JP7049325B2 - 体外画像における器具に関連する画像オブジェクトの可視化 - Google Patents
体外画像における器具に関連する画像オブジェクトの可視化 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7049325B2 JP7049325B2 JP2019515219A JP2019515219A JP7049325B2 JP 7049325 B2 JP7049325 B2 JP 7049325B2 JP 2019515219 A JP2019515219 A JP 2019515219A JP 2019515219 A JP2019515219 A JP 2019515219A JP 7049325 B2 JP7049325 B2 JP 7049325B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- orientation
- instrument
- extracorporeal
- interest
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000338 in vitro Methods 0.000 title claims description 26
- 238000012800 visualization Methods 0.000 title claims description 16
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims description 53
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 46
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 25
- 238000001727 in vivo Methods 0.000 claims description 13
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 10
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 9
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 7
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 6
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 claims description 4
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 22
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 15
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 11
- 210000003484 anatomy Anatomy 0.000 description 10
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 10
- 230000008859 change Effects 0.000 description 7
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 5
- 238000012014 optical coherence tomography Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 230000000241 respiratory effect Effects 0.000 description 4
- 238000012285 ultrasound imaging Methods 0.000 description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 3
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 3
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 3
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 3
- 230000029058 respiratory gaseous exchange Effects 0.000 description 3
- 238000011477 surgical intervention Methods 0.000 description 3
- 210000004204 blood vessel Anatomy 0.000 description 2
- 210000000746 body region Anatomy 0.000 description 2
- 230000000747 cardiac effect Effects 0.000 description 2
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 2
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 2
- 238000002594 fluoroscopy Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000002595 magnetic resonance imaging Methods 0.000 description 2
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 2
- 230000009897 systematic effect Effects 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000002591 computed tomography Methods 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000002405 diagnostic procedure Methods 0.000 description 1
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 1
- 230000036541 health Effects 0.000 description 1
- 238000002675 image-guided surgery Methods 0.000 description 1
- 238000002847 impedance measurement Methods 0.000 description 1
- 238000002608 intravascular ultrasound Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000037081 physical activity Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 210000004872 soft tissue Anatomy 0.000 description 1
- 238000002560 therapeutic procedure Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 230000002792 vascular Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
- 230000016776 visual perception Effects 0.000 description 1
- 238000004876 x-ray fluorescence Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/12—Arrangements for detecting or locating foreign bodies
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/25—User interfaces for surgical systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/52—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis
- A61B6/5211—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis involving processing of medical diagnostic data
- A61B6/5229—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis involving processing of medical diagnostic data combining image data of a patient, e.g. combining a functional image with an anatomical image
- A61B6/5247—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis involving processing of medical diagnostic data combining image data of a patient, e.g. combining a functional image with an anatomical image combining images from an ionising-radiation diagnostic technique and a non-ionising radiation diagnostic technique, e.g. X-ray and ultrasound
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/52—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis
- A61B6/5288—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis involving retrospective matching to a physiological signal
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/46—Ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic devices with special arrangements for interfacing with the operator or the patient
- A61B8/461—Displaying means of special interest
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/52—Devices using data or image processing specially adapted for diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/5284—Devices using data or image processing specially adapted for diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves involving retrospective matching to a physiological signal
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/20—Analysis of motion
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/30—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2051—Electromagnetic tracking systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2055—Optical tracking systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2063—Acoustic tracking systems, e.g. using ultrasound
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2065—Tracking using image or pattern recognition
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2074—Interface software
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/0059—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence
- A61B5/0082—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence adapted for particular medical purposes
- A61B5/0084—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence adapted for particular medical purposes for introduction into the body, e.g. by catheters
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10072—Tomographic images
- G06T2207/10101—Optical tomography; Optical coherence tomography [OCT]
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10116—X-ray image
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10132—Ultrasound image
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Surgery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Pathology (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Physiology (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
- Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
- Endoscopes (AREA)
Description
Claims (15)
- 器具に関連する画像オブジェクトを体外画像において視覚化する装置であって、
体外画像取得システムから関心領域の少なくとも1つの体外画像を受け取るステップであって、前記体外画像は、前記体外画像取得システムの体外画像フレームに関する撮像面への前記器具の投影を含む、ステップと、
前記器具のグラフィカルモデルの投影を前記撮像面への前記器具の投影と合致させることによって、前記体外画像フレーム内の前記器具の位置及び/又は向きを決定するステップと、
追跡装置から、追跡フレームに関する前記関心領域内の前記器具の位置及び/又は向きの一時的情報を受け取るステップと、
初期の時点に、前記体外画像フレーム内の前記器具の位置及び/又は向きを、前記追跡フレームに関する前記関心領域内の前記器具の位置及び/又は向きと位置合わせするステップと、
変換を使用して、前記器具の位置及び/又は向きを、前記追跡フレームから前記体外画像フレームに変換するステップと、
前記変換に基づいて、前記少なくとも1つの体外画像内における前記画像オブジェクトの視覚化を出力するステップであって、前記画像オブジェクトは、前記少なくとも1つの体外画像が取得されたときよりも後の時点の前記器具の位置及び/又は向きに関連する、ステップと、
を実行する装置。 - 前記装置は、前記器具の撮像プローブから体内画像を受け取るステップを実行し、前記画像オブジェクトは、前記撮像プローブを使用して取得される体内画像に対応する、請求項1に記載の装置。
- 前記視覚化は、前記体外画像の上に前記画像オブジェクトを重ね合わせることを含む、請求項1に記載の装置。
- 前記装置は、前記体外画像フレームにおける前記撮像プローブの位置及び/又は向きに従って、前記体外画像に対して前記画像オブジェクトを配置するように構成される、請求項2に記載の装置。
- 前記体内画像が、超音波画像及び光コヒーレンストモグラフィ画像のうちの一方である、請求項2に記載の装置。
- 前記画像オブジェクトが、前記器具の表現を含む、請求項1に記載の装置。
- 前記器具の表現は、前記器具の所定の点の1つを表すマーク、前記器具のモデルの投影、及び前記器具のグラフィカルモデルを含む、請求項6に記載の装置。
- 請求項1に記載の装置と、前記体外画像取得システムと、前記追跡装置と、前記器具と、を有するシステム。
- 前記体外画像取得システムがX線に基づくものである、請求項8に記載のシステム。
- 前記器具は、体内画像を提供する撮像プローブを有し、
前記装置は、前記器具の前記撮像プローブから前記体内画像を受け取るように構成され、
前記画像オブジェクトの前記視覚化は、前記少なくとも1つの体外画像内における前記体内画像に対応する、請求項8に記載のシステム。 - 前記装置は、前記体外画像フレーム内の前記撮像プローブの位置及び/又は向きに従って、前記体外画像に対して前記画像オブジェクトを配置する、請求項10に記載のシステム。
- 前記体外画像は、前記関心領域の動きの異なる複数のフェーズ中に取得された前記関心領域の複数の記憶されたX線画像から選択され、前記選択される画像は、前記器具の位置及び/又は向きが前記追跡装置を使用して決定されるときに生じる前記関心領域の動きのフェーズ中に取得される、請求項9に記載のシステム。
- 前記関心領域の動きのフェーズを示す少なくとも1つの測定信号を取得する監視装置を更に有し、前記装置は、前記器具の変化した位置及び/又は向きが前記測定信号に基づいて決定されるときに生じる前記関心領域の動きのフェーズを識別する、請求項12記載のシステム。
- 体外画像内に器具に関連する画像オブジェクトを視覚化する装置の作動方法であって、
前記装置が、体外画像フレームに関する撮像面上への前記器具の投影を含む関心領域の少なくとも1つの体外画像を受け取るステップと、
前記装置が、前記器具のグラフィックモデルの投影を前記撮像面への前記器具の投影と合致させることによって、前記体外画像フレーム内における前記器具の位置及び/又は向きを決定するステップと、
前記装置が、追跡フレームに関する前記関心領域内の前記器具の位置及び/又は向きの一次的情報を受け取るステップと、
前記装置が、初期の時点に、前記体外画像フレーム内の前記器具の位置及び/又は向きを、前記追跡フレームに関する前記関心領域内の前記器具の位置及び/又は向きと位置合わせするステップと、
前記装置が、変換を使用することによって、前記器具の位置及び/又は向きを前記追跡フレームから前記体外画像フレームに変換するステップと、
前記装置が、前記変換に基づいて、前記少なくとも1つの体外画像における前記画像オブジェクトの視覚化を出力するステップであって、前記画像オブジェクトは、前記少なくとも1つの体外画像が取得されるときよりも後の時点の前記器具の位置及び/又は向きに関連する、ステップと、
を有する方法。 - コンピュータ上で実行される際、請求項1に記載の装置によって請求項14に記載の方法を実行するためのプログラムコード手段を有するコンピュータ実行可能プログラム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
EP16190267 | 2016-09-23 | ||
EP16190267.1 | 2016-09-23 | ||
PCT/EP2017/073379 WO2018054796A1 (en) | 2016-09-23 | 2017-09-18 | Visualization of an image object relating to an instrument in an extracorporeal image |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019528899A JP2019528899A (ja) | 2019-10-17 |
JP7049325B2 true JP7049325B2 (ja) | 2022-04-06 |
JP7049325B6 JP7049325B6 (ja) | 2022-06-01 |
Family
ID=56990309
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019515219A Active JP7049325B6 (ja) | 2016-09-23 | 2017-09-18 | 体外画像における器具に関連する画像オブジェクトの可視化 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11000336B2 (ja) |
EP (1) | EP3515288B1 (ja) |
JP (1) | JP7049325B6 (ja) |
CN (1) | CN109715054B (ja) |
WO (1) | WO2018054796A1 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11889979B2 (en) * | 2016-12-30 | 2024-02-06 | Barco Nv | System and method for camera calibration |
EP3598948B1 (de) * | 2018-07-27 | 2022-03-16 | Siemens Healthcare GmbH | Bildgebendes system und verfahren zum erzeugen einer stereoskopischen darstellung, computerprogramm und datenspeicher |
WO2020148196A1 (en) * | 2019-01-15 | 2020-07-23 | Koninklijke Philips N.V. | Real-time tracking for fusing ultrasound imagery and x-ray imagery |
US20230101030A1 (en) * | 2021-09-30 | 2023-03-30 | Bard Access Systems, Inc. | Shape Sensing Reference Frame |
US20230255599A1 (en) * | 2022-02-17 | 2023-08-17 | Procept Biorobotics Corporation | Apparatus and method to detect tissue stretching during insertion of probes |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20040097805A1 (en) | 2002-11-19 | 2004-05-20 | Laurent Verard | Navigation system for cardiac therapies |
JP2013537444A (ja) | 2010-07-29 | 2013-10-03 | エスワイエヌシー−アールエックス、リミテッド | 管腔内データおよび管腔外画像化の併用 |
JP2014100567A (ja) | 2012-11-19 | 2014-06-05 | Biosense Webster (Israel) Ltd | 体内プローブ追跡システムにおける患者の動きの補正 |
JP2016507275A (ja) | 2012-12-28 | 2016-03-10 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェKoninklijke Philips N.V. | 3d超音波画像と2dx線画像とを組み合わせたリアルタイムシーンモデリング |
Family Cites Families (43)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6016439A (en) * | 1996-10-15 | 2000-01-18 | Biosense, Inc. | Method and apparatus for synthetic viewpoint imaging |
US6470207B1 (en) * | 1999-03-23 | 2002-10-22 | Surgical Navigation Technologies, Inc. | Navigational guidance via computer-assisted fluoroscopic imaging |
US8239001B2 (en) * | 2003-10-17 | 2012-08-07 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for surgical navigation |
US6856826B2 (en) * | 2000-04-28 | 2005-02-15 | Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc | Fluoroscopic tracking and visualization system |
US7826889B2 (en) * | 2000-08-21 | 2010-11-02 | Spectrum Dynamics Llc | Radioactive emission detector equipped with a position tracking system and utilization thereof with medical systems and in medical procedures |
JP4822634B2 (ja) * | 2000-08-31 | 2011-11-24 | シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト | 対象物の案内のための座標変換を求める方法 |
US7359746B2 (en) * | 2002-09-09 | 2008-04-15 | Z-Kat, Inc. | Image guided interventional method and apparatus |
US9750425B2 (en) * | 2004-03-23 | 2017-09-05 | Dune Medical Devices Ltd. | Graphical user interfaces (GUI), methods and apparatus for data presentation |
WO2005101277A2 (en) * | 2004-04-16 | 2005-10-27 | Philips Intellectual Property & Standards Gmbh | Data set visualization |
JP4926981B2 (ja) * | 2005-01-31 | 2012-05-09 | コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ | 電気生理学的介入においてカテーテルを誘導するシステム及び方法 |
US20140193336A1 (en) * | 2005-07-19 | 2014-07-10 | Biosensors International Group, Ltd. | Imaging protocols |
US7756576B2 (en) | 2005-08-26 | 2010-07-13 | Biosense Webster, Inc. | Position sensing and detection of skin impedance |
RU2008148820A (ru) * | 2006-05-11 | 2010-06-20 | Конинклейке Филипс Электроникс Н.В. (Nl) | Система и способ для создания интраоперационных трехмерных изображений с использованием данных неконтрастного изображения |
US7824328B2 (en) * | 2006-09-18 | 2010-11-02 | Stryker Corporation | Method and apparatus for tracking a surgical instrument during surgery |
US8233963B2 (en) * | 2007-02-19 | 2012-07-31 | Medtronic Navigation, Inc. | Automatic identification of tracked surgical devices using an electromagnetic localization system |
US8150494B2 (en) * | 2007-03-29 | 2012-04-03 | Medtronic Navigation, Inc. | Apparatus for registering a physical space to image space |
US20080300478A1 (en) | 2007-05-30 | 2008-12-04 | General Electric Company | System and method for displaying real-time state of imaged anatomy during a surgical procedure |
JP5491700B2 (ja) * | 2008-02-14 | 2014-05-14 | 株式会社東芝 | データ処理装置及びx線装置 |
US8792964B2 (en) * | 2008-03-12 | 2014-07-29 | Siemens Aktiengesellschaft | Method and apparatus for conducting an interventional procedure involving heart valves using a robot-based X-ray device |
JP5561458B2 (ja) * | 2008-03-18 | 2014-07-30 | 国立大学法人浜松医科大学 | 手術支援システム |
EP2106765B1 (de) * | 2008-04-03 | 2013-04-03 | BrainLAB AG | Bildliche Orientierungshilfe für medizinische Instrumente |
CN101628154A (zh) * | 2008-07-16 | 2010-01-20 | 深圳市海博科技有限公司 | 基于预测的图像引导跟踪方法 |
US20100030063A1 (en) * | 2008-07-31 | 2010-02-04 | Medtronic, Inc. | System and method for tracking an instrument |
US20100063400A1 (en) * | 2008-09-05 | 2010-03-11 | Anne Lindsay Hall | Method and apparatus for catheter guidance using a combination of ultrasound and x-ray imaging |
RU2521692C2 (ru) * | 2008-10-10 | 2014-07-10 | Конинклейке Филипс Электроникс Н.В. | Система и способ получения ангиографических изображений с автоматической регулировкой затвора для получения уменьшенного поля обзора, охватывающего сегментированную целевую структуру или патологическое изменение для уменьшения дозы рентгеновского излучения при минимально инвазивных вмешательствах с рентгенографическим контролем |
US8504139B2 (en) * | 2009-03-10 | 2013-08-06 | Medtronic Xomed, Inc. | Navigating a surgical instrument |
JP5795769B2 (ja) | 2009-12-09 | 2015-10-14 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェ | 超音波およびx線システムの組み合わせのための方法、コンピュータ・プログラム、及び、システム |
US8842893B2 (en) * | 2010-04-30 | 2014-09-23 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for image-based navigation |
WO2012123850A1 (en) * | 2011-03-15 | 2012-09-20 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Medical imaging device for providing an image representation supporting in positioning an intervention device |
CN103607959B (zh) | 2011-04-21 | 2016-07-27 | 皇家飞利浦有限公司 | 用于三维超声中导管的可视化的mpr 切片选择 |
EP2740435B8 (en) * | 2011-08-04 | 2018-12-19 | Olympus Corporation | Surgical support apparatus |
DE102011083522B4 (de) * | 2011-09-27 | 2015-06-18 | Friedrich-Alexander-Universität Erlangen-Nürnberg | Verfahren und Vorrichtung zur Visualisierung der Qualität eines Ablationsvorgangs |
DE102011119608B4 (de) * | 2011-11-29 | 2021-07-29 | Karl Storz Se & Co. Kg | Vorrichtung und Verfahren zur endoskopischen 3D-Datenerfassung |
JP6130856B2 (ja) * | 2012-01-03 | 2017-05-17 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェKoninklijke Philips N.V. | ポジション決定装置 |
EP2825839B1 (en) | 2012-03-16 | 2021-05-12 | Koninklijke Philips N.V. | An optical sensing system for determining the position and/or shape of an associated object |
JP6553511B2 (ja) * | 2012-06-28 | 2019-07-31 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェKoninklijke Philips N.V. | 内視鏡手術における最適な画像取得のためのcアームの軌道計画 |
US20150297151A1 (en) * | 2012-12-10 | 2015-10-22 | Koninklijke Philips N.V. | Positioning tool |
JP5810248B2 (ja) * | 2013-10-02 | 2015-11-11 | オリンパス株式会社 | 内視鏡システム |
KR20150128049A (ko) * | 2014-05-08 | 2015-11-18 | 삼성전자주식회사 | 수술 로봇 및 그 제어방법 |
JP6129421B2 (ja) * | 2014-09-19 | 2017-05-17 | オリンパス株式会社 | 医療用観察システム |
CN104840211B (zh) * | 2015-05-18 | 2018-12-25 | 上海联影医疗科技有限公司 | 一种投影图像的散射矫正方法及装置 |
WO2018013848A1 (en) * | 2016-07-15 | 2018-01-18 | Mako Surgical Corp. | Systems for a robotic-assisted revision procedure |
US10152786B2 (en) * | 2016-10-11 | 2018-12-11 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Registration of a magnetic tracking system with an imaging device |
-
2017
- 2017-09-18 US US16/335,002 patent/US11000336B2/en active Active
- 2017-09-18 CN CN201780058498.9A patent/CN109715054B/zh active Active
- 2017-09-18 WO PCT/EP2017/073379 patent/WO2018054796A1/en unknown
- 2017-09-18 JP JP2019515219A patent/JP7049325B6/ja active Active
- 2017-09-18 EP EP17780027.3A patent/EP3515288B1/en active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20040097805A1 (en) | 2002-11-19 | 2004-05-20 | Laurent Verard | Navigation system for cardiac therapies |
JP2013537444A (ja) | 2010-07-29 | 2013-10-03 | エスワイエヌシー−アールエックス、リミテッド | 管腔内データおよび管腔外画像化の併用 |
JP2014100567A (ja) | 2012-11-19 | 2014-06-05 | Biosense Webster (Israel) Ltd | 体内プローブ追跡システムにおける患者の動きの補正 |
JP2016507275A (ja) | 2012-12-28 | 2016-03-10 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェKoninklijke Philips N.V. | 3d超音波画像と2dx線画像とを組み合わせたリアルタイムシーンモデリング |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US11000336B2 (en) | 2021-05-11 |
CN109715054B (zh) | 2022-04-15 |
CN109715054A (zh) | 2019-05-03 |
US20190247132A1 (en) | 2019-08-15 |
EP3515288B1 (en) | 2021-06-23 |
WO2018054796A1 (en) | 2018-03-29 |
EP3515288A1 (en) | 2019-07-31 |
JP2019528899A (ja) | 2019-10-17 |
JP7049325B6 (ja) | 2022-06-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7049325B2 (ja) | 体外画像における器具に関連する画像オブジェクトの可視化 | |
KR102695556B1 (ko) | 생검 장치 및 시스템 | |
JP6828047B2 (ja) | 画像誘導手術における透視撮像システムの姿勢推定及び較正のシステム及び方法 | |
JP7166809B2 (ja) | リアルタイム3次元(3d)心臓撮像におけるガラス状態ビューのためのシステム及び方法 | |
JP6615451B2 (ja) | インピーダンス測定を用いた挿入点から心臓までのカテーテルの追跡 | |
JP5997169B2 (ja) | 医療機器の実時間での形状感知に基づく適応画像形成及びフレームレートの最適化 | |
JP5710100B2 (ja) | 有形のコンピュータ可読媒体、解剖学的構造を画像化するための器械、及び、解剖学的構造を画像化するための器械の作動方法 | |
JP5291619B2 (ja) | 座標系レジストレーション | |
JP4758355B2 (ja) | 患者の体内に医療用機器を案内するためのシステム | |
US8275445B2 (en) | System and method for determining the position of an instrument | |
JP4553551B2 (ja) | 画像診断方法 | |
JP6456621B2 (ja) | マッピングされていない領域の可視化 | |
US20080234570A1 (en) | System For Guiding a Medical Instrument in a Patient Body | |
JP2006512950A (ja) | 医用器具を追跡する方法及び装置 | |
JP2019005635A (ja) | X線透視装置の放射線フリー位置較正 | |
WO2008035271A2 (en) | Device for registering a 3d model | |
JP2018527092A (ja) | 血管を特徴付ける装置 | |
JP2020078551A (ja) | 医療ユーザインターフェース | |
EP3148441B1 (en) | Control of the movement and image acquisition of an x-ray system for a 3d/4d co-registered rendering of a target anatomy | |
JP5498181B2 (ja) | 医用画像収集装置 | |
WO2015091226A1 (en) | Laparoscopic view extended with x-ray vision | |
Adams et al. | An optical navigator for brain surgery | |
US10448860B2 (en) | System and method for bioelectric localization and navigation of interventional medical devices |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200831 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210414 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210427 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20210726 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211014 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220310 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220325 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7049325 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |