JP7072671B2 - 車上制御装置、地上子、地上制御装置、無線列車制御システムおよび列車位置補正方法 - Google Patents

Description

本発明は、車上子を備える車上制御装置、地上子、地上制御装置、無線列車制御システムおよび列車位置補正方法に関する。

従来、軌道を走行する列車は、列車位置を検出し、列車位置の情報を地上装置に送信する。地上装置は、列車から取得した列車位置に基づいて、列車の運行制御を行う。列車が現在の列車位置を検出する方法の１つに、列車において、車軸に速度発電機を接続し、車軸の回転によって発生するパルス状の出力信号に基づいて所定の基準位置からの走行距離を算出し、算出した走行距離によって現在の列車位置を検出する方法がある。しかしながら、このような検出方法では、列車の走行中、車輪の空転または滑走によって、算出される走行距離に誤差が含まれることがある。

特許文献１には、列車の前部から進行方向および列車の後部から進行歩行とは反対方向に測定誤差に基づく長さを付加した位置を列車位置とみなして列車の位置を検出する技術が開示されている。特許文献１に記載の列車は、測定誤差に基づく長さを付加した列車位置の情報を地上装置に送信する。

特開２００７－３３１６２９号公報

一般的に、列車は、列車に搭載された車上子が、地上に設置された地上子から送信される地上子の位置情報を受信すると、地上子の位置情報に基づいて列車位置を補正する。特許文献１に記載の列車は、地上子から送信される位置情報を受信すると、付加されていた測定誤差に基づく長さを０にする。すなわち、列車では、列車位置を補正した時点で、列車の前部位置とされていた位置が、付加されていた測定誤差の分後退してしまう現象が発生する。そのため、地上装置は、列車位置の補正によって列車の停止限界位置が信号機を通過した位置から信号機の手前の位置に戻された場合、信号機を進行現示から停止現示に変更してしまう。この場合、列車は、信号機が進行現示から停止現示に急に変更されたことで緊急停止してしまう、という問題があった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、列車位置の補正を制御可能な車上制御装置を得ることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、車上子とともに列車に搭載される車上制御装置である。車上制御装置は、車上子を介して地上子から、地上子の位置を特定可能な地上子情報を取得する取得部と、地上子に対応付けられた情報であって、列車の位置を示す列車位置情報の補正の可否を示す情報を含む補正可否情報に基づいて、補正可否情報に含まれる情報が補正可の場合、車上子が地上子を通過した際、地上子情報を用いて列車位置情報を補正し、補正可否情報に含まれる情報が補正不可の場合、車上子が地上子を通過した際、列車位置情報を補正しない制御部と、を備えることを特徴とする。

本発明によれば、車上制御装置は、列車位置の補正を制御できるという効果を奏する。

実施の形態１に係る無線列車制御システムの構成例を示す図 実施の形態１に係る地上子の構成例を示すブロック図 実施の形態１に係る列車の構成例を示すブロック図 実施の形態１に係る地上子２０ａが送信する補正可否情報の例を示す図 実施の形態１に係る地上子２０ｂが送信する補正可否情報の例を示す図 実施の形態１に係る車上制御装置の動作を示すフローチャート 実施の形態１に係る地上子の動作を示すフローチャート 実施の形態１に係る車上制御装置が備える処理回路をプロセッサおよびメモリで構成する場合の例を示す図 実施の形態１に係る車上制御装置が備える処理回路を専用のハードウェアで構成する場合の例を示す図 実施の形態２に係る列車の構成例を示すブロック図 実施の形態２の車上制御装置の記憶部が記憶している対応情報の例を示す図 実施の形態２に係る車上制御装置の動作を示すフローチャート 実施の形態２に係る地上子の動作を示すフローチャート 実施の形態３に係る地上制御装置の構成例を示すブロック図 実施の形態３に係る列車および地上制御装置の動作を説明するための図 実施の形態３に係る車上制御装置の動作を示すフローチャート 実施の形態３に係る地上制御装置の動作を示すフローチャート 実施の形態３に係る地上制御装置の制御部が地上子を検索する動作を示すフローチャート

以下に、本発明の実施の形態に係る車上制御装置、地上子、地上制御装置、無線列車制御システムおよび列車位置補正方法を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。

実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１に係る無線列車制御システム１００の構成例を示す図である。無線列車制御システム１００は、列車１０ａ，１０ｂと、地上子２０ａ，２０ｂと、地上システム３０と、を備える。列車１０ａ，１０ｂを区別しない場合は列車１０と称する。列車１０は、複数の車両から構成されていてもよいし、１つの車両からなる単行であってもよい。また、地上子２０ａ，２０ｂを区別しない場合は地上子２０と称する。

列車１０は、後述するように車上子を搭載している。列車１０は、車上子を介して位置補正用の地上子２０から取得した情報を用いて、算出した列車１０の位置を補正することが可能である。列車１０は、列車１０の位置を示す列車位置情報を地上システム３０に送信する。無線列車制御システム１００は、地上システム３０が、列車１０から列車位置情報を取得し、列車１０の列車位置情報に基づいて列車１０の経路および停止限界位置を決定し、列車１０の運行を制御するシステムである。図１では列車１０の数が２つであるが、一例であり、地上システム３０は、１つまたは３つ以上の列車１０の運行を制御することが可能である。

地上システム３０の構成について説明する。地上システム３０は、無線装置４０と、地上制御装置５０と、電子連動装置６０と、を備える。

無線装置４０は、列車１０との間で無線通信を行う。具体的には、無線装置４０は、列車１０から列車位置情報を受信し、地上制御装置５０で生成された制御情報を列車１０に送信する。

地上制御装置５０は、車上子を介して地上子２０と通信を行う列車１０の運行を制御する。地上制御装置５０は、列車１０から取得した列車位置情報に基づいて列車１０の経路および停止限界位置を決定し、列車１０に対する制御情報を生成する。

電子連動装置６０は、地上制御装置５０から取得した列車１０の列車位置情報に基づいて列車１０が軌道回路８１～８５のうちどの軌道回路に在線しているのかを判定し、信号機７１，７２を制御する。

無線列車制御システム１００において、地上子２０は、車上子を搭載する列車１０が通過する際に車上子と通信を行う。地上子２０の構成について説明する。図２は、実施の形態１に係る地上子２０の構成例を示すブロック図である。地上子２０は、記憶部２１と、通信部２２と、を備える。なお、地上子２０ａ，２０ｂは、記憶部２１に記憶されている情報が異なるが、構成そのものは同様である。

記憶部２１は、地上子２０が設置された位置を示す地上子位置情報、および列車１０において列車１０の位置を示す列車位置情報の補正の可否を示す情報を含む補正可否情報を記憶する。地上子位置情報は、地上子２０が設置された位置を特定可能な地上子情報である。補正可否情報は、地上子２０に対応付けられた情報であって、列車１０の位置を示す列車位置情報の補正の可否を示す情報を含む。

通信部２２は、記憶部２１に記憶されている、地上子情報である地上子位置情報、および補正可否情報を列車１０に送信する。

列車１０の構成について説明する。図３は、実施の形態１に係る列車１０の構成例を示すブロック図である。列車１０は、車上子１１と、速度発電機１２と、通信部１３と、車上制御装置１４と、を備える。列車１０は、これらの機器を搭載している。車上制御装置１４は、取得部１５と、制御部１６と、を備える。なお、列車１０ａ，１０ｂは同様の構成である。

車上子１１は、地上子２０との間で通信を行う。車上子１１は、地上子２０から、地上子２０が設置された位置を特定可能な地上子情報、および補正可否情報を取得する。実施の形態１において、地上子情報は、地上子２０が設置された位置を示す情報である地上子位置情報である。

速度発電機１２は、列車１０の車軸に接続され、車軸の回転に応じたパルス状の信号を出力する。

通信部１３は、地上システム３０との間で無線通信を行う。通信部１３は、車上制御装置１４で算出された列車１０の列車位置情報を地上システム３０へ送信する。また、通信部１３は、地上システム３０から、列車１０を走行および停止させるための制御情報を受信する。

車上制御装置１４は、列車１０の動作を制御する。車上制御装置１４は、速度発電機１２から出力される信号を用いて列車１０の位置を算出する。また、車上制御装置１４は、車上子１１を介して地上子２０から取得した地上子情報を用いて、算出した列車１０の位置を補正することができる。

取得部１５は、車上子１１を介して地上子２０から、地上子情報および補正可否情報を取得する。

制御部１６は、速度発電機１２から出力される信号を用いて列車１０の位置を算出する。また、制御部１６は、取得部１５および車上子１１を介して地上子２０から取得した地上子情報を用いて、算出した列車１０の位置を補正可否情報に応じて補正することができる。具体的には、制御部１６は、補正可否情報に含まれる情報が補正可の場合、車上子１１が地上子２０を通過した際、地上子情報を用いて列車位置情報を補正する。また、制御部１６は、補正可否情報に含まれる情報が補正不可の場合、車上子１１が地上子２０を通過した際、列車位置情報を補正しない。

つづいて、列車１０ａ，１０ｂの動作について説明する。

列車１０ａにおいて、車上制御装置１４の制御部１６は、速度発電機１２から出力される信号に基づいて列車１０ａの列車位置を算出しているが、車輪の空転または滑走によって列車１０ａの列車位置に誤差が発生する可能性がある。そのため、列車１０ａの制御部１６は、列車１０ａの長さに余裕を持たせる、すなわち列車１０ａの長さを実際よりも長いものとして扱う。具体的には、列車１０ａの制御部１６は、列車１０ａの前部に前部余裕長９１ａを付加し、列車１０ａの後部に後部余裕長９２ａを付加する。これにより、列車１０ａは、列車１０ａの前部位置が実際の列車１０ａの前部位置よりも前部余裕長９１ａだけ前方にあるものとして走行する。また、列車１０ａは、列車１０ａの後部位置が実際の列車１０ａの後部位置よりも後部余裕長９２ａだけ後方にあるものとして走行する。列車１０ａは、前部余裕長９１ａおよび後部余裕長９２ａが付加された状態の列車位置情報を地上システム３０に送信する。地上システム３０の地上制御装置５０は、送信された列車位置情報に基づいて、経路の決定、停止限界位置の決定などの処理を行う。列車１０ａの制御部１６は、前回列車位置を補正してからの走行距離によって、前部余裕長９１ａおよび後部余裕長９２ａを変更することが可能である。例えば、列車１０ａの制御部１６は、前回列車位置を補正してからの走行距離に比例して、前部余裕長９１ａおよび後部余裕長９２ａを長くする。

図１において、地上子２０ａは、地上子２０ｂと比較して次の駅までの距離が長く、また、近くに信号機７１，７２もない。列車１０ａが地上子２０ａを通過した際に列車位置を補正して、列車１０ａの位置が急に変化しても、列車１０ａにおいて特に不都合は生じないと考えられる。そのため、地上子２０ａは、地上子２０ａが設置された位置を示す地上子位置情報とともに、地上子２０ａに対応付けられている補正可否情報を列車１０ａに送信する。

図４は、実施の形態１に係る地上子２０ａが送信する補正可否情報の例を示す図である。図４は、列車１０ａでの列車位置の補正の対象を示すものであり、具体的には、地上子２０ａを通過した列車１０ａが、列車１０ａの前部位置を補正し、列車１０ａの後部位置を補正することを示している。図４に示す補正可否情報に含まれる情報であって、列車１０ａの前部位置の補正可否を示す情報を第１の情報とし、列車１０ａの後部位置の補正可否を示す情報を第２の情報とする。具体的には、図４において、第１の情報は補正対象が前部位置で補正可であることを示し、第２の情報は補正対象が後部位置で補正可であることを示している。前部位置の補正可否については、例えば、列車１０の進行方向の近くに信号機などの設備があり、列車１０の位置が変更することによって設備の状態に変化が発生することが想定される場合は補正不可とし、その他の場合に補正可とする。また、後部位置の補正可否については、例えば、列車１０が駅などの施設に停止する場合など、列車１０の長さによって列車１０が施設内に収まるか否かを確認中のときは補正不可とし、その他の場合に補正可とする。

ここで、地上子２０から列車１０に送信される補正可否情報については、地上子２０から列車１０に送信される信号のうち特定の場所に配置された２ビットの情報で表すことができる。例えば、２ビットのうち、第１のビットが１のときは前部位置を補正可とし、第１のビットが０のときは前部位置を補正不可とし、第２のビットが１のときは後部位置を補正可とし、第２のビットが０のときは後部位置を補正不可とする。

列車１０ａの制御部１６は、地上子２０ａを通過した際、車上子１１を介して、地上子２０ａから送信された地上子位置情報および補正可否情報を取得する。列車１０ａの制御部１６は、取得した地上子位置情報および補正可否情報に基づいて、列車１０ａの前部位置および後部位置を補正する。具体的には、列車１０ａの制御部１６は、列車１０ａの前部に付加されていた前部余裕長９１ａをリセットすなわち削除し、列車１０ａの後部に付加されていた後部余裕長９２ａをリセットすなわち削除する。このように、列車１０ａの制御部１６は、地上子２０ａを通過した際に列車１０ａの位置を補正することで、列車１０ａの位置を正確に求めることができる。

つぎに、列車１０ｂについて説明する。列車１０ｂの制御部１６は、列車１０ｂの前部に前部余裕長９１ｂを付加し、列車１０ｂの後部に後部余裕長９２ｂを付加する。これにより、列車１０ｂは、列車１０ｂの前部位置が実際の列車１０ｂの前部位置よりも前部余裕長９１ｂだけ前方にあるものとして走行する。また、列車１０ｂは、列車１０ｂの後部位置が実際の列車１０ｂの後部位置よりも後部余裕長９２ｂだけ後方にあるものとして走行する。列車１０ｂは、前部余裕長９１ｂおよび後部余裕長９２ｂが付加された状態の列車位置情報を地上システム３０に送信する。地上システム３０の地上制御装置５０は、送信された列車位置情報に基づいて、経路の決定、停止限界位置の決定などの処理を行う。列車１０ｂの制御部１６は、前回列車位置を補正してからの走行距離によって、前部余裕長９１ｂおよび後部余裕長９２ｂを変更することが可能である。例えば、列車１０ｂの制御部１６は、前回列車位置を補正してからの走行距離に比例して、前部余裕長９１ｂおよび後部余裕長９２ｂを長くする。

図１において、地上子２０ｂは、地上子２０ａと比較して次の駅までの距離が短く、また、近くに信号機７１，７２がある。列車１０ｂが地上子２０ｂを通過した際に列車位置を補正して、列車１０ｂの位置が急に変化した場合、列車１０ｂにおいて不都合が生じる可能性がある。例えば、列車１０ｂが前部位置を補正することによって列車１０ｂの図示しない停止限界位置が信号機７１，７２よりも駅側から信号機７１，７２よりも手前に変化した場合、電子連動装置６０は、信号機７１，７２のうち列車１０ｂの経路に対応する信号機を進行現示から停止現示に急に切り替えてしまう。この結果、列車１０ｂは、信号機が急に切り替わることで急停止しなければならない。そのため、地上子２０ｂは、地上子２０ｂが設置された位置を示す地上子位置情報とともに、地上子２０ｂに対応付けられている補正可否情報を列車１０ｂに送信する。

図５は、実施の形態１に係る地上子２０ｂが送信する補正可否情報の例を示す図である。図５は、列車１０ｂでの列車位置の補正の対象を示すものであり、具体的には、地上子２０ｂを通過した列車１０ｂが、列車１０ｂの前部位置を補正せず、列車１０ｂの後部位置を補正することを示している。図５に示す補正可否情報において、前部位置の補正可否を示す情報を第１の情報とし、後部位置の補正可否を示す情報を第２の情報とする。具体的には、図５において、第１の情報は補正対象が前部位置で補正不可であることを示し、第２の情報は補正対象が後部位置で補正可であることを示している。

列車１０ｂの制御部１６は、地上子２０ｂを通過した際、車上子１１を介して、地上子２０ｂから送信された地上子位置情報および補正可否情報を取得する。列車１０ｂの制御部１６は、取得した地上子位置情報および補正可否情報に基づいて、列車１０ｂの後部位置を補正し、列車１０ｂの前部位置を補正しない。具体的には、列車１０ｂの制御部１６は、列車１０ｂの前部に付加されていた前部余裕長９１ｂをリセットせず、列車１０ｂの後部に付加されていた後部余裕長９２ｂをリセットすなわち削除する。このように、列車１０ｂの制御部１６は、地上子２０ｂを通過した際に列車１０ｂの位置を限定的に補正することで、列車１０ｂの急停止などの事態を回避することができる。

列車１０に搭載される車上制御装置１４の動作を、フローチャートを用いて説明する。図６は、実施の形態１に係る車上制御装置１４の動作を示すフローチャートである。車上制御装置１４において、制御部１６は、速度発電機１２からの出力信号に基づいて列車１０の列車位置を算出する（ステップＳ１）。制御部１６は、取得部１５が車上子１１を介して地上子２０から、地上子情報である地上子２０が設置された位置を示す地上子位置情報、および補正可否情報を取得したか否かを判定する（ステップＳ２）。

制御部１６は、取得部１５が車上子１１を介して地上子２０から、地上子位置情報および補正可否情報を取得した場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、補正可否情報に含まれる第１の情報が補正可であるか否かを確認する（ステップＳ３）。制御部１６は、第１の情報が補正可の場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、地上子位置情報を用いて列車１０の前部位置を補正する（ステップＳ４）。制御部１６は、第１の情報が補正不可の場合（ステップＳ３：Ｎｏ）、列車１０の前部位置を補正しない、すなわちステップＳ４の処理を省略する。

制御部１６は、ステップＳ４の後、またはステップＳ３：Ｎｏの場合、補正可否情報に含まれる第２の情報が補正可であるか否かを確認する（ステップＳ５）。制御部１６は、第２の情報が補正可の場合（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、地上子位置情報を用いて列車１０の後部位置を補正する（ステップＳ６）。制御部１６は、第２の情報が補正不可の場合（ステップＳ５：Ｎｏ）、列車１０の後部位置を補正しない、すなわちステップＳ６の処理を省略する。

制御部１６は、ステップＳ２：Ｎｏの場合、またはステップＳ５：Ｎｏの場合、またはステップＳ６の後、通信部１３を介して、列車１０の前部位置および列車１０の後部位置を含む列車１０の列車位置情報を、通信部１３を介して地上システム３０に送信する（ステップＳ７）。制御部１６は、ステップＳ１に戻って上記動作を繰り返し実施する。

地上子２０の動作を、フローチャートを用いて説明する。図７は、実施の形態１に係る地上子２０の動作を示すフローチャートである。通信部２２は、列車１０の車上子１１が通過、すなわち列車１０の車上子１１を検出したか否かを確認する（ステップＳ１１）。通信部２２は、車上子１１を検出していない場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）、車上子１１を検出するまで待機する。通信部２２は、車上子１１を検出した場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、記憶部２１から地上子位置情報および補正可否情報を読み出し、車上子１１に送信する（ステップＳ１２）。通信部２２は、ステップＳ１１に戻って上記動作を繰り返し実施する。

地上子２０の記憶部２１に記憶される補正可否情報については、近隣の設備などを考慮して、鉄道事業者の担当者が予め設定しておくこととする。なお、地上子２０から送信する補正可否情報について、図４および図５を例にして説明したが、これらに限定されない。地上子２０の記憶部２１に記憶される補正可否情報については、例えば、第１の情報として前部位置：補正可、第２の情報として後部位置：補正不可とすることも可能であり、第１の情報として前部位置：補正不可、第２の情報として後部位置：補正不可とすることも可能である。また、地上子２０の記憶部２１に記憶される補正可否情報については、前部位置の補正のみを対象として第１の情報のみとしてもよいし、後部位置の補正のみを対象として第２の情報のみとしてもよい。列車１０の制御部１６は、補正可否情報が第１の情報のみの場合は図６のフローチャートにおいてステップＳ５，Ｓ６の動作を省略し、補正可否情報が第２の情報のみの場合は図６のフローチャートにおいてステップＳ３，Ｓ４の動作を省略する。

つづいて、車上制御装置１４のハードウェア構成について説明する。車上制御装置１４において、取得部１５は、車上子１１で受信された情報を取得する入力インタフェースである。制御部１６は、処理回路により実現される。処理回路は、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサおよびメモリであってもよいし、専用のハードウェアであってもよい。

図８は、実施の形態１に係る車上制御装置１４が備える処理回路をプロセッサおよびメモリで構成する場合の例を示す図である。処理回路がプロセッサ２０１およびメモリ２０２で構成される場合、車上制御装置１４の処理回路の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ２０２に格納される。処理回路では、メモリ２０２に記憶されたプログラムをプロセッサ２０１が読み出して実行することにより、各機能を実現する。すなわち、処理回路は、車上制御装置１４の処理が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ２０２を備える。また、これらのプログラムは、車上制御装置１４の手順および方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。

ここで、プロセッサ２０１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、またはＤＳＰ（Digital Signal Processor）などであってもよい。また、メモリ２０２には、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）（Electrically ＥＰＲＯＭ）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、またはＤＶＤ（Digital Versatile Disc）などが該当する。

図９は、実施の形態１に係る車上制御装置１４が備える処理回路を専用のハードウェアで構成する場合の例を示す図である。処理回路が専用のハードウェアで構成される場合、図９に示す処理回路２０３は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。車上制御装置１４の各機能を機能別に処理回路２０３で実現してもよいし、各機能をまとめて処理回路２０３で実現してもよい。

なお、車上制御装置１４の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、処理回路は、専用のハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

地上子２０のハードウェア構成について説明する。地上子２０において、通信部２２は、列車１０の車上子１１から照射される電波などを検出した際に記憶部２１に記憶されている情報を送信する送信装置である。記憶部２１はメモリにより実現される。

以上説明したように、本実施の形態によれば、列車１０において、車上制御装置１４の制御部１６は、地上子２０から地上子位置情報および補正可否情報を取得し、補正可否情報の内容に応じて、列車位置情報を補正する、または補正しないこととした。これにより、列車１０は、地上子２０付近の施設、上記の例では信号機の有無に応じて列車位置情報の補正を制御することができ、列車位置情報が急に変更されたことに伴う急停止などの事態を回避することができる。

なお、図１では図示していないが、駅構内にさらに地上子２０を設置し、列車１０が信号機７１，７２を通過した状態で、駅構内に設置された地上子２０を用いて列車１０が列車位置情報を補正、具体的には、列車１０の前部位置を補正できるようにすることも可能である。

実施の形態２．
実施の形態１では、列車１０は、地上子２０から補正可否情報を取得していた。この場合、地上子２０を通過する全ての列車１０は、地上子２０から同じ内容の補正可否情報を取得し、同じように列車位置を補正する。実施の形態２では、列車１０が補正可否情報を保持する場合について説明する。

実施の形態２において、無線列車制御システム１００の構成は、図１に示す実施の形態１のときの構成と同様である。また、地上子２０の構成は、図２に示す実施の形態１のときの構成と同様である。ただし、実施の形態２において、記憶部２１は、地上子情報として、地上子２０を識別可能な地上子識別情報を記憶している。地上子識別情報とは、例えば、無線列車制御システム１００において各地上子２０を一意に表すことが可能なＩＤ（IDentification）である。通信部２２は、記憶部２１に記憶されている地上子識別情報を列車１０に送信する。なお、記憶部２１は、実施の形態１のときと同様、地上子位置情報を記憶していてもよい。通信部２２は、記憶部２１に地上子位置情報が記憶されている場合、地上子識別情報とともに、地上子位置情報も併せて送信する。

図１０は、実施の形態２に係る列車１０の構成例を示すブロック図である。列車１０は、車上子１１と、速度発電機１２と、通信部１３と、車上制御装置１４と、を備える。車上制御装置１４は、取得部１５と、制御部１６と、記憶部１７とを備える。なお、列車１０ａ，１０ｂは同様の構成である。記憶部１７は、地上子２０を識別可能な地上子識別情報と補正可否情報とが対応付けられた対応情報を記憶する。

図１１は、実施の形態２の車上制御装置１４の記憶部１７が記憶している対応情報の例を示す図である。図１１に示す対応情報において、地上子識別情報は、前述のように、無線列車制御システム１００において各地上子２０を一意に表すことが可能なＩＤである。図１１に示す対応情報において、補正可否情報は、各地上子識別情報に対して設定された列車位置の補正の可否を示す。図１１において、補正可否情報の前部位置の部分の情報が第１の情報に相当し、補正可否情報の後部位置の部分の情報が第２の情報に相当する。図１１において、地上子位置情報は、地上子識別情報で示される地上子２０が設置されている位置を示す情報である。なお、地上子２０から地上子位置情報が送信される場合には、図１１に示す対応情報から地上子位置情報を削除してもよい。車上制御装置１４は、地上子位置情報について、地上子識別情報とともに地上子２０から取得してもよいし、記憶部１７の対応情報に含めていてもよい。

実施の形態２において、地上子２０は、列車１０の車上子１１が通過すると、地上子情報として地上子識別情報を列車１０に送信する。地上子２０は、地上子識別情報とともに、実施の形態１のときのように地上子位置情報を送信してもよい。

列車１０において、車上制御装置１４の制御部１６は、車上子１１および取得部１５を介して地上子２０から地上子識別情報を取得すると、地上子識別情報に基づいて、記憶部１７に記憶されている対応情報を検索する。例えば、制御部１６は、地上子２０から取得した地上子識別情報が「Ａ１」であった場合、地上子識別情報「Ａ１」で対応情報を検索し、地上子識別情報「Ａ１」に対応する補正可否情報を取得する。図１１の例では、制御部１６は、前部位置の補正不可、および後部位置の補正可という補正可否情報を取得する。なお、制御部１６は、車上子１１および取得部１５を介して地上子２０から地上子識別情報を取得していない場合、図１１の例では、地上子識別情報「Ａ１」に対応する地上子識別情報「Ｂ１」を取得する。制御部１６は、対応情報を検索して取得した地上子識別情報「Ａ１」に対応する補正可否情報に基づいて、列車１０の位置を補正する制御を行う。

列車１０に搭載される車上制御装置１４の動作を、フローチャートを用いて説明する。図１２は、実施の形態２に係る車上制御装置１４の動作を示すフローチャートである。車上制御装置１４において、制御部１６は、速度発電機１２からの出力信号に基づいて列車１０の列車位置を算出する（ステップＳ１）。制御部１６は、取得部１５が車上子１１を介して地上子２０から、地上子識別情報を取得したか否かを判定する（ステップＳ２１）。

制御部１６は、取得部１５が車上子１１を介して地上子２０から地上子識別情報を取得した場合（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、取得した地上子識別情報を用いて、記憶部１７に記憶されている対応情報を検索し（ステップＳ２２）、取得した地上子識別情報に対応する補正可否情報を取得する（ステップＳ２３）。以降のステップＳ３からステップＳ７までの動作は、図６に示す実施の形態１のときの動作と同様である。ただし、制御部１６は、ステップＳ２１：Ｎｏの場合、またはステップＳ３：Ｎｏの場合、またはステップＳ５：Ｎｏの場合、またはステップＳ６の後、通信部１３を介して、列車１０の列車位置情報を地上システム３０に送信する（ステップＳ７）。

地上子２０の動作を、フローチャートを用いて説明する。図１３は、実施の形態２に係る地上子２０の動作を示すフローチャートである。通信部２２は、列車１０の車上子１１が通過、すなわち列車１０の車上子１１を検出したか否かを確認する（ステップＳ３１）。通信部２２は、車上子１１を検出していない場合（ステップＳ３１：Ｎｏ）、車上子１１を検出するまで待機する。通信部２２は、車上子１１を検出した場合（ステップＳ３１：Ｙｅｓ）、記憶部２１から地上子識別情報を読み出し、車上子１１に送信する（ステップＳ３２）。通信部２２は、ステップＳ３１に戻って上記動作を繰り返し実施する。

車上制御装置１４の記憶部１７に記憶される対応情報については、列車１０の種別、近隣の設備などを考慮して、鉄道事業者の担当者が予め設定しておくこととする。図１１に示す対応情報において、地上子識別情報および地上子位置情報は全ての列車１０で共通であるが、補正可否情報については、列車１０の種別に応じて異なる設定にしてもよい。例えば、ある駅（駅Ａとする）の手前にある地上子２０について、駅Ａに停車する列車１０と、駅Ａに停車しない列車１０とで異なる内容の補正可否情報にしてもよい。これにより、鉄道事業者の担当者は、列車１０の種別に応じて、補正可否情報の内容を異なる設定にすることができる。なお、実施の形態１の地上子２０の記憶部２１に記憶される補正可否情報と同様、車上制御装置１４の記憶部１７に記憶される補正可否情報については、前部位置の補正のみを対象として第１の情報のみとしてもよいし、後部位置の補正のみを対象として第２の情報のみとしてもよい。

車上制御装置１４のハードウェア構成について、記憶部１７はメモリにより実現される。車上制御装置１４において、取得部１５および制御部１６のハードウェア構成は実施の形態１のときと同様である。

以上説明したように、本実施の形態によれば、列車１０において、車上制御装置１４は、補正可否情報を保持し、地上子２０から地上子識別情報を取得し、地上子識別情報に対応する補正可否情報の内容に応じて、列車位置情報を補正するまたは補正しないこととした。これにより、無線列車制御システム１００は、列車１０の種別に応じて、同一の地上子２０に対する列車位置情報の補正の可否を異なる設定にすることができる。

実施の形態３．
実施の形態１では、列車１０は、地上子２０から補正可否情報を取得していた。また、実施の形態２では、列車１０が補正可否情報を保持していた。実施の形態３では、列車１０が、地上制御装置５０から補正可否情報を取得する場合について説明する。

実施の形態３において、無線列車制御システム１００の構成は、図１に示す実施の形態１のときの構成と同様である。また、地上子２０の構成は、実施の形態２のときの構成と同様である。また、列車１０の構成は、図３に示す実施の形態１のときの構成と同様である。ただし、実施の形態３において、列車１０は、補正可否情報を、地上子識別情報と補正可否情報とが対応付けられた対応情報の形式で地上制御装置５０から取得する。

図１４は、実施の形態３に係る地上制御装置５０の構成例を示すブロック図である。地上制御装置５０は、記憶部５１と、制御部５２と、を備える。記憶部５１は、地上子２０を識別可能な地上子識別情報と補正可否情報とが対応付けられた対応情報を記憶する。対応情報の内容は、実施の形態２において車上制御装置１４の記憶部１７が記憶している対応情報と同様の内容である。なお、実施の形態２のときと同様、列車１０において地上子２０から地上子位置情報が送信される場合には、図１１に示す対応情報から地上子位置情報を削除してもよい。車上制御装置１４は、地上子位置情報について、地上子識別情報とともに地上子２０から取得してもよいし、地上制御装置５０から取得する対応情報に含まれていてもよい。

図１５は、実施の形態３に係る列車１０および地上制御装置５０の動作を説明するための図である。実施の形態３において、車上制御装置１４の制御部１６は、通信部１３を介して、列車位置情報を地上システム３０に送信する。

地上制御装置５０の制御部５２は、無線装置４０を介して列車１０から列車位置情報を取得すると、列車１０から取得した列車位置情報に基づいて、列車１０の経路８６，８７を決定し、列車１０の停止限界位置８８を決定する。地上制御装置５０の制御部５２は、列車１０の後部位置から停止限界位置８８までの経路８６，８７上にある地上子２０ａ，２０ｂを検索する。地上制御装置５０の制御部５２は、地上子２０ａ，２０ｂの地上子識別情報に基づいて、記憶部５１に記憶されている対応情報を検索する。例えば、制御部５２は、地上子２０ａの地上子識別情報が「Ａ４」であった場合、地上子識別情報「Ａ４」についての対応情報を取得する。図１１の例では、制御部５２は、地上子識別情報「Ａ４」、前部位置の補正可、および後部位置の補正可という対応情報を取得する。また、制御部５２は、地上子２０ｂの地上子識別情報が「Ａ５」であった場合、地上子識別情報「Ａ５」についての対応情報を取得する。図１１の例では、制御部５２は、地上子識別情報「Ａ５」、前部位置の補正不可、および後部位置の補正可という対応情報を取得する。地上制御装置５０の制御部５２は、取得した対応情報を制御情報に含めて、列車１０に送信する制御を行う。

列車１０の制御部１６は、地上制御装置５０から取得した制御情報に含まれる対応情報に基づいて、列車１０の位置を補正する制御を行う。列車１０の制御部１６は、地上制御装置５０から取得した対応情報に基づいて、地上子２０ａを通過する際、前部余裕長９１をリセットすなわち削除し、後部余裕長９２をリセットすなわち削除する。

列車１０に搭載される車上制御装置１４の動作を、フローチャートを用いて説明する。図１６は、実施の形態３に係る車上制御装置１４の動作を示すフローチャートである。車上制御装置１４において、制御部１６は、速度発電機１２からの出力信号に基づいて列車１０の列車位置を算出する（ステップＳ１）。制御部１６は、取得部１５が車上子１１を介して地上子２０から、地上子識別情報を取得したか否かを判定する（ステップＳ４１）。制御部１６は、取得部１５が車上子１１を介して地上子２０から地上子識別情報を取得した場合（ステップＳ４１：Ｙｅｓ）、地上制御装置５０から地上子識別情報と補正可否情報とが対応付けられた対応情報を取得したか否かを判定する（ステップＳ４２）。制御部１６は、地上制御装置５０から対応情報を取得した場合（ステップＳ４２：Ｙｅｓ）、地上子２０から取得した地上子識別情報を用いて対応情報を検索し、地上子２０から取得した地上子識別情報に対応する補正可否情報に含まれる第１の情報が補正可であるか否かを確認する（ステップＳ３）。ステップＳ３からステップＳ７までの動作は、図６に示す実施の形態１のときの動作と同様である。ただし、制御部１６は、ステップＳ４１：Ｎｏの場合、またはステップＳ４２：Ｎｏの場合、またはステップＳ５：Ｎｏの場合、またはステップＳ６の後、通信部１３を介して、列車１０の列車位置情報を地上システム３０に送信する（ステップＳ７）。

図１７は、実施の形態３に係る地上制御装置５０の動作を示すフローチャートである。地上制御装置５０において、制御部５２は、列車１０から列車位置情報を取得したか否かを確認する（ステップＳ５１）。制御部５２は、列車１０から列車位置情報を取得していない場合（ステップＳ５１：Ｎｏ）、列車位置情報を取得するまで待機する。制御部５２は、列車１０から列車位置情報を取得した場合（ステップＳ５１：Ｙｅｓ）、列車位置情報に基づいて列車１０の経路８６，８７を決定し（ステップＳ５２）、列車１０の停止限界位置８８を決定する（ステップＳ５３）。制御部５２は、列車１０の後部位置から停止限界位置８８までの経路上にある地上子２０を検索する（ステップＳ５４）。制御部５２は、地上子２０の検索の結果を含む制御情報を生成し、無線装置４０を介して列車１０に制御情報を送信する（ステップＳ５５）。具体的には、制御部５２は、検索の結果検出された地上子２０に対応する対応情報を列車１０に送信する制御を行う。地上制御装置５０の制御部５２は、上記動作を繰り返し実施する。

制御部５２が地上子２０を検索する図１７に示すフローチャートのステップＳ５４の動作について詳細に説明する。図１８は、実施の形態３に係る地上制御装置５０の制御部５２が地上子２０を検索する動作を示すフローチャートである。地上制御装置５０の制御部５２は、列車１０の後部位置から停止限界位置８８までの経路８６，８７上にある地上子２０を検索する（ステップＳ６１）。制御部５２は、地上子２０を検出した場合（ステップＳ６２：Ｙｅｓ）、検出した地上子２０の地上子識別情報についての対応情報を記憶部５１から取得し、取得した対応情報を検索結果として制御情報に設定する（ステップＳ６３）。制御部５２は、地上子２０を検出できなかった場合（ステップＳ６２：Ｎｏ）、補正可否情報なしを検索結果として制御情報に設定する（ステップＳ６４）。

なお、列車１０は、地上子２０を検出し、地上子２０から取得した地上子識別情報を地上制御装置５０に送信してもよい。この場合、地上制御装置５０では、制御部５２が、列車１０から取得した地上子識別情報についての対応情報を記憶部５１から取得し、取得した対応情報を含む制御情報を生成し、無線装置４０を介して列車１０に制御情報を送信する。すなわち、制御部５２は、列車１０から地上子識別情報を取得した場合、取得した地上子識別情報に対応する補正可否情報を含む対応情報を列車１０に送信する制御を行う。なお、地上制御装置５０では、制御部５２が、列車１０から取得した地上子識別情報が１つの場合、取得した地上子識別情報についての補正可否情報を記憶部５１の対応情報から取得し、取得した補正可否情報を含む制御情報を生成し、無線装置４０を介して列車１０に制御情報を送信してもよい。

また、地上制御装置５０は、列車１０の種別に応じた対応情報を記憶部５１に記憶しておいてもよい。地上制御装置５０の制御部５２は、列車１０から列車位置情報を取得する際、列車１０の種別を識別可能な列車識別情報も取得する。地上制御装置５０の制御部５２は、列車１０の種別に応じて、同一の地上子２０に対する列車位置情報の補正の可否を異なる設定にして制御情報を生成し、送信することができる。

地上制御装置５０のハードウェア構成について、記憶部５１はメモリにより実現される。制御部５２は処理回路により実現される。地上制御装置５０が備える処理回路は、実施の形態１の車上制御装置１４が備える処理回路と同様の構成である。

以上説明したように、本実施の形態によれば、無線列車制御システム１００において、地上制御装置５０が、補正可否情報を保持することとした。列車１０は、地上制御装置５０から、経路上の地上子２０に対応する補正可否情報を取得することができる。また、無線列車制御システム１００において、対応情報を保持する装置が地上制御装置５０のみであることから、鉄道事業者の担当者は、各地上子２０に対する補正可否情報を変更する場合、地上制御装置５０の記憶部５１の内容のみ変更すればよく、効率的に作業を行うことができる。

以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。

１０，１０ａ，１０ｂ 列車、１１ 車上子、１２ 速度発電機、１３，２２ 通信部、１４ 車上制御装置、１５ 取得部、１６，５２ 制御部、１７，２１，５１ 記憶部、２０，２０ａ，２０ｂ 地上子、３０ 地上システム、４０ 無線装置、５０ 地上制御装置、６０ 電子連動装置、７１，７２ 信号機、８１～８５ 軌道回路、８６，８７ 経路、８８ 停止限界位置、９１，９１ａ，９１ｂ 前部余裕長、９２，９２ａ，９２ｂ 後部余裕長、１００ 無線列車制御システム。

Claims (20)

1. 車上子とともに列車に搭載される車上制御装置であって、
   前記車上子を介して地上子から、前記地上子の位置を特定可能な地上子情報を取得する取得部と、
   前記地上子に対応付けられた情報であって、前記列車の位置を示す列車位置情報の補正の可否を示す情報を含む補正可否情報に基づいて、前記補正可否情報に含まれる情報が補正可の場合、前記車上子が前記地上子を通過した際、前記地上子情報を用いて前記列車位置情報を補正し、前記補正可否情報に含まれる情報が補正不可の場合、前記車上子が前記地上子を通過した際、前記列車位置情報を補正しない制御部と、
   を備えることを特徴とする車上制御装置。
2. 前記取得部は、前記車上子を介して前記地上子から、前記地上子情報である前記地上子が設置された位置を示す地上子位置情報、および前記補正可否情報を取得し、
   前記制御部は、前記補正可否情報に含まれる情報である前記列車の前部位置の補正の可否を示す第１の情報が補正可の場合、前記地上子位置情報を用いて前記列車の前部位置を補正し、前記第１の情報が補正不可の場合、前記列車の前部位置を補正しない、
   ことを特徴とする請求項１に記載の車上制御装置。
3. 前記地上子を識別可能な地上子識別情報と前記補正可否情報とが対応付けられた対応情報を記憶する記憶部、
   を備え、
   前記取得部は、前記車上子を介して前記地上子から、前記地上子情報である前記地上子識別情報を取得し、
   前記制御部は、前記地上子から取得した前記地上子識別情報を用いて前記対応情報を検索し、前記補正可否情報に含まれる情報である前記列車の前部位置の補正の可否を示す第１の情報が補正可の場合、前記地上子が設置された位置を示す地上子位置情報に基づいて前記列車の前部位置を補正し、前記第１の情報が補正不可の場合、前記列車の前部位置を補正せず、
   前記地上子位置情報は、前記地上子識別情報とともに前記地上子から取得する、または前記対応情報に含まれることを特徴とする請求項１に記載の車上制御装置。
4. 前記取得部は、前記車上子を介して前記地上子から、前記地上子情報である前記地上子を識別可能な地上子識別情報を取得し、
   前記制御部は、前記地上子識別情報と前記補正可否情報とが対応付けられた対応情報を地上制御装置から取得し、前記地上子から取得した前記地上子識別情報を用いて前記対応情報を検索し、前記補正可否情報に含まれる情報である前記列車の前部位置の補正の可否を示す第１の情報が補正可の場合、前記地上子が設置された位置を示す地上子位置情報に基づいて前記列車の前部位置を補正し、前記第１の情報が補正不可の場合、前記列車の前部位置を補正せず、
   前記地上子位置情報は、前記地上子識別情報とともに前記地上子から取得する、または前記対応情報に含まれることを特徴とする請求項１に記載の車上制御装置。
5. 前記制御部は、前記補正可否情報に含まれる情報である前記列車の後部位置の補正の可否を示す第２の情報が補正可の場合、前記地上子位置情報に基づいて前記列車の後部位置を補正し、前記第２の情報が補正不可の場合、前記列車の後部位置を補正しない、
   ことを特徴とする請求項２から４のいずれか１つに記載の車上制御装置。
6. 車上子を搭載する列車が通過する際に前記車上子と通信を行う地上子であって、
   前記地上子が設置された位置を示す地上子位置情報、および前記列車において前記列車の位置を示す列車位置情報の補正の可否を示す情報を含む補正可否情報を記憶する記憶部と、
   地上子情報である前記地上子位置情報、および前記補正可否情報を前記列車に送信する通信部と、
   を備えることを特徴とする地上子。
7. 前記補正可否情報は、前記列車の前部位置の補正の可否を示す第１の情報を含む、
   ことを特徴とする請求項６に記載の地上子。
8. 前記補正可否情報は、前記列車の前部位置の補正の可否を示す第１の情報、および前記列車の後部位置の補正の可否を示す第２の情報を含む、
   ことを特徴とする請求項６に記載の地上子。
9. 車上子を介して地上子と通信を行う列車の運行を制御する地上制御装置であって、
   前記地上子を識別可能な地上子識別情報と、前記列車において前記列車の位置を示す列車位置情報の補正の可否を示す情報を含む補正可否情報とが対応付けられた対応情報を記憶する記憶部と、
   前記対応情報を前記列車に送信する制御を行う制御部と、
   を備えることを特徴とする地上制御装置。
10. 前記補正可否情報は、前記列車の前部位置の補正の可否を示す第１の情報を含む、
    ことを特徴とする請求項９に記載の地上制御装置。
11. 前記補正可否情報は、前記列車の前部位置の補正の可否を示す第１の情報、および前記列車の後部位置の補正の可否を示す第２の情報を含む、
    ことを特徴とする請求項９に記載の地上制御装置。
12. 前記制御部は、前記列車から前記列車の位置を示す列車位置情報を取得した場合、前記列車位置情報に基づいて前記列車の経路および停止限界位置を決定し、前記列車の後部位置から前記停止限界位置までの経路上にある地上子を検索し、検索の結果検出された地上子に対応する対応情報を前記列車に送信する制御を行う、
    ことを特徴とする請求項９から１１のいずれか１つに記載の地上制御装置。
13. 前記制御部は、前記列車から前記地上子識別情報を取得した場合、取得した前記地上子識別情報に対応する補正可否情報を含む対応情報を前記列車に送信する制御を行う、
    ことを特徴とする請求項９から１１のいずれか１つに記載の地上制御装置。
14. 請求項１に記載の車上制御装置と、
    請求項６に記載の地上子と、
    を備えることを特徴とする無線列車制御システム。
15. 請求項１に記載の車上制御装置と、
    請求項９に記載の地上制御装置と、
    を備えることを特徴とする無線列車制御システム。
16. 車上子とともに列車に搭載される車上制御装置の列車位置補正方法であって、
    取得部が、前記車上子を介して地上子から、前記地上子の位置を特定可能な地上子情報を取得する第１のステップと、
    制御部が、前記地上子に対応付けられた情報であって、前記列車の位置を示す列車位置情報の補正の可否を示す情報を含む補正可否情報に基づいて、前記補正可否情報に含まれる情報が補正可の場合、前記車上子が前記地上子を通過した際、前記地上子情報を用いて前記列車位置情報を補正し、前記補正可否情報に含まれる情報が補正不可の場合、前記車上子が前記地上子を通過した際、前記列車位置情報を補正しない第２のステップと、
    を含むことを特徴とする列車位置補正方法。
17. 前記第１のステップにおいて、前記取得部は、前記車上子を介して前記地上子から、前記地上子情報である前記地上子が設置された位置を示す地上子位置情報、および前記補正可否情報を取得し、
    前記第２のステップにおいて、前記制御部は、前記補正可否情報に含まれる情報である前記列車の前部位置の補正の可否を示す第１の情報が補正可の場合、前記地上子位置情報に基づいて前記列車の前部位置を補正し、前記第１の情報が補正不可の場合、前記列車の前部位置を補正しない、
    ことを特徴とする請求項１６に記載の列車位置補正方法。
18. 前記第１のステップにおいて、前記取得部は、前記車上子を介して前記地上子から、前記地上子情報である前記地上子を識別可能な地上子識別情報を取得し、
    前記第２のステップにおいて、前記制御部は、前記地上子から取得した前記地上子識別情報を用いて前記地上子識別情報と前記補正可否情報とが対応付けられた対応情報を検索し、前記補正可否情報に含まれる情報である前記列車の前部位置の補正の可否を示す第１の情報が補正可の場合、前記車上子が前記地上子を通過した際、前記地上子が設置された位置を示す地上子位置情報に基づいて前記列車の前部位置を補正し、前記第１の情報が補正不可の場合、前記車上子が前記地上子を通過した際、前記列車の前部位置を補正せず、
    前記地上子位置情報は、前記地上子識別情報とともに前記地上子から取得する、または前記対応情報に含まれることを特徴とする請求項１６に記載の列車位置補正方法。
19. 前記第１のステップにおいて、前記取得部は、前記車上子を介して前記地上子から、前記地上子情報である前記地上子を識別可能な地上子識別情報を取得し、
    前記第２のステップにおいて、前記制御部は、前記地上子識別情報と前記補正可否情報とが対応付けられた対応情報を地上制御装置から取得し、前記地上子から取得した前記地上子識別情報を用いて前記対応情報を検索し、前記補正可否情報に含まれる情報である前記列車の前部位置の補正の可否を示す第１の情報が補正可の場合、前記車上子が前記地上子を通過した際、前記地上子が設置された位置を示す地上子位置情報に基づいて前記列車の前部位置を補正し、前記第１の情報が補正不可の場合、前記車上子が前記地上子を通過した際、前記列車の前部位置を補正せず、
    前記地上子位置情報は、前記地上子識別情報とともに前記地上子から取得する、または前記対応情報に含まれることを特徴とする請求項１６に記載の列車位置補正方法。
20. 前記第２のステップにおいて、前記制御部は、前記補正可否情報に含まれる情報である前記列車の後部位置の補正の可否を示す第２の情報が補正可の場合、前記地上子位置情報に基づいて前記列車の後部位置を補正し、前記第２の情報が補正不可の場合、前記列車の後部位置を補正しない、
    ことを特徴とする請求項１７から１９のいずれか１つに記載の列車位置補正方法。

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