JP7081437B2 - 情報処理装置、ツール位置決定プログラム及びツール位置決定方法 - Google Patents
情報処理装置、ツール位置決定プログラム及びツール位置決定方法 Download PDFInfo
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Description
以下、ツール位置決定装置10の処理について説明する。
ステップS11においては、ペア特定部13が、図7、図8のフローチャートに沿って、ツールとツールを配置することができるツール交換台のペアを全て特定する処理を実行する。
次に、ステップS12の処理について説明する。ステップS12においては、パターン列挙部14が、図10、図11のフローチャートに沿って、ツール配置パターンテーブル(図14参照)を生成する処理を実行する。
次に、ステップS14の処理について説明する。ステップS14においては、最適パターン決定部16が、図17のフローチャートに沿って、ツール配置パターンごとに、干渉領域作業時間を算出する処理を実行する。ここで、干渉領域作業時間とは、図18(a)において破線枠で示す干渉領域(ロボットR1とロボットR2が衝突する可能性のある領域)で各ロボットが作業する時間を意味する。なお、一方のロボットが干渉領域で作業を実行する間は、他方のロボットは干渉領域内に入ることはできないものとする。したがって、一方のロボットが干渉領域で作業を実行する間は、他方のロボットは干渉領域外で待機するか、干渉領域外で行える作業を実行する。
T=(L/V)+tr …(1)
次に、ステップS16の処理について説明する。ステップS16においては、最適パターン決定部16が、図20のフローチャートに沿って、ツール配置パターンの中から最適なツール配置パターンを決定する処理を実行する。
(付記1) 第1ロボットと第2ロボットに割り当てられた作業の内容及び各作業で前記第1、第2ロボットが使用するツールの情報を記述した作業データと、前記第1、第2ロボット及び複数のツール交換台の配置及び形状に関する情報と、に基づいて、前記各作業で使用するツールそれぞれを配置可能なツール交換台の組み合わせパターンを複数生成する生成部と、
前記複数の組み合わせパターンそれぞれを採用した場合における、前記第1、第2ロボットが干渉する領域での前記第1、第2ロボットの動作時間を前記干渉する領域における前記第1、第2ロボットの移動距離に基づいて算出し、算出した前記第1、第2ロボットの動作時間の和を干渉領域作業時間として算出する算出部と、
前記干渉領域作業時間に基づいて、前記複数の組み合わせパターンのいずれかを選択して、各ツールを配置するツール交換台を決定する決定部と、
を備える情報処理装置。
(付記2) 前記算出部は、前記干渉する領域における前記第1、第2ロボットの移動距離を、前記作業データと前記配置及び形状に関する情報とから算出する、ことを特徴とする付記1に記載の情報処理装置。
(付記3) 前記算出部は、前記複数の組み合わせパターンそれぞれを採用した場合における、前記第1、第2ロボットに割り当てられた全ての作業が完了するまでの全作業時間を算出し、
前記決定部は、前記干渉領域作業時間と前記全作業時間とに基づいて、前記複数の組み合わせパターンのいずれかを選択する、ことを特徴とする付記1又は2に記載の情報処理装置。
(付記4) 前記算出部は、前記複数の組み合わせパターンを前記干渉領域作業時間が短い順に選択して、前記全作業時間を算出し、
前記決定部は、前記算出部が次に選択する組み合わせパターンの前記干渉領域作業時間が、前記算出部が既に算出した前記全作業時間のいずれかよりも長い場合に、既に算出した前記全作業時間が最短の組み合わせパターンを選択する、ことを特徴とする付記3に記載の情報処理装置。
(付記5) 前記生成部は、前記配置及び形状に関する情報に基づいて、前記第1ロボット又は前記第2ロボットが各ツールを他部品に衝突させずに前記ツール交換台に置くことができ、かつ前記第1ロボット又は前記第2ロボットが各ツールを着脱する際に無理な姿勢をとることがないという条件を満たす組み合わせパターンを複数生成する、ことを特徴とする付記1~4のいずれかに記載の情報処理装置。
(付記6) 第1ロボットと第2ロボットに割り当てられた作業の内容及び各作業で前記第1、第2ロボットが使用するツールの情報を記述した作業データと、前記第1、第2ロボット及び複数のツール交換台の配置及び形状に関する情報と、に基づいて、前記各作業で使用するツールそれぞれを配置可能なツール交換台の組み合わせパターンを複数生成し、
前記複数の組み合わせパターンそれぞれを採用した場合における、前記第1、第2ロボットが干渉する領域での前記第1、第2ロボットの動作時間を前記干渉する領域における前記第1、第2ロボットの移動距離に基づいて算出し、算出した前記第1、第2ロボットの動作時間の和を干渉領域作業時間として算出し、
前記干渉領域作業時間に基づいて、前記複数の組み合わせパターンのいずれかを選択して、各ツールを配置するツール交換台を決定する、
処理をコンピュータに実行させるためのツール位置決定プログラム。
(付記7) 前記算出する処理では、前記干渉する領域における前記第1、第2ロボットの移動距離を、前記作業データと前記配置及び形状に関する情報とから算出する、ことを特徴とする付記6に記載のツール位置決定プログラム。
(付記8) 前記算出する処理では、前記複数の組み合わせパターンそれぞれを採用した場合における、前記第1、第2ロボットに割り当てられた全ての作業が完了するまでの全作業時間を算出し、
前記決定する処理では、前記干渉領域作業時間と前記全作業時間とに基づいて、前記複数の組み合わせパターンのいずれかを選択する、ことを特徴とする付記6又は7に記載のツール位置決定プログラム。
(付記9) 前記算出する処理では、前記複数の組み合わせパターンを前記干渉領域作業時間が短い順に選択して、前記全作業時間を算出し、
前記決定する処理では、前記算出する処理で次に選択する組み合わせパターンの前記干渉領域作業時間が、既に算出した前記全作業時間のいずれかよりも長い場合に、既に算出した前記全作業時間が最短の組み合わせパターンを選択する、ことを特徴とする付記8に記載のツール位置決定プログラム。
(付記10) 前記生成する処理では、前記配置及び形状に関する情報に基づいて、前記第1ロボット又は前記第2ロボットが各ツールを他部品に衝突させずに前記ツール交換台に置くことができ、かつ前記第1ロボット又は前記第2ロボットが各ツールを着脱する際に無理な姿勢をとることがないという条件を満たす組み合わせパターンを複数生成する、ことを特徴とする付記6~9のいずれかに記載のツール位置決定プログラム。
(付記11) 第1ロボットと第2ロボットに割り当てられた作業の内容及び各作業で前記第1、第2ロボットが使用するツールの情報を記述した作業データと、前記第1、第2ロボット及び複数のツール交換台の配置及び形状に関する情報と、に基づいて、前記各作業で使用するツールそれぞれを配置可能なツール交換台の組み合わせパターンを複数生成し、
前記複数の組み合わせパターンそれぞれを採用した場合における、前記第1、第2ロボットが干渉する領域での前記第1、第2ロボットの動作時間を前記干渉する領域における前記第1、第2ロボットの移動距離に基づいて算出し、算出した前記第1、第2ロボットの動作時間の和を干渉領域作業時間として算出し、
前記干渉領域作業時間に基づいて、前記複数の組み合わせパターンのいずれかを選択して、各ツールを配置するツール交換台を決定する、
処理をコンピュータが実行することを特徴とするツール位置決定方法。
13 ペア特定部(生成部の一部)
14 パターン列挙部(生成部の一部)
16 最適パターン決定部(算出部、決定部)
H1~H6 ツール交換台
R1、R2 ロボット(第1ロボット、第2ロボット)
T1~T5 ツール
Claims (7)
- 第1ロボットと第2ロボットに割り当てられた作業の内容及び各作業で前記第1、第2ロボットが使用するツールの情報を記述した作業データと、前記第1、第2ロボット及び複数のツール交換台の配置及び形状に関する情報と、に基づいて、前記各作業で使用するツールそれぞれを配置可能なツール交換台の組み合わせパターンを複数生成する生成部と、
前記複数の組み合わせパターンそれぞれを採用した場合における、前記第1、第2ロボットが干渉する領域での前記第1、第2ロボットの動作時間を前記干渉する領域における前記第1、第2ロボットの移動距離に基づいて算出し、算出した前記第1、第2ロボットの動作時間の和を干渉領域作業時間として算出する算出部と、
前記干渉領域作業時間に基づいて、前記複数の組み合わせパターンのいずれかを選択して、各ツールを配置するツール交換台を決定する決定部と、
を備える情報処理装置。 - 前記算出部は、前記干渉する領域における前記第1、第2ロボットの移動距離を、前記作業データと前記配置及び形状に関する情報とから算出する、ことを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記算出部は、前記複数の組み合わせパターンそれぞれを採用した場合における、前記第1、第2ロボットに割り当てられた全ての作業が完了するまでの全作業時間を算出し、
前記決定部は、前記干渉領域作業時間と前記全作業時間とに基づいて、前記複数の組み合わせパターンのいずれかを選択する、ことを特徴とする請求項1又は2に記載の情報処理装置。 - 前記算出部は、前記複数の組み合わせパターンを前記干渉領域作業時間が短い順に選択して、前記全作業時間を算出し、
前記決定部は、前記算出部が次に選択する組み合わせパターンの前記干渉領域作業時間が、前記算出部が既に算出した前記全作業時間のいずれかよりも長い場合に、既に算出した前記全作業時間が最短の組み合わせパターンを選択する、ことを特徴とする請求項3に記載の情報処理装置。 - 前記生成部は、前記配置及び形状に関する情報に基づいて、前記第1ロボット又は前記第2ロボットが各ツールを他部品に衝突させずに前記ツール交換台に置くことができ、かつ前記第1ロボット又は前記第2ロボットが各ツールを着脱する際に無理な姿勢をとることがないという条件を満たす組み合わせパターンを複数生成する、ことを特徴とする請求項1~4のいずれか一項に記載の情報処理装置。
- 第1ロボットと第2ロボットに割り当てられた作業の内容及び各作業で前記第1、第2ロボットが使用するツールの情報を記述した作業データと、前記第1、第2ロボット及び複数のツール交換台の配置及び形状に関する情報と、に基づいて、前記各作業で使用するツールそれぞれを配置可能なツール交換台の組み合わせパターンを複数生成し、
前記複数の組み合わせパターンそれぞれを採用した場合における、前記第1、第2ロボットが干渉する領域での前記第1、第2ロボットの動作時間を前記干渉する領域における前記第1、第2ロボットの移動距離に基づいて算出し、算出した前記第1、第2ロボットの動作時間の和を干渉領域作業時間として算出し、
前記干渉領域作業時間に基づいて、前記複数の組み合わせパターンのいずれかを選択して、各ツールを配置するツール交換台を決定する、
処理をコンピュータに実行させるためのツール位置決定プログラム。 - 第1ロボットと第2ロボットに割り当てられた作業の内容及び各作業で前記第1、第2ロボットが使用するツールの情報を記述した作業データと、前記第1、第2ロボット及び複数のツール交換台の配置及び形状に関する情報と、に基づいて、前記各作業で使用するツールそれぞれを配置可能なツール交換台の組み合わせパターンを複数生成し、
前記複数の組み合わせパターンそれぞれを採用した場合における、前記第1、第2ロボットが干渉する領域での前記第1、第2ロボットの動作時間を前記干渉する領域における前記第1、第2ロボットの移動距離に基づいて算出し、算出した前記第1、第2ロボットの動作時間の和を干渉領域作業時間として算出し、
前記干渉領域作業時間に基づいて、前記複数の組み合わせパターンのいずれかを選択して、各ツールを配置するツール交換台を決定する、
処理をコンピュータが実行することを特徴とするツール位置決定方法。
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JP2018198294A JP7081437B2 (ja) | 2018-10-22 | 2018-10-22 | 情報処理装置、ツール位置決定プログラム及びツール位置決定方法 |
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JP2018198294A Active JP7081437B2 (ja) | 2018-10-22 | 2018-10-22 | 情報処理装置、ツール位置決定プログラム及びツール位置決定方法 |
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