JP6770181B2 - 鞍乗り型車両用情報処理装置、及び、鞍乗り型車両用情報処理方法 - Google Patents
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Description
以下に、実施の形態に係る鞍乗り型車両用情報処理装置を説明する。
<鞍乗り型車両用情報処理装置の構成>
実施の形態に係る鞍乗り型車両用情報処理装置の構成について説明する。
図1は、本発明の実施の形態に係る鞍乗り型車両用情報処理装置の、システム構成の一例を示す図である。
実施の形態に係る鞍乗り型車両用情報処理装置の動作について説明する。
図2は、本発明の実施の形態に係る鞍乗り型車両用情報処理装置の、動作フローの一例を示す図である。
ステップS101において、姿勢情報取得部11は、走行中の鞍乗り型車両1に生じているロールレートRr及びヨーレートRyを姿勢情報として取得する。姿勢情報取得部11が、姿勢情報センサ20で検出されるRawデータ(つまり、未加工データ)をロールレートRr及びヨーレートRyとして取得してもよく、また、姿勢情報センサ20で検出されるRawデータ(つまり、未加工データ)に対してノイズ除去処理が施されたデータをロールレートRr及びヨーレートRyとして取得してもよい。
次に、ステップS102において、転倒過程認識部12は、取得されたロールレートRr及びヨーレートRyに基づいて、走行中の鞍乗り型車両1の不安定度αを導出する。転倒過程認識部12は、不安定度αを計算によって導出してもよく、また、予め作成されたルックアップテーブル等を参照することによって導出してもよい。
すなわち、不安定度αの増加傾向が徐々に強まる場合においては、図3に示されるように、近似二次曲線Cが下に凸の曲線として導出される。そして、近似二次曲線Cの基準期間Term_ref内に位置する部分が単調増加である場合には、その近似二次曲線Cの極値αeが得られる時点Teが開始時点Tstartよりも前の時点、つまり基準期間Term_ref外の時点となる。そのため、不安定度αの増加傾向が徐々に強まる場合には、近似二次曲線Cの極値αeが得られる時点Teが基準期間Term_ref外であるか否かを判定することにより、不安定度αが単調増加であるか否かを判定することができる。
また、不安定度αの増加傾向が徐々に弱まる場合においては、図4に示されるように、近似二次曲線Cが上に凸の曲線として導出される。そして、近似二次曲線Cの基準期間Term_ref内に位置する部分が単調増加である場合には、その近似二次曲線Cの極値αeが得られる時点Teが終了時点Tendよりも後の時点、つまり基準期間Term_ref外の時点となる。そのため、不安定度αの増加傾向が徐々に弱まる場合においても、近似二次曲線Cの極値αeが得られる時点Teが基準期間Term_ref外であるか否かを判定することにより、不安定度αが単調増加であるか否かを判定することができる。
次に、ステップS104において、出力部13は、報知装置30に報知動作を実行又は継続させるための信号を出力する。また、ステップS105において、出力部13は、報知装置30に報知動作を実行又は継続させるための信号を出力しない。
以上では、転倒過程認識部12における、鞍乗り型車両1が転倒過程に入ったか否かの判定が、走行中の鞍乗り型車両1の不安定度αの時間経過のみに基づいて実行される場合を説明したが、その判定が、走行中の鞍乗り型車両1の不安定度αの時間経過と他の指標値とに基づいて実行されてもよい。
以上では、鞍乗り型車両1が転倒過程に入ったか否かの判定が、鞍乗り型車両1の走行状態に関わらず実行される場合を説明したが、走行中の鞍乗り型車両1に生じているエンジンブレーキに対応する状態量(例えば、スロットル開度等)が、基準を上回るエンジンブレーキに対応する値である場合に、鞍乗り型車両1が転倒過程に入ったと認識されることが禁止されてもよい。鞍乗り型車両用情報処理装置10の動作自体が禁止されることで、転倒過程認識部12が転倒過程に入ったと認識することが禁止されてもよく、また、出力部13から信号が出力されることが禁止されてもよい。
実施の形態に係る鞍乗り型車両用情報処理装置の効果について説明する。
鞍乗り型車両用情報処理装置10では、走行中の鞍乗り型車両1に生じている少なくともロールレートRr及びヨーレートRyが姿勢情報として取得され、少なくともロールレートRr及びヨーレートRyに基づいて導出される不安定度αの時間経過が増加傾向である場合に、鞍乗り型車両1が転倒過程に入ったと認識される。そのため、走行中に鞍乗り型車両1の3軸角速度のうちの1つの角速度が突発的に大きくなるような場合であっても、鞍乗り型車両1が転倒過程に入ったと誤認識してしまうことが抑制される。また、3軸角速度のうちの1つの角速度が極めて大きくなる前の段階で、鞍乗り型車両1が転倒過程に入ったことを認識することが可能となるため、乗員の安全性をより向上することが可能となる。
Claims (14)
- 走行中の鞍乗り型車両(1)の姿勢情報を取得する姿勢情報取得部(11)と、
前記姿勢情報取得部(11)で取得された前記姿勢情報の時間経過に基づいて、走行中の前記鞍乗り型車両(1)が転倒過程に入ったことを認識する転倒過程認識部(12)と、
を備えている、鞍乗り型車両用情報処理装置(10)であって、
前記姿勢情報取得部(11)は、走行中の前記鞍乗り型車両(1)に生じている少なくともロールレート(Rr)及びヨーレート(Ry)を、前記姿勢情報として取得し、
前記転倒過程認識部(12)は、少なくとも前記姿勢情報取得部(11)で取得された前記ロールレート(Rr)及び前記ヨーレート(Ry)に基づいて導出される、走行中の前記鞍乗り型車両(1)の不安定度(α)の時間経過が増加傾向である場合に、該鞍乗り型車両(1)が前記転倒過程に入ったと認識する、
鞍乗り型車両用情報処理装置。 - 前記不安定度(α)は、少なくともロールレート指数(Rrs)とヨーレート指数(Rys)とに基づいて導出され、ここで、該ロールレート指数(Rrs)は、前記鞍乗り型車両(1)が基準状態にある際のロールレート(Rr)である基準ロールレート(Rr_ref)に対して、前記ロールレート(Rr)が標準化されたものであり、該ヨーレート指数(Rys)は、該鞍乗り型車両(1)が該基準状態にある際のヨーレート(Ry)である基準ヨーレート(Ry_ref)に対して、前記ヨーレート(Ry)が標準化されたものである、
請求項1に記載の鞍乗り型車両用情報処理装置。 - 前記不安定度(α)は、少なくとも前記ロールレート指数(Rrs)及び前記ヨーレート指数(Rys)に対する、二乗和平方根又は二乗平均平方根に基づいて導出される、
請求項2に記載の鞍乗り型車両用情報処理装置。 - 前記基準状態は、前記鞍乗り型車両(1)が前記転倒過程に入ってから転倒に至るまでの任意の状態である、
請求項2又は3に記載の鞍乗り型車両用情報処理装置。 - 前記転倒過程認識部(12)は、基準期間(Term_ref)での前記不安定度(α)の変化傾向が単調増加である場合に、前記不安定度(α)が増加傾向であると判定する、
請求項1〜4の何れか一項に記載の鞍乗り型車両用情報処理装置。 - 前記転倒過程認識部(12)は、前記基準期間(Term_ref)における開始時点(Tstart)での前記不安定度(αstart)及び終了時点(Tend)での前記不安定度(αend)、及び、該基準期間(Term_ref)内の各時点での前記不安定度(α)の合計に基づいて、近似二次曲線(C)を導出し、該近似二次曲線(C)の極値(αe)が得られる時点(Te)が該基準期間(Term_ref)外である場合に、前記変化傾向が単調増加であると判定する、
請求項5に記載の鞍乗り型車両用情報処理装置。 - 前記転倒過程認識部(12)は、走行中の前記鞍乗り型車両(1)における転倒が生じる可能性の変化に応じて、前記基準期間(Term_ref)を変化させる、
請求項5又は6に記載の鞍乗り型車両用情報処理装置。 - 前記転倒過程認識部(12)は、前記不安定度(α)が増加傾向であると判定され、且つ、走行中の前記鞍乗り型車両(1)が前記転倒過程に入ったことを認識するための他の指標値が基準を満たさない場合に、走行中の前記鞍乗り型車両(1)が前記転倒過程に入っていないと認識する、
請求項1〜7の何れか一項に記載の鞍乗り型車両用情報処理装置。 - 前記転倒過程認識部(12)は、前記不安定度(α)が増加傾向ではないと判定され、且つ、走行中の前記鞍乗り型車両(1)が前記転倒過程に入ったことを認識するための他の指標値が基準を満たす場合に、走行中の前記鞍乗り型車両(1)が前記転倒過程に入ったと認識する、
請求項1〜7の何れか一項に記載の鞍乗り型車両用情報処理装置。 - 前記他の指標値は、前記不安定度(α)の変化率である、
請求項8又は9に記載の鞍乗り型車両用情報処理装置。 - 前記他の指標値は、前記ヨーレート(Ry)の変化率である、
請求項8又は9に記載の鞍乗り型車両用情報処理装置。 - 走行中の前記鞍乗り型車両(1)に生じているエンジンブレーキに対応する状態量が、基準を上回るエンジンブレーキに対応する値である場合に、該鞍乗り型車両(1)が前記転倒過程に入ったと認識することが禁止される、
請求項1〜11の何れか一項に記載の鞍乗り型車両用情報処理装置。 - 前記鞍乗り型車両(1)は、自動二輪車である、
請求項1〜12の何れか一項に記載の鞍乗り型車両用情報処理装置。 - 走行中の鞍乗り型車両(1)の姿勢情報を取得する姿勢情報取得ステップ(S101)と、
前記姿勢情報取得ステップ(S101)で取得された前記姿勢情報の時間経過に基づいて、走行中の前記鞍乗り型車両(1)が転倒過程に入ったことを認識する転倒過程認識ステップ(S102、S103)と、
を備えている、鞍乗り型車両用情報処理方法であって、
前記姿勢情報取得ステップ(S101)では、走行中の前記鞍乗り型車両(1)に生じている少なくともロールレート(Rr)及びヨーレート(Ry)が、前記姿勢情報として取得され、
前記転倒過程認識ステップ(S102、S103)では、少なくとも前記姿勢情報取得ステップ(S101)で取得された前記ロールレート(Rr)及び前記ヨーレート(Ry)に基づいて導出される、走行中の前記鞍乗り型車両(1)の不安定度(α)の時間経過が増加傾向である場合に、該鞍乗り型車両(1)が前記転倒過程に入ったと認識される、
鞍乗り型車両用情報処理方法。
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