JP7054848B2 - マップ上の道路ネットワークにおける電子ルートナビゲーション方法 - Google Patents
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Description
-マップは少なくとも1つのコンピュータに保存され、プロセッサによってタイルに区分される、
-最も小さなサイズのタイルが、ベースタイルとして分類される、
-エクステンドエリアタイルは複数のベースタイルの領域を含むと定義される、
-道路に沿ったルートは、出発地点Aから目的地点Bまで算出される、
-地点Aまたは地点Bを含まない前記マップ上のエクステンドエリアタイルは、クロスルーティング(cross routing)に使用される、
-前記クロスルーティングにおいて、地点Aから地点Bに至る前記エクステンドエリアタイルに交差する道路経路のみが算出される。
-マップは少なくとも1つのコンピュータに保存され、プロセッサによってタイルに区分される、
-最も小さなサイズのタイルが、ベースタイルとして分類される、
-エクステンドエリアタイルは複数のベースタイルの領域を含むと定義される、
-道路に沿ったルートは、出発地点Aから目的地点Bまで算出されるように構成される、
-地点Aまたは地点Bを含まない前記マップ上のエクステンドエリアタイルは、クロスルーティングに使用されるように構成される、
-前記クロスルーティングにおいて、前記エクステンドエリアタイルを横切り、かつ地点Aから地点Bに至る道路経路のみが算出されるように構成される。
-マップは少なくとも1つのコンピュータに保存され、プロセッサによってタイルに区分される、
-最も小さなサイズのタイルが、ベースタイルとして分類される、
-エクステンドエリアクワッドは複数のベースタイルの領域を含むと定義される、
-道路に沿ったルートは、出発地点Aから目的地点Bまで算出される、
-地点Aまたは地点Bを含まない前記マップ上のエクステンドエリアタイルは、クロスルーティングに使用される、
-前記クロスルーティングにおいて、地点Aから地点Bに至る前記エクステンドエリアタイルに交差する道路経路のみが算出される。
エクステンドエリアクワッドレベル(n)=4n*ベースレベルクワッド (1)
例として、レベル2、すなわち図1Aのレベル(103)では、方程式1に従ってベースレベルクワッドの数は16である。
-マップは少なくとも1つのコンピュータに保存され、プロセッサによってクワッドに区分される、
-最も小さなサイズのクワッドが、ベースレベルクワッドとして分類される、
-エクステンドエリアクワッドは複数のベースレベルクワッドの領域を含むと定義される、
-道路に沿ったルートは、出発地点Aから目的地点Bまで算出される、
-地点Aまたは地点Bを含まない前記マップ上のエクステンドエリアクワッドは、クロスルーティングに使用される、
-前記クロスルーティングにおいて、地点Aから地点Bに至る前記エクステンドエリアクワッドを交差する道路経路のみが算出される。
-地点Aから地点Bへの迂回ルートの合計の長さ、コスト、および/または所要時間は、以下の道路区分のいずれかの長さ、コスト、および/または所要時間を合計することによって算出される;
-地点Aを含むベースレベルクワッドの道路区分、
-AまたはBのない少なくとも1つのクワッドと交差し、かつ地点Aから地点Bへのルートの区分を提供する、道路区分、
-地点Bに至るベースレベルクワッドの道路区分、および
-前記迂回ルートの最短のルート長さ、最小のルートコスト、および/または最短のルート所要時間が選択される。
(エクステンドエリアクワッドレベルn)=4n*(ベースレベルクワッド)。
-n=2以上のレベルである、
-すべてのレベルは同じ領域を包含する、
-すべてのエクステンドエリアクワッドは、特定レベルのクワッドと呼ばれ、および下のレベルに最大で4の子クワッドを有することができ、かつクワッドのサイズは子クワッドより4倍大きい、
-階層の最下位レベルはベースレベルと呼ばれ、およびベースレベルはベースレベルクワッドに詳細な道路ネットワークを含んでいる、
-すべてのレベルは、下のレベルよりも少ない情報を含む。
-道路ネットワークの道路区分は、ベースレベルクワッドに切られる、
-方向転換の規制は、ベースレベルクワッドに保存される。
-プルーニング法は、下位レベルクワッドからより高いレベルのエクステンドエリアクワッドを生成し、無制限の交差ルートを保存する、
-繰返処理は、既に存在しているより小さな下位レベルクワッドから、より高いレベルのより大きなクワッドを生成するために、先のプルーニング法を使用し、およびベースレベルを除く全てのレベルのクワッド階層に対してこれを行う。
-検索はベースレベルクワッドから開始され、クワッド境界を通過する、
-より高いレベルのクワッド(n=1)の境界が出発地点Aと目的地点Bから十分遠くに達した時に、より高いレベルのクワッドが使用される、および/または
-さらに高いレベルのクワッドの境界が出発地点Aと目的地点Bから十分遠くに達した時に、さらに高いレベルのクワッド(n=2)が使用される、等々。
-クワッドツリー階層からオンデマンドでクワッドをロードする機能、
-ノードの代わりにリンクの先行点を認識する機能、
-新たなリンクと既に伝えられたリンクのセットを拡張する時に、方向転換の規制をチェックする機能、
-不通の道路を検索から除外する機能、
-基準に合わない道路を除外する機能、
-基準に従って開始リンクからの最新の追加されたリンクの距離を算出する機能。
-マップ内の道路は不通である、
-不通の道路に反応して、不通の道路を有する全ての非ベースレベルクワッドは無効にされる。
-マップは少なくとも1つのコンピュータに保存され、プロセッサによってクワッドに区分される、
-最も小さなサイズのクワッドが、ベースレベルクワッドとして分類される、
-エクステンドエリアクワッドは複数のベースレベルクワッドの領域を含むと定義される、
-道路に沿ったルートは、出発地点Aから目的地点Bまで算出されるように構成される、
-地点Aまたは地点Bを含まない前記マップ上のエクステンドエリアクワッドは、クロスルーティングに使用されるように構成される、
-前記クロスルーティングにおいて、前記エクステンドエリアクワッドと交差し、かつ地点Aから地点Bに至る道路経路のみが算出されるように構成される。
-地点Aから地点Bへの迂回ルートの合計の長さ、コスト、および/または所要時間は、以下の道路区分のいずれかの長さ、コスト、および/または所要時間を合計することによって算出されるように構成される;
-地点Aを含むベースレベルクワッドの道路区分、
-AまたはBのない少なくとも1つのクワッドと交差し、かつ地点Aから地点Bへのルートの区分を提供する、道路区分、
-地点Bに至るベースレベルクワッドの道路区分、および
-前記迂回ルートの最短のルート長さ、最小のルートコスト、および/または最短のルート所要時間が選択されるように構成される。
(エクステンドエリアクワッドレベルn)=4n*(ベースレベルクワッド)。
-n=2以上のレベルである、
-すべてのレベルは同じ領域を包含する、
-すべてのエクステンドエリアクワッドは、特定レベルのクワッドと呼ばれ、および下のレベルに最大で4の子クワッドを有することができ、かつクワッドのサイズは子クワッドより4倍大きい、
-階層の最下位レベルはベースレベルと呼ばれ、およびベースレベルはベースレベルクワッドに詳細な道路ネットワークを含んでいる、
-すべてのレベルは、下のレベルよりも少ない情報を含む。
-道路ネットワークの道路区分は、ベースレベルクワッドに切られるように構成される、
-方向転換の規制は、ベースレベルクワッドに保存されるように構成される、
-プルーニング法は、下位レベルクワッドからより高いレベルのエクステンドエリアクワッドを生成し、無制限の交差ルートを保存するように構成される、
-繰返処理は、既に存在しているより小さな下位レベルクワッドから、より高いレベルのより大きなクワッドを生成するために、先のプルーニング法を使用し、およびベースレベルを除く全てのレベルのクワッド階層に対してこれを行うように構成される。
-検索はベースレベルクワッドから開始され、クワッド境界を通過するように構成される、
-より高いレベルのクワッド(n=1)の境界が出発地点Aと目的地点Bから十分遠くに達した時に、より高いレベルのクワッドが使用されるように構成される、および/または
-さらに高いレベルのクワッドの境界が出発地点Aと目的地点Bから十分遠くに達した時に、さらに高いレベルのクワッド(n=2)が使用されるように構成される、等々。
-クワッドツリー階層からオンデマンドでクワッドをロードする機能、
-ノードの代わりにリンクの先行点を認識する機能、
-新たなリンクと既に伝えられたリンクのセットを拡張する時に、方向転換の規制をチェックする機能、
-不通の道路を検索から除外する機能、
-基準に合わない道路を除外する機能、
-基準に従って開始リンクからの最新の追加されたリンクの距離を算出する機能。
-マップ内の道路は不通のものとして構成される、
-不通の道路に反応して、不通の道路を有する全ての非ベースレベルクワッドは無効にされるように構成される。
-マップは少なくとも1つのコンピュータに保存され、プロセッサによってクワッドに区分される、
-最も小さなサイズのクワッドが、ベースレベルクワッドとして分類される、
-エクステンドエリアクワッドは複数のベースレベルクワッドの領域を含むと定義される、
-道路に沿ったルートは、出発地点Aから目的地点Bまで算出される、
-地点Aまたは地点Bを含まない前記マップ上のエクステンドエリアクワッドは、クロスルーティングに使用される、
-前記クロスルーティングにおいて、地点Aから地点Bに至る前記エクステンドエリアクワッドを交差する道路経路のみが算出される。
-地点Aから地点Bへの迂回ルートの合計の長さ、コスト、および/または所要時間は、以下の道路区分のいずれかの長さ、コスト、および/または所要時間を合計することによって算出される;
-地点Aを含むベースレベルクワッドの道路区分、
-AまたはBのない少なくとも1つのクワッドと交差し、かつ地点Aから地点Bへのルートの区分を提供する、道路区分、
-地点Bに至るベースレベルクワッドの道路区分、および
-前記迂回ルートの最短のルート長さ、最小のルートコスト、および/または最短のルート所要時間が選択される。
(エクステンドエリアクワッドレベルn)=4n*(ベースレベルクワッド)。
-n=2以上のレベルである、
-すべてのレベルは同じ領域を包含する、
-すべてのエクステンドエリアクワッドは、特定レベルのクワッドと呼ばれ、および下のレベルに最大で4の子クワッドを有することができ、かつクワッドのサイズは子クワッドより4倍大きい、
-階層の最下位レベルはベースレベルと呼ばれ、およびベースレベルはベースレベルクワッドに詳細な道路ネットワークを含んでいる、
-すべてのレベルは、下のレベルよりも少ない情報を含む。
-道路ネットワークの道路区分は、ベースレベルクワッドに切られる、
-方向転換の規制は、ベースレベルクワッドに保存される。
-プルーニング法は、下位レベルクワッドからより高いレベルのエクステンドエリアクワッドを生成し、無制限の交差ルートを保存する、
-繰返処理は、既に存在しているより小さな下位レベルクワッドから、より高いレベルのより大きなクワッドを生成するために、以前のプルーニング法を使用し、およびベースレベルを除く全てのレベルのクワッド階層に対してこれを行う。
-検索はベースレベルクワッドから開始され、クワッド境界を通過する、
-より高いレベルのクワッド(n=1)の境界が出発地点Aと目的地点Bから十分遠くに達した時に、より高いレベルのクワッドが使用される、および/または
-さらに高いレベルのクワッドの境界が出発地点Aと目的地点Bから十分遠くに達した時に、さらに高いレベルのクワッド(n=2)が使用される、等々。
-クワッドツリー階層からオンデマンドでクワッドをロードする機能、
-ノードの代わりにリンクの先行点を認識する機能、
-新たなリンクと既に伝えられたリンクのセットを拡張する時に、方向転換の規制をチェックする機能、
-不通の道路を検索から除外する機能、
-基準に合わない道路を除外する機能、
-基準に従って開始リンクからの最新の追加されたリンクの距離を算出する機能。
-マップ内の道路は不通である、
-不通の道路に反応して、不通の道路を有する全ての非ベースレベルクワッドは無効にされる。
Claims (24)
- 道路ネットワークにおいて自律型車両をナビゲートするのに使用される電子ルートナビゲーション方法であって、該方法は、
前処理ステージが実行されたマップを適用する工程であって、当該マップはベースレベルおよび1つ以上のより高いレベルの形式で少なくとも1つのコンピュータ上に保存されてなる、工程を含み、前記前処理ステージは、
前記道路ネットワークの道路区分を有する前記マップのベースレベルをベースレベルクワッドに切る段階と、
前記ベースレベルクワッドに方向転換の規制を保存する段階と、
プルーニング法により下位レベルのクワッドからより高いレベルのエクステンドエリアクワッドを生成し、より高いレベルのエクステンドエリアクワッドに関する無制限の交差ルートを保存する段階であって、当該エクステンドエリアクワッドは、複数のベースレベルクワッドの領域を含むように定義される、段階と、
プルーニング法を使用して、既に存在している下位レベルクワッドからすべてのより高いレベルのクワッドを生成する段階と、
を含み、
前記方法は、 出発地点Aから目的地点Bへの道路に沿ったルートを算出するルート算出工程であって、出発地点Aは第1のベースレベルクワッドに含まれ、および目的地点Bは第2のベースレベルクワッドに含まれ、前記出発地点Aまたは前記目的地点Bを含まない前記マップ上の1つ以上のエクステンドエリアクワッドは、クロスルーティングに使用され、かつ前記クロスルーティングにおいて、前記1つ以上のエクステンドエリアクワッドと交差し、かつ前記出発地点Aから前記目的地点Bに至る道路経路のみが算出される、ルート算出工程、
を更に含み、
前記ルート算出工程は、方向転換の規制、不通の道路区分、利用可能な有料道路、利用可能な未舗装の道路、利用可能なフェリー、および/または利用可能な幹線道路、のいずれかの基準により影響を受ける、
ことを特徴とする方法。 - -出発地点Aから目的地点Bへの迂回ルートの合計の長さ、コスト、および/または所要時間は;
-出発地点Aを含むベースレベルクワッドの道路区分、
-出発地点Aまたは目的地点Bを含まない少なくとも1つのクワッドと交差し、かつ出発地点Aから目的地点Bへのルートの区分を提供する、道路区分、
-目的地点Bに至るベースレベルクワッドの道路区分、
のいずれかの長さ、コスト、および/または所要時間を合計することによって算出され、
-前記迂回ルートのうち、最短のルート長さ、最小のルートコスト、および/または最短のルート所要時間を有するルートが、前記迂回ルートの合計の長さ、コスト、および/または所要時間に基づいて選択される、
請求項1に記載の方法。 - 前記マップがクラウドサーバーコンピュータ上に保存されるように構成され、および少なくとも1つのベースレベルクワッドおよび/またはエクステンドエリアクワッドは、ナビゲーションのために前記少なくとも1つのクワッドを使用して、ソフトウェアプログラムで構成された自律型自動車へと通信ネットワーク経由で送信されるように構成される、請求項1に記載の方法。
- ベースレベルクワッドとエクステンドエリアクワッドの間に階層的関係があり、例えば:(エクステンドエリアクワッドレベルn)=4n*(ベースレベルクワッド)のような関係である、請求項1に記載の方法。
- -n=2以上のレベルであり、
-すべてのレベルは同じ領域を包含し、
-すべてのエクステンドエリアクワッドは、特定レベルのクワッドと呼ばれ、および下のレベルに最大で4の子クワッドを有することができ、かつクワッドのサイズは子クワッドより4倍大きく、
-階層の最下位レベルはベースレベルと呼ばれ、およびベースレベルはベースレベルクワッドに詳細な道路ネットワークを含んでおり、
-すべてのレベルは、下のレベルよりも少ない情報を含む、
ことを特徴とする、請求項4に記載の方法。 - -出発地点Aから目的地点Bまでのルートの検索は、ベースレベルクワッドから開始され、クワッド境界を通過し、
-より高いレベルのクワッド(n=1)の境界が出発地点Aと目的地点Bから十分遠くに達した時に、より高いレベルのクワッドが使用され、および/または
-さらに高いレベルのクワッドの境界が出発地点Aと目的地点Bから十分遠くに達した時に、さらに高いレベルのクワッド(n=2)が使用される、
等々を特徴とする、請求項1に記載の方法。 - 自律型車両のナビゲーションの制御のために、自律型車両および/またはネットワークサーバーの記憶メディアにおいて最適ルートを計算するのに使用されるエッジラベリング・ダイクストラ・アルゴリズムを含み、前記方法は:
-クワッドツリー階層からオンデマンドでクワッドをロードする機能、
-ノードの代わりにリンクの先行点を認識する機能、
-新たなリンクと既に伝えられたリンクのセットを拡張する時に、方向転換の規制をチェックする機能、
-不通の道路を検索から除外する機能、
-基準に合わない道路を除外する機能、
-基準に従って開始リンクからの最新の追加されたリンクの距離を算出する機能、
のいずれかの機能を含み得る、請求項1に記載の方法。 - -マップ内の道路は不通であり、
-不通の道路に反応して、不通の道路を有する全ての非ベースレベルクワッドは無効にされる、
ことを特徴とする、請求項1に記載の方法。 - 道路ネットワークにおいて自律型車両をナビゲートするのに使用される電子ルートナビゲーションシステムであって、当該電子ルートナビゲーションシステムは、
前処理ステージが実行されたシステムにおいて適用されるマップであって、当該マップはベースレベルおよび1つ以上のより高いレベルの形式で少なくとも1つのコンピュータ上に保存されてなる、マップを備え、前記前処理ステージは、
前記道路ネットワークの道路区分を有するマップのベースレベルをベースレベルクワッドに切る段階と、
ベースレベルクワッドに方向転換の規制を保存する段階と、
プルーニング法により下位レベルのクワッドからより高いレベルのエクステンドエリアクワッドを生成し、より高いレベルのエクステンドエリアクワッドに関する無制限の交差ルートを保存する段階であって、エクステンドエリアクワッドは、複数のベースレベルクワッドの領域を含むように定義される、段階と、
プルーニング法を使用して、既に存在している下位レベルクワッドからすべてのより高いレベルのクワッドを生成する段階と、
を含み、前記電子ルートナビゲーションシステムは、
道路に沿ったルートを更に含み、当該ルートは、出発地点Aから目的地点Bまでルート算出されるように構成され、ここで、前記出発地点Aは第1のベースレベルクワッドに含まれ、かつ前記目的地点Bは第2のベースレベルクワッドに含まれ、前記出発地点Aまたは目的地点Bを含まない前記マップ上の1つ以上のエクステンドエリアクワッドは、クロスルーティングに使用され、および前記クロスルーティングにおいて、前記1つ以上のエクステンドエリアクワッドと交差し、かつ出発地点Aから目的地点Bに至る道路経路のみが算出されるように構成されてなり、
前記ルート算出は、方向転換の規制、不通の道路区分、利用可能な有料道路、利用可能な未舗装の道路、利用可能なフェリー、および/または利用可能な幹線道路、のいずれかの基準により影響されるように構成される、
ことを特徴とする電子ルートナビゲーションシステム。 - -出発地点Aから目的地点Bへの迂回ルートの合計の長さ、コスト、および/または所要時間は、
-出発地点Aを含むベースレベルクワッドの道路区分、
-出発地点Aまたは目的地点Bを含まない少なくとも1つのクワッドと交差し、かつ出発地点Aから目的地点Bへのルートの区分を提供する、道路区分、
-目的地点Bに至るベースレベルクワッドの道路区分、
のいずれかの長さ、コスト、および/または所要時間を合計することによって算出されるように構成され、および
-前記迂回ルートのうち、最短のルート長さ、最小のルートコスト、および/または最短のルート所要時間を有するルートが、前記迂回ルートの合計の長さ、コスト、および/または所要時間に基づいて選択されるように構成される、
請求項9に記載の電子ルートナビゲーションシステム。 - マップがクラウドサーバーコンピュータ上に保存されるように構成され、および少なくとも1つのベースレベルクワッドおよび/またはエクステンドエリアクワッドは、ナビゲーションのために少なくとも1つのクワッドを使用して、ソフトウェアプログラムで構成された自律型自動車へと通信ネットワーク経由で送信されるように構成される、請求項9に記載の電子ルートナビゲーションシステム。
- ベースレベルクワッドとエクステンドエリアクワッドの間に階層的関係があり、例えば:(エクステンドエリアクワッドレベルn)=4n*(ベースレベルクワッド)ような 関係である、請求項9に記載の電子ルートナビゲーションシステム。
- -n=2以上のレベルであり、
-すべてのレベルは同じ領域を包含し、
-すべてのエクステンドエリアクワッドは、特定レベルのクワッドと呼ばれ、および下のレベルに最大で4の子クワッドを有することができ、かつクワッドのサイズは子クワッドより4倍大きく、
-階層の最下位レベルはベースレベルと呼ばれ、およびベースレベルはベースレベルクワッドに詳細な道路ネットワークを含んでおり、
-すべてのレベルは、下のレベルよりも少ない情報を含む、
ことを特徴とする、請求項12に記載の電子ルートナビゲーションシステム。 - -出発地点Aから目的地点Bまでのルートの検索は、ベースレベルクワッドから開始され、クワッド境界を通過するように構成され、
-より高いレベルのクワッド(n=1)の境界が出発地点Aと目的地点Bから十分遠くに達した時に、より高いレベルのクワッドが使用されるように構成され、および/または
-さらに高いレベルのクワッドの境界が出発地点Aと目的地点Bから十分遠くに達した時に、さらに高いレベルのクワッド(n=2)が使用されるように構成される、
等々を特徴とする、請求項9に記載の電子ルートナビゲーションシステム。 - 自律型車両のナビゲーションの制御のために、自律型車両および/またはネットワークサーバーの記憶メディアにおいて最適ルートを計算するのに使用されるエッジラベリング・ダイクストラ・アルゴリズムを含み、前記システムは:
-クワッドツリー階層からオンデマンドでクワッドをロードする機能、
-ノードの代わりにリンクの先行点を認識する機能、
-新たなリンクと既に伝えられたリンクのセットを拡張する時に、方向転換の規制をチェックする機能、
-不通の道路を検索から除外する機能、
-基準に合わない道路を除外する機能、
-基準に従って開始リンクからの最新の追加されたリンクの距離を算出する機能、
のいずれかの機能を含むように構成され得る、請求項9に記載の電子ルートナビゲーションシステム。 - -マップ内の道路は不通のものとして構成され、
-不通の道路に反応して、不通の道路を有する全ての非ベースレベルクワッドは無効にされるように構成される、
ことを特徴とする、請求項9に記載の電子ルートナビゲーションシステム。 - 道路ネットワークにおいて自律型車両をナビゲートするのに使用される、非一時的記憶媒体に組み入れられた電子ルートナビゲーションプログラムプロダクトであって、該プログラムプロダクトは、
前処理ステージが実行されたプログラムにおいて適用されるマップであって、当該マップはベースレベルおよび1つ以上のより高いレベルの形式で少なくとも1つのコンピュータ上に保存されてなる、マップを含み、前処理ステージは、
道路ネットワークの道路区分を有するマップのベースレベルをベースレベルクワッドに切る段階と、
ベースレベルクワッドに方向転換の規制を保存する段階と、
プルーニング法により下位レベルのクワッドからより高いレベルのエクステンドエリアクワッドを生成し、より高いレベルのエクステンドエリアクワッドに関する無制限の交差ルートを保存する段階であって、エクステンドエリアクワッドは、複数のベースレベルクワッドの領域を含むように定義される、段階と、
プルーニング法を使用して、既に存在している下位レベルクワッドからすべてのより高いレベルのクワッドを生成する段階と、
を含み、前記プログラムプロダクトは、
道路に沿ったルートを更に含み、当該ルートは、出発地点Aから目的地点Bまで算出されるように構成され、ここで出発地点Aは第1のベースレベルクワッドに含まれ、および目的地点Bは第2のベースレベルクワッドに含まれ、前記出発地点Aまたは前記目的地点Bを含まない前記マップ上の1つ以上のエクステンドエリアクワッドは、クロスルーティングに使用され、かつ、前記クロスルーティングにおいて、前記1つ以上のエクステンドエリアクワッドと交差し、かつ出発地点Aから目的地点Bに至る道路経路のみがルート算出されるように構成される、
前記ルート算出は、方向転換の規制、不通の道路区分、利用可能な有料道路、利用可能な未舗装の道路、利用可能なフェリー、および/または利用可能な幹線道路、のいずれかの基準により影響を受ける、
ことを特徴とする
電子ルートナビゲーションプログラムプロダクト。 - -出発地点Aから目的地点Bへの迂回ルートの合計の長さ、コスト、および/または所要時間は;
-出発地点Aを含むベースレベルクワッドの道路区分、
-出発地点Aまたは目的地点Bを含まない少なくとも1つのクワッドと交差し、かつ出発地点Aから目的地点Bへのルートの区分を提供する、道路区分、
-目的地点Bに至るベースレベルクワッドの道路区分、
のいずれかの長さ、コスト、および/または所要時間を合計することによって算出され、
-前記迂回ルートのうち、最短のルート長さ、最小のルートコスト、および/または最短のルート所要時間を有するルートが、前記迂回ルートの合計の長さ、コスト、および/または所要時間に基づいて選択される、
請求項17に記載の電子ルートナビゲーションプログラムプロダクト。 - マップがクラウドサーバーコンピュータ上に保存されるように構成され、および少なくとも1つのベースレベルクワッドおよび/またはエクステンドエリアクワッドは、ナビゲーションのために少なくとも1つのクワッドを使用して、ソフトウェアプログラムで構成された自律型自動車へと通信ネットワーク経由で送信されるように構成される、請求項17に記載の電子ルートナビゲーションプログラムプロダクト。
- ベースレベルクワッドとエクステンドエリアクワッドの間に階層的関係があり、例えば:(エクステンドエリアクワッドレベルn)=4n*(ベースレベルクワッド)ような 係であることを特徴とする、請求項17に記載の電子ルートナビゲーションプログラムプロダクト。
- -n=2以上のレベルであり、
-すべてのレベルは同じ領域を包含し、
-すべてのエクステンドエリアクワッドは、特定レベルのクワッドと呼ばれ、および下のレベルに最大で4の子クワッドを有することができ、かつクワッドのサイズは子クワッドより4倍大きく、
-階層の最下位レベルはベースレベルと呼ばれ、およびベースレベルはベースレベルクワッドに詳細な道路ネットワークを含み、
-すべてのレベルは、下のレベルよりも少ない情報を含む、
ことを特徴とする、請求項20に記載の電子ルートナビゲーションプログラムプロダクト。 - -出発地点Aから目的地点Bまでのルートの検索は、ベースレベルクワッドから開始され、クワッド境界を通過し、
-より高いレベルのクワッド(n=1)の境界が出発地点Aと目的地点Bから十分遠くに達した時に、より高いレベルのクワッドが使用され、および/または
-さらに高いレベルのクワッドの境界が出発地点Aと目的地点Bから十分遠くに達した時に、さらに高いレベルのクワッド(n=2)が使用される、
等々を特徴とする、請求項17に記載の電子ルートナビゲーションプログラムプロダクト。 - 自律型車両のナビゲーションの制御のために、自律型車両および/またはネットワークサーバーの記憶メディアにおいて最適ルートを計算するのに使用されるエッジラベリング・ダイクストラ・アルゴリズムを含み、前記電子ルートナビゲーションプログラムプロダクトは:
-クワッドツリー階層からオンデマンドでクワッドをロードする機能、
-ノードの代わりにリンクの先行点を認識する機能、
-新たなリンクと既に伝えられたリンクのセットを拡張する時に、方向転換の規制をチェックする機能、
-不通の道路を検索から除外する機能、
-基準に合わない道路を除外する機能、
-基準に従って開始リンクからの最新の追加されたリンクの距離を算出する機能、
のいずれかの機能を含み得る、請求項17に記載の電子ルートナビゲーションプログラムプロダクト。 - -マップ内の道路は不通であり、
-不通の道路に反応して、不通の道路を有する全ての非ベースレベルクワッドは無効にされる、
ことを特徴とする、請求項17に記載の電子ルートナビゲーションプログラムプロダクト。
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