JP7054314B2 - 鞍乗り型車両用情報処理装置、及び、鞍乗り型車両用情報処理方法 - Google Patents
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Description
以下に、実施の形態に係る鞍乗り型車両用情報処理装置を説明する。
実施の形態に係る鞍乗り型車両用情報処理装置の構成について説明する。
図1は、本発明の実施の形態に係る鞍乗り型車両用情報処理装置の、システム構成の一例を示す図である。
実施の形態に係る鞍乗り型車両用情報処理装置の動作について説明する。
鞍乗り型車両用情報処理装置10は、鞍乗り型車両1が走行状態になっている際に、図2に示されるステップS101~ステップS105を繰り返し実行する。
ステップS101において、走行状態情報取得部11は、鞍乗り型車両1の走行状態に関連する情報としての、その時点での2種類の物理量x1、x2を取得する。つまり、走行状態情報取得部11は、その時点での物理量セットsを取得する。2種類の物理量x1、x2のそれぞれは、走行状態情報センサ20で検出されるRawデータ(つまり、未加工データ)であってもよく、また、走行状態情報センサ20で検出されるRawデータ(つまり、未加工データ)に対してノイズ除去処理が施されたデータであってもよい。
次に、ステップS102において、クラッシュ認識部12は、ステップS101で取得された物理量セットsの参照標本群に対するマハラノビス距離MHDを取得する。クラッシュ認識部12は、マハラノビス距離MHDを計算によって導出してもよく、また、マハラノビス距離MHDを予め作成されたルックアップテーブル等を参照することによって導出してもよい。
なお、図3及び図4では、横軸が物理量x1であり、縦軸が物理量x2である。また、図3及び図4では、参照標本群を構成する各参照物理量セットSの座標が小さいドットでプロットされており、参照標本群を構成する全ての参照物理量セットSの平均座標PSが大きいドットでプロットされている。また、図3では、時点T1で取得された物理量セットs1の座標PT1が大きいドットでプロットされており、図4では、時点T2で取得された物理量セットs2の座標PT2が大きいドットでプロットされている。
次に、ステップS104において、出力部13は、実行装置30にトリガ信号を出力する。また、ステップS105において、出力部13は、実行装置30にトリガ信号を出力しない。
実施の形態に係る鞍乗り型車両用情報処理装置の効果について説明する。
鞍乗り型車両用情報処理装置10では、走行状態情報取得部11が、鞍乗り型車両1の走行状態に関連する情報として、少なくとも2種類の物理量(x1、x2)で構成される物理量セットsを取得し、クラッシュ認識部12が、物理量セットsの参照標本群に対するマハラノビス距離MHDを取得し、マハラノビス距離MHDと基準値Thとの関係に基づいて、クラッシュが生じたか否かを判定する。つまり、非クラッシュ状態での少なくとも2種類の物理量(x1、x2)の分散状態が加味された上で、クラッシュが生じたか否かが判定される。そのため、走行中に鞍乗り型車両1の加速度が突発的に大きくなるような場合であっても、鞍乗り型車両1にクラッシュが生じたと誤認識してしまうことを抑制することが可能である。また、加速度が極めて大きくなる前の段階で、鞍乗り型車両1にクラッシュが生じたことを認識することが可能となって、乗員の安全性の向上により寄与することができる。
以上では、クラッシュ認識部12が、物理量セットsに対して導出されたマハラノビス距離MHDと基準値Thとの関係のみに基づいて、走行中の鞍乗り型車両1にクラッシュが生じたことを認識している。走行状態情報取得部11が、更に、鞍乗り型車両1の走行状態に関連する情報として、物理量セットsと物理量の種類の組み合わせが異なる、少なくとも2種類の物理量で構成されるサブ物理量セットssを取得し、クラッシュ認識部12が、更に、サブ物理量セットssの参照標本群に対するマハラノビス距離であるサブマハラノビス距離MHDsを取得してもよい。つまり、クラッシュ認識部12が、物理量セットsに対して導出されたマハラノビス距離MHDと基準値Thとの関係に基づいて、走行中の鞍乗り型車両1にクラッシュが生じたか否かを判定することと、サブ物理量セットssに対して導出されたサブマハラノビス距離MHDsと基準値Thsとの関係に基づいて、走行中の鞍乗り型車両1にクラッシュが生じたか否かを判定することと、の両方を並行して(つまり略同時に)行って、走行中の鞍乗り型車両1にクラッシュが生じたことを認識してもよい。そのように構成されることで、感度が低い判定によってクラッシュの誤認識を抑制しつつ、感度が高い判定によってクラッシュに対する反応速度を向上することが可能となる。
Claims (8)
- 鞍乗り型車両(1)の走行状態に関連する情報を取得する走行状態情報取得部(11)と、
前記走行状態情報取得部(11)で取得された前記情報に基づいて、走行中の前記鞍乗り型車両(1)にクラッシュが生じたことを認識するクラッシュ認識部(12)と、
前記クラッシュ認識部(12)での前記クラッシュの認識に応じた出力を行う出力部(13)と、
を備えている、鞍乗り型車両用情報処理装置(10)であって、
前記走行状態情報取得部(11)は、前記情報として、少なくとも2種類の物理量(x1、x2)で構成される物理量セット(s)を取得し、
前記クラッシュ認識部(12)は、前記走行状態情報取得部(11)で取得された前記物理量セット(s)の参照標本群に対するマハラノビス距離(MHD)を取得し、該マハラノビス距離(MHD)と基準値(Th)との関係に基づいて、前記クラッシュが生じたか否かを判定し、
前記クラッシュ認識部(12)は、前記鞍乗り型車両(1)の走行状態に応じて、前記参照標本群を変化させる、
鞍乗り型車両用情報処理装置。 - 前記物理量セット(s)には、前記鞍乗り型車両(1)に生じている加速度が含まれる、
請求項1に記載の鞍乗り型車両用情報処理装置。 - 前記物理量セット(s)には、前記鞍乗り型車両(1)に生じている角速度が含まれる、
請求項1又は2に記載の鞍乗り型車両用情報処理装置。 - 前記走行状態情報取得部(11)は、更に、前記情報として、少なくとも2種類の物理量で構成される別の物理量セット(s)を取得し、
前記物理量セット(s)と前記別の物理量セット(s)とは、物理量の種類の組み合わせが異なり、
前記クラッシュ認識部(12)は、前記鞍乗り型車両(1)の走行状態に応じて、前記クラッシュが生じたか否かを判定するために用いる前記物理量セット(s)を、前記別の物理量セット(s)に切り替える、
請求項1~3の何れか一項に記載の鞍乗り型車両用情報処理装置。 - 前記走行状態情報取得部(11)は、更に、前記情報として、少なくとも2種類の物理量で構成されるサブ物理量セット(ss)を取得し、
前記物理量セット(s)と前記サブ物理量セット(ss)とは、物理量の種類の組み合わせが異なり、
前記クラッシュ認識部(12)は、
更に、前記走行状態情報取得部(11)で取得された前記サブ物理量セット(ss)の参照標本群に対するマハラノビス距離であるサブマハラノビス距離(MHDs)を取得し、該サブマハラノビス距離(MHDs)と基準値(Ths)との関係に基づいて、前記クラッシュが生じたか否かを判定し、
前記マハラノビス距離(MHD)と前記基準値(Th)との関係に基づく判定と、前記サブマハラノビス距離(MHDs)と前記基準値(Ths)との関係に基づく判定と、の両方を並行して行って、走行中の前記鞍乗り型車両(1)に前記クラッシュが生じたことを認識する、
請求項1~4の何れか一項に記載の鞍乗り型車両用情報処理装置。 - 前記走行状態情報取得部(11)で取得される前記少なくとも2種類の物理量(x1、x2)には、メディアンフィルタが施されている、
請求項1~5の何れか一項に記載の鞍乗り型車両用情報処理装置。 - 前記鞍乗り型車両(1)は、自動二輪車である、
請求項1~6の何れか一項に記載の鞍乗り型車両用情報処理装置。 - 鞍乗り型車両(1)の走行状態に関連する情報を取得する走行状態情報取得ステップ(S101)と、
前記走行状態情報取得ステップ(S101)で取得された前記情報に基づいて、走行中の前記鞍乗り型車両(1)にクラッシュが生じたことを認識するクラッシュ認識ステップ(S102、S103)と、
前記クラッシュ認識ステップ(S102、S103)での前記クラッシュの認識に応じた出力を行う出力ステップ(S104、S105)と、
を備えている、鞍乗り型車両用情報処理方法であって、
前記走行状態情報取得ステップ(S101)では、前記情報として、少なくとも2種類の物理量(x1、x2)で構成される物理量セット(s)が取得され、
前記クラッシュ認識ステップ(S102、S103)では、前記走行状態情報取得ステップ(S101)で取得された前記物理量セット(s)の参照標本群に対するマハラノビス距離(MHD)が取得され、該マハラノビス距離(MHD)と基準値(Th)との関係に基づいて、前記クラッシュが生じたか否かが判定され、
前記クラッシュ認識ステップ(S102、S103)では、前記鞍乗り型車両(1)の走行状態に応じて、前記参照標本群が変化する、
鞍乗り型車両用情報処理方法。
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