JP7088185B2 - 医療用システム、医療用装置および制御方法 - Google Patents
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Description
1.システム構成例
2.概要
3.基本構成
4.各実施形態
4.1.第1の実施形態
4.2.第2の実施形態
4.3.第3の実施形態
4.4.第4の実施形態
4.5.第5の実施形態
4.6.第6の実施形態
4.7.第7の実施形態
4.8.第8の実施形態
5.応用例
6.むすび
まず、図面を参照しながら、本開示の実施形態に係る医療用システムの一例の構成例について説明する。本開示の実施形態に係る医療用システムの例としては様々なシステムが想定される。ここでは、本開示の実施形態に係る医療用システムの一例として、内視鏡手術システムの構成例について主に説明する。
支持アーム装置5027は、ベース部5029から延伸するアーム部5031を備える。図示する例では、アーム部5031は、関節部5033a、5033b、5033c、及びリンク5035a、5035bから構成されており、アーム制御装置5045からの制御により駆動される。アーム部5031によって内視鏡5001が支持され、その位置及び姿勢が制御される。これにより、内視鏡5001の安定的な位置の固定が実現され得る。
内視鏡5001は、先端から所定の長さの領域が患者5071の体腔内に挿入される鏡筒5003と、鏡筒5003の基端に接続されるカメラヘッド5005と、から構成される。図示する例では、硬性の鏡筒5003を有するいわゆる硬性鏡として構成される内視鏡5001を図示しているが、内視鏡5001は、軟性の鏡筒5003を有するいわゆる軟性鏡として構成されてもよい。
CCU5039は、CPU(Central Processing Unit)やGPU(Graphics Processing Unit)等によって構成され、内視鏡5001及び表示装置5041の動作を統括的に制御する。具体的には、CCU5039は、カメラヘッド5005から受け取った画像信号に対して、例えば現像処理(デモザイク処理)等の、当該画像信号に基づく画像を表示するための各種の画像処理を施す。CCU5039は、当該画像処理を施した画像信号を表示装置5041に提供する。また、CCU5039は、カメラヘッド5005に対して制御信号を送信し、その駆動を制御する。当該制御信号には、倍率や焦点距離等、撮像条件に関する情報が含まれ得る。
支持アーム装置5027は、基台であるベース部5029と、ベース部5029から延伸するアーム部5031と、を備える。図示する例では、アーム部5031は、複数の関節部5033a、5033b、5033cと、関節部5033bによって連結される複数のリンク5035a、5035bと、から構成されているが、図1では、簡単のため、アーム部5031の構成を簡略化して図示している。実際には、アーム部5031が所望の自由度を有するように、関節部5033a~5033c及びリンク5035a、5035bの形状、数及び配置、並びに関節部5033a~5033cの回転軸の方向等が適宜設定され得る。例えば、アーム部5031は、好適に、6自由度以上の自由度を有するように構成され得る。これにより、アーム部5031の可動範囲内において内視鏡5001を自由に移動させることが可能になるため、所望の方向から内視鏡5001の鏡筒5003を患者5071の体腔内に挿入することが可能になる。
光源装置5043は、内視鏡5001に術部を撮影する際の照射光を供給する。光源装置5043は、例えばLED、レーザ光源又はこれらの組み合わせによって構成される白色光源から構成される。このとき、RGBレーザ光源の組み合わせにより白色光源が構成される場合には、各色(各波長)の出力強度及び出力タイミングを高精度に制御することができるため、光源装置5043において撮像画像のホワイトバランスの調整を行うことができる。また、この場合には、RGBレーザ光源それぞれからのレーザ光を時分割で観察対象に照射し、その照射タイミングに同期してカメラヘッド5005の撮像素子の駆動を制御することにより、RGBそれぞれに対応した画像を時分割で撮像することも可能である。当該方法によれば、当該撮像素子にカラーフィルタを設けなくても、カラー画像を得ることができる。
図2を参照して、内視鏡5001のカメラヘッド5005及びCCU5039の機能についてより詳細に説明する。図2は、図1に示すカメラヘッド5005及びCCU5039の機能構成の一例を示すブロック図である。
続いて、本開示に係る技術の概要について説明する。医療現場において内視鏡が用いられることがある。ここで、内視鏡によって撮像が行われる場合についてさらに詳細に説明する。
続いて、本開示の実施形態に係るCCUが有する制御部の構成例について説明する。図7は、本開示の実施形態に係るCCUが有する制御部の機能構成例を示すブロック図である。図7に示すように、本開示の実施形態に係るCCUが有する制御部20は、HDR画像生成部21および階調変換部22を有する。HDR画像生成部21には、撮像部10が接続されている。階調変換部22には、HDR表示部(HDRモニタ)30-1が接続されている。
以下では、上記の「3.基本構成」において説明した、制御部の構成例を前提とした、各実施形態について説明する。
まず、本開示の第1の実施形態について説明する。
続いて、本開示の第2の実施形態について説明する。
続いて、本開示の第3の実施形態について説明する。
B信号に対する階調圧縮がなされる前と比較して、B信号に対する階調圧縮がなされた後は、色の忠実な再現はできなくなっているが、眩しさが軽減されて見やすい画像になっている。
続いて、本開示の第4の実施形態について説明する。
続いて、本開示の第5の実施形態について説明する。
続いて、本開示の第6の実施形態について説明する。
続いて、本開示の第7の実施形態について説明する。
続いて、本開示の第8の実施形態について説明する。
以上、本開示に係る技術が適用され得る内視鏡手術システム5000の一例について説明した。なお、ここでは、一例として内視鏡手術システム5000について説明したが、本開示に係る技術が適用され得るシステムはかかる例に限定されない。例えば、本開示に係る技術は、検査用軟性内視鏡システムや顕微鏡手術システムに適用されてもよい。以下では、本開示に係る技術が適用され得る顕微鏡手術システムについて説明する。
以上説明したように、本開示の実施形態によれば、生体内の被写体を照射する光源と、前記光源の光軸と同軸で前記被写体を撮像する撮像部と、前記光源と前記撮像部を制御する制御部を有し、前記制御部は、前記撮像部より取得した第1の画像信号に対して階調の調整を行い、ハイダイナミックレンジ規格に準拠した信号を出力するよう制御する、医療用システムが提供される。かかる構成によれば、HDR画像に基づいてHDRモニタに画像表示を行わせる場合に、HDRモニタによる出力画像に対してユーザが感じる眩しさを低減することが可能となる。
(1)
生体内の被写体を照射する光源と、
前記光源の光軸と同軸で前記被写体を撮像する撮像部と、
前記光源と前記撮像部を制御する制御部を有し、
前記制御部は、
前記撮像部より取得した第1の画像信号に対して階調の調整を行い、ハイダイナミックレンジ規格に準拠した信号を出力するよう制御する
医療用システム。
(2)
前記制御部は、前記第1の画像信号に含まれる画素信号の全ての輝度値が第1の輝度値以下となるように、前記第1の画像信号の階調を調整するよう制御する、
前記(1)に記載の医療用システム。
(3)
前記制御部は、前記第1の画像信号のうち、
輝度値が第2の輝度値より大きい画素信号に対して、前記第1の輝度値以下となるように階調を調整し、
輝度値が前記第2の輝度値以下の画素信号に対して、階調を調整しないよう制御する、
前記(2)に記載の医療用システム。
(4)
前記制御部は、前記第1の画像信号に対する物体認識の結果に基づき第1の領域を決定し、
前記第1の領域に含まれる画素信号の階調を調整し、
前記第1の領域以外に含まれる画素信号の階調を調整しないよう制御する、
前記(1)に記載の医療用システム。
(5)
前記制御部は、前記物体認識にて、マスク、術具、ガーゼ、または生体組織を含む第2の領域を特定し、前記第2の領域に基づき前記第1の領域を決定する
前記(4)に記載の医療用システム。
(6)
前記制御部は、前記第1の画像信号のうち、
特定の色の画素信号に対して、階調を調整し、
それ以外の色の画素信号に対して、階調を調整しないよう制御する、
前記(1)に記載の医療用システム。
(7)
前記制御部は、前記第1の画像信号の、輝度が第2の輝度値より大きい画素に基づいて、前記第1の画像信号に対して階調を調整するよう制御する、
前記(1)に記載の医療用システム。
(8)
前記制御部は、前記第1の画像信号のうち輝度が前記第2の輝度値より大きい画素の数に基づいて第1の輝度値を決定し、前記第1の画像信号の全ての画素信号の輝度値が前記第1の輝度値以下となるよう階調を調整するよう制御する、
前記(7)に記載の医療用システム。
(9)
前記制御部は、前記第1の画像信号のうち輝度が前記第2の輝度値より大きい画素の数が所定の数より多い場合に、前記第1の画像信号のうち第3の輝度値より輝度が小さい画素信号の輝度を大きくするように制御する、
前記(7)に記載の医療用システム。
(10)
前記制御部は、前記第3の輝度値より輝度が小さい画素信号に対して、同じ調整量を用いて輝度を大きくするよう制御する、
前記(9)に記載の医療用システム。
(11)
前記制御部は、前記第1の画像信号の輝度値が所定の範囲内の値を示す第1の期間に応じて、前記第1の画像信号の輝度値を、前記範囲内に含まれる値に対応する輝度に維持する第2の期間を決定する
前記(1)に記載の医療用システム。
(12)
前記制御部は、
前記第1の画像信号を構成する各画素信号の輝度の加算値または平均値に基づき、階調の調整の度合または階調を調整する領域を決定し、
前記第1の画像信号に対して、前記度合または前記領域に基づき階調を調整するよう制御する、
前記(1)に記載の医療用システム。
(13)
前記制御部は、ユーザに指定された明るさに関する情報、またはユーザに指定された観察モード情報に基づいて、前記第1の画像信号に対して階調を調整するよう制御する、
前記(12)に記載の医療用システム。
(14)
前記明るさに関する情報とは、画像信号の最大の輝度値、最小の輝度値、または画像信号の階調の調整率である
前記(13)に記載の医療用システム。
(15)
前記観察モードとは、特殊光観察モード、または通常光モードである
前記(13)に記載の医療用システム。
(16)
前記制御部は、表示部の明るさ設定情報に基づいて、前記第1の画像信号に対して階調を調整するよう制御する、
前記(1)に記載の医療用システム。
(17)
生体内の被写体を撮像して第1の画像信号を取得し、
前記第1の画像信号に基づいて、ハイダイナミックレンジ規格に準拠した第1のダイナミックレンジを有する第2の画像信号を生成し、
前記第1の画像信号に基づいて、前記第1のダイナミックレンジより輝度の最大値と輝度の最小値の差の小さい第3の画像信号とを生成し、
前記第2の画像信号、または前記第3の画像信号を出力するよう制御する制御部
を有する医療用装置。
(18)
生体内の被写体を照射する光源と前記光源の光軸と同軸で前記被写体を撮像する撮像部を制御する制御部を有し、
前記制御部は、
前記撮像部より取得した第1の画像信号に対して階調の調整を行い、ハイダイナミックレンジ規格に準拠した信号を出力するよう制御する
医療用装置。
(19)
生体内の被写体を照射する光源と前記光源の光軸と同軸で前記被写体を撮像する撮像部を制御することを含み、
前記撮像部より取得した第1の画像信号に対して階調の調整を行い、ハイダイナミックレンジ規格に準拠した信号を出力するよう制御することを含む、
制御方法。
(20)
前記制御部は、前記第1の画像信号に含まれる画素信号の最大値が所定の値より大きい場合は、前記第1の画像信号に基づいて生成される、ハイダイナミックレンジ規格に準拠した第1のダイナミックレンジを有する第2の画像信号を出力し、所定の値以下の場合は、前記第1の画像信号を出力するよう制御する、
前記(1)に記載の医療用システム。
(21)
前記制御部は、前記第1の画像信号、および、前記第1の画像信号に基づいて生成される、ハイダイナミックレンジ規格に準拠した第1のダイナミックレンジを有する第2の画像信号を表示部の同一画面上に表示するよう制御する、
前記(1)に記載の医療用システム。
(22)
前記医療用システムは、内視鏡システム、または顕微鏡システムである、
前記(1)に記載の医療用システム。
20 制御部
21 HDR画像生成部
22 階調変換部
23 明るさ入力部
24 物体認識部
25 高輝度面積算出部
26 輝度平均値算出部
30-1 HDR表示部
30-2 SDR表示部
40 SDR記録部
Claims (7)
- 生体内の被写体を照射する光源と、
前記光源の光軸と同軸で前記被写体を撮像する撮像部と、
前記光源と前記撮像部を制御し、且つ、前記撮像部より取得した第1の画像信号に対して階調の調整を行い、ハイダイナミックレンジ規格に準拠した信号を出力するよう制御する制御部と、
を有し、
前記制御部は、前記第1の画像信号からミストが物体認識された場合、前記ミストを構成する粒の大きさに応じて、前記ミストの領域に含まれる画像信号の階調を調整する、
医療用システム。 - 生体内の被写体を照射する光源と、
前記光源の光軸と同軸で前記被写体を撮像する撮像部と、
前記光源と前記撮像部を制御し、且つ、前記撮像部より取得した第1の画像信号に対して階調の調整を行い、ハイダイナミックレンジ規格に準拠した信号を出力するよう制御する制御部と、
を有し、
前記制御部は、前記第1の画像信号の輝度値が所定の範囲内の値を示す第1の期間に応じて、前記第1の画像信号の輝度値を、前記範囲内に含まれる値に対応する輝度に維持する第2の期間を決定し、前記第2の期間の経過後に、前記第1の画像信号に対して階調の調整を行う、
医療用システム。 - 前記制御部は、前記第1の画像信号に含まれる画素信号の最大値が所定の値より大きい場合は、前記第1の画像信号に基づいて生成される、ハイダイナミックレンジ規格に準拠した第1のダイナミックレンジを有する第2の画像信号を出力し、所定の値以下の場合は、前記第1の画像信号を出力するよう制御する、
請求項1又は2に記載の医療用システム。 - 前記制御部は、前記第1の画像信号、および、前記第1の画像信号に基づいて生成される、ハイダイナミックレンジ規格に準拠した第1のダイナミックレンジを有する第2の画像信号を表示部の同一画面上に表示するよう制御する、
請求項1又は2に記載の医療用システム。 - 前記医療用システムは、内視鏡システム、または顕微鏡システムである、
請求項1~4のいずれか1項に記載の医療用システム。 - 生体内の被写体を照射する光源と前記光源の光軸と同軸で前記被写体を撮像する撮像部を制御し、且つ、前記撮像部より取得した第1の画像信号に対して階調の調整を行い、ハイダイナミックレンジ規格に準拠した信号を出力するよう制御する制御部を有し、
前記制御部は、
前記制御部は、前記第1の画像信号からミストが物体認識された場合、前記ミストを構成する粒の大きさに応じて、前記ミストの領域に含まれる画像信号の階調を調整する、
医療用装置。 - 医療用装置が、
生体内の被写体を照射する光源と前記光源の光軸と同軸で前記被写体を撮像する撮像部を制御することと、
前記撮像部より取得した第1の画像信号に対して階調の調整を行い、ハイダイナミックレンジ規格に準拠した信号を出力するよう制御することと、
を含み、
前記第1の画像信号からミストが物体認識された場合、前記ミストを構成する粒の大きさに応じて、前記ミストの領域に含まれる画像信号の階調を調整する、
制御方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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