KR102495488B1 - 동기화된 고주파 모듈을 갖는 fmcw 레이더 센서 - Google Patents

동기화된 고주파 모듈을 갖는 fmcw 레이더 센서 Download PDF

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Abstract

본 발명은, 동기화 신호(sync)에 의해 서로 동기화된 복수의 고주파 모듈(10, 12)을 구비한 FMCW 레이더 센서에 관한 것으로, 상기 고주파 모듈들 중 적어도 하나는 자체 주파수가 변조된 송신 신호(TX)를 발생시키기 위한 송신부(16)를 가지고, 공간적으로 상호 분리된 2개 이상의 고주파 모듈(10, 12)은 각각 레이더 에코(E)를 수신하기 위한 수신부(20)를 가지며, 이 경우 각각의 수신부(20)에는, 송신 신호(TX)의 일부와 수신된 신호(RX)를 혼합함으로써 중간 주파수 신호(Z1, Z2)를 생성하는 믹서(22) 및 평가 유닛(24, 34)이 할당되고, 상기 평가 유닛(24, 34)은, 중간 주파수 신호(Z1, Z2)를 측정 기간에 걸쳐 시간의 함수로서 기록하고, 이렇게 하여 획득된 시간 신호(S1, S2)를 푸리에 변환하도록 설계되는, FMCW 레이더 센서에 있어서, 평가 유닛들 중 적어도 하나(34)는, 수신부들(20) 간의 동기화 신호(sync)의 전파 시간차를 보상하기 위해, 푸리에 변환 전에 복소수값 윈도우 함수(V)를 이용하여 시간 신호(S1)를 윈도잉하도록 설계된 것을 특징으로 한다.

Description

동기화된 고주파 모듈을 갖는 FMCW 레이더 센서
본 발명은, 동기화 신호에 의해 서로 동기화되고 공간적으로 상호 분리된 2개 이상의 고주파 모듈을 갖는 FMCW 레이더 센서에 관한 것으로, 이들 고주파 모듈은 각각 자체 주파수가 변조된 송신 신호를 송신하기 위한 송신부 및/또는 레이더 에코를 수신하기 위한 수신부를 구비하며, 이 경우 각각의 수신부에는, 송신 신호의 일부와 수신된 신호를 혼합함으로써 중간 주파수 신호를 생성하는 믹서 및 평가 유닛이 할당되고, 이 평가 유닛은, 중간 주파수 신호를 측정 기간에 걸쳐 시간의 함수로서 기록하고, 이렇게 하여 획득된 시간 신호를 푸리에 변환하도록 설계된다.
공지된 FMCW 레이더 센서 내에서는, 송신 신호의 주파수가 램프 형상으로 변조된다. 수신부 내에서는, 수신된 신호를 송신 신호와 혼합함으로써 중간 주파수 신호를 획득할 수 있고, 이 중간 주파수 신호의 주파수는 현재 송신된 신호와 수신된 신호 간의 주파수 차에 따라 좌우된다. 램프형 변조로 인해, 상기 주파수 차는, 센서로부터 대상물로의 그리고 역으로 센서로의 레이더파 전파 시간에 따라 좌우된다. 푸리에 변환에 의해, 중간 주파수 신호의 스펙트럼을 획득할 수 있으며, 이 스펙트럼 내에서 각각의 위치지정된 대상물이 이 대상물의 거리에 좌우되는 주파수에서 피크로서 부각된다. 물론 도플러 효과로 인해, 피크의 주파수 위치는 대상물의 상대 속도에 따라서도 좌우된다. 거리에 좌우되는 부분과 속도에 좌우되는 부분을 상호 분리하기 위해, 상이한 기울기를 갖는 복수의 주파수 램프를 연속으로 통과하는 것이 공지되어 있다. 주파수의 거리 의존적 부분만 램프 기울기에 좌우되기 때문에, 상이한 램프에서 획득된 주파수 위치들의 비교를 통해 대상물의 거리 및 상대 속도가 결정될 수 있다.
시간 신호가 기록되는 측정 기간이 제한된 길이만을 가질 수 있는 상황은, 푸리에 변환 시 신호의 해석을 어렵게 하는 사이드 로브(side lobe) 형태의 아티팩트의 발생을 초래한다. 푸리에 변환 전에 적합한 윈도우 함수를 이용하여 시간 신호를 "윈도잉(windowing)"함으로써, 예를 들어 시간 신호가 마찬가지로 시간 의존적인 윈도우 함수와 곱해짐으로써, 상기와 같은 사이드 로브를 대폭 억제하는 것이 공지되어 있다. 윈도우 함수, 예를 들어 소위 해밍 윈도우(Hamming Window)는, 무엇보다 측정 기간의 시작과 끝에서 시간 신호에서의 갑작스러운 천이가 평활화되어 사이드 로브가 완화되는 효과를 갖는다.
이와 같은 유형의 레이더 센서는, 이미 자동차용 운전자 보조 시스템 내의 센서 구성 요소로서 광범위하게 사용된다. 고도의 자율 주행을 지향하는 운전자 보조 시스템의 개발 과정에서, 레이더 센서의 성능에 대하여 점점 더 높은 수준의 요건이 제기되고 있다. 이러한 요건을 충족하는 비교적 비용 효율적인 방법은, 새롭고 더욱 효율적인 구성 요소를 개발하는 대신, 동일한 유형의 복수의 구성 요소를 서로 병렬로 작동시키는 것이다. 이와 같은 방법은 기존의 대량 생산된 구성 요소의 사용을 가능하게 하지만, 복수의 고주파 모듈이 서로 정밀하게 동기화되는 것을 전제로 한다.
하지만, 상이한 고주파 모듈들이 서로에 대해 소정의 공간적 거리를 가져야 하기 때문에, 일 모듈로부터 다른 모듈로의 동기화 신호의 불가피한 신호 전파 시간의 관점에서는 충분히 정확한 동기화가 어려운 것으로 입증되었다. 상황에 따라서는 모듈들의 대칭 배열에 의해 또는 우회 라인들에 의해 전파 시간차를 방지하는 것이 가능하지만, 이는 상당히 번거롭고, 회로 기판상에서의 공간 수요를 증가시킨다. 이는 특히, 마스터로서 동기화 신호를 생성하는 모듈도 나머지 모듈(슬레이브)에서 동기화되어야 하는 경우에 적용된다. 이 경우, 마스터에서는 국부적으로 생성된 동기화 신호가 인위적으로 지연되어야 한다.
본 발명의 과제는, 서문에 언급된 유형의 레이더 센서에서 복수의 고주파 모듈의 더욱 간단한 동기화를 가능하게 하는 것이다.
상기 과제는 본 발명에 따라, 평가 유닛들 중 하나 이상이, 수신부들 간 동기화 신호의 전파 시간차를 보상하기 위해, 푸리에 변환 전에 시간 신호를 복소수 값 윈도우 함수를 이용하여 윈도잉하도록 설계됨으로써 해결된다.
본 발명은, 적합한 복소수 값 윈도우 함수에 의해, 푸리에 변환에 의해 획득된 스펙트럼이 주파수 축 상에서 조정 가능한 양만큼 이동되는 상황에 도달하게 된다는 푸리에 변환의 특성을 완전히 이용한다. 송신 신호가 하나의 모듈에 의해 송신되고 다른 하나의 모듈에 의해 수신되면, 수신된 신호를 (동기화 신호와 동기된) 송신 신호와 혼합할 때 하나의 모듈로부터 다른 모듈로의 동기화 신호의 신호 전파 시간이 주파수 차를 야기하며, 이와 같은 주파수 차는 레이더 파의 변경된 신호 전파 시간에 미치는 것과 유사한 영향을 중간 주파수 신호의 스펙트럼에 미치고, 이로써 대상물 거리의 변동을 가장한다. 이제 윈도우 함수를 통해 달성된 스펙트럼 내 피크의 주파수 이동이 마찬가지로 대상물 거리의 피상적(apparent) 변화로서 해석될 수 있기 때문에(여기에서, 상대 속도가 소멸하지 않는 경우에는 도플러 효과의 영향이 고려될 필요가 없음), 개별 모듈에 대한 동기화 신호의 전파 길이를 조정하기 위한 복잡한 조치가 필요 없이, 윈도우 함수를 이용한 적합한 주파수 이동에 의해 동기화 신호의 신호 전파 시간이 보상될 수 있다.
본 발명의 바람직한 실시예들 및 개선예들은 종속 청구항들에 명시되어 있다.
일 실시예에서는, 고주파 모듈들 중 하나는 마스터로서 작동되는 한편, 하나 또는 복수의 또 다른 고주파 모듈은 슬레이브로서 동작한다. 이 경우, 마스터뿐만 아니라 슬레이브도 각각 송신부 및 수신부를 구비할 수 있음으로써, 마스터가 또는 슬레이브들 중 하나가 송신 신호를 송신하는 작동 모드들 간에 교체될 수 있다. 그 다음에는, 모든 고주파 모듈에 의해, 즉, 송신 신호를 송신했던 모듈에 의해서도 레이더 에코가 수신될 수 있다. 동기화 에러는, 레이더 에코를 수신하지만 자체적으로 송신하지는 않는 모듈에서 각각 보상될 수 있다.
본 발명은, 단 하나의 고주파 모듈이 공간적으로 상호 분리된 다양한 고주파 모듈에 의해 송신된 신호를 수신하는 구성에도 적용될 수 있다(예를 들어 시간 다중화, 코드 다중화 또는 주파수 다중화에서의 신호 분리).
이하에서는, 도면들을 토대로 일 실시예를 더 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 레이더 센서의 주요 구성 요소의 블록 다이어그램이다.
도 2는 FMCW 레이더에서의 주파수 변조를 도시하기 위한 시간 다이어그램이다.
도 3은 도 1에 따른 레이더 센서의 상이한 고주파 모듈들에서 수신되는 시간 신호에 대한 예시들이다.
도 4는 도 3에 따른 시간 신호의 스펙트럼을 도시한 그래프이다.
도 1에 도시된 레이더 센서는, 각각 안테나 장치(14), 국부 발진기(18)를 갖는 송신부(16), 및 믹서(22)를 갖는 수신부(20)를 포함하는 동일한 구성의 2개의 고주파 모듈(10, 12)을 구비한다. 안테나 장치(14)는 레이더 파를 송신하기 위해서뿐만 아니라 수신하기 위해서도 이용되며, 이로써 송신부(16) 및 수신부(20)의 공통 구성 부품이다. 도시된 예에서, 고주파 모듈(10)은 마스터로서 동작하고, 고주파 모듈(12)은 슬레이브로서 동작한다. 마스터는, 슬레이브로서 동작하는 고주파 모듈(12)로 (그리고 필요에 따라서는 또 다른 슬레이브로) 전송되는 동기화 신호(sync)를 생성한다. 고주파 모듈(12)(슬레이브) 내의 국부 발진기(18)가, 동기화 신호(sync)와 동기화되고 램프 형상의 변조 패턴을 갖는 주파수 변조된 송신 신호(TX)를 생성하고, 상기 송신 신호(TX)를 [도시된 예에서는 믹서(22)를 통해] 안테나 장치(14)로 전송함으로써, 레이더 파(RW)가 방사된다. 도시되지 않은 대상물에 의해 반사된 레이더 에코(E)는 고주파 모듈(12) 내의 안테나 장치에 의해 수신된다. 수신된 신호(RX)는 믹서(22) 내에서 송신 신호(TX)의 일부와 혼합되고, 이로 인해 평가 유닛(24)으로 송출되는 중간 주파수 신호(Z1)가 생성된다.
평가 유닛(24)은 시간 신호 모듈(28)을 가진 예비 처리 단계(26)를 포함하며, 이 단계에서는 중간 주파수 신호(Z1)가 디지털 처리되고, 특정 측정 기간에 걸쳐 시간의 함수로서 기록된다. 이와 같은 방식으로, 평가 유닛(24)의 푸리에 변환 모듈(30)로 전달되어 그곳에서 푸리에 변환에 의해 스펙트럼(F[S1])으로 변환되는 디지털 시간 신호(S1)가 형성된다. 이 스펙트럼은 도 1에 그래픽으로도 도시되어 있고, 단 하나의 피크(32)를 포함하며, 이 피크의 주파수 위치는 위치지정된 대상물의 거리를 나타낸다(편의상 여기에서는, 대상물의 상대 속도가 0이기 때문에 도플러 이동이 존재하지 않는 것으로 가정되어야 한다).
상기 예에서, 마스터로서 동작하는 고주파 모듈(10)은 송신을 위해서는 이용되지 않고, 레이더 에코(E)를 수신하기 위해서만 이용된다. 고주파 모듈(10) 내의 국부 발진기(18)는, 고주파 모듈(12)과 동일한 방식으로 주파수 변조된 송신 신호(TX)를 생성하며, 이 경우 변조 패턴은 고주파 모듈(10) 내에서 국부적으로 생성되는 동기화 신호(sync)와 동기화된다. 하지만, 이 경우에는 송신 신호(TX)가 안테나 장치(14)로 전달되지 않고 믹서(22) 내에서 수신 신호(RX)와 혼합되기만 함으로써, 이 경우에도 완벽한 동기화 시 중간 주파수 신호(Z1)와 동일해야 하는 중간 주파수 신호(Z2)가 획득될 수 있다.
중간 주파수 신호(Z2)는, 본 도면에 26'으로 표시되어 있는 예비 처리 단계에 도달하며, 이 예비 처리 단계는, 중간 주파수 신호(Z2)로부터 생성된 시간 신호(S2)가 윈도우 함수(V)로써 윈도잉되는 윈도우 모듈(36)이 시간 신호 모듈(28) 하류에 접속되는 점에서만 예비 처리 단계(26)와 상이하다. 이로 인해, 추후에 푸리에 변환 모듈(30) 내에서 푸리에 변환될 변조된 시간 신호(S2_m)가 형성된다. 이렇게 하여 획득된 스펙트럼(F[S2_m])은, 이상적인 경우 고주파 모듈(12)에서 획득된 스펙트럼(F[S1])과 동일해야 하며, 이로써 피크(32)의 주파수 위치와 일치하는 주파수 위치를 가진 피크(38)를 보인다. 이와 같은 전제 조건하에서는, 2개의 (또는 복수의) 고주파 모듈 내에서 획득된 스펙트럼이, 레이더 센서의 더 높은 성능을 달성하기 위하여 조합된 평가를 거칠 수 있다. 예를 들면, 신호 대 잡음비를 개선하기 위해, 2개의 스펙트럼이 가산될 수 있다.
하지만, 2개의 고주파 모듈(10, 12) 사이에 불가피하게 소정의 공간적 거리가 존재함으로써, 동기화 신호(sync)는 마스터로부터 슬레이브까지 소정의 신호 경로(d)를 통과해야 한다는 점에서 더 복잡한 문제가 나타난다. 그에 상응하게, 동기화 신호는, 고주파 모듈(12)에 도달할 경우, 신호 전파 시간(d/c)(c는 동기화 신호의 전파 속도)만큼 지연된다. 이와 같은 지연은, 두 고주파 모듈 내의 송신 신호(TX)의 변조 패턴들 간의 동기화 에러를 야기한다.
도 2에는, 변조 패턴의 (간소화된) 일례가 도시되어 있다. 본 도면에서, 송신 신호의 주파수(f_r)는 시간(t)의 함수로서 도시되어 있고, 램프 기울기(B/T)를 갖는 변조 램프들(40)의 시퀀스를 가지며, 여기서 B는 주파수 편이(frequency deviation)이고, T는 변조 램프의 지속 시간이다. 이 지속 시간(T)은 동시에, 시간 신호가 시간 신호 모듈(28) 내에서 기록되는 측정 기간의 지속 시간이기도 하다.
본 실시예에서 송신기로서 동작하는 고주파 모듈(12) 내에서는, 각각의 변조 램프(40)의 시작이 고주파 모듈(10) 내에서의 변조 램프의 시작에 비해 신호 전파 시간(d/c)만큼 지연된다. 2개의 고주파 모듈(10, 12) 내에서 동일한 수신 신호(RX)가 수신되기는 하지만, 이 신호가 상호 시간 오프셋된 송신 신호들(TX)과 혼합되기 때문에, 고주파 모듈(10) 내의 시간 신호(S2)의 주파수는, 위치지정된 대상물의 거리 및 레이더 파의 상응하는 신호 전파 시간에 의해서만 결정되는 것이 아니라, 고주파 모듈(10) 내의 변조 램프(40)가 이미 시간(d/c)만큼 더 일찍 시작됨으로써 야기된 추가 부분까지도 포함한다. 고주파 모듈(10)을 위한 평가 유닛(34)의 윈도우 모듈(36)은, 상기와 같은 주파수 오프셋을 보상한다는 목적을 갖는다.
도 3에는, 시간 신호(S1 및 S2)가 시간(t)의 함수로서 도시되어 있다. 본 도면에서, 수직축에는 정규화된 (복소) 진폭(A)의 실수 부분(ReA)만 표시되어 있다. 시간 신호(S2)의 주파수가 전술한 동기화 에러로 인해 시간 신호(S1)의 주파수에 비해 증가했다는 것을 알 수 있다. 윈도우 모듈(36) 내에서 상기 주파수 오프셋이 다시 취소됨에 따라, 이상적인 경우에는 변조된 시간 신호(S2_m)가 시간 신호(S1)와 일치하게 된다. 이를 위해, 윈도우 모듈(36) 내에서는 시간 신호(S2), 즉, 시간 의존 함수[S2(t)]가 마찬가지로 시간 의존 윈도우 함수
Figure 112020033384894-pct00001
와 곱해진다. 상기 함수에서, j는 (-1)의 근이고, pi는 원주율이며, T는 측정 기간의 지속 시간인 동시에 램프 지속 시간이고, b는 소위 이진 오프셋으로서, 동기화 에러가 보상되도록 선택되며, x는 일정한 위상 편이를 야기하는 간격([O, T])으로부터 선택된 임의의 값이다. x = T/2인 것이 바람직한 것으로 입증되었다.
윈도우 함수[V(t)]는 복소수 값의 함수이며, 이 함수는 일정하게 값 1을 갖고, 이 함수의 위상은 시간(t) 및 빈 오프셋(b)(Bin offset)에 비례한다. "빈 오프셋"이라는 표현은, 스펙트럼 F[S2_m] 및 F[S1]이 정의되어 있는 주파수(f)의 범위가 복수의(예를 들어 512개의) 빈으로 분할되어 있고, 이들 빈이 각각 도 4에 도시된 바와 같이 빈 폭 W = c/2B를 갖는 점에서 도출된다.
도 4에는 비교를 위해, 시간 신호(S2)의 푸리에 변환에 의해, 즉, 윈도우 함수(V)를 이용한 윈도잉 없이 획득될 수 있는 스펙트럼 F[S2]도 도시되어 있다. 이 스펙트럼에서의 상응하는 피크는, 도 3에서도 확인할 수 있는 주파수 차와 일치하게, 스펙트럼 F[S2_m] 및 F[S1]에서의 피크보다 약간 더 높은 주파수에 놓여 있음을 알 수 있다.
빈 폭(W)은 길이의 치수를 갖는 한편, 도 4의 수평축에는 주파수(f)가 독립 변수로서 명시되어 있다는 점을 주지한다. 하지만, 대상물 거리(D)를 갖는 대상물의 레이더 에코에 대해, 대상물에 의해 야기되는 피크가 놓여 있는 주파수(f)는
Figure 112020033384894-pct00002
로 명시되어 있다.
따라서, 주파수(f)는 대상물 거리(D)에 대한 척도로서도 간주 될 수 있다. 그렇기 때문에, 도 4에 도시된 주파수 빈은 빈 폭(W)을 갖는 간격 빈과 동등하다.
빈 오프셋(b)은, 하기와 같이 동기화 신호의 전파 길이(d)와 빈 폭(W) 간의 비로부터 도출된다.
Figure 112020033384894-pct00003
상기 조건하에서는, 스펙트럼 F[S2] 및 F[S2_m]의 피크들 사이의 주파수 오프셋이 전파 길이(d)와 동일한 대상물 거리(D)의 피상적 변화(apparent change)와 동등하다. 결국, 도 4의 스펙트럼 F[S2_m]이 다른 주파수 모듈 내에서 획득된 스펙트럼 F[S1]과 실질적으로 일치함으로써, 동기화 에러가 보상된다.
한 실용적인 실시예에서는, 고주파 모듈(12)에 할당된 예비 처리 단계(26)도 윈도우 모듈(36)을 포함할 것이다. 윈도우 함수(V)는, 방정식 (1)에 명시된 복소 위상 계수 외에, 사이드 로브(side lobe)를 억제하기 위해 이용되는 실수 계수도 포함할 수 있다. 그 다음에, 2개의 예비 처리 단계에서의 윈도우 모듈은, 동기화 에러가 보정되어야 하는지의 여부에 따라, 각각 복소 위상 계수를 갖는 윈도우와 상기 계수가 없는 실수 윈도우 간에 전환될 수 있다. 따라서, 예를 들어 마스터, 즉, 고주파 모듈(10)은 송신과 수신을 모두 이행하는 한편, 슬레이브, 즉, 고주파 모듈(12)은 오로지 수신만 하는 작동 모드도 실현될 수 있다. 이 경우, 복소 위상 계수가 고주파 모듈(10)에서는 비활성화될 것이고, 고주파 모듈(12)에서는 활성화될 것이다.
마찬가지로, (윈도우 함수가 상응하게 적응되는 경우) 고주파 모듈(12)이 마스터를 형성하고, 고주파 모듈(10)이 슬레이브를 형성하는 작동 모드도 고려될 수 있다.
동기화 신호(sync)는 기본적으로, 마스터에 의해 생성된 송신 신호(TX)에 의해서 직접 형성될 수도 있다. 슬레이브가 송신하는 경우, 이 슬레이브는 간단히 마스터에 의해 획득된 동기화 신호를 송신 신호로서 안테나 장치(14)로 전달할 것이다. 이 경우, 슬레이브는 고유의 국부 발진기를 구비할 필요가 없다.

Claims (5)

  1. 동기화 신호(sync)에 의해 서로 동기화되고 공간적으로 상호 분리된 2개 이상의 고주파 모듈(10, 12)을 포함하는, 복수의 고주파 모듈(10, 12)을 구비한 FMCW 레이더 센서로서, 이들 고주파 모듈은 각각 자체 주파수가 변조된 송신 신호(TX)를 송신하기 위한 송신부(16) 및/또는 레이더 에코(E)를 수신하기 위한 수신부(20)를 구비하며, 각각의 수신부(20)에는, 송신 신호(TX)의 일부와 수신된 신호(RX)를 혼합함으로써 중간 주파수 신호(Z1, Z2)를 생성하는 믹서(22) 및 평가 유닛(24, 34)이 할당되고, 상기 평가 유닛(24, 34)은, 중간 주파수 신호(Z1, Z2)를 측정 기간(T)에 걸쳐 시간(t)의 함수로서 기록하고, 이렇게 하여 획득된 시간 신호(S1, S2)를 푸리에 변환하도록 설계되는, FMCW 레이더 센서에 있어서,
    평가 유닛들 중 적어도 하나(34)는, 수신부들(20) 간의 동기화 신호(sync)의 전파 시간차를 보상하기 위해, 푸리에 변환 전에 복소수 값 윈도우 함수(V)를 이용하여 시간 신호(S1)를 윈도잉하도록 설계된 것을 특징으로 하는, FMCW 레이더 센서.
  2. 제1항에 있어서, 2개 이상의 고주파 모듈(10, 12)이 송신부(16)뿐만 아니라 수신부(20)도 구비하며, 관련 평가 유닛(24, 34)은 복소수 값 윈도우 함수와 순수 실제 윈도우 함수 간에 전환 가능한 윈도우 모듈(36)을 각각 하나씩 구비하는, FMCW 레이더 센서.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 윈도잉은, 선택적으로 시간 의존적인 가변 값을 갖는 실제 계수 외에,
    Figure 112020033384894-pct00004

    형태의 복소 위상 계수를 포함하는 시간 의존적 윈도우 함수(V)와 시간 신호(S2)를 곱하는 것이며, 상기 식에서 t는 시간이고, w는 동기화 신호(sync)가 고주파 모듈들(10, 12) 사이에서 통과한 신호 경로(d)에 비례하며, x는 간격([O, T])으로부터 선택된 임의의 값이고, T는 측정 기간의 지속 시간인, FMCW 레이더 센서.
  4. 제3항에 있어서, 송신부(16)는, 측정 기간의 지속 시간(T) 동안 주파수 편이(B)를 이용하여 송신 신호(TX)의 주파수를 램프 형상으로 변조하도록 설계되며, 복소 위상 계수는
    Figure 112020033384894-pct00005

    에 의해 주어지며, 상기 식에서 b = d*2B/c이고, 이때 c는 동기화 신호의 전파 속도이며, d는 하나의 주파수 모듈로부터 다른 주파수 모듈까지의 동기화 신호(sync)의 신호 경로의 길이인, FMCW 레이더 센서.
  5. 제4항에 있어서, x = T/2인, FMCW 레이더 센서.
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