とが同時に表示された後に、表示切り替え操作がさらに検出された場合、第１の医療用撮像画像のみを表示させる。
（４）表示制御方法に係る制御の第４の例：第２の医療用撮像画像の変更に係る制御
表示制御方法に係る制御の第４の例として、第２の医療用撮像画像の変更に係る制御について、説明する。
制御装置２００は、第１の医療用撮像画像と第２の医療用撮像画像とが同時に表示されているときに、画像を選択する選択操作が検出された場合には、表示画面に表示されている第２の医療用撮像画像を、当該選択操作に対応する第２の医療用撮像画像に変更する。
制御装置２００は、例えば、制御装置２００が備える操作デバイス、または、制御装置２００の外部の操作デバイスから取得される、選択操作に対応する信号に基づいて、選択操作に基づいて選択された画像を特定する。上記のように特定された画像が、選択操作に対応する第２の医療用撮像画像に該当する。そして、制御装置２００は、表示画面に表示されている第２の医療用撮像画像を、特定された画像で置き換える。
第４の例に係る制御が行われる場合、制御装置２００は、制御装置２００が備える操作デバイスなどから取得される所定の操作に対応する信号に基づいて、表示されている第２の医療用撮像画像の置き換え候補となる第２の医療用撮像画像が一覧表示されるＵＩを、表示させてもよい。
第４の例に係る制御が行われる場合、術者などの医療従事者は、第１の医療用撮像画像と同時に表示される第２の医療用撮像画像を、所望する第２の医療用撮像画像に置き換えることができるので、当該医療従事者の利便性の向上を図ることが可能となる。
（５）表示制御方法に係る制御の他の例
なお、本実施形態に係る表示制御方法に係る制御の例は、上記（１）に示す第１の例〜上記（４）に示す第４の例に限られない。
例えば、制御装置２００は、“第２の撮像モードで撮像された医療用撮像画像”と、“第１の撮像モードで、当該第２の撮像モードで撮像された医療用撮像画像よりも前に撮像された医療用撮像画像”とを、同時に表示させることも可能である。
また、制御装置２００は、医療用撮像画像と共に、１または２以上の他の画像を表示させてもよい。上記他の画像としては、例えば、医療行為を受ける患者のバイタルを示す画像などの医療行為を受ける患者に関する画像や、手術の流れを示す画像（例えば、術式に応じた手術手順書の内容を示す画像）、ＵＩ画像などが、挙げられる。
［ＩＩＩ］本実施形態に係る表示制御方法に係る処理により実現される動作の一例
次に、本実施形態に係る表示制御方法に係る処理により実現される、本実施形態に係る医療用観察システムの動作の一例を示す。
図６は、本実施形態に係る表示制御方法に係る処理により実現される、本実施形態に係る医療用観察システム１０００の動作の一例を説明するための説明図である。図６のＡは、医療用観察装置１００が備える各種の操作デバイスに対する操作に応じた、医療用観察装置１００の状態遷移の一例を示している。また、図６のＢは、制御装置２００および記憶装置４００の動作の一例を示している。
また、図７〜図１０は、図６に示す医療用観察システム１０００の動作により、表示装置３００の表示画面に表示される医療用撮像画像の一例を示す図である。
図７は、医療用観察装置１００が自然光観察であるときに得られる医療用撮像画像が、表示画面に表示されている例を示している。
図８は、医療用観察装置１００が特殊光観察であるときに得られる第１の医療用撮像画像が、表示画面に表示されている例を示している。図８では、第１の医療用撮像画像として、近赤外線の波長帯域の光で撮像が行われた撮像画像の一例を示している。
図９は、“第１の医療用撮像画像と第２の医療用撮像画像とが、表示画面に同時に表示されている例を示している。図９では、第１の医療用撮像画像として、図８と同様に近赤外線の波長帯域の光で撮像が行われた撮像画像の一例を示している。また、図９では、第２の医療用撮像画像として、図７と同様に、医療用観察装置１００が自然光観察であるときに得られる医療用撮像画像の一例を示している。
図１０は、“第２の撮像モードで撮像された医療用撮像画像”と“第１の撮像モードで、当該第２の撮像モードで撮像された医療用撮像画像よりも前に撮像された医療用撮像画像”が、表示画面に同時に表示されている例を示している。図１０では、第２の医療用撮像画像として、図７と同様に、医療用観察装置１００が自然光観察であるときに得られる医療用撮像画像の一例を示している。また、図１０では、第１の医療用撮像画像として、図８と同様に近赤外線の波長帯域の光で撮像が行われた撮像画像の一例を示している。
以下、図６〜図１０を適宜参照して、本実施形態に係る表示制御方法に係る処理により実現される、医療用観察システム１０００の動作の一例を説明する。
（ｉ）図６の（ａ）
医療用観察装置１００が自然光観察であるときに記憶装置４００の電源がオン状態となると、記憶装置４００には、１秒ごと（所定の時間間隔ごとの一例）に自然光観察の静止画像（第２の医療用撮像画像の一例）が記録される。また、表示装置３００の表示画面には、例えば図７に示す自然光観察であるときに得られる医療用撮像画像が、表示される。
（ｉｉ）図６の（ｂ）
例えば、術者が、医療用観察装置１００の撮像モード選択スイッチ１３０を、図４に示す“ＩＲ”を選択した状態となるように操作すると、記憶装置４００には、特殊光観察の動画像（第１の医療用撮像画像の一例）が記録される。また、表示装置３００の表示画面には、例えば図８に示す第１の医療用撮像画像が、表示される。
（ｉｉｉ）図６の（ｃ）
医療用観察装置１００が特殊光観察であるときに、例えば、術者が、医療用観察装置１００の表示切り替えスイッチ１３２をオン状態とする操作を行うと、表示装置３００の表示画面には、例えば図９に示すように、第１の医療用撮像画像と第２の医療用撮像画像とが、表示画面に同時に表示される。
表示される第１の医療用撮像画像は、第１の撮像モードで現在撮像された結果である第１の医療用撮像画像である。また、第１の医療用撮像画像と同時に表示される第２の医療用撮像画像は、当該第１の医療用撮像画像より前に第２の撮像モードで撮像された医療用撮像画像である。第１の医療用撮像画像と同時に表示される第２の医療用撮像画像としては、例えば、図６の（ａ）において記憶装置４００に記録された静止画像が、挙げられる。第１の医療用撮像画像と同時に表示される第２の医療用撮像画像は、リモートコントローラなどの任意の操作デバイスに対する操作が行われることによって、変更可能であってもよい。
（ｉｖ）図６の（ｄ）
例えば、術者が、医療用観察装置１００の表示切り替えスイッチ１３２をオフ状態とする操作をさらに行うと、表示装置３００の表示画面には、医療用観察装置１００の現在の撮像モードに対応する医療用撮像画像である第１の医療用撮像画像が、表示される。
（ｖ）図６の（ｅ）
例えば、術者が、医療用観察装置１００の撮像モード選択スイッチ１３０を、図４に示す“ＷＬＩ”を選択した状態となるように操作すると、医療用観察装置１００は、特殊光観察から自然光観察へと切り替わる。そして、医療用観察装置１００において撮像モードが切り替わると、記憶装置４００では、特殊光観察の動画像（第１の医療用撮像画像の一例）の記録が停止され、１秒ごと（所定の時間間隔ごとの一例）に自然光観察の静止画像（第２の医療用撮像画像の一例）が、記録される。
（ｖｉ）図６の（ｆ）
医療用観察装置１００が自然光観察であるときに、例えば、術者が、医療用観察装置１００の表示切り替えスイッチ１３２をオン状態とする操作を行うと、表示装置３００の表示画面には、例えば図１０に示すように、“第２の撮像モードで撮像された医療用撮像画像”と“第１の撮像モードで、当該第２の撮像モードで撮像された医療用撮像画像よりも前に撮像された医療用撮像画像”が、表示画面に同時に表示される。
表示される“第２の撮像モードで撮像された医療用撮像画像”は、第２の撮像モードで現在撮像された結果である医療用撮像画像である。また、“第１の撮像モードで、上記第２の撮像モードで撮像された医療用撮像画像よりも前に撮像された医療用撮像画像”としては、例えば、図６の（ｂ）において記憶装置４００に記録された動画像が、挙げられる。例えば図６の（ｂ）において記憶装置４００に記録された動画像のような、動画像が表示画面に表示される場合、当該動画像は、リピート再生される。“第１の撮像モードで、上記第２の撮像モードで撮像された医療用撮像画像よりも前に撮像された医療用撮像画像”は、リモートコントローラなどの任意の操作デバイスに対する操作が行われることによって、変更可能であってもよい。
（ｖｉｉ）図６の（ｇ）
例えば、術者が、医療用観察装置１００の表示切り替えスイッチ１３２をオフ状態とする操作をさらに行うと、表示装置３００の表示画面には、医療用観察装置１００の現在の撮像モードに対応する医療用撮像画像である、自然光観察であるときに得られる医療用撮像画像が、表示される。
（ｖｉｉｉ）図６の（ｈ）
記憶装置４００の電源がオフ状態となると、自然光観察の静止画像（第２の医療用撮像画像の一例）の記録が停止される。
本実施形態に係る表示制御方法に係る処理が制御装置２００において行われることによって、例えば図６を参照して説明したような医療用観察システム１０００の動作が、実現される。
なお、本実施形態に係る表示制御方法に係る処理により実現される医療用観察システム１０００の動作の例は、図６を参照して示した例に限られない。例えば、図６を参照して示した例では、２つの医療用撮像画像が同時に表示画面に表示される例を示したが、３つ以上の医療用撮像画像が同時に表示画面に表示されてもよい。また、上述したように、表示画面には、医療用撮像画像と共に、１または２以上の他の画像が表示されてもよい。
［ＩＶ］本実施形態に係る表示制御方法が用いられることにより奏される効果の一例
本実施形態に係る表示制御方法が用いられることによって、本実施形態に係る医療用観察システムでは、例えば下記に示す効果が奏される。なお、本実施形態に係る表示制御方法が用いられることにより奏される効果が、下記に示す例に限られないことは、言うまでもない。
・直前の撮像モード時に得られた医療用撮像画像（静止画像または動画像）が、現在の撮像モードで得られた医療用撮像画像と同時に表示されるので、撮像デバイスは、特許文献１に記載の技術を用いる手術用顕微鏡のように２つのＣＣＤを備える構成をとる必要はない。よって、撮像デバイスのコストの増加を抑えることができ、また、撮像デバイスの小型化がより容易となる。
・撮像デバイスにおいて時系列の撮像が行われる場合には、フレームレートが落ちる可能性があるが、本実施形態に係る医療用観察システムでは、撮像モードごとに医療用撮像画像が記録されるので、フレームレートは落ちない。
・特殊光観察の医療用撮像画像（第１の医療用撮像画像）と、自然光観察の医療用撮像画像（第２の医療用撮像画像の一例）とが、表示画面に同時に表示されることによって、特殊光観察の医療用撮像画像だけが表示される場合に特定しにくい部位を、より観察し易くすることができる。
・例えば図９に示すように、特殊光観察の医療用撮像画像（第１の医療用撮像画像）と、自然光観察の医療用撮像画像（第２の医療用撮像画像の一例）とが、表示画面における異なる表示領域に表示されることによって、術者などの医療従事者は、細かい血管をより容易に判別することができる。
（本実施形態に係るプログラム）
コンピュータシステムを、本実施形態に係る医療用表示制御装置として機能させるためのプログラム（例えば、本実施形態に係る表示制御方法に係る処理を実行することが可能なプログラム）が、コンピュータシステムにおいてプロセッサなどにより実行されることによって、１つの撮像デバイスにおいて異なる撮像モードで撮像された医療用撮像画像を、同時に表示画面に表示させることができる。ここで、本実施形態に係るコンピュータシステムとしては、単体のコンピュータ、または、複数のコンピュータが挙げられる。本実施形態に係るコンピュータシステムによって、本実施形態に係る表示制御方法に係る一連の処理が行われる。
また、コンピュータシステムを、本実施形態に係る医療用表示制御装置として機能させるためのプログラムが、コンピュータシステムにおいてプロセッサなどにより実行されることによって、上述した本実施形態に係る表示制御方法に係る処理によって実現される表示によって奏される効果を、奏することができる。
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到しうることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
例えば、上記では、コンピュータシステムを、本実施形態に係る医療用表示制御装置として機能させるためのプログラム（コンピュータプログラム）が提供されることを示したが、本実施形態は、さらに、上記プログラムを記憶させた記録媒体も、併せて提供することができる。
上述した構成は、本実施形態の一例を示すものであり、当然に、本開示の技術的範囲に属するものである。
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
撮像デバイスにおいて特殊光で撮像を行う第１の撮像モードで撮像された第１の医療用撮像画像と、前記撮像デバイスにおいて、前記第１の撮像モードとは異なる第２の撮像モードで、前記第１の医療用撮像画像よりも前に撮像された第２の医療用撮像画像とを、同時に表示させる表示制御部を備える、医療用表示制御装置。
（２）
前記表示制御部は、前記第１の医療用撮像画像と前記第２の医療用撮像画像とを、表示画面における異なる表示領域に表示させる、（１）に記載の医療用表示制御装置。
（３）
前記表示制御部は、前記第１の医療用撮像画像が表示される表示領域が、前記第２の医療用撮像画像が表示される表示領域よりも大きくなるように、表示させる、（２）に記載の医療用表示制御装置。
（４）
前記表示制御部は、前記第１の医療用撮像画像を前記表示画面の全体に表示させ、前記第２の医療用撮像画像を前記表示画面の一部に表示させる、（３）に記載の医療用表示制御装置。
（５）
前記表示制御部は、前記第１の医療用撮像画像と前記第２の医療用撮像画像とを、表示画面における同一の表示領域に重畳して表示させる、（１）に記載の医療用表示制御装置。
（６）
前記表示制御部は、前記第１の医療用撮像画像および前記第２の医療用撮像画像それぞれを、異なる表示装置の表示画面に表示させる、（１）に記載の医療用表示制御装置。
（７）
前記表示制御部は、前記撮像デバイスが前記第１の撮像モードであると判定された場合に、前記第１の医療用撮像画像と前記第２の医療用撮像画像とを同時に表示させる、（１）〜（６）のいずれか１つに記載の医療用表示制御装置。
（８）
前記表示制御部は、前記第２の撮像モードを前記第１の撮像モードに切り替える第１のモード切り替え操作が検出された場合に、前記撮像デバイスが前記第１の撮像モードであると判定する、（７）に記載の医療用表示制御装置。
（９）
前記表示制御部は、前記撮像デバイスが前記第１の撮像モードであると判定された後に、前記撮像デバイスが前記第２の撮像モードであると判定された場合には、前記撮像デバイスにおいて前記第２の撮像モードで撮像された医療用撮像画像を表示させる、（７）または（８）に記載の医療用表示制御装置。
（１０）
前記表示制御部は、前記第１の撮像モードを前記第２の撮像モードに切り替える第２のモード切り替え操作が検出された場合に、前記撮像デバイスが前記第２の撮像モードであると判定する、（９）に記載の医療用表示制御装置。
（１１）
前記表示制御部は、前記第１の医療用撮像画像が表示されているときに、表示を切り替える表示切り替え操作が検出された場合に、前記第１の医療用撮像画像と前記第２の医療用撮像画像とを同時に表示させる、（１）〜（６）のいずれか１つに記載の医療用表示制御装置。
（１２）
前記表示制御部は、前記表示切り替え操作に基づき前記第１の医療用撮像画像と前記第２の医療用撮像画像とが同時に表示された後に、前記表示切り替え操作がさらに検出された場合、前記第１の医療用撮像画像のみを表示させる、（１１）に記載の医療用表示制御装置。
（１３）
前記表示制御部は、前記第１の医療用撮像画像と前記第２の医療用撮像画像とが同時に表示されているときに、画像を選択する選択操作が検出された場合には、表示画面に表示されている前記第２の医療用撮像画像を、前記選択操作に対応する前記第２の医療用撮像画像に変更する、（１）〜（１２）のいずれか１つに記載の医療用表示制御装置。
（１４）
前記第２の医療用撮像画像は、前記第１の医療用撮像画像が撮像された時点から所定の期間内に、前記第２の撮像モードで撮像された医療用撮像画像である、（１）〜（１３）のいずれか１つに記載の医療用表示制御装置。
（１５）
前記所定の期間は、予め設定される固定の期間、または、前記医療用表示制御装置を用いるユーザの操作に基づいて設定される期間である、（１４）に記載の医療用表示制御装置。
（１６）
前記第２の医療用撮像画像は、前記第２の撮像モードで前記第１の医療用撮像画像よりも前に撮像された医療用撮像画像のうち、画像の評価が最も高い画像である、（１）〜（１５）のいずれか１つに記載の医療用表示制御装置。
（１７）
前記第２の医療用撮像画像は、前記第２の撮像モードで前記第１の医療用撮像画像よりも前に撮像された医療用撮像画像のうち、画像を選択する選択操作に基づいて選択された画像である、（１）〜（１３）のいずれか１つに記載の医療用表示制御装置。
（１８）
複数のリンクが関節部によって互いに連結されて構成されるアームと、
前記アームにより支持される撮像デバイスと、
前記撮像デバイスにおいて特殊光で撮像を行う第１の撮像モードで撮像された第１の医療用撮像画像と、前記撮像デバイスにおいて、前記第１の撮像モードとは異なる第２の撮像モードで、前記第１の医療用撮像画像よりも前に撮像された第２の医療用撮像画像とを、同時に表示させる表示制御部と、
を備える、医療用観察装置。
（１９）
撮像デバイスにおいて特殊光で撮像を行う第１の撮像モードで撮像された第１の医療用撮像画像と、前記撮像デバイスにおいて、前記第１の撮像モードとは異なる第２の撮像モードで、前記第１の医療用撮像画像よりも前に撮像された第２の医療用撮像画像とを、同時に表示させるステップを有する、医療用表示制御装置により実行される表示制御方法。（２０）
複数のリンクが関節部によって互いに連結されて構成されるアームと、前記アームにより支持される撮像デバイスとを備える、医療用観察装置と、
表示装置と、
前記撮像デバイスにおいて特殊光で撮像を行う第１の撮像モードで撮像された第１の医療用撮像画像と、前記撮像デバイスにおいて、前記第１の撮像モードとは異なる第２の撮像モードで、前記第１の医療用撮像画像よりも前に撮像された第２の医療用撮像画像とを、前記表示装置の表示画面に、同時に表示させる表示制御部を備える、医療用表示制御装置と、
を有する、医療用観察システム。
１００ 医療用観察装置
１０２ ベース
１０４ アーム
１０６ 撮像デバイス
１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆ 関節部
１１２ａ、１１２ｂ、１１２ｃ、１１２ｄ、１１２ｅ、１１２ｆ リンク
１２０ 撮像部材
１２２ 筒状部材
１２４ ズームスイッチ
１２６ フォーカススイッチ
１２８ 動作モード選択スイッチ
１３０ 撮像モード選択スイッチ
１３２ 表示切り替えスイッチ
２００ 制御装置
３００ 表示装置
４００ 記憶装置
１０００ 医療用観察システム
ＯＰ 術者
ＰＡ 患者
ＦＳ フットスイッチ

Claims (22)

  1. 撮像デバイスにおいて特殊光で撮像を行う第１の撮像モードで撮像された第１の医療用撮像画像と、前記撮像デバイスにおいて前記第１の撮像モードとは異なる第２の撮像モードで撮像された第２の医療用撮像画像とを、同時に表示させる表示制御部を備え、
    前記表示制御部は、撮像モードが前記第１の撮像モードである場合、前記第１の医療用撮像画像と、該第１の医療用撮像画像よりも前に撮像された前記第２の医療用撮像画像とを表示させ、撮像モードが前記第２の撮像モードである場合、前記第２の医療用撮像画像を表示させるとともに、該第２の医療用撮像画像よりも前に撮像された前記第１の医療用撮像画像をリピート再生させる、
    医療用表示制御装置。
  2. 前記表示制御部は、前記第１の医療用撮像画像と前記第２の医療用撮像画像とを、表示画面における異なる表示領域に表示させる、請求項１に記載の医療用表示制御装置。
  3. 前記表示制御部は、前記第１の医療用撮像画像が表示される表示領域が、前記第２の医療用撮像画像が表示される表示領域よりも大きくなるように、表示させる、請求項２に記載の医療用表示制御装置。
  4. 前記表示制御部は、前記第１の医療用撮像画像を前記表示画面の全体に表示させ、前記第２の医療用撮像画像を前記表示画面の一部に表示させる、請求項３に記載の医療用表示制御装置。
  5. 前記表示制御部は、前記第１の医療用撮像画像と前記第２の医療用撮像画像とを、表示画面における同一の表示領域に重畳して表示させる、請求項１に記載の医療用表示制御装置。
  6. 前記表示制御部は、前記第１の医療用撮像画像および前記第２の医療用撮像画像それぞれを、異なる表示装置の表示画面に表示させる、請求項１に記載の医療用表示制御装置。
  7. 前記表示制御部は、前記撮像デバイスが前記第１の撮像モードであると判定された場合に、前記第１の医療用撮像画像と前記第２の医療用撮像画像とを同時に表示させる、請求項１に記載の医療用表示制御装置。
  8. 前記表示制御部は、前記第２の撮像モードを前記第１の撮像モードに切り替える第１のモード切り替え操作が検出された場合に、前記撮像デバイスが前記第１の撮像モードであると判定する、請求項７に記載の医療用表示制御装置。
  9. 前記表示制御部は、前記撮像デバイスが前記第１の撮像モードであると判定された後に、前記撮像デバイスが前記第２の撮像モードであると判定された場合には、前記撮像デバイスにおいて前記第２の撮像モードで撮像された医療用撮像画像を表示させる、請求項７に記載の医療用表示制御装置。
  10. 前記表示制御部は、前記第１の撮像モードを前記第２の撮像モードに切り替える第２のモード切り替え操作が検出された場合に、前記撮像デバイスが前記第２の撮像モードであると判定する、請求項９に記載の医療用表示制御装置。
  11. 前記表示制御部は、前記第１の医療用撮像画像が表示されているときに、表示を切り替える表示切り替え操作が検出された場合に、前記第１の医療用撮像画像と前記第２の医療用撮像画像とを同時に表示させる、請求項１に記載の医療用表示制御装置。
  12. 前記表示制御部は、前記表示切り替え操作に基づき前記第１の医療用撮像画像と前記第２の医療用撮像画像とが同時に表示された後に、前記表示切り替え操作がさらに検出された場合、前記第１の医療用撮像画像のみを表示させる、請求項１１に記載の医療用表示制御装置。
  13. 前記表示制御部は、前記第１の医療用撮像画像と前記第２の医療用撮像画像とが同時に表示されているときに、画像を選択する選択操作が検出された場合には、表示画面に表示されている前記第２の医療用撮像画像を、前記選択操作に対応する前記第２の医療用撮像画像に変更する、請求項１に記載の医療用表示制御装置。
  14. 前記第２の医療用撮像画像は、前記第１の医療用撮像画像が撮像された時点から所定の期間内に、前記第２の撮像モードで撮像された医療用撮像画像である、請求項１に記載の医療用表示制御装置。
  15. 前記所定の期間は、予め設定される固定の期間、または、前記医療用表示制御装置を用いるユーザの操作に基づいて設定される期間である、請求項１４に記載の医療用表示制御装置。
  16. 前記第２の医療用撮像画像は、前記第２の撮像モードで前記第１の医療用撮像画像よりも前に撮像された医療用撮像画像のうち、画像の評価が最も高い画像である、請求項１に記載の医療用表示制御装置。
  17. 前記第２の医療用撮像画像は、前記第２の撮像モードで前記第１の医療用撮像画像よりも前に撮像された医療用撮像画像のうち、画像を選択する選択操作に基づいて選択された画像である、請求項１に記載の医療用表示制御装置。
  18. 前記第１の撮像モードである場合に表示される前記第２の医療用撮像画像は静止画像であり、前記第２の撮像モードである場合にリピート再生される前記第１の医療用撮像画像は動画像である、請求項１に記載の医療用表示制御装置。
  19. 撮像デバイスと、
    前記撮像デバイスにおいて特殊光で撮像を行う第１の撮像モードで撮像された第１の医療用撮像画像と、前記撮像デバイスにおいて前記第１の撮像モードとは異なる第２の撮像モードで撮像された第２の医療用撮像画像とを、同時に表示させる表示制御部と、
    を備え、
    前記表示制御部は、撮像モードが前記第１の撮像モードである場合、前記第１の医療用撮像画像と、該第１の医療用撮像画像よりも前に撮像された前記第２の医療用撮像画像とを表示させ、撮像モードが前記第２の撮像モードである場合、前記第２の医療用撮像画像を表示させるとともに、該第２の医療用撮像画像よりも前に撮像された前記第１の医療用撮像画像をリピート再生させる、
    医療用観察装置。
  20. 撮像デバイスにおいて特殊光で撮像を行う第１の撮像モードで撮像された第１の医療用撮像画像と、前記撮像デバイスにおいて前記第１の撮像モードとは異なる第２の撮像モードで撮像された第２の医療用撮像画像とを、同時に表示させるステップを有し、
    前記第１および第２の医療用撮像画像を表示させるステップでは、撮像モードが前記第１の撮像モードである場合、前記第１の医療用撮像画像と、該第１の医療用撮像画像よりも前に撮像された前記第２の医療用撮像画像とを表示させ、撮像モードが前記第２の撮像モードである場合、前記第２の医療用撮像画像を表示させるとともに、該第２の医療用撮像画像よりも前に撮像された前記第１の医療用撮像画像をリピート再生させる、
    医療用表示制御装置により実行される表示制御方法。
  21. 撮像デバイスを備える医療用観察装置と、
    表示装置と、
    前記撮像デバイスにおいて特殊光で撮像を行う第１の撮像モードで撮像された第１の医療用撮像画像と、前記撮像デバイスにおいて前記第１の撮像モードとは異なる第２の撮像モードで撮像された第２の医療用撮像画像とを、前記表示装置の表示画面に、同時に表示させる制御装置と、
    を有し、
    前記制御装置は、撮像モードが前記第１の撮像モードである場合、前記第１の医療用撮像画像と、該第１の医療用撮像画像よりも前に撮像された前記第２の医療用撮像画像とを表示させ、撮像モードが前記第２の撮像モードである場合、前記第２の医療用撮像画像を表示させるとともに、該第２の医療用撮像画像よりも前に撮像された前記第１の医療用撮像画像をリピート再生させる、
    医療用観察システム。
  22. 前記第１の医療用撮像画像を動画像として記録し、前記第２の医療用撮像画像を静止画像として記録する記憶装置をさらに有し、
    前記制御装置は、撮像モードが前記第１の撮像モードである場合、前記記憶装置に記録された前記第２の医療用撮像画像の静止画像を表示させ、撮像モードが前記第２の撮像モードである場合、前記記憶装置に記録された前記第１の医療用撮像画像の動画像を表示させる、
    請求項２１に記載の医療用観察システム。
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