JP7093377B2 - 通信制御装置、プログラム、飛行体、システム及び制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、通信制御装置、プログラム、飛行体、システム及び制御方法に関する。

地上のゲートウェイとフィーダリンクを確立し、地上の端末とサービスリンクを確立し、ゲートウェイと端末との通信を中継することにより端末に無線通信サービスを提供するＨＡＰＳ（Ｈｉｇｈ Ａｌｔｉｔｕｄｅ Ｐｌａｔｆｏｒｍ Ｓｔａｔｉｏｎ）が知られていた（例えば、特許文献１参照）。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０１９－１３５８２３号公報

本発明の第１の態様によれば、通信制御装置が提供される。通信制御装置は、ビームを照射することにより地上の対象エリアにセルを形成してセル内のユーザ端末に無線通信サービスを提供するためのアンテナを有する飛行体のアンテナを制御してよい。通信制御装置は、対象エリアの位置を示す対象エリア位置情報を格納する情報格納部を備えてよい。通信制御装置は、飛行体の３次元位置を示す飛行体位置情報を取得する位置情報取得部を備えてよい。通信制御装置は、飛行体の姿勢を示す姿勢情報を取得する姿勢情報取得部を備えてよい。通信制御装置は、姿勢情報に基づいて、アンテナの傾きを維持するようにアンテナを支持するジンバルを制御し、かつ、対象エリア位置情報及び飛行体位置情報に基づいて、セルによって対象エリアをカバーすべくアンテナのチルトを制御する制御部を備えてよい。

上記制御部は、上記対象エリア位置情報及び上記飛行体位置情報に基づいて、上記セルによって上記対象エリアをカバーすべく上記アンテナの電気チルトを制御してよい。上記制御部は、上記対象エリア位置情報及び上記飛行体位置情報に基づいて、上記セルによって上記対象エリアをカバーすべく上記アンテナの機械チルトを制御してよい。

上記飛行体は、予め定められた周回経路に沿って飛行してよく、上記通信制御装置は、上記飛行体位置情報と、上記飛行体が上記飛行体位置情報によって示される位置を飛行しているときの上記飛行体の姿勢を示す上記姿勢情報と、上記姿勢情報に基づく上記ジンバルの制御量とを対応付けた対応付けデータを格納する履歴格納部を備えてよく、上記制御部は、上記履歴格納部に格納されている上記対応付けデータに基づいて、上記ジンバルを制御してよい。上記制御部は、上記飛行体が上記周回経路における第１のポイントを通過する場合に、上記飛行体が上記第１のポイントを過去に通過したときの上記対応付けデータに基づいて上記ジンバルを制御すると判定した場合、上記対応付けデータに基づいて上記ジンバルを制御し、上記対応付けデータに基づいて上記ジンバルを制御しないと判定した場合、上記姿勢情報に基づいて上記ジンバルを制御してよい。上記制御部は、上記飛行体上記が第１のポイントを通過する場合に、上記飛行体が上記第１のポイントを過去に通過したときの上記対応付けデータが複数あり、上記ジンバルの制御の正解率が予め定められた閾値より高い場合、上記対応付けデータに基づいて上記ジンバルを制御すると判定し、上記正解率が上記閾値より低い場合、上記対応付けデータに基づいて上記ジンバルを制御しないと判定してよい。上記制御部は、予め定められた時間の間に上記姿勢情報取得部が取得した上記姿勢情報に基づいて、上記飛行体の姿勢の変動パターンに規則性があると判定した場合、上記変動パターンに基づいて上記ジンバルを制御する、規則性がないと判定した場合、上記姿勢情報に基づいて上記ジンバルを制御してよい。

上記飛行体は、予め定められた周回経路に沿って飛行してよく、上記通信制御装置は、上記飛行体位置情報と、上記飛行体が上記飛行体位置情報によって示される位置を飛行しているときの上記飛行体の姿勢を示す上記姿勢情報と、上記姿勢情報に基づく上記ジンバルの制御量とを対応付けた対応付けデータを格納する履歴格納部を備えてよく、上記制御部は、上記周回経路における第１のポイントを通過する場合に、上記飛行体が上記第１のポイントを過去に通過したときの上記対応付けデータに基づいて上記ジンバルを制御すると判定した場合、上記対応付けデータに基づいて上記ジンバルを制御し、上記対応付けデータに基づいて上記ジンバルを制御しないと判定した場合において、予め定められた時間の間に上記姿勢情報取得部が取得した上記姿勢情報に基づいて上記飛行体の姿勢の変動パターンに規則性があると判定した場合、上記変動パターンに基づいて上記ジンバルを制御し、規則性がないと判定した場合、上記姿勢情報に基づいて上記ジンバルを制御してよい。

本発明の第２の態様によれば、コンピュータを、上記通信制御装置として機能させるためのプログラムが提供される。

本発明の第３の態様によれば、飛行体が提供される。飛行体は、上記通信制御装置を搭載してよい。

本発明の第４の態様によれば、システムが提供される。システムは、地上に配置された上記通信制御装置を備えてよい。システムは、上記飛行体を備えてよい。

本発明の第５の態様によれば、制御方法が提供される。制御方法は、ビームを照射することにより地上の対象エリアにセルを形成してセル内のユーザ端末に無線通信サービスを提供するためのアンテナを有する飛行体のアンテナを制御する通信制御装置によって実行されてよい。制御方法は、飛行体の３次元位置を示す飛行体位置情報及び飛行体の姿勢を示す姿勢情報を取得する情報取得段階を備えてよい。制御方法は、姿勢情報に基づいて、アンテナの傾きを維持するようにアンテナを支持するジンバルを制御し、かつ、対象エリアの位置を示す対象エリア位置情報及び飛行体位置情報に基づいて、セルによって対象エリアをカバーすべくアンテナのチルトを制御する制御段階を備えてよい。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

システム１０の一例を概略的に示す。 ＳＬアンテナ１２２及びジンバル１２６の配置の一例を概略的に示す。 通信制御装置２００の機能構成の一例を概略的に示す。 通信制御装置２００による処理の流れの一例を概略的に示す。 通信制御装置２００による変動予測制御の流れの一例を概略的に示す。 管理システム３００の機能構成の一例を概略的に示す。 通信制御装置２００又はとして機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、システム１０の一例を概略的に示す。本実施形態に係るシステム１０は、ＨＡＰＳ１００に搭載され、ＨＡＰＳ１００の通信を制御する通信制御装置２００を含んでよい。システム１０は、ＨＡＰＳ１００を含んでもよい。

システム１０は、地上に配置された管理システム３００を含んでもよい。管理システム３００は、ＨＡＰＳ１００を管理する。管理システム３００は、ＨＡＰＳ１００の通信を制御してもよい。管理システム３００は、地上に配置された通信制御装置の一例であってよい。

ＨＡＰＳ１００は、ビーム１６２を照射することにより地上の対象エリア４０にセル１６４を形成してセル１６４内のユーザ端末３０に無線通信サービスを提供するためのＳＬ（Ｓｅｒｖｉｃｅ Ｌｉｎｋ）アンテナ１２２を有する飛行体の一例であってよい。ＨＡＰＳ１００は、機体１１０、中央部１２０、プロペラ１３０、ポッド１４０、及び太陽電池パネル１５０を備える。中央部１２０の中には、不図示の飛行制御装置１８０及び通信制御装置２００が配置される。

太陽電池パネル１５０によって発電された電力は、機体１１０、中央部１２０、及びポッド１４０の少なくともいずれかに配置された１又は複数のバッテリに蓄電される。バッテリに蓄電された電力は、ＨＡＰＳ１００が備える各構成によって利用される。

飛行制御装置１８０は、ＨＡＰＳ１００の飛行を制御する。飛行制御装置１８０は、例えば、プロペラ１３０の回転を制御することによってＨＡＰＳ１００の飛行を制御する。また、飛行制御装置１８０は、不図示のフラップやエレベータの角度を変更することによってＨＡＰＳ１００の飛行を制御してもよい。飛行制御装置１８０は、ＨＡＰＳ１００の各所に配置された測位センサ、ジャイロセンサ、及び加速度センサ等の各種センサによって検知された情報を用いて、ＨＡＰＳ１００の位置、姿勢、移動方向、及び移動速度を管理してよい。

通信制御装置２００は、ＳＬアンテナ１２２を用いて、ビーム１６２を照射することにより、地上にセル１６４を形成する。通信制御装置２００は、ＳＬアンテナ１２２を用いて、地上のユーザ端末３０とサービスリンクを形成してよい。ＳＬアンテナは、マルチビームアンテナであってもよい。セル１６４は、マルチセルであってもよい。

通信制御装置２００は、ＦＬ（Ｆｅｅｄｅｒ Ｌｉｎｋ）アンテナ１２１を用いて、地上のゲートウェイ５０との間でフィーダリンクを形成してよい。通信制御装置２００、ゲートウェイ５０を介して、ネットワーク２０にアクセスしてよい。

通信制御装置２００は、衛星通信アンテナ１２３を用いて、通信衛星８０と通信してよい。通信制御装置２００は、通信衛星８０及び衛星通信システム６０を介して、ネットワーク２０にアクセスしてよい。

ユーザ端末３０は、ＨＡＰＳ１００と通信可能であればどのような通信端末であってもよい。例えば、ユーザ端末３０は、スマートフォン等の携帯電話である。ユーザ端末３０は、タブレット端末及びＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）等であってもよい。ユーザ端末３０は、いわゆるＩｏＴ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ ｏｆ Ｔｈｉｎｇ）デバイスであってもよい。ユーザ端末３０は、いわゆるＩｏＥ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ ｏｆ Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）に該当するあらゆるものを含み得る。

ＨＡＰＳ１００は、例えば、フィーダリンク又は通信衛星８０と、サービスリンクとを介して、ネットワーク２０とユーザ端末３０との通信を中継する。ＨＡＰＳ１００は、ユーザ端末３０とネットワーク２０との通信を中継することによって、ユーザ端末３０に無線通信サービスを提供してよい。

ネットワーク２０は、移動体通信ネットワークを含む。移動体通信ネットワークは、３Ｇ（３ｒｄ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信方式、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）通信方式、５Ｇ（５ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信方式、及び６Ｇ（６ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信方式以降の通信方式のいずれに準拠していてもよい。ネットワーク２０は、インターネットを含んでもよい。

ＨＡＰＳ１００は、例えば、セル１６４内のユーザ端末３０から受信したデータをネットワーク２０に送信する。また、ＨＡＰＳ１００は、例えば、ネットワーク２０を介して、セル１６４内のユーザ端末３０宛のデータを受信した場合に、当該データをユーザ端末３０に送信する。

管理システム３００は、ＨＡＰＳ１００を管理する。管理システム３００は、ネットワーク２０及びゲートウェイ５０を介して、ＨＡＰＳ１００と通信してよい。管理システム３００は、ネットワーク２０、衛星通信システム６０、及び通信衛星８０を介して、ＨＡＰＳ１００と通信してもよい。

管理システム３００は、指示を送信することによってＨＡＰＳ１００を制御する。管理システム３００は、セル１６４によって地上の対象エリア４０をカバーさせるべく、ＨＡＰＳ１００を、対象エリア４０の上空の予め定められた周回経路に沿って飛行させてよい。ＨＡＰＳ１００が対象エリア４０をカバーすべく、対象エリア４０の上空の予め定められた周回経路に沿って飛行することを定点飛行と記載する場合がある。ＨＡＰＳ１００は、例えば、対象エリア４０上空を円軌道で旋回飛行しつつ、ＦＬアンテナ１２１の指向方向を調整することによってゲートウェイ５０との間のフィーダリンクを維持し、ＳＬアンテナ１２２の指向方向を調整することによってセル１６４による対象エリア４０のカバーを維持する。

飛行機型のＨＡＰＳ１００の場合、ある一定のエリアに対して無線通信サービスを広範囲に提供する場合、飛行機は静止できずに旋回を行うため、旋回を行うことによる姿勢（ピッチ、ロール、ヨー）変動によりカバレッジもそれに伴い変化する。また、飛行機は向かい風に対して飛行したり、横風等の影響も受ける場合もあるため、この場合に気圧に対する振動が発生したり、突発的な角度変動が生じたりするため、安定した無線通信サービスを提供するためにはこれらを吸収して対応する必要があり得る。さらに飛行機は停止状態を維持できずに、例えば、円状、Ｄ字状、８の字状等半径数ｋｍの範囲で移動するため、サービスリンクから提供しているカバレッジのエッジも変動してしまう。

この解決方法として、多素子アンテナを用いて、ビームフォーミングを行って安定化することもできるが、高重量及び高消費電力が懸念される。ＨＡＰＳ１００の場合、太陽電池パネル及びバッテリを具備する必要があり、上空における長期滞在を行うためには、軽量化・低消費電力が望まれるため、別の解決方法も検討が必要である。本実施形態に係るＨＡＰＳ１００は、機械式のジンバルと、一般的なアンテナ及びアンテナに具備されている電気チルト又は機械チルトとを用いて、つくりを簡素化し、エリアの安定性を図る。

図２は、ＳＬアンテナ１２２及びジンバル１２６の配置の一例を概略的に示す。ジンバル１２６は、中央部１２０の底部に配置されてよい。ジンバル１２６は、ＳＬアンテナ１２２を回転可能に支持する。ジンバル１２６は、例えば、３軸ジンバルであってよい。

通信制御装置２００は、ジンバル１２６によって、ＨＡＰＳ１００の姿勢及び方向を吸収し、ＳＬアンテナ１２２の傾きを維持するようにし、ＳＬアンテナ１２２の電気チルト又は機械チルトを用いて、セル１６４のコントロールを行う。例えば、通信制御装置２００は、機体１１０の姿勢を検知し、常にＳＬアンテナ１２２の傾きを物理的に一定方向に保つ。また、例えば、通信制御装置２００は、電気チルト又は機械チルトによって、機体１１０から対象エリア４０へのずれを補正する。

図３は、通信制御装置２００の機能構成の一例を概略的に示す。通信制御装置２００は、情報格納部２０２、位置情報取得部２０４、姿勢情報取得部２０６、及び制御部２０８を備える。

情報格納部２０２は、各種情報を格納する。情報格納部２０２は、例えば、対象エリア４０の位置を示す対象エリア位置情報を格納する。情報格納部２０２は、エリア情報格納部の一例であってよい。

位置情報取得部２０４は、ＨＡＰＳ１００の３次元位置を示す飛行体位置情報を取得する。位置情報取得部２０４は、飛行体位置情報を連続的に取得してよい。飛行体位置情報は、ＨＡＰＳ１００の緯度、経度、及び高度を含んでよい。位置情報取得部２０４は、例えば、飛行制御装置１８０から、ＨＡＰＳ１００の飛行体位置情報を取得する。また、位置情報取得部２０４は、例えばセンサ群１２５によって検出された情報に基づいて、ＨＡＰＳ１００の飛行体位置情報を取得してもよい。

センサ群１２５は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）センサ等の測位センサを含む。センサ群１２５は、高度センサを含んでよい。センサ群１２５は、加速度センサを含んでよい。センサ群１２５は、ジャイロセンサを含んでよい。センサ群１２５に含まれる各種センサは、ＨＡＰＳ１００の各場所に設置されてよい。

姿勢情報取得部２０６は、ＨＡＰＳ１００の姿勢を示す姿勢情報を取得する。姿勢情報取得部２０６は、姿勢情報を連続的に取得してよい。姿勢情報は、ＨＡＰＳ１００のピッチ、ロール、ヨー情報を含んでよい。姿勢情報取得部２０６は、例えば、飛行制御装置１８０から、ＨＡＰＳ１００の姿勢情報を取得する。また、姿勢情報取得部２０６は、センサ群１２５によって検出された情報に基づいて、ＨＡＰＳ１００の姿勢情報を取得してもよい。

制御部２０８は、情報格納部２０２に格納されている対象エリア位置情報と、位置情報取得部２０４によって取得された飛行体位置情報と、姿勢情報取得部２０６によって取得された姿勢情報とに基づいて、ジンバル１２６及びＳＬアンテナ１２２のチルトを制御する。

制御部２０８は、例えば、姿勢情報に基づいて、ＳＬアンテナ１２２の傾きを維持するようにジンバル１２６を制御し、かつ、対象エリア位置情報及び飛行体位置情報に基づいて、セル１６４によって対象エリア４０をカバーすべくＳＬアンテナ１２２のチルトを制御する。制御部２０８は、対象エリア４０の全体のカバーを維持するように、ＳＬアンテナ１２２のチルトを制御してよい。

制御部２０８は、対象エリア位置情報と、飛行体位置情報とによって、ＳＬアンテナ１２２と対象エリア４０との相対位置関係を把握し、逐次変化するＨＡＰＳ１００の位置の変化に合わせて、ＳＬアンテナ１２２のチルトを制御してよい。制御部２０８は、対象エリア位置情報及び飛行体位置情報に基づいて、セル１６４によって対象エリア４０をカバーすべく、ＳＬアンテナ１２２の電気チルトを制御してよい。制御部２０８は、対象エリア位置情報及び飛行体位置情報に基づいて、セル１６４によって対象エリア４０をカバーすべく、ＳＬアンテナ１２２の機械チルトを制御してよい。

ＨＡＰＳ１００は、予め定められた対象エリア４０に対して無線通信サービスを継続的に提供すべく、規則性をもって、予め定められた周回経路に沿って飛行し得る。通信制御装置２００は、規則性を学習することにより、予測してジンバル１２６を制御してもよい。

なお、規則性には、２つの種類があり得る。１つ目は、時間を連続的に考えた規則性である。ＨＡＰＳ１００が飛行しているときのＨＡＰＳ１００の姿勢変動を観測すると、波形のような規則性が見てとれる場合がある。２つ目は、同一ポイント通過時の規則性である。ＨＡＰＳ１００は、周回行動を数十分単位及び時間単位等の単位で繰り返しているので、このサイクルごとに同じポイントを通過する。同じポイントを通過するときには同様の振動を受ける確率が高いといえる。特に、成層圏を飛行する場合、成層圏では、地上付近と比較して風の変化が少ないので、同じポイントを通過するときに同様の振動を受ける確率は特に高いといえる。

情報格納部２０２は、位置情報取得部２０４が取得した飛行体位置情報及び姿勢情報取得部２０６が取得した姿勢情報の履歴を格納してよい。情報格納部２０２は、履歴格納部の一例であってよい。情報格納部２０２は、例えば、飛行体位置情報と、ＨＡＰＳ１００が飛行体位置情報によって示される位置を飛行しているときのＨＡＰＳ１００の姿勢を示す姿勢情報とを対応付けた対応付けデータを格納する。情報格納部２０２は、飛行体位置情報と、ＨＡＰＳ１００が飛行体位置情報によって示される位置を飛行しているときのＨＡＰＳ１００の姿勢を示す姿勢情報と、姿勢情報に基づくジンバル１２６の制御量とを対応付けた対応付けデータを格納してもよい。

制御部２０８は、予め定められた時間の間に姿勢情報取得部２０６が取得した姿勢情報に基づいて、ＨＡＰＳ１００の姿勢の変動パターンに規則性があると判定した場合、変動パターンに基づいてジンバル１２６を制御し、規則性がないと判定した場合、姿勢情報に基づいてジンバル１２６を制御してよい。制御部２０８は、規則性のある変動パターンによって、予め定められた時間の後に生じる振動又は予め定められた距離進んだ後に生じる振動を予測し、予測した振動に合わせて、ジンバル１２６を制御してよい。これにより、時間を連続的に考えた規則性を利用したジンバル１２６の予測制御を実現することができ、ＨＡＰＳ１００による無線通信サービスの安定性を向上させることができる。

制御部２０８は、情報格納部２０２に格納されている対応付けデータに基づいて、ジンバル１２６を制御してよい。制御部２０８は、例えば、ＨＡＰＳ１００が周回経路のうちの第１のポイントを通過する場合に、ＨＡＰＳ１００が第１のポイントを過去に通過したときの対応付けデータに基づいてジンバル１２６を制御すると判定した場合、対応付けデータに基づいてジンバル１２６を制御し、対応付けデータに基づいて制御しないと判定した場合、姿勢情報に基づいてジンバル１２６を制御してよい。制御部２０８は、ＨＡＰＳ１００が第１のポイントを過去に通過したときの対応付けデータに含まれるジンバル１２６の制御量に従って、ジンバル１２６を制御してよい。これにより、同一ポイント通過時の規則性を利用したジンバル１２６の予測制御を実現でき、ＨＡＰＳ１００による無線通信サービスの安定性を向上させることができる。

制御部２０８は、例えば、ＨＡＰＳ１００が第１のポイントを通過する場合に、ＨＡＰＳ１００が第１のポイントを過去に通過したときの対応付けデータが複数あり、ジンバル１２６の制御の正解率が予め定められた閾値より高い場合、対応付けデータに基づいてジンバル１２６を制御すると判定し、正解率が閾値より低い場合、対応付けデータに基づいてジンバル１２６を制御しないと判定する。例えば、情報格納部２０２が、対応付けデータに、当該対応付けデータに含まれる制御量によるジンバル１２６の制御を行った結果が、正解であったか否かを示す結果情報を含めて格納する。結果情報は、ジンバル１２６の制御を行った結果、ＳＬアンテナ１２２の姿勢を保てた場合、正解を示し、姿勢を保てなかった場合、不正解を示してよい。ＳＬアンテナ１２２の姿勢を保てたか否かは、ＳＬアンテナ１２２の姿勢変動が予め定められた閾値以内であるか否かによって判定されてよい。当該閾値は任意に設定可能であってよい。制御部２０８は、第１のポイントを過去に通過したときの複数の対応付けデータの結果情報を用いて、正解率を算出してよい。

制御部２０８は、情報格納部２０２に格納されている対応付けデータを、管理システム３００に送信してもよい。管理システム３００は、例えば、第１のＨＡＰＳ１００を、第２のＨＡＰＳ１００と交代させる場合に、第１のＨＡＰＳ１００から受信した対応付けデータを、第２のＨＡＰＳ１００に送信してもよい。これにより、同じ周回経路を飛行するＨＡＰＳ１００に対して対応付けデータを引き継ぐことができる。

図４は、通信制御装置２００による処理の流れの一例を概略的に示す。通信制御装置２００は、例えば、ＨＡＰＳ１００が予め定められた周回経路の飛行を開始したことに応じて、図４に示す処理の実行を開始する。

ステップ（ステップをＳと省略して記載する場合がある。）１０２では、位置情報取得部２０４がＨＡＰＳ１００の飛行体位置情報を取得し、姿勢情報取得部２０６が、ＨＡＰＳ１００の姿勢情報を取得する。

Ｓ１０４では、制御部２０８が、Ｓ１０２において取得された飛行体位置情報によって示される位置における過去データが有るか否かを判定する。制御部２０８は、Ｓ１０２において取得した飛行体位置情報を含む対応付けデータが情報格納部２０２に格納されている場合、過去データ有と判定し、無い場合、過去データ無しと判定してよい。過去データ有と判定した場合、Ｓ１０６に進み、無いと判定した場合、Ｓ１０８に進む。

Ｓ１０６では、制御部２０８が、変動予測制御を実行する。変動予測制御については後述する。Ｓ１０８では、制御部２０８が、ＨＡＰＳ１００の姿勢に問題が有るか否かを判定する。制御部２０８は、例えば、ＨＡＰＳ１００のピッチ及びロールが正しい姿勢を保っていない場合、問題有りと判定する。例えば、制御部２０８は、ＨＡＰＳ１００のピッチ及びロールが水平を保っていない場合、問題有りと判定する。また、制御部２０８は、例えば、ＨＡＰＳ１００のヨーが予め設定された角度となっていない場合、問題有りと判定する。制御部２０８は、例えば、ＨＡＰＳ１００のピッチ及びロールが水平を保っており、ＨＡＰＳ１００のヨーが予め設定された角度となっている場合、問題無しと判定してよい。

問題有りと判定した場合、Ｓ１１０に進む。Ｓ１１０では、制御部２０８が、ジンバル１２６を制御する。制御部２０８は、ＨＡＰＳ１００のピッチ及びロールが水平を保っていない場合、ジンバル１２６を制御して、ＨＡＰＳ１００のピッチおよびロールの変動に合わせて、ＳＬアンテナ１２２の方向を修正することにより、ＳＬアンテナ１２２の傾きを維持する。制御部２０８は、ＨＡＰＳ１００のヨーが予め設定された角度となっていない場合、ジンバル１２６を制御して、ＨＡＰＳ１００のヨーの変動に合わせて、ＳＬアンテナ１２２の方向を修正する。

Ｓ１０８において問題無しと判定した場合、Ｓ１１２に進む。この場合、ジンバル１２６は現状維持となる。

Ｓ１１２では、制御部２０８が、ＨＡＰＳ１００の位置と対象エリア４０の位置とから、ＳＬアンテナ１２２に必要なチルトを算出する。Ｓ１１４では、Ｓ１１２において算出したチルトと、チルトの現在の値とから、ＳＬアンテナ１２２のチルトを変更する必要があるか否かを判定する。変更要と判定した場合、Ｓ１１６に進み、変更否と判定した場合、Ｓ１１８に進む。Ｓ１１６では、制御部２０８が、Ｓ１１２において算出したチルトと、現在の値とから導出した変更値に従って、ＳＬアンテナ１２２のチルトを変更する。

Ｓ１１８では、情報格納部２０２が、飛行体位置情報と、姿勢情報と、ジンバル１２６が制御された場合にはジンバル１２６の制御量と、ＳＬアンテナ１２２のチルトが変更された場合にはチルトの変更量とを対応付けた対応付けデータを格納する。

Ｓ１２０では、制御を終了するか否かを判定する。終了しないと判定した場合、Ｓ１０２に戻り、終了すると判定した場合、処理を終了する。

図５は、通信制御装置２００による変動予測制御の流れの一例を概略的に示す。Ｓ２０２では、制御部２０８が、過去数秒間の対応付けデータから、ＨＡＰＳ１００の位置及び姿勢の傾向を分析する。秒数は予め設定されてよく、変更可能であってよい。Ｓ２０４では、制御部２０８が、ＨＡＰＳ１００の姿勢の変動パターンに規則性が有るか否かを判定する。制御部２０８は、公知の任意の技術を用いて、変動パターンに規則性が有るか否かを判定し得る。規則性有と判定した場合、Ｓ２０６に進み、規則性無と判定した場合、Ｓ２０８に進む。

Ｓ２０６では、制御部２０８が、ＨＡＰＳ１００の姿勢の変動パターンに基づいて、ＨＡＰＳ１００の姿勢変化を予測し、ＳＬアンテナ１２２の制御量を仮定する。Ｓ２０８では、制御部２０８が、ＨＡＰＳ１００の姿勢に問題が有るか否かを判定する。制御部２０８は、例えば、ＨＡＰＳ１００のピッチ及びロールが水平を保っていない場合、問題有りと判定する。また、制御部２０８は、例えば、ＨＡＰＳ１００のヨーが予め設定された角度となっていない場合、問題有りと判定する。制御部２０８は、ＨＡＰＳ１００のピッチ及びロールが水平を保っており、ＨＡＰＳ１００のヨーが予め設定された角度となっている場合、問題無しと判定してよい。

問題有りと判定した場合、Ｓ２１０に進む。Ｓ２１０では、制御部２０８が、ジンバル１２６の制御量を仮定する。制御部２０８は、ＨＡＰＳ１００のピッチ及びロールが水平を保っていない場合、ＨＡＰＳ１００のピッチおよびロールの変動に合わせてＳＬアンテナ１２２の方向を修正することによりＳＬアンテナ１２２の傾きを維持するように、ジンバル１２６の制御量を仮定する。制御部２０８は、ＨＡＰＳ１００のヨーが予め設定された角度となっていない場合、ＨＡＰＳ１００のヨーの変動に合わせてＳＬアンテナ１２２の方向を修正するように、ジンバル１２６の制御量を仮定する。

Ｓ２０８において問題無しと判定した場合、Ｓ２１２に進む。この場合、ＨＡＰＳ１００の姿勢は現状維持と仮定する。

Ｓ２１４では、制御部２０８が、情報格納部２０２に格納されている直近数時間程度の対応付けデータ内に、ＨＡＰＳ１００の位置（第１のポイントと記載する場合がある。）と同じ位置の対応付けデータが有るか否かを判定する。当該時間は予め設定されてよく、変更可能であってよい。有ると判定した場合、Ｓ２１６に進み、無いと判定した場合、Ｓ２２２に進む。

Ｓ２１６では、制御部２０８が、第１のポイントと同じ位置の対応付けデータが複数有るか否かを判定する。有ると判定した場合、Ｓ２１８に進み、無いと判定した場合、Ｓ２２２に進む。

Ｓ２１８では、制御部２０８が、正解率が閾値以上であるか否かを判定する。閾値以上であると判定した場合、Ｓ２２０に進み、閾値以上でないと判定した場合、Ｓ２２２に進む。

Ｓ２２０では、制御部２０８が、第１のポイントと同じ位置の対応付けデータに基づく制御量で、ジンバル１２６を制御する。制御部２０８は、例えば、第１のポイントと同じ位置の複数の対応付けデータのうち、結果情報が正解を示す一の対応付けデータに含まれる制御量で、ジンバル１２６を制御する。制御部２０８は、第１のポイントと同じ位置の複数の対応付けデータのうちの、結果情報が正解を示す複数の対応付けデータに基づいて導出した制御量で、ジンバル１２６を制御してもよい。例えば、制御部２０８は、当該複数の対応付けデータに含まれる制御量を平均した制御量で、ジンバル１２６を制御する。

Ｓ２２２では、制御部２０８が、仮定している制御量で、ジンバル１２６を制御する。そして、変動予測制御を終了する。

図６は、管理システム３００の機能構成の一例を概略的に示す。ここでは、管理システム３００が、地上に配置された通信制御装置として機能する場合の機能構成の一例を示す。

管理システム３００は、飛行体管理部３１０及び飛行体制御部３２０を備える。飛行体管理部３１０は、複数のＨＡＰＳ１００を管理する。飛行体管理部３１０は、複数のＨＡＰＳ１００のそれぞれに、複数の対象エリア４０のそれぞれをカバーさせるように、複数のＨＡＰＳ１００を管理してよい。

飛行体制御部３２０は、複数のＨＡＰＳ１００のそれぞれを制御する。飛行体制御部３２０は、情報格納部３２２、位置情報取得部３２４、姿勢情報取得部３２６、及び制御部３２８を備える。

情報格納部３２２は、複数のＨＡＰＳ１００のそれぞれについて、各種情報を格納する。情報格納部３２２は、例えば、ＨＡＰＳ１００の飛行体識別情報と対応付けて、ＨＡＰＳ１００の対象エリア位置情報、及びＨＡＰＳ１００の対応付けデータを格納する。

位置情報取得部３２４は、飛行しているＨＡＰＳ１００の飛行体位置情報を取得する。位置情報取得部３２４は、飛行体位置情報を連続的に取得してよい。位置情報取得部３２４は、ＨＡＰＳ１００から、飛行体位置情報を連続的に受信してよい。

姿勢情報取得部３２６は、飛行しているＨＡＰＳ１００の姿勢情報を取得する。姿勢情報取得部３２６は、姿勢情報を連続的に取得してよい。姿勢情報取得部３２６は、ＨＡＰＳ１００から、姿勢情報を連続的に受信してよい。

制御部３２８は、情報格納部３２２に格納されている対象エリア位置情報と、位置情報取得部３２４によって取得された飛行体位置情報と、姿勢情報取得部３２６によって取得された姿勢情報とに基づいて、ジンバル１２６及びＳＬアンテナ１２２のチルトを制御する。制御部３２８は、ＨＡＰＳ１００に対して、ジンバル１２６の制御指示を送信することによってジンバル１２６を制御してよい。制御部３２８は、ＨＡＰＳ１００に対して、ＳＬアンテナ１２２のチルトの制御指示を送信することによってＳＬアンテナ１２２のチルトを制御してよい。

制御部３２８は、例えば、姿勢情報に基づいて、ＳＬアンテナ１２２の傾きを維持するようにジンバル３２６を制御し、かつ、対象エリア位置情報及び飛行体位置情報に基づいて、セル１６４によって対象エリア４０をカバーすべくＳＬアンテナ１２２のチルトを制御する。制御部３２８は、対象エリア４０の全体のカバーを維持するように、ＳＬアンテナ１２２のチルトを制御してよい。

制御部３２８は、対象エリア位置情報と、飛行体位置情報とによって、ＳＬアンテナ１２２と対象エリア４０との相対位置関係を把握し、逐次変化するＨＡＰＳ１００の位置の変化に合わせて、ＳＬアンテナ１２２のチルトを制御してよい。制御部３２８は、対象エリア位置情報及び飛行体位置情報に基づいて、セル１６４によって対象エリア４０をカバーすべく、ＳＬアンテナ１２２の電気チルトを制御してよい。制御部３２８は、対象エリア位置情報及び飛行体位置情報に基づいて、セル１６４によって対象エリア４０をカバーすべく、ＳＬアンテナ１２２の機械チルトを制御してよい。

制御部３２８は、予め定められた時間の間に姿勢情報取得部３２６が取得した姿勢情報に基づいて、ＨＡＰＳ１００の姿勢の変動パターンに規則性があると判定した場合、変動パターンに基づいてジンバル１２６を制御し、規則性がないと判定した場合、姿勢情報に基づいてジンバル１２６を制御してよい。制御部３２８は、規則性のある変動パターンによって、予め定められた時間の後に生じる振動又は予め定められた距離進んだ後に生じる振動を予測し、予測した振動に合わせて、ジンバル１２６を制御してよい。これにより、時間を連続的に考えた規則性を利用したジンバル１２６の予測制御を実現することができ、ＨＡＰＳ１００による無線通信サービスの安定性を向上させることができる。

制御部３２８は、情報格納部３２２に格納されている対応付けデータに基づいて、ジンバル１２６を制御してよい。制御部３２８は、例えば、ＨＡＰＳ１００が周回経路のうちの第１のポイントを通過する場合に、ＨＡＰＳ１００が第１のポイントを過去に通過したときの対応付けデータに基づいてジンバル１２６を制御すると判定した場合、対応付けデータに基づいてジンバル１２６を制御し、対応付けデータに基づいて制御しないと判定した場合、姿勢情報に基づいてジンバル１２６を制御してよい。制御部３２８は、ＨＡＰＳ１００が第１のポイントを過去に通過したときの対応付けデータに含まれるジンバル１２６の制御量に従って、ジンバル１２６を制御してよい。これにより、同一ポイント通過時の規則性を利用したジンバル１２６の予測制御を実現でき、ＨＡＰＳ１００による無線通信サービスの安定性を向上させることができる。

制御部３２８は、例えば、ＨＡＰＳ１００が第１のポイントを通過する場合に、ＨＡＰＳ１００が第１のポイントを過去に通過したときの対応付けデータが複数あり、ジンバル１２６の制御の正解率が予め定められた閾値より高い場合、対応付けデータに基づいてジンバル１２６を制御すると判定し、正解率が閾値より低い場合、対応付けデータに基づいてジンバル１２６を制御しないと判定する。例えば、情報格納部３２２が、対応付けデータに、当該対応付けデータに含まれる制御量によるジンバル１２６の制御を行った結果が、正解であったか否かを示す結果情報を含めて格納する。結果情報は、ジンバル１２６の制御を行った結果、ＳＬアンテナ１２２の姿勢を保てた場合、正解を示し、姿勢を保てなかった場合、不正解を示してよい。ＳＬアンテナ１２２の姿勢を保てたか否かは、ＳＬアンテナ１２２の姿勢変動が予め定められた閾値以内であるか否かによって判定されてよい。当該閾値は任意に設定可能であってよい。制御部３２８は、第１のポイントを過去に通過したときの複数の対応付けデータの結果情報を用いて、正解率を算出してよい。

図７は、通信制御装置２００又は管理装置３００として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、及び／又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、及びグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ及びＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブ及びソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０及びキーボードのようなレガシの入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＤＶＤドライブは、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラム及びデータをＩＣカードから読み取り、及び／又はプログラム及びデータをＩＣカードに書き込む。

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ（ＤＶＤ－ＲＯＭ）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

本実施形態におけるフローチャート及びブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、及びプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、及び他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ システム、２０ ネットワーク、３０ ユーザ端末、４０ 対象エリア、５０ ゲートウェイ、６０ 衛星通信システム、８０ 通信衛星、１００ ＨＡＰＳ、１１０ 機体、１２０ 中央部、１２１ ＦＬアンテナ、１２２ ＳＬアンテナ、１２３ 衛星通信アンテナ、１２５ センサ群、１２６ ジンバル、１３０ プロペラ、１４０ ポッド、１５０ 太陽電池パネル、１６２ ビーム、１６４ セル、１８０ 飛行制御装置、２００ 通信制御装置、２０２ 情報格納部、２０４ 位置情報取得部、２０６ 姿勢情報取得部、２０８ 制御部、３００ 管理システム、３１０ 飛行体管理部、３２０ 飛行体制御部、３２２ 情報格納部、３２４ 位置情報取得部、３２６ 姿勢情報取得部、３２８ 制御部、１２００ コンピュータ、１２１０ ホストコントローラ、１２１２ ＣＰＵ、１２１４ ＲＡＭ、１２１６ グラフィックコントローラ、１２１８ ディスプレイデバイス、１２２０ 入出力コントローラ、１２２２ 通信インタフェース、１２２４ 記憶装置、１２３０ ＲＯＭ、１２４０ 入出力チップ

Claims (12)

1. ビームを照射することにより地上の対象エリアにセルを形成して前記セル内のユーザ端末に無線通信サービスを提供するためのアンテナを有する飛行体の前記アンテナを制御する通信制御装置であって、
   前記対象エリアの位置を示す対象エリア位置情報を格納する情報格納部と、
   前記飛行体の３次元位置を示す飛行体位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記飛行体の姿勢を示す姿勢情報を取得する姿勢情報取得部と、
   前記姿勢情報に基づいて、前記アンテナの傾きを維持するように前記アンテナを支持するジンバルを制御し、かつ、前記対象エリア位置情報及び前記飛行体位置情報に基づいて、前記セルによって前記対象エリアをカバーすべく前記アンテナのチルトを制御する制御部と
   を備える通信制御装置。
2. 前記制御部は、前記対象エリア位置情報及び前記飛行体位置情報に基づいて、前記セルによって前記対象エリアをカバーすべく前記アンテナの電気チルトを制御する、請求項１に記載の通信制御装置。
3. 前記制御部は、前記対象エリア位置情報及び前記飛行体位置情報に基づいて、前記セルによって前記対象エリアをカバーすべく前記アンテナの機械チルトを制御する、請求項１に記載の通信制御装置。
4. 前記飛行体は、予め定められた周回経路に沿って飛行し、
   前記通信制御装置は、前記飛行体位置情報と、前記飛行体が前記飛行体位置情報によって示される位置を飛行しているときの前記飛行体の姿勢を示す前記姿勢情報と、前記姿勢情報に基づく前記ジンバルの制御量とを対応付けた対応付けデータを格納する履歴格納部
   を備え、
   前記制御部は、前記履歴格納部に格納されている前記対応付けデータに基づいて、前記ジンバルを制御する、請求項１から３のいずれか一項に記載の通信制御装置。
5. 前記制御部は、前記飛行体が前記周回経路における第１のポイントを通過する場合に、前記飛行体が前記第１のポイントを過去に通過したときの前記対応付けデータに基づいて前記ジンバルを制御すると判定した場合、前記対応付けデータに基づいて前記ジンバルを制御し、前記対応付けデータに基づいて前記ジンバルを制御しないと判定した場合、前記姿勢情報に基づいて前記ジンバルを制御する、請求項４に記載の通信制御装置。
6. 前記制御部は、前記飛行体が前記第１のポイントを通過する場合に、前記飛行体が前記第１のポイントを過去に通過したときの前記対応付けデータが複数あり、前記ジンバルの制御の正解率が予め定められた閾値より高い場合、前記対応付けデータに基づいて前記ジンバルを制御すると判定し、前記正解率が前記閾値より低い場合、前記対応付けデータに基づいて前記ジンバルを制御しないと判定する、請求項５に記載の通信制御装置。
7. 前記制御部は、予め定められた時間の間に前記姿勢情報取得部が取得した前記姿勢情報に基づいて、前記飛行体の姿勢の変動パターンに規則性があると判定した場合、前記変動パターンに基づいて前記ジンバルを制御する、規則性がないと判定した場合、前記姿勢情報に基づいて前記ジンバルを制御する、請求項１から３のいずれか一項に記載の通信制御装置。
8. 前記飛行体は、予め定められた周回経路に沿って飛行し、
   前記通信制御装置は、前記飛行体位置情報と、前記飛行体が前記飛行体位置情報によって示される位置を飛行しているときの前記飛行体の姿勢を示す前記姿勢情報と、前記姿勢情報に基づく前記ジンバルの制御量とを対応付けた対応付けデータを格納する履歴格納部
   を備え、
   前記制御部は、前記周回経路における第１のポイントを通過する場合に、前記飛行体が前記第１のポイントを過去に通過したときの前記対応付けデータに基づいて前記ジンバルを制御すると判定した場合、前記対応付けデータに基づいて前記ジンバルを制御し、前記対応付けデータに基づいて前記ジンバルを制御しないと判定した場合において、予め定められた時間の間に前記姿勢情報取得部が取得した前記姿勢情報に基づいて前記飛行体の姿勢の変動パターンに規則性があると判定した場合、前記変動パターンに基づいて前記ジンバルを制御し、規則性がないと判定した場合、前記姿勢情報に基づいて前記ジンバルを制御する、請求項１から３のいずれか一項に記載の通信制御装置。
9. コンピュータを、請求項１から８のいずれか一項に記載の通信制御装置として機能させるためのプログラム。
10. 前記飛行体であって、請求項１から８のいずれか一項に記載の通信制御装置を搭載した、飛行体。
11. 地上に配置された、請求項１から８のいずれか一項に記載の通信制御装置と、
    前記飛行体と
    を備えるシステム。
12. ビームを照射することにより地上の対象エリアにセルを形成して前記セル内のユーザ端末に無線通信サービスを提供するためのアンテナを有する飛行体の前記アンテナを制御する通信制御装置によって実行される制御方法であって、
    前記飛行体の３次元位置を示す飛行体位置情報及び前記飛行体の姿勢を示す姿勢情報を取得する情報取得段階と、
    前記姿勢情報に基づいて、前記アンテナの傾きを維持するように前記アンテナを支持するジンバルを制御し、かつ、前記対象エリアの位置を示す対象エリア位置情報及び前記飛行体位置情報に基づいて、前記セルによって前記対象エリアをカバーすべく前記アンテナのチルトを制御する制御段階と
    を備える制御方法。

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