JP7094385B2 - レーダシステムのためのレーダセンサヘッド - Google Patents

Description

本発明はレーダシステムのためのレーダセンサヘッドに関する。本発明はさらにレーダシステムに関する。本発明はさらにレーダシステムのためのレーダセンサヘッドの製造方法に関する。

高いレベルの運転者支援機能または自動走行機能を備えた車両では、レーダセンサがますます多く取り付けられるようになっている。より多数のレーダセンサによって、個々のレーダセンサに比べ、自動化または部分自動化された機能のより高い性能が目指される。この分野でのこれまでの解決策は、受信されたレーダ波の広範囲のデータ処理をセンサ内で実施するレーダセンサから成る。したがってこれらのレーダセンサは、車両によるさらなる評価のために、オブジェクトレベルまたは位置測定レベルでのデータを提供することができる。これにより、車両に伝送されるデータ量を減らすことができ、ただしそれぞれのレーダセンサは、より高い計算能力およびより大きなメモリを有さなければならない。

この場合、計算能力およびメモリサイズが、高められる性能に対してそれほど都合良くは増減できないことが欠点である。これはとりわけ、性能への規定の要求に対し、マイクロコントローラ技術が、受信されたレーダ波の必要な処理ステップのためにもう十分ではないことから生じている。したがって性能を高めるには、必要な計算および解析がセンサ内で、マイクロプロセッサ技術の枠内で実施されなければならない。これは、レーダセンサの価格、サイズ、および損失電力に不利に影響を及ぼし得る。

本発明の基礎となる課題は、安価で、使用される要素の数に関して柔軟に増減可能なレーダシステムのためのレーダセンサヘッドを提案することに見いだされ得る。

この課題は、独立形式請求項のそれぞれの対象によって解決される。本発明の有利な形態は、それぞれの引用形式請求項の対象である。
第１の態様に基づき、この課題は、レーダシステムのためのレーダセンサヘッドであって、
－ レーダ波を生成するための少なくとも１つの送信アンテナおよび受信するための少なくとも１つの受信アンテナと、
－ データ線にレーダセンサヘッドを接続するためのインタフェイスと、
－ レーダセンサヘッドを識別するための識別ユニットとを有し、
この識別ユニットにより、中央制御装置へのセンサヘッドのキャリブレーションデータのダウンロードが開始可能である、レーダセンサヘッドによって解決される。

このようにして、提案したレーダセンサヘッドの場合、どのみち必要な認証が、中央制御機器への必要なキャリブレーションデータのダウンロードと組み合わせられている。これらのキャリブレーションデータはそれぞれのレーダセンサヘッドに対応しており、かつレーダセンサヘッドの位置測定に基づく機能にとって不可欠である。このようにして、キャリブレーションデータのためのレーダセンサヘッド内のメモリ消費が節減され得ることが有利である。これにより、センサヘッドメーカがキャリブレーションデータをサーバへアップロードできることがサポートされているのが有利であり、キャリブレーションデータはその後、必要な時に（例えば整備工場にあるのを機に）、中央制御機器にダウンロードされる。このようにして、レーダセンサヘッドの簡単な設置および整備がサポートされている。

このようにして、レーダセンサヘッドの提供によるシステム全体のパーティショニングが可能にされることが有利である。
今日のレーダセンサは、しばしば高速チャープレーダとして設計される。これは、探知領域に多くの高速ＦＭＣＷ（周波数変調連続波）ランプが送信されることを意味し、これは、いわゆるチャープシーケンスまたはラピッドチャープ法とも呼ばれる。受信されたレーダ信号を混合した後、ベースバンド信号がフィルタリングされ、デジタル化され、かつ一般的に２Ｄフーリエ変換に送られる。その後のドップラＦＦＴ（高速フーリエ変換）は、すべてのランプまたは周波数のデータまたは測定信号が処理されてからようやく行われ得るので、受信されたレーダ信号のバッファリングのために大きなメモリが必要である。それだけでなく、高いレイテンシ要求に基づいて高い計算能力への需要が存在し、したがって通常はハードウェアアクセラレータが用いられる。

１つの車両内で複数のレーダセンサが用いられる態様では、必要とされる計算能力を、少なくとも１つの中央制御機器に集中することが有利である。それにより、それぞれのレーダセンサはコンパクトかつ安価なレーダセンサヘッドとして、有意な損失電力なく形成され得る。これにより全体としてはより良い価格性能比が得られ、かつレーダシステムのより高い性能が実現され得る。

提案したレーダセンサヘッドは、レーダ波の生成および送信のためのコンポーネントと、受信および受信されたレーダ波の処理のためのコンポーネントとを有する。ここでは、受信されたレーダ波の処理は、できるだけ少ない程度に限定されるかまたはできるだけ少ない作業量で行われる。とりわけ、受信されたレーダ波の測定データがアナログデジタル変換器によってデジタル化されて、その後、広い帯域幅で少なくとも１つの中央制御機器へ伝送され得る。少なくとも１つのレーダセンサヘッドからのデジタル化された測定データのさらなる処理は、その後中央制御機器内で行われ得る。

これにより、レーダセンサヘッド内での計算能力の必要性はより小さくなるので、それぞれのレーダセンサヘッドのための費用を減らすことができる。それだけでなく、より少数の処理ステップに基づき、それぞれのレーダセンサヘッド内での損失電力がより少なくなり得る。確かに少なくとも１つの中央制御装置内での計算作業量は増加するが、この場合の計算能力は、生じる費用との比較においてより容易にまたはより少ない作業量で増減され得る。レーダシステム全体を考察する場合、本発明によるレーダシステムは、これまでの解決策に比べて安価で柔軟に拡張および増減され得る。さらに、少なくとも１つの中央制御装置のより高い計算能力によって、受信されたレーダ波を処理するためのより複雑かつより性能の良いアルゴリズムが用いられ得る。

これに加え、高集積度が増すにつれ、例えばいわゆるモノリシックマイクロ波集積回路（ＭＭＩＣ）のような高周波モジュール内に、最初の処理段階を集積することが可能である。これがフーリエ解析を実施するための解析ユニットであり得ることが好ましい。例えば、解析ユニットがデジタル化された測定データの距離ＦＦＴを実施することができる。使用される変調法に応じてそのほかのフーリエ変換も使用され得る。この最初の処理段階は、高周波モジュール内での必要な面積が非常に小さく、かつメモリ要求量が少ないので、一般的に安価にレーダセンサヘッドの既存のコンポーネント内に集積可能である。したがって、対応する高周波モジュールの製造に際し、使用されるシリコン面積は通常は同じままであり得る。

レーダセンサヘッドの好ましい一実施形態は、レーダセンサヘッドが、受信データを規定通りに前処理するための前処理ユニットをさらに有することを特色とする。これにより、レーダセンサヘッド内のより高いシステム集積度が提供されることが有利である。

レーダセンサヘッドのさらなる好ましい一実施形態は、キャリブレーションデータが識別ユニットによって更新可能であることを特色とする。これにより、例えばレーダセンサヘッドはシステム内にあり続けているにもかかわらず、新しいキャリブレーションデータでのみ可能な新しい機能が実装されることがサポートされている。

レーダセンサヘッドのさらなる好ましい一実施は、キャリブレーションデータのダウンロードが無線または有線で実施可能であることを特徴とする。こうすることで、キャリブレーションデータのダウンロードを様々な技術によって実施することができ、それにより様々な実情が考慮され得る（例えば車両の停車、車両の走行など）
レーダセンサヘッドのさらなる好ましい一実施形態は、キャリブレーションデータのダウンロードとの関連で、レーダセンサヘッドのアンロックが実施可能であることを特色とする。こうすることで、レーダセンサヘッドはオーソライズされなければ使用されず、これにより悪用がほぼ排除されることがサポートされているのが有利である。

レーダセンサヘッドのさらなる好ましい一実施形態は、識別ユニットによりセンサＩＤが伝送可能であることを特色とする。こうすることで、レーダセンサヘッドのためのさらなるアクセス保護を実現するレーダセンサヘッドの識別の簡単な方式が実現される。

レーダセンサヘッドのさらなる好ましい一実施形態は、識別ユニットによりセンサＩＤが暗号化されてまたは署名付きで伝送可能であることを特色とする。こうすることで、レーダセンサヘッドのための改善されたアクセス保護を実現するさらなる措置が実現される。

レーダセンサヘッドのさらなる好ましい一実施形態は、センサＩＤとして暗号化方法の公開鍵が伝送可能であることを特色とする。こうすることで、レーダセンサヘッドの確実な識別または認証を実施する適切な暗号化方法が利用され得る。

レーダセンサヘッドのさらなる好ましい一実施形態は、キャリブレーションデータが、以下のこと、すなわち典型的なノイズレベル、アンテナ特性、振幅／位相偏差、アンテナ要素の位置、温度特性、温度挙動からの少なくとも１つであることを特徴とする。こうすることで、レーダセンサヘッドの動作中に、アンテナまたはセンサの様々な特性が補償または適合され得ることが有利である。

レーダセンサヘッドのさらなる好ましい一実施形態は、少なくとも１つの受信アンテナによって受信されたレーダ波が、アナログデジタル変換器によりデジタル測定データに変換可能であり、かつ少なくとも１つの時間情報によってマーキング可能であることを特徴とする。こうすることで、受信シーケンスを時間的に正確に割り当てることができ、これは測定データの正確な処理をサポートする。

以下では、非常に簡略化された概略図に基づいて本発明の好ましい例示的実施形態をより詳しく説明する。

提案したレーダセンサヘッドの概略図である。 提案したレーダセンサヘッドの一実施形態を備えたレーダシステムの概略図である。 レーダセンサヘッドの製造方法の概略図である。

図では、同じ構成要素にはそれぞれ同じ符号を付している。
図１は、提案したレーダセンサヘッド１００の概略図を示している。レーダセンサヘッド１００は、少なくとも１つの送信アンテナ１０を有し、送信アンテナ１０は、割り当てられたアンテナ制御部１１を介して動作可能である。アンテナ制御部１１は、なかでもレーダ波の搬送周波数を生成するための少なくとも１つの発振器またはシンセサイザ３０と連結している。

さらに、少なくとも１つの受信アンテナ２０が、割り当てられたアンテナ制御部２１と結合している。アンテナ制御部２１は、評価ユニット４０と機能的に結合しており、これに関し受信されたレーダ波は、評価ユニット４０内に配置されたＡ／Ｄ変換器によりデジタル測定データに変換され、その後前処理ユニット５０による最初の処理ステップでフーリエ変換される。

レーダセンサヘッド１００の受信アンテナ２０によって受信されたレーダ波は、評価ユニットのアナログデジタル変換器によりデジタル測定データに変換可能であり、かつ少なくとも１つの時間情報によってマーキング可能である。これにより、受信されたレーダ波または測定データはデジタルフォーマットに変換され、したがってより簡単にさらに処理され得る。デジタルフォーマットに変換された測定データにタイムスタンプを付与し得ることが有利であり、これに関しては、例えばすべての記録されたスペクトルが各々のタイムスタンプを取得し得る。

前処理ユニット５０により、高速フーリエ変換（Ｆａｓｔ－Ｆｏｕｒｉｅｒ－Ｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎ）が実施可能であることが好ましい。このようにしてサンプル値または受信されたレーダ波はデジタル化の後、直接的に伝送されるのではなく、最初の処理プロセスを受ける。高速フーリエ変換は距離ＦＦＴであることが好ましく、距離ＦＦＴはそれぞれの使用目的に適合させ得る。その際、距離ＦＦＴはＦＦＴの第１の次元を表し、このＦＦＴではドップラ効果が完全に下位の役割を果たし、したがって結果として生じる周波数ビンは、実質的に完全に距離に依存している。

このフーリエ変換は比較的メモリを必要としないので、前処理ユニット５０は、例えばＲＦＣＭＯＳ技術で製造でき、かつＭＭＩＣ、例えばレーダセンサヘッド１００の高周波モジュール内に集積され得る。アンチエイリアスフィルタに基づき、すべての距離ビンが必要とされるのではないので（例えばビンの９０％または４５％）、この場合、結果として生じるデータ量を減らすことができ、かつＦＦＴが同時に、レーダセンサヘッド１００のピークデータレートを低下させるためのバッファとして利用され得る。

レーダセンサヘッド１００内では識別ユニット７０がさらに認識され、この識別ユニット７０により、レーダセンサヘッド１００が中央制御装置（「中央制御機器」、不図示）に対して識別される。識別ユニット７０は、中央制御装置に対する識別と共に、中央制御装置へのキャリブレーションデータのダウンロードを開始するよう形成されている。これにより識別または認証ステップが、同時にレーダセンサヘッド１００に相応しいキャリブレーションデータのダウンロードと結合し得ることが達成されるのが有利であり、キャリブレーションデータは、実際の動作中に中央制御装置によって使用される。こうすることで、レーダセンサヘッド１００上で、キャリブレーションデータをメモリ内に用意する必要がないことが有利である。

これにより結果的に、キャリブレーションデータをレーダセンサヘッド１００内に用意しなければならないのではなく、キャリブレーションデータの呼出しが、中央制御装置の視点から一元化され得ることが達成される。したがってレーダセンサヘッド１００内では、レーダセンサヘッド１００を識別するために識別ユニットだけが用意され、この場合、キャリブレーションデータは中央制御装置によりクラウドから取り出され、このクラウドは、例えば車両メーカまたはレーダセンサヘッドのメーカの整備工場のサーバとして形成されている。キャリブレーションデータは、上記のサーバで、好ましくはデータバンク内に用意される。サーバへのアクセスは、ネットワークアクセスまたはインターネットアクセスを介して簡単に可能である。このようにして、レーダセンサヘッド内のメモリをなくせることが有利であり、これはレーダセンサヘッドをより安価にする。上記のキャリブレーションデータが時おり更新され得ることも有利であり、それにより、例えばレーダセンサヘッドのための新しい機能が実現可能である。

さらなるアクセス保護を得るため、識別ユニット７０により、識別工程中にレーダセンサヘッド１００の例えばセンサＩＤが、暗号化されてまたは署名付きで伝送され得る。センサＩＤとしては、使用される暗号化方法の公開鍵を使用することも考えられ、こうすることで不正操作または悪用に対する改善された保護がさらに提供される。

キャリブレーションデータのダウンロードの過程で、レーダセンサヘッド１００のアンロックを行うこともできるのが有利である（「コンポーネント保護」）。これにより、レーダセンサヘッド１００がオーソライズされなければ使用されない、つまり不正操作を阻止できることを可能にしており、これは、とりわけ自動化された車両にとって重要な基準である。

ダウンロードされるキャリブレーションデータは、以下のこと、すなわちアンテナの典型的なノイズレベル、アンテナ特性、アンテナの振幅偏差または位相偏差、アンテナ要素の位置、アンテナの温度特性または温度挙動からの少なくとも１つであり得る。

キャリブレーションデータにより、例えば技術的な製造プロセスによって生じるアンテナ特性が適合または補償され得る。キャリブレーションデータの確定またはレーダセンサヘッド１００のキャリブレーションは、一般的には製造工程で１回行われ、これに関し、キャリブレーションデータの適用はレーダセンサヘッド１００の実際の動作中に行われる。キャリブレーションデータにより、信号の処理またはレーダセンサヘッドのアンテナの適切な制御が実施され得る。

理想のアンテナ放射パターンからの現実のアンテナ放射パターンのずれは、位相誤差および振幅誤差ならびにチャネル間のフィードバックによって発生するずれを表すいわゆる「グローバルキャリブレーションマトリクス」によって表すことができる（論文 Ｍ．Ｓｃｈｏｏｒ、「Ｈｏｃｈａｕｆｌｏｅｓｅｎｄｅ Ｗｉｎｋｅｌｓｃｈａｅｔｚｕｎｇ ｆｕｅｒ ａｕｔｏｍｏｂｉｌｅ Ｒａｄａｒｓｙｓｔｅｍｅ（自動車のレーダシステムのための高解像の角度推定）」、２０１０も参照）。

中央制御装置によるキャリブレーションの適用により、レーダセンサヘッド１００内では計算能力の必要性がより小さくなり、かつ（例えば車両内でのレーダセンサヘッド１００の取付け場所に基づく）好適でない箇所での損失電力の発生もより少なくなるので、レーダセンサヘッド１００内での費用を減らせることが有利であり、この場合、計算能力は中央制御装置１２０に移されるのが有利である。中央制御装置１２０では、計算能力は、費用との比較において明らかにより良好に増減する。これは、単一センサ内で提供可能であり得るより明らかに高い計算能力を必要とする計算アルゴリズムを、中央制御装置内で実施することを可能にする。

レーダセンサヘッド１００は、広帯域のデータ線（不図示）への端子８０をさらに有し、この端子８０を介してデータが中央制御装置（不図示）へ伝送される。
図２は、提案したレーダセンサヘッド１００を用いて実現された車両用レーダシステム２００の原理ブロック図を示している。フーリエ変換されたデジタル測定データは、レーダセンサヘッド１００から広帯域のデータ線１１０を介して中央制御装置１２０へ伝送される。伝送されるデジタル測定データは、レーダセンサヘッド１００内に配置された第１の制御ユニット６０によりタイムスタンプが割り当てられて、同様に中央制御装置１２０へ伝送される。中央制御装置１２０内で信号処理が行われるからには、そこにキャリブレーションデータが存在しなければならず、これに関し、キャリブレーションデータは中央制御装置１２０の検出ユニット１５０によって使用される。

中央制御装置１２０は伝送されたデジタル測定データを、例えばメモリ１３０と、ドップラＦＦＴを実施するためのフーリエ変換ユニット１４０と、検出ユニット１５０と、第２の制御ユニット１６０とによって受信およびさらに処理することができ、第２の制御ユニット１６０は、レーダセンサヘッド１００の第１の制御ユニット６０と機能的に集積している。測定データと共に伝送されるタイムスタンプにより、これらの測定データは時間的に正確に整理され得る。

中央制御装置１２０は、受信したデータを処理するための少なくとも１つのプロセッサと、データを少なくとも一時的に記憶するための少なくとも１つのメモリ１３０とを有する。これにより中央制御装置１２０は、データ線１１０によって伝送されたレーダセンサヘッド１００からの測定データを、少なくとも一時的に記憶でき、かつそれぞれの適用の要求に基づいて処理、転送、または出力できる。中央制御装置１２０は、必要な時にはより性能の高い制御ユニットによって取り替えられ得る。中央制御装置１２０内では好ましくはマイクロプロセッサが使用されるので、測定データを処理するために、要求の高いアルゴリズムを用いることができ、したがってより正確な計算結果（例えば角度推定）を得ることができる。

キャリブレーションデータは、ダウンロードが行われた後、キャリブレーションデータメモリ１７０内で記憶される。ダウンロードは、サーバ１９０へのリンクアップが行われるリンクアップユニット１８０を介して行われ、サーバ１９０からキャリブレーションデータがキャリブレーションデータメモリ１７０内にダウンロードされる。レーダシステム２００は、例えばチャープシーケンスレーダとして形成できるが、そのほかの変調方式によっても動作され得る。代替的なレーダ法は、例えば、後のドップラＦＦＴなしの低速ＦＭＣＷレーダ、相関器バンクとしての解析ユニットを備えたＰＮレーダ（疑似雑音）、またはスペクトル分割を実施するための解析ユニットを備えたＯＦＤＭレーダであり得る。

レーダシステム２００内では、レーダセンサヘッド１００内に配置された第１の制御ユニット６０により、少なくとも１つの時間情報が生成可能である。第１の制御ユニット６０は、例えばデータ線１１０を介して伝送された制御コマンドを受信および実行でき、かつデジタル化された測定データに正確な時間情報を付与し得る。さらに第１の制御ユニット６０は、レーダセンサヘッド１００の制御のために、ならびに例えば監視制御またはサイクル制御のために用いられ得る。レーダシステム２００内で時間の同期化を行えるようにするには、伝送される測定データに対し、第１の制御ユニット６０により、例えば各々の伝送されるチャープまたはサイクルのためのタイムスタンプが添えられなければならず、これにより中央制御装置１２０は、レーダセンサヘッド１００から伝送された測定データを有意義に利用し得る。

レーダセンサヘッド１００の発振器３０は、中央制御装置１２０の第２の制御ユニット１６０によって調整され得る。レーダセンサヘッド１００内に、第２の制御ユニット１６０と機能的に協働する第１の制御ユニット６０を実装することにより、レーダセンサヘッド１００のコンポーネントの制御が、中央制御装置１２０によって実現され得ることが有利である。したがってレーダセンサヘッド１００の１つまたは複数の発振器も、直接的または間接的に制御または調節され得る。

少なくとも２つのレーダセンサヘッド１００を備えたレーダシステム２００の発振器（不図示）は、中央制御装置１２０により相互に同期化可能である。１台の車両内で複数の互いに離隔したレーダセンサヘッド１００を取り付けることができ、かつ１つまたは複数の中央制御装置１２０とデータ接続部を介してデータ伝送式に結合できる。複数のレーダセンサヘッド１００を使用する場合、異なるレーダセンサヘッド１００内に実装された制御ユニット６０により、送信アンテナ１０のそれぞれの発振器が相互に同期化され得る。このようにして、測定結果の精度を向上させ得ることが有利である。このようにして、車両の運転者支援機能または自動走行機能が最適化され得る。それだけでなく、使用されるレーダセンサヘッド１００の数は、性能に悪影響を及ぼすことなく任意に増加させ得る。

複数の（例えば３つの）レーダセンサヘッド１００が、対応するデータ線１１０を介して１つの中央制御装置１２０と結合していることも考えられる（不図示）。この場合、中央制御装置１２０はデータ線１１０を介して制御コマンドをそれぞれのレーダセンサヘッド１００の制御ユニット６０へ出力し、これにより、異なるレーダセンサヘッド１００およびとりわけそれぞれの発振器３０が最適に互いに同調および同期化される。

レーダセンサヘッドの図に示されていない一実施形態では、レーダセンサヘッドが中央制御装置と一緒に「フルセンサ（Vollsensor）」内に配置されており、この場合、フルセンサの識別およびそれに伴うフルセンサへのキャリブレーションデータのダウンロードが実現可能である。

図３は、レーダシステム２００のためのレーダセンサヘッド１００の製造方法の原理フローを示している。
ステップ３００では、レーダ波を生成するための少なくとも１つの送信アンテナ１０の準備が実施される。

ステップ３１０では、レーダ波を受信するための少なくとも１つの受信アンテナ２０の準備が実施される。
ステップ３２０では、データ線１１０にレーダセンサヘッド１００を接続するためのインタフェイス８０の準備が実施される。

ステップ３３０では、レーダセンサヘッドを識別するための識別ユニット７０の準備が実施され、この識別ユニットにより、中央制御装置へのセンサヘッドのキャリブレーションデータのダウンロードが開始可能である。

これに関し、上記ステップの順番は適切に入れ替えてもよい。

Claims (9)

1. レーダセンサヘッド（１００）と、データを送信するためおよび受信されたデータを処理するための中央制御装置（１２０）と、前記中央制御装置（１２０）と前記レーダセンサヘッド（１００）との間のデータ線（１１０）とからなる車両用レーダシステム（２００）であって、
   前記レーダセンサヘッド（１００）は、
   － データ線（１１０）に前記レーダセンサヘッド（１００）を接続するためのインタフェイス（８０）と、
   － 前記レーダセンサヘッドを識別するためのセンサＩＤを伝送する識別ユニット（７０）とを有し、
   前記中央制御装置（１２０）は、
   － キャリブレーションデータをダウンロードするためにサーバ（１９０）へのリンクアップユニット（１８０）と、
   － キャリブレーションデータメモリ（１７０）とを有し、
   前記中央制御装置（１２０）は、更に、
   － 前記データ線（１１０）を介し、前記識別ユニット（７０）から伝送されたセンサＩＤにより、前記レーダセンサヘッド（１００）を識別し、
   － 前記レーダセンサヘッド（１００）を識別したことに応じて、前記サーバ（１９０）から前記レーダセンサヘッド（１００）のキャリブレーションデータのキャリブレーションデータメモリ（１７０）へのダウンロードを行う、
   車両用レーダシステム（２００）。
2. 前記レーダセンサヘッド（１００）は、受信データを規定通りに前処理するための前処理ユニット（５０）をさらに有する、請求項１に記載の車両用レーダシステム（２００）。
3. 前記キャリブレーションデータは更新可能であることを特徴とする、請求項１または２に記載の車両用レーダシステム（２００）。
4. 前記キャリブレーションデータのダウンロードが無線または有線で実施可能であることを特徴とする、請求項１～３のいずれか一項に記載の車両用レーダシステム（２００）。
5. 前記キャリブレーションデータのダウンロードの過程で、前記レーダセンサヘッド（１００）のアンロックが実施可能であることを特徴とする、請求項１～４のいずれか一項に記載の車両用レーダシステム（２００）。
6. 前記センサＩＤが暗号化されてまたは署名付きで伝送可能であることを特徴とする、請求項１～５のいずれか一項に記載の車両用レーダシステム（２００）。
7. 前記センサＩＤとして暗号化方法の公開鍵が伝送可能であることを特徴とする、請求項１～６のいずれか一項に記載の車両用レーダシステム（２００）。
8. 前記キャリブレーションデータが、典型的なノイズレベル、アンテナ特性、振幅／位相偏差、アンテナ要素の位置、温度特性、温度挙動の少なくともいずれか一つであることを特徴とする、請求項１～７のいずれか一項に記載の車両用レーダシステム（２００）。
9. 前記少なくとも１つの受信アンテナ（２０）によって受信された前記レーダ波が、アナログデジタル変換器（４０）によりデジタル測定データに変換可能であり、かつ少なくとも１つの時間情報（Ｚ）によってマーキング可能であることを特徴とする、請求項１～８のいずれか一項に記載の車両用レーダシステム（２００）。

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