JP7076349B2 - マッサージ機 - Google Patents
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また、この構成では、第1正転逆転制御処理による両施療子の往復移動パターンと、第2正転逆転制御処理による両施療子の往復移動パターンとが異なるようになるため、被施療者に今までにない新鮮な揉み感を与えることが可能となる。
この発明の一実施形態では、前記両施療子の間隔が比較的広い所定の間隔を第4間隔とし、前記両施療子の間隔が比較的狭い所定の間隔を第6間隔とし、前記第4間隔と前記第6間隔との間の所定の間隔を第5間隔とすると、前記第1正転逆転制御処理は、前記両施療子間隔が前記第6間隔から前記第5間隔となるまで前記揉み用モータを逆転させる第1制御処理と、前記第1制御処理後に行われ、前記両施療子間隔が前記第5間隔から前記第6間隔となるまで前記揉み用モータを正転させる第2制御処理とからなり、前記第2正転逆転制御処理は、前記両施療子間隔が前記第6間隔から前記第5間隔まで前記揉み用モータを逆転させる第3制御処理と、前記第3制御処理後に行われ、前記両施療子間隔が前記第5間隔から前記第4間隔まで前記揉み用モータを逆転させる第4制御処理と、前記第4制御処理後に行われ、前記両施療子間隔が前記第4間隔から前記第5間隔となるまで前記揉み用モータを正転させる第5制御処理と、前記第5制御処理後に行われ、前記両施療子間隔が前記第5間隔から前記第6間隔となるまで前記揉み用モータを正転させる第6制御処理からなる。
図1は、この発明の一実施形態に係る椅子型マッサージ機1の外観を示す一部切り欠き斜視図である。
椅子型マッサージ機1は、座部11と、背もたれ部12と、肘掛部13と、脚載部(オットマン)14と、これらの土台となる基台部10とを含む。
座部11は、基台部10上に配置されている。背もたれ部12は、座部11の後部に配置されている。肘掛部13は、座部11の左右両側に配置されている。脚載部14は、座部11の前側に配置されている。背もたれ部12は、背もたれ回動用アクチュエータ15(図5参照)により、座部11に対して、傾動可能に支持されている。また、脚載部14は、脚載部回動用アクチュエータ16(図5参照)により、座部上部近傍に設けられた左右方向に延びる支軸を中心として回動できるようになっている。
一方の肘掛部13には、操作装置支持部材21および表示装置支持部材22が取り付けられている。操作装置支持部材21には、被施療者が椅子型マッサージ機1を操作するための操作装置23が取外し自在に取り付けられている。表示装置支持部材22には、表示装置24が取外し自在に取り付けられている。表示装置24は、例えば液晶ディスプレイである。
マッサージユニット17は、ガイドレール19,20に対して昇降自在に取り付けられている。マッサージユニット17は、矩形枠状のメインフレーム31を含む。メインフレーム31は、左右一対の側壁と、これらの側壁の上端どうしおよび下端どうしをそれぞれ結合する天壁および底壁とからなる。メインフレーム31には、左右方向に延びたガイド軸32および昇降用駆動軸33が回転自在に取り付けられている。ガイド軸32は、メインフレーム31の上部に配置され、昇降用駆動軸33はメインフレーム31の下部に配置されている。ガイド軸32および昇降用駆動軸33の両端部は、メインフレーム31の両側壁から外方に突出している。ガイド軸32の両端部には、ガイドレール19,20によって案内されるガイドローラ34が取り付けられている。昇降用駆動軸33の両端部には、ガイドレール19,20に設けられたラック(図示略)と噛み合うピニオンギヤ35が取り付けられている。メインフレーム31には、昇降用駆動軸33を回転させるための昇降用モータ36が取り付けられている。昇降用モータ36は、昇降用駆動軸33にギヤ機構37を介して連結されている。昇降用モータ36が回転されることによって、マッサージユニット17はガイドレール19,20に沿って昇降される。
昇降用駆動軸33の長さ中間部には、揺動フレーム39が前後方向に揺動自在に取り付けられている。揺動フレーム39には、左右一対の施療子41およびその駆動機構を備えた施療子駆動ユニット40が取り付けられている。メインフレーム31には、揺動フレーム(施療子駆動ユニット)を前後方向に進退させるための施療子駆動ユニット進退機構が設けられている。
施療子駆動ユニット40は、施療子41を偏心回動させることによって揉み動作を行う揉み機構と、施療子41を前後方向に揺動させることによって叩き動作を行う叩き機構とを備えている。揉み機構は、アクチュエータ(駆動源)としての揉み用モータ48を含んでいる。叩き機構は、アクチュエータ(駆動源)としての叩き用モータ49を含んでいる。このような揉み機構および叩き機構は、周知である。
左右の施療子41は、それぞれ左右のアーム52に回転自在に支持されている。揉み機構は、左右のアーム52を回転自在に支持する揉み軸53と、図示しない揉み用減速機を介して揉み軸53を回転させる揉み用モータ48(図2参照)とを備えている。具体的には、揉み軸53には、左右のカム体54が、揉み軸53に対して偏心しかつ互いに対称的に傾斜した状態で固定されている。左右のアーム52は、それぞれ左右のカム体54に回転自在に支持されている。
揉み軸53が回転されると、左右のカム体54が回転する。左右のアーム52は、連結リンクに連結されているので、カム体54との一体的回転が制限される。このため、左右のアーム52に取り付けられた左右の施療子41は、揉み軸53の回転に伴って、図4に示すように、左右の施療子41が楕円軌道を描きながら、互いに接近、離間するように、往復移動する。図4において、矢印Aは、揉み用モータ48が正転された場合の施療子41の移動方向を示し、矢印Bは、揉み用モータ48が逆転された場合の施療子41の移動方向を示している。
なお、図3Aは、左右の施療子41の間隔が最も広い間隔(以下、幅広間隔という)となる状態(以下、幅広状態という)を示している。言い換えれば、図3Aは、揉み軸53の回転角度が0°である状態を示している。幅広間隔は、本発明の第4間隔の一例である。
図3Bは、被施療者に近い側において、施療子41の間隔が幅広状態と幅狭状態との間の中央の間隔(幅中間隔)となる状態(以下て、幅中状態という)を示している。言い換えれば、図3Bは、揉み軸53の回転角度が90°である状態を示している。幅中間隔は、本発明の第5間隔の一例である。
回転角センサ57によって検出される回転角に基づいて、リードスイッチ56がマグネット55を検出したときの揉み用モータ48の回転角度位置からの揉み用モータ48の正逆回転量(正逆回転角)を演算することができる。揉み用モータ48の正逆回転量を揉み用減速機の減速比で除算することによって、リードスイッチ56がマグネット55を検出したときの揉み軸53の回転角度位置(基準位置)からの揉み軸53の正逆回転量(正逆回転角)を演算することができる。これにより、左右の施療子41の間隔を検出することができる。
図5は、椅子型マッサージ機1の電気的構成を示すブロック図である。図5おいては、説明の便宜上、各エアバッグを膨張収縮させるためのエアポンプおよびその駆動回路ならびに電磁弁およびその駆動回路は省略されている。
マッサージモードには、自動モードと手動モードとがある。自動モードでは、複数種類のマッサージコースの中から被施療者によって選択されたマッサージコースに従ったマッサージが行われる。手動モードでは、被施療者によって選択されたマッサージ種類のマッサージが行われる。メモリには、複数種類のマッサージコースに応じた複数種類のマッサージプログラムが記憶されている。
条件C1:両施療子41の間隔が所定の第1間隔から所定の第2間隔に変化した後、第2間隔から第1間隔まで変化するように、揉み用モータ48を正転逆転制御する第1正転逆転制御処理と、両施療子41の間隔が第1間隔から所定の第3間隔に変化した後、第3間隔から第1間隔まで変化するように、揉み用モータ48を正転逆転制御する第2正転逆転制御処理とを交互に行うこと
条件C2:第1間隔と第2間隔との差の絶対値と、第1間隔と第3間隔との差の絶対値が異なること
以下、自動モード時または手動モード時において制御部60によって実行可能な揉み用モータ48の制御パターンについて具体的に説明する。
[第1制御パターン]
図6は、揉み用モータ48の第1制御パターンを説明するための模式図である。
第1~第6制御処理A1~A6は、以下の通りである。
A1:幅広状態から幅中状態となるまで揉み用モータ48を正転させる制御処理
A2:幅中状態から幅広状態となるまで揉み用モータ48を逆転させる制御処理
A3:幅広状態から幅中状態まで揉み用モータ48を正転させる制御処理
A4:幅中状態から幅狭状態まで揉み用モータ48を正転させる制御処理
A5:幅狭状態から幅中状態となるまで揉み用モータ48を逆転させる制御処理
A6:幅中状態から幅広状態となるまで揉み用モータ48を逆転させる制御処理
この場合、前述の第1正転逆転制御処理は、第1制御処理A1および第2制御処理A2からなる。また、前述の第2正転逆転制御処理は、第3~第6制御処理A3~A6からなる。
[第2制御パターン]
図7は、揉み用モータ48の第2制御パターンを説明するための模式図である。
所定時間(停止時間)Tは、例えば、0.2秒以上1.0秒以下の範囲内の時間に設定される。
[第3制御パターン]
図8は、揉み用モータ48の第3制御パターンを説明するための模式図である。
第1~第6制御処理B1~B6は、以下の通りである。
B1:幅狭状態から幅中状態となるまで揉み用モータ48を逆転させる制御処理
B2:幅中状態から幅狭状態となるまで揉み用モータ48を正転させる制御処理
B3:幅狭状態から幅中状態まで揉み用モータ48を逆転させる制御処理
B4:幅中状態から幅広状態まで揉み用モータ48を逆転させる制御処理
B5:幅広状態から幅中状態となるまで揉み用モータ48を正転させる制御処理
B6:幅中状態から幅狭状態となるまで揉み用モータ48を正転させる制御処理
この場合、前述の第1正転逆転制御処理は、第1制御処理B1および第2制御処理B2からなる。また、前述の第2正転逆転制御処理は、第3~第6制御処理B3~B6からなる。
[第4制御パターン]
図9は、揉み用モータ48の第4制御パターンを説明するための模式図である。
所定時間(停止時間)Tは、例えば、0.2秒以上1.0秒以下の範囲内の時間に設定される。
17 マッサージユニット
24 表示装置
40 施療子駆動ユニット
41 施療子
36 昇降用モータ
43 進退用モータ
48 揉み用モータ
49 叩き用モータ
52 アーム
53 揉み軸
54 カム体
55 マグネット
56 リードスイッチ
57 回転角センサ
60 制御部
Claims (4)
- 一対の施療子と、
揉み用モータを含みかつ前記両施療子を接近離間方向に往復移動させることによって揉み動作を行うための揉み機構と、
前記揉み用モータを制御する制御部とを備えており、
前記制御部は、前記両施療子の間隔が所定の第1間隔から所定の第2間隔に変化した後、前記第2間隔から前記第1間隔まで変化するように、前記揉み用モータを正転逆転制御する第1正転逆転制御処理と、前記両施療子の間隔が前記第1間隔から所定の第3間隔に変化した後、前記第3間隔から前記第1間隔まで変化するように、前記揉み用モータを正転逆転制御する第2正転逆転制御処理とを交互に行うように構成されており、
前記第1間隔と前記第2間隔との差の絶対値と、前記第1間隔と前記第3間隔との差の絶対値が異なる、マッサージ機。 - 前記両施療子の間隔が比較的広い所定の間隔を第4間隔とし、前記両施療子の間隔が比較的狭い所定の間隔を第6間隔とし、前記第4間隔と前記第6間隔との間の所定の間隔を第5間隔とすると、
前記第1正転逆転制御処理は、前記両施療子間隔が前記第4間隔から前記第5間隔となるまで前記揉み用モータを正転させる第1制御処理と、前記第1制御処理後に行われ、前記両施療子間隔が前記第5間隔から前記第4間隔となるまで前記揉み用モータを逆転させる第2制御処理とからなり、
前記第2正転逆転制御処理は、前記両施療子間隔が前記第4間隔から前記第5間隔まで前記揉み用モータを正転させる第3制御処理と、前記第3制御処理後に行われ、前記両施療子間隔が前記第5間隔から前記第6間隔まで前記揉み用モータを正転させる第4制御処理と、前記第4制御処理後に行われ、前記両施療子間隔が前記第6間隔から前記第5間隔となるまで前記揉み用モータを逆転させる第5制御処理と、前記第5制御処理後に行われ、前記両施療子間隔が前記第5間隔から前記第4間隔となるまで前記揉み用モータを逆転させる第6制御処理とからなる、請求項1に記載のマッサージ機。 - 前記両施療子の間隔が比較的広い所定の間隔を第4間隔とし、前記両施療子の間隔が比較的狭い所定の間隔を第6間隔とし、前記第4間隔と前記第6間隔との間の所定の間隔を第5間隔とすると、
前記第1正転逆転制御処理は、前記両施療子間隔が前記第6間隔から前記第5間隔となるまで前記揉み用モータを逆転させる第1制御処理と、前記第1制御処理後に行われ、前記両施療子間隔が前記第5間隔から前記第6間隔となるまで前記揉み用モータを正転させる第2制御処理とからなり、
前記第2正転逆転制御処理は、前記両施療子間隔が前記第6間隔から前記第5間隔まで前記揉み用モータを逆転させる第3制御処理と、前記第3制御処理後に行われ、前記両施療子間隔が前記第5間隔から前記第4間隔まで前記揉み用モータを逆転させる第4制御処理と、前記第4制御処理後に行われ、前記両施療子間隔が前記第4間隔から前記第5間隔となるまで前記揉み用モータを正転させる第5制御処理と、前記第5制御処理後に行われ、前記両施療子間隔が前記第5間隔から前記第6間隔となるまで前記揉み用モータを正転させる第6制御処理からなる、請求項1に記載のマッサージ機。 - 前記第1~第6制御処理のうちの時間的に隣接する2つの前記制御処理間において、前記揉み用モータが所定時間停止される停止区間が挿入されている、請求項2または3に記載のマッサージ機。
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