JP2019522529A - 内腔に沿った管腔内デバイスの管腔内経路の推定 - Google Patents
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Abstract
Description
a.前処理:後のマーカの識別を容易にするために、画像のシーケンスに沿って、個々の画像フレーム(又はこうしたフレーム内の関心領域(ROI))は前処理される。このような前処理は通常、静的な、且つ/又は動的なノイズの低減、背景部除去、又はその組合せを含む。ある適用例では、個々の画像フレームに、メディアンフィルタ、メキシカンハットフィルタ、指向性メキシカンハットフィルタ、及び/又はローパスフィルタが適用される。ある適用例では、前処理は、画像フレームからCABGワイヤ、CABGクリップ、ペースメーカ又は除細動器など埋め込まれた器具のワイヤ及び/又は電極、並びに/或いはECGモニタなど外部デバイスのワイヤ及び/又は電極、並びに/或いは外部の除細動器の検出及び除去を含む。
b.マーカ状でない特徴のフィルタリング:画像のシーケンスに沿って、個々の画像フレーム(又はこうしたフレーム内のROI)は、残っている明らかにマーカでない特徴をフィルタリングして除去するよう処理される。ある適用例では、フィルタリングは、メディアンフィルタ、メキシカンハットフィルタ、指向性メキシカンハットフィルタ、最大安定極限領域(MSER)フィルタ、MSERと類似のフィルタ、ヘシアンフィルタ、又はその組合せの、画像フレームへの適用を含む。
ある適用例では、ヘシアン固有値は、各画像フレーム内の各ピクセルに対して、又は画像フレームのROI内のすべてのピクセルに対して、計算される。高い最小固有値をもつピクセルの局所クラスタは通常、画像内で「放物面状の」領域を示し、X線造影マーカの可能性があると識別される。
c.採点:画像のシーケンスに沿った個々の画像フレーム(又は、こうしたフレーム内のROI)内に残った特徴は、それらがマーカである可能性を表現する「適合」点(すなわち、「マーカ」点、又は大抵のマーカの場合「ドット」点)が割り当てられる。ある適用例では、得点は上記説明のフィルタリングから計算される。
d.マッチング:個々の画像フレーム(又は、こうしたフレーム内のROI)内に残った特徴は、互いのマッチングのために分析される。たとえば、管腔内デバイスの2つのX線造影マーカを検出しようとする場合、ペアマッチングが実行される。このようなマッチングは通常、相対的な位置、距離、向き、視覚的類似性、及び/又は他の要因に基づいて、実行される。
e.検出:ある適用例では、1対のクラスタ(このような2つのクラスタが、器具のマーカの強い候補である場合)が、連続する数枚の画像フレームでお互いから同様の距離で識別される、且つ/又は互いに関連する角度であると識別されると、その1対のクラスタは器具の2つのマーカであると判定される。
f.ブリッジング:ある適用例では、2つの細長い要素が検出される場合、コンピュータ処理装置は、この要素の位置及びこの要素の端部の向きに基づいて、この要素の端部が互いに整合するかどうかを判定する。整合がとれた端部は直線で接続され、2つの要素は1つの細長い要素に合成される。
X線撮像装置を使用し、管腔内デバイスが内腔を通って移動する間に、内腔が置かれている対象者の体の一部の、X線画像のシーケンスを取得するステップと、
少なくとも1つのコンピュータ処理装置を使用するステップと
を有し、コンピュータ処理装置を使用するステップは、
X線画像のシーケンスを分析することによって、管腔内デバイスの1つ又は複数のX線不透過部が、内腔を通って管腔内デバイスが移動する間に、撮像された位置を識別するステップと、
内腔を通って管腔内デバイスが移動する間に、管腔内デバイスの1つ又は複数のX線不透過部が置かれた位置のセットを、識別された位置に基づいて画定するステップと、
この位置のセットに基づいて、内腔を通るデバイスの管腔内経路を推定するステップと、
出力装置上に出力を生成するステップと
を有する、方法である。
管腔内デバイスの1つ又は複数のX線不透過部が撮像された、識別された位置のサブセットを識別し、識別された位置のサブセットのそれぞれの部分が、識別された位置のサブセットの他の少なくとも1つの部分から所与の距離の範囲内に置かれているステップと、
識別された位置のサブセットを、内腔を通って管腔内デバイスが移動する間に、管腔内デバイスの1つ又は複数のX線不透過部が置かれていた位置のセットとして画定するステップと
を有する。
内腔が可視である内腔の画像を受信するステップと、
受信した内腔の画像内で、内腔の中心線の指示を受信するステップと、
内腔を通るデバイスの推定された管腔内経路に沿ったそれぞれの位置を、受信した内腔の画像内の内腔の中心線に沿ったそれぞれの位置に、合せ込みするステップと
を有する。
内腔が可視である内腔の画像を受信するステップと、
受信した内腔の画像内で、内腔の中心線の指示を受信するステップと、
内腔の中心線と共に位置のセットを使用して、内腔を通るデバイスの管腔内経路を推定するステップを有する、内腔を通るデバイスの管腔内経路を推定するステップと
を有する。
内腔が可視である内腔の画像を受信するステップと、
それぞれの管腔内データのセットを、内腔を通るデバイスの推定された管腔内経路に沿ったそれぞれの位置に合せ込みするステップに基づいて、それぞれの管腔内データのセットを、受信した画像内の内腔に沿ったそれぞれの位置に合せ込みするステップと
を有する。
コンピュータ処理装置を使用して、内腔が可視である内腔の画像を受信するステップと、
デバイスの推定された管腔内経路を、中心線の位置を推定するための入力として使用し、受信した内腔の画像に関する中心線の位置を推定するステップと
を有する。
それぞれの管腔内データのセットを、デバイスの推定された管腔内経路に沿ったそれぞれの位置に合せ込みするステップと、
推定された管腔内経路を、推定された中心線に合せ込みするステップと
を有する。
1つ又は複数のX線不透過部を備え、対象者の内腔を通って移動するよう構成される管腔内デバイスと、
管腔内デバイスが内腔を通って移動する間に、内腔が置かれている対象者の体の一部の、X線画像のシーケンスを取得するよう構成されるX線撮像装置と、
出力装置と、
少なくとも1つのコンピュータ処理装置と
を備え、このコンピュータ処理装置は、
X線画像のシーケンスを分析することによって、内腔を通って管腔内デバイスが移動する間に、管腔内デバイスの1つ又は複数のX線不透過部が撮像された位置を識別し、
内腔を通って管腔内デバイスが移動する間に、管腔内デバイスの1つ又は複数のX線不透過部が置かれた位置のセットを、識別された位置に基づいて画定し、
この位置のセットに基づいて、内腔を通るデバイスの管腔内経路を推定し、
出力装置上に出力を生成するよう構成される、
装置が、さらに提供される。
管腔内デバイスの1つ又は複数のX線不透過部が撮像された、識別された位置のサブセットを識別し、識別された位置のサブセットのそれぞれの部分が、識別された位置のサブセットの他の少なくとも1つの部分から所与の距離の範囲内に置かれ、
識別された位置のサブセットを、内腔を通って管腔内デバイスが移動する間に、管腔内デバイスの1つ又は複数のX線不透過部が置かれた位置のセットとして画定することによって、位置のセットを画定するよう構成される。
内腔が可視である内腔の画像を受信し、
受信した内腔の画像内に、内腔の中心線の指示を受信し、
内腔を通るデバイスの推定された管腔内経路に沿ったそれぞれの位置を、受信した内腔の画像内の内腔の中心線に沿ったそれぞれの位置に、合せ込みするよう構成される。
内腔が可視である内腔の画像を受信し、
受信した内腔の画像内に、内腔の中心線の指示を受信し、
内腔の中心線と共に位置のセットを使用して、内腔を通るデバイスの管腔内経路を推定することにより、内腔を通るデバイスの管腔内経路を推定するよう構成される。
内腔が可視である内腔の画像を受信し、
それぞれの管腔内データのセットの、内腔を通るデバイスの推定された管腔内経路に沿ったそれぞれの位置への合せ込みに基づいて、それぞれの管腔内データのセットを、受信した画像内の内腔に沿ったそれぞれの位置に合せ込みするよう構成される。
X線画像のシーケンス内のX線不透過部の特徴が撮像された合成画像内の1つ又は複数の位置が、管腔内デバイスのX線不透過部が置かれた位置に対応しないことを識別し、
位置のセットからその1つ又は複数の位置を除外することにより、位置のセットを画定するよう構成される。
内腔が可視である内腔の画像を受信し、
デバイスの推定された管腔内経路を、中心線の位置を推定するための入力として使用し、受信された内腔の画像に関する中心線の位置を推定することによって、内腔の中心線の位置を推定するよう構成される。
管腔内データ取得デバイスが内腔の一部に沿って移動する間に、
管腔内データ取得デバイスを使用して、内腔に沿ったそれぞれの位置から複数の管腔内データのセットを取得するステップと、
管腔外撮像装置を使用して、内腔の内側にある管腔内デバイスの管腔外画像のシーケンスを取得するステップと、
少なくとも1つのコンピュータ処理装置を使用して、それぞれの管腔内データのセットを、ユーザが内腔の経路の形状の指示をコンピュータ処理装置に入力する必要なしに、内腔の経路に沿ったそれぞれの位置に位置合せするステップとを有する方法が、さらに提供される。
・2008年3月9日に出願された国際出願PCT/IL2008/000316(Iddan)(WO08/107905として公開)、名称「Imaging and tools for use with moving organs」
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・2009年6月18日に出願された米国特許出願第12/487,315号(Iddan)(米国特許第8,700,130号)、名称「Stepwise advancement of a medical tool」
・2009年11月18日に出願された米国特許出願第12/666,879号(Steinberg)(米国特許第8,781,193号)は、PCT出願PCT/IL2009/001089(Cohen)(WO10/058398として公開)、名称「Image processing and tool actuation for medical procedures」の米国国内段階である。
・2010年5月17日に出願された米国特許出願第12/781,366号(Cohen)(米国特許出願公開第2010/0222671号)、名称「Identification and presentation of device−to−vessel relative motion」
・2011年5月17日に出願された国際特許出願PCT/IL2011/000391(Cohen)(WO11/145094として公開)、名称「Identification and presentation of device−to−vessel relative motion」
・2011年9月8日に出願された米国特許出願第13/228,229号(Tolkowsky)(米国特許出願公開第2012/0004537号)は、2011年7月28日に出願された国際出願PCT/IL2011/000612(Tolkowsky)(WO12/014212として公開)、名称「Co−use of endoluminal data and extraluminal imaging」の継続出願である。
・米国特許出願第14/128,243号(Barzelay)(米国特許出願公開第2014/0140597号)は、2012年6月21日に出願された国際特許出願PCT/IL2012/000246(WO12/176191として公開)、名称「Luminal background cleaning」の米国国内段階である。
・2013年12月5日に出願された米国特許出願第14/097,922号(Steinberg)(米国特許出願公開第2014/0094691号)、名称「Co−use of endoluminal data and extraluminal imaging」は、2013年5月21日に出願された国際出願PCT/IL2013/050438(Steinberg)(WO13/175472として公開)、名称「Co−use of endoluminal data and extraluminal imaging」の継続出願である。
・2013年12月27日に出願された米国特許出願第14/142,082号(Tolkowsky)(米国特許出願公開第2014/0121513号)、名称「Determining a characteristic of a lumen by measuring velocity of a contrast agent」は、2013年6月26日に出願された国際出願PCT/IL2013/050549(Tolkowsky)(WO14/002095として公開)、名称「Flow−related image processing in luminal organs」の継続出願である。
・2015年4月2日に出願された、国際特許出願PCT/IL2015/050372(Klaiman)(WO15/155770として公開)、名称「Image analysis in the presence of a medical device」は、2014年4月10日に出願された米国仮特許出願第61/977,891号(Klaiman)、名称「Image analysis in the presence of a medical device」から優先権を主張する。
・2015年5月13日に出願された、国際特許出願PCT/IL2015/050509(Klaiman)(WO15/173821として公開)、名称「Object identification」は、2014年5月14日に出願された米国仮特許出願第61/993,123号(Klaiman)、名称「Image analysis in the presence of a medical device」から優先権を主張する。
Claims (39)
- 1つ又は複数のX線不透過部を備え、対象者の内腔を通って移動する管腔内デバイスを使用する方法であって、前記方法は、
X線撮像装置を使用して、前記管腔内デバイスが前記内腔を通って移動する間に、前記内腔が置かれている前記対象者の体の一部のX線画像のシーケンスを取得するステップと、
少なくとも1つのコンピュータ処理装置を使用して、
前記X線画像のシーケンスを分析することによって、前記内腔を通って前記管腔内デバイスが移動する間に、前記管腔内デバイスの1つ又は複数の前記X線不透過部が撮像された位置を識別するステップと、
前記内腔を通って前記管腔内デバイスが移動する間に、前記管腔内デバイスの1つ又は複数の前記X線不透過部が置かれた位置のセットを、識別された前記位置に基づいて画定するステップと、
前記位置のセットに基づいて、前記内腔を通る前記管腔内デバイスの管腔内経路を推定するステップと、
出力装置上に出力を生成するステップと
を有する、方法。 - 前記内腔は、動きを受ける前記対象者の内腔を含み、前記管腔内経路を推定するステップは、動きを受ける前記内腔を通る前記管腔内デバイスの前記管腔内経路を推定するステップを有する、請求項1に記載の方法。
- 推定された前記管腔内経路に基づいて、取得した追加画像と取得した前記X線画像のシーケンスとの間の前記対象者の体の一部の位置の変化を考慮に入れることによって、前記対象者の体の一部の現在の位置を、前記対象者の体の一部の前記追加画像に合せ込みするステップをさらに有する、請求項1に記載の方法。
- 前記コンピュータ処理装置を使用して、複数の前記X線画像を分析することによって、前記内腔を通る前記管腔内デバイスの前記管腔内経路のそれぞれの部分を短縮する程度を判定するステップをさらに有する、請求項1に記載の方法。
- 前記内腔は、前記対象者の生理的周期の結果として周期的に動かされる内腔を含み、1組の前記位置を画定するステップは、前記対象者の生理的周期の所与の位相で前記管腔内デバイスの1つ又は複数の前記X線不透過部が撮像された位置のセットを識別するステップを有する、請求項1に記載の方法。
- 前記位置のセットを画定するステップは、
識別された前記位置のサブセットのそれぞれの部分が、識別された前記位置の前記サブセットの他の少なくとも1つの部分から所与の距離の範囲内に置かれるように、前記管腔内デバイスの1つ又は複数の前記X線不透過部が撮像された、識別された前記位置のサブセットを識別するステップと、
識別された前記位置のサブセットを、前記内腔を通って前記管腔内デバイスが移動する間に、前記管腔内デバイスの1つ又は複数の前記X線不透過部が置かれた前記位置のセットとして画定するステップと
を有する、請求項1に記載の方法。 - 前記コンピュータ処理装置を使用して、
前記内腔が可視である前記内腔の画像を受信するステップと、
受信した前記内腔の画像内の前記内腔の中心線の指示を受信するステップと、
前記内腔を通る前記管腔内デバイスの推定された前記管腔内経路に沿ったそれぞれの位置を、受信した前記内腔の画像内の前記内腔の前記中心線に沿ったそれぞれの位置に、合せ込みするステップと
をさらに有する、請求項1に記載の方法。 - コンピュータ処理装置を使用して、
前記内腔が可視である前記内腔の画像を受信するステップと、
受信した前記内腔の前記画像内の前記内腔の中心線の指示を受信するステップと
をさらに有する方法であって、
前記内腔を通る前記管腔内デバイスの前記管腔内経路を推定するステップは、前記位置のセットを前記内腔の前記中心線と共に使用して、前記内腔を通る前記管腔内デバイスの前記管腔内経路を推定するステップを有する、請求項1に記載の方法。 - 前記管腔内デバイスは、前記内腔に沿ったそれぞれの位置での複数の管腔内データのセットを取得する管腔内データ取得デバイスを含み、それぞれの前記管腔内データのセットを、前記内腔を通る前記管腔内デバイスの推定された前記管腔内経路に沿ったそれぞれの位置に合せ込みするステップをさらに有する、請求項1乃至8のいずれか一項に記載の方法。
- 前記コンピュータ処理装置を使用して、
前記内腔が可視である前記内腔の画像を受信するステップと、
それぞれの前記管腔内データのセットを、前記内腔を通る前記管腔内デバイスの推定された前記管腔内経路に沿ったそれぞれの位置に合せ込みするステップに基づいて、それぞれの前記管腔内データのセットを、前記受信した画像内の前記内腔に沿ったそれぞれの位置に合せ込みするステップと
をさらに有する、請求項9に記載の方法。 - それぞれの前記管腔内データのセットを、前記内腔を通る前記管腔内デバイスの推定された前記管腔内経路に沿ったそれぞれの位置に合せ込みするステップに基づいて、前記内腔を通る前記管腔内デバイスの推定された前記管腔内経路に沿ったそれぞれの前記位置で、前記内腔の直径を判定するステップをさらに有する、請求項9に記載の方法。
- 判定された前記内腔の直径に基づいて、前記内腔を通る前記管腔内デバイスの推定された前記管腔内経路に沿った病変の位置を識別するステップをさらに有する、請求項11に記載の方法。
- 前記位置のセットを画定するステップは、前記管腔内デバイスの前記X線不透過部が識別された画像を、互いに重ね合わせることによって、識別された前記位置が統合された位置のセットを形成する合成画像を生成するステップを有する、請求項1乃至8のいずれか一項に記載の方法。
- 前記位置のセットを画定するステップはさらに、前記X線画像のシーケンス内のX線不透過部の特徴が撮像された、前記合成画像内の1つ又は複数の位置が、前記管腔内デバイスの前記X線不透過部が置かれた位置に対応しないことを識別するステップと、前記位置のセットから前記1つ又は複数の位置を除外するステップとを有する、請求項13に記載の方法。
- 前記内腔を通る前記管腔内デバイスの前記管腔内経路を推定するステップは、前記合成画像内の前記位置のセットを画定する曲線を識別するステップと、前記内腔を通る前記管腔内デバイスの前記管腔内経路が、識別された前記曲線に沿っていることを推定するステップとを有する、請求項13に記載の方法。
- 前記管腔内デバイスの推定された前記管腔内経路に基づいて、前記内腔の中心線の位置を推定するステップをさらに有する、請求項1乃至8のいずれか一項に記載の方法。
- 前記内腔の前記中心線の前記位置を推定するステップは、
前記コンピュータ処理装置を使用して、前記内腔が可視である前記内腔の画像を受信するステップと、
前記管腔内デバイスの推定された前記管腔内経路を、前記中心線の位置を推定するための入力として使用し、受信した前記内腔の前記画像に対する前記中心線の位置を推定するステップと
を有する、請求項16に記載の方法。 - 前記管腔内デバイスは、前記内腔に沿ったそれぞれの位置での複数の管腔内データのセットを取得する管腔内データ取得デバイスを含み、それぞれの管腔内データのセットを、推定された前記中心線に沿ったそれぞれの位置に合せ込みするステップをさらに有する、請求項16に記載の方法。
- それぞれの前記管腔内データのセットを推定された前記中心線に沿ったそれぞれの位置に合せ込みするステップは、それぞれの前記管腔内データのセットを、推定された前記中心線に沿ったそれぞれの位置に直接合せ込みするステップを有する、請求項18に記載の方法。
- それぞれの前記管腔内データのセットを、推定された前記中心線に沿ったそれぞれの位置に合せ込みするステップは、
それぞれの前記管腔内データのセットを、前記管腔内デバイスの推定された前記管腔内経路に沿ったそれぞれの位置に合せ込みするステップと、
推定された前記管腔内経路を、推定された前記中心線に合せ込みするステップと
を有する、請求項18に記載の方法。 - 1つ又は複数のX線不透過部を備え、対象者の内腔を通って移動する管腔内デバイスと、
前記管腔内デバイスが前記内腔を通って移動する間に、前記内腔が置かれている前記対象者の体の一部のX線画像のシーケンスを取得するX線撮像装置と、
出力装置と、
少なくとも1つのコンピュータ処理装置と
を備え、前記コンピュータ処理装置は、
前記X線画像のシーケンスを分析することによって、前記内腔を通って前記管腔内デバイスが移動する間に、前記管腔内デバイスの1つ又は複数の前記X線不透過部が撮像された位置を識別し、
前記内腔を通って前記管腔内デバイスが移動する間に、前記管腔内デバイスの1つ又は複数の前記X線不透過部が置かれた位置のセットを、識別された前記位置に基づいて画定し、
前記位置のセットに基づいて、前記内腔を通る前記管腔内デバイスの管腔内経路を推定し、
前記出力装置上に出力を生成する、
装置。 - 前記内腔は、動きを受ける前記対象者の内腔を含み、前記コンピュータ処理装置は、前記動きを受ける内腔を通る前記管腔内デバイスの前記管腔内経路を推定する、請求項21に記載の装置。
- 前記コンピュータ処理装置は、推定された前記管腔内経路に基づいて、取得した追加画像と取得した前記X線画像のシーケンスとの間の前記対象者の体の一部の前記位置の変化を考慮に入れることによって、前記対象者の体の一部の現在の前記位置を、前記対象者の体の前記一部の前記追加画像に合せ込みする、請求項21に記載の装置。
- 前記コンピュータ処理装置は、複数の前記X線画像を分析することによって、前記内腔を通る前記管腔内デバイスの前記管腔内経路のそれぞれの部分を短縮する程度を判定する、請求項21に記載の装置。
- 前記内腔は、前記対象者の生理的周期の結果として周期的に動かされる内腔を含み、前記コンピュータ処理装置は、前記対象者の生理的周期の所与の位相で前記管腔内デバイスの1つ又は複数の前記X線不透過部が撮像された位置のセットを識別することによって前記位置のセットを画定する、請求項21に記載の装置。
- 前記コンピュータ処理装置は、
識別された前記位置のサブセットのそれぞれの部分が、識別された前記位置のサブセットの他の少なくとも1つの部分から所与の距離の範囲内に置かれるよう、前記管腔内デバイスの1つ又は複数の前記X線不透過部が撮像された、識別された前記位置のサブセットを識別し、
識別された前記位置のサブセットを、前記内腔を通って前記管腔内デバイスが移動する間に、前記管腔内デバイスの1つ又は複数の前記X線不透過部が置かれた前記位置のセットとして画定することによって、前記位置のセットを画定する、請求項21に記載の装置。 - 前記コンピュータ処理装置は、
前記内腔が可視である前記内腔の画像を受信し、
受信した前記内腔の前記画像内に、前記内腔の中心線の指示を受信し、
前記内腔を通る前記管腔内デバイスの推定された前記管腔内経路に沿ったそれぞれの位置を、受信した前記内腔の前記画像内の前記内腔の前記中心線に沿ったそれぞれの位置に、合せ込みする、請求項21に記載の装置。 - 前記コンピュータ処理装置は、
前記内腔が可視である前記内腔の画像を受信し、
受信した前記内腔の画像内の前記内腔の中心線の指示を受信し、
前記位置のセットを前記内腔の中心線と共に使用して、前記内腔を通る前記管腔内デバイスの前記管腔内経路を推定することにより、前記内腔を通る前記管腔内デバイスの前記管腔内経路を推定する、請求項21に記載の装置。 - 前記管腔内デバイスは、前記内腔に沿ったそれぞれの位置での複数の管腔内データのセットを取得する管腔内データ取得デバイスを含み、前記コンピュータ処理装置は、それぞれの前記管腔内データのセットを、前記内腔を通る前記管腔内デバイスの推定された前記管腔内経路に沿ったそれぞれの位置に合せ込みする、請求項21乃至28のいずれか一項に記載の装置。
- 前記コンピュータ処理装置は、
前記内腔が可視である前記内腔の画像を受信し、
それぞれの前記管腔内データのセットの、前記内腔を通る前記管腔内デバイスの推定された前記管腔内経路に沿ったそれぞれの前記位置への合せ込みに基づいて、それぞれの前記管腔内データのセットを、受信した前記画像内の前記内腔に沿ったそれぞれの位置に合せ込みする、請求項29に記載の装置。 - 前記コンピュータ処理装置は、それぞれの前記管腔内データのセットの、前記内腔を通る前記管腔内デバイスの推定された前記管腔内経路に沿ったそれぞれの前記位置への合せ込みに基づいて、前記内腔を通る前記管腔内デバイスの推定された前記管腔内経路に沿ったそれぞれの位置で、前記内腔の直径を判定する、請求項29に記載の装置。
- 前記コンピュータ処理装置は、判定された前記内腔の直径に基づいて、前記内腔を通る前記管腔内デバイスの推定された前記管腔内経路に沿った病変の位置を識別する、請求項31に記載の装置。
- 前記コンピュータ処理装置は、前記管腔内デバイスの前記X線不透過部が識別された画像を、互いに重ね合わせることにより、識別された前記位置が統合された位置のセットを形成する合成画像を生成することによって、前記位置のセットを画定する、請求項21乃至28のいずれか一項に記載の装置。
- 前記コンピュータ処理装置は、
前記X線画像のシーケンス内のX線不透過部の特徴が撮像された、前記合成画像内の1つ又は複数の位置が、前記管腔内デバイスの前記X線不透過部が置かれた位置に対応しないことを識別し、
前記位置のセットから前記1つ又は複数の位置を除外することにより、前記位置のセットを画定する、請求項33に記載の装置。 - 前記コンピュータ処理装置は、前記合成画像内の前記位置のセットを画定する曲線を識別し、前記内腔を通る前記管腔内デバイスの前記管腔内経路が識別された前記曲線に沿っていることを推定することによって、前記内腔を通る前記管腔内デバイスの前記管腔内経路を推定する、請求項33に記載の装置。
- 前記コンピュータ処理装置は、前記管腔内デバイスの推定された前記管腔内経路に基づいて、前記内腔の中心線の位置を推定する、請求項21乃至28のいずれか一項に記載の装置。
- 前記コンピュータ処理装置は、
前記内腔が可視である前記内腔の画像を受信し、
前記管腔内デバイスの推定された前記管腔内経路を、前記中心線の位置を推定するための入力として使用し、受信した前記内腔の前記画像に関する前記中心線の位置を推定することによって、前記内腔の前記中心線の位置を推定する、請求項36に記載の装置。 - 1つ又は複数のX線不透過部を備える、対象者の内腔を通って移動する管腔内デバイスと、前記内腔を通る前記管腔内デバイスが移動する間に前記内腔が置かれた前記対象者の体の一部のX線画像のシーケンスを取得するX線撮像装置とを使用するためのプログラム命令が格納される非一時的なコンピュータ可読媒体であって、前記プログラム命令は、コンピュータによって読み出されるとき、前記X線画像のシーケンスを分析することによって、前記内腔を通って前記管腔内デバイスが移動する間に、前記管腔内デバイスの1つ又は複数の前記X線不透過部が撮像された位置を識別するステップと、前記内腔を通って前記管腔内デバイスが移動する間に、前記管腔内デバイスの1つ又は複数の前記X線不透過部が置かれた位置のセットを、前記識別された位置に基づいて画定するステップと、前記内腔を通る前記管腔内デバイスの管腔内経路を前記位置のセットに基づいて推定するステップと、出力装置上に出力を生成するステップとを、前記コンピュータに実行させる、非一時的なコンピュータ可読媒体。
- 管腔内データ取得デバイスが内腔の一部に沿って移動するときに、
前記管腔内データ取得デバイスを使用して、前記内腔に沿ったそれぞれの位置から複数の管腔内データのセットを取得するステップと、
管腔外撮像装置を使用して、前記内腔の内側にある前記管腔内デバイスの管腔外画像のシーケンスを取得するステップと
を有し、少なくとも1つのコンピュータ処理装置を使用して、それぞれの前記管腔内データのセットを、ユーザが前記内腔の経路の形状の指示を前記コンピュータ処理装置に入力する必要なしに、前記内腔の前記経路に沿ったそれぞれの位置に位置合せする、方法。
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