JP7090461B2 - 滞留水移送システム - Google Patents

Description

特許法第３０条第２項適用 １．平成２９年１０月２０日 福島第一原子力発電所における循環注水冷却・滞留水等に係る定例会（開催日：平成２９年１０月２０日）に関するＵＲＬ ＜＜ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ２．ｎｓｒ．ｇｏ．ｊｐ／ｄｉｓｃｌｏｓｕｒｅ／ｍｅｅｔｉｎｇ／ＦＡＭ／２０１７１０．ｈｔｍｌ＞＞ ２．平成２９年１０月２６日 廃炉・汚染水対策チーム会合／事務局会議（第４７回） ３．平成２９年１２月２１日 廃炉・汚染水対策チーム会合／事務局会議（第４９回） ４．平成２９年１１月１６日 廃炉・汚染水対策現地調整会議（第４１回）

本発明は、滞留水移送システムに関する。

狭隘な場所や、雰囲気が汚染されている場所など、作業員が進入することが困難な場所での作業を行う場合には、自走式の走行装置が用いられる。例えば、非特許文献１によれば、内部に滞留水が存在している復水器内部に走行装置を備えた自走式カメラ装置を進入させて、内部の状況をカメラで撮影することが行われている。また、非特許文献１によれば、このような走行装置の先端に、錘を垂下させて、滞留水近傍まで到達させて錘を吊り降ろすことで滞留水の底部までの高さを測定することができるとされている。

東京電力ホールディングス株式会社、１～３号機 復水器ホットウェル天板下部貯留水の水抜きについて、４６～５０頁、[online]、２０１７年７月２７日、東京電力ホールディングス株式会社、[２０１７年４月２日検索]、＜ＵＲＬ：http://www.tepco.co.jp/nu/fukushima-np/roadmap/2017/images2/d170727_06-j.pdf＞

しかしながら、作業員が進入することが困難な場所などでは、走行装置が走行する走行面が整備されていないため、走行装置の走行に困難が生じる場合がある。例えば、走行面上に塵埃が堆積している場合や、さらに走行面上が滞留水に浸漬して塵埃がスラッジとして存在している場合がある。このような塵埃やスラッジが存在している走行面では、塵埃やスラッジの粒子分が、走行装置の駆動機構や、無端ベルトと車輪との機構部分に進入すると、機械要素の間に塵埃やスラッジの粒子分を噛み込んでしまい作動することができなくなってしまう場合があった。このため、上記非特許文献１のような環境で滞留水を移送する際にも滞留水を汲み上げる箇所まで装置を到達させることが困難な問題もあった。

そこで、この発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、走行面上に塵埃やスラッジが存在していても、塵埃やスラッジの影響を受けることなく、適切に駆動力を走行面上に作用させて走行することが可能な滞留水移送システムを提供するものである。

上記の課題を解決するために、本発明は以下の手段を採用している。
すなわち、本発明の一態様に係る滞留水移送システムは、遠隔地点における滞留水を移送するための滞留水移送システムであって、走行装置と、前記滞留水に投入されて前記滞留水を吸い上げる吸込み部と、前記吸込み部に接続され、前記滞留水を移送する移送先まで配されるホースと、前記ホースを支持して前記滞留水に向けて送り出し可能なホース案内機構と、前記走行装置による進行方向前方及び前記吸込み部の少なくとも一方を撮影する少なくとも１つのカメラとを備え、前記走行装置は、走行面上に転動可能に配され、前後に設けられた一対の車輪によって構成される複数組の車輪群と、前記車輪を回転可能に支持し、前記ホース案内機構が設けられたフレームと、各前記車輪群と対応して設けられて一対の前記車輪の外周面両方に挟み込まれるようにして上方から前記車輪に圧接する伝導輪、及び前記伝導輪を駆動させる駆動部を有し、前記フレームに支持された駆動機構とを備え、前記カメラとして、前記走行装置による進行方向前方を撮影する第一のカメラと、前記進行方向前方及び前記吸込み部をそれぞれ撮影可能な第二のカメラを備え、さらに、前記第二のカメラが取り付けられ、前記第二のカメラの光軸の方向を前記進行方向前方から前記滞留水の方向まで変更可能に、前記フレームに回転可能に支持される回転支持部材とを備える。

この構成によれば、走行装置において、駆動機構における駆動部の駆動により伝導輪が回転し、伝導輪に圧接された車輪が伝導輪との摩擦により伝導輪とともに回転することにより、各車輪群の一対の車輪は回転駆動し走行面上で転動する。ここで、伝導輪は車輪の上方から圧接されていることで、車輪の車軸よりも上方に位置し、無端ベルト機構や、車輪の車軸に駆動機構が設けられている場合と比較して塵埃やスラッジが駆動機構に侵入して噛み込み等の不具合が発生してしまうことを抑制することができる。そして、一対の車輪の外周面両方に挟み込まれるようにして伝導輪が圧接されていることで、車輪と伝導輪との間の摩擦力を保ち、車輪と伝導輪との間でスリップしてしまい駆動力を伝導輪から車輪に伝えられなくなってしまうことを抑制することができる。また、この構成によれば、上記のような走行装置を備えることで、床面に塵埃やスラッジが存在していても滞留水を汲み上げる箇所まで移動することができる。この際、カメラによって進行方向前方を撮影する場合には、遠隔操作により目的とする箇所まで移動することができる。そして、滞留水を汲み上げる箇所まで移動した後、ホース案内機構により支持しているホース及びホースに取り付けられた吸込み部を滞留水に送り出すことで、吸込み部により滞留水を吸い上げ可能な状態とすることできる。また、カメラによって吸込み部を撮影する場合には、吸込み部と滞留水との位置関係を把握することができ、遠隔操作により吸込み部を滞留水における適切な位置に投入することができる。さらに、この構成によれば、回転支持部材により、回転支持部材に取り付けられた第二のカメラの角度を変更することが可能であることで、第二のカメラで、進行方向を確認できるとともに、ホース案内機構により支持しているホース及びホースに取り付けられた吸込み部を滞留水に送り出す際に、滞留水に投入される吸込み部を的確に捉え、遠隔操作により吸込み部を滞留水における適切な位置に投入することができる。

また、上記の走行装置において、前記駆動機構の前記駆動部は、前記伝導輪ごとに設けられ、前記伝導輪を正回転及び逆回転の双方向に回転させることが可能であるものとしても良い。

この構成によれば、各駆動機構の駆動部を別々に駆動可能であることで信地旋回を行い、また、複数の車輪群と対応する伝導輪の一方を正回転、他方を逆回転とすることで、超信地旋回も実現することが可能となり、狭隘部でも走行可能とすることができる。

また、上記の滞留水移送システムにおいて、前記滞留水に投入されて前記滞留水の水位を測定する水位計本体と、前記水位計本体に接続された水位計ケーブルと、前記水位計ケーブルを支持して前記滞留水に向けて送り出し可能なケーブル案内機構とを備え、前記ケーブル案内機構は、ケーブルを支持するケーブル支持部と、前記水位計本体から前記ケーブル支持部を経て後方へと延びる前記水位計ケーブルを、前記ケーブル支持部へと送り出し、及び、引き戻しを行うことが可能なケーブル移動部とを有するものとしても良い。

この構成によれば、ケーブル案内機構で水位計ケーブル及び水位計ケーブルに接続された水位計本体を支持し滞留水に向けて送り出すことで、滞留水の水位を測定し、吸込み部による滞留水移送時の水位管理を行うことができる。ここで、水位計ケーブルは、ケーブル支持部によって支持された状態でケーブル案内部のケーブル移動部によって送り出し、及び、引き戻しを行うことができる。

また、上記の滞留水移送システムにおいて、前記回転支持部材は、その先端にケーブル支持部を備え、かつ、その基端が前記フレームに回転可能に支持され、先端が上方へと延びる待機位置と、待機位置よりも先端が前方へと傾いた使用位置との間で回転可能であり、前記ケーブル移動部による前記水位計ケーブルの送り出しにより、前記回転支持部材は前記待機位置から前記使用位置へと回転させることが可能であり、前記ケーブル移動部による前記水位計ケーブルの引き戻しにより、前記回転支持部材を前記使用位置から前記待機位置へと回転させることが可能であるものとしても良い。

この構成によれば、水位計ケーブルの使用をせず、走行装置によって移動する場合には、移動時に用いない水位計ケーブルをケーブル移動部によって引き戻した状態とすることで、回転支持部材を待機位置として、第二のカメラによっても前方を撮影することができる。また、滞留水を汲み上げる箇所まで到達して水位計ケーブルを利用する場合には、水位計ケーブルをケーブル移動部によって送り出して、回転支持部材を使用位置まで先端が前方に向かうように回転させることで、第二のカメラで前方に向かうに従って下方に向かうように傾けて水位計本体を落下させる方向を撮影することができる。このため、この状態では水位計本体と滞留水との位置関係、及び吸込み部と滞留水との位置関係を第二のカメラによって撮影することができる。

また、上記の滞留水移送システムにおいて、前記ホース案内機構は、前記フレームの進行方向前方側に設けられ、前方に向けて前記ホースを案内する第一のホース案内部と、前記第一のホース案内部よりも進行方向後方側に設けられ、後方に向けて前記ホースを案内する第二のホース案内部とを有する。

この構成によれば、第一のホース案内部によってフレームから進行方向前方側の位置で前方に向けてホースを案内しホースに接続された吸込み部を滞留水の中に投入することができる。そして、第一の案内部よりも進行方向後方側に設けられた第二のホース案内部によって移送先に向かってホースを案内することができる。

本発明によれば、走行面上に塵埃やスラッジが存在していても、塵埃やスラッジの影響を受けることなく、適切に駆動力を走行面上に作用させて走行することができる。

本発明の実施形態の滞留水移送システムを示す概要図である。 本発明の実施形態の滞留水移送システムにおいて吸込み部の詳細を示す側面図である。 本発明の実施形態の走行装置の詳細を示す側面図である。 本発明の実施形態の走行装置の詳細を示す平面図である。 本発明の実施形態の走行装置の詳細を示す正面図である。 本発明の実施形態の走行装置において、駆動機構の詳細を示す側面図である。 本発明の実施形態の滞留水移送システムのホース投入機において、ケーブル案内機構の詳細を示す側面図である。 本発明の実施形態の滞留水移送システムのホース投入機において、ケーブル案内機構のケーブル移動部の詳細を示す正面図である。 本発明の実施形態の滞留水移送システムにおいて、操作盤の詳細を示す平面図である。 本発明の実施形態の滞留水移送システムにおいて、ポンプ設置装置の詳細を示す背面図である。 本発明の実施形態の滞留水移送システムにおいて、ポンプ設置装置の詳細を示す平面図である。 本発明の実施形態の滞留水移送システムの使用方法を説明する説明図である。

＜滞留水移送システム＞
以下、本発明に係る一の実施形態について図１から図１２を参照して説明する。
図１は、本実施形態の滞留水移送システム１００を示している。本実施形態の滞留水移送システム１００は、滞留水Ｗの汲み上げ箇所Ｐまで遠隔操作で移動させて滞留水Ｗを汲み上げて移送するものであって、例えば復水器２００内に滞留した滞留水Ｗを移送するものである。復水器２００は、ケーシング２０１と、ケーシング２０１の内部に設けられて水平方向に延びる天板２０２とを備えている。天板２０２は、ケーシング２０１の内部の底面２０３よりも上方に間隔を空けてケーシング２０１の内面から延びている。滞留水Ｗは、底面２０３上に滞留している。ケーシング２０１において、天板２０２の上方には、ケーシング２０１の内面から外面まで貫通するマンホール２０４が設けられている。そして、上記の復水器２００内部などで用いられる滞留水移送システム１００は、ホース投入機１と、ポンプ機構１１０と、ポンプ設置装置１３０、水位計測装置１５０と、操作装置１７０（図９）とを備える。

＜ポンプ機構＞
ポンプ機構１１０は、滞留水Ｗに投入されて滞留水Ｗを吸い込む吸込み部１１１と、吸込み部１１１に先端が接続された第一のホース１１２と、第一のホース１１２の基端が接続されたポンプ本体１１３と、ポンプ本体１１３から移送先まで配される第二のホース１１４と、ポンプ本体１１３に接続されて駆動用の圧縮空気が送り込まれる駆動用ホース１１５とを備えている。図２に示すように、吸込み部１１１は、円板状に形成されて底面１１１ａに吸込み用の溝１１１ｂが形成されている。溝１１１ｂは、底面１１１ａに複数放射状に設けられており、それぞれ吸込み部１１１の側面に開口している。このため、吸込み部１１１の底面１１１ａを復水器２００の底面２０３に合わせるように配することで、復水器２００の底面２０３の滞留水Ｗを、溝１１１ｂにおける側面の開口から取り込むことができる。したがって、吸込み部１１１では、復水器２００の底面２０３近傍まで吸い上げることが可能である。第一のホース１１２は、後述するようにホース投入機１の移動に応じて変形可能な可撓性と長さを有するとともに、ホース案内機構４によって送り出し、引き戻し可能な程度の剛性を有する材質で形成されていることが好ましい。第二のホース１１４についても同様の材質で形成されていることが好ましい。第二のホース１１４は、ポンプ本体１１３からマンホール２０４を経て移送先まで配されている。駆動用ホース１１５は、一端がポンプ本体１１３と接続されているとともに、図示しないが他端が復水器２００の外部に設けられたコンプレッサーに接続されている。このため、コンプレッサーの操作によって圧縮空気の送出、停止を切り替え可能である。ポンプ本体１１３は、本実施形態ではダイヤフラムポンプであって、駆動用ホース１１５からの圧縮空気の入力によって第一のホース１１２を経由して吸込み部１１１から滞留水Ｗを吸引可能である。また、ポンプ本体１１３にはポンプ本体１１３を吊下げるためのポンプ吊下部１１３ａが設けられている。なお、ポンプ機構については上記に限られず吸引の駆動源が吸込み部に設けられていても良い。

＜水位計測装置１５０＞
水位計測装置１５０は、滞留水Ｗに投入される水位計本体１５１と、水位計本体１５１に先端が接続された水位計ケーブル１５２と、水位計ケーブル１５２の基端が接続された図示しない制御装置とを備える。水位計ケーブル１５２は、ホース投入機１からマンホール２０４を経由して復水器２００の外側に配された図示しない制御装置まで延びている。水位計本体１５１については公知の方式を適宜選択可能であるが、例えば圧力式である。このため、水位計本体１５１を滞留水Ｗの水面Ｗａから復水器２００の底面２０３まで投入して圧力を計測することで、水位計本体１５１からの出力信号に基づいて図示しない制御装置にて水位計本体１５１から水面Ｗａまでの距離を求めることが可能である。なお、水位計としては上記の圧力式に限られず別の方式の水位計としても良い。

＜ホース投入機１＞
図３に示すように、ホース投入機１は、走行装置２と、ホース案内機構４と、ケーブル案内機構６と、第一のカメラ１１と、第二のカメラ１２と、第三のカメラ１３と、回転支持部材１４と、第一のライト１５と、第二のライト１６とを備える。ホース案内機構４と、ケーブル案内機構６と、第一のカメラ１１と、第二のカメラ１２と、第三のカメラ１３と、回転支持部材１４と、第一のライト１５と、第二のライト１６とのそれぞれは、後述する走行装置２のフレーム２５に取り付けられている。

＜走行装置＞
図３～図５に示すように、走行装置２は、天板２０２の上面を走行面２０２ａとして走行する。走行装置２は、走行面２０２ａ上に転動可能に配され、前後に設けられた一対の車輪２０、２０によって構成される複数組の車輪群２１と、車輪２０を回転可能に支持するフレーム２５と、車輪２０を転動させる駆動機構３０とを備える。フレーム２５は、走行装置２の進行方向Ｘを長手方向とする矩形状に形成されたフレーム本体２６と、フレーム本体２６に固定されて車輪２０を支持する複数の軸受部２７と、フレーム本体２６に固定されて後述する駆動機構３０の支持部３２を固定する固定部２８（図６参照）と、フレーム２５を吊下げるためのフレーム吊下部２９とを有する。

車輪群２１は、本実施形態では、フレーム本体２６に対して進行方向Ｘに直交する幅方向Ｙ両側にそれぞれ配されるように２組設けられている。なお、これに限らず車輪群２１は、３組以上設けても良く、片側に２組以上設けても良い。各車輪群２１は、車輪２０として前輪２０Ａと後輪２０Ｂとを有する。前輪２０Ａと後輪２０Ｂとは進行方向Ｘに隙間Ｃを有して配されている。各車輪２０はホイール２０ａと、ホイール２０ａの中心に設けられた車軸２０ｂと、ホイール２０ａの外周に配されたゴムタイヤ２０ｃとを有する。ゴムタイヤ２０ｃの外周面２０ｄには溝２０ｅが形成されている。溝２０ｅは、周方向に間隔を有して複数配されているとともに、車輪２０の幅方向Ｙ中央から離間間隔Ｗ２０を有して幅方向Ｙ両側に延びるようにして車輪２０の外縁で開口するように形成されている。各車輪２０はそれぞれの車軸２０ｂがフレーム本体２６に設けられた各軸受部２７に独立して回転可能に支持されている。

駆動機構３０は、各車輪群２１と対応して複数設けられている。図６に示すように、各駆動機構３０は、車輪２０に圧接する伝導輪３１と、伝導輪３１を支持する支持部３２と、走行駆動部３３と、走行駆動部３３の駆動力を伝導輪３１に伝達させる伝達部３４とを有する。走行駆動部３３は、例えばモータであり、正回転、逆回転の両方に回転可能であるとともに、回転数を制御可能となっている。走行駆動部３３には伝達部３４が取り付けられている。伝達部３４は、例えば複数の図示しないギアとギアを収容したケーシング３４ａで構成された減速機構であって、ケーシング３４ａに走行駆動部３３の筐体が取り付けられているとともに、走行駆動部３３の出力軸３３ａがケーシング３４ａの内部の入力ギアに噛合して出力軸３３ａの回転を伝達することが可能である。伝達部３４のケーシング３４ａには支持部３２が固定されている。伝導輪３１は、円柱状の転動体３１ａと、転動体３１ａの中心から延びる輪軸３１ｂとを有する。輪軸３１ｂは、幅方向Ｙに沿って配されていて、支持部３２に回転可能に支持されている。輪軸３１ｂにはギア（不図示）が設けられていて、伝達部３４の出力ギア（不図示）が噛合している。このため、走行駆動部３３を回転駆動させることで、伝達部３４を介して伝導輪３１を回転させることが可能である。

フレーム２５の固定部２８は、対応する車輪群２１の一対の車輪２０、２０の間に配されるようにしたＬ字状の支持面２８ａ、２８ａを有している。また、固定部２８は、スペーサ２８ｂを介してフレーム本体２６に固定されている。支持面２８ａ、２８ａに駆動機構３０の支持部３２を固定することで、伝導輪３１の転動体３１ａは、対応する車輪群２１の一対の車輪２０、２０の間で両車輪２０の外周面２０ｄに挟み込まれるようにして、各車輪２０の上方からこれら車輪２０、２０を圧接している。また、スペーサ２８ｂの高さを変更することで、伝導輪３１の転動体３１ａが車輪２０、２０を圧接する圧力の大きさを調整することができる。ここで、転動体３１ａは、車輪２０のゴムタイヤ２０ｃとの間で高い摩擦係数となるとともに、万一車輪２０の外周面２０ｄに塵埃やスラッジの粒子分が付着していても、塵埃やスラッジの粒子分に応じて変形して追従可能なものとあることが好ましく、ゴム輪であることが好ましい。また、図４に示すように、伝導輪３１の幅は、車輪２０のゴムタイヤ２０ｃの外周面２０ｄに幅方向Ｙに配された溝２０ｅ同士の離間間隔Ｗ２０よりも広くすることが好ましい。このようにすることで、溝２０ｅ同士の間においてゴムタイヤ２０ｃの外周面２０ｄに伝導輪３１の外周面が接触するとともに、溝２０ｅに伝導輪３１の外周面が対向させることができる。

＜ホース案内機構＞
図３から図５に示すように、ホース案内機構４は、フレーム本体２６の進行方向Ｘ前方Ｘ１側に設けられ、フレーム２５の前方Ｘ１に向けて第一のホース１１２を案内する第一のホース案内部４１と、第一のホース案内部４１よりも進行方向Ｘ後方Ｘ２側に設けられ、後方Ｘ２に向けて第一のホース１１２を案内する第二のホース案内部５１とを有する。第一のホース案内部４１は、内部に第一のホース１１２を挿通可能な筒部４２と、筒部４２に軸支された案内輪４３と、案内輪４３を回転させるホース駆動部４６とを有する。筒部４２は、フレーム本体２６から立ち上がる支持部２６ａに固定されている。筒部４２は、第一のホース１１２を挿通可能な内径を有する。筒部４２には、内周面に突出するように案内輪４３が軸支されている。案内輪４３の回転軸４３ａは、筒部４２の中心軸Ｌ４２と直交する方向に沿って配されている。案内輪４３は、本実施形態では筒部４２の中心軸Ｌ４２回りに等角に３つ設けられている。一の案内輪４３Ａは、筒部４２の中心軸Ｌ４２から鉛直方向下方に配されており、残りの２つは筒部４２の中心軸Ｌ４２よりも上方に配されている。筒部４２の中心軸Ｌ４２から鉛直方向下方に配された案内輪４３Ａの回転軸４３ａにはホース駆動部４６の出力軸が連結されている。ホース駆動部４６は例えば正回転、逆回転可能なモータである。このため、ホース駆動部４６が回転駆動することで接続された案内輪４３Ａを回転させることができ、正回転することで筒部４２に挿通され案内輪４３Ａに接触する第一のホース１１２を送り出し、逆回転することで第一のホース１１２を引き戻すことができる。筒部４２は、その中心軸Ｌ４２が進行方向Ｘ前方Ｘ１に向かうに従って下方に向かうように支持部２６ａを介してフレーム本体２６に固定されている。このため、筒部４２から送り出される第一のホース１１２をフレーム２５より前方Ｘ１に向かうに従って斜め下方に向うように配することができる。

第二のホース案内部５１は、フレーム本体２６から立ち上がった一対の支持部材５２、５２と、一対の支持部材５２、５２の間に回転可能に支持された上下一対のホースガイドローラ５３、５３とを有する。ホースガイドローラ５３の回転軸５３ａは、進行方向Ｘと直交する幅方向Ｙに沿って配されている。一対のホースガイドローラ５３、５３は、筒部４２から進行方向Ｘ後方Ｘ２に向かうに従って上方に向かうように配された第一のホース１１２の下側を、下側のホースガイドローラ５３によって案内可能であるともに、第一のホース１１２の上側を、上側のホースガイドローラ５３によって案内可能であるように、第一のホース１１２の外径よりも十分に大きな間隔を有して上下に離間している。ここで、一対のホースガイドローラ５３、５３の間隔Ｗ５３は、筒部４２で第一のホース１１２をガイドする角度よりもより大きな角度で配された状態の第一のホース１１２に対して一対のホースガイドローラ５３、５３のそれぞれが第一のホース１１２に接するような大きさであることが好ましい。このようにすることで、筒部４２から進行方向Ｘ後方Ｘ２へと案内される第一のホース１１２を進行方向Ｘ後方Ｘ２に向かうに従ってより上方へと向かうように一対のホースガイドローラ５３、５３で後方へと案内することができる。ホースガイドローラ５３の外周面は、第一のホース１１２の送り出し、引き戻しの際に摺動を抑制しつつ第一のホース１１２とともに従動回転し、また、第一のホース１１２と摺動しても第一のホース１１２が摩耗しないようにゴム、ウレタン等で形成されていることが好ましい。

＜ケーブル案内機構＞
ケーブル案内機構６は、水位計ケーブル１５２を支持するケーブル支持部６２と、ケーブル支持部６２へと送り出し、及び、引き戻しを行うことが可能なケーブル移動部７０とを有する。そして、フレーム本体２６の進行方向Ｘ前方Ｘ１側に設けられてフレーム本体２６に対して回転可能に支持された回転支持部材１４に、ケーブル支持部６２が設けられている。回転支持部材１４は、基端１４ａがフレーム本体２６に回転可能に支持されている。回転支持部材１４をフレーム本体２６に対して回転可能に支持する回転軸は幅方向Ｙに沿って配されている。図７に示すように、回転支持部材１４は、基端１４ａから先端１４ｂに向かうに従って前方かつ上方へと向かう待機位置Ｍと、待機位置Ｍよりも下方に回転して略水平方向に配されて進行方向Ｘ前方Ｘ１へと延びる使用位置Ｎとの間で回転可能である。ケーブル支持部６２は、内部に水位計ケーブル１５２を挿通可能な環状に形成されており、回転支持部材１４の先端に、幅方向Ｙに沿う回転軸回りに回転可能に設けられている。このケーブル支持部６２に水位計ケーブル１５２は係合されており、当該係合されている部分よりも鉛直下方向で水位計ケーブル１５２に水位計本体１５１が接続されている。回転支持部材１４が待機位置Ｍにあるとき、水位計ケーブル１５２は回転支持部材１４におけるケーブル支持部６２に係合される一方、水位計本体１５１がケーブル支持部６２に引っかかることで、回転支持部材１４もケーブル移動部７０から延びる水位計ケーブル１５２によって牽引されて待機位置Ｍに保持される。一方、ケーブル移動部７０から水位計ケーブル１５２が送り出されるのに従って、回転支持部材１４は牽引された状態から自重により使用位置Ｎまで回転移動可能である。

図３から図５に示すように、ケーブル移動部７０は、水位計本体１５１からケーブル支持部６２を経て後方Ｘ２へと延びる水位計ケーブル１５２に対して送り出し、引き戻しを行う力を作用させる。図８に示すように、ケーブル移動部７０は、フレーム本体２６に固定された一対のケーブル支持部材７１、７１と、一対のケーブル支持部材７１、７１に回転可能に支持された一対のケーブルガイドローラ７２、７２と、一対のケーブルガイドローラ７２、７２の一方を回転駆動するケーブル駆動部８０とを有する。一対のケーブル支持部材７１は、幅方向Ｙに離間して配されている。そして、一対のケーブルガイドローラ７２、７２は、一対のケーブル支持部材７１、７１の間に配されている。各ケーブルガイドローラ７２は、回転軸７２ａを幅方向Ｙに沿うようにして各ケーブル支持部材７１に回転可能に支持されている。一対のケーブルガイドローラ７２は互いに上下に位置するように配されて外周面が接している。各ケーブルガイドローラ７２には、幅方向Ｙ中央にＶ字状の溝７２ｂが形成されている。このため、一対のケーブルガイドローラ７２、７２の互いに接する部分では、幅方向Ｙ中央に互いのＶ字状の溝７２ｂによりひし形のケーブル案内空間７２ｃが形成されている。そして、当該ケーブル案内空間７２ｃに水位計ケーブル１５２が略進行方向Ｘに沿って挿通されている。ケーブル案内空間７２ｃを形成するＶ字状の溝７２ｂの大きさは、ケーブル案内空間７２ｃに挿通される水位計ケーブル１５２が各溝７２ｂの壁面に接して摩擦力が作用できる程度であることが好ましい。また、ケーブル駆動部８０は、例えば正回転、逆回転可能なモータである。そして、ケーブル駆動部８０は、一対のケーブル支持部材７１の一方に固定されていて、出力軸が一方のケーブルガイドローラ７２の回転軸７２ａに連結されている。このため、ケーブル駆動部８０を回転駆動させることで、ケーブルガイドローラ７２を回転させ、これによりケーブル案内空間７２ｃに挿通された水位計ケーブル１５２を進行方向Ｘに沿って送り出し、引き戻しすることが可能である。

＜カメラ＞
図３から図５に示すように、第一のカメラ１１は、主に走行装置２による進行方向Ｘ前方Ｘ１を撮影することを目的とする。また、第二のカメラ１２は、主に滞留水Ｗと第一のホース１１２及び吸込み部１１１との位置関係、滞留水Ｗと水位計ケーブル１５２及び水位計本体１５１との位置関係を撮影することを目的とするともに、走行装置２による走行時には第一のカメラ１１とともに進行方向Ｘ前方Ｘ１を撮影することを目的とする。第三のカメラ１３は進行方向Ｘ後方Ｘ２を撮影することを目的とする。第一のカメラ１１は、筒部４２が固定されている支持部２６ａに固定されていて、筒部４２の上方に配されている。第一のカメラ１１の光軸は、筒部４２の中心軸Ｌ４２と略平行となるようにして進行方向Ｘ前方Ｘ１を撮影可能とされている。このため、第一のカメラ１１の撮影範囲には進行方向Ｘ前方Ｘ１とともに進行方向Ｘに対して斜め下方の範囲も含まれている。第三のカメラ１３はフレーム本体２６の進行方向Ｘ後方Ｘ２側に設けられ、光軸が進行方向Ｘに沿うように後方Ｘ２に向けて配されている。第二のカメラ１２は、回転支持部材１４の先端１４ｂに設けられている。第二のカメラ１２の光軸は、回転支持部材１４が待機位置Ｍでは、第一のカメラ１１の光軸よりも進行方向Ｘに沿う線分とのなす角が小さくなるようにして進行方向Ｘ前方に向かうに従って下方に向かうように傾斜されている。また、第二のカメラ１２の光軸は、回転支持部材１４が使用位置Ｎでは、鉛直方向下方に向かうように配されている。第二のカメラ１２はケーブル支持部６２と同じく回転支持部材１４に設けられているため、水位計ケーブル１５２をケーブル移動部７０によって送り出して、回転支持部材１４を使用位置Ｎまで回転させることで、第二のカメラ１２で前方に向かうに従って下方に向かうように傾けて水位計本体１５１を落下させる方向を撮影することができる。このため、この状態では水位計本体１５１と滞留水Ｗとの位置関係、及び吸込み部１１１と滞留水Ｗとの位置関係を第二のカメラによって撮影することができる。

＜ライト＞
第一のライト１５は、進行方向Ｘ前方Ｘ１を照明するもので、フレーム本体２６の進行方向Ｘ前方Ｘ１側に光軸を進行方向Ｘに沿うようにして取り付けられている。また、第二のライト１６は、進行方向Ｘ後方Ｘ２を照明するもので、フレーム本体２６の進行方向Ｘ後方Ｘ２側に光軸を進行方向Ｘに沿うようにして取り付けられている。

＜操作装置＞
操作装置１７０は、ホース投入機１を作動させるためのものであり、ホース投入機１に設けられた図示しない制御部と、当該制御部と外部とで通信を行う図示しない通信ケーブルと、当該通信ケーブルにより制御部に操作信号を送信する図９に示す操作盤１７１とを備える。なお、本実施形態では操作盤１７１が通信ケーブルによりホース投入機１の制御部と通信するものとしたが、これに限られず、操作盤１７１とホース投入機１の制御部とが図示しない通信部を介して無線通信するものとしても良い。制御部は、操作盤１７１からの操作信号に基づいて走行駆動部３３、ホース駆動部４６、ケーブル駆動部８０、第一のカメラ１１、第二のカメラ１２、第三のカメラ１３、第一のライト１５、第二のライト１６を制御する。また、制御部は第一のカメラ１１、第二のカメラ１２及び第三のカメラ１３からそれぞれ映像信号を取得し通信ケーブルを介して操作盤１７１に映像信号を出力する。操作盤１７１は、第一の画面１７２及び第二の画面１７３と、メインスイッチ１７４と、照明スイッチ１７５と、前後進切替スイッチ１７６と、ホース送り出しスイッチ１７７と、水位計送り出しスイッチ１７８と、操作レバー１７９とを有する。メインスイッチ１７４は、操作盤１７１及び操作盤１７１によって操作するホース投入機１の電源のＯＮ、ＯＦＦを切り替える。照明スイッチ１７５は、第一のライト１５及び第二のライト１６のＯＮ、ＯＦＦを切り替える。

ホース送り出しスイッチ１７７は、３位置に切替可能なスイッチで、第一のポジションでホース駆動部４６を正回転させて第一のホース１１２を送り出すことが可能である。また、第二のポジションでホース駆動部４６を逆回転させて第一のホース１１２を引き戻すことが可能である。また、第一のポジションと第二のポジションの間の第三のポジションとすることでホース駆動部４６を停止させて第一のホース１１２を静止させることが可能である。水位計送り出しスイッチ１７８は、３位置に切替可能なスイッチで、第一のポジションでケーブル駆動部８０を正回転させて水位計ケーブル１５２を送り出すことが可能である。また、第二のポジションでケーブル駆動部８０を逆回転させて水位計ケーブル１５２を引き戻すことが可能である。また、第一のポジションと第二のポジションの間の第三のポジションとすることでケーブル駆動部８０を停止させて水位計ケーブル１５２を静止させることが可能である。

前後進切替スイッチ１７６は、ホース投入機１の走行装置２を進行方向Ｘ前方Ｘ１へ移動させる前進モードと、進行方向Ｘ後方Ｘ２へ移動させる後進モードとに切り替える。前後進切替スイッチ１７６を前進モードに設定すると、第一の画面１７２には第一のカメラ１１の映像が表示されるとともに、第二の画面１７３には第二のカメラ１２の映像が表示される。これにより進行方向Ｘ前方Ｘ１に走行装置２を移動させる際には、作業者は、第一のカメラ１１で進行方向Ｘ前方Ｘ１を確認できるとともに、第二のカメラ１２でも進行方向Ｘ前方Ｘ１を確認することができ、第一のカメラ１１と第二のカメラ１２とによってより広範な範囲を確認して走行装置２を移動させることができる。また、前後進切替スイッチ１７６を後進モードに設定すると、第一の画面１７２には同様に第一のカメラ１１の映像が表示されるとともに、第二の画面１７３には第三のカメラ１３の映像が表示される。すなわち、進行方向Ｘ後方Ｘ２に走行装置２を移動させる際には、作業者は、第二の画面１７３に表示される第三のカメラ１３の映像により進行方向Ｘ後方Ｘ２を確認しながら進行方向Ｘ後方Ｘ２へと走行装置２を移動させることができる。さらに、進行方向Ｘ後方Ｘ２へと移動しながらも、第一の画面１７２に表示された第一のカメラ１１の映像により進行方向Ｘ前方Ｘ１の状態も確認することができる。なお、前進モードでも後進モードでも第一の画面１７２に共通して第一のカメラ１１の映像を表示するものとしたが、第二のカメラ１２の映像を共通のものとして、第一のカメラ１１の映像と第三のカメラ１３の映像を切り替えるものとしても良い。

操作レバー１７９は、車輪群２１と対応して複数設けられている。本実施形態では、左側の車輪群２１と対応した左操作レバー１７９Ｌと、右側の車輪群２１と対応した右操作レバー１７９Ｒとを有する。左操作レバー１７９Ｌ及び右操作レバー１７９Ｒは、走行装置２における対応する走行駆動部３３を制御する。ここで、左操作レバー１７９Ｌは、進行方向Ｘ前方Ｘ１に向かって左側の車輪群２１と対応する走行装置２における走行駆動部３３を制御する。また、右操作レバー１７９Ｒは、進行方向Ｘ前方Ｘ１に向かって右側の車輪群２１と対応する走行装置２における走行駆動部３３を制御する。そして、前後進切替スイッチ１７６を前進モードとし、それぞれ、左操作レバー１７９Ｌ及び右操作レバー１７９Ｒを前傾すると、対応する走行駆動部３３が正回転し車輪２０を進行方向Ｘ前方Ｘ１に走行可能に転動させることが可能であり、後傾すると対応する走行駆動部３３が逆回転し車輪２０を進行方向Ｘ後方Ｘ２に走行可能に転動させることが可能である。また、左操作レバー１７９Ｌ及び右操作レバー１７９Ｒを前傾または後傾する角度を大きくすると走行駆動部３３の回転数を大きくして速度を速くすることができる。このため、左操作レバー１７９Ｌ及び右操作レバー１７９Ｒを大きい角度で前傾すればより速い速度で走行装置２を進行方向Ｘ前方Ｘ１へ走行させることができるとともに、両者を相対的に小さい角度で前傾すれば相対的に遅い速度で走行装置２を進行方向Ｘ前方Ｘ１へ走行させることができる。逆に左操作レバー１７９Ｌ及び右操作レバー１７９Ｒを後傾すれば走行装置２を進行方向Ｘ後方Ｘ２へ走行させることができ、後傾させる角度により速度を調整することができる。また、左操作レバー１７９Ｌ及び右操作レバー１７９Ｒの一方の角度を大きくして前傾させれば、対応する側の車輪２０の回転数が相対的に大きくなる。こうすることで、進行方向Ｘ前方Ｘ１へ移動しながら速度差により回転数の相対的に小さい車輪２０側へと走行面２０２ａ上で回転する、所謂信地旋回をすることが可能となる。また、左操作レバー１７９Ｌ及び右操作レバー１７９Ｒの一方を前傾、他方を後傾とすることで進行方向Ｘ前方Ｘ１及び後方Ｘ２のいずれにも移動せずに、後傾した側と対応する車輪２０の側へ走行面２０２ａ上で回転する、所謂超信地旋回をすることも可能である。

一方、前後進切替スイッチ１７６を後進モードとすると、左操作レバー１７９Ｌは、進行方向Ｘ後方Ｘ２に向かって左側の車輪群２１と対応する走行装置２における走行駆動部３３を制御し、右操作レバー１７９Ｒは、進行方向Ｘ後方Ｘ２に向かって右側の車輪群２１と対応する走行装置２における走行駆動部３３を制御する。そして、上記前進モードの場合と同じ操作で逆の動作を行う。すなわち、それぞれ、左操作レバー１７９Ｌ及び右操作レバー１７９Ｒを前傾すると対応する走行駆動部３３が逆回転し、後傾すると対応する走行駆動部３３が正回転する。このため、左操作レバー１７９Ｌ及び右操作レバー１７９Ｒを前傾すれば走行装置２を進行方向Ｘ後方Ｘ２へ走行させることができるとともに、両者を後傾すれば走行装置２を進行方向Ｘ前方Ｘ１へ走行させることができる。なお、速度の調整、信地旋回、超信地旋回についても逆の動作になる以外は同様なので説明を省略する。

＜ポンプ設置装置１３０＞
図１、図１０及び図１１に示すように、ポンプ設置装置１３０は、ホース投入機１及びポンプ機構１１０を復水器２００の外部から内部に移動させて復水器２００の内部においてホース投入機１が移動可能な状態とするための装置である。ポンプ設置装置１３０は、ホース投入機１を出し入れするための第一の設置装置１３１と、ポンプ本体１１３を出し入れするための第二の設置装置１３２とを有する。第一の設置装置１３１と第二の設置装置１３２の基本構造は同じであるので、同様の構造について付号を共通として第一の設置装置１３１について主に説明する。第一の設置装置１３１は、固定部１４０と、ステー１４１と、ウインチ本体１４５と、ワイヤー１４７とを有する。固定部１４０は、機器の出し入れを行うマンホール２０４の縁部においてケーシング２０１に固定されている。ステー１４１は、外端１４１ａがマンホール２０４の外側に位置し内端１４１ｂがマンホール２０４の内側に位置するようにしてマンホール２０４の外部から内部へと延びている。ステー１４１は固定部１４０に支持されている。具体的には、ステー１４１には、内端１４１ｂと外端１４１ａとの間にステー１４１の長手方向に沿って長穴１４１ｃが形成されている。固定部１４０には長孔１４１ｃに挿通されたボルト１４０ａと、ボルト１４０ａに螺合されたナット（不図示）とを有する。そして、ステー１４１は、長穴１４１ｃ内でボルト１４０ａが移動可能な範囲で固定部１４０に対して長手方向に進退可能であるとともに、ボルト１４０ａを回転中心として揺動可能となっている。

ウインチ本体１４５は、ステー１４１の外端１４１ａに取り付けられていてハンドル１４５ａによってワイヤー１４７の送り出し、巻き取りが可能である。ワイヤー１４７は、ウインチ本体１４５から、ステー１４１の外端１４１ａに設けられたガイド１４１ｄ、及び、ステー１４１の内端１４１ｂに設けられたワイヤー支持部１４１ｅを経由して、ワイヤー支持部１４１ｅから吊下げられている。ワイヤー支持部１４１ｅから吊下げられたワイヤー１４７の先端にはフック等が設けられており、ホース投入機１において走行装置２のフレーム２５に設けられたフレーム吊下部２９に係合されている。なお、上記のとおり第二の設置装置１３２は、第一の設置装置１３１と基本構造は同じであるが、ワイヤー１４７の先端はポンプ本体１１３のポンプ吊下部１１３ａに係合されている。また、図１１に示すように、第一の設置装置１３１のステー１４１と第二の設置装置１３２のステー１４１とは水平方向に位置をずらしているとともに、第一の設置装置１３１のステー１４１の内端１４１ｂの方が、第二の設置装置１３２のステー１４１の内端１４１ｂよりも、より復水器２００のケーシング２０１におけるより内側に位置することが可能となっている。このため、それぞれ吊下げたホース投入機１及びポンプ本体１１３のうち、ホース投入機１をより内側の位置で吊り降ろし、引き上げ可能としている。

次に、本実施形態の滞留水移送システム１００及び走行装置２の作用効果について、その使用方法とともに説明する。
＜組立工程＞
まず、図１において、復水器２００のケーシング２０１の外部となる場所で各装置を組み立てる。具体的には、ホース投入機１において第一のホース案内部４１の筒部４２に第一のホース１１２を挿通させるとともに、第二のホース案内部５１の一対のホースガイドローラ５３の間に第一のホース１１２を通す。そして、第一のホース１１２の先端に吸込み部１１１を取り付け、第一のホース１１２の基端をポンプ本体１１３に接続する。また、水位計ケーブル１５２をケーブル支持部６２に支持させるとともに、一対のケーブルガイドローラ７２のケーブル案内空間７２ｃに挿通させる。また、ポンプ本体１１３に第二のホース１１４と駆動用ホース１１５を接続する。なお、回転支持部材１４は待機位置Ｍとなるようにケーブル移動部７０によって水位計ケーブル１５２を牽引しておく。

＜搬入工程＞
次に、ポンプ設置装置１３０の第一の設置装置１３１及び第二の設置装置１３２を用いて、復水器２００のケーシング２０１内部においてホース投入機１のフレーム２５と、ポンプ本体１１３とを吊下げる。そして、ホース投入機１については走行装置２の車輪２０が天板２０２の走行面２０２ａに着地するまで吊り降ろす。ポンプ本体１１３については、第一のホース１１２や水位計ケーブル１５２の長さを適切に保てる高さまで吊り降ろして停止させる。

＜前進工程＞
次に、図１２（ａ）に示すように、ホース投入機１を着地地点からポンプによる汲み上げを行う箇所まで移動させる。すなわち、作業者は、操作盤１７１において前後進切替スイッチ１７６を前進モードとする。これにより第一の画面１７２には第一のカメラ１１の映像が表示され、第二の画面１７３には第二のカメラ１２の映像が表示されることになる。そして、作業者は、第一の画面１７２及び第二の画面１７３を確認しながら左操作レバー１７９Ｌ及び右操作レバー１７９Ｒの車輪群２１と対応した複数の操作レバー１７９を操作してホース投入機１において走行装置２を遠隔操作する。また、目的地であるポンプによる汲み上げを行う箇所までの経路に応じて左操作レバー１７９Ｌ及び右操作レバー１７９Ｒの前傾及び後傾及び傾ける角度を調整することで回転させながら移動させる。上記のとおり走行装置２は、駆動機構３０における走行駆動部３３の駆動により伝導輪３１が回転し、伝導輪３１に圧接された車輪２０が伝導輪３１との摩擦により伝導輪３１とともに回転することにより、各車輪群２１の一対の車輪２０、２０は回転駆動し走行面２０２ａ上で転動する。

ここで、伝導輪３１は車輪２０の上方から圧接されていることで、車輪２０の車軸２０ｂよりも上方に位置し、無端ベルト機構や、車輪２０の車軸２０ｂに駆動機構が設けられている場合と比較して塵埃やスラッジが駆動機構に侵入して噛み込み等の不具合が発生してしまうことを抑制することができる。また、一対の車輪２０、２０の外周面２０ｄ両方に挟み込まれるようにして伝導輪３１が圧接されていることで、車輪２０と伝導輪３１との間の摩擦力を保ち、車輪２０と伝導輪３１との間でスリップしてしまい駆動力を伝導輪３１から車輪２０に伝えられなくなってしまうことを抑制することができる。さらに、車輪２０の外周面２０ｄには溝２０ｅが形成されていて走行面２０２ａでのスリップ防止に寄与するが、さらに車輪２０と伝導輪３１とのスリップ防止にも寄与することができる。溝２０ｅが幅方向Ｙに中央で間隔を有して両側に形成されていることで、溝２０ｅと溝２０ｅの間で確実に車輪２０と伝導輪３１との摩擦を与えるとともに、溝２０ｅにより車輪２０と伝導輪３１との間に侵入する塵埃やスラッジを排出することができる。このように、本実施形態の走行装置２では、走行面２０２ａ上に塵埃やスラッジが存在していても、塵埃やスラッジの影響を受けることなく、適切に駆動力を走行面２０２ａ上に作用させて走行することができる。また、上記のとおり、各駆動機構３０の走行駆動部３３を別々に駆動可能であることで信地旋回を行い、また、複数の車輪群２１と対応する伝導輪３１の一方を正回転、他方を逆回転とすることで、超信地旋回も実現することが可能となり、狭隘部でも走行可能とすることができる。そして、作業者は、操作盤１７１の第一の画面１７２及び第二の画面１７３を確認しながら、ポンプによる汲み上げを行う箇所に到達したか確認する。ポンプによる汲み上げを行う箇所に到達したら、作業者は走行装置２による移動を停止する。なお、ポンプによる汲み上げを行う箇所に到達してもホース投入機１の向きが不適切な場合には向きを調整する。この場合に走行装置２が、信地旋回及び超信地旋回が可能な構成となっていることから位置と向きを容易に調整することができる。

＜ホース投入工程＞
ポンプによる汲み上げを行う箇所に到達したら、まず、作業者は操作盤１７１を操作することによりケーブル移動部７０を駆動させる。そして、水位計ケーブル１５２を一定量送り出すことにより回転支持部材１４を待機位置Ｍから使用位置Ｎまで回転させる。これにより、図１２（ｂ）に示すとおり、第二のカメラ１２を鉛直方向下向きとして滞留水Ｗの状態を上方から直視することができる。滞留水Ｗの状態は操作盤１７１における第二の画面１７３に映し出されているため、作業者はより詳細に滞留水Ｗの状態を把握することができる。そして、作業者はさらに操作盤１７１を操作することにより水位計ケーブル１５２を送り出し、水位計本体１５１を滞留水Ｗにおいて底面２０３まで落下させる。滞留水Ｗの透明度が高い場合は、作業者は、操作盤１７１の第二の画面１７３において水位計本体１５１を見ることで底面２０３に着底したことを確認できるが、滞留水Ｗが濁っている場合には、操作盤１７１の第二の画面１７３において水位計ケーブル１５２が撓んだことをもって水位計本体１５１が底面２０３まで着底したことを確認することができる。そして、これにより水位計本体１５１により滞留水Ｗの水位を測定することができる。次に、作業者は操作盤１７１を操作することによりホース駆動部４６を正回転して第一のホース１１２を送り出す。第一のホース１１２が筒部４２から送り出される状態は、第一のカメラ１１が光軸を筒部４２の中心軸と略平行としていることで、第一のカメラ１１の映像が表示された第一の画面１７２により、作業者によって好適に確認することができる。また、第一のホース１１２の先端に接続された吸込み部１１１の位置は、鉛直方向下方に向けられている第二のカメラ１２の映像が表示された第二の画面１７３により、作業者によって好適に確認することができる。この場合においても、滞留水Ｗが濁っている場合には、第一のホース１１２が撓んだことをもって吸込み部１１１が底面２０３に着底したことを確認することができる。

＜滞留水吸込み工程＞
図１２（ｃ）に示すように、吸込み部１１１が底面２０３に着底したらポンプ本体１１３を駆動し滞留水Ｗを吸込み移送する。移送中は水位計により水位を確認しながら行う。目標とする水位まで滞留水Ｗを移送したら、若しくは、滞留水Ｗを全て移送したらポンプ本体１１３の駆動を停止してポンプによる汲み上げを終了する。この際、鉛直方向下方に向けられた第二のカメラ１２の映像が第二の画面１７３に表示されていることにより視覚的にも滞留水Ｗの移送完了の状況を確認することができる。

＜ポンプ撤去工程＞
滞留水Ｗの移送が完了したら、作業者は操作盤１７１の操作によりホース駆動部４６を逆回転して第一のホース１１２を引き戻す。この際、筒部４２近傍に設けられた第一のカメラ１１の映像が第一の画面１７２に表示されていることで、第一のホース１１２が引き戻されて吸込み部１１１が筒部４２近傍まで戻されたことを確認することができる。次に、作業者は操作盤１７１の操作によりケーブル駆動部８０を逆回転させて水位計ケーブル１５２を引き戻す。水位計本体１５１が回転支持部材１４に設けられたケーブル支持部６２まで到達すると、水位計本体１５１がケーブル支持部６２に引っかかることで水位計ケーブル１５２の引き戻しとともに、回転支持部材１４が使用位置Ｎから待機位置Ｍまで回転移動する。そして、回転支持部材１４が待機位置Ｍまで移動したら作業者は操作盤１７１の操作によりケーブル駆動部８０の駆動を停止する。

＜後退工程＞
次に、作業者は操作盤１７１の操作により、ホース投入機１を着地点まで後退させる。この際、作業者は操作盤１７１において前後進切替スイッチ１７６を後進モードとする。これにより、第一の画面１７２が第一のカメラ１１の映像のまま、第二の画面１７３は第二のカメラ１２の映像から第三のカメラ１３の映像に切り替わる。このため、ポンプの汲み取り箇所側を第一の画面１７２で確認しながら、これから進む進行方向Ｘ後方Ｘ２に向かう映像を第二の画面１７３で確認することができる。そして、作業者は操作盤１７１の操作によりホース投入機１の走行装置２を進行方向Ｘ後方Ｘ２へと移動させる。この際、前後進切替スイッチ１７６を後進モードとすることで、左操作レバー１７９Ｌと右操作レバー１７９Ｒは、前進モードにおける各操作レバー１７９の前傾が進行方向Ｘ前方Ｘ１へ移動する操作状態から、進行方向Ｘ後方Ｘ２へ移動する操作状態に切り替わっている。そして、左操作レバー１７９Ｌは、進行方向Ｘ後方Ｘ２に向かって左側の車輪群２１と対応する走行装置２における走行駆動部３３を制御し、右操作レバー１７９Ｒは、進行方向Ｘ後方Ｘ２に向かって右側の車輪群２１と対応する走行装置２における走行駆動部３３を制御する。したがって、第二の画面１７３に表示された映像と各操作レバー１７９とが対応した状態で、走行装置２を後退させることができる。このため、作業者は、走行装置２にとってどちらが進行方向Ｘ前方Ｘ１か後方Ｘ２か、各操作レバー１７９の前傾及び後傾がどう対応しているか意識せずに画面に表示された映像に対して感覚的に各操作レバー１７９を操作して走行装置２を走行させることができる。そして、ホース投入機１が着地点まで到達したら各操作レバー１７９の操作を終了して停止させる。

＜搬出工程＞
次に、ポンプ設置装置１３０の第一の設置装置１３１及び第二の設置装置１３２を用いて、復水器２００のケーシング２０１内部においてホース投入機１のフレーム２５と、ポンプ本体１１３とをマンホール２０４の高さまで吊り上げる。そして、ホース投入機１及びポンプ本体１１３をマンホール２０４から外部に引き出すことで作業が完了する。

以上のように、本実施形態の走行装置２によれば、伝導輪３１は車輪２０の上方から車輪２０を圧接していることで、車輪２０の車軸２０ｂよりも上方に位置し、無端ベルト機構や、車輪２０の車軸２０ｂに駆動機構が設けられている場合と比較して塵埃やスラッジが駆動機構に侵入して噛み込み等の不具合が発生してしまうことを抑制することができる。また、一対の車輪２０、２０の外周面２０ｄ両方に挟み込まれるようにして伝導輪３１が圧接されていることで、車輪２０と伝導輪３１との間の摩擦力を保ち、車輪２０と伝導輪３１との間でスリップしてしまい駆動力を伝導輪３１から車輪２０に伝えられなくなってしまうことを抑制することができる。さらに、各駆動機構３０の走行駆動部３３を別々に駆動可能であることで、信地旋回、超信地旋回も実現することが可能となり、狭隘部でも走行可能とすることができる。

また、本実施形態の滞留水移送システム１００によれば、上記のような走行装置２を備えていることで、塵埃やスラッジがあるようなところでも目的とするところまで移動して、滞留水Ｗを汲み上げて移送することができる。また、第一のカメラ１１によって進行方向Ｘ前方Ｘ１を撮影することで、第一のカメラ１１の映像を確認しながら遠隔操作により目的とする箇所まで移動することができる。そして、滞留水Ｗをくみ上げる箇所まで移動した後、ホース案内機構４により支持している第一のホース１１２及び第一のホース１１２に取り付けられた吸込み部１１１を滞留水Ｗに送り出すことで、吸込み部１１１により滞留水Ｗを吸い上げ可能な状態とすることできる。この際、第二のカメラ１２によって吸込み部１１１を撮影することで吸込み部１１１と滞留水Ｗとの位置関係を把握することでき、遠隔操作により吸込み部１１１を滞留水Ｗにおける適切な位置に投入することができる。

また、ケーブル案内機構６で水位計ケーブル１５２及び水位計ケーブル１５２に接続された水位計本体１５１を支持し滞留水Ｗに向けて送り出すことで、滞留水Ｗの水位を測定し、吸込み部１１１による移送時の水位管理を行うことができる。ここで、水位計ケーブル１５２は、ケーブル支持部６２によって支持された状態でケーブル案内機構６のケーブル移動部７０によって送り出し、及び、引き戻しを行うことができる。

また、この構成によれば、回転支持部材１４により、回転支持部材１４に取り付けられた第二のカメラの角度を変更することが可能なことで、第二のカメラで、ホース投入機１が移動中の際には進行方向を確認できるとともに、ホース案内機構４により支持しているホース１１２及びホース１１２に取り付けられた吸込み部１１１を滞留水Ｗに送り出す際に、滞留水Ｗに投入される吸込み部１１１を的確に捉え、遠隔操作により吸込み部１１１を滞留水Ｗにおける適切な位置に投入することができる。

また、水位計ケーブル１５２を使用せず走行装置２によって移動する場合には、水位計ケーブル１５２をケーブル移動部７０によって引き戻した状態とすることで、回転支持部材１４を待機位置Ｍとして、第二のカメラ１２によっても前方Ｘ１を撮影することができる。また、滞留水Ｗを汲み上げる箇所まで到達して水位計ケーブル１５２を利用する場合には、水位計ケーブル１５２をケーブル移動部７０によって送り出して、回転支持部材１４を使用位置Ｎまで先端が前方Ｘ１に向かうように回転させることで、第二のカメラ１２で前方Ｘ１に向かうに従って下方に向かうように傾けて水位計本体１５１を落下させる方向を撮影することができる。このため、この状態では水位計本体１５１と滞留水Ｗとの位置関係、及び吸込み部１１１と滞留水Ｗとの位置関係を第二のカメラ１２によって撮影することができる。

また、第一のホース案内部４１によってフレーム２５から進行方向Ｘ前方Ｘ１に向けて第一のホース１１２を案内し第一のホース１１２に接続された吸込み部１１１を滞留水Ｗの中に投入することができる。そして、第一のホース案内部４１よりも進行方向Ｘ後方Ｘ２側に設けられた第二のホース案内部５１によって移送先に向かって第一のホース１１２を案内することができる。

さらに、第一のホース案内部４１が前方Ｘ１に向かうに従って下方に向かうように斜め下方に第一のホース１１２を案内することで、フレーム２５から下方に位置する滞留水Ｗへ第一のホース１１２を好適に案内することができる。また、第一のカメラ１１は、光軸が第一のホース案内部４１によって第一のホース１１２を案内する方向に沿うように配されていることで、第一のホース案内部４１から送り出させる第一のホース１１２を好適に撮影することができる。

また、本実施形態の滞留水移送システム１００及び走行装置２では、操作盤１７１における前後進切替スイッチ１７６によって前進モード及び後進モードを切り替えることで、画面と対応して操作レバー１７９による操作の効果も逆となることで、遠隔操作を行う作業者は画面から得られる情報に基づいて感覚的に操作レバー１７９を操作して走行装置２を移動させることができる。

以上、本発明の実施形態及び変形例について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこれら実施形態及び変形例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。

２ 走行装置
４ ホース案内機構
６ ケーブル案内機構
１１ 第一のカメラ
１２ 第二のカメラ
１４ 回転支持部材
２０ 車輪
２１ 車輪群
２５ フレーム
２０２ａ 走行面
３０ 駆動機構
３１ 伝導輪
３３ 走行駆動部（駆動部）
４１ 第一のホース案内部
５１ 第二のホース案内部
６２ ケーブル支持部
７０ ケーブル移動部
１００ 滞留水移送システム
１１１ 吸込み部
１１２ 第一のホース（ホース）
１５１ 水位計本体
１５２ 水位計ケーブル
Ｍ 待機位置
Ｎ 使用位置
Ｘ 進行方向
Ｘ１ 前方
Ｘ２ 後方

Claims (5)

1. 遠隔地点における滞留水を移送するための滞留水移送システムであって、
   走行装置と、
   前記滞留水に投入されて前記滞留水を吸い上げる吸込み部と、
   前記吸込み部に接続され、前記滞留水を移送する移送先まで配されるホースと、
   前記ホースを支持して前記滞留水に向けて送り出し可能なホース案内機構と、
   前記走行装置による進行方向前方及び前記吸込み部の少なくとも一方を撮影する少なくとも１つのカメラとを備え、
   前記走行装置は、
   走行面上に転動可能に配され、前後に設けられた一対の車輪によって構成される複数組の車輪群と、
   前記車輪を回転可能に支持し、前記ホース案内機構が設けられたフレームと、
   各前記車輪群と対応して設けられて一対の前記車輪の外周面両方に挟み込まれるようにして上方から前記車輪に圧接する伝導輪、及び前記伝導輪を駆動させる駆動部を有し、前記フレームに支持された駆動機構とを備え、
   前記カメラとして、前記走行装置による進行方向前方を撮影する第一のカメラと、前記進行方向前方及び前記吸込み部をそれぞれ撮影可能な第二のカメラを備え、
   さらに、前記第二のカメラが取り付けられ、前記第二のカメラの光軸の方向を前記進行方向前方から前記滞留水の方向まで変更可能に、前記フレームに回転可能に支持される回転支持部材とを備える滞留水移送システム。
2. 請求項１に記載の滞留水移送システムにおいて、
   前記走行装置は、
   前記駆動機構の前記駆動部は、前記伝導輪ごとに設けられ、前記伝導輪を正回転及び逆回転の双方向に回転させることが可能である滞留水移送システム。
3. 請求項１または請求項２に記載の滞留水移送システムにおいて、
   前記滞留水に投入されて前記滞留水の水位を測定する水位計本体と、
   前記水位計本体に接続された水位計ケーブルと、
   前記水位計ケーブルを支持して前記滞留水に向けて送り出し可能なケーブル案内機構とを備え、
   前記ケーブル案内機構は、ケーブルを支持するケーブル支持部と、前記水位計本体から前記ケーブル支持部を経て後方へと延びる前記水位計ケーブルを、前記ケーブル支持部へと送り出し、及び、引き戻しを行うことが可能なケーブル移動部とを有する滞留水移送システム。
4. 請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の滞留水移送システムにおいて、
   前記回転支持部材は、その先端に前記ケーブル支持部を備え、かつ、その基端が前記フレームに回転可能に支持され、前記先端が上方へと延びる待機位置と、前記待機位置よりも前記先端が前方へと傾いた使用位置との間で回転可能であり、
   前記ケーブル移動部による前記水位計ケーブルの送り出しにより、前記回転支持部材は前記待機位置から前記使用位置へと回転させることが可能であり、
   前記ケーブル移動部による前記水位計ケーブルの引き戻しにより、前記回転支持部材を前記使用位置から前記待機位置へと回転させることが可能である滞留水移送システム。
5. 請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の滞留水移送システムにおいて、
   前記ホース案内機構は、前記フレームの進行方向前方側に設けられ、前方に向けて前記ホースを案内する第一のホース案内部と、
   前記第一のホース案内部よりも進行方向後方側に設けられ、後方に向けて前記ホースを案内する第二のホース案内部とを有する滞留水移送システム。

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