JP7087492B2 - ねじ締めシステム、ねじ締め方法 - Google Patents
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Description
これにより、上記したねじ締めシステムと同様に、現状の設備を大きく変えることなくねじ締め作業をロボットで代行することができる。
図1に示すように、本実施形態のねじ締めシステム1は、供給装置2、ロボット3、矯正治具4、および検査装置5を備えている。これら供給装置2、矯正治具4および検査装置5は、例えば作業台6の所定の位置に固定されており、その位置は、ロボット3の制御座標系の座標値としてロボット3を制御する図示しない制御装置に登録されている。
前述のように、ねじ7の頭部7aの直径よりも小さい吸着ピース8を用いる場合には、吸着ピース8はねじ7の頭部7aの一部を吸着することから、供給装置2のマガジン2cに載置されているねじ7の姿勢や位置によっては、吸着後にねじ7が傾いてしまったり、ねじ7の中心と吸着ピース8の中心とがずれてしまったりするおそれがある。
ねじ締めシステム1は、ねじ7を供給する供給装置2と、供給装置2から取得したねじ7の傾きおよび姿勢を矯正する矯正治具4と、姿勢を矯正したねじ7をワーク9にねじ締めするロボット3とを備える。
このような場合であっても、上記した矯正治具4を用いることにより、比較的細いねじ7であっても適切にねじ7の傾きと中心軸のずれとを矯正することができる。
Claims (3)
- ねじを対象となるワークにねじ締めするためのねじ締めシステムであって、
ねじを供給する供給装置と、
上端が開口し、下方になるほどその直径が小さくなるすり鉢状に形成され、上方から下降したねじのねじ先が接触した際に当該ねじ先を中央に向かって案内するように傾斜している案内壁部と、前記案内壁部の下端の中央に設けられ、ねじの頭部の直径よりも小さく且つねじの軸部の長さよりも長く形成されて当該軸部を挿抜可能な軸挿入部とを有し、ねじの軸部が前記軸挿入部に挿入された状態で、上端よりも下方においてねじの頭部が前記案内壁部の傾斜している面に周方向に渡って当接することによって、ねじの傾きと中心軸のずれとを矯正する矯正治具と、
前記供給装置から供給されるねじを吸着するものであって外径がねじの頭部の直径よりも小さく形成されている吸着ピースを有し、前記吸着ピースによりねじを吸着し、前記吸着ピースの中心軸と前記軸挿入部の中心軸とを一致させた状態で、前記吸着ピースをねじの頭部が前記矯正治具の上端よりも下方において周方向に渡って前記案内壁部の傾斜している面に当接するまで下降させてねじの傾きと中心軸のずれとを矯正し、矯正したねじを前記矯正治具から引き出して前記ワークにねじ締めするロボットと、
を備えるねじ締めシステム。 - 前記吸着ピースは、ねじを吸着する先端側の吸着部が、弾性変形が可能な弾性部材によって形成されている請求項1記載のねじ締めシステム。
- 供給装置から供給されたねじを、ねじの頭部の直径よりも外径が小さい吸着ピースを用いて吸着して取得する吸着工程と、
上端が開口し、下方になるほどその直径が小さくなるすり鉢状に形成され、上方から下降したねじのねじ先が接触した際に当該ねじ先を中央に向かって案内するように傾斜している案内壁部と、前記案内壁部の下端の中央に設けられ、ねじの頭部の直径よりも小さく且つねじの軸部の長さよりも長く形成されて当該軸部7bを挿抜可能な軸挿入部とを有する矯正治具を用い、ねじの軸部を前記軸挿入部に挿入した状態で、前記矯正治具の上端よりも下方においてねじの頭部を前記案内壁部の傾斜している面に周方向に渡って当接させることにより、ねじの傾きと中心軸のずれとを矯正する矯正工程と、
前記矯正工程で傾きおよび位置が矯正されたねじを、ワークにねじ締めするねじ締め工程と、
を含むねじ締め方法。
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