JP7054314B2 - 鞍乗り型車両用情報処理装置、及び、鞍乗り型車両用情報処理方法 - Google Patents

Description

本発明は、走行中の鞍乗り型車両にクラッシュが生じたことを認識するための情報処理装置及び情報処理方法に関する。

従来の車両用情報処理装置として、車両の走行状態に関連する情報を取得する走行状態情報取得部と、走行状態情報取得部で取得された情報に基づいて走行中の車両にクラッシュが生じたことを認識するクラッシュ認識部と、クラッシュ認識部でのクラッシュの認識に応じた出力を行う出力部と、を備えているものがある。走行状態情報取得部では、走行状態に関連する情報として、走行中の車両に生じている加速度が取得される。クラッシュ認識部では、加速度が閾値を上回った場合に、走行中の車両にクラッシュが生じたと認識する（例えば、特許文献１を参照。）。

特開２００９－２９０７８９号公報

従来の車両用情報処理装置では、自動車、トラック等の比較的走行の安定性が高い車両、つまり走行中に生じる加速度の変化が比較的小さい車両を対象にしている。また、従来の車両用情報処理装置におけるクラッシュの認識は、自動車、トラック等の比較的乗員の安全性が高い車両を対象としている。そのため、従来の車両用情報処理装置を鞍乗り型車両用情報処理装置として流用して、走行中の鞍乗り型車両にクラッシュが生じたことを認識させようとすると、走行中に生じる加速度の変化が比較的大きいことに起因して、鞍乗り型車両にクラッシュが生じたと誤認識する頻度が増加してしまう。また、その増加を抑制するために閾値を高く設定してしまうと、乗員の安全性が比較的低いにも関わらず、クラッシュの認識に遅れが生じてしまう。

本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、走行中の鞍乗り型車両にクラッシュが生じたことを、乗員の安全性の向上に寄与しうる適切なタイミングで高精度に認識しうる鞍乗り型車両用情報処理装置及び鞍乗り型車両用情報処理方法を得るものである。

本発明は、鞍乗り型車両の走行状態に関連する情報を取得する走行状態情報取得部と、前記走行状態情報取得部で取得された前記情報に基づいて、走行中の前記鞍乗り型車両にクラッシュが生じたことを認識するクラッシュ認識部と、前記クラッシュ認識部での前記クラッシュの認識に応じた出力を行う出力部と、を備えている、鞍乗り型車両用情報処理装置であって、前記走行状態情報取得部は、前記情報として、少なくとも２種類の物理量で構成される物理量セットを取得し、前記クラッシュ認識部は、前記走行状態情報取得部で取得された前記物理量セットの参照標本群に対するマハラノビス距離を取得し、該マハラノビス距離と基準値との関係に基づいて、前記クラッシュが生じたか否かを判定するものである。

本発明は、鞍乗り型車両の走行状態に関連する情報を取得する走行状態情報取得ステップと、前記走行状態情報取得ステップで取得された前記情報に基づいて、走行中の前記鞍乗り型車両にクラッシュが生じたことを認識するクラッシュ認識ステップと、前記クラッシュ認識ステップでの前記クラッシュの認識に応じた出力を行う出力ステップと、を備えている、鞍乗り型車両用情報処理方法であって、前記走行状態情報取得ステップでは、前記情報として、少なくとも２種類の物理量で構成される物理量セットが取得され、前記クラッシュ認識ステップでは、前記走行状態情報取得ステップで取得された前記物理量セットの参照標本群に対するマハラノビス距離が取得され、該マハラノビス距離と基準値との関係に基づいて、前記クラッシュが生じたか否かが判定されるものである。

本発明に係る鞍乗り型車両用情報処理装置及び鞍乗り型車両用情報処理方法では、鞍乗り型車両の走行状態に関連する情報として、少なくとも２種類の物理量で構成される物理量セットが取得され、その物理量セットの参照標本群に対するマハラノビス距離が取得され、そのマハラノビス距離と基準値との関係に基づいて、クラッシュが生じたか否かが判定される。つまり、非クラッシュ状態での少なくとも２種類の物理量の分散状態が加味された上で、クラッシュが生じたか否かが判定される。そのため、走行中に鞍乗り型車両の加速度が突発的に大きくなるような場合であっても、鞍乗り型車両にクラッシュが生じたと誤認識してしまうことを抑制することが可能である。また、加速度が極めて大きくなる前の段階で、鞍乗り型車両にクラッシュが生じたことを認識することが可能となって、乗員の安全性の向上により寄与することができる。

本発明の実施の形態に係る鞍乗り型車両用情報処理装置の、システム構成の一例を示す図である。 本発明の実施の形態に係る鞍乗り型車両用情報処理装置の、動作フローの一例を示す図である。 本発明の実施の形態に係る鞍乗り型車両用情報処理装置の、クラッシュ認識部が実行するクラッシュ認識ステップでの作用を説明するための図である。 本発明の実施の形態に係る鞍乗り型車両用情報処理装置の、クラッシュ認識部が実行するクラッシュ認識ステップでの作用を説明するための図である。

以下に、本発明に係る鞍乗り型車両用情報処理装置及び鞍乗り型車両用情報処理方法について、図面を用いて説明する。なお、以下で説明する構成、動作等は、一例であり、本発明に係る鞍乗り型車両用情報処理装置及び鞍乗り型車両用情報処理方法は、そのような構成、動作等である場合に限定されない。

実施の形態．
以下に、実施の形態に係る鞍乗り型車両用情報処理装置を説明する。

＜鞍乗り型車両用情報処理装置の構成＞
実施の形態に係る鞍乗り型車両用情報処理装置の構成について説明する。
図１は、本発明の実施の形態に係る鞍乗り型車両用情報処理装置の、システム構成の一例を示す図である。

図１に示されるように、鞍乗り型車両用情報処理装置１０は、走行状態情報取得部１１と、クラッシュ認識部１２と、出力部１３と、を含む。鞍乗り型車両用情報処理装置１０は、鞍乗り型車両１に搭載される。鞍乗り型車両１は、例えば、モータサイクル（自動二輪車、自動三輪車等）、バギー等の乗員が跨るように着座する形式の車両を意味する。

鞍乗り型車両用情報処理装置１０には、鞍乗り型車両１に搭載されている走行状態情報センサ２０が接続されている。走行状態情報センサ２０の出力が走行状態情報取得部１１に入力されることで、走行状態情報取得部１１は、鞍乗り型車両１の走行状態に関連する情報を取得する。走行状態情報取得部１１は、鞍乗り型車両１の走行状態に関連する情報として、その時点での少なくとも２種類の物理量で構成される物理量セットｓを継続的に取得する。

例えば、走行状態情報センサ２０は、３軸のジャイロセンサ及び３方向の加速度センサを備える慣性計測装置（ＩＭＵ）である。そのような場合には、走行状態情報取得部１１は、鞍乗り型車両１の走行状態に関連する情報として、走行中の鞍乗り型車両１に生じている角速度及び加速度（つまり、６種類の物理量）のうちの２種類以上の物理量で構成される物理量セットｓを取得する。走行状態情報センサ２０から走行状態情報取得部１１に、角速度自体が入力されてもよく、また、角速度に実質的に換算可能な他の物理量が角速度として入力されてもよい。また、走行状態情報センサ２０から走行状態情報取得部１１に、加速度自体が入力されてもよく、また、加速度に実質的に換算可能な他の物理量が加速度として入力されてもよい。

クラッシュ認識部１２は、走行状態情報取得部１１で取得された物理量セットｓの参照標本群に対するマハラノビス距離ＭＨＤを取得し、マハラノビス距離ＭＨＤと基準値Ｔｈとの関係に基づいて、鞍乗り型車両１にクラッシュが生じたか否かを判定する。参照標本群は、複数の参照物理量セットＳ（つまり、物理量セットｓと同じ種類の物理量で構成される、参照となる物理量セット）で構成される参照データであり、事前に（例えば、出荷時に）入力されて記憶されているものであってもよく、以前に走行状態情報取得部１１で取得された複数の物理量セットｓから生成されたものであってもよい。また、クラッシュ認識部１２は、マハラノビス距離ＭＨＤ自体を取得してもよく、また、マハラノビス距離ＭＨＤに実質的に換算可能な他のパラメータがマハラノビス距離ＭＨＤとして取得されてもよい。

出力部１３は、クラッシュ認識部１２において、鞍乗り型車両１にクラッシュが生じたことが認識されると、実行装置３０にトリガ信号を出力する。実行装置３０は、トリガ信号が入力されると、例えば、鞍乗り型車両１にクラッシュが生じたことを救護施設に報知するための動作を実行する。また、実行装置３０は、トリガ信号が入力されると、例えば、鞍乗り型車両１の乗員を保護するための動作（例えば、エアバックを起動する動作等）を実行する。

なお、鞍乗り型車両用情報処理装置１０は、各部が一つの筐体に纏められたものであってもよく、また、各部が別々の筐体に設けられたものであってもよい。また、鞍乗り型車両用情報処理装置１０は、実行装置３０に組み込まれていてもよく、また、実行装置３０に組み込まれていなくてもよい。また、鞍乗り型車両用情報処理装置１０の一部又は全ては、例えば、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されてもよく、また、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。

＜鞍乗り型車両用情報処理装置の動作＞
実施の形態に係る鞍乗り型車両用情報処理装置の動作について説明する。

なお、以下では、走行状態情報取得ステップにおいて、２種類の物理量ｘ１、ｘ２で構成される物理量セットｓが取得される場合を説明しているが、走行状態情報取得ステップにおいて、３種類以上の物理量で構成される物理量セットｓが取得され、その物理量セットｓに対してマハラノビス距離ＭＨＤが導出されてもよい。

図２は、本発明の実施の形態に係る鞍乗り型車両用情報処理装置の、動作フローの一例を示す図である。
鞍乗り型車両用情報処理装置１０は、鞍乗り型車両１が走行状態になっている際に、図２に示されるステップＳ１０１～ステップＳ１０５を繰り返し実行する。

（走行状態情報取得ステップ）
ステップＳ１０１において、走行状態情報取得部１１は、鞍乗り型車両１の走行状態に関連する情報としての、その時点での２種類の物理量ｘ１、ｘ２を取得する。つまり、走行状態情報取得部１１は、その時点での物理量セットｓを取得する。２種類の物理量ｘ１、ｘ２のそれぞれは、走行状態情報センサ２０で検出されるＲａｗデータ（つまり、未加工データ）であってもよく、また、走行状態情報センサ２０で検出されるＲａｗデータ（つまり、未加工データ）に対してノイズ除去処理が施されたデータであってもよい。

特に、物理量ｘ１、ｘ２が、走行状態情報センサ２０で検出されるＲａｗデータ（つまり、未加工データ）に対してメディアンフィルタが施されたデータであるとよい。メディアンフィルタは、ある時点で取得されたＲａｗデータ（つまり、未加工データ）を、その前後の所定の期間内に取得されたＲａｗデータ（つまり、未加工データ）群において大きさが真ん中の順位になっているＲａｗデータ（つまり、未加工データ）に置き換えるものである。前後の所定の期間の長さを適切に設定することで、種々のノイズを除去することが可能となる。

（クラッシュ認識ステップ）
次に、ステップＳ１０２において、クラッシュ認識部１２は、ステップＳ１０１で取得された物理量セットｓの参照標本群に対するマハラノビス距離ＭＨＤを取得する。クラッシュ認識部１２は、マハラノビス距離ＭＨＤを計算によって導出してもよく、また、マハラノビス距離ＭＨＤを予め作成されたルックアップテーブル等を参照することによって導出してもよい。

具体的には、マハラノビス距離ＭＨＤは、以下の数式１で算出される値として導出される。なお、数式１におけるｘ１、ｘ２は、ステップＳ１０１で取得された物理量セットｓの物理量ｘ１、ｘ２である。また、数式１におけるμ１は、参照標本群を構成する複数の参照物理量セットＳの物理量Ｘ１（物理量ｘ１と同じ種類の物理量の参照値）の平均である。また、数式１におけるμ２は、参照標本群を構成する複数の参照物理量セットＳの物理量Ｘ２（物理量ｘ２と同じ種類の物理量の参照値）の平均である。また、数式１におけるΣは、参照標本群を構成する複数の参照物理量セットＳの物理量Ｘ１、Ｘ２の共分散行列である。

次に、ステップＳ１０３において、クラッシュ認識部１２は、導出されたマハラノビス距離ＭＨＤが基準値Ｔｈを超えるか否かを判定する。マハラノビス距離ＭＨＤが基準値Ｔｈを超える場合には、ステップＳ１０４に進み、マハラノビス距離ＭＨＤが基準値Ｔｈを超えない場合には、ステップＳ１０５に進む。なお、基準値Ｔｈは、一定値であってもよく、また、変動値であってもよい。また、クラッシュ認識部１２が、マハラノビス距離ＭＨＤの変化率が基準値Ｔｈを超えるか否かを判定してもよく、また、マハラノビス距離ＭＨＤが基準値Ｔｈを超え続ける時間が基準時間を超えるか否かを判定してもよい。

図３及び図４は、本発明の実施の形態に係る鞍乗り型車両用情報処理装置の、クラッシュ認識部が実行するクラッシュ認識ステップでの作用を説明するための図である。
なお、図３及び図４では、横軸が物理量ｘ１であり、縦軸が物理量ｘ２である。また、図３及び図４では、参照標本群を構成する各参照物理量セットＳの座標が小さいドットでプロットされており、参照標本群を構成する全ての参照物理量セットＳの平均座標Ｐ_Ｓが大きいドットでプロットされている。また、図３では、時点Ｔ１で取得された物理量セットｓ１の座標Ｐ_Ｔ１が大きいドットでプロットされており、図４では、時点Ｔ２で取得された物理量セットｓ２の座標Ｐ_Ｔ２が大きいドットでプロットされている。

図３に示される例においては、平均座標Ｐ_Ｓからの偏差が大きい物理量セットｓ１（つまり、座標Ｐ_Ｔ１）が取得されているが、参照標本群に対する偏差が大きくないため、マハラノビス距離ＭＨＤが小さく導出されて、クラッシュが生じていないと判定されることとなる。一方、図４に示される例においては、図３に示される例と比較して、平均座標Ｐ_Ｓからの偏差が小さい物理量セットｓ２（つまり、座標Ｐ_Ｔ２）が取得されているが、参照標本群に対する偏差が大きいため、マハラノビス距離ＭＨＤが大きく導出されて、クラッシュが生じたと判定されることとなる。つまり、クラッシュ認識部１２では、非クラッシュ状態での２種類の物理量ｘ１、ｘ２の分散状態を加味して、クラッシュが生じたか否かを判定することが可能である。

なお、クラッシュ認識部１２が、鞍乗り型車両１の走行状態に応じて、参照標本群を異ならせてもよい。例えば、クラッシュ認識部１２が、鞍乗り型車両１に生じている速度、加速度、倒れ角、振動等に応じて、マハラノビス距離ＭＨＤを導出するために用いる参照標本群を変化させてもよい。

また、走行状態情報取得部１１が、更に、物理量セットｓと物理量の種類の組み合わせが異なる、少なくとも２種類の物理量で構成される別の物理量セットｓを取得し、クラッシュ認識部１２が、鞍乗り型車両１の走行状態に応じて、物理量セットｓをその別の物理量セットｓに切り替えてマハラノビス距離ＭＨＤを導出してもよい。つまり、走行状態情報取得部１１が、走行状態情報センサ２０から走行中の鞍乗り型車両１に生じている３つの角速度及び３つの加速度（つまり６種類の物理量）を取得する場合においては、クラッシュ認識部１２が、鞍乗り型車両１に生じている速度、加速度、倒れ角、振動等に応じて、物理量セットｓを構成するために選択する物理量を切り替えてもよい。

（出力ステップ）
次に、ステップＳ１０４において、出力部１３は、実行装置３０にトリガ信号を出力する。また、ステップＳ１０５において、出力部１３は、実行装置３０にトリガ信号を出力しない。

＜鞍乗り型車両用情報処理装置の効果＞
実施の形態に係る鞍乗り型車両用情報処理装置の効果について説明する。
鞍乗り型車両用情報処理装置１０では、走行状態情報取得部１１が、鞍乗り型車両１の走行状態に関連する情報として、少なくとも２種類の物理量（ｘ１、ｘ２）で構成される物理量セットｓを取得し、クラッシュ認識部１２が、物理量セットｓの参照標本群に対するマハラノビス距離ＭＨＤを取得し、マハラノビス距離ＭＨＤと基準値Ｔｈとの関係に基づいて、クラッシュが生じたか否かを判定する。つまり、非クラッシュ状態での少なくとも２種類の物理量（ｘ１、ｘ２）の分散状態が加味された上で、クラッシュが生じたか否かが判定される。そのため、走行中に鞍乗り型車両１の加速度が突発的に大きくなるような場合であっても、鞍乗り型車両１にクラッシュが生じたと誤認識してしまうことを抑制することが可能である。また、加速度が極めて大きくなる前の段階で、鞍乗り型車両１にクラッシュが生じたことを認識することが可能となって、乗員の安全性の向上により寄与することができる。

好ましくは、物理量セットｓには、鞍乗り型車両１に生じている加速度又は角速度が含まれる。そのように構成されることで、クラッシュが生じたか否かの判定を正確化することが可能となって、走行中の鞍乗り型車両１にクラッシュが生じたことを、乗員の安全性の向上に寄与しうる適切なタイミングで高精度に認識させることの実現性が向上する。

好ましくは、クラッシュ認識部１２が、鞍乗り型車両１の走行状態に応じて、参照標本群を異ならせる。そのように構成されることで、クラッシュが生じたか否かの判定を車体挙動に応じて好適化することが可能となる。特に、鞍乗り型車両１では、自動車、トラック等の車両と比較して、車体挙動の変化が激しい。そのため、そのように構成されることは、鞍乗り型車両１において特に有用である。

好ましくは、走行状態情報取得部１１が、更に、鞍乗り型車両１の走行状態に関連する情報として、少なくとも２種類の物理量で構成される別の物理量セットｓを取得し、物理量セットｓと別の物理量セットｓとは、物理量の種類の組み合わせが異なり、クラッシュ認識部１２が、鞍乗り型車両１の走行状態に応じて、クラッシュが生じたか否かを判定するために用いる物理量セットｓを、別の物理量セットｓに切り替える。そのように構成されることで、クラッシュが生じたか否かの判定を車体挙動に応じて好適化することが可能となる。特に、鞍乗り型車両１では、自動車、トラック等の車両と比較して、車体挙動の変化が激しい。そのため、そのように構成されることは、鞍乗り型車両１において特に有用である。

好ましくは、走行状態情報取得部１１で取得される少なくとも２種類の物理量（ｘ１、ｘ２）には、メディアンフィルタが施されている。メディアンフィルタでは、他のフィルタ（例えば、移動平均フィルタ、ハイパスフィルタ、ローパスフィルタ、バンドパスフィルタ等）と比較して、フィルタ処理後のデータに生じる時間遅れの抑制が可能である。そのため、メディアンフィルタが用いられることで、走行中の鞍乗り型車両１にクラッシュが生じたことを、乗員の安全性の向上に寄与しうる適切なタイミングで高精度に認識させることの実現性が向上する。

好ましくは、鞍乗り型車両１は、自動二輪車である。自動二輪車は、特に走行の安定性及び乗員の安全性が低いため、以上の特徴は、自動二輪車において特に有効である。

＜鞍乗り型車両用情報処理装置の動作の応用例＞
以上では、クラッシュ認識部１２が、物理量セットｓに対して導出されたマハラノビス距離ＭＨＤと基準値Ｔｈとの関係のみに基づいて、走行中の鞍乗り型車両１にクラッシュが生じたことを認識している。走行状態情報取得部１１が、更に、鞍乗り型車両１の走行状態に関連する情報として、物理量セットｓと物理量の種類の組み合わせが異なる、少なくとも２種類の物理量で構成されるサブ物理量セットｓｓを取得し、クラッシュ認識部１２が、更に、サブ物理量セットｓｓの参照標本群に対するマハラノビス距離であるサブマハラノビス距離ＭＨＤｓを取得してもよい。つまり、クラッシュ認識部１２が、物理量セットｓに対して導出されたマハラノビス距離ＭＨＤと基準値Ｔｈとの関係に基づいて、走行中の鞍乗り型車両１にクラッシュが生じたか否かを判定することと、サブ物理量セットｓｓに対して導出されたサブマハラノビス距離ＭＨＤｓと基準値Ｔｈｓとの関係に基づいて、走行中の鞍乗り型車両１にクラッシュが生じたか否かを判定することと、の両方を並行して（つまり略同時に）行って、走行中の鞍乗り型車両１にクラッシュが生じたことを認識してもよい。そのように構成されることで、感度が低い判定によってクラッシュの誤認識を抑制しつつ、感度が高い判定によってクラッシュに対する反応速度を向上することが可能となる。

以上、実施の形態について説明したが、本発明は実施の形態の説明に限定されない。例えば、実施の形態の一部のみが実施されてもよく、また、実施の形態の各部が組み合わされてもよい。

１ 鞍乗り型車両、１０ 鞍乗り型車両用情報処理装置、１１ 走行状態情報取得部、１２ クラッシュ認識部、１３ 出力部、２０ 走行状態情報センサ、３０ 実行装置、ｘ１、ｘ２ 物理量、Ｐ_Ｓ 参照標本群の平均座標、Ｐ_Ｔ１ 時点Ｔ１で取得された物理量セットｓ１の座標、Ｐ_Ｔ２ 時点Ｔ２で取得された物理量セットｓ２の座標。

Claims (8)

1. 鞍乗り型車両（１）の走行状態に関連する情報を取得する走行状態情報取得部（１１）と、
   前記走行状態情報取得部（１１）で取得された前記情報に基づいて、走行中の前記鞍乗り型車両（１）にクラッシュが生じたことを認識するクラッシュ認識部（１２）と、
   前記クラッシュ認識部（１２）での前記クラッシュの認識に応じた出力を行う出力部（１３）と、
   を備えている、鞍乗り型車両用情報処理装置（１０）であって、
   前記走行状態情報取得部（１１）は、前記情報として、少なくとも２種類の物理量（ｘ１、ｘ２）で構成される物理量セット（ｓ）を取得し、
   前記クラッシュ認識部（１２）は、前記走行状態情報取得部（１１）で取得された前記物理量セット（ｓ）の参照標本群に対するマハラノビス距離（ＭＨＤ）を取得し、該マハラノビス距離（ＭＨＤ）と基準値（Ｔｈ）との関係に基づいて、前記クラッシュが生じたか否かを判定し、
   前記クラッシュ認識部（１２）は、前記鞍乗り型車両（１）の走行状態に応じて、前記参照標本群を変化させる、
   鞍乗り型車両用情報処理装置。
2. 前記物理量セット（ｓ）には、前記鞍乗り型車両（１）に生じている加速度が含まれる、
   請求項１に記載の鞍乗り型車両用情報処理装置。
3. 前記物理量セット（ｓ）には、前記鞍乗り型車両（１）に生じている角速度が含まれる、
   請求項１又は２に記載の鞍乗り型車両用情報処理装置。
4. 前記走行状態情報取得部（１１）は、更に、前記情報として、少なくとも２種類の物理量で構成される別の物理量セット（ｓ）を取得し、
   前記物理量セット（ｓ）と前記別の物理量セット（ｓ）とは、物理量の種類の組み合わせが異なり、
   前記クラッシュ認識部（１２）は、前記鞍乗り型車両（１）の走行状態に応じて、前記クラッシュが生じたか否かを判定するために用いる前記物理量セット（ｓ）を、前記別の物理量セット（ｓ）に切り替える、
   請求項１～３の何れか一項に記載の鞍乗り型車両用情報処理装置。
5. 前記走行状態情報取得部（１１）は、更に、前記情報として、少なくとも２種類の物理量で構成されるサブ物理量セット（ｓｓ）を取得し、
   前記物理量セット（ｓ）と前記サブ物理量セット（ｓｓ）とは、物理量の種類の組み合わせが異なり、
   前記クラッシュ認識部（１２）は、
   更に、前記走行状態情報取得部（１１）で取得された前記サブ物理量セット（ｓｓ）の参照標本群に対するマハラノビス距離であるサブマハラノビス距離（ＭＨＤｓ）を取得し、該サブマハラノビス距離（ＭＨＤｓ）と基準値（Ｔｈｓ）との関係に基づいて、前記クラッシュが生じたか否かを判定し、
   前記マハラノビス距離（ＭＨＤ）と前記基準値（Ｔｈ）との関係に基づく判定と、前記サブマハラノビス距離（ＭＨＤｓ）と前記基準値（Ｔｈｓ）との関係に基づく判定と、の両方を並行して行って、走行中の前記鞍乗り型車両（１）に前記クラッシュが生じたことを認識する、
   請求項１～４の何れか一項に記載の鞍乗り型車両用情報処理装置。
6. 前記走行状態情報取得部（１１）で取得される前記少なくとも２種類の物理量（ｘ１、ｘ２）には、メディアンフィルタが施されている、
   請求項１～５の何れか一項に記載の鞍乗り型車両用情報処理装置。
7. 前記鞍乗り型車両（１）は、自動二輪車である、
   請求項１～６の何れか一項に記載の鞍乗り型車両用情報処理装置。
8. 鞍乗り型車両（１）の走行状態に関連する情報を取得する走行状態情報取得ステップ（Ｓ１０１）と、
   前記走行状態情報取得ステップ（Ｓ１０１）で取得された前記情報に基づいて、走行中の前記鞍乗り型車両（１）にクラッシュが生じたことを認識するクラッシュ認識ステップ（Ｓ１０２、Ｓ１０３）と、
   前記クラッシュ認識ステップ（Ｓ１０２、Ｓ１０３）での前記クラッシュの認識に応じた出力を行う出力ステップ（Ｓ１０４、Ｓ１０５）と、
   を備えている、鞍乗り型車両用情報処理方法であって、
   前記走行状態情報取得ステップ（Ｓ１０１）では、前記情報として、少なくとも２種類の物理量（ｘ１、ｘ２）で構成される物理量セット（ｓ）が取得され、
   前記クラッシュ認識ステップ（Ｓ１０２、Ｓ１０３）では、前記走行状態情報取得ステップ（Ｓ１０１）で取得された前記物理量セット（ｓ）の参照標本群に対するマハラノビス距離（ＭＨＤ）が取得され、該マハラノビス距離（ＭＨＤ）と基準値（Ｔｈ）との関係に基づいて、前記クラッシュが生じたか否かが判定され、
   前記クラッシュ認識ステップ（Ｓ１０２、Ｓ１０３）では、前記鞍乗り型車両（１）の走行状態に応じて、前記参照標本群が変化する、
   鞍乗り型車両用情報処理方法。
   
   

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