JP7096662B2 - 画像表示装置及び駐車支援システム - Google Patents
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Description
図示の駐車支援システム100は、車載カメラ10と、駐車範囲設定装置20と、位置検出装置30と、車両制御装置40と、画像表示装置70と、を備えている。
画像表示装置70は、本発明に係る画像表示装置の一実施形態である。画像表示装置70は、予測経路算出部71と、俯瞰画像生成部72と、画像メモリ73(記憶部)と、画像合成部74と、表示部75と、を備えている。
図8は、図1に示した画像表示装置70及び駐車支援システム100の処理の流れを示すフローチャートである。駐車支援システム100は、車載カメラ10が車両の周辺を常に撮影し(図8においてステップ1(S1))、駐車範囲設定装置20が車載カメラ10が撮影した画像に基づいて駐車場を検出する(S2)と、駐車可能の駐車区画400を運転者に提示し、運転者の選択に従って選択された駐車区画400に駐車範囲410を設定する(S3)。
以上のように、本実施形態の画像表示装置70及び駐車支援システム100によると、図7に示すように、表示部75に表示された疑似透過俯瞰画像150を見た運転者は、駐車範囲410に車両200を停止した状態において、車両200と、車両200に隠れた路面上に配置されている範囲を含めて、例えば車両200によって平面視で一部が隠されてしまう輪止めブロック450などの物体(路面に描かれている白線や文字、標識等も含む)との位置関係を、疑似透過俯瞰画像150だけで容易に把握することができる。
なお、本実施形態の画像表示装置70及び駐車支援システム100は、車両200に重なった駐車範囲410の画像は、過去に撮影されて画像メモリ73に記憶された画像であるため、現在の駐車範囲410の画像ではない。このため、過去に撮影されてから、現在に至る時間経過の間に、現在、車両200が重なった駐車範囲410の部分の状態は、過去に撮影された時点の状態とは異なる可能性がある。
70 画像表示装置
72 俯瞰画像生成部
73 画像メモリ
74 画像合成部
75 表示部
100 駐車支援システム
110 俯瞰画像
110A,110B,110C,110D,110X 過去の画像
120,120′ 疑似車両画像
150 疑似透過俯瞰画像
200 車両
410 駐車範囲
Claims (6)
- 車両の周辺領域を撮影する複数の車載カメラから入力された画像に基づいて、前記車両の近傍の全周に亘る俯瞰画像を生成するとともに、前記俯瞰画像における前記車両に対応する領域に、前記車両を模した疑似車両画像を重畳して出力する俯瞰画像生成部と、
前記俯瞰画像のうち、前記車両の駐車目標として予め設定された駐車範囲と重なった部分に対応した画像だけを、経時的に新しい画像に更新しながら記憶する記憶部と、
前記疑似車両画像が重畳された俯瞰画像のうち、前記疑似車両画像に対応する部分の、前記駐車範囲に重なる部分は、前記記憶部に記憶された最新の画像を重畳して疑似的に透過させ、かつ、前記疑似車両画像が重畳された俯瞰画像のうち、前記疑似車両画像に対応する部分の、前記駐車範囲に重ならない部分は、前記記憶部に記憶された画像を重畳させない、疑似透過俯瞰画像を生成する画像合成部と、
前記画像合成部で生成された疑似透過俯瞰画像を表示する表示部と、を備えた画像表示装置。 - 前記画像合成部は、前記記憶部に記憶されてから所定の時間が経過した画像については、前記疑似透過俯瞰画像から除外する請求項1に記載の画像表示装置。
- 前記画像合成部は、前記疑似車両画像が重畳された俯瞰画像のうち、前記疑似車両画像に対応する部分の、前記駐車範囲に重なる部分は、前記疑似車両画像に代えて、前記車両の外形に対応した輪郭線とタイヤを模した図に単純化した透過性の疑似車両画像に置き換える請求項1又は2に記載の画像表示装置。
- 前記画像合成部は、前記記憶部に記憶された画像に文字又は標識が存在するときは、前記文字又は前記標識を、前記車両を前記駐車範囲に駐車したときの運転者の向きと同じ向きに変更する請求項1から3のうちいずれか1項に記載の画像表示装置。
- 前記駐車範囲は、前記車両の外形と略同じ大きさに設定されている請求項1から4のうちいずれか1項に記載の画像表示装置。
- 車両に設けられた車載カメラと、
前記車両が駐車する目標となる、前記車両の外形と略同じ大きさの前記駐車範囲を設定する駐車範囲設定装置と、
請求項1から5のうちいずれか1項に記載の画像表示装置と、を備えた駐車支援システム。
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