JP7052180B2 - Freight transport method and freight transport system - Google Patents
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Description
本発明は人工知能倉庫保管分野に関し、特に貨物搬送方法および貨物搬送システムに関する。 The present invention relates to the field of artificial intelligence warehouse storage, and particularly to a freight transport method and a freight transport system.
人工知能倉庫保管分野では、通常、ラックから人までのロボット倉庫保管方式を使用しており、その作業モードは一部の業務シーンの効率を向上させることができる。しかし、その作業モードでは、１つの貨物を搬送するために、ラック全体を搬送する必要があるため、少なくとも以下の欠点がある。ラック全体を搬送するには、より多くのリソース消費が必要で、特に対象外の貨物を搬送すると大きなリソースが浪費される。複数のピッキングシートで同一のラック上の複数の貨物を搬送する必要があるとき、待ち時間が長くなる問題がある。操作員に対してラック全体が人へ移動した後のピッキング作業の精度はもっと高く要求され、且つ作業時間も長い。収納ラックを搬送する際の、収納ラックの配置に対する要求ももっと高くなる。 In the field of artificial intelligence warehouse storage, a robot warehouse storage method from a rack to a person is usually used, and the work mode can improve the efficiency of some business scenes. However, in that working mode, it is necessary to transport the entire rack in order to transport one cargo, so that there are at least the following drawbacks. Transporting the entire rack requires more resource consumption, especially transporting untargeted cargo, which wastes a great deal of resources. When it is necessary to transport a plurality of cargoes on the same rack with a plurality of picking sheets, there is a problem that the waiting time becomes long. The accuracy of the picking work after the entire rack is moved to a person is required to be higher for the operator, and the work time is long. The demand for placement of storage racks when transporting storage racks is also higher.
背景技術部分の内容はただ発明者が知っている技術だけであり、もちろん本技術分野の先行技術を代表するものではない。 The content of the background technology part is only the technology known to the inventor, and of course does not represent the prior art in this technical field.
従来の技術に存在する問題の中の１つまたは複数の問題に対し、本発明では貨物搬送システムに用いられる貨物搬送方法を提供する。 For one or more of the problems existing in the prior art, the present invention provides a freight transport method used in a freight transport system.
貨物搬送システムに用いられる貨物搬送方法であって、前記貨物搬送システムは、動力を提供するための運動ユニットと該運動ユニットに設けられ、かつ対象貨物を含む対象コンテナを出し入れることができるように配置されているコンテナ出し入れユニットとを含むコンテナロボットと、前記対象コンテナを保管するように配置されている循環ラックと、前記循環ラックを搬送できるように配置されている搬送ロボットとを含み、前記貨物搬送方法は、貨物搬送指令に従って、収納ラック領域に固定されて対象貨物を保管する対象ラックから、前記対象貨物を含む対象コンテナを取得して、前記対象コンテナを前記循環ラックに搬送するように、前記コンテナロボットを制御するステップと、前記貨物搬送指令に従って、対象ワークステーションで、前記対象貨物または前記対象コンテナを前記循環ラックからピッキングするために、前記対象コンテナが置かれた循環ラックを前記対象ワークステーションに搬送するように搬送ロボットを制御するステップとを含む。
A freight transport method used in a freight transport system, wherein the freight transport system is provided with a motion unit for providing power and a target container provided in the motion unit and containing a target cargo. The cargo includes a container robot including an arranged container loading / unloading unit, a circulation rack arranged to store the target container, and a transfer robot arranged to convey the circulation rack. The transport method is such that the target container including the target cargo is acquired from the target rack fixed in the storage rack area and the target cargo is stored in accordance with the cargo transport command, and the target container is transported to the circulation rack. In order to pick the target cargo or the target container from the circulation rack at the target workstation in accordance with the step of controlling the container robot and the cargo transport command, the target work is placed on the circulation rack on which the target container is placed. Includes a step of controlling the transfer robot to transfer to the station.
また、本発明は、貨物搬送システムに用いられる貨物搬送方法を提供しており、前記貨物搬送システムは、動力を提供するための運動ユニットと該運動ユニットに設けられ、かつ対象貨物を含む対象コンテナを出し入れることができるように配置されているコンテナ出し入れユニットとを含むコンテナロボットと、前記対象コンテナを保管するように配置されている循環ラックと、前記循環ラックを搬送できるように配置されている搬送ロボットとを含み、前記貨物搬送方法は、貨物搬送指令に従って、前記循環ラックを対象ワークステーションに搬送するように前記搬送ロボットを制御して、前記対象ワークステーションで対象コンテナにより対象貨物を前記循環ラックに搬送するようにするステップと、前記貨物搬送指令に従って、前記対象コンテナが置かれた前記循環ラックを前記対象ワークステーションから、収納ラック領域に固定されて前記対象コンテナを保管するための収納ラックの位置される対象通路に搬送するように前記搬送ロボットを制御するステップと、前記貨物搬送指令に従って、前記対象コンテナを前記循環ラックから前記収納ラックに搬送するように前記コンテナロボットを制御して、前記対象貨物の前記収納ラックに対する補充を実現するようにするステップと、を含む。 The present invention also provides a freight transport method used in a freight transport system, wherein the freight transport system is provided with a motion unit for providing power and a target container provided in the motion unit and containing a target cargo. A container robot including a container loading / unloading unit arranged so that the target container can be loaded / unloaded, a circulation rack arranged to store the target container, and a circulation rack arranged to transport the circulation rack. Including a transport robot, the cargo transport method controls the transport robot to transport the circulation rack to the target workstation in accordance with a cargo transport command, and the target cargo is circulated by the target container at the target workstation. A storage rack for storing the target container by fixing the circulation rack in which the target container is placed from the target workstation to the storage rack area in accordance with the step of transporting the target container to the rack and the cargo transport command. In accordance with the step of controlling the transport robot so as to transport it to the target passage where the target container is located, and controlling the container robot so as to transport the target container from the circulation rack to the storage rack in accordance with the cargo transport command. Includes steps to achieve replenishment of the subject cargo to the storage rack.
本発明によれば、貨物搬送システムを更に提供しており、動力を提供するための運動ユニットと該運動ユニットに設けられ、かつ対象貨物を含む対象コンテナを出し入れることができるように配置されているコンテナ出し入れユニットとを含むコンテナロボットと、前記対象コンテナを保管するための循環ラックと、前記循環ラックを搬送できるように配置されている搬送ロボットと、前記コンテナロボット、前記循環ラック、および前記搬送ロボットを制御して、上記のような貨物搬送方法を実行するように、前記コンテナロボット、前記循環ラック、および前記搬送ロボットとカップリングされる制御ユニットと、を含む。 According to the present invention, a cargo transport system is further provided, which is provided with a motion unit for providing power and a target container provided in the motion unit, and is arranged so that a target container containing the target cargo can be taken in and out. A container robot including a container loading / unloading unit, a circulation rack for storing the target container, a transfer robot arranged so as to transfer the circulation rack, the container robot, the circulation rack, and the transfer. The container robot, the circulation rack, and a control unit coupled with the transfer robot are included so as to control the robot and execute the cargo transfer method as described above.
本発明に係る貨物搬送方法と貨物搬送システムによれば、少なくとも以下の有益な技術的効果の１つを実現することができる。搬送効率と搬送柔軟性を向上させ、さらに、倉庫保管物流効率を向上させることができる。値段の高いコンテナロボットと値段の安い搬送ロボットを組み合わせることができ、物流コストを低減することができる。 According to the freight transport method and the freight transport system according to the present invention, at least one of the following beneficial technical effects can be realized. It is possible to improve the transportation efficiency and the transportation flexibility, and further improve the warehouse storage and distribution efficiency. It is possible to combine a high-priced container robot and a low-priced transfer robot, and it is possible to reduce distribution costs.
図面は、本発明に対する更なる理解を提供するためのものであって、明細書の一部を構成し、本発明の実施例と共に本発明を解釈するために用いられ、本発明に対する限定を構成するものではない。 The drawings are intended to provide a further understanding of the invention, which constitutes a portion of the specification and is used to interpret the invention with examples of the invention and constitutes a limitation to the invention. It's not something to do.
以下では、一部例示的な実施例のみについて簡単に説明している。当業者が想到できるように、本発明の趣旨または範囲から逸脱することなく、説明した実施例に対して様々な異なる方法によって修正することができる。したがって、図面および説明は、実質的に、限定ではなく例示的であると考えられる。 In the following, only some exemplary embodiments will be briefly described. As one of ordinary skill in the art can conceive, without departing from the spirit or scope of the invention, the embodiments described may be modified in a variety of different ways. Therefore, the drawings and description are considered to be illustrative rather than limiting in substance.
本発明の説明では、「中心」、「縦方向」、「横方向」、「長さ」、「幅」、「厚み」、「上」、「下」、「前」、「後」、「左」、「右」、「垂直」、「水平」、「頂」、「底」、「内」、「外」、「時計回り」、「反時計回り」などの用語で指された方向や位置関係は、図面に示された方向や位置関係に基づくもので、本発明を容易に説明し、また説明を簡単にするためだけで、指された装置または要素が必ず特定の方向を有し、特定の方位で構成と操作しなければならないことを指示または暗示するものではないため、本発明に対する制限として理解してはならない。なお、「第１」、「第２」という用語は、ただ説明のためだけに用いられ、相対的な重要性を指示または暗示する、あるいは技術的特徴の数を暗示すると理解してはならない。従って、「第１」、「第２」と限定された特徴は、１つ以上の上記特徴を明示的または暗黙的に含むことができる。本発明の説明では、特に他の明確な限定がない限り、「複数」の意味は、２つ以上である。 In the description of the present invention, "center", "vertical direction", "horizontal direction", "length", "width", "thickness", "top", "bottom", "front", "rear", "rear" Direction pointed to by terms such as "left", "right", "vertical", "horizontal", "top", "bottom", "inside", "outside", "clockwise", "counterclockwise" The positional relationship is based on the directions and positional relationships shown in the drawings, and the device or element pointed to always has a specific direction only for the sake of facilitating and simplifying the description of the present invention. It does not imply or imply that it must be configured and operated in a particular orientation and should not be understood as a limitation on the present invention. It should be noted that the terms "first" and "second" are used for illustration purposes only and should not be understood to indicate or imply relative importance or imply a number of technical features. Therefore, the features limited to "first" and "second" can explicitly or implicitly include one or more of the above features. In the description of the present invention, the meaning of "plurality" is two or more, unless otherwise specified.
本発明の説明では、特に他の明確な規定や限定がない限り、「取り付ける」、「つなぐ」、「接続」という用語について、広義的に理解すべきである。例えば、固定接続であってもよいし、取り外し可能な接続であってもよいし、あるいは一体的に接続してもよい。機械的接続であってもよいし、電気的接続であってもよいし、あるいは相互通信可能であってもよい。直接的な接続であってもよいし、中間媒体を介して間接的に接続してもよいし、２つの要素の内部の連通または２つの要素の相互作用関係であってもよい。当業者にとっては、本発明における上記の用語の具体的な意味は、具体的な状況に応じて理解され得る。 In the description of the present invention, the terms "attach", "connect", and "connect" should be broadly understood unless otherwise specified or limited. For example, it may be a fixed connection, a removable connection, or an integral connection. It may be a mechanical connection, an electrical connection, or intercommunication. It may be a direct connection, an indirect connection via an intermediate medium, an internal communication between the two elements, or an interaction relationship between the two elements. For those skilled in the art, the specific meanings of the above terms in the present invention may be understood depending on the specific circumstances.
本発明では、特に他の明確な規定や限定がない限り、第１の特徴が第２の特徴の「上」または「下」にあることは、第１の特徴と第２の特徴が直接接触する場合を含んでもよいし、第１の特徴と第２の特徴は直接的な接触ではなく、それらの間の別の特徴を介して接触する場合を含んでもよい。また、第１の特徴は、第２の特徴「の上」、「上方」、「上側」にあることは、第１の特徴が第２の特徴の直上と斜め上にあることを含み、またはただ第１の特徴の水平高さが第２の特徴よりも高いことを示すだけである。第１の特徴は、第２の特徴「の下」、「下方」、「下側」にあることは、第１の特徴が第２の特徴の直下と斜め下にあることを含み、またはただ第１の特徴の水平高さが第２の特徴よりも低いことを示すだけである。 In the present invention, unless otherwise specified or limited, the fact that the first feature is "above" or "below" the second feature means that the first feature and the second feature are in direct contact. The first feature and the second feature may include the case of contacting through another feature between them rather than direct contact. Further, the fact that the first feature is "above", "above", and "upper" of the second feature includes that the first feature is directly above and diagonally above the second feature, or It only shows that the horizontal height of the first feature is higher than that of the second feature. The fact that the first feature is "below", "below", "below" the second feature implies that the first feature is directly below and diagonally below the second feature, or just It only shows that the horizontal height of the first feature is lower than that of the second feature.
以下の開示では、本発明の異なる構造を実現するための多くの異なる実施形態または例を提供する。本発明の開示を簡略化するために、以下では、特定の例の部材および設置について説明する。もちろん、それらは単なる例であり、且つ本発明を限定する目的ではない。なお、本発明では、異なる例で参照数字および／または参照文字を重複することができるが、このような重複は簡略化および明確化のためで、その自体は、検討する様々な実施形態および／または設置間の関係を示すものではない。さらに、本発明では様々な特定のプロセスおよび材料の例を提供しているが、当業者は他のプロセスの応用および／または他の材料の使用を想到することができる。 The following disclosures provide many different embodiments or examples for realizing the different structures of the invention. In order to simplify the disclosure of the present invention, the members and installation of specific examples will be described below. Of course, they are merely examples and are not intended to limit the invention. It should be noted that in the present invention, reference digits and / or reference characters may be duplicated in different examples, but such duplication is for simplification and clarification and is itself a variety of embodiments and / or embodiments to be considered. Or it does not indicate the relationship between installations. Further, although the present invention provides examples of various specific processes and materials, one of ordinary skill in the art can conceive of applications of other processes and / or the use of other materials.
以下、図面を参照して、本発明の好ましい実施例を説明するが、ここで説明する好ましい実施例は、ただ本発明を説明・解釈するためだけのもので、本発明を限定するためのものではないことを理解すべきである。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings, but the preferred embodiments described here are merely for explaining and interpreting the present invention, and for limiting the present invention. It should be understood that it is not.
本発明に係る貨物搬送システムに用いられる貨物搬送方法は、それぞれ貨物のピッキングまたは貨物の補充に用いられることができる。 The cargo transport method used in the cargo transport system according to the present invention can be used for picking cargo or replenishing cargo, respectively.
図１は本発明の実施例に係る貨物搬送システムの各装置を示す例示的図である。図１に示すように、本発明に係る貨物搬送システムは、コンテナロボット４０と、循環ラック２０と、搬送ロボット１０とを含むことができる。通常、１つの人工知能倉庫において、複数のコンテナロボットと、複数の循環ラックと、複数の搬送ロボットとを含むことができる。
FIG. 1 is an exemplary diagram showing each device of the freight forwarding system according to the embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the freight transfer system according to the present invention can include a
本発明に係るコンテナロボットは、コンテナを搬送および作業対象とするロボットであって、運動ユニットとコンテナ出し入れユニットとを有してもよい。運動ユニットは、コンテナロボットを移動させることができるようにコンテナロボットに動力を提供することができ、シャーシと、車輪と、および車輪を駆動するためのモーターとを有する自動ガイド車であってもよい。車輪は、シャーシに取り付けられ、モーターによって駆動されて、自由に走行したり、コーナリングしたりすることができる。シャーシには、例えば、コンテナ出し入れユニットなど、コンテナロボットの他の部材を取り付けることができる。コンテナ出し入れユニットは、例えば貨物が収納されたコンテナをつかむためのアームやフォークであって、運動ユニットに設けられることができる。本発明の一実施例によれば、コンテナロボットのコンテナ出し入れユニットは、１つのコンテナだけを出し入れるように配置されている。また、コンテナロボットは、昇降機構（図１に示すように）を更に備えることができ、例えば、コンテナ出し入れユニットの高さを調整して、所定の高さに位置されるコンテナを出し入れるのに用いられるように、運動ユニットに取り付けられてもよい。 The container robot according to the present invention is a robot for transporting and working on a container, and may have a motor unit and a container loading / unloading unit. The motor unit can power the container robot so that it can be moved and may be an automatic guide vehicle having a chassis, wheels, and a motor for driving the wheels. .. The wheels are mounted on the chassis and driven by a motor to allow them to run and corner freely. Other members of the container robot, such as a container loading / unloading unit, can be attached to the chassis. The container loading / unloading unit is, for example, an arm or fork for grasping a container in which cargo is stored, and can be provided in the motor unit. According to one embodiment of the present invention, the container loading / unloading unit of the container robot is arranged so as to load / unload only one container. The container robot can also be further equipped with an elevating mechanism (as shown in FIG. 1), for example, to adjust the height of the container loading / unloading unit to load / unload a container located at a predetermined height. It may be attached to a motor unit for use.
本発明に係る循環ラックは、各通路において、コンテナロボットによってコンテナを出し入れて、コンテナを連れて搬送ロボットによって通路とワークステーションの間で搬送されることができる、倉庫の中で絶えず循環して使用される循環ラックである。本発明に係る循環ラックは、複数のコンテナ出し入れユニットを含むことができる。 The circulation rack according to the present invention is constantly circulated in a warehouse where a container robot can move a container in and out of each aisle and the container can be transported between the aisle and a workstation by a transfer robot. It is a circulation rack that is used. The circulation rack according to the present invention can include a plurality of container loading / unloading units.
搬送ロボットは、ラックを搬送および作業対象とするロボットである。より具体的に、本発明に係る搬送ロボットは、貨物を保管する収納ラックが位置する通路とワークステーションの間で循環ラックを搬送するためのものである。通常、搬送ロボットは、搬送ロボットが循環ラックを搬送するように支持及び駆動されるように、動力を提供するための運動ユニットを含む。搬送ロボットの運動ユニットは、シャーシと、車輪と、車輪を駆動するためのモーターとを備えた自動ガイド車であってもよい。車輪は、シャーシに取り付けられ、モーターによって駆動されて、自由に走行したり、コーナリングしたりすることができる。 The transfer robot is a robot that transfers and works on the rack. More specifically, the transfer robot according to the present invention is for transporting a circulation rack between a passage in which a storage rack for storing cargo is located and a workstation. Typically, the transfer robot includes a motor unit to provide power so that the transfer robot is supported and driven to convey the circulation rack. The motor unit of the transfer robot may be an automatic guide vehicle including a chassis, wheels, and a motor for driving the wheels. The wheels are mounted on the chassis and driven by a motor to allow them to run and corner freely.
本発明の一つの好ましい実施例によれば、上記コンテナロボットと搬送ロボットは異なるタイプのロボットである。ここで、コンテナロボットはコンテナを搬送するために使用されるので、コンテナ出し入れユニットを有する。一方、搬送ロボットは、ラックを搬送するためのものなので、例えば図１の搬送ロボット１０のように、コンテナ出し入れユニットを設けなくてもよい。
According to one preferred embodiment of the present invention, the container robot and the transfer robot are different types of robots. Here, since the container robot is used to transport the container, it has a container loading / unloading unit. On the other hand, since the transfer robot is for transporting the rack, it is not necessary to provide a container loading / unloading unit as in the
また、図１には貨物を収納するための収納ラック３０も示している。収納ラックは、コンテナおよびその中の貨物を収納することを機能とするラックであり、通常は循環ラック２０より多くのコンテナ保管ユニットを備えており、より多くのコンテナおよび貨物を保管するために使用されている。
FIG. 1 also shows a
以下、本発明の貨物搬送方法が貨物のピッキングと貨物の補充に用いられる操作について、それぞれ詳細に説明する。 Hereinafter, the operations used by the cargo transport method of the present invention for picking cargo and replenishing cargo will be described in detail.
＜ピッキング操作＞
図２は本発明の一実施例に係る貨物搬送システムに用いられる貨物搬送方法を示す。
<Picking operation>
FIG. 2 shows a freight transport method used in the freight transport system according to an embodiment of the present invention.
図２に示すように、本発明に係る貨物搬送方法は、貨物搬送指令に従って、対象貨物を保管する対象ラックから、上記対象貨物を含む対象コンテナを取得し、上記対象コンテナを上記循環ラックに搬送するように、上記コンテナロボットを制御するステップＳ２０１と、上記貨物搬送指令に従って、上記対象コンテナが置かれた上記循環ラックを対象ワークステーションに搬送するように搬送ロボットを制御して、上記対象ワークステーションで上記対象貨物または上記対象コンテナを上記循環ラックからピッキングするようにするステップＳ２０２と、を含むことができる。 As shown in FIG. 2, in the cargo transport method according to the present invention, a target container including the target cargo is acquired from the target rack for storing the target cargo in accordance with the cargo transport command, and the target container is transported to the circulation rack. In accordance with step S201 for controlling the container robot and the cargo transport command, the transport robot is controlled so as to transport the circulation rack in which the target container is placed to the target workstation so that the target workstation is transported. In step S202, which causes the target cargo or the target container to be picked from the circulation rack.
本発明によれば、所定のピッキングシートのピッキング請求に基づいて、貨物搬送指令を生成することができる。 According to the present invention, a cargo transport command can be generated based on a picking request for a predetermined picking sheet.
本発明の一実施例によれば、貨物搬送方法は、上記貨物搬送指令に従って、割り当てられたコンテナロボットによって上記対象コンテナを、割り当てられた循環ラックに搬送するように、対象貨物の在庫位置（すなわち、収納ラックにおける貨物を含むコンテナを保管するための位置）、コンテナおよび／または在庫情報に基づいて、上記対象貨物に対して、上記コンテナロボットと上記循環ラックを割り当てることを含むことができる。より具体的には、対象貨物が位置される収納ラック（即ち、対象ラック）の通路に基づいて、対象貨物のピッキング作業のために、コンテナロボットと循環ラックを割り当てる。 According to one embodiment of the present invention, the freight transport method is such that the target container is transported to the assigned circulation rack by the assigned container robot in accordance with the freight transport command, that is, the inventory position of the target freight (that is, that is). , Position for storing the container containing the cargo in the storage rack), the container and / or the allocation of the container robot and the circulation rack to the target cargo based on the inventory information. More specifically, a container robot and a circulation rack are assigned for picking work of the target cargo based on the passage of the storage rack (that is, the target rack) in which the target cargo is located.
本発明の一実施例によれば、対象ラックの位置される通路のそれぞれに対して、１つのコンテナロボットを割り当てて、割り当てられたコンテナロボットによって、該通路内で対象コンテナに対する出し入れ作業を行ってもよい。コンテナロボットを割り当てるステップは更に以下のことを含むことができる。即ち、対象ラックの位置される通路のそれぞれに対して、該通路内にコンテナを収納する作業を行うためのコンテナロボットがあるか否かを確認し、もしあると確認した場合、通路内で対象コンテナを収納する作業を行うように該コンテナロボットを制御し、逆に、もしないと確認した場合、通路外のロボットを呼び出して、該通路（即ち、対象ラックの位置される通路）に移動させることにより、対象コンテナを収納する作業を行うことができる。通常、対象ラックの位置される通路のそれぞれに対して、１つのコンテナロボットを割り当てることができる。 According to one embodiment of the present invention, one container robot is assigned to each of the aisles where the target rack is located, and the assigned container robot performs the work of putting in and out the target container in the aisle. May be good. The step of assigning a container robot can further include: That is, for each of the aisles where the target rack is located, it is confirmed whether or not there is a container robot for storing the container in the aisle, and if it is confirmed, the target is in the aisle. Control the container robot to perform the work of storing the container, and conversely, if it is confirmed that it does not, call the robot outside the aisle and move it to the aisle (that is, the aisle where the target rack is located). Thereby, the work of storing the target container can be performed. Normally, one container robot can be assigned to each of the aisles where the target rack is located.
また、本発明によれば、対象ラックの位置される通路のそれぞれに循環ラックを割り当てることができる。循環ラックを割り当てるステップは、上記対象ラックの位置される通路それぞれに対して、該通路に循環ラックがあるか否かを確認し、もしあると確認した場合、対象コンテナを該循環ラックに搬送するようにコンテナロボットを制御し、逆に、もし循環ラックが該通路にないと確認した場合、循環ラックを該通路（即ち、対象ラックの位置される通路）に搬送するように上記搬送ロボットを制御して、コンテナロボットが該循環ラックに対してコンテナ出し入れ作業を行うようにすることを含むことができる。 Further, according to the present invention, a circulation rack can be assigned to each of the passages where the target rack is located. The step of allocating the circulation rack confirms whether or not there is a circulation rack in each of the aisles where the target rack is located, and if so, transports the target container to the circulation rack. And conversely, if it is confirmed that the circulation rack is not in the aisle, the transfer robot is controlled so as to transport the circulation rack to the aisle (that is, the passage where the target rack is located). Then, it can be included that the container robot performs the container loading / unloading operation on the circulation rack.
本発明の一実施例によれば、搬送ロボットは、循環ラックを例えば通路口の停車位置に搬送することができる。ただし、本発明はこれに限定されず、実際のニーズに応じて、循環ラックを通路内の任意の位置に搬送してもよいし、例えば、対象コンテナの位置に応じて、循環ラックをより多くの対象コンテナに近い位置まで搬送して、コンテナロボットが対象コンテナを収納ラックから該循環ラックに搬送するようにすることができる。 According to one embodiment of the present invention, the transport robot can transport the circulation rack to, for example, a stop position at the passage opening. However, the present invention is not limited to this, and the circulation rack may be transported to any position in the passage according to actual needs, for example, more circulation racks depending on the position of the target container. The target container can be transported to a position close to the target container so that the container robot can transport the target container from the storage rack to the circulation rack.
本発明によれば、循環ラックを割り当てるステップは、上記対象ラックの位置される通路のそれぞれに複数の循環ラックがあるか否かを確認し、及び、もし上記通路に複数の循環ラックがあると確認した場合、該通路に位置するコンテナロボットによる上記複数の循環ラックのコンテナ出し入れ作業を調整することをさらに含むことができる。 According to the present invention, the step of allocating the circulation racks confirms whether or not there are a plurality of circulation racks in each of the aisles where the target racks are located, and if there are a plurality of circulation racks in the aisles. If confirmed, it can further include coordinating the container loading and unloading operations of the plurality of circulation racks by the container robot located in the aisle.
上記の通路に循環ラックがあるか否かおよび複数の循環ラックがあるか否かを確認するステップは、倉庫に位置する各循環ラックの位置と通路の位置関係を確認することによって実現でき、その具体的な操作は当分野において周知なものであり、ここでは説明を省略する。 The step of confirming whether or not there is a circulation rack in the above passage and whether or not there are multiple circulation racks can be realized by confirming the positional relationship between the position of each circulation rack located in the warehouse and the aisle. Specific operations are well known in the art, and description thereof will be omitted here.
コンテナロボットによる複数の循環ラックのコンテナ出し入れ作業を調整することは、以下のことを含むことができるが、これに限らない。即ち、例えば、対象コンテナの位置と該通路内に位置する各循環ラックの位置に応じて、対象コンテナを、それに近い循環ラックに搬送し、および／または、例えば、対象貨物ピッキングタスクの緊急度に応じて、該通路内の対象ラックに位置する緊急度の高い対象コンテナを、その中の一つの循環ラックに搬送して、これらの緊急度の高い対象コンテナのピッキングと循環ラックへの搬送が完了した後、搬送ロボットによって該循環ラックをワークステーションに搬送し、これらの対象貨物を迅速にピッキングするようにする。 Coordinating the container loading and unloading work of multiple circulation racks by a container robot can include, but is not limited to, the following: That is, for example, depending on the position of the target container and the position of each circulation rack located in the passage, the target container is transported to a circulation rack close to the target container and / or, for example, the urgency of the target cargo picking task. Accordingly, the highly urgent target containers located in the target rack in the passage are transported to one of the circulation racks, and the picking of these highly urgent target containers and the transfer to the circulation rack are completed. After that, the circulation rack is transported to the workstation by a transport robot so that these target cargoes can be picked quickly.
本発明によれば、貨物搬送方法は、上記循環ラックに対して搬送ロボットを割り当てて、上記割り当てられた搬送ロボットによって上記循環ラックを上記対象ワークステーションに搬送することをさらに含むことができる。コンテナロボットは、貨物搬送指令に従って、対象貨物を含む対象コンテナを循環ラックに搬送した後、割り当てられたロボットによって、対象コンテナが置かれた循環ラックを対象ワークステーションに搬送することができる。本発明の一実施例によれば、例えば、循環ラックと各搬送ロボットの位置に基づいて、循環ラックに近い搬送ロボットを該循環ラックに割り当てることにより、搬送ロボットのリソース消費を節約することができる。また、当業者であれば、当分野で周知の他の搬送ロボットの割り当て方式を採用して、循環ラックに対して搬送ロボットを割り当てることも可能であるできることを理解できる。 According to the present invention, the freight transport method can further include assigning a transfer robot to the circulation rack and transporting the circulation rack to the target workstation by the assigned transfer robot. The container robot can transport the target container including the target cargo to the circulation rack according to the cargo transport command, and then transport the circulation rack on which the target container is placed to the target workstation by the assigned robot. According to one embodiment of the present invention, for example, by allocating a transfer robot close to the circulation rack to the circulation rack based on the positions of the circulation rack and each transfer robot, the resource consumption of the transfer robot can be saved. .. Further, those skilled in the art can understand that it is possible to assign a transfer robot to a circulation rack by adopting another transfer robot allocation method well known in the art.
対象ワークステーションでは、操作員または例えば移動倉庫保管ロボットのピッキングユニットによって、対象貨物を循環ラック上の対象コンテナからピッキングして、対象貨物のピッキング作業を完了することができる。本発明の他の実施例によれば、もしピッキング請求でピッキングを請求された貨物が対象コンテナのすべての貨物を含む場合、例えば、ピッキング請求によって、請求された対象貨物の数が対象コンテナに含まれる対象貨物の数以上である場合は、対象コンテナ全体を循環ラックから搬出することもできる。本発明によれば、操作員または例えばコンテナロボットによって対象コンテナを循環ラックから搬出してもよい。 At the target workstation, an operator or, for example, a picking unit of a mobile warehouse storage robot can pick the target cargo from the target container on the circulation rack to complete the picking operation of the target cargo. According to another embodiment of the present invention, if the cargo requested to be picked by the picking request includes all the cargo of the target container, for example, the number of the target cargo requested by the picking request is included in the target container. If the number of target cargoes is greater than or equal to the number of target cargoes, the entire target container can be removed from the circulation rack. According to the present invention, the target container may be unloaded from the circulation rack by an operator or, for example, a container robot.
本発明の一実施例によれば、貨物搬送方法は、上記対象貨物を上記循環ラックの上記対象コンテナからピッキングした後に、上記対象コンテナにまだ貨物があるか否かに基づいて、上記対象コンテナを回収して再利用する、または上記対象コンテナのために新しい在庫位置を選択することをさらに含む。 According to one embodiment of the present invention, the freight transport method picks the target cargo from the target container of the circulation rack, and then picks the target container based on whether or not the target container still has cargo. It further includes collecting and reusing, or selecting a new stock location for the above target container.
本発明の一実施例によれば、もし対象コンテナの貨物が全てピッキングされた場合、即ち、もし対象コンテナが空いている場合、該対象コンテナを外に置いて倉庫で収集して循環利用する。もし対象コンテナが空いていない場合、即ち、該対象コンテナの中にまだ貨物がある場合、該対象コンテナのために、該対象コンテナを置くための新しい在庫位置を選択することができる。例えば、該対象コンテナが初めて入庫された時に該対象コンテナのために在庫位置を選択する方式によって、該対象コンテナのために新しい在庫位置を選択して、対象コンテナの配置を最適化することができる。当業者であれば、該対象コンテナのために選択した新しい在庫位置は、もちろん、上記のピッキング操作を行う前に対象コンテナが保管された在庫位置であってもよいことを理解できる。 According to one embodiment of the present invention, if all the cargo of the target container is picked, that is, if the target container is empty, the target container is placed outside and collected in a warehouse for recycling. If the target container is not empty, that is, if there is still cargo in the target container, a new inventory position for placing the target container can be selected for the target container. For example, a method of selecting a stock position for the target container when the target container is first received can select a new stock position for the target container and optimize the placement of the target container. .. Those skilled in the art can understand that the new stock position selected for the target container may, of course, be the stock position where the target container was stored before performing the above picking operation.
＜補充操作＞
以上では、本発明に係る対象貨物のピッキングに用いられる貨物搬送方法を説明したが、本発明は貨物の補充に用いられる貨物搬送方法を更に提供する。
<Replenishment operation>
In the above, the cargo transport method used for picking the target cargo according to the present invention has been described, but the present invention further provides the cargo transport method used for replenishing the cargo.
図３は本発明に係る貨物の補充に用いられる貨物搬送方法の例を示す。図３に示すように、貨物搬送方法は、貨物搬送指令に従って、上記循環ラックを対象ワークステーションに搬送するように上記搬送ロボットを制御して、上記対象ワークステーションで対象貨物を対象コンテナにより上記循環ラックに搬送するようにするステップＳ３０１と、上記貨物搬送指令に従って、上記対象コンテナが置かれた上記循環ラックを上記対象ワークステーションから上記対象コンテナを保管するための収納ラックの位置される対象通路に搬送するように上記搬送ロボットを制御するステップＳ３０２と、上記貨物搬送指令に従って、上記対象コンテナを上記循環ラックから上記収納ラックに搬送するように上記コンテナロボットを制御して、上記対象貨物の上記収納ラックに対する補充を実現するようにするステップＳ３０３と、を含む。 FIG. 3 shows an example of a freight transport method used for replenishing freight according to the present invention. As shown in FIG. 3, in the cargo transport method, the transport robot is controlled so as to transport the circulation rack to the target workstation in accordance with the cargo transport command, and the target cargo is circulated by the target container at the target workstation. In accordance with step S301 for transporting to the rack and the cargo transport command, the circulation rack in which the target container is placed is transferred from the target workstation to the target passage where the storage rack for storing the target container is located. In accordance with step S302 for controlling the transport robot so as to transport and the cargo transport command, the container robot is controlled so as to transport the target container from the circulation rack to the storage rack to store the target cargo. Includes step S303, which makes it possible to replenish the rack.
本発明に係る貨物の補充に用いられる貨物搬送方法は、上記対象貨物の補充請求に基づいて、上記貨物搬送指令を生成することを含むことができる。本発明に係る貨物の補充に用いられる貨物搬送方法は、補充シートによって開始された補充入庫または補充シートなしに開始された補充入庫に用いられることができる。 The freight transport method used for replenishing the freight according to the present invention may include generating the freight transport command based on the replenishment request for the target freight. The freight transport method used for replenishing cargo according to the present invention can be used for replenishment warehousing initiated by a replenishment sheet or replenishment warehousing initiated without a replenishment sheet.
本発明に係る貨物搬送方法は、ステップＳ３０１を実行する前に、上記貨物搬送指令に従って、上記搬送ロボットによって、割り当てられた循環ラックを上記対象ワークステーションに搬送するように、上記対象貨物のコンテナ情報に基づいて、上記対象貨物に対して循環ラックを割り当てることをさらに含むことができる。 In the cargo transport method according to the present invention, the container information of the target cargo is such that the assigned circulation rack is transported to the target workstation by the transport robot in accordance with the cargo transport command before executing step S301. It may further include allocating a circulation rack to the subject cargo based on.
本発明に係る貨物搬送方法は、コンテナ付きの補充と、コンテナなしの補充に用いられることができる。対象貨物のコンテナ情報に基づいて、対象貨物はコンテナ付きの補充であるか、それともコンテナなしの補充であるかを確認することができる。 The freight transport method according to the present invention can be used for replenishment with a container and replenishment without a container. Based on the container information of the target cargo, it is possible to confirm whether the target cargo is a replenishment with a container or a replenishment without a container.
次に、コンテナ付きの補充とコンテナなしの補充のそれぞれのシーンについて、本発明の循環ラックの割り当てを紹介する。 Next, the allocation of the circulation rack of the present invention will be introduced for each scene of replenishment with a container and replenishment without a container.
＜コンテナ付きの補充＞
対象貨物のコンテナ情報に基づいて、対象貨物がコンテナ付きの補充であると確定された場合、上記搬送ロボットによって、割り当てられた循環ラックを上記対象ワークステーションに搬送するように、該対象貨物を含む対象コンテナに対して、ラック在庫位置を割り当て、且つ、循環ラックを割り当てることを含むことができる。
<Replenishment with container>
If the target cargo is determined to be a replenishment with a container based on the container information of the target cargo, the target cargo is included so that the assigned circulation rack is transported to the target workstation by the transfer robot. It can include assigning a rack inventory position and assigning a circular rack to the target container.
本発明の一実施例によれば、ラック在庫位置の位置情報に基づいて、循環ラックを割り当てることができる。例えば、ラック在庫位置の位置される通路内の循環ラックを、対象コンテナを搬送する循環ラックとして割り当ててもよいが、本発明はこれに限定されず、例えば、対象ワークステーションから近い循環ラックを、対象コンテナを搬送する循環ラックとしてもよい。 According to one embodiment of the present invention, a circulating rack can be assigned based on the position information of the rack stock position. For example, a circulation rack in the aisle where the rack inventory position is located may be assigned as a circulation rack for transporting the target container, but the present invention is not limited to this, and for example, a circulation rack near the target workstation may be assigned. It may be a circulation rack for transporting the target container.
対象貨物に対して循環ラックを割り当てた後、搬送ロボットによって循環ラックを対象ワークステーションに搬送して、例えば、操作員またはコンテナロボットによって対象ワークステーションで対象貨物を含む対象コンテナを循環ラックに搬送することができる。 After assigning the circulation rack to the target cargo, the transfer robot transports the circulation rack to the target workstation, and for example, the operator or the container robot transports the target container including the target cargo to the circulation rack at the target workstation. be able to.
＜コンテナなしの補充＞
対象貨物のコンテナ情報に基づいて、対象貨物がコンテナなしの補充であると確定された場合、上記対象貨物に対してラックコンテナを割り当てて、上記ラックコンテナの位置される通路に基づいて、上記ラックコンテナに対して上記循環ラックを割り当てることができる。
<Replenishment without container>
If, based on the container information of the target cargo, it is determined that the target cargo is a replenishment without a container, a rack container is assigned to the target cargo, and the rack is based on the aisle where the rack container is located. The above circulation rack can be assigned to the container.
ラックコンテナに対して循環ラックを割り当てた後、上記ラックコンテナを割り当てられた循環ラックに搬送し、且つ、上記ラックコンテナが置かれた循環ラックを上記対象ワークステーションに搬送するよう上記搬送ロボットを制御して、上記対象ワークステーションで、上記対象貨物を循環ラック上の、対象コンテナとしての上記ラックコンテナに搬送するようにすることができる。 After allocating the circulation rack to the rack container, the transfer robot is controlled so that the rack container is transferred to the assigned circulation rack and the circulation rack in which the rack container is placed is transferred to the target workstation. Then, at the target workstation, the target cargo can be transported to the rack container as the target container on the circulation rack.
本発明の一実施例によれば、好ましくは、複数の上記ラックコンテナの位置される通路間の間隔が所定の閾値より大きい通路間では循環ラックが共有されないように、上記対象貨物に対して上記循環ラックを割り当てる。好ましくは、隣接する通路に対して１つの循環ラックを割り当て、即ち、隣接するラック間では１つの循環ラックを共用することができる。より好ましくは、ラックコンテナの位置される通路のそれぞれに対して１つの循環ラックを割り当てる。 According to one embodiment of the present invention, preferably, the circulation rack is not shared between the aisles where the distance between the aisles where the plurality of rack containers are located is larger than a predetermined threshold value. Allocate a circular rack. Preferably, one circulation rack can be assigned to the adjacent aisles, that is, one circulation rack can be shared between the adjacent racks. More preferably, one circulation rack is assigned to each of the aisles where the rack container is located.
本発明において、好ましくは、上記循環ラックを割り当てるステップは、上記ラックコンテナの位置される通路のそれぞれに対して、該通路内に循環ラックがあるか否かを確認し、もしあると確認した場合、ラックコンテナを該循環ラックに搬送するようにコンテナロボットを制御し、もし該通路内に循環ラックがないと確認した場合、循環ラックを該通路外から上記通路内に搬送して作業するように上記搬送ロボットを制御することを含む。 In the present invention, preferably, the step of allocating the circulation rack is to confirm whether or not there is a circulation rack in each of the aisles where the rack container is located, and if it is confirmed to be present. , Control the container robot to transport the rack container to the circulation rack, and if it is confirmed that there is no circulation rack in the aisle, transport the circulation rack from outside the aisle into the passage to work. It includes controlling the transfer robot.
本発明によれば、貨物搬送方法は、上記ラックコンテナの位置される通路に基づいて、上記コンテナロボットを割り当て、上記ラックコンテナを上記循環ラックに搬送するように、割り当てられたコンテナロボットを制御することをさらに含む。本発明によれば、コンテナロボットを割り当てるステップは、ラックコンテナの位置される通路のそれぞれに対して、上記コンテナロボットを割り当てることを含むことができる。好ましくは、上記コンテナロボットを割り当てるステップは、ラックコンテナの位置される通路のそれぞれに対して、該通路内にコンテナロボットがあるか否かを確認し、及び、もしあると確認した場合、通路内で対象コンテナを収納する作業を行うように該コンテナロボットを制御し、逆に、もし該通路内にコンテナロボットがないと確認した場合、該通路外からコンテナロボットを呼び出して、該通路内に移動させて作業させることを含むことができる。 According to the present invention, the freight transport method allocates the container robot based on the aisle where the rack container is located, and controls the assigned container robot so as to transport the rack container to the circulation rack. Including that further. According to the present invention, the step of assigning a container robot can include assigning the container robot to each of the aisles where the rack container is located. Preferably, the step of assigning the container robot checks for each of the aisles where the rack container is located, whether or not there is a container robot in the aisle, and if so, in the aisle. Controls the container robot so as to perform the work of storing the target container, and conversely, if it is confirmed that there is no container robot in the aisle, the container robot is called from outside the aisle and moved into the aisle. It can include letting it work.
上記では、ラックコンテナに対して循環ラック及びコンテナロボットを割り当てる操作は、ピッキング操作について説明した循環ラックとコンテナロボットを割り当てる操作と類似しているため、ここではその詳細な説明を省略する。 In the above, the operation of allocating the circulation rack and the container robot to the rack container is similar to the operation of allocating the circulation rack and the container robot described for the picking operation, and therefore the detailed description thereof will be omitted here.
本発明の一実施例によれば、コンテナロボットがラックコンテナを循環ラックに搬送する操作は、例えば、ピッキング操作について説明したコンテナロボットが対象貨物を含む対象コンテナを循環ラックに搬送する操作を参照することができ、ここではその詳細な説明を省略する。 According to one embodiment of the present invention, the operation of the container robot to transfer the rack container to the circulation rack refers to, for example, the operation of the container robot described for the picking operation to transfer the target container including the target cargo to the circulation rack. It is possible, and the detailed description thereof is omitted here.
コンテナ付きの補充とコンテナなしの補充のそれぞれに対して循環ラックを割り当てた後に、本発明に係る貨物搬送方法は、割り当てられた搬送ロボットによって上記循環ラックを上記対象ワークステーションに搬送するように、割り当てられた循環ラックに対して搬送ロボットを割り当てることをさらに含むことができる。対象ワークステーションでは、操作員または例えば、移動倉庫保管ロボットのピッキングユニットによって対象貨物を上記循環ラック上の、対象コンテナとしてのラックコンテナに搬送することができる。 After assigning a circulation rack to each of the replenishment with a container and the replenishment without a container, the cargo transport method according to the present invention is such that the circulation rack is transported to the target workstation by the assigned transfer robot. It can further include assigning a transfer robot to the assigned circulation rack. At the target workstation, the target cargo can be transported to the rack container as the target container on the circulation rack by an operator or, for example, a picking unit of a mobile warehouse storage robot.
本発明に係る貨物搬送方法は、対象貨物と対象コンテナが置かれた循環ラックに対して搬送ロボットを割り当てて、割り当てられた搬送ロボットによって該循環ラックを、上記対象コンテナを保管するための収納ラックの位置される対象通路に搬送することをさらに含むことができる。 In the freight transport method according to the present invention, a transport robot is assigned to a circulation rack in which a target cargo and a target container are placed, and the circulation rack is stored by the assigned transport robot, and a storage rack for storing the target container. Can further include transporting to the target aisle where is located.
本発明に係る貨物搬送方法は、上記コンテナロボットによって上記対象コンテナを上記循環ラックから上記収納ラックに搬送するように、上記対象貨物の対象通路の位置に基づいて、上記コンテナロボットを割り当てることをさらに含むことができる。本発明によれば、コンテナロボットを割り当てるステップは、上記対象通路のそれぞれに対して上記コンテナロボットを割り当てることを更に含んでもよく、ここで、上記コンテナロボットを割り当てるステップは、好ましくは、対象通路のそれぞれに対して、該対象通路内にコンテナロボットがあるか否かを確認し、及び、もし該対象通路内にコンテナロボットがないと確認した場合、該対象通路外からコンテナロボットを呼びして、該対象通路に移動させて作業させることを含む。 The cargo transport method according to the present invention further assigns the container robot based on the position of the target passage of the target cargo so that the target container is transported from the circulation rack to the storage rack by the container robot. Can include. According to the present invention, the step of allocating the container robot may further include allocating the container robot to each of the target passages, and here, the step of allocating the container robot is preferably the target passage. For each, it is confirmed whether or not there is a container robot in the target passage, and if it is confirmed that there is no container robot in the target passage, the container robot is called from outside the target passage. It includes moving to the target passage to work.
本発明によれば、コンテナなしの補充を行う際には、ラックコンテナの保管位置からそこに対象貨物を保管した後の保管位置を特定することができ、例えば、対象貨物を循環ラック上に位置されるラックコンテナ（対象コンテナとして）に保管した後、該コンテナをその元の保管位置に搬送することができる。しかし、本発明はこれに限定されず、例えば、収納ラック上の各コンテナ保管位置をスケジューリングすることにより、対象コンテナを他のコンテナ保管位置に保管するようにしてもよく、例えば、対象貨物の種類に応じて、対象コンテナを、同じまたは類似種類の貨物が収納されているコンテナと隣接するコンテナ収納位置に搬送してもよい。 According to the present invention, when replenishing without a container, the storage position after the target cargo is stored can be specified from the storage position of the rack container, for example, the target cargo is positioned on the circulation rack. After storing in a rack container (as a target container), the container can be transported to its original storage position. However, the present invention is not limited to this, and the target container may be stored in another container storage position by scheduling each container storage position on the storage rack, for example, the type of the target cargo. Depending on the situation, the target container may be transported to a container storage position adjacent to the container containing the same or similar type of cargo.
上記のコンテナロボットを割り当てる操作は、ピッキング操作について説明したコンテナロボットを割り当てる操作と類似しているので、ここではその詳細な説明を省略する。 Since the above-mentioned operation for assigning a container robot is similar to the operation for assigning a container robot described for the picking operation, a detailed description thereof will be omitted here.
本発明の実施例によれば、貨物搬送システムを更に提供しており、上記貨物搬送システムは、動力を提供するための運動ユニットと該運動ユニットに設けられ、かつ対象貨物を含む対象コンテナに出し入れることができるように配置されているコンテナ出し入れユニットとを含むコンテナロボットと、上記対象コンテナを保管するための循環ラックと、上記循環ラックを搬送できるように配置されている搬送ロボットと、上記コンテナロボット、上記循環ラック、および上記搬送ロボットを制御して、上記のような貨物搬送方法を実行するように、上記コンテナロボット、上記循環ラック、および上記搬送ロボットとカップリングされる制御ユニットと、を含む。制御ユニットの、上記コンテナロボット、上記循環ラックおよび上記搬送ロボットに対する制御操作については、上記の図１に記載した貨物搬送システムにおける各部品の動作および図２～３に記載した貨物搬送方法における各ステップの実行を参照することができ、ここでは、これらについての具体的な説明を省略する。図４および図５は、それぞれ、本発明に係る貨物搬送方法の具体的な動作の例示的システムフローチャートを示す。 According to an embodiment of the present invention, a freight transfer system is further provided, and the freight transfer system is provided in a motion unit for providing power and a target container provided in the motion unit and containing a target cargo. A container robot including a container loading / unloading unit arranged so that it can be put in, a circulation rack for storing the target container, a transfer robot arranged so as to convey the circulation rack, and the container. A container robot, a circulation rack, and a control unit coupled to the transfer robot so as to control the robot, the circulation rack, and the transfer robot to execute the cargo transfer method as described above. include. Regarding the control operation of the control unit for the container robot, the circulation rack, and the transfer robot, the operation of each component in the cargo transfer system shown in FIG. 1 and each step in the cargo transfer method shown in FIGS. Can be referred to here, and specific description of these will be omitted here. 4 and 5, respectively, show an exemplary system flowchart of a specific operation of the freight transport method according to the present invention.
図４に示すように、ピッキング操作については、ステップＳ４０１で、オーダーに基づいて対象貨物の在庫から具体的な在庫位置、コンテナ、在庫品までを割り当て、即ちオーダーを満たす対象貨物と対象貨物を保管する対象コンテナの在庫位置を決定する。 As shown in FIG. 4, for the picking operation, in step S401, the inventory of the target cargo, the specific inventory position, the container, and the inventory are assigned based on the order, that is, the target cargo and the target cargo satisfying the order are stored. Determine the inventory position of the target container.
ステップＳ４０２で、各通路の対象貨物に基づいて循環ラックを割り当て、ステップＳ４０３で、循環ラックが対象貨物に対応する通路内にあるか否かを確認する。 In step S402, a circulation rack is assigned based on the target cargo in each aisle, and in step S403, it is confirmed whether or not the circulation rack is in the passage corresponding to the target cargo.
もし循環ラックが対象貨物に対応する通路内にない場合、ステップＳ４０４で、搬送ロボットを割り当てて循環ラックを通路に搬送し、例えば通路口の停車位置に搬送してから、ステップＳ４０５を実行する。 If the circulation rack is not in the aisle corresponding to the target cargo, in step S404, a transfer robot is assigned to transport the circulation rack to the aisle, for example, to a stop position at the passage opening, and then step S405 is executed.
もし循環ラックが対象貨物に対応する通路内にある場合、ステップＳ４０５で、各通路に対してコンテナロボットを割り当てる。 If the circulation rack is in the aisle corresponding to the target cargo, in step S405, a container robot is assigned to each aisle.
ステップＳ４０６で、対象貨物に対応する通路内にコンテナロボットがあるか否かを確認する。 In step S406, it is confirmed whether or not there is a container robot in the aisle corresponding to the target cargo.
もし対象貨物に対応する通路内にコンテナロボットがない場合、ステップＳ４０７で、コンテナロボットを通路外から呼び出して、該通路内で作業を行ってから、ステップＳ４０８を実行する。 If there is no container robot in the aisle corresponding to the target cargo, in step S407, the container robot is called from outside the aisle to perform work in the aisle, and then step S408 is executed.
もし対象貨物に対応する通路内にコンテナロボットがある場合、ステップＳ４０８を実行し、対象貨物を含む対象コンテナを該通路内のコンテナロボットによって循環ラックに搬送する。 If there is a container robot in the aisle corresponding to the target cargo, step S408 is executed, and the target container including the target cargo is transported to the circulation rack by the container robot in the passage.
次に、ステップＳ４０９で、コンテナロボットが該通路内の全ての対象コンテナを循環ラックに搬送するのを待ってから、ステップＳ４１０で、搬送ロボットを割り当てて循環ラックを対象ワークステーションに搬送する。 Next, in step S409, the container robot waits for all the target containers in the aisle to be transferred to the circulation rack, and then in step S410, the transfer robot is assigned and the circulation rack is transferred to the target workstation.
次に、対象ワークステーションでは、操作員によって人工的にピッキング作業を行い、対象貨物を循環ラック上の対象コンテナからピッキングし、その後、ステップＳ４１２で、全ての対象貨物を対象コンテナからピッキングした後、上記対象コンテナにまだ貨物があるか否かに基づいて、上記対象コンテナを回収して再利用する、または上記対象コンテナのために新しい在庫位置を選択する。上記対象コンテナが空いている場合、上記対象コンテナを回収して再利用することが好ましく、および／または、上記対象コンテナにまだ貨物がある場合、上記対象コンテナのために新しい在庫位置を選択する。 Next, at the target workstation, an operator artificially picks the target cargo from the target container on the circulation rack, and then in step S412, all the target cargo is picked from the target container, and then the target cargo is picked. Based on whether the target container still has cargo, the target container is collected and reused, or a new stock position is selected for the target container. If the target container is empty, it is preferable to collect and reuse the target container, and / or if the target container still has cargo, select a new inventory position for the target container.
図５に示すように、貨物の補充操作については、ステップＳ５０１で、補充シートによってまたは補充シートなしに貨物の補充入庫を開始する。 As shown in FIG. 5, for the cargo replenishment operation, in step S501, the cargo replenishment warehousing is started with or without the replenishment sheet.
ステップＳ５０２で、対象貨物はコンテナ付きの補充であるか、それともコンテナなしの補充であるかを確認する。 In step S502, it is confirmed whether the target cargo is a replenishment with a container or a replenishment without a container.
もし対象貨物がコンテナ付きの補充である場合、ステップＳ５１１で、ラック在庫位置を割り当て、ステップＳ５１２で、循環ラックを割り当て、その後、ステップＳ５１３を実行し、搬送ロボットを割り当てて循環ラックを対象ワークステーションに搬送し、その後、ステップＳ５１５を実行する。 If the target cargo is a replenishment with a container, the rack inventory position is assigned in step S511, the circulation rack is assigned in step S512, and then step S513 is executed, the transfer robot is assigned, and the circulation rack is assigned to the target workstation. After that, step S515 is executed.
もし対象貨物がコンテナなしの補充である場合、ステップＳ５０３で、ラックコンテナを割り当て、且つステップＳ５０４で、各通路に割り当てられたラックに置き待ちのコンテナによって循環ラックを割り当てる。循環ラックを割り当てることは、ステップＳ５０５で、循環ラックがラックコンテナに対応する通路内にあるか否かを確認することを含むことができる。 If the target cargo is replenishment without a container, a rack container is assigned in step S503, and a circulation rack is assigned to the rack assigned to each aisle by a waiting container in step S504. Assigning a circulation rack can include checking in step S505 whether the circulation rack is in the aisle corresponding to the rack container.
もし循環ラックがラックコンテナに対応する通路内にない場合、ステップＳ５０６で、搬送ロボットを割り当てて循環ラックを通路に搬送し、例えば通路口の停車位置に搬送してから、ステップＳ５０７を実行する。 If the circulation rack is not in the aisle corresponding to the rack container, in step S506, a transfer robot is assigned to transport the circulation rack to the aisle, for example, to a stop position at the aisle entrance, and then step S507 is executed.
もし循環ラックがラックコンテナに対応する通路内にある場合、ステップＳ５０７で、各通路に対してコンテナロボットを割り当てる。 If the circulation rack is in the aisle corresponding to the rack container, in step S507, a container robot is assigned to each aisle.
次に、ステップＳ５０８で、ラックコンテナに対応する通路内にコンテナロボットがあるか否かを確認する。 Next, in step S508, it is confirmed whether or not there is a container robot in the passage corresponding to the rack container.
もしラックコンテナに対応する通路内にコンテナロボットがない場合、ステップＳ５１０で、コンテナロボットを通路外から呼び出して、該通路内で作業を行ってから、ステップＳ５０９を実行する。 If there is no container robot in the aisle corresponding to the rack container, in step S510, the container robot is called from outside the aisle to perform work in the aisle, and then step S509 is executed.
もしラックコンテナに対応する通路内にコンテナロボットがある場合、ステップＳ５０９を実行し、該通路内のコンテナロボットによってラックコンテナを循環ラックに搬送してから、ステップＳ５１４を実行する。 If there is a container robot in the aisle corresponding to the rack container, step S509 is executed, the rack container is conveyed to the circulation rack by the container robot in the aisle, and then step S514 is executed.
ステップＳ５１４で、搬送ロボットを割り当ててラックコンテナが置かれた循環ラックを対象ワークステーションに搬送してから、ステップＳ５１５を実行する。 In step S514, the transfer robot is assigned to transfer the circulation rack in which the rack container is placed to the target workstation, and then step S515 is executed.
ステップＳ５１５で、対象ワークステーションで、循環ラックに対して、対象貨物を循環ラック上のラックコンテナに搬送すること（コンテナなしの補充）又は対象コンテナを循環ラックに搬送すること（コンテナ付きの補充）を含む補充作業を行ってから、ステップＳ５１６を実行することができる。 In step S515, at the target workstation, transporting the target cargo to the rack container on the circulation rack (replenishment without a container) or transporting the target container to the circulation rack (replenishment with a container) for the circulation rack. After performing the replenishment work including, step S516 can be executed.
ステップＳ５１６で、搬送ロボットを割り当てて、対象コンテナが収納された循環ラックを、対象コンテナを保管するための収納ラックの位置される対象通路、例えば対象通路の特定停車位置に搬送してから、ステップＳ５１７に進む。 In step S516, a transfer robot is assigned to transfer the circulation rack in which the target container is stored to the target aisle where the storage rack for storing the target container is located, for example, a specific stop position of the target passage, and then the step. Proceed to S517.
次に、ステップＳ５１７で、各対象通路に対してコンテナロボットを割り当てる。 Next, in step S517, a container robot is assigned to each target passage.
次に、ステップＳ５１８で、ラックコンテナに対応する通路内にコンテナロボットがあるか否かを確認する。 Next, in step S518, it is confirmed whether or not there is a container robot in the aisle corresponding to the rack container.
もしラックコンテナに対応する通路内にコンテナロボットがない場合、ステップＳ５２０で、コンテナロボットを通路外から該通路内に呼び出してから、ステップＳ５１９を実行する。 If there is no container robot in the aisle corresponding to the rack container, in step S520, the container robot is called from outside the aisle into the aisle, and then step S519 is executed.
もしラックコンテナに対応する通路内にコンテナロボットがある場合、ステップＳ５１９を実行し、該通路内のコンテナロボットによって、対象コンテナを、該対象コンテナを保管するための対象ラックに搬送する。 If there is a container robot in the aisle corresponding to the rack container, step S519 is executed, and the target container is transported to the target rack for storing the target container by the container robot in the passage.
図４、図５では、ワークステーションで人工的にピッキング作業または補充作業を行うことについて説明したが、本発明はこれに限定されず、上述のように、ワークステーションで行われるピッキング作業または補充作業は、コンテナロボットまたは移動倉庫保管ロボットのピッキングユニットによっても実現できる。 Although FIGS. 4 and 5 have described that the picking work or the replenishment work is artificially performed on the workstation, the present invention is not limited to this, and as described above, the picking work or the replenishment work performed on the workstation is performed. Can also be realized by a picking unit of a container robot or a mobile warehouse storage robot.
図６は本発明の貨物搬送システムを用いて貨物搬送方法を実現する例示的現場レイアウト図である。図６に示すように、ピッキング操作について、コンテナロボットによって収納ラック丸１から対象貨物を通路口の停車位置に位置される循環ラックに搬送してから、搬送ロボットによって循環ラックを対象ワークステーションに搬送して、ピッキング、出庫操作を行う。補充入庫操作については、搬送ロボットによって循環ラックを対象ワークステーションから所定の収納ラックの位置される通路口の停車位置に搬送し、さらにコンテナロボットによって、通路口の停車位置に搬送された循環ラックから対象貨物を収納ラック丸１に保管してもよい。
FIG. 6 is an exemplary site layout diagram for realizing a freight transport method using the freight transport system of the present invention. As shown in FIG. 6, for the picking operation, the container robot transfers the target cargo from the
本発明に係る貨物搬送システムに用いられる貨物搬送方法および貨物搬送システムにおいて、従来技術に比べて、より多くのコンテナ収納ユニットを有する収納ラックを搬送し、本発明の貨物搬送方法によれば、収納ラックに対する要求を低減することができ、コンテナロボットは、収納ラック領域でコンテナを収納ラックと循環ラックの間、収納ラックの間の出し入れ作業を行うことにより、「コンテナからラック」を実現することができる。搬送ロボットは、収納ラック以外の領域で循環ラックを通路と通路の間、通路とワークステーションの間での搬送作業を行うことにより、「ラックからワークステーション（人）まで」を実現することができる。この２つのモードの調整により、「コンテナからラックまで、ラックから人まで」の倉庫保管作業モードを形成する。「コンテナからラックまで、ラックから人まで」というモードを採用しているので、リレー作業のメリットがあり、コンテナロボットとラック搬送ロボット各自のメリットを発揮することができる。また、値段の高いコンテナロボットと値段の安い搬送ロボットを組み合わせることができ、物流コストを低減し、物流効率価値と経済価値を良く実現し、機械によってより合理的に人を代えることができる。 In the freight transport method and freight transport system used in the freight transport system according to the present invention, a storage rack having a larger number of container storage units is transported as compared with the prior art, and according to the freight transport method of the present invention, storage is performed. The demand for racks can be reduced, and container robots can realize "container-to-rack" by loading and unloading containers between storage racks and circulation racks and between storage racks in the storage rack area. can. The transfer robot can realize "from rack to workstation (person)" by performing transfer work between aisles and aisles and between aisles and workstations in a circulation rack in an area other than the storage rack. .. By adjusting these two modes, a warehouse storage work mode of "container to rack, rack to person" is formed. Since the mode of "from container to rack, from rack to person" is adopted, there is a merit of relay work, and the merit of each container robot and rack transfer robot can be demonstrated. In addition, it is possible to combine a high-priced container robot and a low-priced transfer robot, reduce the distribution cost, realize the distribution efficiency value and the economic value well, and change the person more rationally by the machine.
本発明に係る貨物搬送システムに用いられる貨物搬送方法および貨物搬送システムは、少なくとも以下の有益な技術的効果の一つを有している。コンテナロボットと搬送ロボットが調整作業を行うことによって、コンテナからラックまで、ラックから人までのロボット倉庫保管作業モードを形成する。本発明に係るコンテナロボットは、毎回ラック全体を搬送して作業する必要がなく、毎回１つのコンテナを搬送して作業することにより、搬送効率を向上させている。複数の収納ラックと複数の循環ラックの間を往復し、複数のラック上の複数のコンテナに対して作業し、また、コンテナロボットと搬送ロボットをそれぞれ採用して、収納ラックから循環ラックまで、および循環ラックからワークステーションまでの搬送を完成することにより、搬送操作がより柔軟性があるようにし、且つ、値段の高いコンテナロボットと値段の安い搬送ロボットを組み合わせることができ、物流コストを低減することができる。 The freight transport method and freight transport system used in the freight transport system according to the present invention have at least one of the following beneficial technical effects. The container robot and the transfer robot perform adjustment work to form a robot warehouse storage work mode from the container to the rack and from the rack to the person. The container robot according to the present invention does not need to transport and work the entire rack every time, and improves the transport efficiency by transporting and working one container each time. It reciprocates between multiple storage racks and multiple circulation racks, works on multiple containers on multiple racks, and employs container robots and transfer robots, respectively, from storage racks to circulation racks, and By completing the transfer from the circulation rack to the workstation, the transfer operation can be made more flexible, and the expensive container robot and the inexpensive transfer robot can be combined to reduce the distribution cost. Can be done.
最後に説明すべきことは、以上での説明はただ本発明の好ましい実施例だけであり、本発明を限定するためのものではなく、上記実施例を参照して本発明を詳細に説明したが、当業者にとっては、依然として上述した各実施例に記載された技術案を修正したり、その中の一部の技術的特徴を均等に置き換えたりすることができる。本発明の趣旨および原則内で行ったいかなる修正、均等置換、改善等は、何れも本発明の保護範囲に含まれるべきである。 Lastly, the above description is merely a preferred embodiment of the present invention, and is not intended to limit the present invention. However, the present invention has been described in detail with reference to the above examples. For those skilled in the art, it is still possible to modify the technical proposals described in each of the above-described embodiments or evenly replace some of the technical features therein. Any modifications, even substitutions, improvements, etc. made within the spirit and principles of the invention should be included in the scope of protection of the invention.
Claims (9)
前記貨物搬送システムは、
動力を提供するための運動ユニットと、該運動ユニットに設けられ、かつ対象貨物を含む対象コンテナを出し入れることができるように配置されているコンテナ出し入れユニットとを含むコンテナロボットと、
前記対象コンテナを保管するように配置されている循環ラックと、
前記循環ラックを搬送できるように配置されている搬送ロボットと、を含み、
前記貨物搬送方法は、
所定のピッキングシートのピッキング請求に基づいて、貨物搬送指令を生成するステップと、
前記貨物搬送指令に従って、割り当てられたコンテナロボットによって前記対象コンテナを割り当てられた循環ラックに搬送するように、前記対象貨物の在庫位置、コンテナおよび／または在庫情報に基づいて、前記対象貨物に対して、前記コンテナロボットと前記循環ラックを割り当てるステップと、
前記貨物搬送指令に従って、収納ラック領域に固定されて前記対象貨物を保管する対象ラックから、前記対象貨物を含む対象コンテナを取得して、前記対象コンテナを前記循環ラックに搬送するように、前記コンテナロボットを制御するステップと、
前記貨物搬送指令に従って、前記対象コンテナが置かれた前記循環ラックを対象ワークステーションに搬送するように搬送ロボットを制御して、前記対象ワークステーションで前記対象貨物または前記対象コンテナを前記循環ラックからピッキングするようにするステップと、を含み、
前記コンテナロボットを割り当てるステップは、前記対象ラックの位置される通路のそれぞれに対して、前記コンテナロボットを割り当てることを含み、
前記循環ラックを割り当てるステップは、前記対象ラックの位置される通路のそれぞれに対して、前記循環ラックを割り当てることを含む、ことを特徴とする貨物搬送方法。 A freight transport method used in freight transport systems.
The freight transfer system is
A container robot including a motor unit for providing power and a container loading / unloading unit provided in the motor unit and arranged so that a target container containing a target cargo can be loaded / unloaded.
A circulation rack arranged to store the target container, and
Including a transfer robot arranged so as to transfer the circulation rack,
The freight transport method is
A step to generate a freight transfer command based on a picking request for a predetermined picking sheet, and
Based on the inventory position, container and / or inventory information of the target cargo, for the target cargo so that the target container is transported to the assigned circulation rack by the assigned container robot in accordance with the cargo transfer command. , The step of allocating the container robot and the circulation rack,
According to the cargo transport command, the target container including the target cargo is acquired from the target rack fixed in the storage rack area and the target cargo is stored, and the target container is transported to the circulation rack. Steps to control the robot and
In accordance with the cargo transport command, the transport robot is controlled to transport the circulation rack on which the target container is placed to the target workstation, and the target cargo or the target container is picked from the circulation rack at the target workstation. Including steps to make
The step of assigning the container robot comprises assigning the container robot to each of the aisles where the target rack is located.
A freight transport method comprising allocating the circulation rack to each of the aisles in which the target rack is located .
前記循環ラックを割り当てるステップは、前記対象ラックの位置される通路のそれぞれに対して、該通路に循環ラックがあるか否かを確認し、もし該通路に循環ラックがないと確認した場合、循環ラックを前記通路に搬送して作業を行うように、前記搬送ロボットを制御することをさらに含み、
前記貨物搬送方法は、前記対象ラックの位置される通路のそれぞれに対して、該通路に複数の循環ラックがあるか否かを確認し、もし該通路に複数の循環ラックがあると確認した場合、該通路に位置するコンテナロボットの、前記複数の循環ラックに対するコンテナ搬送作業を調整することをさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の貨物搬送方法。 The step of allocating the container robot confirms whether or not there is a container robot in the aisle for each of the aisles where the target rack is located, and if it is confirmed that there is no container robot in the aisle, the step Further including calling a container robot from outside the aisle and moving it to the aisle to perform work, or
The step of allocating the circulation rack confirms whether or not there is a circulation rack in the aisle for each of the aisles where the target rack is located, and if it is confirmed that there is no circulation rack in the aisle, the circulation is performed. Further comprising controlling the transfer robot to transport the rack to the aisle for work.
The cargo transport method confirms whether or not there are a plurality of circulation racks in the aisle for each of the aisles where the target rack is located, and if it is confirmed that there are a plurality of circulation racks in the aisle. The cargo transport method according to claim 1 , further comprising coordinating the container transport operation of the container robot located in the aisle for the plurality of circulation racks.
前記対象貨物を前記循環ラック上の前記対象コンテナからピッキングした後に、前記対象コンテナにまだ貨物があるか否かに基づいて、前記対象コンテナを回収して再利用する、または前記対象コンテナのために新しい在庫位置を選択することと、をさらに含むことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の貨物搬送方法。 Assigning a transfer robot to the circulation rack so that the assigned transfer robot transfers the circulation rack to the target workstation.
After picking the target cargo from the target container on the circulation rack, the target container is collected and reused based on whether or not the target container still has cargo, or for the target container. The freight transport method according to claim 1 or 2 , further comprising selecting a new stock position.
前記貨物搬送システムは、
動力を提供するための運動ユニットと、該運動ユニットに設けられ、かつ対象貨物を含む対象コンテナを出し入れることができるように配置されているコンテナ出し入れユニットとを含むコンテナロボットと、
前記対象コンテナを保管するように配置されている循環ラックと、
前記循環ラックを搬送できるように配置されている搬送ロボットと、を含み、
前記貨物搬送方法は、
前記対象貨物の補充請求に基づいて、貨物搬送指令を生成するステップと、
前記貨物搬送指令に従って、前記搬送ロボットによって、割り当てられた循環ラックを対象ワークステーションに搬送するように、前記対象貨物のコンテナ情報に基づいて、前記対象貨物に対して循環ラックを割り当てるステップと、
もし前記対象貨物がコンテナ付きの補充である場合、前記対象貨物を含む対象コンテナに対して、ラック在庫位置および循環ラックを割り当て、または、もし前記対象貨物がコンテナなしの補充である場合、前記対象貨物に対して、ラックコンテナを割り当てて、前記ラックコンテナの位置される通路に基づいて、循環ラックを割り当てるステップと、
前記貨物搬送指令に従って、前記循環ラックを前記対象ワークステーションに搬送するように前記搬送ロボットを制御して、前記対象ワークステーションで前記対象コンテナにより前記対象貨物を前記循環ラックに搬送するようにするステップと、
前記貨物搬送指令に従って、前記対象コンテナが置かれた前記循環ラックを前記対象ワークステーションから収納ラック領域に固定されて前記対象コンテナを保管するための収納ラックの位置される対象通路に搬送するように前記搬送ロボットを制御するステップと、
前記貨物搬送指令に従って、前記対象コンテナを前記循環ラックから前記収納ラックに搬送するように前記コンテナロボットを制御して、前記対象貨物の前記収納ラックに対する補充を実現するようにするステップと、を含み、
循環ラックを割り当てるステップは、
対象貨物がコンテナなしの補充である場合、複数の前記ラックコンテナの位置される複数の通路において、その間の間隔が所定の閾値より大きい通路間では一つの循環ラックが共有されないように、複数の前記ラックコンテナの位置される通路に基づいて、複数の前記ラックコンテナに対して循環ラックを割り当てること、および／または、
前記ラックコンテナの位置される通路のそれぞれに対して、該通路に循環ラックがあるか否かを確認し、及び、もし該通路に循環ラックがないと確認した場合、循環ラックを前記通路に搬送して作業を行うように、前記搬送ロボットを制御することをさらに含む、ことを特徴とする貨物搬送方法。 A freight transport method used in freight transport systems.
The freight transfer system is
A container robot including a motor unit for providing power and a container loading / unloading unit provided in the motor unit and arranged so that a target container containing a target cargo can be loaded / unloaded.
A circulation rack arranged to store the target container, and
Including a transfer robot arranged so as to transfer the circulation rack,
The freight transport method is
A step of generating a freight transfer command based on the replenishment request of the target freight, and
A step of allocating a circulation rack to the target cargo based on the container information of the target cargo so that the assigned circulation rack is transported to the target workstation by the transfer robot according to the cargo transfer command.
If the subject cargo is a replenishment with a container, a rack inventory position and a circulation rack are assigned to the subject container containing the subject cargo, or if the subject cargo is a replenishment without a container, the subject. A step of allocating a rack container to cargo and allocating a circulation rack based on the aisle in which the rack container is located.
A step of controlling the transport robot to transport the circulation rack to the target workstation according to the cargo transport command so that the target cargo can be transported to the circulation rack by the target container at the target workstation. When,
In accordance with the cargo transport command, the circulation rack on which the target container is placed is fixed from the target workstation to the storage rack area and transported to the target aisle where the storage rack for storing the target container is located. The step of controlling the transfer robot and
Including a step of controlling the container robot to transport the target container from the circulation rack to the storage rack in accordance with the cargo transport command to realize replenishment of the target cargo to the storage rack. fruit,
The step of allocating a circular rack is
When the target cargo is replenishment without a container, the plurality of aisles in which the rack containers are located do not share one circulation rack among the aisles having an interval between them larger than a predetermined threshold value. Assigning circulating racks to multiple said rack containers and / or
For each of the aisles where the rack container is located, it is confirmed whether or not there is a circulation rack in the aisle, and if it is confirmed that there is no circulation rack in the aisle, the circulation rack is transported to the aisle. A freight transport method comprising controlling the transport robot so as to perform the work .
もし前記対象貨物がコンテナなしの補充である場合、前記ラックコンテナを、割り当てられた循環ラックに搬送した後に、前記ラックコンテナが置かれた循環ラックを前記対象ワークステーションに搬送するよう前記搬送ロボットを制御して、前記対象ワークステーションで、前記対象貨物を循環ラック上の、対象コンテナとしての前記ラックコンテナに搬送するようにすることを特徴とする請求項４に記載の貨物搬送方法。 If the target cargo is a replenishment with a container, the transfer robot is controlled to transport the assigned circulation rack to the target workstation, and the target container is transferred to the circulation rack at the target workstation. Try to transport
If the target cargo is replenishment without a container, the transport robot is used to transport the rack container to the assigned circulation rack and then transport the circulation rack on which the rack container is placed to the target workstation. The cargo transport method according to claim 4 , wherein the target workstation controls and transports the target cargo to the rack container as a target container on a circulation rack.
前記ラックコンテナの位置される通路に基づいて、前記ラックコンテナに対して、前記コンテナロボットを割り当てて、前記ラックコンテナを前記循環ラックに搬送するように割り当てられたコンテナロボットを制御することをさらに含み、
前記コンテナロボットを割り当てるステップは、前記ラックコンテナの位置される通路のそれぞれに対して、前記コンテナロボットを割り当てることを含み、
前記コンテナロボットを割り当てるステップは、前記通路のそれぞれに対して、該通路にコンテナロボットがあるか否かを確認し、及び、もし該通路にコンテナロボットがないと確認した場合、該通路外からコンテナロボットを呼び出して、該通路内に移動させて作業を行わせることを含むことを特徴とする請求項４または請求項５に記載の貨物搬送方法。 If the subject freight is replenishment without a container, the freight transport method is:
Further comprising assigning the container robot to the rack container and controlling the assigned container robot to transport the rack container to the circulation rack based on the aisle in which the rack container is located. ,
The step of assigning the container robot comprises assigning the container robot to each of the aisles where the rack container is located.
The step of allocating the container robot confirms whether or not there is a container robot in the aisle for each of the aisles, and if it is confirmed that there is no container robot in the aisle, the container is placed from outside the aisle. The cargo transport method according to claim 4 or 5 , wherein the robot is called and moved into the passage to perform work.
前記コンテナロボットを割り当てるステップは、前記対象通路のそれぞれに対して、前記コンテナロボットを割り当てることを含み、
前記コンテナロボットを割り当てるステップは、対象通路のそれぞれに対して、該対象通路にコンテナロボットがあるか否かを確認し、及び、もし該対象通路にコンテナロボットがないと確認した場合、該対象通路外からコンテナロボットを呼び出して、該対象通路内に移動させて作業を行わせることを含むことを特徴とする請求項４～７のいずれか１項に記載の貨物搬送方法。 Further comprising allocating the container robot based on the position of the target aisle of the target cargo such that the container robot transports the target container from the circulation rack to the storage rack.
The step of assigning the container robot includes assigning the container robot to each of the target passages.
The step of allocating the container robot confirms whether or not there is a container robot in the target passage for each of the target passages, and if it is confirmed that there is no container robot in the target passage, the target passage. The cargo transport method according to any one of claims 4 to 7 , wherein a container robot is called from the outside and moved into the target passage to perform work.
動力を提供するための運動ユニットと、該運動ユニットに設けられ、かつ対象貨物を含む対象コンテナを出し入れることができるように配置されているコンテナ出し入れユニットとを含むコンテナロボットと、
前記対象コンテナを保管するための循環ラックと、
前記循環ラックを搬送できるように配置されている搬送ロボットと、
前記コンテナロボット、前記循環ラック、および前記搬送ロボットを制御して、請求項１～８のいずれか１項に記載の貨物搬送方法を実行するように、前記コンテナロボット、前記循環ラック、および前記搬送ロボットとカップリングされる制御ユニットと、を含むことを特徴とする貨物搬送システム。 It is a freight forwarding system
A container robot including a motor unit for providing power and a container loading / unloading unit provided in the motor unit and arranged so that a target container containing a target cargo can be loaded / unloaded.
A circulation rack for storing the target container and
A transfer robot arranged so as to transfer the circulation rack, and
The container robot, the circulation rack, and the transfer so as to control the container robot, the circulation rack, and the transfer robot to execute the cargo transfer method according to any one of claims 1 to 8 . A freight transfer system characterized by including a control unit coupled with a robot.
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