JP7105942B1 - 制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】Ａ／Ｄ変換器に異常が生じた場合に、Ａ／Ｄ変換された検出値をモニタすることにより、Ａ／Ｄ変換器の異常を検出することができる制御装置を提供する。【解決手段】第１Ａ／Ｄ変換器のＡ／Ｄ変換により得られたｍ個の検出値の内のｎ個の検出値と、第２Ａ／Ｄ変換器のＡ／Ｄ変換により得られたｍ個の検出値の内のｍ－ｎ個の検出値と、を合計した第１検出値和を算出し、第１Ａ／Ｄ変換器によるｍ個の検出値の内、第１検出値和に合計されていないｍ－ｎ個の検出値と、第２Ａ／Ｄ変換器によるｍ個の検出値の内、第１検出値和に合計されていないｎ個の検出値と、を合計した第２検出値和を算出し、第１検出値和及び第２検出値和に基づいて、第１Ａ／Ｄ変換器又は第２Ａ／Ｄ変換器の異常を判定する制御装置。【選択図】図１

Description

本願は、制御装置に関するものである。

近年、低燃費、低排気エミッションの社会的要請から車両の動力源として交流回転機を搭載した電気自動車及びハイブリッド自動車が注目されている。例えば、ハイブリッド自動車においては、二次電池等からなる直流電源と交流回転機とを、インバータ等で構成された電力変換装置を介して接続し、直流電源の直流電力をインバータで交流電力に変換して交流回転機を駆動するようにしたものがある。

このようなハイブリッド自動車又は電気自動車に搭載される交流回転機の制御装置において、電流センサが検出した３相の電流検出値に基づいてフィードバック制御を行うために、電流センサ及びＡ／Ｄ変換器の異常検出手段が必要になる。

例えば、特許文献１のブラシレスモータの異常検出装置は、電流センサを３相交流電動機の各相に１つずつ設け、交流電動機に供給される３相の電流値の和はキルヒホッフの法則により０であることに着目し、３相の電流検出値の和が０にならない場合、いずれかの電流センサが異常であると判定している。

特開平６－２５３５８５号公報

特許文献１では、各相の電流センサから出力される３相の電流検出値の総和が０にならない場合に、いずれかの電流センサが異常であると判定するが、電流センサの出力信号をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器の異常により３相の電流検出値の全てが０になった場合は、３相の電流検出値の総和が０となるため異常を検出できない。

また、自動車に搭載される交流回転機には、トルクリプル及び電流リプルの低減、発電電圧リプルの低減等のために３相の巻線及びインバータが２組設けられているものがある。各組が、特許文献１と同様に構成された場合、一方の組のＡ／Ｄ変換器の異常により、一方の組の３相の電流検出値の全てが０になった場合は、一方の組の３相の電流検出値の総和が０となるため異常を検出できない。

そこで、本願は、Ａ／Ｄ変換器に異常が生じた場合に、Ａ／Ｄ変換された検出値をモニタすることにより、Ａ／Ｄ変換器の異常を検出することができる制御装置を提供することを目的とする。

本願に係る制御装置は、
対象センサが出力する２×ｍ個（ｍは、２以上の整数）の信号の内のｍ個の信号をＡ／Ｄ変換する第１Ａ／Ｄ変換器と、
前記第１Ａ／Ｄ変換器によりＡ／Ｄ変換されない前記対象センサのｍ個の信号をＡ／Ｄ変換する第２Ａ／Ｄ変換器と、
前記第１Ａ／Ｄ変換器のＡ／Ｄ変換により得られたｍ個の検出値の内のｎ個（ｎは、１以上であって、ｍ未満の整数）の検出値と、前記第２Ａ／Ｄ変換器のＡ／Ｄ変換により得られたｍ個の検出値の内のｍ－ｎ個の検出値と、を合計した第１検出値和を算出し、
前記第１Ａ／Ｄ変換器によるｍ個の検出値の内、前記第１検出値和に合計されていないｍ－ｎ個の検出値と、前記第２Ａ／Ｄ変換器によるｍ個の検出値の内、前記第１検出値和に合計されていないｎ個の検出値と、を合計した第２検出値和を算出する検出値和算出部と、
前記第１検出値和及び前記第２検出値和に基づいて、前記第１Ａ／Ｄ変換器又は前記第２Ａ／Ｄ変換器の異常を判定する異常検出部と、
を備え、
前記異常検出部は、前記第１検出値和及び前記第２検出値和の双方又は一方が、予め設定された検出値和の判定範囲を超えた場合に、前記第１Ａ／Ｄ変換器又は前記第２Ａ／Ｄ変換器に異常が生じたと判定するものである。

本願に係る制御装置と異なり、第１検出値和に、第１Ａ／Ｄ変換器によるｍ個の検出値のみが含まれ、第２検出値和に、第２Ａ／Ｄ変換器によるｍ個の検出値のみが含まれる比較例を考える。この比較例では、一方のＡ／Ｄ変換器に異常が生じ、例えば、一方のＡ／Ｄ変換器による各検出値が所定の固着値に固着した場合に、一方の検出値和が固着値に応じた固定値になる。そのため、固着値に応じた固定値が正常範囲内の値である場合は、Ａ／Ｄ変換器の異常を検出できない。一方、本願に係る制御装置によれば、第１検出値和には、第１Ａ／Ｄ変換器による検出値、及び第２Ａ／Ｄ変換器による検出値が含まれ、第２検出値和には、第１Ａ／Ｄ変換器による検出値、及び第２Ａ／Ｄ変換器による検出値が含まれる。そのため、一方のＡ／Ｄ変換器に異常が生じ、例えば、各検出値が所定の固着値に固着した場合は、第１検出値和及び第２検出値和は、固着値に応じた固定値から変化し、正常範囲から逸脱するため、Ａ／Ｄ変換器の異常を検出できる。

実施の形態１に係る制御装置のブロック図である。 実施の形態１に係る第１及び第２インバータ、交流回転機等の構成図である。 実施の形態１に係る第１の３相巻線及び第２の３相巻線の各相の位相を示す模式図である。 実施の形態１に係る角度センサの模式図である。 実施の形態１に係る制御装置のハードウェア構成図である。 実施の形態１に係る第１の３相の電流値の波形を説明するための図である。 実施の形態１に係る第２の３相の電流値の波形を説明するための図である。 実施の形態１に係る異常時の第１及び第２の検出値和の波形を説明するための図である。 実施の形態１に係る異常時の第１及び第２の検出値和の波形を説明するための図である。 実施の形態１に係る角度センサの余弦値及び正弦値の波形を説明するための図である。 実施の形態２に係る電動パワーステアリング装置の概略構成図である。 実施の形態２に係るトルクセンサの出力特性を説明するための図である。 実施の形態２に係る制御装置のブロック図である。 実施の形態２に係る制御装置のハードウェア構成図である。

１．実施の形態１
実施の形態１に係る制御装置３０について図面を参照して説明する。各図において、同一又は相当部については、同一符号を付して説明する。図１は、本実施の形態に係る制御装置３０の概略構成図である。

制御装置３０は、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａと、第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂと、検出値和算出部３１と、異常検出部３２と、を備えている。第１Ａ／Ｄ変換器１０ａは、対象センサが出力する２×ｍ個（ｍは、２以上の整数）の信号の内のｍ個の信号をＡ／Ｄ変換する。第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂは、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａによりＡ／Ｄ変換されない対象センサのｍ個の信号をＡ／Ｄ変換する。

本実施の形態では、第１の対象センサは、第１電流センサ５ａ及び第２電流センサ５ｂとされている。第１及び第２電流センサ５ａ、５ｂ用のｍを、ｍｉとし、第１及び第２電流センサ５ａ、５ｂ用のｎを、ｎｉとしている。ｍｉは、３以上の整数である。

本実施の形態では、第２の対象センサは、角度センサ８とされている。角度センサ８用のｍを、２とし、角度センサ８用のｎを、１としている。

よって、第１電流センサ５ａ、第２電流センサ５ｂ、及び角度センサ８の出力信号を分担してＡ／Ｄ変換可能なように、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａ及び第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂは、それぞれ、少なくともｍｉ＋２個の信号をＡ／Ｄ変換する。

１－１．第１及び第２インバータ４ａ、４ｂ
本実施の形態では、制御装置３０は、第１及び第２インバータ４ａ、４ｂを制御する。図２に示すように、第１インバータ４ａは、直流電力と第１のｍｉ相の交流電力とを変換する電力変換器である。第２インバータ４ｂは、直流電力と第２のｍｉ相の交流電力とを変換する電力変換器である。第１電流センサ５ａは、第１インバータ４ａの第１のｍｉ相の電流値を検出し、各相の電流値を表す電流検出信号を出力する電流センサである。第２電流センサ５ｂは、第２インバータ４ｂの第２のｍｉ相の電流値を検出し、各相の電流値を表す電流検出信号を出力する電流センサである。ｍｉは、３以上の整数である。

本実施の形態では、ｍｉは、３とされている。また、第１及び第２インバータ４ａ、４ｂの交流電気負荷として、交流回転機２０が接続されている。第１インバータ４ａは、直流電源２の直流電力と第１の３相巻線Ｃｕ１、Ｃｖ１、Ｃｗ１に供給する交流電力とを変換する。第２インバータ４ｂは、直流電源２の直流電力と第２の３相巻線Ｃｕ２、Ｃｖ２、Ｃｗ２に供給する交流電力とを変換する。第１の３相巻線Ｃｕ１、Ｃｖ１、Ｃｗ１及び第２の３相巻線Ｃｕ２、Ｃｖ２、Ｃｗ２は、交流回転機２０のステータ２１に設けられている。

第１インバータ４ａは、直流電源２の高電位側に接続される高電位側のスイッチング素子ＳＰ１と、直流電源２の低電位側に接続される低電位側のスイッチング素子ＳＮ１と、が直列接続された直列回路を、３相の各相に対応して３つ設けている。各直列回路における２つのスイッチング素子の接続点が、第１の３相巻線の対応する相の巻線に接続される。

具体的には、第１インバータ４ａのＵ１相の直列回路では、Ｕ１相の高電位側のスイッチング素子ＳＰｕ１とＵ１相の低電位側のスイッチング素子ＳＮｕ１とが直列接続され、２つのスイッチング素子の接続点が、第１の３相巻線のＵ１相の巻線Ｃｕ１に接続されている。第１インバータ４ａのＶ１相の直列回路では、Ｖ１相の高電位側のスイッチング素子ＳＰｖ１とＶ１相の低電位側のスイッチング素子ＳＮｖ１とが直列接続され、２つのスイッチング素子の接続点が、第１の３相巻線のＶ１相の巻線Ｃｖ１に接続されている。第１インバータ４ａのＷ１相の直列回路では、Ｗ１相の高電位側のスイッチング素子ＳＰｗ１とＷ１相の低電位側のスイッチング素子ＳＮｗ１とが直列接続され、２つのスイッチング素子の接続点が、第１の３相巻線のＷ１相の巻線Ｃｗ１に接続されている。

第２インバータ４ｂは、直流電源２の高電位側に接続される高電位側のスイッチング素子ＳＰ２と、直流電源２の低電位側に接続される低電位側のスイッチング素子ＳＮ２と、が直列接続された直列回路を、３相の各相に対応して３つ設けている。各直列回路における２つのスイッチング素子の接続点が、第２の３相巻線の対応する相の巻線に接続される。

具体的には、第２インバータ４ｂのＵ２相の直列回路では、Ｕ２相の高電位側のスイッチング素子ＳＰｕ２とＵ２相の低電位側のスイッチング素子ＳＮｕ２とが直列接続され、２つのスイッチング素子の接続点が、第２の３相巻線のＵ２相の巻線Ｃｕ２に接続されている。第２インバータ４ｂのＶ２相の直列回路では、Ｖ２相の高電位側のスイッチング素子ＳＰｖ２とＶ２相の低電位側のスイッチング素子ＳＮｖ２とが直列接続され、２つのスイッチング素子の接続点が、第２の３相巻線のＶ２相の巻線Ｃｖ２に接続されている。第２インバータ４ｂのＷ２相の直列回路では、Ｗ２相の高電位側のスイッチング素子ＳＰｗ２とＷ２相の低電位側のスイッチング素子ＳＮｗ２とが直列接続され、２つのスイッチング素子の接続点が、第２の３相巻線のＷ２相の巻線Ｃｗ２に接続されている。

各組のインバータのスイッチング素子には、ダイオードが逆並列接続されたＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）、ダイオードが逆並列接続されたバイポーラトランジスタ、ＭＯＳＦＥＴ（Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor）等が用いられる。各スイッチング素子のゲート端子は、ゲート駆動回路等を介して、制御装置３０に接続されている。よって、各スイッチング素子は、制御装置３０から出力されるスイッチング信号によりオン又はオフされる。

第１電流センサ５ａは、第１の３相巻線の各相巻線に流れる電流値を検出し、各相の電流値を表す電流検出信号を出力する。本実施の形態では、第１電流センサ５ａは、各相のスイッチング素子の直列回路と各相巻線とをつなぐ電線上に備えられている。第１電流センサ５ａの各相の電流検出信号（例えば、電位）は、制御装置３０（Ａ／Ｄ変換器）に入力される。第１電流センサ５ａは、ホール素子、シャント抵抗等の電流センサとされている。なお、第１電流センサ５ａは、各相のスイッチング素子の直列回路に直列接続されてもよい。

第２電流センサ５ｂは、第２の３相巻線の各相巻線に流れる電流値を検出し、各相の電流値を表す電流検出信号を出力する。本実施の形態では、第２電流センサ５ｂは、各相のスイッチング素子の直列回路と各相巻線とをつなぐ電線上に備えられている。第２電流センサ５ｂの各相の電流検出信号（例えば、電位）は、制御装置３０（Ａ／Ｄ変換器）に入力される。第２電流センサ５ｂは、ホール素子、シャント抵抗等の電流センサとされている。なお、第２電流センサ５ｂは、各相のスイッチング素子の直列回路に直列接続されてもよい。

直流電源２は、第１及び第２インバータ４ａ、４ｂに直流電圧Ｖｄｃを出力する。直流電源２として、バッテリー、ＤＣ－ＤＣコンバータ、ダイオード整流器、ＰＷＭ整流器等、直流電圧を出力する任意の機器が用いられる。直流電源２には、平滑コンデンサ３が並列接続されている。

１－２．交流回転機２０
交流回転機２０は、ステータ２１と、ステータ２１の径方向内側に配置されたロータ２２と、を備えている。ステータ２１には、第１の３相巻線、及び第２の３相巻線が巻装されている。ロータ２２に永久磁石が設けられた永久磁石式の同期回転機であってもよく、ロータ２２に電磁石が設けられた界磁巻線型の同期回転機であってもよく、ロータ２２に鉄心が設けられた誘導回転機であってもよい。

図３に模式図を示すように、第１の３相巻線Ｃｕ１、Ｃｖ１、Ｃｗ１は、第２の３相巻線Ｃｕ２、Ｃｖ２、Ｃｗ２に対して位相が電気角でπ／６（３０度）進んでいる。電気角は、ロータ２２の機械角に極対数Ｐｒを乗算した角度になる。なお、第１の３相巻線及び第２の３相巻線は、互いに絶縁された状態で、１つのステータ２１に巻装されている。

１－３．角度センサ８
交流回転機２０には、ロータ２２の回転角度を検出する角度センサ８が設けられている。角度センサ８の出力信号は、制御装置３０に入力される。角度センサ８には、ホール素子、ＴＭＲ素子、又はＧＭＲ素子などの位置検出器が用いられる。なお、角度センサ８として、レゾルバ等の他の種類の角度センサが用いられてもよい。

本実施の形態では、角度センサ８は、ロータ２２の角度に応じて位相が変化する第１余弦値ＣＯＳＰを表す第１余弦信号ＶＣＯＳＰと、第１余弦値ＣＯＳＰと位相がπ異なる第２余弦値ＣＯＳＮを表す第２余弦信号ＶＣＯＳＮと、第１余弦値ＣＯＳＰと位相がπ／２異なる第１正弦値ＳＩＮＰを表す第１正弦信号ＶＳＩＮＰと、第１正弦値ＳＩＮＰと位相がπ異なる第２正弦値ＳＩＮＮを表す第２正弦信号ＶＳＩＮＮと、を出力する。角度センサ８の各出力信号（例えば、電位）は、制御装置３０（Ａ／Ｄ変換器）に入力される。

例えば、図４に示すように、角度センサ８は、ロータ２２の軸心上に配置され、ロータ２２と一体回転する磁石５０（本例では、極対数は１）と、磁石５０と対向するように取り付けられたセンサ部５１とを備えている。磁石５０の極対数は、１以外の数であってもよい。センサ部５１は、互いにπ／２の位相差を有して配置された４つのセンサ素子５２を備えている。４つのセンサ素子５２は、磁気抵抗素子、又はホール素子等とされ、磁石５０の回転角度に応じて、互いにπ／２ずつ位相がずれた余弦値又は正弦値を表す信号を出力する。

１－４．制御装置３０
上述したように、制御装置３０は、ｍ個の信号をＡ／Ｄ変換する第１Ａ／Ｄ変換器１０ａと、ｍ個の信号をＡ／Ｄ変換する第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂと、検出値和算出部３１と、異常検出部３２と、を備えている。本実施の形態では、制御装置３０は、第１及び第２インバータ４ａ、４ｂを制御する。また、制御装置３０は、第１及び第２インバータ４ａ、４ｂを制御することにより、交流回転機２０を制御する。

図１に示すように、制御装置３０は、検出値和算出部３１及び異常検出部３２に加えて、電流検出部３３、角度検出部３４、電圧指令演算部３５、及び電圧印加部３６等の制御部を備えている。制御装置３０の各機能は、制御装置３０が備えた処理回路により実現される。具体的には、制御装置３０は、図５に示すように、処理回路として、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算処理装置９０（コンピュータ）、演算処理装置９０とデータのやり取りをする記憶装置９１、演算処理装置９０に外部の信号を入力する入力回路９２、および演算処理装置９０から外部に信号を出力する出力回路９３等を備えている。記憶装置９１、入力回路９２、及び出力回路９３等は、バス等の信号線を介して演算処理装置９０に接続されている。

演算処理装置９０として、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＩＣ（Integrated Circuit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、各種の論理回路、及び各種の信号処理回路等が備えられてもよい。また、演算処理装置９０として、同じ種類のもの又は異なる種類のものが複数備えられ、各処理が分担して実行されてもよい。

記憶装置９１として、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）等の揮発性及び不揮発性の記憶装置が備えられている。

入力回路９２は、第１電流センサ５ａ、第２電流センサ５ｂ、及び角度センサ８等の各種センサの出力信号をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器を備えている。本実施の形態では、Ａ／Ｄ変換器として、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａと第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂが設けられている。Ａ／Ｄ変換値は、演算処理装置９０に入力される。各Ａ／Ｄ変換器は、複数のセンサの出力信号（本例では、少なくともｍｉ＋２個）が入力されるマルチプレクサを有しており、マルチプレクサは、入力された複数の出力信号から、演算処理装置９０から指令された一つを選択し、Ａ／Ｄ変換器本体に出力する。そして、Ａ／Ｄ変換器本体は、入力された信号をＡ／Ｄ変換し、演算処理装置９０に出力する。すなわち、各Ａ／Ｄ変換器は、複数の信号を逐次にＡ／Ｄ変換可能である。

出力回路９３は、第１インバータ４ａ及び第２インバータ４ｂのスイッチング素子をオンオフ駆動するゲート駆動回路等の電気負荷が接続され、これら電気負荷に演算処理装置９０から制御信号を出力する駆動回路等を備えている。

そして、制御装置３０が備える各制御部３１～３６等の各機能は、演算処理装置９０が、ＲＯＭ等の記憶装置９１に記憶されたソフトウェア（プログラム）を実行し、記憶装置９１、入力回路９２（Ａ／Ｄ変換器）、及び出力回路９３等の制御装置３０の他のハードウェアと協働することにより実現される。なお、各制御部３１～３６等が用いる、判定範囲等の設定データは、ソフトウェア（プログラム）の一部として、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の記憶装置９１に記憶されている。以下、制御装置３０の各機能について詳細に説明する。

１－４－１．角度検出部３４
角度検出部３４は、ロータ２２の電気角での回転角度θ（磁極位置θ）、及び回転速度ωを検出する。本実施の形態では、角度検出部３４は、角度センサ８の出力信号に基づいて、電気角での回転角度θ（磁極位置θ）及び回転速度ωを検出する。

本実施の形態では、角度検出部３４は、角度センサ８から出力された第１余弦信号ＶＣＯＳＰ、第２余弦信号ＶＣＯＳＮ、第１正弦信号ＶＳＩＮＰ、及び第２正弦信号ＶＳＩＮＮを、それぞれ各Ａ／Ｄ変換器によりＡ／Ｄ変換して、第１余弦値の検出値ＣＯＳＰ＿ｄｔ、第２余弦値の検出値ＣＯＳＮ＿ｄｔ、第１正弦値の検出値ＳＩＮＰ＿ｄｔ、及び第２正弦値の検出値ＳＩＮＮ＿ｄｔを取得する。ここで、余弦値又は正弦値の検出値は、電圧等の信号のデジタル値を物理量（本例では、正弦値又は余弦値）に変換した値を意味する。各信号を、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａ及び第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂのいずれでＡ／Ｄ変換するかは後述する。

角度検出部３４は、次式を用いて、ロータ２２の電気角での回転角度θを検出する。なお、Ｐｒは、ロータ２２に設けられた交流回転機の磁石の極対数を表し、Ｐｓは、角度センサ８の磁石５０の極対数（軸倍角）を表す。次式は一例であって、テーブルを用いたり、公知の方法を用いて、オフセット、振幅、位相差等の影響で生じる誤差成分を補正したりしてもよい。

式（１）において、第１正弦値の検出値ＳＩＮＰ＿ｄｔと第２正弦値の検出値ＳＩＮＮ＿ｄｔの振動中心（理想的には０）は、ほぼ同等であることから、第１正弦値の検出値ＳＩＮＰ＿ｄｔから第２正弦値の検出値ＳＩＮＮ＿ｄｔを減算することで、ほぼ０を振動中心とした正弦波を得ることができる。第１余弦値の検出値ＣＯＳＰ＿ｄｔと第２余弦値の検出値ＣＯＳＮ＿ｄｔの振動中心（理想的には０）は、ほぼ同等であることから、第１余弦値の検出値ＣＯＳＰ＿ｄｔから第２余弦値の検出値ＣＯＳＮ＿ｄｔを減算することで、ほぼ０を振動中心とした余弦波を得ることができる。減算して得られた信号を用いてθを算出することで、回転１次の角度誤差を低減可能である。なお、ここでは一例として式（１）を用いた回転角度θの算出方法を説明したが、公知の方法を用いてオフセット、振幅、位相差の影響により生じる角度誤差を低減してもよい。

１－４－２．電流検出部３３
電流検出部３３は、第１電流センサ５ａから出力された第１の３相の電流検出信号Ｖｉｕ１、Ｖｉｖ１、Ｖｉｗ１、及び第２電流センサ５ｂから出力された第２の３相の電流検出信号Ｖｉｕ２、Ｖｉｖ２、Ｖｉｗ２を、それぞれ各Ａ／Ｄ変換器によりＡ／Ｄ変換して、第１の３相の電流検出値ｉｕ１＿ｄｔ、ｉｖ１＿ｄｔ、ｉｗ１＿ｄｔ、及び第２の３相の電流検出値ｉｕ２＿ｄｔ、ｉｖ２＿ｄｔ、ｉｗ２＿ｄｔを取得する。ここで、電流検出値は、電圧等の信号のデジタル値を物理量（本例では、電流値[Ａ]）に変換した値を意味する。各信号を、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａ及び第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂのいずれでＡ／Ｄ変換するかは後述する。

１－４－３．電圧指令演算部３５
電圧指令演算部３５は、第１の３相の電流検出値、及び回転角度θ等に基づいて、第１の３相巻線に印加する第１の３相の電圧指令値Ｖｕ１、Ｖｖ１、Ｖｗ１を算出し、第２の３相の電流検出値、及び回転角度θ等に基づいて、第２の３相巻線に印加する第２の３相の電圧指令値Ｖｕ２、Ｖｖ２、Ｖｗ２を算出する。電圧指令値の算出には、ｄｑ軸の回転座標系における電流フィードバック制御等が用いられる。なお、電圧利用率を向上させるために、第１及び第２の３相の電圧指令値に、空間ベクトル変調、二相変調などの公知の変調が加えられてもよい。

第１の３相の電圧指令値Ｖｕ１、Ｖｖ１、Ｖｗ１は、電気角の１回転周期で振動する基本波形となり、相互に２×π／３ずつ位相がずれる。同様に、第２の３相の電圧指令値Ｖｕ２、Ｖｖ２、Ｖｗ２は、電気角の１回転周期で振動する基本波形となり、相互に２×π／３ずつ位相がずれる。本実施の形態では、第１の３相の電圧指令値Ｖｕ１、Ｖｖ１、Ｖｗ１は、第２の３相の電圧指令値Ｖｕ２、Ｖｖ２、Ｖｗ２に対して位相がπ／６進む。

よって、式（３）を用いて後述するように、第１の３相の電流値ｉｕ１、ｉｖ１、ｉｗ１は、電気角の１回転周期で０Ａを中心に振動する基本波形となり、相互に２×π／３ずつ位相がずれる。第２の３相の電流値ｉｕ２、ｉｖ２、ｉｗ２は、電気角の１回転周期で０Ａを中心に振動する基本波形となり、相互に２×π／３ずつ位相がずれる。本実施の形態では、第１の３相の電流値ｉｕ１、ｉｖ１、ｉｗ１は、第２の３相の電流値ｉｕ２、ｉｖ２、ｉｗ２に対して位相がπ／６進む。

１－４－４．電圧印加部３６
電圧印加部３６は、第１の３相の電圧指令値Ｖｕ１、Ｖｖ１、Ｖｗ１に基づいて、ＰＷＭ制御（Pulse Width Modulation）により、第１インバータ４ａの各スイッチング素子をオンオフする第１のスイッチング信号を生成する。第１のスイッチング信号は、ゲート駆動回路を介して、第１インバータ４ａの各スイッチング素子のゲート端子に入力される。また、電圧印加部３６は、第２の３相の電圧指令値Ｖｕ２、Ｖｖ２、Ｖｗ２に基づいて、ＰＷＭ制御により、第２インバータ４ｂの各スイッチング素子をオンオフするスイッチング信号を生成する。第２のスイッチング信号は、ゲート駆動回路を介して、第２インバータ４ｂの各スイッチング素子のゲート端子に入力される。ＰＷＭ制御として、公知のキャリア波比較ＰＷＭ又は空間ベクトルＰＷＭが用いられる。

第１Ａ／Ｄ変換器１０ａ又は第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂの異常が判定された場合は、電圧印加部３６は、フェールセーフモードの制御（例えば、高電位側又は低電位側の３相のスイッチング素子をオンする３相短絡制御、又は全てのスイッチング素子をオフする全相開放制御）を行う。

１－４－５．Ａ／Ｄ変換器の異常検出
検出値和算出部３１は、対象センサについて、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａのＡ／Ｄ変換により得られたｍ個の検出値の内のｎ個（ｎは、１以上であって、ｍ未満の整数）の検出値と、第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂのＡ／Ｄ変換により得られたｍ個の検出値の内のｍ－ｎ個の検出値と、を合計した第１検出値和を算出する。また、検出値和算出部３１は、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａによるｍ個の検出値の内、第１検出値和に合計されていないｍ－ｎ個の検出値と、第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂによるｍ個の検出値の内、第１検出値和に合計されていないｎ個の検出値と、を合計した第２検出値和を算出する。

そして、異常検出部３２は、第１検出値和及び第２検出値和に基づいて、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａまたは第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂの異常を判定する。

本実施の形態と異なり、第１検出値和に、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａによるｍ個の検出値のみが含まれ、第２検出値和に、第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂによるｍ個の検出値のみが含まれる比較例を考える。この比較例では、一方のＡ／Ｄ変換器に異常が生じ、例えば、一方のＡ／Ｄ変換器による各検出値が０に固着した場合に、一方の検出値和が０になる。そのため、一方の検出値和が正常範囲内になり、Ａ／Ｄ変換器の異常を検出できない可能性がある。

一方、上記の構成によれば、第１検出値和には、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａによる検出値、及び第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂによる検出値が含まれ、第２検出値和には、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａによる検出値、及び第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂによる検出値が含まれる。そのため、一方のＡ／Ｄ変換器に異常が生じ、例えば、各検出値が０に固着した場合は、第１検出値和及び第２検出値和は、０にならずに、正常範囲から逸脱するため、Ａ／Ｄ変換器の異常を検出できる。

本実施の形態では、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａ及び第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂに異常がない場合は、第１検出値和に合計される各検出値は、互いに異なる位相で第１の振動範囲を振動し、第１検出値和は、第１検出値和に合計される各検出値が互いに打ち消しあうことにより、第１の振動範囲よりも狭い第１の検出値和の正常範囲内になり、第２検出値和に合計される各検出値は、互いに異なる位相で第２の振動範囲を振動し、第２検出値和は、第２検出値和に合計される各検出値が互いに打ち消しあうことにより、第２の振動範囲よりも狭い第２の検出値和の正常範囲内になる。一方、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａ又は第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂに異常が生じた場合は、第１検出値和は、第１の検出値和の正常範囲を超えて振動し、第２検出値和は、第２の検出値和の正常範囲を超えて振動する。

この構成によれば、一方のＡ／Ｄ変換器に異常が生じた場合に、第１検出値和は、第１の検出値和の正常範囲を超えて振動し、第２検出値和は、第２の検出値和の正常範囲を超えて振動するので、第１検出値和及び第２検出値和に基づいて、精度よく異常を判定することができる。

異常検出部３２は、第１検出値和及び第２検出値和の双方又は一方が、予め設定された検出値和の判定範囲を超えた場合に、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａ又は第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂに異常が生じたと判定する。

この構成によれば、各検出値和と検出値和の判定範囲とを比較する簡単な処理により、異常を判定することができる。検出値和の判定範囲は、上述した第１及び第２の検出値和の正常範囲に対応して設定されるとよい。

１－４－５－１．電流センサのＡ／Ｄ変換及び異常判定について
まず、第１の対象センサとされた、第１電流センサ５ａ及び第２電流センサ５ｂについて説明する。上述したように、第１及び第２電流センサ５ａ、５ｂ用のｍを、ｍｉとし、第１及び第２電流センサ５ａ、５ｂ用のｎを、ｎｉとする。

第１Ａ／Ｄ変換器１０ａは、第１のｍｉ相の電流検出信号の内のｎｉ相の電流検出信号をＡ／Ｄ変換すると共に、第２のｍｉ相の電流検出信号の内のｍｉ－ｎｉ相の電流検出信号をＡ／Ｄ変換する。第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂは、第１のｍｉ相の電流検出信号の内、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａによりＡ／Ｄ変換されていないｍｉ－ｎｉ相の電流検出信号をＡ／Ｄ変換すると共に、第２のｍｉ相の電流検出信号の内、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａによりＡ／Ｄ変換されていないｎｉ相の電流検出信号をＡ／Ｄ変換する。

検出値和算出部３１は、第１のｍｉ相の電流検出値を合計した電流用の第１検出値和ｉ１ｓｕｍを算出し、第２のｍｉ相の電流検出値を合計した電流用の第２検出値和ｉ２ｓｕｍを算出する。

異常検出部３２は、電流用の第１検出値和ｉ１ｓｕｍ及び電流用の第２検出値和ｉ２ｓｕｍに基づいて、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａ及び第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂの異常を判定する。

第１のｍｉ相の電流値は、電気角の１回転周期で０Ａを中心に振動する基本波形となり、相互に２×π／ｍｉずつ位相がずれる。第１のｍｉ相の電流は、第１インバータ４ａから第１のｍｉ相巻線を経由して第１インバータ４ａに戻る経路で流れるため、各Ａ／Ｄ変換器に異常がなく、検出誤差等がない理想状態では、第１のｍｉ相の各電流検出値が互いに打ち消しあい、電流用の第１検出値和ｉ１ｓｕｍは、０になる。同様に、第２のｍｉ相の電流値は、電気角の１回転周期で０Ａを中心に振動する基本波形となり、相互に２×π／ｍｉずつ位相がずれる。第２のｍｉ相の電流は、第２インバータ４ｂから第２のｍｉ相巻線を経由して第２インバータ４ｂに戻る経路で流れるため、各Ａ／Ｄ変換器に異常がなく、検出誤差がない理想状態では、第２のｍｉ相の各電流検出値が互いに打ち消しあい、電流用の第２検出値和ｉ２ｓｕｍは、０になる。

本実施の形態とは異なり、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａが、第１のｍｉ相の電流検出信号の全てをＡ／Ｄ変換し、第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂが、第２のｍｉ相の電流検出信号の全てをＡ／Ｄ変換する比較例を考える。この比較例では、一方のＡ／Ｄ変換器に異常が生じ、例えば、一方のＡ／Ｄ変換器による各電流検出値が０に固着した場合に、一方の検出値和が０になる。そのため、一方の検出値和が、正常値と同じ０になり、Ａ／Ｄ変換器の異常を検出できない可能性がある。

一方、上記の構成によれば、電流用の第１検出値和ｉ１ｓｕｍには、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａによる電流検出値、及び第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂによる電流検出値が含まれ、電流用の第２検出値和ｉ２ｓｕｍには、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａによる電流検出値、及び第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂによる電流検出値が含まれる。そのため、一方のＡ／Ｄ変換器に異常が生じ、例えば、各電流検出値が０に固着した場合は、相互の打ち消しあいのバランスが崩れ、電流用の第１検出値和ｉ１ｓｕｍは、理想状態の第１の検出値和の正常値である０から逸脱して振動し、電流用の第２検出値和ｉ２ｓｕｍは、理想状態の第２の検出値和の正常値である０から逸脱して振動する。よって、電流用の第１検出値和ｉ１ｓｕｍ及び電流用の第２検出値和ｉ２ｓｕｍに基づいて、精度よく異常を判定することができる。

例えば、ｎｉは、ｍｉ－１に設定されるとよい。

この構成によれば、例えば、第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂに異常が生じ、第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂによる各電流検出値が０に固着した場合に、電流用の第１検出値和ｉ１ｓｕｍに合計される第１のｍｉ相の電流検出値の内、１相の電流検出値が０に固着する。その結果、０に固着した１相の電流検出値による打ち消しがなくなり、電流用の第１検出値和ｉ１ｓｕｍは、０に固着した１相の電流値の正負反転値となり、電気角の１回転周期で０Ａを中心に振動する。一方、電流用の第２検出値和ｉ２ｓｕｍに合計される第２のｍｉ相の電流検出値の内、ｍｉ－１相の電流検出値が０に固着し、１相の電流検出値が正常になる。その結果、電流用の第２検出値和ｉ２ｓｕｍは、０に固着してない１相の電流検出値となり、電気角の１回転周期で０Ａを中心に振動する。よって、電流用の第１検出値和ｉ１ｓｕｍ及び電流用の第２検出値和ｉ２ｓｕｍに基づいて、精度よく異常を判定することができる。第１Ａ／Ｄ変換器１０ａに異常が生じた場合も同様である。

＜ｍｉ＝３の場合＞
本実施の形態では、ｍｉは、３であり、ｎｉは、２である。すなわち、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａは、第１の３相の電流検出信号の内の２相の電流検出信号をＡ／Ｄ変換すると共に、第２の３相の電流検出信号の内の１相の電流検出信号をＡ／Ｄ変換する。第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂは、第１の３相の電流検出信号の内、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａによりＡ／Ｄ変換されていない１相の電流検出信号をＡ／Ｄ変換すると共に、第２の３相の電流検出信号の内、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａによりＡ／Ｄ変換されていない２相の電流検出信号をＡ／Ｄ変換する。

次式に示すように、検出値和算出部３１は、第１の３相の電流検出値ｉｕ１＿ｄｔ、ｉｖ１＿ｄｔ、ｉｗ１＿ｄｔを合計した電流用の第１検出値和ｉ１ｓｕｍを算出し、第２の３相の電流検出値ｉｕ２＿ｄｔ、ｉｖ２＿ｄｔ、ｉｗ２＿ｄｔを合計した電流用の第２検出値和ｉ２ｓｕｍを算出する。

次式及び図６に示すように、第１の３相の電流値ｉｕ１、ｉｖ１、ｉｗ１は、電気角の１回転周期で０Ａを中心に、第１の振幅Ｉａ１で振動する基本波形となり、相互に２×π／３ずつ位相がずれる。次式及び図７に示すように、第２の３相の電流値ｉｕ２、ｉｖ２、ｉｗ２は、電気角の１回転周期で０Ａを中心に、第２の振幅Ｉａ２で振動する基本波形となり、相互に２×π／３ずつ位相がずれる。本実施の形態では、第１の３相の電流値ｉｕ１、ｉｖ１、ｉｗ１は、第２の３相の電流値ｉｕ２、ｉｖ２、ｉｗ２に対して位相がπ／６進む。詳細には、第１のＵ１相の電流値ｉｕ１は、第２のＵ２相の電流値ｉｕ２に対して、位相がπ／６進む。第１のＶ１相の電流値ｉｖ１は、第２のＶ２相の電流値ｉｖ２に対して、位相がπ／６進む。第１のＷ１相の電流値ｉｗ１は、第２のＷ２相の電流値ｉｗ２に対して、位相がπ／６進む。

第１の３相の電流値ｉｕ１、ｉｖ１、ｉｗ１は、第１インバータ４ａから第１の３相巻線Ｃｕ１、Ｃｖ１、Ｃｗ１を経由して第１インバータ４ａに戻る経路で流れるため、各Ａ／Ｄ変換器に異常がなく、検出誤差等がない理想状態では、相互に打ち消しあい、次式に示すように、電流用の第１検出値和ｉ１ｓｕｍは０になる。第２の３相の電流値ｉｕ２、ｉｖ２、ｉｗ２は、第２インバータ４ｂから第２の３相巻線Ｃｕ２、Ｃｖ２、Ｃｗ２を経由して第２インバータ４ｂに戻る経路で流れるため、各Ａ／Ｄ変換器に異常がなく、検出誤差等がない理想状態では、相互に打ち消しあい、次式に示すように、電流用の第２検出値和ｉ２ｓｕｍは０になる。

異常検出部３２は、電流用の第１検出値和ｉ１ｓｕｍ及び電流用の第２検出値和ｉ２ｓｕｍの双方又は一方が、予め設定された検出値和の判定範囲を超えた場合に、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａ又は第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂに異常が生じたと判定する。検出値和の判定範囲は、０を含むように設定され、検出誤差及びノイズ成分等により誤判定が生じないように、判定範囲の幅が調整される。

例えば、異常検出部３２は、次式の第１式及び第２式の双方が成立した場合に、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａ及び第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂに異常が発生していないと判定し、次式の第１式及び第２式の双方又は一方が成立しない場合に、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａ及び第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂの一方に異常が発生したと判定する。

ここで、ｉｔｈ１Ｌは、０より小さい値に設定される第１の下限値であり、ｉｔｈ１Ｈは、０より大きい値に設定される第１の上限値であり、ｉｔｈ２Ｌは、０より小さい値に設定される第２の下限値であり、ｉｔｈ２Ｈは、０より大きい値に設定される第２の上限値である。第１の下限値ｉｔｈ１Ｌ及び第２の下限値ｉｔｈ２Ｌは、同じ値に設定されてもよく、異なる値に設定されてもよい。第１の上限値ｉｔｈ１Ｈ及び第２の上限値ｉｔｈ２Ｈは、同じ値に設定されてもよく、異なる値に設定されてもよい。

第１Ａ／Ｄ変換器１０ａは、第１の３相の電流検出信号Ｖｉｕ１、Ｖｉｖ１、Ｖｉｗ１の内の２相の電流検出信号をＡ／Ｄ変換すると共に、第２の３相の電流検出信号Ｖｉｕ２、Ｖｉｖ２、Ｖｉｗ２の内の１相の電流検出信号をＡ／Ｄ変換する。第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂは、第１の３相の電流検出信号Ｖｉｕ１、Ｖｉｖ１、Ｖｉｗ１の内、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａによりＡ／Ｄ変換されていない１相の電流検出信号をＡ／Ｄ変換すると共に、第２の３相の電流検出信号Ｖｉｕ２、Ｖｉｖ２、Ｖｉｗ２の内、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａによりＡ／Ｄ変換されていない２相の電流検出信号をＡ／Ｄ変換する。

例えば、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａは、第１のＶ１相及びＷ１相の電流検出信号Ｖｉｖ１、Ｖｉｗ１をＡ／Ｄ変換すると共に、第２のＵ２相の電流検出信号Ｖｉｕ２をＡ／Ｄ変換する。第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂは、第１のＵ１相の電流検出信号Ｖｉｕ１をＡ／Ｄ変換すると共に、第２のＶ２相、Ｗ２相の電流検出信号Ｖｉｖ２、Ｖｉｗ２をＡ／Ｄ変換する。なお、任意の相が組み合わされてもよい。

この場合に、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａに異常が生じ、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａによる各電流検出値ｉｖ１＿ｄｔ、ｉｗ１＿ｄｔ、ｉｕ２＿ｄｔが０に固着した場合は、次式に示すように、電流用の第１検出値和ｉ１ｓｕｍは、第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂによりＡ／Ｄ変換される、０に固着してない第１のＵ１相の電流値ｉｕ１と同等になり、電流用の第２検出値和ｉ２ｓｕｍは、０に固着した第２のＵ２相の電流検出値ｉｕ２＿ｄｔによる打ち消しがなくなり、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａによりＡ／Ｄ変換される、０に固着した第２のＵ２相の電流値の正負反転値－ｉｕ２と同等になる。

よって、電流用の第１検出値和ｉ１ｓｕｍ及び電流用の第２検出値和ｉ２ｓｕｍが、０を中心に振動し、式（５）のような検出値和の判定範囲を超えるので、Ａ／Ｄ変換器の異常を判定することができる。

一方、本実施の形態とは異なり、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａが、第１の３相の電流検出信号の全てをＡ／Ｄ変換し、第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂが、第２の３相の電流検出信号の全てをＡ／Ｄ変換する比較例を考える。この比較例では、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａによる各電流検出値が０に固着した場合に、電流用の第１検出値和ｉ１ｓｕｍは、固着により０になり、正常値と同じ０になるため、Ａ／Ｄ変換器の異常を検出できない。

＜位相にかかわらず異常判定し易い相の組み合わせ＞
式（６）の場合は、図８に示すように、位相が１１／１２π、２３／１２πであるときに、第１のＵ１相の電流値ｉｕ１及び第２のＵ２相の電流値ｉｕ２の双方が０に近くなり、電流用の第１検出値和ｉ１ｓｕｍ及び電流用の第２検出値和ｉ２ｓｕｍの双方が０に近くなる。そのため、式（５）の検出値和の判定範囲の幅が狭い場合、１１／１２π、２３／１２π付近の位相では、Ａ／Ｄ変換器に異常が生じていないと判定される。回転中は位相が変化するため、検出値和が、判定範囲を超えたときに異常が生じたと判定できるが、低回転時又は回転停止時には、電流用の第１検出値和ｉ１ｓｕｍ及び電流用の第２検出値和ｉ２ｓｕｍの双方が０に近くなる時間が長くなり、その間、異常が生じてないと誤判定された状態で制御が継続される。

そこで、位相にかかわらず異常判定し易い相の組み合わせを説明する。式（６）などを用いて説明した例のように、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａに０固着の異常が生じた場合は、電流用の第１検出値和ｉ１ｓｕｍは、第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂでＡ／Ｄ変換される第１の１相の電流値と同等になり、電流用の第２検出値和ｉ２ｓｕｍは、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａでＡ／Ｄ変換される第２の１相の電流値の正負反転値と同等になる。第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂに０固着の異常が生じた場合は、電流用の第１検出値和ｉ１ｓｕｍは、第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂでＡ／Ｄ変換される第１の１相の電流値の正負反転値と同等になり、電流用の第２検出値和ｉ２ｓｕｍは、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａでＡ／Ｄ変換される第２の１相の電流値と同等になる。

従って、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａでＡ／Ｄ変換される第２の１相の電流値と、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａでＡ／Ｄ変換される第２の１相の電流値との位相差が、π／２に近くなれば、電流用の第１検出値和ｉ１ｓｕｍ及び電流用の第２検出値和ｉ２ｓｕｍが、各位相で同時に０に近くなることを抑制できる。なお、式（６）の例では、電流値の位相差はπ／６であり、π／２に近くないため、電流用の第１検出値和ｉ１ｓｕｍ及び電流用の第２検出値和ｉ２ｓｕｍが、特定の位相で同時に小さくなる。

そこで、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａでＡ／Ｄ変換される第２の１相の電流検出値と、第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂでＡ／Ｄ変換される第１の１相の電流検出値との位相差が、π／２に最も近くなるように、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａでＡ／Ｄ変換される第２の１相の電流検出信号の相と、第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂでＡ／Ｄ変換される第１の１相の電流検出信号の相とが組み合わされるとよい。

この構成によれば、一方のＡ／Ｄ変換器に０固着の異常が生じた場合に、電流用の第１検出値和ｉ１ｓｕｍ及び電流用の第２検出値和ｉ２ｓｕｍが、各位相で同時に小さくなることを抑制でき、少なくとも、電流用の第１検出値和ｉ１ｓｕｍ及び電流用の第２検出値和ｉ２ｓｕｍの一方が、検出値和の判定範囲を超えるようにできるので、低回転時又は回転停止時においても、各位相において、Ａ／Ｄ変換器の異常を判定できる。

好適には、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａでＡ／Ｄ変換される第２の１相の電流検出値と、第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂでＡ／Ｄ変換される第１の１相の電流検出値との位相差は、π／２であるとよい。なお、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａでＡ／Ｄ変換される第２の１相の電流検出値と、第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂでＡ／Ｄ変換される第１の１相の電流検出値との位相差が、零では無いように、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａでＡ／Ｄ変換される第２の１相の電流検出信号の相と、第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂでＡ／Ｄ変換される第１の１相の電流検出信号の相とが組み合わされる。

本実施の形態では、図３に示すように、第１の３相巻線Ｃｕ１、Ｃｖ１、Ｃｗ１は、第２の３相巻線Ｃｕ２、Ｃｖ２、Ｃｗ２に対して位相が電気角でπ／６進んでいる。よって、図３及び式（３）からわかるように、第１のＵ１相の電流値ｉｕ１と第２のＷ２相の電流値ｉｗ２との位相差がπ／２になり、第１のＶ１相の電流値ｉｖ１と第２のＵ２相の電流値ｉｕ２との位相差がπ／２になり、第１のＷ１相の電流値ｉｗ１と第２のＶ２相の電流値ｉｖ２との位相差がπ／２になる。よって、これら３つの組み合わせのいずれか１つが、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａでＡ／Ｄ変換される第２の１相の電流検出信号の相と第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂでＡ／Ｄ変換される第１の１相の電流検出信号の相との組み合わせに設定されるとよい。

例えば、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａが、第２のＷ２相の電流検出信号Ｖｉｗ２をＡ／Ｄ変換し、第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂが、第１のＵ１相の電流検出信号Ｖｉｕ１をＡ／Ｄ変換する組み合わせに設定された場合を説明する。この場合に、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａに０固着の異常が生じた場合は、次式に示すように、電流用の第１検出値和ｉ１ｓｕｍは、第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂによりＡ／Ｄ変換される、０に固着してない第１のＵ１相の電流値ｉｕ１と同等になり、電流用の第２検出値和ｉ２ｓｕｍは、０に固着した第２のＷ２相の電流検出値ｉｗ２＿ｄｔによる打ち消しがなくなり、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａによりＡ／Ｄ変換される、０に固着した第２のＷ２相の電流値の正負反転値－ｉｗ２と同等になる。

式（３）に示したように、第１のＵ１相の電流値ｉｕ１と、第２のＷ２相の電流値ｉｗ２との位相差は、π／２であるので、図９に示すように、第１のＵ１相の電流値ｉｕ１及び第２のＷ２相の電流値ｉｗ２が、各位相で同時に０に近くなることを抑制でき、電流用の第１検出値和ｉ１ｓｕｍ及び電流用の第２検出値和ｉ２ｓｕｍが、各位相で同時に０に近くなることを抑制できる。よって、電流の位相差をπ／２付近に設定することにより、低回転時又は回転停止時においても、各位相において、Ａ／Ｄ変換器の異常を判定できる。

＜二乗和による判定＞
式（７）の例のように電流の位相差がπ／２付近に設定され、第１の振幅Ｉａ１と第２の振幅Ｉａ２とが同等になるように制御される場合、次式に示すように、一方のＡ／Ｄ変換器の０固着時における電流用の第１検出値和ｉ１ｓｕｍ及び電流用の第２検出値和ｉ２ｓｕｍの二乗和は、第１の振幅Ｉａ１（又は第２の振幅Ｉａ２）の二乗値と同等になる。

そこで、異常検出部３２は、電流用の第１検出値和ｉ１ｓｕｍ及び電流用の第２検出値和ｉ２ｓｕｍの二乗和又は二乗和の平方根が、予め設定された二乗和の判定値より大きくなった場合に、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａ又は第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂに異常が生じたと判定してもよい。二乗和の判定値は、０より大きい値に設定され、検出誤差及びノイズ成分等により誤判定が生じないように大きさが調整される。

例えば、異常検出部３２は、次式が成立した場合に、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａ及び第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂに異常が発生していないと判定し、次式が成立しない場合に、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａ及び第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂの一方に異常が発生したと判定する。ここで、ｉｔｈｓｓは、二乗和の判定値である。

式（９）の代わりに、二乗和の平方根を用いる次式が用いられてもよい。

二乗和の平方根は、二乗和よりも値の変動範囲が狭くなるため、固定小数点演算で変数範囲に制限がある場合に用いられるとよい。

次式に示すように、第１の振幅Ｉａ１と第２の振幅Ｉａ２とが同等でない場合は、第１の振幅Ｉａ１と第２の振幅Ｉａ２との振幅比ｋを用いて、二乗和又は二乗和の平方根が算出され、二乗和の判定値ｉｔｈｓｓと比較されてもよい。

以上のように、電流の位相差がπ／２付近に設定される場合、一方のＡ／Ｄ変換器の０固着時における二乗和又は二乗和の平方根は、電流の振幅に応じた一定値になり、位相に応じて変化しないため、回転時及び回転停止時において、位相に関係なく、Ａ／Ｄ変換器の異常を精度よく判定できる。

なお、第１の３相巻線と第２の３相巻線との位相差が、π／６と異なる位相差であってもよく、この場合も、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａでＡ／Ｄ変換される第２の１相の電流検出信号と、第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂでＡ／Ｄ変換される第１の１相の電流検出信号との位相差が、π／２に最も近くなるように（好適には、π／２）、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａでＡ／Ｄ変換される第２の１相の電流検出信号の相と、第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂでＡ／Ｄ変換される第１の１相の電流検出信号の相とが組み合わされるとよい。ｎｉが、ｍｉ－１に設定されれば、ｍｉが、３より大きい整数であってもよい。また、第１の３相巻線Ｃｕ１、Ｃｖ１、Ｃｗ１と第２の３相巻線Ｃｕ２、Ｃｖ２、Ｃｗ２との位相差が無い場合には、位相差がπ／２となる相の組み合わせが無いので、位相差がπ／２に最も近い組み合わせとすればよい。例えば、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａが、第１のＶ１相の電流検出信号号Ｖｉｖ１、第１のＷ１相の電流検出信号Ｖｉｗ１、及び第２のＷ２相の電流検出信号Ｖｉｗ２をＡ／Ｄ変換し、第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂが、第１のＵ１相の電流検出信号Ｖｉｕ１、第２のＵ２相の電流検出信号号Ｖｉｕ２、及び第２のＶ２相の電流検出信号Ｖｉｖ２をＡ／Ｄ変換する組み合わせに設定すればよい。この場合、式（８）のような直流成分のみにはならないものの、電流用の第１検出値和ｉ１ｓｕｍ及び電流用の第２検出値和ｉ２ｓｕｍの二乗和において、直流成分を交流成分よりも大きく設定することが可能となり、Ａ／Ｄ変換器の異常を精度よく判定できる。

１－４－５－２．電流センサのＡ／Ｄ変換及び異常判定について
まず、第２の対象センサとされた、角度センサ８について説明する。上述したように、角度センサ８用のｍを、２とし、前記角度センサ用のｎを、１とする。

第１Ａ／Ｄ変換器１０ａは、第１余弦信号ＶＣＯＳＰ及び第１正弦信号ＶＳＩＮＰをＡ／Ｄ変換する。第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂは、第２余弦信号ＶＣＯＳＮ及び第２正弦信号ＶＳＩＮＮをＡ／Ｄ変換する。

次式に示すように、検出値和算出部３１は、第１余弦値の検出値ＣＯＳＰ＿ｄｔと第２余弦値の検出値ＣＯＳＮ＿ｄｔとを合計した角度用の第１検出値和ＡＮＧ１ｓｕｍを算出し、第１正弦値の検出値ＳＩＮＰ＿ｄｔと第２正弦値の検出値ＳＩＮＮ＿ｄｔとを合計した角度用の第２検出値和ＡＮＧ２ｓｕｍを算出する。

異常検出部３２は、角度用の第１検出値和ＡＮＧ１ｓｕｍ及び角度用の第２検出値和ＡＮＧ２ｓｕｍに基づいて、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａ及び第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂの異常を判定する。

第１余弦値ＣＯＳＰ、第２余弦値ＣＯＳＮ、第１正弦値ＳＩＮＰ、及び第２正弦値ＳＩＮＮは、次式で表される。ここで、Ｖａ１は、各余弦値及び正弦値の振幅であり、θｍは、機械角での角度センサ８の磁石５０の角度であり、Ｐｓは、磁石５０の極対数である。

図１０に示すように、第１余弦値ＣＯＳＰ及び第２余弦値ＣＯＳＮは、電気角の１回転周期で０を中心に振動する余弦波となり、相互に位相がπずれる。各Ａ／Ｄ変換器に異常がなく、検出誤差等がない理想状態では、第１余弦値の検出値ＣＯＳＰ＿ｄｔと、第２余弦値の検出値ＣＯＳＮ＿ｄｔとが互いに打ち消しあい、次式に示すように、角度用の第１検出値和ＡＮＧ１ｓｕｍは、０になる。同様に、第１正弦値ＳＩＮＰ及び第２正弦値ＳＩＮＮは、電気角の１回転周期で０を中心に振動する正弦波となり、相互に位相がπずれる。各Ａ／Ｄ変換器に異常がなく、検出誤差がない理想状態では、第１正弦値の検出値ＳＩＮＰ＿ｄｔと、第２正弦値の検出値ＳＩＮＮ＿ｄｔとが互いに打ち消しあい、次式に示すように、角度用の第２検出値和ＡＮＧ２ｓｕｍは、０になる。

本実施の形態とは異なり、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａが、第１余弦信号ＶＣＯＳＰ及び第２余弦信号ＶＣＯＳＮをＡ／Ｄ変換し、第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂが、第１正弦信号ＶＳＩＮＰ及び第２正弦信号ＶＳＩＮＮをＡ／Ｄ変換する比較例を考える。この比較例では、一方のＡ／Ｄ変換器に異常が生じ、例えば、一方のＡ／Ｄ変換器による各検出値が０に固着した場合に、一方の検出値和が０になる。そのため、一方の検出値和が、正常値と同じ０になり、Ａ／Ｄ変換器の異常を検出できない可能性がある。

一方、上記の構成によれば、例えば、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａに０固着の異常が生じた場合に、角度用の第１検出値和ＡＮＧ１ｓｕｍに合計される第１余弦値の検出値ＣＯＳＰ＿ｄｔが０に固着する。その結果、次式に示すように、角度用の第１検出値和ＡＮＧ１ｓｕｍは、０に固着していない第２余弦値の検出値ＣＯＳＮ＿ｄｔとなり、電気角の１回転周期で０を中心に振動する。また、角度用の第２検出値和ＡＮＧ２ｓｕｍに合計される第１正弦値の検出値ＳＩＮＰ＿ｄｔが０に固着する。その結果、次式に示すように、角度用の第２検出値和ＡＮＧ２ｓｕｍは、０に固着してない第２正弦値の検出値ＳＩＮＮ＿ｄｔとなり、電気角の１回転周期で０を中心に振動する。よって、角度用の第１検出値和ＡＮＧ１ｓｕｍ及び角度用の第２検出値和ＡＮＧ２ｓｕｍに基づいて、精度よく異常を判定することができる。第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂに異常が生じた場合も同様である。

異常検出部３２は、角度用の第１検出値和ＡＮＧ１ｓｕｍ及び角度用の第２検出値和ＡＮＧ２ｓｕｍの双方又は一方が、予め設定された検出値和の判定範囲を超えた場合に、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａ又は第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂに異常が生じたと判定する。検出値和の判定範囲は、０を含むように設定され、検出誤差及びノイズ成分等により誤判定が生じないように、判定範囲の幅が調整される。

例えば、異常検出部３２は、次式の第１式及び第２式の双方が成立した場合に、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａ及び第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂに異常が発生していないと判定し、次式の第１式及び第２式の双方又は一方が成立しない場合に、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａ及び第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂの一方に異常が発生したと判定する。

ここで、ＡＮＧｔｈ１Ｌは、０より小さい値に設定される第１の下限値であり、ＡＮＧｔｈ１Ｈは、０より大きい値に設定される第１の上限値であり、ＡＮＧｔｈ２Ｌは、０より小さい値に設定される第２の下限値であり、ＡＮＧｔｈ２Ｈは、０より大きい値に設定される第２の上限値である。第１の下限値ＡＮＧｔｈ１Ｌ及び第２の下限値ＡＮＧｔｈ２Ｌは、同じ値に設定されてもよく、異なる値に設定されてもよい。第１の上限値ＡＮＧｔｈ１Ｈ及び第２の上限値ＡＮＧｔｈ２Ｈは、同じ値に設定されてもよく、異なる値に設定されてもよい。

式（１５）を用いて説明したように、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａに０固着の異常が生じた場合は、角度用の第１検出値和ＡＮＧ１ｓｕｍは、第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂでＡ／Ｄ変換される第２余弦値の検出値ＣＯＳＮ＿ｄｔと同等になり、角度用の第２検出値和ＡＮＧ２ｓｕｍは、第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂでＡ／Ｄ変換される第２正弦値の検出値ＳＩＮＮ＿ｄｔと同等になる。第２余弦値の検出値ＣＯＳＮ＿ｄｔと第２正弦値の検出値ＳＩＮＮ＿ｄｔとの位相差は、式（１３）に示すように、π／２になるため、角度用の第１検出値和ＡＮＧ１ｓｕｍと角度用の第２検出値和ＡＮＧ２ｓｕｍの位相差は、π／２になる。

一方、第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂに０固着の異常が生じた場合は、角度用の第１検出値和ＡＮＧ１ｓｕｍは、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａでＡ／Ｄ変換される第１余弦値の検出値ＣＯＳＰ＿ｄｔと同等になり、角度用の第２検出値和ＡＮＧ２ｓｕｍは、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａでＡ／Ｄ変換される第１正弦値の検出値ＳＩＮＰ＿ｄｔと同等になる。第１余弦値の検出値ＣＯＳＰ＿ｄｔと第１正弦値の検出値ＳＩＮＰ＿ｄｔとの位相差は、式（１３）に示すように、π／２になるため、角度用の第１検出値和ＡＮＧ１ｓｕｍと角度用の第２検出値和ＡＮＧ２ｓｕｍの位相差は、π／２になる。

従って、電流センサについて図９を用いて説明したように、一方のＡ／Ｄ変換器に０固着の異常が生じた場合に、角度用の第１検出値和ＡＮＧ１ｓｕｍ及び角度用の第２検出値和ＡＮＧ２ｓｕｍが、各位相で同時に小さくなることを抑制でき、少なくとも、角度用の第１検出値和ＡＮＧ１ｓｕｍ及び角度用の第２検出値和ＡＮＧ２ｓｕｍの一方が、検出値和の判定範囲を超えるようにできるので、低回転時又は回転停止時においても、各位相において、Ａ／Ｄ変換器の異常を判定できる。

＜二乗和による判定＞
一方のＡ／Ｄ変換器の０固着時において、角度用の第１検出値和ＡＮＧ１ｓｕｍと角度用の第２検出値和ＡＮＧ２ｓｕｍとの位相差がπ／２になるので、次式に示すように、一方のＡ／Ｄ変換器の０固着時における角度用の第１検出値和ＡＮＧ１ｓｕｍ及び角度用の第２検出値和ＡＮＧ２ｓｕｍの二乗和は、信号の振幅Ｖａ１の二乗値と同等になる。

そこで、異常検出部３２は、角度用の第１検出値和ＡＮＧ１ｓｕｍ及び角度用の第２検出値和ＡＮＧ２ｓｕｍの二乗和又は二乗和の平方根が、予め設定された二乗和の判定値より大きくなった場合に、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａ又は第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂに異常が生じたと判定してもよい。二乗和の判定値は、０より大きい値に設定され、検出誤差及びノイズ成分等により誤判定が生じないように大きさが調整される。

例えば、異常検出部３２は、次式が成立した場合に、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａ及び第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂに異常が発生していないと判定し、次式が成立しない場合に、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａ及び第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂの一方に異常が発生したと判定する。ここで、ＡＮＧｔｈｓｓは、二乗和の判定値である。

式（１８）の代わりに、二乗和の平方根を用いる次式が用いられてもよい。

二乗和の平方根は、二乗和よりも値の変動範囲が狭くなるため、固定小数点演算で変数範囲に制限がある場合に用いられるとよい。

以上のように、一方のＡ／Ｄ変換器の０固着時における二乗和又は二乗和の平方根は、信号の振幅Ｖａ１に応じた一定値になり、位相に応じて変化しないため、回転時及び回転停止時において、位相に関係なく、Ａ／Ｄ変換器の異常を精度よく判定できる。

２．実施の形態２
実施の形態２に係る制御装置３０について図面を参照して説明する。上記の実施の形態１と同様の構成部分は説明を省略する。本実施の形態に係る制御装置３０、第１及び第２インバータ４ａ、４ｂ、及び交流回転機２０の基本的な構成は実施の形態１と同様であるが、第１電流センサ５ａ、第２電流センサ５ｂ、及び角度センサ８に加えて、トルクセンサ９が、対象センサに追加されている。すなわち、第３の対象センサが、トルクセンサ９とされている。トルクセンサ９用のｍを、２とし、角度センサ８用のｎを、１としている。

本実施の形態では、交流回転機２０は、車輪６２の操舵装置６３の駆動力源とされている。すなわち、交流回転機２０は、電動パワーステアリング装置６０を構成する。交流回転機２０のロータ２２の回転軸は、駆動力伝達機構６１を介して車輪６２の操舵装置６３に連結される。例えば、図１１に示すように、電動パワーステアリング装置６０は、運転者が左右に回転するハンドル６４と、ハンドル６４に連結されて、ハンドル６４による操舵トルクを車輪６２の操舵装置６３に伝達するシャフト６５と、シャフト６５に取り付けられ、ハンドル６４による操舵トルクＴｓを検出するトルクセンサ９と、交流回転機２０の回転軸をシャフト６５に連結するウォームギヤ機構等の駆動力伝達機構６１と、を備えている。トルクセンサ９の出力信号は、制御装置３０（Ａ／Ｄ変換器）に入力される。

図１２及び次式に示すように、トルクセンサ９は、トルクに応じて変化する第１メイントルク信号ＶＴＭ１と、中点電位Ｖｏｆｓを挟んで第１メイントルク信号ＶＴＭ１と対称になる第１サブトルク信号ＶＴＳ１と、トルクに応じて変化する第２メイントルク信号ＶＴＭ２と、中点電位Ｖｏｆｓを挟んで第２メイントルク信号ＶＴＭ２と対称になる第２サブトルク信号ＶＴＳ２と、を出力する。

ここで、Ｖｉｎは、トルクに応じて変化する信号成分であり、Ｖｏｆｓは、中点電位であり、例えば、信号の電圧レンジが０から５Ｖの場合は、Ｖｏｆｓは、２．５Ｖになる。

図１３に示すように、制御装置３０は、更に、トルク検出部３７の制御部を備えている。図１４に示すように、入力回路９２の第１Ａ／Ｄ変換器１０ａ及び第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂには、更に、トルクセンサ９の４つの出力信号が入力され、各出力信号がＡ／Ｄ変換される。各Ａ／Ｄ変換器は、少なくともｍｉ＋２＋２個の信号が入力されるマルチプレクサを有している。

トルク検出部３７は、トルクセンサ９から出力された第１メイントルク信号ＶＴＭ１、第１サブトルク信号ＶＴＳ１、第２メイントルク信号ＶＴＭ２、及び第２サブトルク信号ＶＴＳ２を、それぞれ各Ａ／Ｄ変換器によりＡ／Ｄ変換して、第１メイントルク信号のＡ／Ｄ変換値ＶＴＭ１＿ａｄ、第１サブトルク信号のＡ／Ｄ変換値ＶＴＳ１＿ａｄ、第２メイントルク信号のＡ／Ｄ変換値ＶＴＭ２＿ａｄ、及び第２サブトルク信号のＡ／Ｄ変換値ＶＴＳ２＿ａｄを取得する。

また、トルク検出部３７は、第１メイントルク信号のＡ／Ｄ変換値ＶＴＭ１＿ａｄ、第１サブトルク信号のＡ／Ｄ変換値ＶＴＳ１＿ａｄ、第２メイントルク信号のＡ／Ｄ変換値ＶＴＭ２＿ａｄ、及び第２サブトルク信号のＡ／Ｄ変換値ＶＴＳ２＿ａｄを、それぞれ第１メイントルクの検出値ＴＭ１＿ｄｔ、第１サブトルクの検出値ＴＳ１＿ｄｔ、第２メイントルクの検出値ＴＭ２＿ｄｔ、及び第２サブトルクの検出値ＴＳ２＿ｄｔに変換する。そして、トルク検出部３７は、各トルクの検出値を相互比較し、フェールセーフの判定を行い、正常な第１メイントルクの検出値ＴＭ１＿ｄｔ又は第２メイントルクの検出値ＴＭ２＿ｄｔに基づいて、最終的なトルクの検出値Ｔｓ＿ｄｔを算出する。

そして、電圧指令演算部３５は、トルクの検出値Ｔｓ＿ｄｔ、第１の３相の電流検出値、及び回転角度θ等に基づいて、第１の３相巻線に印加する第１の３相の電圧指令値Ｖｕ１、Ｖｖ１、Ｖｗ１を算出し、トルクの検出値Ｔｓ＿ｄｔ、第２の３相の電流検出値、及び回転角度θ等に基づいて、第２の３相巻線に印加する第２の３相の電圧指令値Ｖｕ２、Ｖｖ２、Ｖｗ２を算出する。

第１Ａ／Ｄ変換器１０ａは、第１メイントルク信号ＶＴＭ１と、第２メイントルク信号ＶＴＭ２及び第２サブトルク信号ＶＴＳ２の一方（例えば、第２メイントルク信号ＶＴＭ２）と、をＡ／Ｄ変換する。第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂは、第１サブトルク信号ＶＴＳ１と、第２メイントルク信号ＶＴＭ２及び第２サブトルク信号ＶＴＳ２の他方（例えば、第２サブトルク信号ＶＴＳ２）と、をＡ／Ｄ変換する。

次式に示すように、検出値和算出部３１は、Ａ／Ｄ変換により得られた第１メイントルク信号のＡ／Ｄ変換値ＶＴＭ１＿ａｄと第１サブトルク信号のＡ／Ｄ変換値ＶＴＳ１＿ａｄとを合計したトルク用の第１検出値和ＶＴ１ｓｕｍを算出し、Ａ／Ｄ変換により得られた第２メイントルク信号のＡ／Ｄ変換値ＶＴＭ２＿ａｄと第２サブトルク信号のＡ／Ｄ変換値ＶＴＳ２＿ａｄとを合計したトルク用の第２検出値和ＶＴ２ｓｕｍを算出する。

異常検出部３２は、トルク用の第１検出値和ＶＴ１ｓｕｍ及びトルク用の第２検出値和ＶＴ２ｓｕｍに基づいて、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａ及び第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂの異常を判定する。

式（２０）を用いて説明したように、第１メイントルク信号ＶＴＭ１と第１サブトルク信号ＶＴＳ１とは、中点電位Ｖｏｆｓを挟んで対称になる。各Ａ／Ｄ変換器に異常がなく、検出誤差等がない理想状態では、第１メイントルク信号のＡ／Ｄ変換値ＶＴＭ１＿ａｄと、第１サブトルク信号のＡ／Ｄ変換値ＶＴＳ１＿ａｄとが互いに打ち消しあい、次式に示すように、トルク用の第１検出値和ＶＴ１ｓｕｍは、２×中点電位Ｖｏｆｓになる。同様に、第２メイントルク信号ＶＴＭ２と第２サブトルク信号ＶＴＳ２とは、中点電位Ｖｏｆｓを挟んで対称になる。各Ａ／Ｄ変換器に異常がなく、検出誤差等がない理想状態では、第２メイントルク信号のＡ／Ｄ変換値ＶＴＭ２＿ａｄと、第２サブトルク信号のＡ／Ｄ変換値ＶＴＳ２＿ａｄとが互いに打ち消しあい、次式に示すように、トルク用の第２検出値和ＶＴ２ｓｕｍは、２×中点電位Ｖｏｆｓになる。

本実施の形態とは異なり、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａが、第１メイントルク信号ＶＴＭ１及び第１サブトルク信号ＶＴＳ１をＡ／Ｄ変換し、第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂが、第２メイントルク信号ＶＴＭ２及び第２サブトルク信号ＶＴＳ２をＡ／Ｄ変換する比較例を考える。この比較例では、一方のＡ／Ｄ変換器に異常が生じ、例えば、一方のＡ／Ｄ変換器による各Ａ／Ｄ変換値が中点電位Ｖｏｆｓに固着した場合に、一方の検出値和が２×中点電位Ｖｏｆｓになる。そのため、一方の検出値和が、正常値と同じ２×中点電位Ｖｏｆｓになり、Ａ／Ｄ変換器の異常を検出できない可能性がある。

一方、上記の構成によれば、例えば、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａに中点電位Ｖｏｆｓ固着の異常が生じた場合に、トルク用の第１検出値和ＶＴ１ｓｕｍに合計される第１メイントルク信号のＡ／Ｄ変換値ＶＴＭ１＿ａｄが中点電位Ｖｏｆｓに固着する。その結果、次式に示すように、トルク用の第１検出値和ＶＴ１ｓｕｍは、中点電位Ｖｏｆｓに固着していない第１サブトルク信号のＡ／Ｄ変換値ＶＴＳ１＿ａｄ＋２×中点電位Ｖｏｆｓとなり、トルクに応じて２×中点電位Ｖｏｆｓから変化する。また、トルク用の第２検出値和ＶＴ２ｓｕｍに合計される第２メイントルク信号のＡ／Ｄ変換値ＶＴＭ２＿ａｄが中点電位Ｖｏｆｓに固着する。その結果、次式に示すように、トルク用の第２検出値和ＶＴ２ｓｕｍは、中点電位Ｖｏｆｓに固着してない第２サブトルク信号のＡ／Ｄ変換値ＶＴＳ２＿ａｄ＋２×中点電位Ｖｏｆｓとなり、トルクに応じて２×中点電位Ｖｏｆｓから変化する。よって、トルク用の第１検出値和ＶＴ１ｓｕｍ及びトルク用の第２検出値和ＶＴ２ｓｕｍに基づいて、精度よく異常を判定することができる。第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂに異常が生じた場合も同様である。

異常検出部３２は、トルク用の第１検出値和ＶＴ１ｓｕｍ及びトルク用の第２検出値和ＶＴ２ｓｕｍの双方又は一方が、予め設定された検出値和の判定範囲を超えた場合に、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａ又は第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂに異常が生じたと判定する。検出値和の判定範囲は、２×中点電位Ｖｏｆｓを含むように設定され、検出誤差及びノイズ成分等により誤判定が生じないように、判定範囲の幅が調整される。

例えば、異常検出部３２は、次式の第１式及び第２式の双方が成立した場合に、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａ及び第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂに異常が発生していないと判定し、次式の第１式及び第２式の双方又は一方が成立しない場合に、第１Ａ／Ｄ変換器１０ａ及び第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂの一方に異常が発生したと判定する。

ここで、ＶＴｔｈ１Ｌは、２×中点電位Ｖｏｆｓより小さい値に設定される第１の下限値であり、ＶＴｔｈ１Ｈは、２×中点電位Ｖｏｆｓより大きい値に設定される第１の上限値であり、ＶＴｔｈ２Ｌは、２×中点電位Ｖｏｆｓより小さい値に設定される第２の下限値であり、ＶＴｔｈ２Ｈは、２×中点電位Ｖｏｆｓより大きい値に設定される第２の上限値である。第１の下限値ＶＴｔｈ１Ｌ及び第２の下限値ＶＴｔｈ２Ｌは、同じ値に設定されてもよく、異なる値に設定されてもよい。第１の上限値ＶＴｔｈ１Ｈ及び第２の上限値ＶＴｔｈ２Ｈは、同じ値に設定されてもよく、異なる値に設定されてもよい。

３．その他の実施の形態
（１）上記の実施の形態１では、第１電流センサ５ａ及び第２電流センサ５ｂが、第１の対象センサとされ、角度センサ８が、第２の対象センサとされている場合を例として説明した。しかし、第１電流センサ５ａ及び第２電流センサ５ｂ、並びに角度センサ８の一方のみが、対象センサとされてもよい。また、上記の実施の形態２では、第１電流センサ５ａ及び第２電流センサ５ｂが、第１の対象センサとされ、角度センサ８が、第２の対象センサとされ、トルクセンサ９が、第３の対象センサとされている場合を例として説明した。しかし、第１電流センサ５ａ及び第２電流センサ５ｂ、角度センサ８、並びにトルクセンサ９の１つ又は２つが、対象センサとされてもよい。また、第１電流センサ５ａ及び第２電流センサ５ｂ、角度センサ８、並びにトルクセンサ９以外のセンサが対象センサとされてもよい。

（２）上記の実施の形態１では、制御装置３０は、第１及び第２インバータ４ａ、４ｂ、及び交流回転機２０の制御装置とされている場合を例に説明し、上記の実施の形態１では、制御装置３０は、第１及び第２インバータ４ａ、４ｂ、交流回転機２０、及び電動パワーステアリング装置６０の制御装置とされている場合を例に説明した。しかし、制御装置３０は、任意の装置の制御装置とされてもよく、装置に合わせて、対象センサが設定されてもよい。

（３）上記の各実施の形態では、各対象センサに、共通の第１Ａ／Ｄ変換器１０ａ及び第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂが用いられる場合を例に説明した。しかし、各対象センサに、個別の第１Ａ／Ｄ変換器１０ａ及び第２Ａ／Ｄ変換器１０ｂが設けられてもよい。

（４）上記の実施の形態２では、交流回転機２０は、電動パワーステアリング装置６０の駆動力源とされている場合を例に説明した。しかし、交流回転機２０は、車両の車輪の駆動力源とされるなど、任意の装置の駆動力源とされてもよい。

本願は、様々な例示的な実施の形態及び実施例が記載されているが、１つ、または複数の実施の形態に記載された様々な特徴、態様、及び機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。従って、例示されていない無数の変形例が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも１つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。

４ａ 第１インバータ、４ｂ 第２インバータ、５ａ 第１電流センサ、５ｂ 第２電流センサ、８ 角度センサ、９ トルクセンサ、１０ａ 第１Ａ／Ｄ変換器、１０ｂ 第２Ａ／Ｄ変換器、２０ 交流回転機、３０ 制御装置、３１ 検出値和算出部、３２ 異常検出部、３３ 電流検出部、３４ 角度検出部、３５ 電圧指令演算部、３６ 電圧印加部、６０ 電動パワーステアリング装置

Claims (12)

1. 対象センサが出力する２×ｍ個（ｍは、２以上の整数）の信号の内のｍ個の信号をＡ／Ｄ変換する第１Ａ／Ｄ変換器と、
   前記第１Ａ／Ｄ変換器によりＡ／Ｄ変換されない前記対象センサのｍ個の信号をＡ／Ｄ変換する第２Ａ／Ｄ変換器と、
   前記第１Ａ／Ｄ変換器のＡ／Ｄ変換により得られたｍ個の検出値の内のｎ個（ｎは、１以上であって、ｍ未満の整数）の検出値と、前記第２Ａ／Ｄ変換器のＡ／Ｄ変換により得られたｍ個の検出値の内のｍ－ｎ個の検出値と、を合計した第１検出値和を算出し、
   前記第１Ａ／Ｄ変換器によるｍ個の検出値の内、前記第１検出値和に合計されていないｍ－ｎ個の検出値と、前記第２Ａ／Ｄ変換器によるｍ個の検出値の内、前記第１検出値和に合計されていないｎ個の検出値と、を合計した第２検出値和を算出する検出値和算出部と、
   前記第１検出値和及び前記第２検出値和に基づいて、前記第１Ａ／Ｄ変換器又は前記第２Ａ／Ｄ変換器の異常を判定する異常検出部と、
   を備え、
   前記異常検出部は、前記第１検出値和及び前記第２検出値和の双方又は一方が、予め設定された検出値和の判定範囲を超えた場合に、前記第１Ａ／Ｄ変換器又は前記第２Ａ／Ｄ変換器に異常が生じたと判定する制御装置。
2. 前記第１Ａ／Ｄ変換器及び前記第２Ａ／Ｄ変換器に異常がない場合は、前記第１検出値和に合計される各検出値は、互いに異なる位相で第１の振動範囲を振動し、前記第１検出値和は、前記第１検出値和に合計される各検出値が互いに打ち消しあうことにより、前記第１の振動範囲よりも狭い第１の検出値和の正常範囲内になり、前記第２検出値和に合計される各検出値は、互いに異なる位相で第２の振動範囲を振動し、前記第２検出値和は、前記第２検出値和に合計される各検出値が互いに打ち消しあうことにより、前記第２の振動範囲よりも狭い第２の検出値和の正常範囲内になり、
   前記第１Ａ／Ｄ変換器又は前記第２Ａ／Ｄ変換器に異常が生じた場合は、前記第１検出値和は、前記第１の検出値和の正常範囲を超えて振動し、前記第２検出値和は、前記第２の検出値和の正常範囲を超えて振動する請求項１に記載の制御装置。
3. 前記制御装置は、直流電力と第１のｍｉ相の交流電力とを変換する第１インバータと、直流電力と第２のｍｉ相の交流電力とを変換する第２インバータと、前記第１インバータの第１のｍｉ相の電流値を検出し、各相の電流値を表す電流検出信号を出力する第１電流センサと、前記第２インバータの第２のｍｉ相の電流値を検出し、各相の電流値を表す電流検出信号を出力する第２電流センサと、を備えたインバータ装置を制御し、
   前記対象センサは、前記第１電流センサ及び前記第２電流センサであり、
   前記第１電流センサ及び前記第２電流センサ用の前記ｍを、ｍｉとし、前記第１電流センサ及び前記第２電流センサ用の前記ｎを、ｎｉとし、
   前記ｍｉは、３以上の整数であり、
   前記第１Ａ／Ｄ変換器は、第１のｍｉ相の電流検出信号の内のｎｉ相の電流検出信号をＡ／Ｄ変換すると共に、第２のｍｉ相の電流検出信号の内のｍｉ－ｎｉ相の電流検出信号をＡ／Ｄ変換し、
   前記第２Ａ／Ｄ変換器は、前記第１のｍｉ相の電流検出信号の内、前記第１Ａ／Ｄ変換器によりＡ／Ｄ変換されていないｍｉ－ｎｉ相の電流検出信号をＡ／Ｄ変換すると共に、前記第２のｍｉ相の電流検出信号の内、前記第１Ａ／Ｄ変換器によりＡ／Ｄ変換されていないｎｉ相の電流検出信号をＡ／Ｄ変換し、
   前記検出値和算出部は、Ａ／Ｄ変換により得られた前記第１のｍｉ相の電流検出値を合計した電流用の前記第１検出値和を算出し、Ａ／Ｄ変換により得られた前記第２のｍｉ相の電流検出値を合計した電流用の前記第２検出値和を算出し、
   前記異常検出部は、電流用の前記第１検出値和及び電流用の前記第２検出値和に基づいて、前記第１Ａ／Ｄ変換器又は前記第２Ａ／Ｄ変換器の異常を判定する請求項１又は２に記載の制御装置。
4. 前記ｎｉは、ｍｉ－１である請求項３に記載の制御装置。
5. 前記ｍｉは、３であり、前記ｎｉは、２である請求項３又は４に記載の制御装置。
6. 前記第１Ａ／Ｄ変換器でＡ／Ｄ変換される第２の１相の電流検出値と、前記第２Ａ／Ｄ変換器でＡ／Ｄ変換される第１の１相の電流検出値との位相差が、零では無いように、前記第１Ａ／Ｄ変換器でＡ／Ｄ変換される第２の１相の電流検出信号の相と、前記第２Ａ／Ｄ変換器でＡ／Ｄ変換される第１の１相の電流検出信号の相とが組み合わされている請求項４又は５に記載の制御装置。
7. 前記第１Ａ／Ｄ変換器でＡ／Ｄ変換される第２の１相の電流検出値と、前記第２Ａ／Ｄ変換器でＡ／Ｄ変換される第１の１相の電流検出値との位相差が、π／２に最も近くなるように、前記第１Ａ／Ｄ変換器でＡ／Ｄ変換される第２の１相の電流検出信号の相と、前記第２Ａ／Ｄ変換器でＡ／Ｄ変換される第１の１相の電流検出信号の相とが組み合わされている請求項４から６のいずれか一項に記載の制御装置。
8. 前記第１Ａ／Ｄ変換器でＡ／Ｄ変換される第２の１相の電流検出値と、前記第２Ａ／Ｄ変換器でＡ／Ｄ変換される第１の１相の電流検出値との位相差は、π／２である請求項４から７のいずれか一項に記載の制御装置。
9. 対象センサが出力する２×ｍ個（ｍは、２以上の整数）の信号の内のｍ個の信号をＡ／Ｄ変換する第１Ａ／Ｄ変換器と、
   前記第１Ａ／Ｄ変換器によりＡ／Ｄ変換されない前記対象センサのｍ個の信号をＡ／Ｄ変換する第２Ａ／Ｄ変換器と、
   前記第１Ａ／Ｄ変換器のＡ／Ｄ変換により得られたｍ個の検出値の内のｎ個（ｎは、１以上であって、ｍ未満の整数）の検出値と、前記第２Ａ／Ｄ変換器のＡ／Ｄ変換により得られたｍ個の検出値の内のｍ－ｎ個の検出値と、を合計した第１検出値和を算出し、
   前記第１Ａ／Ｄ変換器によるｍ個の検出値の内、前記第１検出値和に合計されていないｍ－ｎ個の検出値と、前記第２Ａ／Ｄ変換器によるｍ個の検出値の内、前記第１検出値和に合計されていないｎ個の検出値と、を合計した第２検出値和を算出する検出値和算出部と、
   前記第１検出値和及び前記第２検出値和に基づいて、前記第１Ａ／Ｄ変換器又は前記第２Ａ／Ｄ変換器の異常を判定する異常検出部と、
   を備えた制御装置であって、
   前記制御装置は、直流電力と第１のｍｉ相の交流電力とを変換する第１インバータと、直流電力と第２のｍｉ相の交流電力とを変換する第２インバータと、前記第１インバータの第１のｍｉ相の電流値を検出し、各相の電流値を表す電流検出信号を出力する第１電流センサと、前記第２インバータの第２のｍｉ相の電流値を検出し、各相の電流値を表す電流検出信号を出力する第２電流センサと、を備えたインバータ装置を制御し、
   前記対象センサは、前記第１電流センサ及び前記第２電流センサであり、
   前記第１電流センサ及び前記第２電流センサ用の前記ｍを、ｍｉとし、前記第１電流センサ及び前記第２電流センサ用の前記ｎを、ｎｉとし、
   前記ｍｉは、３以上の整数であり、
   前記第１Ａ／Ｄ変換器は、第１のｍｉ相の電流検出信号の内のｎｉ相の電流検出信号をＡ／Ｄ変換すると共に、第２のｍｉ相の電流検出信号の内のｍｉ－ｎｉ相の電流検出信号をＡ／Ｄ変換し、
   前記第２Ａ／Ｄ変換器は、前記第１のｍｉ相の電流検出信号の内、前記第１Ａ／Ｄ変換器によりＡ／Ｄ変換されていないｍｉ－ｎｉ相の電流検出信号をＡ／Ｄ変換すると共に、前記第２のｍｉ相の電流検出信号の内、前記第１Ａ／Ｄ変換器によりＡ／Ｄ変換されていないｎｉ相の電流検出信号をＡ／Ｄ変換し、
   前記検出値和算出部は、Ａ／Ｄ変換により得られた前記第１のｍｉ相の電流検出値を合計した電流用の前記第１検出値和を算出し、Ａ／Ｄ変換により得られた前記第２のｍｉ相の電流検出値を合計した電流用の前記第２検出値和を算出し、
   前記異常検出部は、電流用の前記第１検出値和及び電流用の前記第２検出値和に基づいて、前記第１Ａ／Ｄ変換器又は前記第２Ａ／Ｄ変換器の異常を判定し、
   前記ｎｉは、ｍｉ－１であり、
   前記第１Ａ／Ｄ変換器でＡ／Ｄ変換される第２の１相の電流検出値と、前記第２Ａ／Ｄ変換器でＡ／Ｄ変換される第１の１相の電流検出値との位相差が、零では無いように、前記第１Ａ／Ｄ変換器でＡ／Ｄ変換される第２の１相の電流検出信号の相と、前記第２Ａ／Ｄ変換器でＡ／Ｄ変換される第１の１相の電流検出信号の相とが組み合わされ、
   前記異常検出部は、電流用の前記第１検出値和及び電流用の前記第２検出値和の二乗和又は二乗和の平方根が、予め設定された二乗和の判定値より大きくなった場合に、前記第１Ａ／Ｄ変換器又は前記第２Ａ／Ｄ変換器に異常が生じたと判定する制御装置。
10. 前記制御装置には、角度センサの出力信号が入力され、
    前記角度センサは、角度に応じて位相が変化する第１余弦値を表す第１余弦信号と、前記第１余弦値と位相がπ異なる第２余弦値を表す第２余弦信号と、前記第１余弦値と位相がπ／２異なる第１正弦値を表す第１正弦信号と、前記第１正弦値と位相がπ異なる第２正弦値を表す第２正弦信号と、を出力し、
    前記対象センサは、前記角度センサであり、
    前記角度センサ用の前記ｍを、２とし、前記角度センサ用の前記ｎを、１とし、
    前記第１Ａ／Ｄ変換器は、前記第１余弦信号及び前記第１正弦信号をＡ／Ｄ変換し、
    前記第２Ａ／Ｄ変換器は、前記第２余弦信号及び前記第２正弦信号をＡ／Ｄ変換し、
    前記検出値和算出部は、Ａ／Ｄ変換により得られた前記第１余弦値の検出値と前記第２余弦値の検出値とを合計した角度用の前記第１検出値和を算出し、Ａ／Ｄ変換により得られた前記第１正弦値の検出値と前記第２正弦値の検出値とを合計した角度用の前記第２検出値和を算出し、
    前記異常検出部は、角度用の前記第１検出値和及び角度用の前記第２検出値和に基づいて、前記第１Ａ／Ｄ変換器又は前記第２Ａ／Ｄ変換器の異常を判定する請求項１から９のいずれか一項に記載の制御装置。
11. 対象センサが出力する２×ｍ個（ｍは、２以上の整数）の信号の内のｍ個の信号をＡ／Ｄ変換する第１Ａ／Ｄ変換器と、
    前記第１Ａ／Ｄ変換器によりＡ／Ｄ変換されない前記対象センサのｍ個の信号をＡ／Ｄ変換する第２Ａ／Ｄ変換器と、
    前記第１Ａ／Ｄ変換器のＡ／Ｄ変換により得られたｍ個の検出値の内のｎ個（ｎは、１以上であって、ｍ未満の整数）の検出値と、前記第２Ａ／Ｄ変換器のＡ／Ｄ変換により得られたｍ個の検出値の内のｍ－ｎ個の検出値と、を合計した第１検出値和を算出し、
    前記第１Ａ／Ｄ変換器によるｍ個の検出値の内、前記第１検出値和に合計されていないｍ－ｎ個の検出値と、前記第２Ａ／Ｄ変換器によるｍ個の検出値の内、前記第１検出値和に合計されていないｎ個の検出値と、を合計した第２検出値和を算出する検出値和算出部と、
    前記第１検出値和及び前記第２検出値和に基づいて、前記第１Ａ／Ｄ変換器又は前記第２Ａ／Ｄ変換器の異常を判定する異常検出部と、
    を備えた制御装置であって、
    前記制御装置には、角度センサの出力信号が入力され、
    前記角度センサは、角度に応じて位相が変化する第１余弦値を表す第１余弦信号と、前記第１余弦値と位相がπ異なる第２余弦値を表す第２余弦信号と、前記第１余弦値と位相がπ／２異なる第１正弦値を表す第１正弦信号と、前記第１正弦値と位相がπ異なる第２正弦値を表す第２正弦信号と、を出力し、
    前記対象センサは、前記角度センサであり、
    前記角度センサ用の前記ｍを、２とし、前記角度センサ用の前記ｎを、１とし、
    前記第１Ａ／Ｄ変換器は、前記第１余弦信号及び前記第１正弦信号をＡ／Ｄ変換し、
    前記第２Ａ／Ｄ変換器は、前記第２余弦信号及び前記第２正弦信号をＡ／Ｄ変換し、
    前記検出値和算出部は、Ａ／Ｄ変換により得られた前記第１余弦値の検出値と前記第２余弦値の検出値とを合計した角度用の前記第１検出値和を算出し、Ａ／Ｄ変換により得られた前記第１正弦値の検出値と前記第２正弦値の検出値とを合計した角度用の前記第２検出値和を算出し、
    前記異常検出部は、角度用の前記第１検出値和及び角度用の前記第２検出値和に基づいて、前記第１Ａ／Ｄ変換器又は前記第２Ａ／Ｄ変換器の異常を判定し、
    前記異常検出部は、角度用の前記第１検出値和及び角度用の前記第２検出値和の二乗和又は二乗和の平方根が、予め設定された二乗和の判定値より大きくなった場合に、前記第１Ａ／Ｄ変換器又は前記第２Ａ／Ｄ変換器に異常が生じたと判定する制御装置。
12. 前記制御装置には、トルクセンサの出力信号が入力され、
    前記トルクセンサは、トルクに応じて変化する第１メイントルク信号と、中点電位を挟んで前記第１メイントルク信号と対称になる第１サブトルク信号と、トルクに応じて変化する第２メイントルク信号と、中点電位を挟んで第２メイントルク信号と対称になる第２サブトルク信号と、を出力し、
    前記対象センサは、前記トルクセンサであり、
    前記トルクセンサ用の前記ｍを、２とし、前記トルクセンサ用の前記ｎを、１とし、
    前記第１Ａ／Ｄ変換器は、前記第１メイントルク信号と、前記第２メイントルク信号及び前記第２サブトルク信号の一方と、をＡ／Ｄ変換し、
    前記第２Ａ／Ｄ変換器は、前記第１サブトルク信号と、前記第２メイントルク信号及び前記第２サブトルク信号の他方と、をＡ／Ｄ変換し、
    前記検出値和算出部は、Ａ／Ｄ変換により得られた前記第１メイントルク信号のＡ／Ｄ変換値と前記第１サブトルク信号のＡ／Ｄ変換値とを合計したトルク用の前記第１検出値和を算出し、Ａ／Ｄ変換により得られた前記第２メイントルク信号のＡ／Ｄ変換値と前記第２サブトルク信号のＡ／Ｄ変換値とを合計したトルク用の前記第２検出値和を算出し、
    前記異常検出部は、トルク用の前記第１検出値和及びトルク用の前記第２検出値和に基づいて、前記第１Ａ／Ｄ変換器又は前記第２Ａ／Ｄ変換器の異常を判定する請求項１から１１のいずれか一項に記載の制御装置。

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