JP7075389B2 - 車両制御システム - Google Patents

Description

本発明は、車両の動作を制御する車両制御システムに関し、特に、ユーザからの音声指示に基づいて車両の制御対象を制御する車両制御システムに関する。

車両の外部にいるユーザが音声指示を行うことにより当該車両のドアロックの解錠等を行う、いわゆる音声エントリが検討されている。このような音声エントリとして、従来、車室内マイクにより乗員の音声指示を取得して認識する音声認識部（音声入力部）を備えた車両用音声制御システムにおいて、ユーザの接近を検知して車両窓を少し開けることにより車両外にいるユーザの指示音声を車室内マイクで取得することが知られている（特許文献１）。この音声制御システムでは、スマートキーとの通信を行うことでユーザの接近が検知され、車載の窓開閉装置により、車両外の音声を車室内へ導入するのに必要な量だけ車両窓が開けられる。

しかしながら、ユーザが乗車してから行う音声指示の種類や内容は多岐に上るため、上記のような車室内に設けられたマイクにより取得される乗員の音声指示を認識する音声認識部は、一般に、多くの種類の文言を認識できるように、数多くの文言をカバーし得る大きな認識辞書を備えることが多い。このような認識辞書は、一般に、音声認識部の起動の開始後に、少なくともその要部がハードディスク等の大規模記憶装置から読み出されて、ＲＡＭ等で構成される一時記憶部にキャッシングされるため、音声認識部の起動時間は、当該音声認識部が備える認識辞書の大きさ（すなわち、認識可能な文言群を構成する文言の数）に依存して長くなり、例えば数秒の単位となり得る。

一方で、例えば、車両にエントリするべく当該車両に徒歩で接近するユーザを、車両から数ｍの位置で検知したとすると、当該検知からそのユーザが車両に到達するまでの時間は１秒前後となり得る。その結果、上記従来の音声制御システムのように、乗車後のユーザが行う音声指示のための音声認識部を、車外において接近するユーザの音声認識に流用する構成では、ユーザが車両に到達してから音声認識部が音声指示を受け入れ可能となるまで秒単位の待ち時間が生ずることとなる。この秒単位の待ち時間は、一般に、音声エントリにおける、車両の接近から音声指示に至るまでの一連の動作においてユーザに違和感を生じさせるものとなり得る。その結果、当該待ち時間の長さにより、音声エントリの利便性が損なわれることとなり得る。

特開２０１９－１６７００７号公報

本発明の目的は、音声指示による車両エントリ（音声エントリ）の際のユーザの待ち時間を低減ないし除去して、音声エントリの利便性を向上することである。

本発明の一の態様は、車両から所定の探索距離範囲内にユーザが進入したことを検知する進入検知装置と、第１音声認識装置と、認識可能な文言の数が前記第１音声認識装置より少ない第２音声認識装置と、前記第１音声認識装置または前記第２音声認識装置の認識結果に基づいて、前記車両の機能を制御する車両機能制御装置と、を備え、前記第２音声認識装置は、前記進入検知装置が前記ユーザの進入を検知した後の、少なくとも前記第１音声認識装置の起動が完了するまでの期間において、前記車両の外部から取得される音声の認識結果を前記車両機能制御装置へ送信するよう構成されている。
本発明の他の態様によると、前記進入検知装置は、前記所定の探索距離範囲を通信可能範囲とする通信装置を備え、前記通信装置が所定の携帯機と通信できたときに、前記ユーザが前記所定の探索距離範囲内に進入したものと判断する。
本発明の他の態様によると、前記車両機能制御装置は、前記第１音声認識装置から送信される認識結果を、第２音声認識装置から送信される認識結果に優先して用いて、前記車両の機能を制御する。
本発明の他の態様によると、前記第１音声認識装置および第２音声認識装置の動作の開始および停止を制御する音声認識制御装置を備え、前記音声認識制御装置は、前記進入検知装置が前記ユーザの前記所定の距離範囲への進入を検知したときに、前記第１音声認識装置および前記第２音声認識装置の起動を開始し、第１音声認識装置の起動が完了した後は、所定の停止条件が成立したことを条件として、前記第２音声認識装置の動作を停止させる。
本発明の他の態様によると、前記第２音声認識装置が認識する第２文言群は、前記第１音声認識装置が認識する第１文言群のサブセットである。
本発明の他の態様によると、前記第２文言群は、前記車両の開閉体の開閉動作の指示に関する文言を含む。
本発明の他の態様によると、前記第１文言群は、前記車両の開閉体の開閉動作を含む車載電装品の動作指示に関する文言を含むものである。
本発明の他の態様によると、前記第１音声認識装置は、前記ユーザとの対話により認識結果の精度を向上するための音声対話機能を有する。

本発明によれば、車両への音声エントリの際のユーザの待ち時間を低減ないし除去して、音声エントリの利便性を向上することができる。

本発明の一実施形態に係る車両制御システムが搭載された車両を示す図である。 図１に示す車両制御システムの構成を示す図である。 図２に示す第１音声認識ＥＣＵおよび第２音声認識ＥＣＵの動作期間の一例を示す図である。 図２に示す車両制御システムの動作の手順を示すフロー図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る車両制御システムが搭載された車両の構成を示す図である。本実施形態に係る車両制御システム１００（図示点線の矩形）は、車両１０２に搭載されており、ユーザからの音声指示に基づいて、車両１０２の制御対象を制御する制御装置への動作指示を行う。

具体的には、車両制御システム１００は、ユーザが所持する携帯機１０８と通信することによりユーザの接近を検知し、例えば車両１０２の運転席ドア１１０に設けられたマイクロホンである音入力器１０６から、ユーザが発話する指示音声を含む車両１０２の外部の音声（以下、外部音声）を取得する。そして、車両制御システム１００は、当該外部音声を認識し、上記指示音声を抽出して、当該指示音声が示す動作を実行する。また、車両制御システム１００は、指示音声の取得に際して必要があるときは、上記音入力器１０６に加えて、例えば運転席ドア１１０に設けられたスピーカである音出力器１０４も用いて、車両１０２の外部にいるユーザと対話を行うことができる。

図２は、図１に示す車両制御システム１００の構成を示す図である。車両制御システム１００は、ＥＣＵ（電子制御装置、Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）である音取得ＥＣＵ２００と、音出力ＥＣＵ２０２と、進入検知ＥＣＵ２０４と、第１音声認識ＥＣＵ２０６と、第２音声認識ＥＣＵ２０８と、音声認識制御ＥＣＵ２１０と、車両機能制御ＥＣＵ２１２と、を備える。これらの音取得ＥＣＵ２００、音出力ＥＣＵ２０２、進入検知ＥＣＵ２０４、第１音声認識ＥＣＵ２０６、第２音声認識ＥＣＵ２０８、音声認識制御ＥＣＵ２１０、及び車両機能制御ＥＣＵ２１２は、車載ネットワークバス２１４により、互いに通信可能に接続されている。車載ネットワークバス２１４は、例えばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信規格に準拠した通信を行うためのＣＡＮバスであるものとすることができる。

ここで、進入検知ＥＣＵ２０４、第１音声認識ＥＣＵ２０６、第２音声認識ＥＣＵ２０８、音声認識制御ＥＣＵ２１０、および車両機能制御ＥＣＵ２１２は、それぞれ、進入検知装置、第１音声認識装置、第２音声認識装置、音声認識制御装置、および車両機能制御装置に対応する。

車載ネットワークバス２１４には、また、前部ドアロック機構２１６、後部ドアロック機構２１８、およびテールゲートロック機構２２０の動作を制御するドアロック制御ＥＣＵ２２２が接続されている。前部ドアロック機構２１６は、車両１０２の運転席および助手席の左右側方にある２つの前部車両ドアのそれぞれのドアロックの施解錠を行うアクチュエータである。また、後部ドアロック機構２１８は、車両１０２の後部客席の左右側方にある２つの後部車両ドアのそれぞれのドアロックの施解錠を行うアクチュエータである。また、テールゲートロック機構２２０は、車両１０２の後部荷室の車両ドアのドアロックの施解錠を行うアクチュエータである。

車載ネットワークバス２１４には、さらに、車載の制御対象である空調機２２４および暖房装置２２６の動作を制御する空調制御ＥＣＵ２２８も接続されている。

本実施形態では、車両制御システム１００は、例えばユーザが車両１０２内に乗車した後に発話する音声指示を車内マイク（不図示）により取得し、ドアロック制御ＥＣＵ２２２及び又は空調制御ＥＣＵ２２８に動作指示を送信して前部ドアロック機構２１６等及び又は空調機２２４等の動作を制御する。また、車両制御システム１００は、車両１０２の外にいるユーザが当該車両１０２へ乗車する際に行う音声エントリ（すなわち、当該乗車に際して必要となる車両１０２の動作についての音声指示）において、音入力器１０６により取得される当該ユーザの音声指示に基づき、ドアロック制御ＥＣＵ２２２に指示して前部ドアロック機構２１６等の動作を制御する。

ただし、これは一例であって、車両制御システム１００が動作指示を行う制御装置は、ドアロック制御ＥＣＵ２２２および空調制御ＥＣＵ２２８には限られない。車両制御システム１００は、ユーザからの音声指示に基づいて、車両１０２の任意の制御対象を制御する任意の制御装置に動作指示を与えるものとすることができる。そのような制御装置には、車両１０２が備える各種の電装装置（例えば、車外ライト、車室内ライト、電動シート）を制御対象としてその動作をそれぞれ制御する様々な電装装置制御ＥＣＵや、車両１０２の駆動装置である例えば内燃機関を制御対象として、その起動やトルク発生等の動作を制御する駆動制御ＥＣＵ等が含まれ得る。

ここで、第１音声認識ＥＣＵ２０６は、車両１０２の操作に関して通常用いられるメインの音声認識装置であり、車両１０２の種々の電装装置の動作に関する広範な文言を認識するよう構成されている。そして、本実施形態に係る車両制御システム１００では、特に、第１音声認識ＥＣＵ２０６に追加して、第２音声認識ＥＣＵが設けられている。この第２音声認識ＥＣＵ２０８は、認識可能な文言数が第１音声認識ＥＣＵ２０６より少なく、従って第１音声認識ＥＣＵ２０６よりも短い時間で起動し得るものとして構成されている。
以下、車両制御システム１００を構成する各ＥＣＵについて説明する。

音取得ＥＣＵ２００は、車両１０２の運転席ドア１１０に設けられた音入力器１０６から、車両１０２の外部音を取得して、取得した外部音を第１音声認識ＥＣＵ２０６および第２音声認識ＥＣＵ２０８へ出力する。音出力ＥＣＵ２０２は、第１音声認識ＥＣＵ２０６からの指示により、例えばユーザとの対話に必要な音声を音出力器１０４から発生させる。

進入検知ＥＣＵ２０４は、車両１０２から所定の探索距離範囲内にユーザが進入したことを検知する。具体的には、進入検知ＥＣＵ２０４は、処理装置２３０と、近距離通信装置２３２と、ネットワーク通信装置（以下、ＮＷ通信装置）２３４と、を備える。近距離通信装置２３２は、車両１０２から所定の近距離範囲内（例えば、車両１０２から３ｍの範囲内）を通信可能範囲として、ユーザが所有する携帯機１０８との間で無線通信を行う無線通信装置である。ＮＷ通信装置２３４は、車載ネットワークバス２１４を介して第１音声認識ＥＣＵ２０６等の他のＥＣＵと通信するための通信装置であり、例えばＣＡＮ通信規格に準拠した通信を行うＣＡＮトランシーバである。

処理装置２３０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサを備えるコンピュータである。処理装置２３０は、プログラムが書き込まれたＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、データの一時記憶のためのＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等を有する構成であってもよい。そして、処理装置２３０は、機能要素又は機能ユニットとして、進入検知部２３６を備える。

処理装置２３０が備える機能要素としての進入検知部２３６は、例えば、コンピュータである処理装置２３０がプログラムを実行することにより実現される。なお、上記コンピュータ・プログラムは、コンピュータ読み取り可能な任意の記憶媒体に記憶させておくことができる。これに代えて、進入検知部２３６は、その全部又は一部が一つ以上の電子回路部品を含むハードウェアにより構成されているものとすることもできる。

進入検知部２３６は、近距離通信装置２３２およびＮＷ通信装置２３４の動作を制御する。具体的には、進入検知部２３６は、近距離通信装置２３２により所定の時間間隔Δｔｉで携帯機１０８との通信を試みる。そして、進入検知部２３６は、携帯機１０８が近距離通信装置２３２の通信可能な距離範囲（通信可能範囲）に入ることにより当該携帯機１０８との通信を確立できたときに、その携帯機１０８についての認証処理を実行する。この認証処理では、その携帯機１０８が、車両１０２についての使用権限又はアクセス権限を有するユーザの携帯機であるか否かについての認証を行う。すなわち、進入検知部２３６は、その携帯機１０８から当該携帯機１０８に固有の携帯機識別情報（ＩＤ）を取得し、取得した携帯機識別情報が予め登録されている所定の携帯機の携帯機識別情報と一致するときは、所定の携帯機である携帯機１０８を検知したものと判断する。以下、「携帯機１０８」とは、所定の携帯機、すなわち車両１０２の使用権限又はアクセス権限を有するユーザの携帯機を意味するものとする。

そして、進入検知部２３６は、携帯機１０８を検知したときは、ユーザが車両１０２から所定の探索距離範囲内に進入したものと判断する。すなわち、本実施形態では、ユーザの進入を判断する所定の探索距離範囲とは、近距離通信装置２３２の通信可能範囲である。言い換えれば、進入検知ＥＣＵ２０４は、所定の探索距離範囲を通信可能範囲とする近距離通信装置２３２を備える。

進入検知部２３６は、携帯機１０８との通信を試行したことに応じて、当該試行の時間間隔Δｔｉと同じ時間間隔で、当該試行の結果（すなわち、探索距離範囲内にユーザが進入したことを検知したか否かの情報）を含む進入検知情報を、ＮＷ通信装置２３４を介して音声認識制御ＥＣＵ２１０へ送信する。

第１音声認識ＥＣＵ２０６は、第１音声認識装置である。第１音声認識ＥＣＵ２０６は、車両１０２の操作において通常用いられる音声認識装置であり、運転席ドア１１０等の車両１０２のドアである開閉体の開閉動作を含む車載電装品の動作指示に関する広範な文言を認識する。この第１音声認識ＥＣＵ２０６は、後述する音声認識制御ＥＣＵ２１０の指示により、その起動が開始される。また、第１音声認識ＥＣＵ２０６は、音声認識制御ＥＣＵ２１０の指示により、音声認識動作を開始して、音入力器１０６および音取得ＥＣＵ２００を介して車両１０２の外部から取得される音声（以下、外部音声という）についての音声認識を行う。

第１音声認識ＥＣＵ２０６は、処理装置２４０と、記憶装置２４２と、ネットワーク通信装置（以下、ＮＷ通信装置）２４４と、を備える。ＮＷ通信装置２４４は、車載ネットワークバス２１４を介して音声認識制御ＥＣＵ２１０等の他のＥＣＵと通信するための通信装置であり、例えばＣＡＮ通信規格に準拠した通信を行うＣＡＮトランシーバである。

記憶装置２４２は、例えば不揮発性の半導体メモリやハードディスク装置等により構成される。記憶装置２４２は、処理装置２４０が音声認識処理を行う際に用いる認識辞書２４６を記憶する。認識辞書２４６には、処理装置２４０が認識する文言である第１文言群２４８が、当該文言の音声認識に必要な情報と共に保存されている。

第１文言群２４８は、上述した広範な文言をカバーするように構成されており、例えば、運転席ドア１１０等の車両ドアである開閉体の開閉動作を含む車載電装品の動作指示に関する文言を含んでいる。このような車載電装品の動作指示には、空調制御ＥＣＵ２２８により制御される空調機２２４及び又は暖房装置２２６の動作開始指示、動作停止指示、風量設定指示、及び又は温度設定指示が含まれるが、これらには限られない。上記車載電装品の動作指示には、上記のほか、例えば、ヘッドランプ、テールランプ、ハザードランプ等の車両１０２の車体外部に設けられた各種ランプや車室内ランプの点灯指示及び又は消灯指示、車室内に設けられたＡＶ（Ａｕｄｉｏ Ｖｉｓｕａｌ）機器の電源オン／オフ指示及び又は動作モード設定指示等々が含まれ得る。

処理装置２４０は、例えば、ＣＰＵ等のプロセッサを備えるコンピュータである。処理装置２４０は、プログラムが書き込まれたＲＯＭ、データの一時記憶のためのＲＡＭ等を有する構成であってもよい。そして、処理装置２４０は、機能要素又は機能ユニットとして、音声認識部２５０と、対話制御部２５２と、を備える。

処理装置２４０が備えるこれらの機能要素は、例えば、コンピュータである処理装置２４０がプログラムを実行することにより実現される。なお、上記コンピュータ・プログラムは、コンピュータ読み取り可能な任意の記憶媒体に記憶させておくことができる。これに代えて、これらの機能要素の全部又は一部を、一つ以上の電子回路部品を含むハードウェアにより構成することもできる。

音声認識部２５０は、音声認識制御ＥＣＵ２１０の指示により処理装置２４０の起動が開始された後、音声認識処理の実行準備ができたときに、起動が完了したことを示す起動完了通知を、ＮＷ通信装置２４４を介して音声認識制御ＥＣＵ２１０へ送信する。

また、音声認識部２５０は、音声認識制御ＥＣＵ２１０からの指示により、音声認識処理を開始する。具体的には、音声認識部２５０は、記憶装置２４２が記憶する認識辞書２４６を用い、音取得ＥＣＵ２００から送信される外部音声に対し、当該認識辞書２４６に保存されている第１文言群２４８についての音声認識を行う。音声認識部２５０は、音声認識の結果を、ＮＷ通信装置２４４を介して車両機能制御ＥＣＵ２１２へ送信する。

対話制御部２５２は、ユーザとの対話により認識結果の精度を向上するための音声対話機能を実現する。対話制御部２５２は、従来技術に従い、例えば外部音声の音量が小さいこと等により音声認識部２５０における音声認識結果の信頼度が所定の水準に達しない場合に、「＊＊＊を実行しますか？」等の聞き返し対話、及び又は、「もう一度発話してください」等の発話要請の対話を実行する。ここで、上記「＊＊＊」は、例えば、その直前の音声認識処理において所定の水準未満の信頼度で認識された音声指示の内容であるものとすることができる。対話制御部２５２は、上記のような対話を、音出力ＥＣＵ２０２を介した音出力器１０４による音声出力と、音取得ＥＣＵ２００を介した音入力器１０６による外部音声の取得および音声認識部２７０による当該外部音声についての音声認識処理と、により実行する。

第２音声認識ＥＣＵ２０８は、第２音声認識装置である。第２音声認識ＥＣＵ２０８は、後述する音声認識制御ＥＣＵ２１０の指示により、その起動が開始される。また、第２音声認識ＥＣＵ２０８は、音声認識制御ＥＣＵ２１０の指示により、音声認識動作を開始して、音入力器１０６および音取得ＥＣＵ２００を介して車両１０２の外部から取得される外部音声についての音声認識を行う。

第２音声認識ＥＣＵ２０８は、処理装置２６０と、記憶装置２６２と、ネットワーク通信装置（以下、ＮＷ通信装置）２６４と、を備える。ＮＷ通信装置２６４は、車載ネットワークバス２１４を介して音声認識制御ＥＣＵ２１０等の他のＥＣＵと通信するための通信装置であり、例えばＣＡＮ通信規格に準拠した通信を行うＣＡＮトランシーバである。

記憶装置２６２は、例えば不揮発性の半導体メモリやハードディスク装置等により構成される。記憶装置２６２は、処理装置２６０が音声認識処理を行う際に用いる認識辞書２６６を記憶する。認識辞書２６６には、処理装置２６０が認識する文言である第２文言群２６８が、当該文言の音声認識に必要な情報と共に保存されている。

特に、本実施形態では、第２文言群２６８は、第１音声認識ＥＣＵ２０６が認識可能な第１文言群２４８よりも少ない数の文言で構成されている。すなわち、第２音声認識ＥＣＵ２０８は、認識可能な文言の数が第１音声認識ＥＣＵ２０６より少ない。具体的には、本実施形態では、第２文言群２６８は、第１音声認識ＥＣＵ２０６が認識する第１文言群２４８のサブセット（部分集合）である。また、本実施形態では、第２文言群２６８には、音声エントリの際に外部音声として取得される可能性の高い、車両１０２の開閉体（例えば、運転席ドア１１０のほか、助手席ドア、及び又はテールゲートドア）の開閉動作の指示に関する文言が含まれ得る。

処理装置２６０は、例えば、ＣＰＵ等のプロセッサを備えるコンピュータである。処理装置２６０は、プログラムが書き込まれたＲＯＭ、データの一時記憶のためのＲＡＭ等を有する構成であってもよい。そして、処理装置２６０は、機能要素又は機能ユニットとして、音声認識部２７０を備える。

処理装置２６０が備える機能要素としての音声認識部２７０は、例えば、コンピュータである処理装置２６０がプログラムを実行することにより実現される。なお、上記コンピュータ・プログラムは、コンピュータ読み取り可能な任意の記憶媒体に記憶させておくことができる。これに代えて、音声認識部２７０は、その全部又は一部が一つ以上の電子回路部品を含むハードウェアにより構成されているものとすることもできる。

音声認識部２７０は、音声認識制御ＥＣＵ２１０の指示により処理装置２６０の起動が開始された後、音声認識処理の実行準備ができたときに、起動が完了したことを示す起動完了通知を、ＮＷ通信装置２６４を介して音声認識制御ＥＣＵ２１０へ送信する。

また、音声認識部２７０は、音声認識制御ＥＣＵ２１０からの指示により、音声認識処理を開始する。具体的には、音声認識部２７０は、記憶装置２６２が記憶する認識辞書２６６を用い、音取得ＥＣＵ２００から送信される外部音声に対し、当該認識辞書２６６に保存されている第２文言群２６８についての音声認識を行う。音声認識部２７０は、音声認識の結果を、ＮＷ通信装置２６４を介して車両機能制御ＥＣＵ２１２へ送信する。

上述したように、音声認識装置が起動に要する時間（起動時間）は、一般に、その音声認識装置が備える認識辞書の大きさ（すなわち、認識可能な文言群を構成する文言の数）に依存して長くなる。逆に、認識辞書の大きさ、すなわち認識可能な文言群の文言数を少なくとすることで、音声認識装置の起動時間を短くすることができる。

本実施形態の第２音声認識ＥＣＵ２０８は、認識可能な第２文言群２６８が、第１音声認識ＥＣＵ２０６において認識可能な第１文言群２４８よりも少ない文言で構成されている。このため、処理装置２６０の処理能力が第１音声認識ＥＣＵ２０６の処理装置２４０と同程度である場合はもちろん、処理装置２６０の処理能力が第１音声認識ＥＣＵ２０６の処理装置２４０より低い場合であっても第２文言群２６８の文言数によっては、第２音声認識ＥＣＵ２０８の起動時間を第１音声認識ＥＣＵ２０６の起動時間よりも短くすることができる。

音声認識制御ＥＣＵ２１０は、音声認識制御装置である。音声認識制御ＥＣＵ２１０は、第１音声認識ＥＣＵ２０６および第２音声認識ＥＣＵ２０８の動作の開始および停止を制御する。

音声認識制御ＥＣＵ２１０は、処理装置２８０と、ネットワーク通信装置（以下、ＮＷ通信装置）２８２と、を備える。ＮＷ通信装置２８２は、車載ネットワークバス２１４を介して第１音声認識ＥＣＵ２０６等の他のＥＣＵと通信するための通信装置であり、例えばＣＡＮ通信規格に準拠した通信を行うＣＡＮトランシーバである。

処理装置２８０は、例えば、ＣＰＵ等のプロセッサを備えるコンピュータである。処理装置２８０は、プログラムが書き込まれたＲＯＭ、データの一時記憶のためのＲＡＭ等を有する構成であってもよい。そして、処理装置２８０は、機能要素又は機能ユニットとして、起動制御部２８４を備える。

処理装置２８０が備える上記機能要素は、例えば、コンピュータである処理装置２８０がプログラムを実行することにより実現される。なお、上記コンピュータ・プログラムは、コンピュータ読み取り可能な任意の記憶媒体に記憶させておくことができる。これに代えて、上記機能要素の全部又は一部を、一つ以上の電子回路部品を含むハードウェアにより構成することもできる。

起動制御部２８４は、進入検知ＥＣＵ２０４が所定の探索距離範囲へのユーザの進入を検知したときに（すなわち、進入検知ＥＣＵ２０４から探索距離範囲内へのユーザの進入を検知した旨の進入検知情報を受信したときに）、第１音声認識ＥＣＵ２０６および第２音声認識ＥＣＵ２０８に指示して、それらの起動を開始する。

また、起動制御部２８４は、第１音声認識ＥＣＵ２０６および第２音声認識ＥＣＵ２０８から起動完了通知を受信したときに、それぞれ、第１音声認識ＥＣＵ２０６の起動完了および第２音声認識ＥＵＣ２０８の起動完了を認識する。起動制御部２８４は、まず、第１音声認識ＥＣＵ２０６よりも起動時間の短い第２音声認識ＥＣＵ２０８の起動の完了時に（すなわち、第２音声認識ＥＣＵ２０８から起動完了通知を受信したときに）、第２音声認識ＥＣＵ２０８に音声認識動作の開始を指示する。

また、起動制御部２８４は、その後、第１音声認識ＥＣＵ２０６の起動が完了したとき（すなわち、第１音声認識ＥＣＵ２０６から起動完了通知を受信したとき）は、第１音声認識ＥＣＵ２０６に音声認識動作の開始を指示する。

さらに、起動制御部２８４は、第１音声認識ＥＣＵ２０６の起動が完了した後は、所定の停止条件が成立したことを条件として、第２音声認識ＥＣＵ２０８に指示してその動作を停止させる。本実施形態では、上記所定の条件は、第２音声認識ＥＣＵ２０８が、何らかの外部音声についての音声認識処理を実行中でないこと、である。

起動制御部２８４の上記動作により、車両制御システム１００においては、第２音声認識ＥＣＵ２０８は、進入検知ＥＣＵ２０４がユーザの進入を検知した後の、少なくとも第１音声認識ＥＣＵ２０６の起動が完了するまでの期間（以下、初動期間ともいう）において、車両１０２の外部から取得される音声の認識結果を車両機能制御ＥＣＵ２１２へ送信するものとして構成されることとなる。また、起動制御部２８４の上記動作により、第１音声認識ＥＣＵ２０６は、自身の起動の完了後、すなわち初動期間の経過後に、車両１０２の外部から取得される外部音声についての音声認識を行い、当該音声認識における認識結果を車両機能制御ＥＣＵ２１２へ送信するものとなる。

図３は、音声エントリの典型的なシーンとしてユーザが携帯機１０８を所持して車両１０２へ接近する際の、第１音声認識ＥＣＵ２０６および第２音声認識ＥＣＵ２０８の動作期間の一例を示す図である。図３において、横軸は、時間ｔを表している。また、縦軸は、車両１０２へ接近するユーザの（より詳細には、当該ユーザが所持する携帯機１０８の）、車両１０２からの距離Ｄを示している。ここで、距離Ｄは、例えば車両１０２のボディの外面からの距離として定義される。図３に示すライン３００は、車両１０２からユーザまでの距離Ｄの、時間ｔと共に推移する変化を示している。

図３に示すグラフの、縦軸に記載のＤｍａｘは、進入検知ＥＣＵ２０４の近距離通信装置２３２が携帯機１０８を検知し得る最大通信距離であり、距離０からＤｍａｘまでが、進入検知ＥＣＵ２０４がユーザの進入を検知する探知距離範囲である。

また、図３に記載のΔｔｉは、進入検知ＥＣＵ２０４が近距離通信装置２３２を用いて携帯機１０８との通信を試みる時間間隔、すなわち、進入検知ＥＣＵ２０４が携帯機１０８を検知する検知間隔である。また、Δｔｃは、進入検知ＥＣＵ２０４が携帯機１０８の通信を確立してから当該携帯機１０８が所定の携帯機であることの認証を完了するまでの認証処理時間である。さらに、Δｔｓ１およびΔｔｓ２は、それぞれ、第１音声認識ＥＣＵ２０６および第２音声認識ＥＣＵ２０８の起動開始から起動完了までの起動時間である。ここで、上述したように、第２音声認識ＥＣＵ２０８が認識する第２文言群２６８の文言数は、第１音声認識ＥＣＵ２０６は認識する第１文言群２４８の文言数より少ないことから、第１音声認識ＥＣＵ２０６の起動時間Δｔｓ１に比べて、第２音声認識ＥＣＵ２０８の起動時間Δｔｓ２は短いものとなり得る。

図３において、ユーザは、車両１０２に向かって歩きながら接近し、時刻ｔ１において探索距離範囲の外縁（Ｄｍａｘの位置）に到達する。その後、ユーザは、時刻ｔ２において車両１０２から距離Ｄ１の位置（例えば車両１０２の手前１．５ｍ）に到達して減速し、時刻ｔ６において車両１０２からＤ２（例えば車両１０２の手前１ｍ）で停止する。一般に、ユーザは、距離Ｄ２の位置に到達する時刻ｔ６の前後で、車両１０２への音声エントリを行うべく、「運転席のドアを開けて」等の音声指示の発話を行うこととなる。ここでは、一例として、ユーザは、距離Ｄ２の位置に到達した時刻ｔ６において音声エントリのための音声指示の発話を行うものとする。

上記のシーンにおいて、車両制御システム１００は、まず、進入検知ＥＣＵ２０４がユーザの接近を検知する。最悪ケースとして、ユーザが探索距離範囲の外縁であるＤｍａｘの位置に到達する時刻ｔ１の直前に、進入検知ＥＣＵ２０４が行った携帯機１０８との通信試行が、携帯機１０８を検知することなく終了したとする。この場合、進入検知ＥＣＵ２０４における次の通信試行は、時刻ｔ１から検知間隔Δｔｉだけ後の時刻ｔ３となる。進入検知ＥＣＵ２０４は、時刻ｔ３において通信試行により携帯機１０８と通信を確立した後、認証処理時間Δｔｃが経過した時刻ｔ４に、携帯機１０８を所定の携帯機として認証し、探索距離範囲内へのユーザの進入を検知する。

上記検知の結果は、進入検知ＥＣＵ２０４から音声認識制御ＥＣＵ２１０へ送信され、音声認識制御ＥＣＵ２１０は、時刻ｔ４において、第１音声認識ＥＣＵ２０６及び第２音声認識ＥＣＵ２０８に起動を指示する。これにより、時刻ｔ４の後、まず、第１音声認識ＥＣＵ２０６の起動時間Δｔｓ１より短い起動時間Δｔｓ２を持つ第２音声認識ＥＣＵ２０８が時刻ｔ５に起動を完了し、音声認識制御ＥＣＵ２１０からの指示により音声認識動作を開始する。次いで、時刻ｔ４から起動時間Δｔｓ１が経過した時刻ｔ８に、第１音声認識ＥＣＵ２０６が音声認識動作を開始する。

これにより、ユーザは、時刻ｔ６において車両１０２に到達した後、広範な文言を認識可能な第１音声認識ＥＣＵ２０６の起動完了を時刻ｔ８まで待つことなく、音声エントリに必要な、少なくともドア開閉についての音声指示を、車両１０２に与えることができる。その結果、車両１０２では、第２音声認識ＥＣＵ２０８によりユーザのドア解錠の音声指示が認識され、第１音声認識ＥＣＵ２０６の起動完了前の時刻ｔ７に例えば運転席ドア１１０が解錠されることとなる。その後、ユーザは、速やかに運転席ドア１１０を開けて、時刻ｔ９に車室内に乗り込むことができる。なお、図３において、時刻ｔ５から時刻ｔ８までの期間が初動期間に相当する。

ここで、第１音声認識ＥＣＵ２０６および第２音声認識ＥＣＵ２０８の音声認識動作は、上述したように、音声認識制御ＥＣＵ２１０が、第１音声認識ＥＣＵ２０６及び第２音声認識ＥＣＵ２０８からそれぞれ起動完了通知を受信したことに応じて、第１音声認識ＥＣＵ２０６及び第２音声認識ＥＣＵ２０８にそれぞれ動作開始の指示を与えることにより開始される。

なお、図３において、ユーザが減速する時刻ｔ２が時刻ｔ１とｔ３との間にあるのは単なる一例であって、これには限られない。ユーザの減速時刻は当該ユーザが車両１０２から距離Ｄ２で立ち止まる時刻ｔ６までの任意の時刻であってもよいし、あるいは、ユーザは、そのような減速を行うことなく距離Ｄ２の位置まで移動するものとしてもよい。

図２を参照し、車両機能制御ＥＣＵ２１２は、車両機能制御装置である。車両機能制御ＥＣＵ２１２は、第１音声認識ＥＣＵ２０６または第２音声認識ＥＣＵ２０８の認識結果に基づき、車載の制御装置に動作指示を送信して、車両１０２の機能を制御する。当該車載の制御装置には、例えば、ドアロック制御ＥＣＵ２２２および空調制御ＥＣＵ２２８が含まれ得るが、これらには限られない。車両機能制御ＥＣＵ２１２が動作指示を送信する対象となる制御装置は、第２文言群２６８を含む第１文言群２４８の各文言により特定され得る種々の指示を実行するための種々の制御装置であり得る。

車両機能制御ＥＣＵ２１２は、処理装置２９０と、ネットワーク通信装置（以下、ＮＷ通信装置）２９２と、を備える。ＮＷ通信装置２９２は、車載ネットワークバス２１４を介して第１音声認識ＥＣＵ２０６等の他のＥＣＵと通信するための通信装置であり、例えばＣＡＮ通信規格に準拠した通信を行うＣＡＮトランシーバである。

処理装置２９０は、例えば、ＣＰＵ等のプロセッサを備えるコンピュータである。処理装置２９０は、プログラムが書き込まれたＲＯＭ、データの一時記憶のためのＲＡＭ等を有する構成であってもよい。そして、処理装置２９０は、機能要素又は機能ユニットとして、動作指示生成部２９４と、動作指示配信部２９６と、を備える。

処理装置２９０が備えるこれらの機能要素は、例えば、コンピュータである処理装置２９０がプログラムを実行することにより実現される。なお、上記コンピュータ・プログラムは、コンピュータ読み取り可能な任意の記憶媒体に記憶させておくことができる。これに代えて、上記機能要素の全部又は一部を、一つ以上の電子回路部品を含むハードウェアにより構成することもできる。

動作指示生成部２９４は、第１音声認識ＥＣＵ２０６及び又は第２音声認識ＥＣＵ２０８から音声認識の結果を受信し、当該音声認識結果から、ユーザの音声指示を実行するための動作指示を生成する。この動作指示は、例えば、当該音声指示を実行するのに用いる制御対象、当該制御対象に実行させる動作の内容、及び当該制御対象の動作を制御する制御装置の装置識別コード、で構成される。

ここで、動作指示生成部２９４は、第１音声認識ＥＣＵ２０６の起動が完了するまでの初動期間が過ぎた後において、第１音声認識ＥＣＵ２０６および第２音声認識ＥＣＵ２０８から同じ外部音声についての音声認識結果を受信したときは、第１音声認識ＥＣＵ２０６から送信される認識結果を、第２音声認識ＥＣＵ２０８から送信される認識結果に優先して用いて、動作指示を生成し、車両１０２の機能を制御する。

動作指示配信部２９６は、動作指示生成部２９４が生成した動作指示を、ＮＷ通信装置２９２を介して車載ネットワークバス２１４へ送出する。車載ネットワークバス２１４へ送出された動作指示は、当該車載ネットワークバス２１４に接続された制御装置であって当該動作指示に含まれる装置識別コードに対応する制御装置により受信され、当該動作指示が示す制御対象の動作が実行される。

例えば、「運転席のドアを開けて」というユーザの発話が外部音声として取得される場合には、制御対象として前部ドアロック機構２１６、動作内容として運転席ドア１１０のロック解除、及び対応する制御装置としてのドアロック制御ＥＣＵ２２２の装置識別コードを含む動作指示が、動作指示生成部２９４において生成される。また、この動作指示は、動作指示配信部２９６により車載ネットワークバス２１４へ送出され、ドアロック制御ＥＣＵ２２２により受信されて、前部ドアロック機構により運転席ドア１１０のロックが解除される。

上記の構成を有する車両制御システム１００は、通常用いられるメインの音声認識装置としての第１音声認識ＥＣＵ２０６に加えて、第２音声認識ＥＣＵ２０８を備える。第２音声認識ＥＣＵ２０８は、認識可能な第２文言群２６８の文言数が第１音声認識ＥＣＵ２０６において認識可能な第１文言群２４８の文言数よりも少なく構成されている。このため、第２音声認識ＥＣＵ２０８は、例えば第１音声認識ＥＣＵ２０６の処理装置２４０よりも処理能力の低い処理装置２６０を用いた場合でも、第１音声認識ＥＣＵ２０６よりも短い時間で起動可能に構成され得る。そして、車両制御システム１００では、第１音声認識ＥＣＵ２０６よりも先に起動を完了し得る第２音声認識ＥＣＵ２０８により、音声エントリの初動期間における音声認識を行う。

このため、車両制御システム１００では、音声エントリにおいて、車両の接近から音声指示に至るまでのユーザの一連の動作に際し、音声認識動作の開始遅延によりユーザに違和感を生じさせることが回避される。その結果、上記音声認識動作の開始遅延に起因するユーザの待ち時間を低減ないし除去して、音声エントリの利便性を向上することができる。

次に、車両制御システム１００の動作について説明する。図４は、車両制御システム１００の動作の手順を示すフロー図である。図４に示す処理は、車両制御システム１００を構成する音取得ＥＣＵ２００、音出力ＥＣＵ２０２、進入検知ＥＣＵ２０４、第１音声認識ＥＣＵ２０６、第２音声認識ＥＣＵ２０８、音声認識制御ＥＣＵ２１０、及び車両機能制御ＥＣＵ２１２の電源がオンされたときに開始し、これらＥＣＵのいずれかの電源がオフされたときに終了する。また、図４に示す処理と並行して、進入検知ＥＣＵ２０４は、所定の時間間隔（図３に示す検知間隔Δｔｉ）で、携帯機１０８との通信を試みることにより探知距離範囲内へのユーザの進入有無を繰り返し検知しているものとする。

処理を開始すると、まず、音声認識制御ＥＣＵ２１０は、進入検知ＥＣＵ２０４から所定の時間間隔で受信される進入検知情報に基づいて、車両１０２から探索距離範囲内にユーザが進入したか否かを判断する（Ｓ１００）。そして、探索距離範囲内にユーザが進入していないときは（Ｓ１００、ＮＯ）、音声認識制御ＥＣＵ２１０は、ステップＳ１００に戻って探索距離範囲内にユーザが進入するのを待機する。

一方、探索距離範囲内にユーザが進入したときは（Ｓ１００、ＹＥＳ）、音声認識制御ＥＣＵ２１０は、第１音声認識ＥＣＵ２０６および第２音声認識ＥＣＵ２０８に指示して、それらの起動を開始する（Ｓ１０２）。

続いて、音声認識制御ＥＣＵ２１０は、第１音声認識ＥＣＵ２０６よりも起動時間が短いものであり得る第２音声認識ＥＣＵ２０８から起動完了通知を受信したか否かを判断する（Ｓ１０４）。そして、第２音声認識ＥＣＵ２０８から起動完了通知を受信していないときは（Ｓ１０４、ＮＯ）、音声認識制御ＥＣＵ２１０は、ステップＳ１０４に戻って当該起動完了通知が受信されるのを待機する。一方、ステップＳ１０４において第２音声認識ＥＣＵ２０８から起動完了通知を受信したときは（Ｓ１０４、ＹＥＳ）、音声認識制御ＥＣＵ２１０は、第２音声認識ＥＣＵ２０８に音声認識動作の開始を指示する（Ｓ１０６）。

次に、音声認識制御ＥＣＵ２１０は、第１音声認識ＥＣＵ２０６から起動完了通知を受信したか否かを判断する（Ｓ１０８）。そして、第１音声認識ＥＣＵ２０６から起動完了通知を受信していないときは（Ｓ１０８、ＮＯ）、音声認識制御ＥＣＵ２１０は、ステップＳ１０８に戻って当該起動完了通知が受信されるのを待機する。一方、ステップＳ１０８において第１音声認識ＥＣＵ２０６から起動完了通知を受信したときは（Ｓ１０８、ＹＥＳ）、音声認識制御ＥＣＵ２１０は、第１音声認識ＥＣＵ２０６に音声認識動作の開始を指示する（Ｓ１１０）。

ここで、第２音声認識ＥＣＵ２０８および第１音声認識ＥＣＵ２０６は、ステップＳ１０６およびＳ１１０において音声認識制御ＥＣＵ２１０から音声認識動作の開始を指示された後は、それぞれ、音取得ＥＣＵ２００を介して音入力器１０６から取得される外部音声についての音声認識を行い、当該音声認識の結果を車両機能制御ＥＣＵ２１２へ送信する。車両機能制御ＥＣＵ２１２は、上述において説明したとおり、第１音声認識ＥＣＵ２０６または第２音声認識ＥＣＵ２０８から受信した音声認識結果に基づいて動作指示を生成して、当該動作指示を対応する制御装置へ送信する。これにより、ユーザが発話した音声指示が車両１０２において実行される。

ステップＳ１１０において第１音声認識ＥＣＵ２０６に音声認識動作の開始を指示した後、音声認識制御ＥＣＵ２１０は、進入検知ＥＣＵ２０４から所定の時間間隔で受信される進入検知情報に基づいて、ユーザが探索距離範囲外へ出たか否かを判断する（Ｓ１１２）。そして、ユーザが探索距離範囲外へ出ていないときは（Ｓ１１２、ＮＯ）、音声認識制御ＥＣＵ２１０は、ステップＳ１１２に戻ってユーザが探索距離範囲外へ出るのを待機する。

一方、ユーザが探索距離範囲外へ出たときは（Ｓ１１２、ＹＥＳ）、音声認識制御ＥＣＵ２１０は、ステップＳ１００に戻ってユーザが再び探索距離範囲内に進入するのを待機する。

なお、本発明は上記実施形態の構成に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能である。

例えば、上述した実施形態では、音声認識制御ＥＣＵ２１０は、ユーザが探索距離範囲内に進入した後に起動される第２音声認識ＥＣＵ２０８の音声認識動作を、第１音声認識ＥＣＵ２０６の起動完了後、第２音声認識ＥＣＵ２０８が何らかの外部音声についての音声認識処理を行っていないときに停止させるものとしたが、これには限られない。音声認識制御ＥＣＵ２１０は、例えば、第２音声認識ＥＣＵ２０８の音声認識動作を、第１音声認識ＥＣＵ２０６の起動完了後、所定の時間の経過後に停止するものとしてもよい。

また、上述した実施形態においては、第１音声認識ＥＣＵ２０６の起動完了後は、第２音声認識ＥＣＵ２０８と第１音声認識ＥＣＵ２０６とが重複して同一の外部音声についての音声認識処理を行う期間があり得るものとしたが、これには限られない。例えば、音声認識制御ＥＣＵ２１０は、第１音声認識ＥＣＵ２０６から起動完了通知を受信したことに応じて、第１音声認識ＥＣＵ２０６に音声認識動作の開始を指示すると共に、第２音声認識ＥＣＵ２０８に動作の停止を指示するものとしてもよい。

また、上述した実施形態においては、音声認識制御ＥＣＵ２１０が、第１音声認識ＥＣＵ２０６および第２音声認識ＥＣＵ２０８に対し起動の開始及び音声認識動作の開始を指示し、並びに第２音声認識ＥＣＵ２０８に対し動作の停止を指示するものとしたが、これには限られない。例えば、車両制御システム１００は、音声認識制御ＥＣＵ２１０を含まず、第１音声認識ＥＣＵ２０６および第２音声認識ＥＣＵ２０８が、それぞれ、進入検知ＥＣＵ２０４により探索距離範囲内へのユーザの進入が検知されたときに、自身で処理装置２４０及び２６０を起動するものとしてもよい。

このような構成は、例えば、第１音声認識ＥＣＵ２０６および第２音声認識ＥＣＵ２０８のＮＷ通信装置２４４及び２６４を、いわゆるパーシャルネットワーク対応のＣＡＮトランシーバを用いて構成することで実現することができる。具体的には、進入検知ＥＣＵ２０４は、探索距離範囲内にユーザが進入した旨の進入検知情報に代えて、ＮＷ通信装置２４４及び２６４へウェークアップ信号を送信するものとし、当該ウェークアップ信号を受信したＮＷ通信装置２４４及び２６４が、それぞれ、第１音声認識ＥＣＵ２０６および第２音声認識ＥＣＵ２０８の処理装置２４０および２６０を起動するものとすることができる。

また、上記のように音声認識制御ＥＣＵ２１０を用いない場合には、先に起動が完了して音声認識動作を開始する第２音声認識ＥＣＵ２０８は、第１音声認識ＥＣＵ２０６から起動完了通知を受信するものとし、当該起動完了通知を受信したことに応じて、自身の動作を終了するものとすることができる。これにより、第２音声認識ＥＣＵ２０８は、進入検知ＥＣＵ２０４が探索距離範囲内へのユーザの進入を検知した後の、少なくとも第１音声認識ＥＣＵ２０６の起動が完了するまでの初動期間において、車両１０２の外部から取得される外部音声の認識結果を車両機能制御ＥＣＵ２１２へ送信するよう構成されることとなる。また、これにより、第１音声認識ＥＣＵ２０６は、自身の起動が完了したとき、すなわち上記初動期間の経過後に、車両１０２の外部から取得される外部音声の認識結果を車両機能制御ＥＣＵ２１２へ送信するよう構成される。

また、上述した実施形態では、進入検知装置である進入検知ＥＣＵ２０４の進入検知部２３６は、近距離通信装置２３２によりユーザが所有する携帯機１０８と通信できたときに、ユーザが車両１０２から所定の探索距離範囲内に進入したものと判断するものとしたが、これには限られない。例えば、進入検知ＥＣＵ２０４は、近距離通信装置２３２による携帯機１０８との通信に代えて、車載カメラを用いて接近するユーザを認識することにより、ユーザが車両１０２から予め定められた所定の探索距離範囲内に進入したものと判断してもよい。進入検知ＥＣＵ２０４は、例えば、従来技術に従い、車載カメラの撮影画像から接近する人物の顔画像を抽出し、当該抽出した顔画像と、予め処理装置２３０等に記憶されているユーザの顔画像と、の比較を行うことにより、当該接近した人物が所定のユーザであるか否かの判断（すなわち、顔認証）を行って、ユーザの接近を検知することができる。

この場合、進入検知ＥＣＵ２０４は、従来技術に従い、人間の頭部の標準的な大きさと、上記抽出された顔画像の画角及び車載カメラの光学特性等と、に基づいて、撮影されたユーザから車両１０２までの距離を算出するものとすることができる。また、そのような車載カメラは、例えば、運転席ドア１１０の外側や、助手席、後部座席、及び又はテールゲートのドアの外側、及び又はフロントガラスの車室内側に設けられるものとすることができる。例えば、進入検知ＥＣＵ２０４は、これらの位置に設けられて運転者に外部環境映像を提供する安全向上のためのカメラからの画像を用いて、ユーザの接近を検知するものとすることができる。

上記の場合、探索距離範囲は、車載カメラからの撮影画像に基づいて十分な信頼度をもってユーザの顔認証を行うことができる、顔認証可能な最大距離範囲であり得る。上記のように車載カメラからの撮影画像に基づいて探索距離範囲内へのユーザの進入を検知する場合においては、例えば、車載カメラの解像度に依存して上記顔認証可能な最大距離が上述した近距離通信装置２３２の通信可能範囲と同程度となる場合等に、上述した車両制御システム１００の効果と同様の効果が発揮され得る。

以上説明したように、上述した実施形態に係る車両制御システム１００は、車両１０２から所定の探索距離範囲内にユーザが進入したことを検知する進入検知装置である進入検知ＥＣＵ２０４と、第１音声認識装置である第１音声認識ＥＣＵ２０６と、を備える。また、車両制御システム１００は、認識可能な文言の数が第１音声認識ＥＣＵ２０６より少ない第２音声認識装置である第２音声認識ＥＣＵ２０８と、第１音声認識ＥＣＵ２０６または第２音声認識ＥＣＵ２０８の認識結果に基づいて、車両１０２の機能を制御する車両機能制御装置である車両機能制御ＥＣＵ２１２と、を備える。そして、第２音声認識ＥＣＵ２０８は、進入検知ＥＣＵ２０４が探索距離範囲内へのユーザの進入を検知した後の、少なくとも第１音声認識ＥＣＵ２０６の起動が完了するまでの初動期間において、車両１０２の外部から取得される外部音声の認識結果を車両機能制御ＥＣＵ２１２へ送信する。

この構成によれば、車両１０２の操作に通常用いられる広範な文言を認識可能な第１音声認識ＥＣＵ２０６が起動を完了する前に、例えば少なくとも音声エントリに必要な文言のみを含むより少ない文言を認識可能な第２音声認識ＥＣＵ２０８が起動を完了して音声認識動作を開始し得る。このため、車両制御システム１００では、車両１０２への音声エントリの際のユーザの待ち時間を低減ないし除去して、音声エントリの利便性を向上することができる。

また、車両制御システム１００では、進入検知ＥＣＵ２０４は、探索距離範囲を通信可能範囲とする通信装置である近距離通信装置２３２を備える。そして、進入検知ＥＣＵ２０４は、近距離通信装置２３２が所定の携帯機１０８と通信できたときに、ユーザが探索距離範囲内に進入したものと判断する。この構成によれば、車両制御システム１００では、車両１０２へのユーザの接近を容易に検出して、第１音声認識ＥＣＵ２０６及び第２音声認識ＥＣＵ２０８の起動を速やかに開始することができる。

また、車両制御システム１００は、車両機能制御ＥＣＵ２１２は、第１音声認識ＥＣＵ２０６から送信される認識結果を、第２音声認識ＥＣＵ２０８から送信される認識結果に優先して用いて、車両１０２の機能を制御する。

この構成によれば、第１音声認識ＥＣＵ２０６が起動を完了して音声認識動作を開始した後は、第２音声認識ＥＣＵ２０８より豊富な認識可能文言を有して高い音声認識精度を有し得る第１音声認識ＥＣＵ２０６の音声認識結果が用いられるので、ユーザからの指示音声をより正確に認識して車両１０２の動作を制御することができる。

また、車両制御システム１００では、第１音声認識ＥＣＵ２０６および第２音声認識ＥＣＵ２０８の動作の開始および停止を制御する音声認識制御装置である音声認識制御ＥＣＵ２１０を備える。音声認識制御ＥＣＵ２１０は、進入検知ＥＣＵ２０４が探索距離範囲内へのユーザの進入を検知したときに、第１音声認識ＥＣＵ２０６および第２音声認識ＥＣＵ２０８の起動を開始する。また、音声認識制御ＥＣＵ２１０は、第１音声認識ＥＣＵ２０６の起動が完了した後は、所定の停止条件が成立したことを条件として、第２音声認識ＥＣＵの動作を停止させる。

この構成によれば、第１音声認識ＥＣＵ２０６および第２音声認識ＥＣＵ２０８の起動並びに動作の開始および停止が音声認識制御ＥＣＵ２１０により行われるので、第１音声認識ＥＣＵ２０６は、第２音声認識ＥＣＵ２０８との連携動作のための特別の機能を備える必要がない。このため、この構成によれば、第１音声認識ＥＣＵ２０６として、従来用いられている音声認識装置をそのまま用いて、車両制御システム１００を容易に構成することができる。また、上記の構成では、第１音声認識ＥＣＵ２０６の起動が完了したことによって不要となった第２音声認識ＥＣＵ２０８の動作を適切なタイミングで停止し得るので、車両制御システム１００の電力消費を低減することができる。

また、車両制御システム１００では、第２音声認識ＥＣＵ２０８が認識する第２文言群２６８は、第１音声認識ＥＣＵ２０６が認識する第１文言群２４８のサブセットである。この構成によれば、第２音声認識ＥＣＵ２０８の起動時の処理負荷を第１音声認識ＥＣＵ２０６に比べて軽減して、第２音声認識ＥＣＵ２０８を第１音声認識ＥＣＵ２０６より高速に起動することが可能となる。

また、車両制御システム１００では、第２文言群２６８は、車両１０２の開閉体である例えば運転席ドア１１０の開閉動作の指示に関する文言を含む。この構成によれば、第２音声認識ＥＣＵ２０８において、音声エントリに必要な開閉体の開閉動作についての音声指示の認識を可能として、速やかな音声エントリを実現することができる。

また、車両制御システム１００では、第１文言群２４８は、運転席ドア１１０等の開閉体の開閉動作を含む車載電装品の動作指示に関する文言を含むものである。この構成によれば、第１音声認識ＥＣＵ２０６は、広範な文言を認識可能であって、且つ、第２音声認識ＥＣＵ２０８が故障した場合には第２音声認識ＥＣＵ２０８に代えて音声エントリに必要な音声認識動作を行うものとして構成され得る。

また、車両制御システム１００では、第１音声認識ＥＣＵ２０６は、ユーザとの対話により認識結果の精度を向上するための音声対話機能を有する。この構成によれば、音声エントリの初動期間に動作する第２音声認識ＥＣＵ２０８から音声認識機能を引き継ぐ第１音声認識ＥＣＵ２０６を、より高い音声認識精度を有するものとして構成することができる。

１００…車両制御システム、１０２…車両、１０４…音出力器、１０６…音入力器、１０８…携帯機、１１０…運転席ドア、２００…音取得ＥＣＵ、２０２…音出力ＥＣＵ、２０４…進入検知ＥＣＵ、２０６…第１音声認識ＥＣＵ、２０８…第２音声認識ＥＣＵ、２１０…音声認識制御ＥＣＵ、２１２…車両機能制御ＥＣＵ、２１４…車載ネットワークバス、２１６…前部ドアロック機構、２１８…後部ドアロック機構、２２０…テールゲートロック機構、２２２…ドアロック制御ＥＣＵ、２２４…空調機、２２６…暖房装置、２２８…空調制御ＥＣＵ、２３０、２４０、２６０、２８０、２９０…処理装置、２３２…近距離通信装置、２３４、２４４、２６４、２８２、２９２…ＮＷ通信装置、２４２、２６２…記憶装置、２４６、２６６…認識辞書、２４８…第１文言群、２５０、２７０…音声認識部、２６８…第２文言群、２８４…起動制御部、２９４…動作指示生成部、２９６…動作指示配信部。

Claims (8)

1. 車両から所定の探索距離範囲内にユーザが進入したことを検知する進入検知装置と、
   第１音声認識装置と、
   認識可能な文言の数が前記第１音声認識装置より少ない第２音声認識装置と、
   前記第１音声認識装置または前記第２音声認識装置の認識結果に基づいて、前記車両の機能を制御する車両機能制御装置と、
   を備え、
   前記第２音声認識装置は、前記進入検知装置が前記ユーザの進入を検知した後の、少なくとも前記第１音声認識装置の起動が完了するまでの期間において、前記車両の外部から取得される音声の認識結果を前記車両機能制御装置へ送信するよう構成されている、
   車両制御システム。
2. 前記進入検知装置は、前記所定の探索距離範囲を通信可能範囲とする通信装置を備え、前記通信装置が所定の携帯機と通信できたときに、前記ユーザが前記所定の探索距離範囲内に進入したものと判断する、
   請求項１に記載の車両制御システム。
3. 前記車両機能制御装置は、前記第１音声認識装置から送信される認識結果を、第２音声認識装置から送信される認識結果に優先して用いて、前記車両の機能を制御する
   請求項１または２に記載の車両制御システム。
4. 前記第１音声認識装置および第２音声認識装置の動作の開始および停止を制御する音声認識制御装置を備え、
   前記音声認識制御装置は、
   前記進入検知装置が前記ユーザの前記所定の距離範囲への進入を検知したときに、前記第１音声認識装置および前記第２音声認識装置の起動を開始し、
   第１音声認識装置の起動が完了した後は、所定の停止条件が成立したことを条件として、前記第２音声認識装置の動作を停止させる、
   請求項１ないし３のいずれか一項に記載の車両制御システム。
5. 前記第２音声認識装置が認識する第２文言群は、前記第１音声認識装置が認識する第１文言群のサブセットである、
   請求項１ないし４のいずれか一項に記載の車両制御システム。
6. 前記第２文言群は、前記車両の開閉体の開閉動作の指示に関する文言を含む、
   請求項５に記載の車両制御システム。
7. 前記第１文言群は、前記車両の開閉体の開閉動作を含む車載電装品の動作指示に関する文言を含むものである、
   請求項５または６に記載の車両制御システム。
8. 前記第１音声認識装置は、前記ユーザとの対話により認識結果の精度を向上するための音声対話機能を有する、
   請求項１ないし７のいずれか一項に記載の車両制御システム。

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