CN112129266B - 处理地图的方法、装置、设备和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例涉及用于处理地图的方法、设备和计算机可读存储介质。一种处理地图的方法包括通过将点云地图进行二维栅格投影来生成与点云地图对应的投影地图，其中投影地图包括多个区域，并且其中至少一个区域的高度值基于点云地图中与该区域对应的各点的最小高度值而确定；从投影地图的多个区域中确定缺失高度值的目标区域；以及基于多个区域中位于目标区域附近的至少一个地面区域的相应高度值，确定目标区域的高度值。本公开的实施例能够补全地图中缺失的地面高度信息，提供更好的地面高度表达，从而有助于提高基于地图执行的物体检测的准确性。

Description

处理地图的方法、装置、设备和计算机可读存储介质

技术领域

本公开的实施例总体涉及地图领域，具体涉及用于处理地图的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。

背景技术

物体检测通常需要以高精度地图(例如，点云地图)给出的地面高度值作为参考。然而，由于障碍物的干扰，例如静态物体的遮挡或者车辆、行人等的干扰，通过激光扫描得到的点云地图可能无法给出一些局部区域的准确地面高度值，从而影响物体检测的准确性。

发明内容

本公开的实施例提供了用于处理地图的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。

在本公开的第一方面，提供了一种处理地图的方法。该方法包括：通过将点云地图进行二维栅格投影来生成与点云地图对应的投影地图，其中投影地图包括多个区域，并且其中至少一个区域的高度值基于点云地图中与该区域对应的各点的最小高度值而确定；从投影地图的多个区域中确定缺失高度值的目标区域；以及基于多个区域中位于目标区域附近的至少一个地面区域的相应高度值，确定目标区域的高度值。

在本公开的第二方面，提供了一种处理地图的装置。该装置包括：投影模块，被配置为通过将点云地图进行二维栅格投影来生成与点云地图对应的投影地图，其中投影地图包括多个区域，并且其中至少一个区域的高度值基于点云地图中与该区域对应的各点的最小高度值而确定；目标区域确定模块，被配置为从投影地图的多个区域中确定缺失高度值的目标区域；以及高度确定模块，被配置为基于多个区域中位于目标区域附近的至少一个地面区域的相应高度值，确定目标区域的高度值。

在本公开的第三方面中，提供了一种电子设备，包括一个或多个处理器；以及存储器，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使该电子设备实现根据本公开的第一方面的方法。

在本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序。该计算机程序在处理器执行时实现根据本公开的第一方面所描述的方法的任意步骤。

提供发明内容部分是为了以简化的形式来介绍对概念的选择，它们在下文的具体实施方式中将被进一步描述。发明内容部分无意标识本公开的关键特征或必要特征，也无意限制本公开的范围。

附图说明

通过结合附图对本公开示例性实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本公开示例性实施例中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1示出了本公开的实施例能够在其中被实施的示例环境的框图；

图2示出了根据本公开的实施例的地图处理设备的示意性框图；

图3示出了根据本公开的实施例的用于处理地图的示例方法的流程图；

图4示出了根据本公开的实施例的用于优化地面高度信息的示例方法的流程图；

图5示出了根据本公开的实施例的用于处理地图的示例装置的框图；以及

图6示出了能够实施本公开的多个实施例的示例电子设备的框图。

在各个附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的优选实施例。虽然附图中显示了本公开的优选实施例，然而应该理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了使本公开更加透彻和完整，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。

在本文中使用的术语“包括”及其变形表示开放性包括，即“包括但不限于”。除非特别申明，术语“或”表示“和/或”。术语“基于”表示“至少部分地基于”。术语“一个示例实施例”和“一个实施例”表示“至少一个示例实施例”。术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。

如上所述，由于障碍物的干扰，例如静态物体的遮挡或者车辆、行人等的干扰，通过激光扫描得到的点云地图可能无法给出一些局部区域(例如，被物体、车辆或行人遮挡的区域)的准确地面高度值，从而影响物体检测的准确性。一些传统方案能够通过对原始点云帧进行拼接来补全点云地图中缺失的数据。然而，这些方案无法准确地估计处点云地图中缺失部分的地面高度信息。

本公开的实施例提出了一种处理地图的方案，能够解决上述问题和其他潜在问题中的一个或多个。在该方案中，通过将点云地图进行二维栅格投影来生成与点云地图对应的投影地图。投影地图包括多个区域，并且其中至少一个区域的高度值基于点云地图中与该区域对应的各点的最小高度值而确定。从投影地图的多个区域中确定缺失高度值的目标区域。基于多个区域中位于目标区域附近的至少一个地面区域的相应高度值，确定目标区域的高度值。以此方式，该方案能够补全地图中缺失的地面高度信息，提供更好的地面高度表达，从而有助于提高基于地图执行的物体检测的准确性。

图1示出了本公开的实施例能够在其中被实现的示例环境100的框图。如图1所示，环境100包括地图采集设备110和地图处理设备120。应当理解，仅出于示例性的目的描述环境100的结构和功能，而不暗示对于本公开的范围的任何限制。例如，本公开的实施例还可以被应用到与环境100不同的环境中。

地图采集设备110可以包括但不限于采集车或者用于采集地图数据的其他设备。例如，在地图采集设备110上可以安装激光雷达以用于采集数据。地图采集设备110可以在采集时段期间(例如，白天)在特定地理区域内运动，以采集用于制作地图的点云数据。在此所述的“点云数据”可以指代当一束激光照射在物体表面时所返回的该物体表面的各个点的数据信息，包括每个点的三维坐标(例如，x坐标、y坐标和z坐标)以及激光反射强度(也称为“反射值”)。地图采集设备110可以基于采集到的点云数据来生成关于特定地理区域的点云地图115。

由于障碍物的干扰，例如静态物体的遮挡或者车辆、行人等的干扰，点云地图115中可能存在数据缺失，也称为“点云空洞”。为了补全缺失的数据，由地图采集设备110采集的点云地图115可以被提供给地图处理设备120。地图处理设备120可以补全点云地图115中缺失的数据并且优化地图中的地面高度信息，从而得到经优化的地图125。

图2示出了根据本公开的实施例的地图处理设备120的示意性框图。如图2所示，地图处理设备120可以包括投影模块210、地面高度补全模块220以及地面高度优化模块230。应当理解，仅出于示例性的目的描述地图处理设备120的结构和功能，而不暗示对于本公开的范围的任何限制。在一些实施例中，地图处理设备120可以以与图2所示的结构不同的结构来实现。

在一些实施例中，投影模块210被配置为通过将点云地图115进行二维栅格投影来生成与点云地图115对应的投影地图215。投影地图215可以被划分成多个栅格(也称为“多个区域”)。针对每个栅格，可以基于点云地图115中与该栅格对应的各点的最小高度值来确定与该栅格对应的高度值。在本文中，投影地图215也被称为“二维投影地图”、“二维栅格地图”或者“二维高度图层”。由于障碍物的干扰，点云地图115中可能存在数据缺失。因此，投影地图215中的部分区域的高度值可能缺失。

在一些实施例中，地面高度补全模块220被配置为针对投影地图215中缺失高度值的区域(本文中也称为“目标区域”)进行高度信息补全，从而得到补全高度信息后的投影地图225。具体地，地面高度补全模块220可以基于局部平面拟合来补全目标区域的高度值。

在一些实施例中，为了补全投影地图215中缺失的高度信息，地面高度补全模块220可以首先提取多个区域中的地面区域集合，然后基于地面区域集合的相应高度值来补全缺失高度信息的目标区域的高度值。

在一些实施例中，为了提取多个区域中的地面区域集合，地面高度补全模块220可以从多个区域中去除平坦程度小于预定阈值(本文中也称为“第一阈值”)的区域，以得到第一区域集合。在一些实施例中，区域的平坦程度可以利用该区域的曲率来衡量。例如，该区域的曲率越小则表明其平坦程度越高，而该区域的曲率越大则表明其平坦程度越低。在此情况下，地面高度补全模块220可以通过从多个区域中过滤掉曲率超过预定阈值的区域，来得到第一区域集合。以下以曲率作为衡量区域平坦程度的指标来详细描述本公开的实施例。应当理解，这仅仅出于示例的目的，而不旨在限制本公开的范围。在其他实施例中，区域的平坦程度可以利用除曲率之外的其他指标来衡量。

在一些实施例中，地面高度补全模块220可以对二维栅格地图中的每个区域及其相邻区域进行主成分分析(PCA)，从而过滤掉其中曲率超过阈值曲率的区域。具体地，针对每个区域，地面高度补全模块220可以确定与该区域的中心的距离在阈值距离以内的多个相邻区域。地面高度补全模块220可以针对由每个区域及其相邻区域构成的区域集合进行PCA，并且输出对应的特征值。由于区域集合中的区域具有水平坐标(即，x坐标和y坐标)以及高度值，因此PCA可以输出与三个维度相对应的三个特征值，其中每个特征值可以表示该区域集合在对应维度上的方差。例如，每个区域的曲率可以按照如下公式来计算：

eigenvalues[2]/(eigenvalues[0]+eigenvalues[1]+eigenvalues[2])其中eigenvalues[0]、eigenvalues[1]和eigenvalues[2]表示主成分分析输出的三个特征值，并且按照从大到小的顺序排列。也即，eigenvalues[0]≥eigenvalues[1]≥eigenvalues[2]。如果所计算的曲率超过阈值曲率，则表示该区域为非平面区域。应当理解，每个区域的曲率也可以以其他适合的方式来计算，本公开的范围在此方面不受限制。以此方式，通过过滤掉曲率超过阈值曲率的区域，地面高度补全模块220能够过滤掉二维栅格地图中的非平面区域，从而得到平坦程度较高的第一区域集合。应当理解，第一区域集合中的每个区域都是具有高度值的。

在一些实施例中，地面高度补全模块220可以从第一区域集合中确定第二区域集合，其中第二区域集合包括地图采集设备110在采集点云地图115时途径的区域。在本文中，第二区域集合也被称为地面区域的种子集合。地面高度补全模块220可以通过对第二区域集合进行区域扩展来确定地面区域集合。具体地，地面高度补全模块220可以针对第二区域集合中的每个区域，从第一区域集合中确定与该区域的高度值之差小于预定阈值(本文中也称为“第二阈值”)的相邻区域。地面高度补全模块220可以将第二区域集合以及针对第二区域集合而确定的相邻区域集合的并集确定为地面区域集合。例如，对某个区域的相邻区域的确定可以基于K近邻(KNN)算法或其他类似算法来实现，本公开的范围在此方面不受限制。

在一些实施例中，响应于地面区域集合被提取，地面高度补全模块220可以基于地面区域集合的相应高度值来补全缺失高度信息的目标区域的高度值。具体地，地面高度补全模块220可以从地面区域集合中确定位于目标区域附近的至少一个地面区域。例如，对第一区域附近的至少一个地面区域的确定可以基于KNN算法或其他类似算法来实现，本公开的范围在此方面不受限制。在一些实施例中，地图处理设备120可以通过对至少一个地面区域的相应高度值进行加权平均来确定目标区域的高度值。

以此方式，本公开的实施例能够针对地图中缺失高度信息的区域进行地面高度信息补全，从而得到补全高度信息后的地图数据。

在一些情况下，补全高度信息的投影地图225中某些区域的高度值可能不能够准确地反映该些区域的真实地面高度。例如，对应于花坛中间的某个区域，其高度值可能反映的是花坛上表面的高度，而非该花坛所处的地面高度。在一些实施例中，地面高度优化模块230可以基于形态学开(opening)运算来进一步优化这些区域的高度值，使其能够准确反映这些区域的地面高度。

在一些实施例中，地面高度优化模块230可以基于投影地图225来生成领域最大值地图，其中领域最大值地图中的每个区域的高度值基于投影地图225中的对应区域的相邻区域的最大高度值而确定。地面高度优化模块230可以进一步基于领域最大值地图来生成领域最小值地图，其中领域最小值地图中的每个区域的高度值基于领域最大值地图中的对应区域的相邻区域的最小高度值而确定。

在一些实施例中，针对投影地图225中的每个区域，如果投影地图225中该区域的高度值与领域最小值地图中的该区域的高度值之差超过预定阈值(本文中也称为“第三阈值”)，则地面高度优化模块230可以将领域最小值地图中的该区域的高度值确定为该区域的地面高度值。在此情况下，地面高度优化模块230可以利用所确定的地面高度值来更新投影地图225中该区域的高度值。否则，地面高度优化模块230可以将投影地图225中该区域的高度值确定为该区域的地面高度值。也即，在此情况下，投影地图225中该区域的高度值可以不被更新。

以此方式，地图中的高度信息能够得以进一步优化，以更准确地反映各区域的地面高度，从而有助于提高基于地图执行的物体检测的准确性。

图3示出了根据本公开的实施例的用于处理地图的示例方法300的流程图。方法300例如可以在如图1和图2所示的地图处理设备120处被执行。以下将结合图2来详细描述方法300。应当理解，方法300还可以包括未示出的框和/或可以省略所示出的框。本公开的范围在此方面不受限制。

在框310处，地图处理设备120通过将点云地图115进行二维栅格投影来生成与点云地图115对应的投影地图215，其中投影地图215包括多个区域，并且其中至少一个区域的高度值基于点云地图115中与该区域对应的各点的最小高度值而确定。

在框320处，地图处理设备120从投影地图215的多个区域中确定缺失高度值的目标区域。

在框330处，地图处理设备120基于多个区域中位于目标区域附近的至少一个地面区域的相应高度值，确定目标区域的高度值。

在一些实施例中，为了确定目标区域的高度值，地图处理设备120可以从多个区域中去除平坦程度小于第一阈值的区域，以得到第一区域集合，其中第一区域集合具有相应高度值。地图处理设备120可以从第一区域集合中确定地面区域集合，然后从该地面区域集合中确定位于目标区域附近的至少一个地面区域。地图处理设备120可以基于至少一个地面区域的相应高度值来确定目标区域的高度值。

在一些实施例中，为了从第一区域集合中确定地面区域集合，地图处理设备120可以从第一区域集合中确定第二区域集合，其中第二区域集合包括地图采集设备110在采集点云地图115时途径的区域。地图处理设备120可以通过对第二区域集合进行区域扩展来确定地面区域集合。在一些实施例中，为了通过对第二区域集合进行区域扩展来确定地面区域集合，地图处理设备120可以针对第二区域集合中的每个区域，从第一区域集合中确定该区域的相邻地面区域，其中该相邻地面区域为与该区域相邻的、且与该区域的高度值之差小于第二阈值的区域。地图处理设备120可以基于第二区域集合及其对应的相邻区域集合，确定地面区域集合。

在一些实施例中，为了确定目标区域的高度值，地图处理设备120可以通过对至少一个地面区域的相应高度值进行加权平均来确定目标区域的高度值。

图4示出了根据本公开的实施例的用于优化地面高度信息的示例方法400的流程图。方法400例如可以在如图1和图2所示的地图处理设备120处被执行。方法400例如可以在方法300之后被执行。以下将结合图2来详细描述方法400。应当理解，方法400还可以包括未示出的框和/或可以省略所示出的框。本公开的范围在此方面不受限制。

在框410处，地图处理设备120针对投影地图225中的多个区域中的每个区域，估计该区域的地面高度值。

在一些实施例中，为了估计区域的地面高度值，地图处理设备120可以基于投影地图225来生成领域最大值地图，其中领域最大值地图中的每个区域的高度值基于投影地图225中的对应区域的相邻区域的最大高度值而确定。地图处理设备120可以基于领域最大值地图来生成领域最小值地图，其中领域最小值地图中的每个区域的高度值基于领域最大值地图中的对应区域的相邻区域的最小高度值而确定。如果投影地图225中的该区域的高度值与领域最小值地图中的该区域的高度值之差超过第三阈值，则地图处理设备120可以将领域最小值地图中的该区域的高度值确定为该区域的地面高度值。如果投影地图225中的该区域的高度值与领域最小值地图中的该区域的高度值之差不超过第三阈值，则地图处理设备120可以将投影地图225中的该区域的高度值确定为该区域的地面高度值。

在框420处，地图处理设备120确定所估计的地面高度值与投影地图225中的该区域的高度值是否匹配。如果两者匹配，则投影地图225中的该区域的高度值无需被更新。如果两者不匹配，在框430处，地图处理设备120利用估计的地面高度值来更新投影地图225中的该区域的高度值。

本公开的实施例还提供了用于实现上述方法300和/或400的相应装置。图5示出了根据本公开的实施例的用于处理地图的示例装置500的框图。

如图5所示，装置500包括投影模块510，被配置为通过将点云地图进行二维栅格投影来生成与该点云地图对应的投影地图，其中投影地图包括多个区域，并且其中至少一个区域的高度值基于点云地图中与该区域对应的各点的最小高度值而确定。装置500还包括目标区域确定模块520，被配置为从投影地图的多个区域中确定缺失高度值的目标区域。此外，装置500还包括高度确定模块530，被配置为基于多个区域中位于目标区域附近的至少一个地面区域的相应高度值，确定目标区域的高度值。

在一些实施例中，高度确定模块530还包括：区域过滤单元，被配置为从多个区域中去除平坦程度小于第一阈值的区域，以得到第一区域集合，其中第一区域集合具有相应高度值；地面区域集合确定单元，被配置为从第一区域集合中确定地面区域集合；地面区域确定单元，被配置为从地面区域集合中确定位于目标区域附近的至少一个地面区域；以及高度确定单元，被配置为基于至少一个地面区域的相应高度值，确定目标区域的高度值。

在一些实施例中，地面区域集合确定单元还被配置为：从第一区域集合中确定第二区域集合，其中第二区域集合包括采集设备在采集点云地图时途径的区域；以及通过对第二区域集合进行区域扩展来确定地面区域集合。

在一些实施例中，地面区域集合确定单元还被配置为：针对第二区域集合中的每个区域，从第一区域集合中确定该区域的相邻地面区域，其中相邻地面区域为与该区域相邻的、且与该区域的高度值之差小于第二阈值的区域；以及基于第二区域集合及其对应的相邻区域集合，确定地面区域集合。

在一些实施例中，高度确定单元还被配置为：通过对至少一个地面区域的相应高度值进行加权平均来确定目标区域的高度值。

在一些实施例中，装置500还包括：地面高度估计模块，被配置为针对多个区域中的每个区域，估计该区域的地面高度值；以及地面高度优化模块，被配置为如果估计的地面高度值与投影地图中的该区域的高度值不匹配，利用估计的地面高度值来更新投影地图中的该区域的高度值。

在一些实施例中，地面高度估计模块包括：第一地图生成单元，被配置为基于投影地图来生成领域最大值地图，其中领域最大值地图中的每个区域的高度值基于投影地图中的对应区域的相邻区域的最大高度值而确定；第二地图生成单元，被配置为基于领域最大值地图来生成领域最小值地图，其中领域最小值地图中的每个区域的高度值基于领域最大值地图中的对应区域的相邻区域的最小高度值而确定；以及地面高度确定单元，被配置为如果投影地图中的该区域的高度值与领域最小值地图中的该区域的高度值之差超过第三阈值，将领域最小值地图中的该区域的高度值确定为地面高度值，以及如果投影地图中的该区域的高度值与领域最小值地图中的该区域的高度值之差不超过第三阈值，将投影地图中的该区域的高度值确定为地面高度值。

装置500中所包括的模块和单元可以利用各种方式来实现，包括软件、硬件、固件或其任意组合。在一些实施例中，一个或多个单元可以使用软件和/或固件来实现，例如存储在存储介质上的机器可执行指令。除了机器可执行指令之外或者作为替代，装置500中的模块和单元中的部分或者全部可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑组件来实现。作为示例而非限制，可以使用的示范类型的硬件逻辑组件包括现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑器件(CPLD)，等等。

图6示出了能够实施本公开的多个实施例的示例电子设备600的框图。例如，如图1所示的地图处理设备120可以由设备600实施。如图6所示，设备600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的计算机程序指令或者从存储单元608加载到随机访问存储器(RAM)603中的计算机程序指令，来执行各种适当的动作和处理。在RAM603中，还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

设备600中的多个部件连接至I/O接口605，包括：输入单元606，例如键盘、鼠标等；输出单元607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元608，例如磁盘、光盘等；以及通信单元609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元609允许设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

上文所描述的各个过程和处理，例如方法300和/或400，可由处理单元601执行。例如，在一些实施例中，方法300和/或400可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM602和/或通信单元609而被载入和/或安装到设备600上。当计算机程序被加载到RAM 603并由CPU 601执行时，可以执行上文描述的方法300和/或400的一个或多个动作。

本公开可以是方法、装置、系统和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于执行本公开的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。

这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理单元，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理单元执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (14)

1.一种处理地图的方法，包括：

通过将点云地图进行二维栅格投影来生成与所述点云地图对应的投影地图，其中所述投影地图包括多个区域，并且其中至少一个区域的高度值基于所述点云地图中与该区域对应的各点的最小高度值而确定；

从所述投影地图的所述多个区域中确定缺失高度值的目标区域；以及

基于所述多个区域中位于所述目标区域附近的至少一个地面区域的相应高度值，确定所述目标区域的高度值；

所述方法还包括：

针对所述多个区域中的每个区域，估计所述区域的地面高度值；以及

如果所述投影地图中的所述区域的高度值与估计的所述地面高度值之差超过预定阈值，利用估计的所述地面高度值来更新所述投影地图中的所述区域的高度值。

2.根据权利要求1所述的处理地图的方法，其中确定所述目标区域的高度值包括：

从所述多个区域中去除平坦程度小于第一阈值的区域，以得到第一区域集合，其中所述第一区域集合具有相应高度值；

从所述第一区域集合中确定地面区域集合；

从所述地面区域集合中确定位于所述目标区域附近的至少一个地面区域；以及

基于所述至少一个地面区域的相应高度值，确定所述目标区域的高度值。

3.根据权利要求2所述的处理地图的方法，其中从所述第一区域集合中确定地面区域集合包括：

从所述第一区域集合中确定第二区域集合，其中所述第二区域集合包括采集设备在采集所述点云地图时途径的区域；以及

通过对所述第二区域集合进行区域扩展来确定所述地面区域集合。

4.根据权利要求3所述的处理地图的方法，其中通过对所述第二区域集合进行区域扩展来确定所述地面区域集合包括：

针对所述第二区域集合中的每个区域，从所述第一区域集合中确定所述区域的相邻地面区域，其中所述相邻地面区域为与所述区域相邻的、且与所述区域的高度值之差小于第二阈值的区域；以及

基于所述第二区域集合及其对应的相邻区域集合，确定所述地面区域集合。

5.根据权利要求2所述的处理地图的方法，其中确定所述目标区域的高度值包括：

通过对所述至少一个地面区域的相应高度值进行加权平均来确定所述目标区域的高度值。

6.根据权利要求1所述的处理地图的方法，其中估计所述区域的地面高度值包括：

基于所述投影地图来生成领域最大值地图，其中所述领域最大值地图中的每个区域的高度值基于所述投影地图中的对应区域的相邻区域的最大高度值而确定；

基于所述领域最大值地图来生成领域最小值地图，其中所述领域最小值地图中的每个区域的高度值基于所述领域最大值地图中的对应区域的相邻区域的最小高度值而确定；

如果所述投影地图中的所述区域的高度值与所述领域最小值地图中的所述区域的高度值之差超过第三阈值，将所述领域最小值地图中的所述区域的高度值确定为所述地面高度值；以及

如果所述投影地图中的所述区域的高度值与所述领域最小值地图中的所述区域的高度值之差不超过所述第三阈值，将所述投影地图中的所述区域的高度值确定为所述地面高度值。

7.一种处理地图的装置，包括：

投影模块，被配置为通过将点云地图进行二维栅格投影来生成与所述点云地图对应的投影地图，其中所述投影地图包括多个区域，并且其中至少一个区域的高度值基于所述点云地图中与该区域对应的各点的最小高度值而确定；

目标区域确定模块，被配置为从所述投影地图的所述多个区域中确定缺失高度值的目标区域；以及

高度确定模块，被配置为基于所述多个区域中位于所述目标区域附近的至少一个地面区域的相应高度值，确定所述目标区域的高度值；

所述装置还包括：

地面高度估计模块，被配置为针对所述多个区域中的每个区域，估计所述区域的地面高度值；以及

地面高度优化模块，被配置为如果所述投影地图中的所述区域的高度值与估计的所述地面高度值之差超过预定阈值，利用估计的所述地面高度值来更新所述投影地图中的所述区域的高度值。

8.根据权利要求7所述的处理地图的装置，其中所述高度确定模块包括：

区域过滤单元，被配置为从所述多个区域中去除平坦程度小于第一阈值的区域，以得到第一区域集合，其中所述第一区域集合具有相应高度值；

地面区域集合确定单元，被配置为从所述第一区域集合中确定地面区域集合；

地面区域确定单元，被配置为从所述地面区域集合中确定位于所述目标区域附近的至少一个地面区域；以及

高度确定单元，被配置为基于所述至少一个地面区域的相应高度值，确定所述目标区域的高度值。

9.根据权利要求8所述的处理地图的装置，其中所述地面区域集合确定单元还被配置为：

从所述第一区域集合中确定第二区域集合，其中所述第二区域集合包括采集设备在采集所述点云地图时途径的区域；以及

通过对所述第二区域集合进行区域扩展来确定所述地面区域集合。

10.根据权利要求9所述的处理地图的装置，其中所述地面区域集合确定单元还被配置为：

针对所述第二区域集合中的每个区域，从所述第一区域集合中确定所述区域的相邻地面区域，其中所述相邻地面区域为与所述区域相邻的、且与所述区域的高度值之差小于第二阈值的区域；以及

基于所述第二区域集合及其对应的相邻区域集合，确定所述地面区域集合。

11.根据权利要求8所述的处理地图的装置，其中所述高度确定单元还被配置为：

通过对所述至少一个地面区域的相应高度值进行加权平均来确定所述目标区域的高度值。

12.根据权利要求7所述的处理地图的装置，其中所述地面高度估计模块包括：

第一地图生成单元，被配置为基于所述投影地图来生成领域最大值地图，其中所述领域最大值地图中的每个区域的高度值基于所述投影地图中的对应区域的相邻区域的最大高度值而确定；

第二地图生成单元，被配置为基于所述领域最大值地图来生成领域最小值地图，其中所述领域最小值地图中的每个区域的高度值基于所述领域最大值地图中的对应区域的相邻区域的最小高度值而确定；以及

地面高度确定单元，被配置为：

如果所述投影地图中的所述区域的高度值与所述领域最小值地图中的所述区域的高度值之差超过第三阈值，将所述领域最小值地图中的所述区域的高度值确定为所述地面高度值，以及

如果所述投影地图中的所述区域的高度值与所述领域最小值地图中的所述区域的高度值之差不超过所述第三阈值，将所述投影地图中的所述区域的高度值确定为所述地面高度值。

13.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；以及

存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使所述电子设备实现根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时实现根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

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