JP2013537444A - 管腔内データおよび管腔外画像化の併用 - Google Patents
管腔内データおよび管腔外画像化の併用 Download PDFInfo
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Abstract
【選択図】図1
Description
本出願は、
(a)2010年7月29日に出願された、"Co-use of endoluminal data and extraluminal imaging"というタイトルの米国仮特許出願第61/344,464号、
2010年11月1日に出願された、"Co-use of endoluminal data and extraluminal imaging"というタイトルの米国仮特許出願第61/344,875号、
2011年3月3日に出願された、"Co-use of endoluminal data and extraluminal imaging"というタイトルの米国仮特許出願第61/457,339号、
2011年4月1日に出願された、"Co-use of endoluminal data and extraluminal imaging"というタイトルの米国仮特許出願第61/457,455号、
2011年6月2日に出願された、"Co-use of endoluminal data and extraluminal imaging"というタイトルの米国仮特許出願第61/457,780号、および
2011年7月15日に出願された、"Co-use of endoluminal data and extraluminal imaging"というタイトルの米国仮特許出願第61/457,951号
の利益を主張し、
(b)2009年12月31日に出願されたCohenの米国特許出願第12/650,605(US 2010/0172556として公開)の部分継続であり、該出願は、
(i)2009年12月28日に出願されたSteinbergの米国特許出願第12/666,879号の継続であり、該出願は、2009年11月18日に出願されたCohenのPCT出願No. PCT/IL2009/001089(WO 10/058398として公開)の米国国内段階であり、該出願は、以下の特許出願:
・ 2008年11月18日に出願されたSteinbergの"Apparatuses and methods for the automatic generation of a road map from angiographic images of a cyclically-moving organ"というタイトルの米国仮特許出願第61/193,329号、
・ 2009年1月8日に出願されたSteinbergの"Image processing and tool actuation for medical procedures"というタイトルの米国仮特許出願第61/193,915号、
・ 2009年2月4日に出願されたSteinbergの"Image processing and tool actuation for medical procedures"というタイトルの米国仮特許出願第61/202,181号、
・ 2009年3月2日に出願されたSteinbergの"Image processing and tool actuation for medical procedures"というタイトルの米国仮特許出願第61/202,451号、
・ 2009年5月18日に出願されたSteinbergの"Image processing and tool actuation for medical procedures"というタイトルの米国仮特許出願第61/213,216号、
・ 2009年6月17日に出願されたSteinbergの"Image Processing and Tool Actuation for Medical Procedures"というタイトルの米国仮特許出願第61/213,534号、
・ 2009年9月1日に出願されたSteinbergの"Image processing and tool actuation for medical procedures"というタイトルの米国仮特許出願第61/272,210号、および
・ 2009年9月16日に出願されたSteinbergの"Image Processing and Tool Actuation for Medical Procedures"というタイトルの米国仮特許出願第61/272,356号
からの優先権を主張し、かつ、
(ii)2008年3月10日に出願された"Imaging for use with moving organs"というタイトルのTolkowskyの米国特許出願第12/075,244号(US 2008/0221442として公開)の部分継続であり、該出願は、いずれも"Apparatuses and methods for performing medical procedures on cyclically-moving body organs"というタイトルの米国仮特許出願:
第60/906,091号(2007年3月8日に出願)、
第60/924,609号(2007年5月22日に出願)、
第60/929,165号(2007年6月15日に出願)、
第60/935,914号(2007年9月6日に出願)、および
第60/996,746号(2007年12月4日に出願)
の利益を主張する。
・ 2008年3月10日に出願された"Tools for use with moving organs"というタイトルのIddanの米国特許出願第12/075,214号(2008/0221439として公開)
・ 2008年3月10日に出願された"Imaging and tools for use with moving organs"というタイトルのIddanの米国特許出願第12/075,252号(US 2008/0221440として公開)
・ 2010年5月17日に出願された"Controlled actuation and deployment of a medical device"というタイトルのBlankの米国特許出願第12/781,260号(US 2010/0228076として公開)
・ 2009年6月18日に出願された"Stepwise advancement of a medical tool"というタイトルのIddanの米国特許出願第12/487,315号(US 2009/0306547として公開)(該出願は、2008年6月19日に出願された"Stepwise advancement of a medical tool"というタイトルのIddanの米国仮特許出願第61/129,331号)の利益を主張する。)
本発明の一部の適用は、概しては、医療用画像化に関する。詳細には、本発明の一部の適用は、管腔内データおよび管腔外画像化の併用に関する。
本発明の一部の適用は、全体的または部分的に管腔構造上または管腔構造内において行われる医療処置に適用される。一部の適用のために、医療処置の実行における管腔外画像化および管腔内データ(即ち、管腔内データ取得器具を使用して取得されるデータ)の併用を促進するための装置および方法が提供される。管腔内データは、画像データ(例えば、管腔内画像化プローブを使用して取得された画像データ)、測定(例えば、管腔内センサまたは測定用器具を使用して行われた測定)に由来するデータ、その他のデータ、およびそれらの任意の組み合わせを含み得る。
少なくとも1つのプロセッサを有し、該少なくとも1つのプロセッサは、
位置関連付け機能を有し、該位置関連付け機能は、管腔内データ取得器具により取得された所与の管腔内データ点を、管腔内の所与の位置に関連付けるように構成されており、
位置決定機能を有し、該位置決定機能は、第2の管腔内器具の管腔外画像において、管腔内における第2の管腔内器具の少なくとも一部分の現在の位置を画像処理により決定するように構成されており、
ディスプレイ駆動機能を有し、該ディスプレイ駆動機能は、第2の管腔内器具の該一部分が現在、該所与の位置にあるという決定に反応して、ディスプレイを、該所与の位置と関連付けられる管腔内データ点の指標を表示するように駆動するように構成されている。
該所与の位置に対応する第1の管腔内データ取得器具により取得された管腔内画像、および
該所与の位置に対応する第2の管腔内データ取得器具により取得された管腔内画像
を表示するように駆動するように構成されている。
該所与の位置に対応する第2の管腔内データ取得器具により取得された管腔内画像、および
第1の管腔内データ取得器具により取得された管腔内データ点を使用して生成された管腔の管腔内画像のスタックに関する該所与の位置の指標
を表示するように駆動するように構成されている。
該所与の位置に対応する第1の管腔内データ取得器具により取得された管腔内画像、および
該所与の位置に対応する第2の管腔内データ取得器具により取得された管腔内画像
を表示するように駆動するように更に構成されている。
該所与の位置に対応する第2の管腔内データ取得器具により取得された管腔内画像、および
第1の管腔内データ取得器具により取得された管腔内データ点を使用して生成された管腔の管腔内画像のスタックに関する該所与の位置の指標
を表示するように駆動するように更に構成されている。
管腔内データ取得器具は、管腔内の該データ取得器具の管腔外画像において可視的な一部分を有し、かつ、
位置関連付け機能は、該管腔内データ点を該所与の位置に関連付けるように構成されており、該関連付けは、管腔内の該データ取得器具の管腔外画像において、該管腔内データ点の取得の際の管腔内の該データ取得器具の少なくとも該可視的な一部分の位置を画像処理により決定することによって為される。
管腔内データ取得器具は画像取得部分を有し、かつ、
位置関連付け機能は、該管腔内データ点を管腔内の該所与の位置に関連付けるように構成されており、該関連付けは、管腔外画像における管腔内データ取得器具の該可視的な一部分と管腔内データ取得器具の画像取得部分との間のオフセットを求めることにより為される。
対象の身体の管腔の管腔内データ点のセットを取得することを有し、
該セットの管腔内データ点の1つが、管腔内の所与の位置に対応することを決定することを有し、かつ、
その後に、
第2の管腔内器具が管腔内にある間に、
管腔内の第2の管腔内器具の管腔外画像を取得することを有し、
管腔外画像に基づいて、管腔内の第2の管腔内器具の少なくとも一部分の現在の位置を画像処理により決定することを有し、かつ
第2の管腔内器具の該一部分が現在、該所与の位置にあるという決定に反応して、該所与の位置に対応する管腔内データ点の指標を表示することを有する。
管腔内データ取得器具が管腔を通って動かされている間に、管腔内データ取得器具を使用して管腔の複数の管腔内データ点を取得することを有し、
第1の管腔内データ点が管腔内の第1の位置に対応することを決定することを有し、該決定することは、
管腔内データ取得器具による第1の管腔内データ点の取得と関連付けられる時点において、管腔の第1の血管造影画像を取得することにより為され、かつ、
第1の血管造影画像に対して画像処理を行うことにより管腔の第1の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置を決定することにより為され、管腔の第1の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置は第1の管腔内データ点に対応しており、
第2の管腔内データ点が管腔内の第2の所与の位置に対応することを決定することを有し、該決定することは、
管腔内データ取得器具による第2の管腔内データ点の取得と関連付けられる時点において、管腔の第2の血管造影画像を取得することにより為され、かつ、
第2の血管造影画像に対して画像処理を行うことにより管腔の第2の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置を決定することにより為され、管腔の第2の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置は第2の管腔内データ点に対応しており、
第1および第2の血管造影画像を共に登録することにより、第1および第2のマーカーの位置の表示を有する管腔の複合の血管造影画像を生成することを有し、かつ、
放射線不透過性マーカーの第1の位置と第2の位置との間にある複合の血管造影画像上の少なくとも1つの位置が、第1のデータ点の取得と第2のデータ点の取得との間に取得された管腔内データ点に対応することを決定することを有し、該決定することは、複合の血管造影画像上の放射線不透過性マーカーの第1の位置と第2の位置との間でインターポレートすることにより為され、かつ、
それに反応して出力を生成することを有する。
管腔内データ取得器具と共に使用するためのものであり、該管腔内データ取得器具は、管腔内データ取得器具が管腔を通って動かされている間に、管腔内の各々の位置において対象の身体の管腔の複数の管腔内データ点を取得するように構成されており、管腔内データ取得器具には放射線不透過性マーカーが連結されており、
血管造影画像化器具と共に使用するためのものであり、該血管造影画像化器具は、(a)管腔内データ取得器具による第1の管腔内データ点の取得と関連付けられる時点において、管腔の第1の血管造影画像を取得するように構成されており、かつ、(b)管腔内データ取得器具による第2の管腔内データ点の取得と関連付けられる時点において、管腔の第2の血管造影画像を取得するように構成されており、かつ、
ディスプレイと共に使用するためのものであり、
当該装置は、
少なくとも1つのプロセッサを有し、該プロセッサは、
位置決定機能を有し、該位置決定機能は、
第1の管腔内データ点が管腔内の第1の位置に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、第1の血管造影画像に対して画像処理を行うことにより、管腔の第1の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置を決定することにより為され、管腔の第1の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置は第1の管腔内データ点に対応しており、かつ、
第2の管腔内データ点が管腔内の第2の所与の位置に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、第2の血管造影画像に対して画像処理を行うことにより、管腔の第2の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置を決定することにより為され、管腔の第2の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置は第2の管腔内データ点に対応しており、
画像を共に登録する機能を有し、該画像を共に登録する機能は、第1および第2の血管造影画像を共に登録することにより、第1および第2のマーカーの位置の表示を有する管腔の複合の血管造影画像を生成するように構成されており、
位置関連付け機能を有し、該位置関連付け機能は、放射線不透過性マーカーの第1の位置と第2の位置との間にある複合の血管造影画像上の少なくとも1つの位置が、第1のデータ点の取得と第2のデータ点の取得との間に取得された管腔内データ点に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、複合の血管造影画像上の放射線不透過性マーカーの第1の位置と第2の位置との間でインターポレートすることにより為され、
ディスプレイ駆動機能を有し、該ディスプレイ駆動機能は、該間にある位置が、第1のデータ点の取得と第2のデータ点の取得との間に取得された管腔内データ点に対応するという決定に反応して、ディスプレイを、出力を表示するように駆動するように構成されている。
第1の管腔内データ点が、関心のある管腔区画の第1の端部の近くの位置に対応することを決定することにより、第1の管腔内データ点が管腔内の第1の位置に対応することを決定するように構成されており、かつ、
第2の管腔内データ点が、該関心のある管腔区画の第2の端部の近くの位置に対応することを決定することにより、第2の管腔内データ点が管腔内の第2の位置に対応することを決定するように構成されている。
位置決定機能は、
第1の管腔内データ点が管腔内の第1の位置に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、第1の管腔内データ点が、関心のある管腔区画の第1の端部の近くの位置に対応することを決定することにより為され、かつ、
第2の管腔内データ点が管腔内の第2の位置に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、第2の管腔内データ点が、該関心のある管腔区画の第1の端部と第2の端部との間の位置に対応することを決定することにより為され、
血管造影画像化器具は、管腔内データ取得器具による第3の管腔内データ点の取得と関連付けられる時点において、管腔の第3の血管造影画像を取得するように更に構成された血管造影画像化器具を有し、
位置決定機能は、第3の管腔内データ点が、該関心のある管腔区画の第2の端部の近くの位置に対応することを決定するように更に構成されており、該決定することは、第3の血管造影画像に対して画像処理を行うことにより、管腔の第3の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置を決定することにより為され、管腔の第3の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置は第3の管腔内データ点に対応しており、
画像を共に登録する機能は、第1、第2および第3の血管造影画像を共に登録することにより、複合の血管造影画像上で第3のマーカーの位置の表示を生成するように更に構成されており、かつ、
位置関連付け機能は、放射線不透過性マーカーの第2の位置と第3の位置との間にある複合の血管造影画像上の少なくとも1つの位置が、第2のデータ点の取得と第3のデータ点の取得との間に取得された管腔内データ点に対応することを決定するように更に構成されており、該決定することは、複合の血管造影画像上の放射線不透過性マーカーの第2の位置と第3の位置との間でインターポレートすることにより為され、かつ、
ディスプレイ駆動機能は、該間にある位置が、第2のデータ点の取得と第3のデータ点の取得との間に取得された管腔内データ点に対応するという決定に反応して、ディスプレイを、出力を表示するように駆動するように更に構成されている。
管腔内データ取得器具が、管腔を通って動かされている間に、
管腔内データ取得器具を使用して管腔の複数の管腔内データ点を取得することを有し、
管腔内に造影剤を継続的に注入することを有し、かつ、
該データ取得器具の複数の血管造影画像を取得することを有し、
管腔内データ点が管腔内の各々の位置に対応することを決定することを有し、該決定することは、血管造影画像に対して画像処理を行うことにより、管腔の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置を決定することにより為され、管腔の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置は各々の管腔内データ点に対応しており、かつ、
それに反応して出力を生成することを有する。
管腔内データ取得器具と共に使用するためのものであり、該管腔内データ取得器具は、管腔内データ取得器具が管腔を通って動かされている間に、管腔内の各々の位置において対象の身体の管腔の複数の管腔内データ点を取得するように構成されており、管腔内データ取得器具には放射線不透過性マーカーが連結されており、
造影剤と共に使用するためのものであり、該造影剤は、管腔内データ取得器具の移動の間に管腔内に継続的に注入されるように構成されており、
血管造影画像化器具と共に使用するためのものであり、該血管造影画像化器具は、管腔内データ取得器具の移動の間に管腔内の管腔内データ取得器具の複数の血管造影画像を取得するように構成されており、かつ
ディスプレイと共に使用するためのものであり、該ディスプレイは、管腔の画像を表示するように構成されており、
当該装置は、
少なくとも1つのプロセッサを有し、該プロセッサは、
位置関連付け機能を有し、該位置関連付け機能は、管腔内データ点が管腔内の各々の位置に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、血管造影画像に対して画像処理を行うことにより、管腔の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置を決定することにより為され、管腔の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置は各々の管腔内データ点に対応しており、
ディスプレイ駆動機能を有し、該ディスプレイ駆動機能は、管腔内データ点が管腔内の各々の位置に対応するという決定に反応して、ディスプレイを、出力を表示するように駆動するように構成されている。
管腔内データ取得器具が管腔を通って動かされている間に、管腔内データ取得器具を使用して管腔の複数の管腔内データ点を取得することを有し、
各々の管腔内データ点が管腔内の各々の位置に対応することを決定することを有し、該決定することは、管腔の少なくとも第1および第2の血管造影画像を取得することにより為され、かつ、第1および第2の血管造影画像内において、マーカーのそれぞれ第1および第2の位置を決定することを有し、
管腔内の第1および第2のマーカーの位置の表示を有する管腔の複合の血管造影画像を生成することを有し、該生成することは、第1および第2の血管造影画像を互いに共に登録することにより為され、該共に登録することは、
血管造影画像の1つを基準画像として指定し、基準画像中の管腔の形状を管腔の基準形状として指定すること、
基準画像ではない血管造影画像中の管腔の形状が管腔の基準形状と同じかどうかを決定すること、および
基準画像ではない血管造影画像中の管腔の形状が管腔の基準形状と同じではないという決定に反応して、
基準画像ではない画像を非基準画像として指定し、かつ、
非基準画像中の管腔の形状を変形させることにより、非基準画像中の管腔が変形されていないときよりも、管腔の形状を該部分の基準形状に類似させ、
非基準画像の変形に基づいて、非基準画像内からのマーカーが位置しているはずである、基準画像上の位置を決定し、かつ、
基準画像上の決定された位置において、非基準画像内からのマーカーの指標を生成すること
により為される。
管腔内データ取得器具と共に使用するためのものであり、該管腔内データ取得器具は、管腔内データ取得器具が管腔を通って動かされている間に、管腔内の各々の位置において対象の身体の管腔の複数の管腔内データ点を取得するように構成されており、管腔内データ取得器具には放射線不透過性マーカーが連結されており、
血管造影画像化器具と共に使用するためのものであり、該血管造影画像化器具は、管腔内データ取得器具による各々の管腔内データ点の取得と関連付けられる時点において、管腔の各々の血管造影画像を取得するように構成されており、かつ、
ディスプレイと共に使用するためのものであり、
当該装置は、
少なくとも1つのプロセッサを有し、該プロセッサは、
位置決定機能を有し、該位置決定機能は、管腔の第1および第2の血管造影画像内において放射線不透過性マーカーのそれぞれ第1および第2の位置を決定するように構成されており、
画像を共に登録する機能を有し、該画像を共に登録する機能は、第1および第2のマーカーの位置の表示を有する管腔の複合の血管造影画像を生成するように構成されており、該生成することは、第1および第2の血管造影画像を互いに共に登録することにより為され、該共に登録することは、
血管造影画像の1つを基準画像として指定し、基準画像中の管腔の形状を管腔の基準形状として指定すること、
基準画像ではない血管造影画像中の管腔の形状が管腔の基準形状と同じかどうかを決定すること、および
基準画像ではない血管造影画像中の管腔の形状が管腔の基準形状と同じではないという決定に反応して、
基準画像ではない画像を非基準画像として指定し、かつ、
非基準画像中の管腔の形状を変形させることにより、非基準画像中の管腔が変形されていないときよりも、管腔の形状を該部分の基準形状に類似させ、
非基準画像の変形に基づいて、非基準画像内からのマーカーが位置しているはずである、基準画像上の位置を決定し、かつ、
基準画像上の決定された位置において、非基準画像内からのマーカーの指標を生成すること
により為され、かつ、
ディスプレイ駆動機能を有し、該ディスプレイ駆動機能は、管腔の複合の血管造影画像の生成に反応して、ディスプレイを、出力を表示するように駆動するように構成されている。
第1の管腔内データ点が管腔内の第1の位置に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、血管造影画像に対して画像処理を行うことにより、管腔の第1の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置を決定することにより為され、管腔の第1の血管造影画像内の第1の放射線不透過性マーカーの位置は第1の管腔内データ点に対応しており、かつ、
第2の管腔内データ点が管腔内の第2の所与の位置に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、第2の血管造影画像に対して画像処理を行うことにより、管腔の第2の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置を決定することにより為され、管腔の第2の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置は第2の管腔内データ点に対応している。
第1の管腔内データ点が管腔内の第1の位置に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、第1の管腔内データ点が、関心のある管腔区画の第1の端部の近くの位置に対応することを決定することにより為され、かつ、
第2の管腔内データ点が管腔内の第2の位置に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、第2の管腔内データ点が、関心のある管腔区画の第2の端部の近くの位置に対応することを決定することにより為される。
対象の身体の一部分の複数の画像フレームを取得することを有し、かつ、
ツールが強調されている少なくとも1つの画像フレームを生成することを有し、該生成することは、
画像フレーム中の放射線不透過性マーカーを特定すること、
ツールの輪郭に対応する、画像フレーム内でマーカーの近くにある境界線を特定すること、
境界線の特定に反応して、選択される画像フレーム中の境界線間の互いに対する類似度に基づいて、取得された画像フレームに基づく画像フレームの部分集合を選択すること、
複数の選択された画像フレーム中で輪郭を位置合わせすること、および、
複数の位置合わせされたフレームを平均化することにより、平均化された画像フレームを生成すること
により為され、かつ、
平均化された画像フレームを表示することを有する。
少なくとも1つのプロセッサを有し、該少なくとも1つのプロセッサは、ツールが強調されている少なくとも1つの画像フレームを生成するように構成されており、該プロセッサは、
画像受信機能を有し、該画像受信機能は、複数の画像フレームをプロセッサ内に受信するように構成されており、
マーカー特定機能を有し、該マーカー特定機能は、画像フレーム中の放射線不透過性マーカーを自動的に特定するように構成されており、
境界線特定機能を有し、該境界線特定機能は、画像フレーム中の放射線不透過性マーカーの近くの境界線を自動的に特定するように構成されており、
画像選択機能を有し、該画像選択機能は、境界線の特定に反応して、選択される画像フレーム中の境界線間の互いに対する類似度に基づいて、取得された画像フレームに基づく画像フレームの部分集合を選択するように構成されており、
画像位置合わせ機能を有し、該画像位置合わせ機能は、複数の選択された画像フレーム中の境界線を位置合わせするように構成されており、かつ、
画像平均化機能を有し、該画像平均化機能は、複数の位置合わせされた画像フレームを平均化することにより、平均化された画像フレームを生成するように構成されており、かつ、
ディスプレイ駆動機能を有し、該ディスプレイ駆動機能は、ディスプレイを、平均化された画像フレームを表示するように駆動するように構成されている。
管腔内データ取得器具が管腔を通って動かされている間に、管腔内データ取得器具を使用して管腔の複数の管腔内データ点を取得することを有し、
少なくとも1つの位置において2つ以上の管腔内データ点が取得されたことを決定することを有し、
管腔内データ取得器具を使用して取得された管腔の複数の管腔内データ点の一部分を使用して、その位置に対応する単一の管腔内データ点のみを使用することにより、出力を生成することを有する。
少なくとも1つのプロセッサを有し、該少なくとも1つのプロセッサは、
重複データ点特定機能を有し、該重複データ点特定機能は、少なくとも1つの位置において2つ以上の管腔内データ点が管腔内データ取得器具により取得されたことを決定するように構成されており、
データ点選択機能を有し、該データ点選択機能は、管腔内データ取得器具を使用して取得された管腔の複数の管腔内データ点の一部分を使用して、該位置に対応する単一のデータ点のみを使用することにより、出力を生成するように構成されており、かつ
ディスプレイ駆動機能を有し、該ディスプレイ駆動機能は、ディスプレイを、出力を表示するように駆動するように構成されている。
2つ以上の管腔内データ点の1つが該位置と関連付けられることの指標を生成することにより、出力を生成するように構成されており、該指標を生成することは、管腔の複数の管腔内データ点の一部分を管腔外画像と共に登録することにより為され、かつ、
2つ以上の管腔内データ点の他の1つを、出力において使用されることから除外するように構成されており、該除外することは、2つ以上の管腔内画像の1つを、該位置と関連付けられるように指標されることから除外することにより為される。
管腔内データ取得器具は、管腔内画像化プローブを有し、該管腔内画像化プローブは、管腔の複数の管腔内画像フレームを取得するように構成されており、かつ、
該データ点選択機能は、
管腔の複数の管腔内画像フレームのいくつかを使用して管腔内画像のスタックを生成することにより、出力を生成するように構成されており、かつ
2つ以上の管腔内データ点の他の1つを、出力において使用されることから除外するように構成されており、該除外することは、2つ以上の管腔内画像フレームの他の1つを、画像のスタックにおいて表示されることから除外することにより為される。
管腔内データ取得器具が複数のデータ点を取得している間に、対象の心臓周期の指標となる信号を感知すること、
所与のデータ点が対象の心臓周期の所与のフェーズにて取得されたことを決定すること、および、
それに応答して、該所与のデータ点を、他のデータ点が取得された位置において取得されたものであると特定すること
により為される。
管腔内データ取得器具が管腔を通って動かされている間に、管腔内データ取得器具を使用して管腔の複数の管腔内データ点を取得することを有し、
管腔内データ点の少なくとも1つを取得している間に、管腔内データ取得器具が第1の方向とは反対の第2の方向に動いていたことを決定することを有し、かつ、
該決定に反応して、管腔内データ取得器具を使用して取得された管腔の複数の管腔内データ点の少なくとも一部分を使用して出力を生成することを有する。
少なくとも1つのプロセッサを有し、該少なくとも1つのプロセッサは、
方向決定機能を有し、該方向決定機能は、管腔内データ点の少なくとも1つを取得している間に、管腔内データ取得器具が第1の方向とは反対の第2の方向に動いていたことを決定するように構成されており、
出力生成機能を有し、該出力生成機能は、該決定に反応して、管腔内データ取得器具を使用して取得された管腔の複数の管腔内データ点の少なくとも一部分を使用して出力を生成するように構成されており、かつ、
ディスプレイ駆動機能を有し、該ディスプレイ駆動機能は、ディスプレイを、出力を表示するように駆動するように構成されている。
管腔内データ取得器具は、管腔内画像化プローブを有し、該管腔内画像化プローブは、管腔の複数の管腔内画像フレームを取得するように構成されており、かつ、
出力生成機能は、管腔の複数の管腔内画像フレームの少なくとも一部分を使用して管腔内画像のスタックを生成することにより、出力を生成するように構成されている。
管腔内データ取得器具が複数のデータ点を取得している間に、対象の心臓周期の指標となる信号を感知すること、
所与のデータ点が対象の心臓周期の所与のフェーズにて取得されたことを決定すること、および、
それに応答して、該所与のデータ点を、管腔内データ取得器具が第2の方向に動いていた間に取得されたものであると特定すること
により為される。
・ 用語「医療用ツール」、「ツール」、「器具」および「プローブ」とは、任意の種類の診断もしくは治療またはその他の機能のツール(道具)をいい、以下に限定されないが、心臓血管カテーテル、ステントの搬送および/または配置および/または回収ツール、バルーンの搬送および/または配置および/または回収ツール、バルブの搬送および/または修復および/または配置および/または回収ツール、グラフトの搬送および/または配置および/または回収ツール、埋め込み可能な器具またはそのような器具の一部分の搬送および/または配置および/または回収のためのツール、埋め込み可能な器具またはその一部分、間隙を閉じるためのツール、中隔欠損を閉じるためのツール、ガイドワイヤ、マーカーワイヤ、縫合用ツール、クリッピング用ツール(弁尖クリッピング用ツール等)、生検用ツール、吸引用ツール、ナビゲーション用ツール、局在化用ツール、1以上の位置センサを含むプローブ、組織特徴付けプローブ、流体の分析用プローブ、測定プローブ、電気生理学プローブ、刺激プローブ、切除ツール、血管の部分的または完全な閉塞を貫通するまたは開くためのツール、薬物または物質送達用ツール、化学療法用ツール、光線力学的治療用ツール、小線源治療用ツール、局所照射用ツール、レーザー器具、エネルギー送達用ツール、マーカーまたはバイオマーカーの送達用ツール、生物学的接着剤の送達用ツール、洗浄器具、吸引器具、換気器具、電気生理学的器具のリードを搬送および/または配置および/または回収するための器具、電気生理学的器具のリード、ペーシング器具、冠状静脈洞器具、画像化器具、感知プローブ、光ファイバーを含むプローブ、ロボット器具、遠隔制御されるツール、切除ツール、プラーク切除器具(プラーク切除カテーテル等)、またはそれらの任意の組み合わせが挙げられる。
・ 管腔構造は冠状動脈である。
・ 診断および治療のために指定された部位は、動脈の部分的に閉塞された区画である。
・ 管腔内データ取得器具は、管腔壁中の冠状動脈の病気を特定できるIVUSプローブである。
・ 管腔外画像化は蛍光透視法を介して行われる。
・ 蛍光透視法の画像ストリームは、一部の適用のために、オンラインで安定化される。
・ 閉塞の部位に配置および設置される管腔内治療器具は、バルーンで拡張可能なステントである。
・ ステントを担持するバルーンは、その近位および遠位の端に、電波を通さないマーカーを含み、該マーカーは、蛍光透視画像化の下で可視的である。
i. 管腔内構造を調査するために、蛍光透視画像化の下でIVUSカテーテルが閉塞の部位に挿入される。
ii. 任意に、蛍光透視法の画像ストリームが安定化される。一部の適用のために、画像ストリームは、IVUSカテーテルの放射線不透過性区画に関して安定化される。
iii. IVUSにより生成された画像スライスが記録され、かつ、画像を安定化された蛍光透視法のストリームにより見られるような、IVUSカテーテルの遠位の先端の視覚的位置(ディスプレイの座標等)とタンデムに格納される。
iv. IVUSカテーテルが回収され、バルーン/ステントの設置のための空間を作る。
v. バルーンおよび/またはステントを伴うカテーテルが、蛍光透視画像化の下で閉塞の部位に挿入される。
vi. バルーンおよび/またはステントを担持するカテーテルの遠位の先端の位置が、視覚的に認識される(ディスプレイの座標を介して等)。
vii. 同じ位置において以前に記録されたIVUS画像が蛍光透視像と共に表示される。一部の適用のために、IVUS画像は別のウインドウ(しかし、蛍光透視像と同じスクリーン上)に表示される。一部の適用のために、IVUS画像は別のスクリーン上に表示される。一部の適用のために、表示されているIVUS画像は、2次元である(「スライス」としても知られる)。一部の適用のために、複数のスライスを含むスタックが表示される。一部の適用のために、血管(またはその区画)のIVUS画像の3次元の「トンネル状」再構成が表示される。一部の適用のために、IVUS画像は、蛍光透視像上に重ね合わせられる。一部の適用のために、IVUS画像は蛍光透視像と融合される。
viii. 結果として、リアルタイムの蛍光透視像および以前(例えば、数分前)に記録されたIVUS画像のオンラインの結合に基づいて、バルーンおよび/またはステントが配置および設置され得る。
(0.33*(1.8−0.7)+0.7)=1.06
を行うことにより、対応するOCT画像は、開始時点から1.06秒後に取得されたことが決定される。
Claims (121)
- 管腔内の各々の位置において対象の身体の管腔に関する管腔内データ点のセットを取得するように構成された管腔内データ取得器具、第2の管腔内器具、および管腔の画像を表示するように構成されたディスプレイと共に使用するための装置であって、当該装置は、
少なくとも1つのプロセッサを有し、該少なくとも1つのプロセッサは、
位置関連付け機能を有し、該位置関連付け機能は、管腔内データ取得器具により取得された所与の管腔内データ点を、管腔内の所与の位置に関連付けるように構成されており、
位置決定機能を有し、該位置決定機能は、第2の管腔内器具の管腔外画像において、管腔内における第2の管腔内器具の少なくとも一部分の現在の位置を画像処理により決定するように構成されており、
ディスプレイ駆動機能を有し、該ディスプレイ駆動機能は、第2の管腔内器具の該一部分が現在、該所与の位置にあるという決定に反応して、ディスプレイを、該所与の位置と関連付けられる管腔内データ点の指標を表示するように駆動するように構成されている、
前記装置。 - 第2の管腔内器具が第2の管腔内データ取得器具を有し、該第2の管腔内データ取得器具は、管腔内の各々の位置において管腔に関する管腔内データ点の第2のセットを取得するように構成されており、かつ、ディスプレイ駆動機能が、第2の管腔内データ取得器具の該一部分が現在、該所与の位置にあるという決定に反応して、ディスプレイを、
該所与の位置に対応する第1の管腔内データ取得器具により取得された管腔内画像、および
該所与の位置に対応する第2の管腔内データ取得器具により取得された管腔内画像
を表示するように駆動するように構成されている、
請求項1に記載の装置。 - 第2の管腔内器具が第2の管腔内データ取得器具を有し、該第2の管腔内データ取得器具は、管腔内の各々の位置において管腔に関する管腔内データ点の第2のセットを取得するように構成されており、かつ、ディスプレイ駆動機能が、第2の管腔内データ取得器具の該一部分が現在、該所与の位置にあるという決定に反応して、ディスプレイを、
該所与の位置に対応する第2の管腔内データ取得器具により取得された管腔内画像、および
第1の管腔内データ取得器具により取得された管腔内データ点を使用して生成された管腔の管腔内画像のスタックに関する該所与の位置の指標
を表示するように駆動するように構成されている、
請求項1に記載の装置。 - 管腔内データ取得器具が管腔内画像化プローブを有し、該管腔内画像化プローブは、管腔内の各々の位置において管腔の管腔内画像を取得するように構成されており、かつ、位置関連付け機能が、管腔内画像化プローブにより取得された所与の管腔内画像を、管腔内の所与の位置に関連付けるように構成されている、請求項1に記載の装置。
- ディスプレイ駆動機能が、第2の管腔内器具の該一部分が現在、該所与の位置にあるという決定に反応して、ディスプレイを、該所与の位置に対応する管腔内画像を表示するように駆動するように構成されている、請求項1に記載の装置。
- ディスプレイ駆動機能が、第2の管腔内器具の該一部分が現在、該所与の位置にあるという決定に反応して、ディスプレイを、管腔の管腔内画像のスタックに関する該所与の位置の指標を表示するように駆動するように構成されている、請求項1に記載の装置。
- ディスプレイ駆動機能が、第2の管腔内器具の該一部分が現在、該所与の位置にあるという決定に反応して、ディスプレイを、管腔の管腔外画像に関する該所与の位置の指標を表示するように駆動するように構成されている、請求項1〜6のいずれか1項に記載の装置。
- 第2の管腔内器具が第2の管腔内データ取得器具を有し、該第2の管腔内データ取得器具は、管腔内の各々の位置において管腔に関する管腔内データ点の第2のセットを取得するように構成されており、かつ、ディスプレイ駆動機能が、第2の管腔内データ取得器具の該一部分が現在、該所与の位置にあるという決定に反応して、ディスプレイを、
該所与の位置に対応する第1の管腔内データ取得器具により取得された管腔内画像、および
該所与の位置に対応する第2の管腔内データ取得器具により取得された管腔内画像
を表示するように駆動するように更に構成されている、
請求項7に記載の装置。 - 第2の管腔内器具が第2の管腔内データ取得器具を有し、該第2の管腔内データ取得器具は、管腔内の各々の位置において管腔に関する管腔内データ点の第2のセットを取得するように構成されており、かつ、ディスプレイ駆動機能が、第2の管腔内データ取得器具の該一部分が現在、該所与の位置にあるという決定に反応して、ディスプレイを、
該所与の位置に対応する第2の管腔内データ取得器具により取得された管腔内画像、および
第1の管腔内データ取得器具により取得された管腔内データ点を使用して生成された管腔の管腔内画像のスタックに関する該所与の位置の指標
を表示するように駆動するように更に構成されている、
請求項7に記載の装置。 - 管腔内データ取得器具が、管腔内の該データ取得器具の管腔外画像において可視的な一部分を有し、かつ、
位置関連付け機能が、該管腔内データ点を該所与の位置に関連付けるように構成されており、該関連付けは、管腔内の該データ取得器具の管腔外画像において、該管腔内データ点の取得の際の管腔内の該データ取得器具の少なくとも該可視的な一部分の位置を画像処理により決定することによって為される、
請求項1〜6のいずれか1項に記載の装置。 - 管腔内データ取得器具が画像取得部分を有し、かつ、
位置関連付け機能が、該管腔内データ点を管腔内の該所与の位置に関連付けるように構成されており、該関連付けは、管腔外画像における管腔内データ取得器具の該可視的な一部分と管腔内データ取得器具の画像取得部分との間のオフセットを求めることにより為される、
請求項10に記載の装置。 - 第2の管腔内器具が管腔内治療器具を有し、該管腔内治療器具は、管腔に対して治療を適用するように構成されており、かつ、位置決定機能が、管腔内治療器具の管腔外画像において、管腔内の管腔内治療器具の少なくとも一部分の現在の位置を画像処理により決定するように構成されている、請求項1〜6のいずれか1項に記載の装置。
- 管腔内治療器具がガイドワイヤを有し、該ガイドワイヤは、管腔の閉塞部を貫通するように構成されており、かつ、管腔内データ取得器具が、前方を見る管腔内画像化プローブを有し、かつ、位置関連付け機能が、該所与の位置の遠位にある管腔の一部分の管腔内画像を該所与の位置に関連付けることにより、該所与の管腔内データ点を該所与の位置に関連付けるように構成されている、請求項12に記載の装置。
- 管腔内の各々の位置において対象の身体の管腔に関する管腔内データ点のセットを取得するように構成された管腔内データ取得器具、および、第2の管腔内器具と共に使用するための装置であって、当該装置は、
管腔の画像を表示するように構成されたディスプレイを有し、
少なくとも1つのプロセッサを有し、該少なくとも1つのプロセッサは、
位置関連付け機能を有し、該位置関連付け機能は、管腔内データ取得器具により取得された所与の管腔内データ点を、管腔内の所与の位置に関連付けるように構成されており、
位置決定機能を有し、該位置決定機能は、第2の管腔内器具の管腔外画像において、管腔内における第2の管腔内器具の少なくとも一部分の現在の位置を画像処理により決定するように構成されており、
ディスプレイ駆動機能を有し、該ディスプレイ駆動機能は、第2の管腔内器具の該一部分が現在、該所与の位置にあるという決定に反応して、ディスプレイを、該所与の位置と関連付けられる管腔内データ点の指標を表示するように駆動するように構成されている、
前記装置。 - 方法であって、当該方法は、
対象の身体の管腔の管腔内データ点のセットを取得することを有し、
該セットの管腔内データ点の1つが、管腔内の所与の位置に対応することを決定することを有し、かつ、
その後に、
第2の管腔内器具が管腔内にある間に、
管腔内の第2の管腔内器具の管腔外画像を取得することを有し、
管腔外画像に基づいて、管腔内の第2の管腔内器具の少なくとも一部分の現在の位置を画像処理により決定することを有し、かつ
第2の管腔内器具の該一部分が現在、該所与の位置にあるという決定に反応して、該所与の位置に対応する管腔内データ点の指標を表示することを有する、
前記方法。 - 管腔の少なくとも1つの管腔内データ点を取得することが、管腔内画像化器具を使用して管腔の少なくとも1つの管腔内画像を取得することを有する、請求項15に記載の方法。
- 該所与の位置に対応する管腔内データ点の指標を表示することが、該所与の位置に対応する管腔内画像を表示することを有する、請求項15に記載の方法。
- 該所与の位置に対応する管腔内データ点の指標を表示することが、管腔の管腔内画像のスタックに関する該所与の位置の指標を表示することを有する、請求項15に記載の方法。
- 第2の管腔内器具が第2の管腔内データ取得器具を有し、該第2の管腔内データ取得器具は、管腔内の各々の位置において管腔に関する管腔内データ点の第2のセットを取得するように構成されており、かつ、該所与の位置に対応する管腔内データ点の指標を表示することが、
該所与の位置に対応する第1の管腔内データ取得器具により取得された管腔内画像、および
該所与の位置に対応する第2の管腔内データ取得器具により取得された管腔内画像
を表示することを有する、請求項15に記載の方法。 - 第2の管腔内器具が第2の管腔内データ取得器具を有し、該第2の管腔内データ取得器具は、管腔内の各々の位置において管腔に関する管腔内データ点の第2のセットを取得するように構成されており、かつ、該所与の位置に対応する管腔内データ点の指標を表示することが、
該所与の位置に対応する第2の管腔内データ取得器具により取得された管腔内画像、および
第1の管腔内データ取得器具により取得された管腔内データ点を使用して生成された管腔の管腔内画像のスタックに関する該所与の位置の指標
を表示することを有する、請求項15に記載の方法。 - 該所与の位置に対応する管腔内データ点の指標を表示することが、管腔の管腔外画像に関する該位置の指標を表示することを有する、請求項15〜20のいずれか1項に記載の方法。
- 第2の管腔内器具が第2の管腔内データ取得器具を有し、該第2の管腔内データ取得器具は、管腔内の各々の位置において管腔に関する管腔内データ点の第2のセットを取得するように構成されており、かつ、該所与の位置に対応する管腔内データ点の指標を表示することが、
該所与の位置に対応する第1の管腔内データ取得器具により取得された管腔内画像、および
該所与の位置に対応する第2の管腔内データ取得器具により取得された管腔内画像
を表示することを更に有する、
請求項21に記載の方法。 - 第2の管腔内器具が第2の管腔内データ取得器具を有し、該第2の管腔内データ取得器具は、管腔内の各々の位置において管腔に関する管腔内データ点の第2のセットを取得するように構成されており、かつ、該所与の位置に対応する管腔内データ点の指標を表示することが、
該所与の位置に対応する第2の管腔内データ取得器具により取得された管腔内画像、および
第1の管腔内データ取得器具により取得された管腔内データ点を使用して生成された管腔の管腔内画像のスタックに関する該所与の位置の指標
を表示することを更に有する、
請求項21に記載の方法。 - 対象の身体の管腔の少なくとも1つの管腔内データ点を取得することが、管腔内データ取得器具が管腔内にある間に管腔内データ取得器具を使用して該データ点を取得することを有し、かつ、
管腔内データ点が管腔内の所与の位置に対応することを決定することが、
管腔内の該データ取得器具の管腔外画像を取得することを有し、かつ、
管腔外画像に基づいて、該管腔内データ点の取得の際の管腔内の該データ取得器具の少なくとも一部分の位置を画像処理により決定することを有し、該一部分は、該管腔外画像中で可視的である、
請求項15〜20のいずれか1項に記載の方法。 - 管腔内データ点が管腔内の所与の位置に対応することを決定することが、管腔外画像において可視的である管腔内データ取得器具の該一部分と管腔内データ取得器具の画像取得部分との間のオフセットを求めることを更に有する、請求項24に記載の方法。
- 第2の管腔内器具が管腔内治療器具を有し、該管腔内治療器具は、管腔に対して治療を適用するように構成されており、かつ、管腔内の第2の管腔内器具の管腔外画像を取得することが、管腔内の管腔内治療器具の管腔外画像を取得することを有する、請求項15〜20のいずれか1項に記載の方法。
- 管腔内治療器具がガイドワイヤを有し、かつ、該方法が、ガイドワイヤを用いて管腔の閉塞部を貫通することを更に有する、請求項26に記載の方法。
- 少なくとも1つの管腔内データ点を取得することが、前方を見る管腔内画像化プローブが該所与の位置にある間に、該所与の位置の遠位にある管腔の一部分の管腔内画像を取得することを有する、請求項27に記載の方法。
- 管腔内データ取得器具と共に使用するための方法であって、該管腔内データ取得器具は、対象の身体の管腔を通って動かされるように構成されており、管腔内データ取得器具には放射線不透過性マーカーが連結されており、当該方法は、
管腔内データ取得器具が管腔を通って動かされている間に、管腔内データ取得器具を使用して管腔の複数の管腔内データ点を取得することを有し、
第1の管腔内データ点が管腔内の第1の位置に対応することを決定することを有し、該決定することは、
管腔内データ取得器具による第1の管腔内データ点の取得と関連付けられる時点において、管腔の第1の血管造影画像を取得することにより為され、かつ、
第1の血管造影画像に対して画像処理を行うことにより管腔の第1の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置を決定することにより為され、管腔の第1の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置は第1の管腔内データ点に対応しており、
第2の管腔内データ点が管腔内の第2の所与の位置に対応することを決定することを有し、該決定することは、
管腔内データ取得器具による第2の管腔内データ点の取得と関連付けられる時点において、管腔の第2の血管造影画像を取得することにより為され、かつ、
第2の血管造影画像に対して画像処理を行うことにより管腔の第2の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置を決定することにより為され、管腔の第2の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置は第2の管腔内データ点に対応しており、
第1および第2の血管造影画像を共に登録することにより、第1および第2のマーカーの位置の表示を有する管腔の複合の血管造影画像を生成することを有し、かつ、
放射線不透過性マーカーの第1の位置と第2の位置との間にある複合の血管造影画像上の少なくとも1つの位置が、第1のデータ点の取得と第2のデータ点の取得との間に取得された管腔内データ点に対応することを決定することを有し、該決定することは、複合の血管造影画像上の放射線不透過性マーカーの第1の位置と第2の位置との間でインターポレートすることにより為され、かつ、
それに反応して出力を生成することを有する、
前記方法。 - 管腔内データ取得器具が管腔を通って動かされている間に管腔内データ取得器具を使用して管腔の複数の管腔内データ点を取得することが、管腔内データ取得器具が管腔を通って引き戻されている間に管腔内データ取得器具を使用して管腔の複数の管腔内データ点を取得することを有する、請求項29に記載の方法。
- 第1の管腔内データ点が管腔内の第1の位置に対応することを決定することが、第1の管腔内データ点が、関心のある管腔区画の第1の端部の近くの位置に対応することを決定することを有し、かつ、第2の管腔内データ点が管腔内の第2の位置に対応することを決定することが、第2の管腔内データ点が、該関心のある管腔区画の第2の端部の近くの位置に対応することを決定することを有する、請求項29に記載の方法。
- 第1の管腔内データ点が管腔内の第1の位置に対応することを決定することが、第1の管腔内データ点が、関心のある管腔区画の第1の端部の近くの位置に対応することを決定することを有し、かつ、
第2の管腔内データ点が管腔内の第2の位置に対応することを決定することが、第2の管腔内データ点が、該関心のある管腔区画の第1の端部と第2の端部との間の位置に対応することを決定することを有し、
該方法が更に、
第3の管腔内データ点が、該関心のある管腔区画の第2の端部の近くの位置に対応することを決定することを有し、
管腔内データ取得器具による第3の管腔内データ点の取得と関連付けられる時点において、管腔の第3の血管造影画像を取得することを有し、
第3の血管造影画像に対して画像処理を行うことにより管腔の第3の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置を決定することを有し、管腔の第3の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置は第3の管腔内データ点に対応しており、
第1、第2および第3の血管造影画像を共に登録することにより、該複合の血管造影画像上で第3のマーカーの位置の表示を生成することを有し、かつ、
放射線不透過性マーカーの第2の位置と第3の位置との間にある複合の血管造影画像上の少なくとも1つの位置が、第2のデータ点の取得と第3のデータ点の取得との間に取得された管腔内データ点に対応することを決定することを有し、該決定することは、複合の血管造影画像上の放射線不透過性マーカーの第2の位置と第3の位置との間でインターポレートすることにより為され、かつ、
それに反応して出力を生成することを有する、
請求項29に記載の方法。 - 複合の血管造影画像上の放射線不透過性マーカーの第1の位置と第2の位置との間でインターポレートすることが、第1のデータ点の取得と第2のデータ点の取得との間の管腔内データ点の各々の連続するペアの取得の間に、管腔内データ取得器具は等距離だけ移動したことを仮定することを有する、請求項29に記載の方法。
- 複合の血管造影画像上の放射線不透過性マーカーの第1の位置と第2の位置との間でインターポレートすることが、管腔内データ取得器具の動く速さが、第1のデータ点の取得と第2のデータ点の取得との間、線形であったことを仮定することを有する、請求項29に記載の方法。
- 装置であって、当該装置は、
管腔内データ取得器具と共に使用するためのものであり、該管腔内データ取得器具は、管腔内データ取得器具が管腔を通って動かされている間に、管腔内の各々の位置において対象の身体の管腔の複数の管腔内データ点を取得するように構成されており、管腔内データ取得器具には放射線不透過性マーカーが連結されており、
血管造影画像化器具と共に使用するためのものであり、該血管造影画像化器具は、(a)管腔内データ取得器具による第1の管腔内データ点の取得と関連付けられる時点において、管腔の第1の血管造影画像を取得するように構成されており、かつ、(b)管腔内データ取得器具による第2の管腔内データ点の取得と関連付けられる時点において、管腔の第2の血管造影画像を取得するように構成されており、かつ、
ディスプレイと共に使用するためのものであり、
当該装置は、
少なくとも1つのプロセッサを有し、該プロセッサは、
位置決定機能を有し、該位置決定機能は、
第1の管腔内データ点が管腔内の第1の位置に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、第1の血管造影画像に対して画像処理を行うことにより、管腔の第1の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置を決定することにより為され、管腔の第1の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置は第1の管腔内データ点に対応しており、かつ、
第2の管腔内データ点が管腔内の第2の所与の位置に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、第2の血管造影画像に対して画像処理を行うことにより、管腔の第2の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置を決定することにより為され、管腔の第2の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置は第2の管腔内データ点に対応しており、
画像を共に登録する機能を有し、該画像を共に登録する機能は、第1および第2の血管造影画像を共に登録することにより、第1および第2のマーカーの位置の表示を有する管腔の複合の血管造影画像を生成するように構成されており、
位置関連付け機能を有し、該位置関連付け機能は、放射線不透過性マーカーの第1の位置と第2の位置との間にある複合の血管造影画像上の少なくとも1つの位置が、第1のデータ点の取得と第2のデータ点の取得との間に取得された管腔内データ点に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、複合の血管造影画像上の放射線不透過性マーカーの第1の位置と第2の位置との間でインターポレートすることにより為され、
ディスプレイ駆動機能を有し、該ディスプレイ駆動機能は、該間にある位置が、第1のデータ点の取得と第2のデータ点の取得との間に取得された管腔内データ点に対応するという決定に反応して、ディスプレイを、出力を表示するように駆動するように構成されている、
前記装置。 - 位置決定機能が、
第1の管腔内データ点が、関心のある管腔区画の第1の端部の近くの位置に対応することを決定することにより、第1の管腔内データ点が管腔内の第1の位置に対応することを決定するように構成されており、かつ、
第2の管腔内データ点が、該関心のある管腔区画の第2の端部の近くの位置に対応することを決定することにより、第2の管腔内データ点が管腔内の第2の位置に対応することを決定するように構成されている、
請求項35に記載の装置。 - 位置決定機能が、
第1の管腔内データ点が管腔内の第1の位置に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、第1の管腔内データ点が、関心のある管腔区画の第1の端部の近くの位置に対応することを決定することにより為され、かつ、
第2の管腔内データ点が管腔内の第2の位置に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、第2の管腔内データ点が、該関心のある管腔区画の第1の端部と第2の端部との間の位置に対応することを決定することにより為され、
血管造影画像化器具が、管腔内データ取得器具による第3の管腔内データ点の取得と関連付けられる時点において、管腔の第3の血管造影画像を取得するように更に構成された血管造影画像化器具を有し、
位置決定機能が、第3の管腔内データ点が、該関心のある管腔区画の第2の端部の近くの位置に対応することを決定するように更に構成されており、該決定することは、第3の血管造影画像に対して画像処理を行うことにより、管腔の第3の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置を決定することにより為され、管腔の第3の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置は第3の管腔内データ点に対応しており、
画像を共に登録する機能が、第1、第2および第3の血管造影画像を共に登録することにより、複合の血管造影画像上で第3のマーカーの位置の表示を生成するように更に構成されており、かつ、
位置関連付け機能が、放射線不透過性マーカーの第2の位置と第3の位置との間にある複合の血管造影画像上の少なくとも1つの位置が、第2のデータ点の取得と第3のデータ点の取得との間に取得された管腔内データ点に対応することを決定するように更に構成されており、該決定することは、複合の血管造影画像上の放射線不透過性マーカーの第2の位置と第3の位置との間でインターポレートすることにより為され、かつ、
ディスプレイ駆動機能が、該間にある位置が、第2のデータ点の取得と第3のデータ点の取得との間に取得された管腔内データ点に対応するという決定に反応して、ディスプレイを、出力を表示するように駆動するように更に構成されている、
請求項35に記載の装置。 - 位置関連付け機能が、第1のデータ点の取得と第2のデータ点の取得との間の各々の連続する管腔内データ点のペアの取得の間で、管腔内データ取得器具は等距離だけ移動したことを仮定することにより、複合の血管造影画像上の放射線不透過性マーカーの第1の位置と第2の位置との間でインターポレートするように構成されている、請求項35に記載の装置。
- 位置関連付け機能が、管腔内データ取得器具の動きの速さは、第1のデータ点の取得と第2のデータ点の取得との間、線形であったことを仮定することにより、複合の血管造影画像上の放射線不透過性マーカーの第1の位置と第2の位置との間でインターポレートするように構成されている、請求項35に記載の装置。
- 装置であって、当該装置は、
管腔内データ取得器具と共に使用するためのものであり、該管腔内データ取得器具は、管腔内データ取得器具が管腔を通って動かされている間に、管腔内の各々の位置において対象の身体の管腔の複数の管腔内データ点を取得するように構成されており、管腔内データ取得器具には放射線不透過性マーカーが連結されており、
血管造影画像化器具と共に使用するためのものであり、該血管造影画像化器具は、(a)管腔内データ取得器具による第1の管腔内データ点の取得と関連付けられる時点において、管腔の第1の血管造影画像を取得するように構成されており、かつ、(b)管腔内データ取得器具による第2の管腔内データ点の取得と関連付けられる時点において、管腔の第2の血管造影画像を取得するように構成されており、
当該装置は、
ディスプレイを有し、かつ、
少なくとも1つのプロセッサを有し、該プロセッサは、
位置決定機能を有し、該位置決定機能は、
第1の管腔内データ点が管腔内の第1の位置に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、第1の血管造影画像に対して画像処理を行うことにより、管腔の第1の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置を決定することにより為され、管腔の第1の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置は第1の管腔内データ点に対応しており、かつ、
第2の管腔内データ点が管腔内の第2の所与の位置に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、第2の血管造影画像に対して画像処理を行うことにより、管腔の第2の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置を決定することにより為され、管腔の第2の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置は第2の管腔内データ点に対応しており、
画像を共に登録する機能を有し、該画像を共に登録する機能は、第1および第2の血管造影画像を共に登録することにより、第1および第2のマーカーの位置の表示を有する管腔の複合の血管造影画像を生成するように構成されており、
位置関連付け機能を有し、該位置関連付け機能は、放射線不透過性マーカーの第1の位置と第2の位置との間にある複合の血管造影画像上の少なくとも1つの位置が、第1のデータ点の取得と第2のデータ点の取得との間に取得された管腔内データ点に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、複合の血管造影画像上の放射線不透過性マーカーの第1の位置と第2の位置との間でインターポレートすることにより為され、
ディスプレイ駆動機能を有し、該ディスプレイ駆動機能は、該間にある位置が、第1のデータ点の取得と第2のデータ点の取得との間に取得された管腔内データ点に対応するという決定に反応して、ディスプレイを、出力を表示するように駆動するように構成されている、
前記装置。 - 管腔内データ取得器具と共に使用するための方法であって、該管腔内データ取得器具は、対象の身体の管腔を通って動かされるように構成されており、該管腔内データ取得器具には放射線不透過性マーカーが連結されており、当該方法は、
管腔内データ取得器具が、管腔を通って動かされている間に、
管腔内データ取得器具を使用して管腔の複数の管腔内データ点を取得することを有し、
管腔内に造影剤を継続的に注入することを有し、かつ、
該データ取得器具の複数の血管造影画像を取得することを有し、
管腔内データ点が管腔内の各々の位置に対応することを決定することを有し、該決定することは、血管造影画像に対して画像処理を行うことにより、管腔の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置を決定することにより為され、管腔の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置は各々の管腔内データ点に対応しており、かつ、
それに反応して出力を生成することを有する、
前記方法。 - 管腔内に造影剤を継続的に注入することが、少なくとも2秒間、管腔内に造影剤を継続的に注入することを有する、請求項41に記載の方法。
- 管腔内データ取得器具を使用して管腔の複数の管腔内データ点を取得することが、該データ取得器具が管腔を通って引き戻されている間に、管腔内データ取得器具を使用して管腔の複数の管腔内データ点を取得することを有する、請求項41に記載の方法。
- 管腔内データ取得器具が、管腔内画像化プローブを有し、管腔の複数の管腔内データ点を取得することが、第1のフレームレートにて複数の管腔内画像を取得することを有し、複数の血管造影画像を取得することが、第1のフレームレートとは異なる第2のフレームレートにて複数の血管造影画像を取得することを有し、かつ、管腔内データ点が管腔内の各々の位置に対応することを決定することが、血管造影画像に関して管腔内画像をインデックス付けすることを有する、請求項41に記載の方法。
- 管腔内に造影剤を継続的に注入することが、管腔内データ取得器具が管腔内データ点を取得する期間の少なくとも50%の期間にわたって造影剤を継続的に注入することを有する、請求項41〜44のいずれか1項に記載の方法。
- 管腔内に造影剤を継続的に注入することが、管腔内データ取得器具が管腔内データ点を取得する期間の少なくとも80%の期間にわたって造影剤を継続的に注入することを有する、請求項45に記載の方法。
- 装置であって、当該装置は、
管腔内データ取得器具と共に使用するためのものであり、該管腔内データ取得器具は、管腔内データ取得器具が管腔を通って動かされている間に、管腔内の各々の位置において対象の身体の管腔の複数の管腔内データ点を取得するように構成されており、管腔内データ取得器具には放射線不透過性マーカーが連結されており、
造影剤と共に使用するためのものであり、該造影剤は、管腔内データ取得器具の移動の間に管腔内に継続的に注入されるように構成されており、
血管造影画像化器具と共に使用するためのものであり、該血管造影画像化器具は、管腔内データ取得器具の移動の間に管腔内の管腔内データ取得器具の複数の血管造影画像を取得するように構成されており、かつ
ディスプレイと共に使用するためのものであり、該ディスプレイは、管腔の画像を表示するように構成されており、
当該装置は、
少なくとも1つのプロセッサを有し、該プロセッサは、
位置関連付け機能を有し、該位置関連付け機能は、管腔内データ点が管腔内の各々の位置に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、血管造影画像に対して画像処理を行うことにより、管腔の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置を決定することにより為され、管腔の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置は各々の管腔内データ点に対応しており、
ディスプレイ駆動機能を有し、該ディスプレイ駆動機能は、管腔内データ点が管腔内の各々の位置に対応するという決定に反応して、ディスプレイを、出力を表示するように駆動するように構成されている、
前記装置。 - 管腔内データ取得器具が、管腔内画像化プローブを有し、該管腔内画像化プローブは、第1のフレームレートにて複数の管腔内画像を取得するように構成されており、血管造影画像化器具が、第1のフレームレートとは異なる第2のフレームレートにて複数の血管造影画像を取得するように構成された血管造影画像化器具を有し、かつ、位置関連付け機能は、血管造影画像に関して管腔内画像をインデックス付けすることにより、管腔内データ点が管腔内の各々の位置に対応することを決定するように構成されている、請求項47に記載の装置。
- 装置であって、当該装置は、
管腔内データ取得器具と共に使用するためのものであり、該管腔内データ取得器具は、管腔内データ取得器具が管腔を通って動かされている間に、管腔内の各々の位置において対象の身体の管腔の複数の管腔内データ点を取得するように構成されており、管腔内データ取得器具には放射線不透過性マーカーが連結されており、
造影剤と共に使用するためのものであり、該造影剤は、管腔内データ取得器具の移動の間に管腔内に継続的に注入されるように構成されており、かつ、
血管造影画像化器具と共に使用するためのものであり、該血管造影画像化器具は、管腔内データ取得器具の移動の間に管腔内の管腔内データ取得器具の複数の血管造影画像を取得するように構成されており、
当該装置は、
管腔の画像を表示するように構成されたディスプレイを有し、
少なくとも1つのプロセッサを有し、該プロセッサは、
位置関連付け機能を有し、該位置関連付け機能は、管腔内データ点が管腔内の各々の位置に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、血管造影画像に対して画像処理を行うことにより、管腔の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置を決定することにより為され、管腔の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置は各々の管腔内データ点に対応しており、
ディスプレイ駆動機能を有し、該ディスプレイ駆動機能は、管腔内データ点が管腔内の各々の位置に対応するという決定に反応して、ディスプレイを、出力を表示するように駆動するように構成されている、
前記装置。 - 管腔内データ取得器具と共に使用するための方法であって、該管腔内データ取得器具は、対象の身体の管腔を通って動かされるように構成されており、該管腔内データ取得器具には放射線不透過性マーカーが連結されており、当該方法は、
管腔内データ取得器具が管腔を通って動かされている間に、管腔内データ取得デバイを使用して管腔の複数の管腔内データ点を取得することを有し、
各々の管腔内データ点が管腔内の各々の位置に対応することを決定することを有し、該決定することは、管腔の少なくとも第1および第2の血管造影画像を取得することにより為され、かつ、第1および第2の血管造影画像内において、マーカーのそれぞれ第1および第2の位置を決定することを有し、
管腔内の第1および第2のマーカーの位置の表示を有する管腔の複合の血管造影画像を生成することを有し、該生成することは、第1および第2の血管造影画像を互いに共に登録することにより為され、該共に登録することは、
血管造影画像の1つを基準画像として指定し、基準画像中の管腔の形状を管腔の基準形状として指定すること、
基準画像ではない血管造影画像中の管腔の形状が管腔の基準形状と同じかどうかを決定すること、および
基準画像ではない血管造影画像中の管腔の形状が管腔の基準形状と同じではないという決定に反応して、
基準画像ではない画像を非基準画像として指定し、かつ、
非基準画像中の管腔の形状を変形させることにより、非基準画像中の管腔が変形されていないときよりも、管腔の形状を該部分の基準形状に類似させ、
非基準画像の変形に基づいて、非基準画像内からのマーカーが位置しているはずである、基準画像上の位置を決定し、かつ、
基準画像上の決定された位置において、非基準画像内からのマーカーの指標を生成すること
により為される、
前記方法。 - 管腔内データ取得器具が管腔を通って動かされている間に、管腔内データ取得器具を使用して管腔の複数の管腔内データ点を取得することが、管腔内データ取得器具が管腔を通って引き戻されている間に、管腔内データ取得器具を使用して管腔の複数の管腔内データ点を取得することを有する、請求項50に記載の方法。
- 各々の管腔内データ点が管腔内の各々の位置に対応することを決定することが、
第1の管腔内データ点が管腔内の第1の位置に対応することを決定することを有し、該決定することは、
管腔内データ取得器具による第1の管腔内データ点の取得と関連付けられる時点において、管腔の第1の血管造影画像を取得することにより為され、かつ、
第1の血管造影画像に対して画像処理を行うことにより管腔の第1の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置を決定することにより為され、管腔の第1の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置は第1の管腔内データ点に対応しており、
第2の管腔内データ点が管腔内の第2の所与の位置に対応することを決定することを有し、該決定することは、
管腔内データ取得器具による第2の管腔内データ点の取得と関連付けられる時点において、管腔の第2の血管造影画像を取得することにより為され、かつ、
第2の血管造影画像に対して画像処理を行うことにより管腔の第2の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置を決定することにより為され、管腔の第2の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置は第2の管腔内データ点に対応している、
請求項50または51に記載の方法。 - 第1の管腔内データ点が管腔内の第1の位置に対応することを決定することが、第1の管腔内データ点が、関心のある管腔区画の第1の端部の近くの位置に対応することを決定することを有し、かつ、第2の管腔内データ点が管腔内の第2の位置に対応することを決定することが、第2の管腔内データ点が、該関心のある管腔区画の第2の端部の近くの位置に対応することを決定することを有する、請求項52に記載の方法。
- 放射線不透過性マーカーの第1の位置と第2の位置との間にある複合の血管造影画像上の少なくとも1つの位置が、第1のデータ点の取得と第2のデータ点の取得との間に取得された管腔内データ点に対応することを決定することを更に有し、該決定することは、複合の血管造影画像上の放射線不透過性マーカーの第1の位置と第2の位置との間でインターポレートすることにより為される、請求項52に記載の方法。
- 装置であって、当該装置は、
管腔内データ取得器具と共に使用するためのものであり、該管腔内データ取得器具は、管腔内データ取得器具が管腔を通って動かされている間に、管腔内の各々の位置において対象の身体の管腔の複数の管腔内データ点を取得するように構成されており、管腔内データ取得器具には放射線不透過性マーカーが連結されており、
血管造影画像化器具と共に使用するためのものであり、該血管造影画像化器具は、管腔内データ取得器具による各々の管腔内データ点の取得と関連付けられる時点において、管腔の各々の血管造影画像を取得するように構成されており、かつ、
ディスプレイと共に使用するためのものであり、
当該装置は、
少なくとも1つのプロセッサを有し、該プロセッサは、
位置決定機能を有し、該位置決定機能は、管腔の第1および第2の血管造影画像内において放射線不透過性マーカーのそれぞれ第1および第2の位置を決定するように構成されており、
画像を共に登録する機能を有し、該画像を共に登録する機能は、第1および第2のマーカーの位置の表示を有する管腔の複合の血管造影画像を生成するように構成されており、該生成することは、第1および第2の血管造影画像を互いに共に登録することにより為され、該共に登録することは、
血管造影画像の1つを基準画像として指定し、基準画像中の管腔の形状を管腔の基準形状として指定すること、
基準画像ではない血管造影画像中の管腔の形状が管腔の基準形状と同じかどうかを決定すること、および
基準画像ではない血管造影画像中の管腔の形状が管腔の基準形状と同じではないという決定に反応して、
基準画像ではない画像を非基準画像として指定し、かつ、
非基準画像中の管腔の形状を変形させることにより、非基準画像中の管腔が変形されていないときよりも、管腔の形状を該部分の基準形状に類似させ、
非基準画像の変形に基づいて、非基準画像内からのマーカーが位置しているはずである、基準画像上の位置を決定し、かつ、
基準画像上の決定された位置において、非基準画像内からのマーカーの指標を生成すること
により為され、かつ、
ディスプレイ駆動機能を有し、該ディスプレイ駆動機能は、管腔の複合の血管造影画像の生成に反応して、ディスプレイを、出力を表示するように駆動するように構成されている、
前記装置。 - 位置決定機能が、
第1の管腔内データ点が管腔内の第1の位置に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、血管造影画像に対して画像処理を行うことにより、管腔の第1の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置を決定することにより為され、管腔の第1の血管造影画像内の第1の放射線不透過性マーカーの位置は第1の管腔内データ点に対応しており、かつ、
第2の管腔内データ点が管腔内の第2の所与の位置に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、第2の血管造影画像に対して画像処理を行うことにより、管腔の第2の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置を決定することにより為され、管腔の第2の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置は第2の管腔内データ点に対応している、
請求項55に記載の装置。 - 位置決定機能が、
第1の管腔内データ点が管腔内の第1の位置に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、第1の管腔内データ点が、関心のある管腔区画の第1の端部の近くの位置に対応することを決定することにより為され、かつ、
第2の管腔内データ点が管腔内の第2の位置に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、第2の管腔内データ点が、関心のある管腔区画の第2の端部の近くの位置に対応することを決定することにより為される、
請求項56に記載の装置。 - 該少なくとも1つのプロセッサが、位置関連付け機能を更に有し、該位置関連付け機能は、放射線不透過性マーカーの第1の位置と第2の位置との間にある複合の血管造影画像上の少なくとも1つの位置が、第1のデータ点の取得と第2のデータ点の取得との間に取得された管腔内データ点に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、複合の血管造影画像上の放射線不透過性マーカーの第1の位置と第2の位置との間でインターポレートすることにより為される、請求項56に記載の装置。
- 装置であって、当該装置は、
管腔内データ取得器具と共に使用するためのものであり、該管腔内データ取得器具は、管腔内データ取得器具が管腔を通って動かされている間に、管腔内の各々の位置において対象の身体の管腔の複数の管腔内データ点を取得するように構成されており、管腔内データ取得器具には放射線不透過性マーカーが連結されており、かつ、
血管造影画像化器具と共に使用するためのものであり、該血管造影画像化器具は、管腔内データ取得器具による各々の管腔内データ点の取得と関連付けられる時点において、管腔の各々の血管造影画像を取得するように構成されており、
当該装置は、
ディスプレイを有し、かつ、
少なくとも1つのプロセッサを有し、該プロセッサは、
位置決定機能を有し、該位置決定機能は、管腔の第1および第2の血管造影画像内において放射線不透過性マーカーのそれぞれ第1および第2の位置を決定するように構成されており、
画像を共に登録する機能を有し、該画像を共に登録する機能は、第1および第2のマーカーの位置の表示を有する管腔の複合の血管造影画像を生成するように構成されており、該生成することは、第1および第2の血管造影画像を互いに共に登録することにより為され、該共に登録することは、
血管造影画像の1つを基準画像として指定し、基準画像中の管腔の形状を管腔の基準形状として指定すること、
基準画像ではない血管造影画像中の管腔の形状が管腔の基準形状と同じかどうかを決定すること、および
基準画像ではない血管造影画像中の管腔の形状が管腔の基準形状と同じではないという決定に反応して、
基準画像ではない画像を非基準画像として指定し、かつ、
非基準画像中の管腔の形状を変形させることにより、非基準画像中の管腔が変形されていないときよりも、管腔の形状を該部分の基準形状に類似させ、
非基準画像の変形に基づいて、非基準画像内からのマーカーが位置しているはずである、基準画像上の位置を決定し、かつ、
基準画像上の決定された位置において、非基準画像内からのマーカーの指標を生成すること
により為され、かつ、
ディスプレイ駆動機能を有し、該ディスプレイ駆動機能は、管腔の複合の血管造影画像の生成に反応して、ディスプレイを、出力を表示するように駆動するように構成されている、
前記装置。 - 対象の身体の一部分の内部にあって動きを経験するツールを画像化するための方法であって、該ツールは輪郭を有し、当該方法は、
対象の身体の一部分の複数の画像フレームを取得することを有し、かつ、
ツールが強調されている少なくとも1つの画像フレームを生成することを有し、該生成することは、
画像フレーム中の放射線不透過性マーカーを特定すること、
ツールの輪郭に対応する、画像フレーム内でマーカーの近くにある境界線を特定すること、
境界線の特定に反応して、選択される画像フレーム中の境界線間の互いに対する類似度に基づいて、取得された画像フレームに基づく画像フレームの部分集合を選択すること、
複数の選択された画像フレーム中で輪郭を位置合わせすること、および、
複数の位置合わせされたフレームを平均化することにより、平均化された画像フレームを生成すること
により為され、かつ、
平均化された画像フレームを表示することを有する、
前記方法。 - 画像フレームの部分集合を選択することが、画像フレーム中の境界線の形状の間の類似度に基づいて、画像フレームの部分集合を選択することを有する、請求項60に記載の方法。
- 画像フレームの部分集合を選択することが、画像フレーム中の境界線と放射線不透過性マーカーとの間の位置合わせの程度に基づいて、画像フレームの部分集合を選択することを有する、請求項60に記載の方法。
- 画像フレームの部分集合を選択することが、ツールの輪郭に対応する境界線が見られる少なくとも1つの画像フレームを、部分集合中に含められることから除外することを有する、請求項60に記載の方法。
- 複数の選択された画像フレーム中で輪郭を位置合わせすることが、少なくとも1つの画像フレームを、選択された画像フレームの少なくとも1つの他の画像フレームに対して並進移動することを有する、請求項60に記載の方法。
- 少なくとも1つの画像フレームを生成することが、ツールが強調されている複数の画像フレームを生成することを有し、かつ、平均化された画像フレームを表示することが、ツールが強調されている該複数の画像フレームを画像ストリームとして表示することを有する、請求項60に記載の方法。
- ツールが、器具上に配置されながら管腔内に挿入されるように構成されたステントを有し、放射線不透過性マーカーを特定することが、該器具に連結された放射線不透過性マーカーを特定することを有し、かつ、境界線を特定することが、ステントの輪郭に対応する湾曲した境界線を特定することを有する、請求項60〜65のいずれか1項に記載の方法。
- 画像フレームの部分集合を選択することが、画像フレーム中の該湾曲した境界線の形状の間の類似度に基づいて、画像フレームの部分集合を選択することを有する、請求項66に記載の方法。
- 放射線不透過性マーカーを特定することが、該器具に連結された第1および第2の放射線不透過性マーカーを特定することを有し、かつ、画像フレームの部分集合を選択することが、境界線と、画像フレーム中で第1のマーカーから第2のマーカーへ走る仮想上の線との間の位置合わせの度合いに基づいて、画像フレームの部分集合を選択することを有する、請求項66に記載の方法。
- 装置であって、当該装置は、ツールと共に使用するためのものであり、該ツールは、対象の身体の一部分の内部に配置されて動きを経験するように構成されており、該ツールは輪郭を有し、当該装置は、画像取得器具と共に使用するためのものであり、該画像取得器具は、対象の身体の一部分の複数の画像フレームを取得するように構成されており、かつ、当該装置は、ディスプレイと共に使用するためのものであり、当該装置は、
少なくとも1つのプロセッサを有し、該少なくとも1つのプロセッサは、ツールが強調されている少なくとも1つの画像フレームを生成するように構成されており、該プロセッサは、
画像受信機能を有し、該画像受信機能は、複数の画像フレームをプロセッサ内に受信するように構成されており、
マーカー特定機能を有し、該マーカー特定機能は、画像フレーム中の放射線不透過性マーカーを自動的に特定するように構成されており、
境界線特定機能を有し、該境界線特定機能は、画像フレーム中の放射線不透過性マーカーの近くの境界線を自動的に特定するように構成されており、
画像選択機能を有し、該画像選択機能は、境界線の特定に反応して、選択される画像フレーム中の境界線間の互いに対する類似度に基づいて、取得された画像フレームに基づく画像フレームの部分集合を選択するように構成されており、
画像位置合わせ機能を有し、該画像位置合わせ機能は、複数の選択された画像フレーム中の境界線を位置合わせするように構成されており、かつ、
画像平均化機能を有し、該画像平均化機能は、複数の位置合わせされた画像フレームを平均化することにより、平均化された画像フレームを生成するように構成されており、かつ、
ディスプレイ駆動機能を有し、該ディスプレイ駆動機能は、ディスプレイを、平均化された画像フレームを表示するように駆動するように構成されている、
前記装置。 - 画像選択機能が、画像フレーム中の境界線の形状の間の類似度に基づいて、画像フレームの部分集合を選択するように構成されている、請求項69に記載の装置。
- 画像選択機能が、画像フレーム中の境界線と放射線不透過性マーカーとの間の位置合わせの程度に基づいて、画像フレームの部分集合を選択するように構成されている、請求項69に記載の装置。
- 画像選択機能が、ツールの輪郭に対応する境界線が見られる少なくとも1つの画像フレームを、部分集合中に含められることから除外することにより、画像フレームの部分集合を選択するように構成されている、請求項69に記載の装置。
- 画像位置合わせ機能が、画像フレームの少なくとも1つを、選択された画像フレームの少なくとも1つの他の画像フレームに対して並進移動することにより、選択された画像フレーム中の境界線を位置合わせするように構成されている、請求項69に記載の装置。
- プロセッサが、ツールが強調されている複数の画像フレームを生成するように構成されており、かつ、ディスプレイ駆動機能が、ディスプレイを、ツールが強調されている複数の画像フレームを画像ストリームとして表示するように駆動するように構成されている、請求項69に記載の装置。
- ツールが、器具上に配置されながら管腔内に挿入されるステントを有し、かつ、マーカー特定機能が、該器具に連結された放射線不透過性マーカーを特定することにより、放射線不透過性マーカーを特定するように構成されており、かつ、境界線特定機能が、ステントの輪郭に対応する湾曲した境界線を特定することにより、境界線を特定するように構成されている、請求項69〜74のいずれか1項に記載の装置。
- 画像選択機能が、画像フレーム中の湾曲した境界線の形状の間の類似度に基づいて、画像フレームの部分集合を選択するように構成されている、請求項75に記載の装置。
- マーカー特定機能が、該器具に連結された第1および第2の放射線不透過性マーカーを特定するように構成されており、かつ、画像選択機能が、境界線と、画像フレーム中で第1のマーカーから第2のマーカーへ走る仮想上の線との間の位置合わせの度合いに基づいて、画像フレームの部分集合を選択するように構成されている、請求項75に記載の装置。
- 装置であって、当該装置は、ツールと共に使用するためのものであり、該ツールは、対象の身体の一部分の内部に配置されて動きを経験するように構成されており、該ツールは輪郭を有し、当該装置は、画像取得器具と共に使用するためのものであり、該画像取得器具は、対象の身体の一部分の複数の画像フレームを取得するように構成されており、当該装置は、
ディスプレイを有し、かつ、
少なくとも1つのプロセッサを有し、該少なくとも1つのプロセッサは、ツールが強調されている少なくとも1つの画像フレームを生成するように構成されており、該プロセッサは、
画像受信機能を有し、該画像受信機能は、複数の画像フレームをプロセッサ内に受信するように構成されており、
マーカー特定機能を有し、該マーカー特定機能は、画像フレーム中の放射線不透過性マーカーを自動的に特定するように構成されており、
境界線特定機能を有し、該境界線特定機能は、画像フレーム中の放射線不透過性マーカーの近くの境界線を自動的に特定するように構成されており、
画像選択機能を有し、該画像選択機能は、境界線の特定に反応して、選択される画像フレーム中の境界線間の互いに対する類似度に基づいて、取得された画像フレームに基づく画像フレームの部分集合を選択するように構成されており、
画像位置合わせ機能を有し、該画像位置合わせ機能は、複数の選択された画像フレーム中の境界線を位置合わせするように構成されており、かつ、
画像平均化機能を有し、該画像平均化機能は、複数の位置合わせされた画像フレームを平均化することにより、平均化された画像フレームを生成するように構成されており、かつ、
ディスプレイ駆動機能を有し、該ディスプレイ駆動機能は、ディスプレイを、平均化された画像フレームを表示するように駆動するように構成されている、
前記装置。 - 管腔内データ取得器具と共に使用するための方法であって、該管腔内データ取得器具は、管腔に対して概して第1の方向に対象の身体の管腔を通って動いている間に、管腔内データ点を取得するように構成されており、当該方法は、
管腔内データ取得器具が管腔を通って動かされている間に、管腔内データ取得器具を使用して管腔の複数の管腔内データ点を取得することを有し、
少なくとも1つの位置において2つ以上の管腔内データ点が取得されたことを決定することを有し、
管腔内データ取得器具を使用して取得された管腔の複数の管腔内データ点の一部分を使用して、該位置に対応する単一の管腔内データ点のみを使用することにより、出力を生成することを有する、
前記方法。 - 該所与の位置に対応する単一の管腔内データ点のみを使用することが、該少なくとも1つの位置において取得された2つ以上の管腔内データ点の1つのみを使用し、かつ、該2つ以上の管腔内データ点の別の1つを、出力において使用されることから除外することを有する、請求項79に記載の方法。
- 該少なくとも1つの位置において取得された2つ以上の管腔内データ点の1つのみを使用することが、所与の位置において取得されたデータ点に関して、最も早い時点に該所与の位置において取得されたデータ点を該単一のデータ点として選択することを有する、請求項80に記載の方法。
- 該2つ以上の管腔内データ点の別の1つを、出力において使用されることから除外することが、管腔に対して第1の方向とは反対の第2の方向に該器具が動いている間に取得された管腔内データ点を、出力において使用されることから除外することを有する、請求項80に記載の方法。
- 管腔の管腔外画像を取得することを更に有し、出力を生成することが、2つ以上の管腔内データ点の1つが該位置と関連付けられることの指標を生成することを有し、該指標を生成することは、管腔の複数の管腔内データ点の一部分を管腔外画像と共に登録することにより為され、かつ、該2つ以上の管腔内データ点の別の1つを、出力において使用されることから除外することが、2つ以上の管腔内画像の1つを、該位置と関連付けられるように指標されることから除外することを有する、請求項80に記載の方法。
- 管腔内データ取得器具を使用して管腔の複数の管腔内データ点を取得することが、管腔内画像化プローブを使用して管腔の複数の管腔内画像フレームを取得することを有し、出力を生成することが、管腔の複数の管腔内画像フレームのいくつかを使用して管腔内画像のスタックを生成することを有し、かつ、該2つ以上の管腔内データ点の別の1つを、出力において使用されることから除外することが、2つ以上の管腔内画像フレームの他の1つを、画像のスタックにおいて表示されることから除外することを有する、請求項80に記載の方法。
- 少なくとも1つの位置において2つ以上の管腔内データ点が取得されたことを決定することが、管腔に対して第1の方向とは反対の第2の方向に管腔内データ取得器具が該位置を通り越して動いたことを決定することを有し、該方法が更に、管腔内データ取得器具が管腔に対して第2の方向に該位置を通り越して動いたという決定に基づいて、画像のスタック内に順番に画像フレームを配置することを有する、請求項84に記載の方法。
- 少なくとも1つの位置において2つ以上の管腔内データ点が取得されたことを決定することが、
管腔内データ取得器具が複数のデータ点を取得している間に、対象の心臓周期の指標となる信号を感知すること、
所与のデータ点が対象の心臓周期の所与のフェーズにて取得されたことを決定すること、および、
それに応答して、該所与のデータ点を、他のデータ点が取得された位置において取得されたものであると特定すること
を有する、請求項80に記載の方法。 - 所与のデータ点が対象の心臓周期の所与のフェーズにて取得されたことを決定することが、該所与のデータ点が心収縮の少なくとも一部分の間に取得されたことを決定することを有する、請求項86に記載の方法。
- 少なくとも1つの位置において2つ以上の管腔内データ点が取得されたことを決定することが、管腔内データ取得器具が管腔に対して第1の方向とは反対の第2の方向に該位置を通り越して動いたことを決定することを有する、請求項80に記載の方法。
- 管腔内データ取得器具が管腔に対して第2の方向に該位置を通り越して動いたことを決定することが、管腔に対して概して第1の方向に管腔を通って動く管腔内データ取得器具の管腔外画像を取得し、かつ、該管腔外画像に対して画像処理を行うことにより、管腔内データ取得器具が管腔に対して第2の方向に該位置を通り越して動いたことを決定することを有する、請求項88に記載の方法。
- 管腔内データ取得器具が管腔に対して第2の方向に該位置を通り越して動いたことを決定することが、センサを使用して管腔内データ取得器具の一部分の動きを検出し、かつ、それに反応して、管腔内データ取得器具が管腔に対して第2の方向に該位置を通り越して動いたことを決定することを有する、請求項88に記載の方法。
- 装置であって、当該装置は、管腔内データ取得器具と共に使用するためのものであり、該管腔内データ取得器具は、管腔に対して概して第1の方向に管腔を通って動かされている間に、対象の身体の管腔の複数の管腔内データ点を取得するものであり、かつ、当該装置は、ディスプレイと共に使用するためのものであり、当該装置は、
少なくとも1つのプロセッサを有し、該少なくとも1つのプロセッサは、
重複データ点特定機能を有し、該重複データ点特定機能は、少なくとも1つの位置において2つ以上の管腔内データ点が管腔内データ取得器具により取得されたことを決定するように構成されており、
データ点選択機能を有し、該データ点選択機能は、管腔内データ取得器具を使用して取得された管腔の複数の管腔内データ点の一部分を使用して、該位置に対応する単一のデータ点のみを使用することにより、出力を生成するように構成されており、かつ
ディスプレイ駆動機能を有し、該ディスプレイ駆動機能は、ディスプレイを、出力を表示するように駆動するように構成されている、
前記装置。 - データ点選択機能が、該少なくとも1つの位置において取得された2つ以上の管腔内データ点の1つのみを使用し、かつ、該2つ以上の管腔内データ点の別の1つを、出力において使用されることから除外することにより、該位置に対応する単一のデータ点のみを使用するように構成されている、請求項91に記載の装置。
- データ点選択機能が、所与の位置において取得されたデータ点に関して、最も早い時点に該所与の位置において取得されたデータ点を、単一のデータ点として使用するために選択する出力を生成するように構成されている、請求項92に記載の装置。
- データ点選択機能が、管腔に対して第1の方向とは反対の第2の方向に該器具が動いている間に取得された管腔内データ点を、出力において使用されることから除外することにより、出力を生成するように構成されている、請求項92に記載の装置。
- データ点選択機能が、
2つ以上の管腔内データ点の1つが該位置と関連付けられることの指標を生成することにより、出力を生成するように構成されており、該指標を生成することは、管腔の複数の管腔内データ点の一部分を管腔外画像と共に登録することにより為され、かつ、
2つ以上の管腔内データ点の他の1つを、出力において使用されることから除外するように構成されており、該除外することは、2つ以上の管腔内画像の1つを、該位置と関連付けられるように指標されることから除外することにより為される、
請求項92に記載の装置。 - 管腔内データ取得器具が、管腔内画像化プローブを有し、該管腔内画像化プローブは、管腔の複数の管腔内画像フレームを取得するように構成されており、かつ、
該データ点選択機能が、
管腔の複数の管腔内画像フレームのいくつかを使用して管腔内画像のスタックを生成することにより、出力を生成するように構成されており、かつ
2つ以上の管腔内データ点の他の1つを、出力において使用されることから除外するように構成されており、該除外することは、2つ以上の管腔内画像フレームの他の1つを、画像のスタックにおいて表示されることから除外することにより為される、
請求項92に記載の装置。 - 重複データ点特定機能が、少なくとも1つの位置において2つ以上の管腔内データ点が取得されたことを決定するように構成されており、該決定することは、管腔に対して第1の方向とは反対の第2の方向に管腔内データ取得器具が該位置を通り越して動いたことを決定することにより為され、かつ、データ点選択機能が、管腔内データ取得器具が管腔に対して第2の方向に該位置を通り越して動いたという決定に基づいて、画像のスタック内に順番に画像フレームを配置することにより、出力を生成するように構成されている、請求項96に記載の装置。
- 重複データ点特定機能が、少なくとも1つの位置において、2つ以上の管腔内データ点が取得されたことを決定するように構成されており、該決定することは、
管腔内データ取得器具が複数のデータ点を取得している間に、対象の心臓周期の指標となる信号を感知すること、
所与のデータ点が対象の心臓周期の所与のフェーズにて取得されたことを決定すること、および、
それに応答して、該所与のデータ点を、他のデータ点が取得された位置において取得されたものであると特定すること
により為される、
請求項92に記載の装置。 - 重複データ点特定機能が、所与のデータ点が対象の心臓周期の所与のフェーズにて取得されたことを決定するように構成されており、該決定することは、該所与のデータ点が心収縮の少なくとも一部分の間に取得されたことを決定することにより為される、請求項98に記載の装置。
- 重複データ点特定機能が、少なくとも1つの位置において2つ以上の管腔内データ点が取得されたことを決定するように構成されており、該決定することは、管腔内データ取得器具が管腔に対して第1の方向とは反対の第2の方向に該位置を通り越して動いたことを決定することにより為される、請求項92に記載の装置。
- 重複データ点特定機能が、管腔内データ取得器具が管腔に対して第2の方向に該位置を通り越して動いたことを決定するように構成されており、該決定することは、概して第1の方向に管腔を通って動く該器具の管腔外画像に対して画像処理を行うことにより為される、請求項100に記載の装置。
- センサを更に有し、該センサは、管腔内データ取得器具の一部分の動きを検出するように構成されており、かつ、重複データ点特定機能は、センサからの信号に反応して、管腔内データ取得器具が管腔に対して第2の方向に該位置を通り越して動いたことを決定するように構成されている、請求項100に記載の装置。
- 装置であって、当該装置は、管腔内データ取得器具と共に使用するためのものであり、該管腔内データ取得器具は、管腔に対して概して第1の方向に管腔を通って動かされている間に、対象の身体の管腔の複数の管腔内データ点を取得するものであり、当該装置は、
ディスプレイを有し、かつ、
少なくとも1つのプロセッサを有し、該少なくとも1つのプロセッサは、
重複データ点特定機能を有し、該重複データ点特定機能は、少なくとも1つの位置において2つ以上の管腔内データ点が管腔内データ取得器具により取得されたことを決定するように構成されており、
データ点選択機能を有し、該データ点選択機能は、管腔内データ取得器具を使用して取得された管腔の複数の管腔内データ点の一部分を使用して、該位置に対応する単一のデータ点のみを使用することにより、出力を生成するように構成されており、かつ
ディスプレイ駆動機能を有し、該ディスプレイ駆動機能は、ディスプレイを、出力を表示するように駆動するように構成されている、
前記装置。 - 管腔内データ取得器具と共に使用するための方法であって、該管腔内データ取得器具は、管腔に対して概して第1の方向に対象の身体の管腔を通って動いている間に、管腔内データ点を取得するように構成されており、当該方法は、
管腔内データ取得器具が管腔を通って動かされている間に、管腔内データ取得器具を使用して管腔の複数の管腔内データ点を取得することを有し、
管腔内データ点の少なくとも1つを取得している間に、管腔内データ取得器具が第1の方向とは反対の第2の方向に動いていたことを決定することを有し、かつ、
該決定に反応して、管腔内データ取得器具を使用して取得された管腔の複数の管腔内データ点の少なくとも一部分を使用して出力を生成することを有する、
前記方法。 - 管腔内データ点の少なくとも1つを取得している間に、管腔内データ取得器具が第2の方向に動いていたことを決定することが、管腔に対して概して第1の方向に管腔を通って動く管腔内データ取得器具の管腔外画像を取得し、かつ、該管腔外画像に対して画像処理を行うことにより、管腔内データ点の少なくとも1つを取得している間に、管腔内データ取得器具が管腔に対して第2の方向に動いたことを決定することを有する、請求項104に記載の方法。
- 管腔内データ点の少なくとも1つを取得している間に、管腔内データ取得器具が第2の方向に動いていたことを決定することが、センサを使用して管腔内データ取得器具の一部分の動きを検出し、かつ、それに反応して、管腔内データ取得器具が管腔に対して第2の方向に動いたことを決定することを有する、請求項104に記載の方法。
- 管腔内データ取得器具を使用して管腔の複数の管腔内データ点を取得することが、管腔内画像化プローブを使用して管腔の複数の管腔内画像フレームを取得することを有し、かつ、出力を生成することが、管腔の複数の管腔内画像フレームの少なくとも一部分を使用して管腔内画像のスタックを生成することを有する、請求項104〜106のいずれか1項に記載の方法。
- 出力を生成することが、管腔内データ点の少なくとも1つを取得している間に、管腔内データ取得器具が第2の方向に動いていたという決定に基づいて、画像のスタック内に順番に画像フレームを配置することを有する、請求項107に記載の方法。
- 出力を生成することが、データ取得器具が第2の方向に動いていた間にデータ取得器具により取得された管腔内画像のスタックの少なくとも一部分の管腔内画像のスタックに対して指標を生成することを有する、請求項107に記載の方法。
- 管腔内データ点の少なくとも1つを取得している間に、管腔内データ取得器具が第2の方向に動いていたことを決定することが、
管腔内データ取得器具が複数のデータ点を取得している間に、対象の心臓周期の指標となる信号を感知すること、
所与のデータ点が対象の心臓周期の所与のフェーズにて取得されたことを決定すること、および、
それに応答して、該所与のデータ点を、管腔内データ取得器具が第2の方向に動いていた間に取得されたものであると特定すること
を有する、請求項104〜106のいずれか1項に記載の方法。 - 所与のデータ点が対象の心臓周期の所与のフェーズにて取得されたことを決定することが、該所与のデータ点が心収縮の少なくとも一部分の間に取得されたことを決定することを有する、請求項110に記載の方法。
- 装置であって、当該装置は、管腔内データ取得器具と共に使用するためのものであり、該管腔内データ取得器具は、管腔に対して概して第1の方向に管腔を通って動かされている間に、対象の身体の管腔の複数の管腔内データ点を取得するものであり、かつ、当該装置は、ディスプレイと共に使用するためのものであり、当該装置は、
少なくとも1つのプロセッサを有し、該少なくとも1つのプロセッサは、
方向決定機能を有し、該方向決定機能は、管腔内データ点の少なくとも1つを取得している間に、管腔内データ取得器具が第1の方向とは反対の第2の方向に動いていたことを決定するように構成されており、
出力生成機能を有し、該出力生成機能は、該決定に反応して、管腔内データ取得器具を使用して取得された管腔の複数の管腔内データ点の少なくとも一部分を使用して出力を生成するように構成されており、かつ、
ディスプレイ駆動機能を有し、該ディスプレイ駆動機能は、ディスプレイを、出力を表示するように駆動するように構成されている、
前記装置。 - 方向決定機能が、管腔内データ点の少なくとも1つを取得している間に、管腔内データ取得器具が第1の方向とは反対の第2の方向に動いていたことを決定するように構成されており、該決定することは、概して第1の方向に管腔を通って動く該器具の管腔外画像に対して画像処理を行うことにより為される、請求項112に記載の装置。
- センサを更に有し、該センサは、管腔内データ取得器具の一部分の動きを検出するように構成されており、かつ、方向決定機能が、センサからの信号に反応して、管腔内データ点の少なくとも1つを取得している間に、管腔内データ取得器具が第1の方向とは反対の第2の方向に動いていたことを決定するように構成されている、請求項112に記載の装置。
- 管腔内データ取得器具が、管腔内画像化プローブを有し、該管腔内画像化プローブは、管腔の複数の管腔内画像フレームを取得するように構成されており、かつ、
出力生成機能が、管腔の複数の管腔内画像フレームの少なくとも一部分を使用して管腔内画像のスタックを生成することにより、出力を生成するように構成されている、
請求項112〜114のいずれか1項に記載の装置。 - 出力生成機能が、管腔内データ点の少なくとも1つを取得している間に、管腔内データ取得器具が第2の方向に動いていたという決定に基づいて、画像のスタック内に順番に画像フレームを配置することにより、出力を生成するように構成されている、請求項115に記載の装置。
- 出力生成機能が、データ取得器具が第2の方向に動いていた間にデータ取得器具により取得された管腔内画像のスタックの少なくとも一部分の管腔内画像のスタックに対して指標を生成することにより、出力を生成するように構成されている、請求項115に記載の装置。
- 方向決定機能が、管腔内データ点の少なくとも1つを取得している間に、管腔内データ取得器具が第1の方向とは反対の第2の方向に動いていたことを決定するように構成されており、該決定することは、
管腔内データ取得器具が複数のデータ点を取得している間に、対象の心臓周期の指標となる信号を感知すること、
所与のデータ点が対象の心臓周期の所与のフェーズにて取得されたことを決定すること、および、
それに応答して、該所与のデータ点を、管腔内データ取得器具が第2の方向に動いていた間に取得されたものであると特定すること
により為される、
請求項112〜114のいずれか1項に記載の装置。 - 方向決定機能が、所与のデータ点が対象の心臓周期の所与のフェーズにて取得されたことを決定するように構成されており、該決定することは、該所与のデータ点が心収縮の少なくとも一部分の間に取得されたことを決定することにより為される、請求項118に記載の装置。
- 装置であって、当該装置は、管腔内データ取得器具と共に使用するためのものであり、該管腔内データ取得器具は、管腔に対して概して第1の方向に管腔を通って動かされている間に、対象の身体の管腔の複数の管腔内データ点を取得するものであり、当該装置は、
ディスプレイを有し、
少なくとも1つのプロセッサを有し、該少なくとも1つのプロセッサは、
方向決定機能を有し、該方向決定機能は、管腔内データ点の少なくとも1つを取得している間に、管腔内データ取得器具が第1の方向とは反対の第2の方向に動いていたことを決定するように構成されており、
出力生成機能を有し、該出力生成機能は、該決定に反応して、管腔内データ取得器具を使用して取得された管腔の複数の管腔内データ点の少なくとも一部分を使用して出力を生成するように構成されており、かつ、
ディスプレイ駆動機能を有し、該ディスプレイ駆動機能は、ディスプレイを、出力を表示するように駆動するように構成されている、
前記装置。 - 複数の異なる形状を取る対象の身体の一部分と共に、該一部分の動きのサイクルの各々のフェーズの間に使用するための方法であって、当該方法は、
対象の身体の一部分の複数の画像フレームを取得することを有し、
画像フレームの少なくとも1つを基準画像フレームとして指定し、基準画像フレーム中の該一部分の形状を該一部分の基準形状として指定することを有し、
該複数の画像フレームのうちの非基準画像フレームを特定することを有し、該特定することは、該一部分が基準形状の形状ではない画像フレームを特定することにより為され、かつ、
非基準画像フレーム中の該一部分の形状を変形させることにより、非基準画像フレーム中の該一部分が変形されていないときよりも、該一部分の形状を該位置部分の基準形状に類似させることを有し、かつ、
基準画像フレームおよび変形された非基準画像フレームに基づいて複合の画像フレームを生成することを有する、
前記方法。
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