JP7068989B2 - グリッドマップを作成する方法及び装置 - Google Patents
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Claims (15)
- コンピュータにより実施されるグリッドマップを作成する方法であって、
取得したレーザ点群に基づいて、第1の解像度を有する第1のグリッドマップを作成するステップと、
前記第1のグリッドマップ中のグリッドに対して所定数のグリッド毎に合併を行って、前記第1の解像度よりも低い第2の解像度を有する第2のグリッドマップを作成するステップと、
前記第1のグリッドマップと、前記第1のグリッドマップと前記第2のグリッドマップとの間の関連と、を格納するステップと、
前記取得したレーザ点群の中の一部と相互に関連する、更新されたレーザ点群を取得するステップと、
前記取得したレーザ点群の座標系に基づいて、前記更新されたレーザ点群の座標系を調整して、前記更新されたレーザ点群と前記取得したレーザ点群をレジストレーション(registration)させるステップと、
レジストレーション後の更新されたレーザ点群を用いて前記第1のグリッドマップの一部を更新するステップとを含むグリッドマップを作成する方法。 - 請求項1において、
八分木空間インデックスを利用して、前記第1のグリッドマップと前記第2のグリッドマップとの間の前記関連を構築するステップをさらに含むグリッドマップを作成する方法。 - 請求項1において、
前記第2のグリッドマップに関するデジタル地図請求に応じて、格納された前記関連と前記第1のグリッドマップを利用して、前記第2のグリッドマップを作成するステップをさらに含む、グリッドマップを作成する方法。 - 請求項1において、
前記第2のグリッドマップ中のグリッドに対して合併を行って、前記第2の解像度よりも低い第3の解像度を有する第3のグリッドマップを作成するステップと、
前記第2のグリッドマップと前記第3のグリッドマップとの間の関連を格納するステップをさらに含むグリッドマップを作成する方法。 - 請求項1において、
前記第1のグリッドマップを作成するステップは、
前記第1のグリッドマップ中の各グリッドの多次元属性を作成するステップを含み、
前記多次元属性は、グリッドが占用されたかどうかを示す占用属性の他に、平均反射率属性、色属性、密度属性及び曲率属性のうち少なくとも一つをさらに含むグリッドマップを作成する方法。 - 請求項5において、
前記色属性は、前記レーザ点群及び前記レーザ点群に関連する写真に基づいて作成されたものであるグリッドマップを作成する方法。 - グリッドマップを作成する装置であって、
取得したレーザ点群に基づいて、第1の解像度を有する第1のグリッドマップを作成するように構築された第1の地図作成モジュールと、
前記第1のグリッドマップ中のグリッドに対して所定数のグリッド毎に合併を行って、前記第1の解像度よりも低い第2の解像度を有する第2のグリッドマップを作成するように構築された第2の地図作成モジュールと、
前記第1のグリッドマップと、前記第1のグリッドマップと前記第2のグリッドマップとの間の関連と、を格納するように構築された地図格納モジュールと、
地図更新モジュールであって、
前記取得したレーザ点群の中の一部と相互に関連する、更新されたレーザ点群を取得し、
前記取得したレーザ点群の座標系に基づいて、前記更新されたレーザ点群の座標系を調整して、前記更新されたレーザ点群と前記取得したレーザ点群をレジストレーションさせ、
レジストレーション後の更新されたレーザ点群を用いて前記第1のグリッドマップの一部を更新するように構築された地図更新モジュールとを含むグリッドマップを作成する装置。 - 請求項7において、
八分木空間インデックスを利用して、前記第1のグリッドマップと前記第2のグリッドマップとの間の前記関連を構築するように構築された関連構築モジュールをさらに含むグリッドマップを作成する装置。 - 請求項7において、
前記第2のグリッドマップに関するデジタル地図請求に応じて、格納された前記関連と前記第1のグリッドマップを利用して、前記第2のグリッドマップを作成するように構築された地図スケジューリングモジュールをさらに含むグリッドマップを作成する装置。 - 請求項7において、
前記第2のグリッドマップ中のグリッドに対して合併を行って、前記第2の解像度よりも低い第3の解像度を有する第3のグリッドマップを作成するように構築された第3の地図作成モジュールと、
前記第2のグリッドマップと前記第3のグリッドマップとの間の関連を格納するように構築された地図関連格納モジュールをさらに含むグリッドマップを作成する装置。 - 請求項7において、
前記第1の地図作成モジュールは、
前記第1のグリッドマップ中の各グリッドの多次元属性を作成するように、さらに構成され、
前記多次元属性は、グリッドが占用されたかどうかを示す占用属性の他に、平均反射率属性、色属性、密度属性及び曲率属性のうち少なくとも一つをさらに含むグリッドマップを作成する装置。 - 請求項11において、
前記色属性は、前記レーザ点群及び前記レーザ点群に関連する写真に基づいて作成されたものであるグリッドマップを作成する装置。 - 1つまたは複数のプロセッサと、
1つまたは複数のプログラムを格納するための記憶装置を含むコンピューティング機器であって、
前記1つまたは複数のプログラムが、前記1つまたは複数のプロセッサによって実行されると、請求項1から請求項6のうちいずれか1項に記載の方法を実現する、コンピューティング機器。 - コンピュータプログラムが格納されている、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、請求項1から請求項6のうちいずれか1項に記載の方法を実現する、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。 - コンピュータプログラムであって、
前記コンピュータプログラムがプロセッサにより実行されると、請求項1から請求項6のうちいずれか1項に記載の方法を実現させるコンピュータプログラム。
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