CN109478369A - 驾驶辅助装置、驾驶辅助方法和驾驶辅助程序 - Google Patents

驾驶辅助装置、驾驶辅助方法和驾驶辅助程序 Download PDF

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春日隆文
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Abstract

驾驶辅助装置(10)预测存在于移动体(100)周边的物体，预测检测到的物体的移动。驾驶辅助装置(10)预测移动体(100)与检测到的物体是否碰撞。驾驶辅助装置(10)在预测到移动体(100)与物体碰撞的情况下，根据是否检测到物体的移动预测发生了偏离、以及是否判定为移动体(100)的驾驶员关注到检测到的物体，判定是否向移动体(100)的驾驶员通知预测到碰撞。

Description

驾驶辅助装置、驾驶辅助方法和驾驶辅助程序
技术领域
本发明涉及通知移动体与周边的物体的碰撞危险性的技术。
背景技术
交通事故引起的死亡事故的一半以上是由于车辆侧的驾驶员的瞌睡驾驶或散漫驾驶。与此相对，在专利文献1中记载有：根据从向前方照射激光到反射来回为止的时间求出车间距离，在得到的车间距离低于根据车辆的制动距离和空驶距离得到的安全车间距离的基准的情况下发出警报。
但是，根据驾驶员的状况或警报的内容，这种警报有时使驾驶员感觉烦躁。与此相对，在专利文献2中记载有根据驾驶员注视的方向和频度对警报的级别进行控制。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平5-225499号公报
专利文献2：日本特开平7-167668号公报
发明内容
发明要解决的课题
在如专利文献2记载的那样根据驾驶员注视的方向和频度对警报的级别进行控制的情况下，即使状况变化而需要对驾驶员重新发出警报，可能也不对驾驶员发出必要的警报。
作为具体例，检测前方行驶的先行车辆，在根据与先行车辆之间的碰撞的预测而发出警报的情况下，当驾驶员注视先行车辆时抑制警报。但是，在由于先行车辆改变举动而在驾驶员的理解与现实之间产生差异的情况下，无法再次发出警报或者警报产生滞后。
本发明的目的在于，适当通知移动体与周边的物体的碰撞危险性。
用于解决课题的手段
本发明的驾驶辅助装置具有：移动预测部，其预测存在于移动体周边的物体的移动；偏离检测部，其检测所述移动预测部对所述移动的预测发生了偏离的情况；视线判定部，其判定所述移动体的驾驶员是否关注到所述物体；碰撞预测部，其根据所述移动的预测，预测所述移动体与所述物体的碰撞；以及通知判定部，其根据是否由所述偏离检测部检测到预测发生了偏离、以及是否由所述视线判定部判定为关注到所述物体，判定是否向所述驾驶员通知由所述碰撞预测部预测到所述移动体与所述物体碰撞。
发明效果
在本发明中，考虑是否检测到预测发生了偏离，判定是否向驾驶员通知预测到碰撞。由此，能够适当通知移动体与周边的物体的碰撞危险性。
附图说明
图1是实施方式1的驾驶辅助装置10的结构图。
图2是由实施方式1的监视传感器31得到的信息的说明图，是从上方观察物体41的图。
图3是由实施方式1的监视传感器31得到的信息的说明图，是从移动体100侧观察物体41的图。
图4是示出实施方式1的驾驶辅助装置10的整体动作的流程图。
图5是示出实施方式1的物体检测处理的流程图。
图6是实施方式1的物体信息42的说明图。
图7是变形例2的驾驶辅助装置10的结构图。
具体实施方式
实施方式1
***结构的说明***
参照图1对实施方式1的驾驶辅助装置10的结构进行说明。
驾驶辅助装置10是搭载于移动体100的计算机。在实施方式1中，移动体100是车辆。但是，移动体100不限于车辆，也可以是船舶这样的其他种类。
另外，驾驶辅助装置10可以以与移动体100或未图示的其他结构要素成为一体的方式或不可分离的方式进行安装，或者，也可以以可拆卸的方式或可分离的方式进行安装。
驾驶辅助装置10具有处理器11、存储装置12、传感器接口13、输出接口14这样的硬件。处理器11经由信号线而与其他硬件连接，对这些其他硬件进行控制。
处理器11是进行处理的IC(Integrated Circuit：集成电路)。作为具体例，处理器11是CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器)、GPU(Graphics Processing Unit：图形处理单元)。
存储装置12具有存储器(memory)121和储存器(storage)122。作为具体例，存储器121是RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)。作为具体例，储存器122是HDD(HardDisk Drive：硬盘驱动器)。此外，储存器122也可以是SD(Secure Digital：安全数字)存储卡、CF(CompactFlash：记忆卡)、NAND闪存、软盘、光盘、高密度盘、蓝光(注册商标)盘、DVD(Digital Versatile Disk：数字多功能盘)这样的移动存储介质。
传感器接口13是连接搭载于移动体100的监视传感器31这样的传感器的装置。作为具体例，传感器接口13是USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)、IEEE1394、CAN(Controller Area Network：控制器区域网络)总线、以太网的连接端子。
在实施方式1中，监视传感器31是LIDAR(Laser Imaging Detection andRanging：激光成像探测与测距)这样的传感器。LIDAR一边在水平方向上旋转，一边执行根据从照射激光到由物体反射回来为止的所要时间和光的速度计测与物体之间的距离的处理。由此，LIDAR得到与存在于周围的物体之间的距离信息。距离信息通过表示照射激光的方向的方位角和仰角以及得到的距离表示物体表面的点。如图2所示，在物体41A～41C位于移动体100周围的情况下，可得到作为物体41A～41C的形状的一部而用黑点表示的坐标的距离信息。根据LIDAR的种类，如图3所示，关于垂直方向的不同角度，也执行相同的处理。
另外，监视传感器31也可以是毫米波雷达。毫米波雷达是根据从照射电波到从物体反射回来为止的所要时间和光的速度计测与物体之间的距离的传感器，能够得到以传感器为中心的扇状范围内的物体的距离信息。此外，监视传感器31也可以是立体摄像机。不管监视传感器31是哪种传感器，都可得到由距离信息的罗列构成的传感器数据。
输出接口14是连接搭载于移动体100的警报器32这样的输出装置的装置。作为具体例，输出接口14是USB、HDMI(注册商标、High-Definition Multimedia Interface：高清晰度多媒体接口)的连接端子。
警报器32是蜂鸣器或进行“存在与物体碰撞的危险性”这样的语音引导的装置。此外，警报器32也可以是进行基于字符或图形的显示的装置。
作为功能结构要素，驾驶辅助装置10具有数据取得部21、物体检测部22、移动预测部23、偏离检测部24、视线判定部25、碰撞预测部26和通知判定部27。数据取得部21、物体检测部22、移动预测部23、偏离检测部24、视线判定部25、碰撞预测部26和通知判定部27的各部的功能通过软件实现。
在存储装置12的储存器122中存储有实现驾驶辅助装置10的各部的功能的程序。该程序由处理器11读入到存储器121中，由处理器11执行。由此，实现驾驶辅助装置10的各部的功能。
表示由处理器11实现的各部的功能的处理结果的信息、数据、信号值、变量值存储在存储器121或处理器11内的寄存器或高速缓冲存储器中。在以下的说明中，设表示由处理器11实现的各部的功能的处理结果的信息、数据、信号值和变量值存储在存储器121中进行说明。
实现由处理器11实现的各功能的程序存储在存储装置12中。但是，该程序也可以存储在磁盘、软盘、光盘、高密度盘、蓝光(注册商标)盘、DVD这样的移动存储介质中。
在图1中，仅示出一个处理器11。但是，驾驶辅助装置10也可以具有代替处理器11的多个处理器。这些多个处理器分担执行实现驾驶辅助装置10的各部的功能的程序。与处理器11同样，各个处理器是进行处理的IC。
***动作的说明***
参照图4～图6对实施方式1的驾驶辅助装置10的动作进行说明。
实施方式1的驾驶辅助装置10的动作相当于实施方式1的驾驶辅助方法。此外，实施方式1的驾驶辅助装置10的动作相当于实施方式1的驾驶辅助程序的处理。
参照图4对实施方式1的驾驶辅助装置10的整体动作进行说明。
驾驶辅助装置10周期地执行图4所示的处理。
(步骤S1：数据取得处理)
数据取得部21经由传感器接口13取得由监视传感器31得到的传感器数据。如上所述，传感器数据由表示存在于移动体100周边的物体表面的点的距离信息的罗列构成。数据取得部21将取得的传感器数据写入存储器121中。
(步骤S2：物体检测处理)
物体检测部22从存储器121读出在步骤S1中取得的传感器数据，根据读出的传感器数据检测存在于移动体100周边的物体。
参照图5对实施方式1的物体检测处理进行具体说明。
将传感器数据中包含的距离信息所示的各点依次作为对象点来执行步骤S21～步骤S22的处理。在步骤S21中，物体检测部22针对对象点，确定仰角和方位角接近的点作为附近点。仰角和方位角接近是指仰角为基准仰角以下且方位角为基准方位角以下。接着，将在步骤S21中确定的各附近点作为对象附近点来执行步骤S22的处理。在步骤S22中，物体检测部22连接与对象附近点相邻的附近点和对象附近点。
通过以上处理，如图6所示，按照存在于移动体100周边的每个物体，连接传感器数据中包含的距离信息所示的点，构成线或面。由此，确定存在于移动体100周边的各物体，按照每个物体确定移动体100侧的面的大致形状和位置。
物体检测部22将表示各物体的大致形状和大致位置的物体信息42写入存储器121中。在图6的例子中，物体41A～41C各自的物体信息42A～42C被写入存储器121中。
将在步骤S2中确定的存在于移动体100周边的各物体作为对象物体来执行步骤S3～步骤S6的处理。
(步骤S3：移动预测处理)
移动预测部23预测对象物体的近期未来的位置，将预测到的位置追加写入到存储器121中存储的对象物体的物体信息42中。
在实施方式1中，移动预测部23使用卡尔曼滤波器预测对象物体的近期未来的位置。移动预测部23设在步骤S2中确定的对象物体的位置为卡尔曼滤波器的观测值，设输入到卡尔曼滤波器而得到的状态的事前预测值为对象物体的未来的位置。此时，移动预测部23随着对象物体的近期未来的位置，还可得到表示以预测到的位置为中心的每个位置的对象物体的存在概率的分布的误差协方差矩阵。设卡尔曼滤波器的信息包含在对象物体的物体信息42内而存储在存储器121中。
设图4所示的处理的动作周期为F秒。设整数o为识别N个物体的识别编号。使用0≤i≤I的整数i，设从当前时刻k起到F·i秒后的物体o的预测位置为o,ixk，设事后预测误差矩阵为oSk。
此时，预测位置o,0xk与卡尔曼滤波器的状态即物体o的位置的事后预测值oxk相等，预测位置o,1xk与下一个时刻(当前时刻k的F秒后)的事前预测值ox- k+1相等。通过根据从事后预测值oxk到事前预测值ox- k+1的变异进行的外插，求出0≤i≤I的整数i的预测位置o,ixk。即，如数学式1所示求出。
【数学式1】
移动预测部23通过以下方法将在前一个时刻k-1之前预测到的物体o和在当前时刻k检测到的物体o’关联起来。
移动预测部23使用在当前时刻k检测到的还未关联起来的物体o’的位置o’x、以及前一个时刻k-1的各物体o的时刻k的预测位置的概率分布函数o,i+1Pk-1(x)，将位置o’x的存在概率o,i+1Pk-1(o’x)最高的物体o与物体o’关联起来。然后，移动预测部23输入物体o’的位置o’x作为关联起来的物体o的物体信息42中包含的针对卡尔曼滤波器的观测值，预测物体o’的未来的位置。此外，移动预测部23将关联起来的物体o的物体信息42中包含的卡尔曼滤波器的信息和得到的信息作为物体o’的卡尔曼滤波器的信息写入存储器121中。
另外，移动预测部23在不存在位置o’x的存在概率o,i+1Pk-1(o’x)高于基准概率的物体o的情况下，不将物体o’和物体o关联起来。
此外，在针对一个物体o’关联多个物体o的情况下，对各物体o的卡尔曼滤波器输入位置o’x作为观测值，预测物体o’的未来的位置。在针对多个物体o’关联一个物体o的情况下，视为物体o分裂而复制物体o的物体信息42，对各物体信息42的卡尔曼滤波器输入各位置o’x，预测各物体o’的未来的位置。关于未与物体o关联起来的物体o’，视为新出现了物体，设置包含以o’x为初始值的卡尔曼滤波器的新的物体信息42，预测物体o’的未来的位置。关于未与任何物体o’关联起来的物体o，视为物体o消失，废弃物体o的物体信息42。
另外，移动预测部23不限于使用卡尔曼滤波器的预测处理，也可以通过其他预测处理计算对象物体的每个位置的对象物体的存在概率。
(步骤S4：偏离检测处理)
偏离检测部24检测移动预测部23对移动的预测发生了偏离的情况。
在实施方式1中，偏离检测部24检测在步骤S3中在前一个时刻预测到的偏离。这里，关于在时刻k在步骤S3中得到的预测位置o,jxk和在前一个时刻k-1在步骤S3中得到的预测位置o,(j+1)xk-1，预测到的时刻不同，但是，关于0≤j≤I-1的各整数j，都包含时刻k+j的预测位置。偏离检测部24在预测位置o,jxk与预测位置o,(j+1)xk-1之间的欧几里德距离超过阈值的情况下，检测为预测发生了偏离。或者，偏离检测部24也可以在预测位置o,jxk与预测位置o,(j+1)xk-1的使用事后或事前协方差矩阵求出的马氏距离超过阈值的情况下，检测为预测发生了偏离。
然后，偏离检测部24将表示是否检测到预测的偏离的偏离信息追加写入到对象物体的物体信息42中。另外，也可以不是永久地存储偏离信息，而是在物体信息42内构成维持最近的过去h个偏离信息的环形缓冲器。h是任意的正整数。
(步骤S5：视线判定处理)
视线判定部25判定移动体100的驾驶员是否关注到对象物体。
在实施方式1中，视线判定部25确定驾驶员的视线向量，进行与对象物体之间的当选判定，由此判定驾驶员是否关注到对象物体。具体而言，视线判定部25判定已确定的视线向量与在步骤S22中针对对象物体连接距离信息所示的点而构成的线或面有无几何学交叉。另外，使用设置在车内的摄像机检测面部的朝向，使用带摄像机的眼镜检测眼睛的朝向，由此能够确定视线向量。另外，确定视线向量的传感器和算法可以是任意的。
然后，视线判定部25将驾驶员是否关注到对象物体的关注判定结果追加写入到对象物体的物体信息42中。另外，也可以不是永久地存储关注判定结果，而是在物体信息42内构成维持最近的过去h个关注判定结果的环形缓冲器。
在实施方式1中，视线判定部25将最近的过去h个中最新的预测发生偏离的时刻以后的关注的数量超过阈值即H个的情况视为驾驶员关注到对象物体。然后，视线判定部25在物体信息42内设置关注标志，在视为驾驶员关注到对象物体的情况下，对关注标志设定表示关注到的值1。另一方面，视线判定部25在未视为关注到的情况下，对关注标志设定表示未关注到的值0。由此，即使驾驶员关注到对象物体，在预测发生了偏离的情况下也解除对象物体的关注标志。另外，在实施方式1中，以在最近的过去F·h秒以内视线位于对象物体合计F·H秒以上的情况下视为关注到对象物体为前提，根据该前提决定h和H的值。
(步骤S6：碰撞预测处理)
碰撞预测部26计算移动体100与对象物体的碰撞概率。在实施方式1中，碰撞预测部26计算在未来的某个时点对象物体位于移动体100的位置的概率，作为移动体100与对象物体的碰撞概率。
另外，前提设为预测到移动体100的近期未来的位置。与在步骤S3中预测到对象物体的近期未来的位置的处理同样，也可以使用卡尔曼滤波器预测移动体100的近期未来的位置。此外，还可以考虑移动体100的速度信息、加速度信息、转向角信息这样的其他信息，通过与对象物体的近期未来的位置不同的方法预测移动体100的近期未来的位置。
在某个时刻k在时刻k的F·i秒后物体o存在于位置x的概率o,iPk(x)成为数学式2。
【数学式2】
在将时刻k的F·i秒后的移动体100的预测位置记作ix^k时，移动体100与物体o位于相同位置的概率即移动体100与物体o的碰撞概率成为概率o,iPk(ix^k)。
(步骤S7：通知判定处理)
通知判定部27仅设在步骤S5中对关注标志设定值0的物体为判定物体，判定移动体100与判定物体的碰撞概率iP～ k(ix^k)是否高于基准值iT。通知判定部27在碰撞概率iP～ k(ix^k)高于基准值iT的情况下，使处理进入步骤S8，否则，使处理返回步骤S1。
在实施方式1中，如数学式3那样表示移动体100与判定物体的碰撞概率o,iP～ k(ix^k)。在数学式3中，仅设对关注标志设定值0的物体为判定物体，因此，关于对关注标志设定值1的物体，使碰撞概率为0。
【数学式3】
然后，移动体100与对关注标志设定值0的全部物体的碰撞概率iP～k(ix^k)成为数学式4。
【数学式4】
如果与用于确定从时刻k起的经过时刻的整数i无关地在碰撞概率超过一定值的情况下进行通知，则基准值iT设定该一定值。作为具体例，在与整数i无关地在碰撞概率超过50％时进行通知的情况下，基准值iT成为0.5。此外，在碰撞概率逐渐上升时进行通知的情况下，基准值iT被设定成针对i1<i2成为i1T<i2T。
换言之，通知判定部27根据由偏离检测部24检测到预测发生了偏离的时刻和由视线判定部25判定为关注到物体的时刻，判定是否向驾驶员通知由碰撞预测部26预测到移动体100与物体碰撞。具体而言，在由视线判定部25判定为关注到物体的时刻比由偏离检测部24检测到预测发生了偏离的时刻靠后的情况下，通知判定部27判定为不进行通知。另一方面，在由视线判定部25判定为关注到物体的时刻比由偏离检测部24检测到预测发生了偏离的时刻靠前的情况下，通知判定部27判定为进行通知。
然后，通知判定部27在判定为进行通知的情况下，使处理进入步骤S8，否则，使处理返回步骤S1。
(步骤S8：通知处理)
通知判定部27将指示通知的指示信息经由输出接口14输出到警报器32。于是，警报器32通过使蜂鸣器鸣响、进行语音引导这样的方法发出警报，向驾驶员通知预测到移动体100与存在于移动体100周边的物体碰撞。另外，警报器32也可以通过字符或图形发出警报。
***实施方式1的效果***
如上所述，实施方式1的驾驶辅助装置10考虑是否检测到预测发生了偏离，判定是否向驾驶员通知预测到碰撞。更具体而言，在驾驶辅助装置10中，即使是驾驶员已经关注到并识别出的物体，也包含移动的预测发生了偏离的物体作为对象，判定是否向驾驶员进行通知。由此，能够适当通知移动体与周边的物体的碰撞危险性。
***其他结构***
<变形例1>
在实施方式1中，使用与在步骤S7中对关注标志设定值0的全部物体之间的碰撞概率iP～ k(ix^k)判定是否进行通知。但是，作为变形例1，也可以使用在步骤S7中对关注标志设定值0的每个物体的碰撞概率o,iP～ k(ix^k)判定是否进行通知。
即，通知判定部27也可以按照对关注标志设定值0的每个物体，判定碰撞概率o,iP～ k(ix^k)是否高于基准值iT，在至少一个碰撞概率o,iP～ k(ix^k)高于基准值iT的情况下，判定为进行通知。即，通知判定部27在由偏离检测部24检测到预测发生了偏离后，针对由视线判定部25判定为关注到的物体，判定为不向驾驶员进行通知，仅在由偏离检测部24检测到预测发生了偏离之前，针对由视线判定部25判定为关注到的物体，判定为向驾驶员进行通知。
<变形例2>
在实施方式1中，驾驶辅助装置10的各部的功能通过软件实现。作为变形例2，驾驶辅助装置10的各部的功能也可以通过硬件实现。关于该变形例2，对与实施方式1的不同之处进行说明。
参照图7对变形例2的驾驶辅助装置10的结构进行说明。
在通过硬件实现各部的功能的情况下，驾驶辅助装置10代替处理器11和存储装置12而具有处理电路15。处理电路15是实现驾驶辅助装置10的各部的功能和存储装置12的功能的专用电子电路。
处理电路15假设是单一电路、复合电路、程序化的处理器、并行程序化的处理器、逻辑IC、GA(Gate Array：门阵列)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit：面向特定用途的集成电路)、FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)。
可以利用一个处理电路15实现各部的功能，也可以使各部的功能分散于多个处理电路15而实现各部的功能。
<变形例3>
作为变形例3，也可以是一部分功能通过硬件实现，另一部分功能通过软件实现。即，也可以是驾驶辅助装置10的各部中的一部分功能通过硬件实现，另一部分功能通过软件实现。
将处理器11、存储装置12、处理电路15统称作“处理线路(ProcessingCircuitry)”。即，各部的功能通过处理线路实现。
标号说明
10：驾驶辅助装置；11：处理器；12：存储装置；121：存储器；122：储存器；13：传感器接口；14：输出接口；15：处理电路；21：数据取得部；22：物体检测部；23：移动预测部；24：偏离检测部；25：视线判定部；26：碰撞预测部；27：通知判定部；31：监视传感器；32：警报器；41：物体；42：物体信息。

Claims (8)

1.一种驾驶辅助装置，其中，所述驾驶辅助装置具有：
移动预测部，其预测存在于移动体周边的物体的移动；
偏离检测部，其检测所述移动预测部对所述移动的预测发生了偏离的情况；
视线判定部，其判定所述移动体的驾驶员是否关注到所述物体；
碰撞预测部，其根据所述移动的预测，预测所述移动体与所述物体的碰撞；以及
通知判定部，其根据是否由所述偏离检测部检测到预测发生了偏离、以及是否由所述视线判定部判定为关注到所述物体，判定是否向所述驾驶员通知由所述碰撞预测部预测到所述移动体与所述物体碰撞。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，
所述通知判定部根据由所述偏离检测部检测到预测发生了偏离的时刻以及由所述视线判定部判定为关注到所述物体的时刻，判定是否进行通知。
3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其中，
在由所述视线判定部判定为关注到所述物体的时刻比由所述偏离检测部检测到预测发生了偏离的时刻靠后的情况下，所述通知判定部判定为不进行通知。
4.根据权利要求2或3所述的驾驶辅助装置，其中，
在由所述视线判定部判定为关注到所述物体的时刻比由所述偏离检测部检测到预测发生了偏离的时刻靠前的情况下，所述通知判定部判定为进行通知。
5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的驾驶辅助装置，其中，
所述偏离检测部在由所述移动预测部在某个时刻k预测到的所述物体在时刻k+j的位置和在与所述时刻k不同的时刻k’预测到的所述物体在所述时刻k+j的位置之间的欧几里德距离超过阈值的情况下，检测出所述移动的预测发生了偏离。
6.根据权利要求1～4中的任意一项所述的驾驶辅助装置，其中，
所述偏离检测部在由所述移动预测部在某个时刻k预测到的所述物体在时刻k+j的位置和在与所述时刻k不同的时刻k’预测到的所述物体在所述时刻k+j的位置之间的马氏距离超过阈值的情况下，检测出所述移动的预测发生了偏离。
7.一种驾驶辅助方法，其中，
计算机预测存在于移动体周边的物体的移动，
计算机检测所述移动的预测发生了偏离的情况，
计算机判定所述移动体的驾驶员是否关注到所述物体，
计算机根据所述移动的预测，预测所述移动体与所述物体的碰撞，
计算机根据是否检测到所述移动的预测发生了偏离、以及是否判定为关注到所述物体，判定是否向所述驾驶员通知预测到所述移动体与所述物体碰撞。
8.一种驾驶辅助程序，其中，所述驾驶辅助程序使计算机执行以下处理：
移动预测处理，预测存在于移动体周边的物体的移动；
偏离检测处理，检测所述移动预测处理对所述移动的预测发生了偏离的情况；
视线判定处理，判定所述移动体的驾驶员是否关注到所述物体；
碰撞预测处理，根据所述移动的预测，预测所述移动体与所述物体的碰撞；以及
通知判定处理，根据是否通过所述偏离检测处理检测到预测发生了偏离、以及是否通过所述视线判定处理判定为关注到所述物体，判定是否向所述驾驶员通知通过所述碰撞预测处理预测到所述移动体与所述物体碰撞。
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