JP7104265B1 - 杭打ち装置 - Google Patents
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Abstract
Description
また、世界的に温室効果ガスの削減が求められており、建設機械においても温室効果ガス排出の少ない建設機械が求められている。
本第2発明に係る杭打ち装置は、走行装置により走行する本体装置と、前記本体装置に接続され、杭打ちを行う第1杭打ち機と、前記本体装置に接続され、杭打ちを行う第2杭打ち機と、前記本体装置に接続され、杭打ちされた杭に対して部材を搬送する搬送部と、を備えている。
図1は、本実施形態を表す杭打ちシステム1がイニシャルポジションにあるときの概要図であり、図1(a)は上面図であり、図1(b)は正面図である。図2は、本第1実施形態を表す杭打ちシステム1が作業ポジションにあるときの一例を示す概要図であり、図2(a)は上面図であり、図2(b)は正面図である。図1および図2に示すように、本実施形態は、双腕型の杭打ちシステム1であるため、図中の+X方向に偏荷重が作用しやすい。本実施形態では、後述の作業装置50が偏荷重の発生しにくい位置(すなわち、+X方向に伸びる部分が少ない位置)にあるときをイニシャルポジションといい、作業装置50が一連の杭打ち動作で作業装置50が+X方向に伸びていく位置にあるときに作業ポジションという。図3は、本実施形態の杭打ちシステム1のブロック図である。以下、図1~図3を用いて杭打ちシステム1の構成を説明していく。
また、図1及び図2から明らかなように、本実施形態のベースマシーン10は、運転席が無い自動運転タイプの物である。このベースマシーン10は、建設現場での走行を自動運転とし、公道ではトレーラに載置して運搬するようにしてもよい。また、ベースマシーン10の操作は、自動操作でもよく、杭打ち場所から離れた遠隔地での遠隔操作でもよい。
本実施形態のベースマシーン10は、走行装置20と、旋回装置30と、本体装置40と、を有している。また、ベースマシーン10は、本体装置40の上面に設けられた離着陸部に離着可能な2機のドローン100を有している。なお、ドローン100は1機でもよく、3機以上でもよい。
走行装置20は、不図示の遊動輪と駆動輪21とを巻装した一対の履帯22を有し、駆動輪21により一対の履帯22が駆動することによりベースマシーン10を走行させている。なお、走行装置20を構成する内燃機関のエンジン23(図3参照)は、本体装置40に配置することができる。また、走行装置20は、内燃機関のエンジン23に代えて、バッテリーとモータとにより駆動するようにしてもよく、内燃機関のエンジン23とモータとを組み合わせたハイブリッドタイプにしてもよい。なお、走行装置20は、タイヤタイプのホイール方式としてもよい。
なお、事故防止の観点からカウンタマス43が-X方向へ向けて移動した後に、作業装置50を作業ポジションに移動させることが好ましいが、カウンタマス43の移動と、作業装置50の作業ポジションへの移動とをほぼ同時に行うようにしてもよい。
アーム55は、ブーム53の先端に接続されており、アームシリンダ56により回動するものである。アーム55は、アームシリンダ56が一番伸びた状態で図1のイニシャルポジションになり、アームシリンダ56が短縮すると図2の作業ポジションになる。
本実施形態において、ブームシリンダ54と、アームシリンダ56と、シフトシリンダ58と、シリンダ59とは、油圧シリンダであり、油圧により伸縮するものである。また、ブームシリンダ54と、アームシリンダ56と、シフトシリンダ58と、シリンダ59と、後述の起振機63とは、油圧装置41により伸縮動作がなされるものである。
取付けアーム61は、回転L字状の部品であり、一端(-Z側)がアーム55およびシリンダ59に接続されている。
ハンガー62は、取付けアーム61の他端から吊るされており、Z軸回りに回動可能である。
チャック64は、起振機63の下端部に装着されており、杭5を着脱可能に把持するものである。また、チャック64は、杭5を把持している際に起振機63からの振動を杭5に伝えるものである。
なお、ワイヤレス給電に代えて接触式の給電方式としてもよい。この場合、送電装置95と受電装置103とのそれぞれに金属製の接点を設けて、互いの接点を機械的に接続して給電してもよい。例えば、離着陸部に凹形状の接点を設けて、ドローン100側に凸形状の接点を設けるようにしてもよい。凹形状の接点と、凸形状の接点とはそれぞれ1つでもよく、複数設けるようにしてもよい。
飛行装置101は、不図示のモータと、複数のプロペラと、を有しており、ドローン100を空中に浮上させるとともに、空中での移動を行う推力を発生させるものである。なお、離着陸部に着陸するドローンの機数は、図1では2機としているが任意に設定することができ、2機に限定されるものではない。また、それぞれのドローン100の構成は同じでもよく、その一部を変更してもよい。更に、それぞれのドローン100の大きさも同じとしてもよく、異なる大きさとしてもよい。
バッテリー105は、受電装置103に接続された二次電池であり、リチウムイオン二次電池やリチウムポリマー二次電池などを用いることができるがこれに限定されるものではない。バッテリー105は、飛行装置101と、撮像装置102と、第2通信装置106と、第2メモリ107と、UAV制御装置108とに電力を供給することが可能である。
図7は本実施形態の重機制御装置29により実行される杭打ちのフローチャートであり、図8は杭打ちの動作を示す図であり、図8(a)はカウンタマス43の移動を示す図であり、図8(b)は杭5を把持する様子を示す図であり、図8(c)は杭5を引き起こす様子を示す図であり、図8(d)は杭5の向きを変えた様子を示す図であり、図8(e)は杭5を杭打ちする様子を示す図であり、図8(f)は杭打ち後の杭5に部品を取り付けた様子を示す図である。
また、図10は本実施形態の建設現場の概要図であり、図10(a)は作業装置50が杭5を打設する様子を示す図であり、図10(b)は杭5に部品が取り付けられた様子を示す図であり、図10(c)は杭打ちシステム1が次の杭打ち場所に移動した様子を示す図である。なお、図面の複雑化を避けるために図8~図10では説明に必要な構成のみに符号を付し、図9および図10ではドローン100の図示を省略している。
以下、図7のフローチャートを図8~図10を参照しながら説明を行う。
なお、図7のフローチャートにおいて、その一部を作業者により行っても構わない。
図12は、杭打ちした杭5を1機のドローンにより撮像している様子を示す図である。図12では杭5のフランジ(例えば上フランジ)に円形のマークを形成している。1機のドローンの撮像装置102が撮像した画像には、Y方向の倒れを示す下フランジの画像と、X方向の倒れを示す円形マークの画像とが含まれている。X方向に倒れが無い場合にはドローンの撮像装置102が撮像した画像も円形となるが、X方向に倒れがある場合にはドローンの撮像装置102が撮像した画像は楕円形となる。なお、画像IMG3にはZ方向に伸びるリファレンス画像を表示しているが、これに加えて円形のリファレンス画像を表示するようにしてもよい。
図14は、第1実施形態の杭打ちシステム1の変形例を示す概要図である。第1実施形態では、第1作業装置51と第2作業装置52とをX方向に平行となるように本体装置40に接続した。本変形例では、第1作業装置51と第2作業装置52とをX方向から角度を持つように本体装置40に接続した。このため、一対のガイド48やブーム取付けベース57やシフトシリンダ58などに代えて、スイング部68とスイングシリンダ69とを設けた。
以下、図15~図19を用いて第2実施形態につき説明するが、第1実施形態と同じ構成については同じ符号を付し、その説明を省略もしくは簡略化する。図15は本第2実施形態の杭打ちシステム1の概要図であり、図16は本第2実施形態の杭打ちシステム1のブロック図である。
また、本第2実施形態の杭打ちシステム1は、2つの起振機63に加えて一対の履帯22に接続されたアーム部材にも振動発電素子9を設けている。なお、振動発電素子9はエンジン23やドローン100の本体に設けてもよい。
また、本第2実施形態の杭打ちシステム1は、第1実施形態の構成に加えて、3つ目の作業装置50として、杭打ちされた杭5に対してソーラパネル67を搬送する第3作業装置35を有している。
Y軸回転部72は、モータを有しており、取付けアタッチメント70をX軸とZ軸とに直交するY軸回りに回転させるものである。また、Y軸回転部72は、+Z側の一端が取付けアーム71に接続され、-Z側の他端がZ軸回転部73に接続されている。
以上のように構成された第2実施形態の杭打ちシステム1の動作につき以下説明を続ける。
図17は本第2実施形態の重機制御装置29により実行されるソーラパネル67の搬送・設置に関するフローチャートである。なお、図17のフローチャートは、第3作業装置35をカウンタマスとして機能させる動作を説明するため、杭打ちの一部ステップを含ませているがこれに限定されるものではない。また、図17のフローチャートにおいて、その一部を作業者により行っても構わない。
また、図19もソーラパネル67設置の動作を示す図であり、図19(a)はソーラパネル67を持ち上げる様子を示す図であり、図19(b)は旋回する様子を示す図であり、図19(c)は90度回転する様子を示す図であり、図19(d)はソーラパネル67を設置する様子を示す図である。なお、図面の複雑化を避けるために図18~図19では説明に必要な構成のみに符号を付している。
以下、図18および図19を参照しながら図17のフローチャートの説明を行う。
重機制御装置29は、ステップS101の杭打ちが終了すると、チャック64が閉まっている状態から開いている状態として、2つの短い杭5bのウェブの把持を解除する。なお、重機制御装置29は、短い杭5bの把持の解除に伴う動作に応じて、第3作業装置35と取付けアタッチメント70とを移動させて偏荷重補正を連続的に行うようにしてもよい。この場合、重機制御装置29は、姿勢検出計42の出力に応じて第3作業装置35を移動させればよい。
次いで、重機制御装置29は、図19(b)に示すように、旋回装置30を180度旋回させる(ステップS105)。なお、ステップS105の終了後に2機のドローン100のうち1機を離着陸部に着陸させて充電を行うようにしてもよい。
10 ベースマシーン
20 走行装置
29 重機制御装置
30 旋回装置
35 第3作業装置
40 本体装置
41 油圧装置
50 作業装置
51 第1作業装置
52 第2作業装置
60 杭打ちアタッチメント
70 取付けアタッチメント
100 ドローン
102 撮像装置
103 受電装置
104 センサ群
105 バッテリー
108 UAV制御装置
Claims (22)
- 走行装置により走行する本体装置と、
前記本体装置に接続され、鉛直方向に沿って杭打ちを行う第1杭打ち機と、
前記本体装置に接続され、前記鉛直方向に沿って杭打ちを行う第2杭打ち機と、
前記第1杭打ち機と前記第2杭打ち機とを制御する制御装置と、
前記鉛直方向とは異なる方向において、前記第1杭打ち機と前記第2杭打ち機との間隔を調節する間隔調節部と、を備えた杭打ち装置。 - 前記本体装置に設けられた離着陸部と、
撮像を行う撮像部を備え、前記離着陸部に離着陸する無人飛行体と、
を備えた請求項1記載の杭打ち装置。 - 前記撮像部は、前記無人飛行体が前記離着陸部に着陸している際に撮像を行う請求項2記載の杭打ち装置。
- 前記制御装置は、前記第1杭打ち機と前記第2杭打ち機とがほぼ同時で杭打ちを行うように、前記第1杭打ち機と前記第2杭打ち機とを制御する請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の杭打ち装置。
- 前記制御装置は、前記無人飛行体の測量結果に基づいて、前記第1杭打ち機と前記第2杭打ち機とを制御する請求項2または請求項3記載の杭打ち装置。
- 前記制御装置は、前記第1杭打ち機と前記第2杭打ち機とによる杭打ちの際に、前記撮像部による杭の撮像に基づいて、前記第1杭打ち機と前記第2杭打ち機との少なくとも一方を制御する請求項2、請求項3、請求項5のいずれか一項に記載の杭打ち装置。
- 杭の基準画像を記録する記録部を有し、
前記制御装置は、前記無人飛行体による杭の撮像と、前記基準画像とに基づいて、前記第1杭打ち機と前記第2杭打ち機との少なくとも一方を制御する請求項6記載の杭打ち装置。 - 前記制御装置は、前記第1杭打ち機と前記第2杭打ち機とによる杭打ちに先立って、前記間隔調節部により前記第1杭打ち機と前記第2杭打ち機との間隔を調節する請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の杭打ち装置。
- 前記第1杭打ち機と前記第2杭打ち機とは、所定の角度を持って前記本体装置に接続されている請求項1から請求項8のいずれか一項に記載の杭打ち装置。
- 前記走行装置の進行方向と、前記第1杭打ち機と前記第2杭打ち機とによる複数の杭が杭打ちされる杭打ち方向とが一致するように、前記第1杭打ち機と前記第2杭打ち機とが前記本体装置に接続されている請求項1から請求項9のいずれか一項に記載の杭打ち装置。
- 前記第1杭打ち機と前記第2杭打ち機との駆動に先立って、質量体を前記本体装置の外側に移動させる第1移動装置を備えた請求項1から請求項10のいずれか一項に記載の杭打ち装置。
- 前記第1杭打ち機と前記第2杭打ち機との駆動に先立って、安定化部材を地面に向けて移動させる第2移動装置を備えた請求項1から請求項11のいずれか一項に記載の杭打ち装置。
- 前記本体装置に発電装置を設けた請求項1から請求項12のいずれか一項に記載の杭打ち装置。
- 前記走行装置の近傍に振動発電素子を設けた請求項1から請求項13のいずれか一項に記載の杭打ち装置。
- 前記第1杭打ち機と前記第2杭打ち機との少なくとも一方に振動発電素子を設けた請求項1から請求項14のいずれか一項に記載の杭打ち装置。
- 走行装置により走行する本体装置と、
前記本体装置に接続され、杭打ちを行う第1杭打ち機と、
前記本体装置に接続され、杭打ちを行う第2杭打ち機と、
前記本体装置に接続され、杭打ちされた杭に対して部品を搬送する搬送部と、
を備えた杭打ち装置。 - 前記第1杭打ち機と前記第2杭打ち機とは、前記本体装置の一側に接続され、
前記搬送部は、前記本体装置の他側に接続されている請求項16記載の杭打ち装置。 - 前記第1杭打ち機と前記第2杭打ち機との駆動により前記本体装置に作用する偏荷重を前記搬送部の駆動により補正する請求項16または請求項17記載の杭打ち装置。
- 前記搬送部の駆動により前記本体装置に作用する偏荷重を補正する際に警告する警告部を備えた請求項18記載の杭打ち装置。
- 前記部品に対する前記搬送部の位置決めを無人飛行体に設けられた撮像装置により行う請求項16から請求項19のいずれか一項に記載の杭打ち装置。
- 前記質量体の移動を周知させる周知部を備えた請求項11記載の杭打ち装置。
- 前記撮像部は、前記本体装置の外側に移動する前記質量体を撮像する請求項11または請求項21記載の杭打ち装置。
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