JP7047245B2 - ワーク中継装置、及び工作機械システム - Google Patents

Description

本発明は、ワーク中継装置、及び工作機械システムに関する。

ワークを加工する工作機械として、旋盤あるいはマシニングセンタなどがあり、このような工作機械では、ワークを加工領域まで搬送する専用のローダをそれぞれ備えている。また、複数の工作機械同士の間でワークを搬送し、各工作機械でワークを加工する工作機械システムがある。この工作機械システムでは、工作機械同士の間でワークを中継するワーク中継装置が用いることが知られている（例えば、特許文献１参照）。ワーク中継装置は、ワークを載置して移動可能なワーク載置台を有し、各工作機械のローダでワーク載置台との間でワークの受け渡しを行う。ワーク載置台は、例えば、コンベアやシャトルなど、モータやエアシリンダなどのローダとは異なる独自の駆動源により駆動される。

特許第５０３７２９３号公報

ワーク中継装置にモータやエアシリンダなどの駆動源を設ける場合、ワークの位置等を検出するセンサ、及び駆動源に接続する電気配線やエア配管等の設備が必要となり、システム全体のコストの増加を招くことになる。また、工作機械システムにおいては、加工ラインの変更等に伴って工作機械の入れ替えを行う場合がある。このような場合には、新たな工作機械のローダが異なるため、以前のワーク中継装置が使用できない可能性があり、新たな工作機械に合わせたワーク中継装置が必要となり、ワーク中継装置の設計及び設置など、多大な時間を要することになる。

以上のような事情に鑑み、本発明は、駆動源等を不要とし、かつ設置を容易としてシステムのコスト増加を抑制でき、さらに、各工作機械で使用可能な汎用性を持つワーク中継装置、及び工作機械システムを提供することを目的とする。

本発明の態様に係るワーク中継装置は、ワークを搬送可能な第１ローダを備える第１工作機械と、ワークを搬送可能な第２ローダを備える第２工作機械との間に設置されるワーク中継装置であって、第１ローダがワークを受け渡し可能な第１位置と第２ローダがワークを受け渡し可能な第２位置との間を移動するワーク載置台と、ワーク載置台を移動可能とする移動機構と、を備え、第１ローダは、第１工作機械からワークを受け取って第１位置のワーク載置台にワークを載置する動作と、ワークが載置されたワーク載置台を第１位置から第２位置に移動させる動作とを行い、第２ローダは、第２位置のワーク載置台からワークを受け取って第２工作機械に渡す動作を行い、移動機構は、第１ローダ及び第２ローダがそれぞれ把持可能なレバーと、レバーの移動を、ワーク載置台に伝達する伝達機構と、を有する。
本発明の態様に係るワーク中継装置は、ワークを搬送可能な第１ローダを備える第１工作機械と、ワークを搬送可能な第２ローダを備える第２工作機械との間に設置されるワーク中継装置であって、第１ローダがワークを受け渡し可能な第１位置と第２ローダがワークを受け渡し可能な第２位置との間を移動するワーク載置台と、ワーク載置台を移動可能とする移動機構と、を備え、第１ローダは、第１工作機械からワークを受け取って第１位置のワーク載置台にワークを載置する動作と、ワークが載置されたワーク載置台を第１位置から第２位置に移動させる動作とを行い、第２ローダは、第２位置のワーク載置台からワークを受け取って第２工作機械に渡す動作を行う。
本発明の態様に係るワーク中継装置は、ワークを搬送可能な第１ローダを備える第１工作機械と、ワークを搬送可能な第２ローダを備える第２工作機械との間に設置されるワーク中継装置であって、ワークを載置して、第１ローダがワークを受け渡し可能な第１位置と第２ローダがワークを受け渡し可能な第２位置との間を移動するワーク載置台と、第１ローダ及び第２ローダのいずれか一方が移動する力を用いてワーク載置台を移動させる移動機構と、を備える。

また、第２ローダは、ワーク載置台を第２位置から第１位置に移動させる動作を行ってもよい。また、移動機構は、第１ローダが移動する力を用いてワーク載置台を第１位置から第２位置に移動させ、第２ローダが移動する力を用いてワーク載置台を第２位置から第１位置に移動させてもよい。また、移動機構は、第１ローダが移動する力を用いてワーク載置台を第１位置から第２位置に移動させ、第２ローダが移動する力を用いてワーク載置台を第２位置から第１位置に移動させてもよい。また、移動機構は、第１ローダ及び第２ローダがそれぞれ把持可能なレバーと、レバーの移動を、ワーク載置台に伝達する伝達機構と、を有してもよい。また、伝達機構は、レバーの移動により移動するラックと、ラックの移動により回転するピニオンギアと、ピニオンギアの回転により回転する駆動回転部と、駆動回転部からワーク載置台の移動方向に離間して配置される従動回転部と、駆動回転部及び従動回転部に架け渡されて駆動回転部の回転により周回する無端状の伝達部材と、を有し、ワーク載置台は、伝達部材の一部に連結されてもよい。また、駆動回転部は、ピニオンギアが１回転した際に、１回転を超えて回転するように設けられてもよい。

また、レバーは、ラックの一部に取り付けられ、第１ローダまたは第２ローダに把持されて第１ローダまたは第２ローダとともに移動することにより、その移動方向にラックを移動させてもよい。また、レバーは、第１ローダまたは第２ローダに把持されて第１ローダまたは第２ローダとともにワーク載置台の移動方向に移動することにより、ラックをワーク載置台の移動方向に移動させてもよい。また、レバーは、第１ローダまたは第２ローダに把持されて第１ローダまたは第２ローダとともに昇降することにより、ラックを鉛直方向に移動させてもよい。

また、本発明に係る工作機械システムは、ワークを搬送可能な第１ローダを備える第１工作機械と、ワークを搬送可能な第２ローダを備える第２工作機械と、上記のワーク中継装置と、を有する。

本発明によれば、ワーク載置台が第１位置と第２位置との間を移動するため、第１ローダと第２ローダとの間で移動領域をオーバーラップさせることなくワークを中継することができる。また、ワーク中継装置は、第１ローダ及び第２ローダのいずれか一方が移動する力を用いてワーク載置台を移動させるため、ワーク載置台を移動させるための専用の駆動源が不要となる。これにより、駆動源に接続するための電気配線等が不要となるため、システム全体のコストの増加を抑えることができ、ワーク中継装置を設置する際の工期を短縮できる。さらに、ローダが移動する力を用いるので、ローダを備える工作機械どうしで利用可能といった汎用性を付与することができる。

また、移動機構が、第１ローダが移動する力を用いてワーク載置台を第１位置から第２位置に移動させ、第２ローダが移動する力を用いてワーク載置台を第２位置から第１位置に移動させる場合、移送先の工作機械に対してワーク載置台を効率よく移動させることができる。また、移動機構が、第１ローダ及び第２ローダがそれぞれ把持可能なレバーと、レバーの移動を、ワーク載置台に伝達する伝達機構と、を有する場合、第１ローダ及び第２ローダがレバーを把持して移動させることにより、ワーク載置台を確実に移動させることができる。また、伝達機構が、レバーの移動により移動するラックと、ラックの移動により回転するピニオンギアと、ピニオンギアの回転により回転する駆動回転部と、駆動回転部からワーク載置台の移動方向に離間して配置される従動回転部と、駆動回転部及び従動回転部に架け渡されて駆動回転部の回転により周回する無端状の伝達部材と、を有し、ワーク載置台が、伝達部材の一部に連結される場合、レバーの移動を効率よくワーク載置台に伝達できる。また、駆動回転部が、ピニオンギアが１回転した際に、１回転を超えて回転するように設けられる場合、レバーの移動量に対してワーク載置台の移動量を大きくすることができ、レバーを移動させる際の第１ローダ及び第２ローダの移動量を抑制できる。

また、レバーが、ラックの一部に取り付けられ、第１ローダまたは第２ローダに把持されて第１ローダまたは第２ローダとともに移動することにより、その移動方向にラックを移動させる場合、レバーの移動をラックにダイレクトに伝達できる。また、レバーが、第１ローダまたは第２ローダに把持されて第１ローダまたは第２ローダとともにワーク載置台の移動方向に移動することにより、ラックをワーク載置台の移動方向に移動させる場合、ラックの移動方向とワーク載置台の移動方向とが一致するため、ラックが移動する力をワーク載置台の移動に効率よく伝達できる。また、レバーが、第１ローダまたは第２ローダに把持されて第１ローダまたは第２ローダとともに昇降することにより、ラックを鉛直方向に移動させる場合、第１ローダ及び第２ローダを水平方向に移動させる場合と比較して、ラックの移動量を大きく設定することができる。

本実施形態に係る工作機械システムの一例を示す図である。 本実施形態に係るワーク中継装置を正面側から見た一例を示す斜視図である。 ワーク中継装置を背面側から見た一例を示す斜視図である。 ワーク中継装置の一例を示す平面図である。 ワーク中継装置の一部を示す背面図である。 （Ａ）及び（Ｂ）は、移動機構の動作の一例を示す図である。 （Ａ）及び（Ｂ）は、連絡部材の動作の一例を示す図である。 ワークを中継する動作を示し、第１ローダが第１昇降部を確認した図である。 第１ローダが第１レバーを確認した状態を示す図である。 第１ローダがワーク載置台を確認した状態を示す図である。 第１ローダがワーク載置台の上方に移動した状態を示す図である。 第１ローダがワーク載置台にワークを載置した状態を示す図である。 第１ローダが第１レバーを把持した状態を示す図である。 第１ローダが第１レバーを移動させた状態を示す図である。 第１ローダが第１昇降部に移動した状態を示す図である。 第１ローダが第１昇降部を下降させ、第２ローダが第２昇降部を確認した状態を示す図である。 第２ローダがワーク載置台のワークを確認した状態を示す図である。 第２ローダがワークを把持した状態を示す図である。 第２ローダがワークを把持して上昇した状態を示す図である。 第２ローダが第２レバーを把持した状態を示す図である。 第２ローダが第２レバーを移動させた状態を示す図である。 第２ローダが第２昇降部に移動した状態を示す図である。 第２ローダが第２昇降部を下降させ、第１ローダが第１昇降部を確認した状態を示す図である。 （Ａ）及び（Ｂ）は、変形例に係る移動機構の動作の一例を示す図である。 （Ａ）及び（Ｂ）は、変形例に係る連絡部材を示す図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。ただし、本発明はこれに限定されるものではない。また、図面においては実施形態を説明するため、一部分を大きくまたは強調して記載するなど適宜縮尺を変更して表現している。以下の各図において、ＸＹＺ座標系を用いて図中の方向を説明する。このＸＹＺ座標系においては、水平面に平行な平面をＸＺ平面とする。このＸＺ平面に平行な任意の方向をＺ方向と表記し、Ｚ方向に直交する方向をＸ方向と表記する。また、ＸＺ平面に垂直な上下方向はＹ方向と表記する。Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向のそれぞれは、図中の矢印の方向が＋方向であり、矢印の方向とは反対の方向が－方向であるものとして説明する。

図１は、本実施形態に係る工作機械システムＳＹＳの一例を示す図である。図１に示すように、工作機械システムＳＹＳは、第１工作機械１０と、第２工作機械２０と、ワーク中継装置３０とを備える。第１工作機械１０は、例えば平行２軸旋盤であり、＋Ｚ方向に正面側を向けて配置される。第１工作機械１０は、本体部１１と、ワーク載置部１２とを有する。また、第１工作機械１０は、第１ローダ４０を有する。本体部１１は、主軸１５、１６と、タレット１７、１８と、を有する。主軸１５、１６は、Ｘ方向に並んで配置される。主軸１５、１６は、Ｚ方向に平行な軸線周りに回転可能に支持される。主軸１５、１６の＋Ｚ側の端部には、主軸側チャック１３、１４が配置される。主軸側チャック１３、１４には、それぞれ複数の把持爪１３ａ、１４ａが設けられる。把持爪１３ａ、１４ａは、主軸１５、１６の径方向に移動することでワークＷを保持可能である。

タレット１７、１８は、主軸１５の－Ｘ側、及び主軸１６の＋Ｘ側にそれぞれ配置される。タレット１７、１８のそれぞれには、不図示の回転駆動装置により、Ｚ方向に平行な軸周りに回転可能である。タレット１７、１８の周面には、複数の切削工具（加工工具）Ｔ１が保持される。したがって、タレット１７、１８を回転させることにより、所望の切削工具Ｔ１が選択される。切削工具Ｔ１としては、ワークＷに対して切削加工を施すバイト等の他、ドリルやエンドミル等の回転工具が用いられてもよい。また、タレット１７、１８は、不図示の駆動装置により、Ｘ方向及びＺ方向に移動可能である。

ワーク載置部１２には、第１工作機械１０における加工対象であるワークＷが載置される。ワーク載置部１２としては、例えば固定台が用いられるが、これに限定されず、コンベアやロータリー式の台などが用いられてもよい。

第１ローダ４０は、ローダヘッド４１と、ローダ駆動部４２とを備える。第１ローダ４０は、ワーク載置部１２と、主軸１５、１６と、ワーク中継装置３０との間でワークＷを搬送する。ローダヘッド４１は、ローダチャック４３を有する。ローダチャック４３は、複数の把持爪４３ａによってワークＷを把持する。ローダチャック４３は、例えば、ワークＷを把持して－Ｙ方向に向けた姿勢と、－Ｚ方向に向けた姿勢（主軸１５、１６にワークＷを向けた姿勢）とに回転可能である。

ローダ駆動部４２は、Ｘ駆動部４４と、Ｚ駆動部４５と、Ｙ駆動部４６とを有する。Ｘ駆動部４４は、Ｘ移動体４４ａをガイドレール４４ｂに沿ってＸ方向に移動させる。ガイドレール４４ｂの－Ｘ側端部は、ワーク載置部１２の上方に設定され、ローダヘッド４１がワーク載置部１２に接続可能である。また、ガイドレール４４ｂの＋Ｘ側端部は、ワーク中継装置３０の上方に配置される。これにより、ローダヘッド４１がワーク中継装置３０に接続可能である。Ｚ駆動部４５は、Ｘ移動体４４ａに形成され、Ｚ移動体４５ａをＺ方向に移動させる。Ｙ駆動部４６は、Ｚ移動体４５ａに形成され、Ｙ移動体４６ａを上下方向（Ｙ方向）に移動させる。

ローダヘッド４１は、Ｙ移動体４６ａの下部に設けられている。ローダヘッド４１のローダチャック４３により把持したワークＷは、Ｘ駆動部４４、Ｚ駆動部４５、及びＹ駆動部４６がそれぞれ駆動することにより、Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向、またはこれらを合成した方向に搬送される。

ローダヘッド４１には、第１検出部４７が配置される。第１検出部４７は、例えば光センサである。第１検出部４７は、下方（－Ｙ方向）に向けて検出光を照射し、その反射光を検出することにより、ローダヘッド４１の下方に配置される対象物を検出可能である。第１検出部４７による検出結果は、第１制御部ＣＯＮＴ１に送信される。以上のように構成される第１ローダ４０の駆動は、第１制御部ＣＯＮＴ１によって制御される。

第２工作機械２０は、第１工作機械１０に対してＸ方向に並んで配置される。本実施形態に係る第２工作機械２０は、いわゆる対向２軸旋盤である。第２工作機械２０は、本体部２１と、ワーク載置部２２とを有する。また、第２工作機械２０は、第２ローダ５０を有する。本体部２１は、主軸２５、２６と、タレット２７、２８と、を有する。主軸２５、２６は、Ｘ方向に対向して配置される。主軸２５、２６は、Ｘ方向に平行な軸線周りに回転可能に支持される。主軸２５の＋Ｘ側の端部、及び主軸２６の－Ｘ側の端部には、主軸側チャック２３、２４が配置される。主軸側チャック２３、２４には、それぞれ複数の把持爪２３ａ、２４ａが設けられる。把持爪２３ａ、２４ａは、主軸２５、２６の径方向に移動することでワークＷを保持可能である。

タレット２７、２８は、主軸２５の－Ｚ側、及び主軸２６の－Ｚ側にそれぞれ配置される。タレット２７、２８のそれぞれは、Ｘ方向に平行な軸周りに回転可能である。タレット２７、２８の周面には、複数の不図示の切削工具（加工工具）が保持される。したがって、タレット２７、２８を回転させることにより、所望の切削工具が選択される。切削工具としては、バイト、ドリル、エンドミル等の回転工具が用いられてもよい。また、タレット２７、２８は、不図示の駆動装置により、Ｘ方向及びＺ方向に移動可能である。

ワーク載置部２２には、第２工作機械２０によって加工された加工済みのワークＷが載置される。ワーク載置部２２としては、例えば固定台が用いられるが、これに限定されるものではなく、コンベアやロータリー式の台などが用いられてもよい。

第２ローダ５０は、ローダヘッド５１と、ローダ駆動部５２とを備える。第２ローダ５０は、ワーク中継装置３０と、主軸２５、２６と、ワーク載置部２２との間でワークＷを搬送する。ローダヘッド５１は、ローダチャック５３を有する。ローダチャック５３は、複数の把持爪５３ａによってワークＷを把持する。ローダチャック５３は、例えば、ワークＷを把持して－Ｙ方向に向けた姿勢と、＋Ｘ方向又は－Ｘ方向に向けた姿勢（主軸２５、２６にワークＷを向けた姿勢）とに移動可能である。

ローダ駆動部５２は、Ｘ駆動部５４と、Ｚ駆動部５５と、Ｙ駆動部５６とを有する。Ｘ駆動部５４は、Ｘ移動体５４ａをガイドレール５４ｂに沿ってＸ方向に移動させる。ガイドレール５４ｂの－Ｘ側端部は、ワーク中継装置３０の上方に配置される。これにより、ローダヘッド５１がワーク中継装置３０に接続可能である。また、ガイドレール５４ｂの＋Ｘ側端部は、第２工作機械２０のワーク載置部２２の上方に配置される。これにより、ローダヘッド５１がワーク載置部２２に接続可能である。

Ｚ駆動部５５は、Ｘ移動体５４ａに形成され、Ｚ移動体５５ａをＺ方向に移動させる。Ｙ駆動部５６は、Ｚ移動体５５ａに形成され、Ｙ移動体５６ａを上下方向（Ｙ方向）に移動させる。ローダヘッド５１は、Ｙ移動体５６ａの下部に設けられる。ローダヘッド５１のローダチャック５３により把持したワークＷは、Ｘ駆動部５４、Ｚ駆動部５５、及びＹ駆動部５６がそれぞれ駆動することにより、Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向、またはこれらを合成した方向に搬送される。

ローダヘッド５１には、第２検出部５７が配置される。第２検出部５７は、第１検出部４７と同様、例えば光センサである。第２検出部５７は、下方（－Ｙ方向）に向けて検出光を照射し、その反射光を検出することにより、ローダヘッド５１の下方に配置される対象物を検出可能である。第２検出部５７による検出結果は、第２制御部ＣＯＮＴ２に送信される。以上のように構成される第２ローダ５０の駆動は、第２制御部ＣＯＮＴ２によって制御される。

図２は、ワーク中継装置３０を正面側から見た場合を示す斜視図である。図３は、ワーク中継装置３０を背面側から見た場合を示す斜視図である。図４は、ワーク中継装置３０の平面図である。図５は、ワーク中継装置３０の背面図である。ワーク中継装置３０は、第１工作機械１０と第２工作機械２０との間に設置され（図１参照）、第１工作機械１０と第２工作機械２０との間でワークＷの受け渡しを行う。ワーク中継装置３０は、図２～図５に示すように、フレーム３１と、ワーク載置台３２と、移動機構３３と、連絡部材３４とを備える。

フレーム３１は、ワーク載置台３２、移動機構３３及び連絡部材３４を支持する。ワーク載置台３２は、ワーク挿入部３２ａを有する。ワーク挿入部３２ａは、ワークＷを上方から挿入して載置可能である。ワーク挿入部３２ａは、本実施形態ではＸ方向（移動方向）に２つ並んで配置されるが、これに限定されず、例えば、１つまたは３つ以上設けられてもよいし、複数のワーク挿入部３２ａがＺ方向（移動方向と直交する方向）に配置されてもよい。また、ワーク挿入部３２ａは、ワークＷの端部を挿入する凹部を有する構成であるが、これに限定されず、ワークＷを載置可能な板状であってもよい。

ワーク載置台３２は、ワークＷを載置した状態で第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間をＸ方向に移動可能である。第１位置Ｐ１は、第１ローダ４０がワークＷを受け渡し可能な位置である。第２位置Ｐ２は、第２ローダ５０がワークＷを受け渡し可能な位置である。移動機構３３は、ワーク載置台３２をＸ方向に移動させる。移動機構３３は、第１ローダ４０及び第２ローダ５０のいずれか一方が移動する力を用いてワーク載置台３２を移動させる。本実施形態では、第１ローダ４０が移動する力を用いて、ワーク載置台３２を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に＋Ｘ方向に（第２工作機械２０側に）移動させる。また、第２ローダ５０が移動する力を用いて、ワーク載置台３２を第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１に－Ｘ方向に（第１工作機械１０側に）移動させる。

移動機構３３は、第１レバー６１と、第２レバー６２と、伝達機構６３と、レール６４とを有する。第１レバー６１は、円板状部材６５と、連結部材６６とを有する。円板状部材６５は、第１ローダ４０のローダチャック４３（把持爪４３ａ）によって把持可能である。連結部材６６は、円板状部材６５と後述する第１ラック７１とを連結する。第１ローダ４０のローダチャック４３が円板状部材６５を把持した状態でＸ方向に移動する場合、連結部材６６は、第１ローダ４０及び円板状部材６５と一体となってＸ方向に移動する。すなわち、第１レバー６１は、第１ローダ４０によってＸ方向に移動する。

第２レバー６２は、第１レバー６１と同様に、円板状部材６７と、連結部材６８とを有する。円板状部材６７は、第２ローダ５０のローダチャック５３（把持爪５３ａ）によって把持可能である。連結部材６８は、円板状部材６７と後述する第２ラック７２とを連結する。第２ローダ５０のローダチャック５３が円板状部材６７を把持した状態でＸ方向に移動する場合、連結部材６８は、第２ローダ５０及び円板状部材６７と一体となってＸ方向に移動する。すなわち、第２レバー６２は、第２ローダ５０によってＸ方向に移動する。

伝達機構６３は、第１レバー６１及び第２レバー６２のＸ方向への移動を、ワーク載置台３２に伝達する。伝達機構６３は、第１ラック７１と、第２ラック７２と、第１ピニオンギア７３と、第２ピニオンギア７４と、第１回転部７５と、第２回転部７６と、伝達部材７７とを有する。レール６４は、フレーム３１に支持される。レール６４は、Ｘ方向に直線状に延びて配置され、上面にＸ方向の溝部６４ａを有する。溝部６４ａは、ワーク載置台３２をＸ方向に案内するリニアガイド６４ｂ（図４参照）が配置される。

第１ラック７１は、矩形の板状であって、第１レバー６１の連結部材６６に連結される。第１ラック７１は、第１レバー６１と一体でＸ方向に移動する。第１ラック７１の下端の辺７１ｅ（図５参照）には、Ｘ方向に沿って複数の歯が形成される。第２ラック７２は、第１ラック７１と同様、矩形の板状であって、第２レバー６２の連結部材６８に連結される。第２ラック７２は、第２レバー６２と一体でＸ方向に移動する。第２ラック７２の下端の辺７２ｅ（図５参照）には、Ｘ方向に沿って複数の歯が形成される。

第１ピニオンギア７３は、第１ラック７１の下方に配置され、第１ラック７１の歯と噛み合っている。第１ピニオンギア７３は、第１ラック７１がＸ方向に移動することによりＺ軸周りに回転する。第２ピニオンギア７４は、第２ラック７２の下方に配置され、第２ラック７２の歯と噛み合っている。第２ピニオンギア７４は、第２ラック７２がＸ方向に移動することによりＺ軸周りに回転する。

第１回転部７５は、例えば、外周の１周にわたって複数の歯を持つスプロケットであり、Ｚ軸周りに回転可能である。第１回転部７５は、伝達軸７８を介して第１ピニオンギア７３と連結される。第１回転部７５は、第１ピニオンギア７３の回転に伴ってＺ軸周りに回転する。第１回転部７５は、第１ピニオンギア７３よりも大きい径を有する。したがって、第１回転部７５は、第１ピニオンギア７３が１回転した場合に、１回転以上回転する。なお、第１ピニオンギア７３と第１回転部７５との外径を変えることにより、第１ピニオンギア７３の１回転に対して、第１回転部７５の回転量を調整可能である。

第２回転部７６は、第１回転部７５と同様に、例えば、外周の１周にわたって複数の歯を持つスプロケットであり、Ｚ軸周りに回転可能である。第２回転部７６は、伝達軸７９を介して第２ピニオンギア７４と連結される。第２回転部７６は、第２ピニオンギア７４の回転に伴ってＺ軸周りに回転する。第２回転部７６は、第２ピニオンギア７４よりも大きい径を有する。したがって、第２回転部７６は、第２ピニオンギア７４が１回転した場合に、１回転以上回転する。なお、第２ピニオンギア７４と第２回転部７６との外径を変えることにより、第２ピニオンギア７４の１回転に対して、第２回転部７６の回転量を調整可能である。なお、第１回転部７５と第２回転部７６とは同一の外径に設定されているが、これに限定されず、異なる外径であってもよい。

伝達部材７７は、例えば、無端状のチェーンであり、第１回転部７５と第２回転部７６との間に架け渡される。伝達部材７７は、第１回転部７５または第２回転部７６の回転により周回する。伝達部材７７の一部には、ワーク載置台３２が連結される。したがって、伝達部材７７が周回することにより、ワーク載置台３２がＸ方向に移動する。

図６は、移動機構３３の動作の一例を示す図である。図６（Ａ）に示す状態から第１レバー６１を＋Ｘ方向に移動させる場合、第１レバー６１の移動により第１ラック７１が＋Ｘ方向に移動し、第１ピニオンギア７３を－Ｚ側から見て反時計回りに回転させる。第１ピニオンギア７３の回転により第１回転部７５が回転して伝達部材７７を周回させ、図６（Ｂ）に示すように、ワーク載置台３２が＋Ｘ方向に移動する。また、図６では示していないが、伝達部材７７の周回により第２回転部７６が回転し、第２ピニオンギア７４が回転することにより、第２ラック７２を＋Ｘ方向に移動させる。第２ラック７２の移動により、第２レバー６２が＋Ｘ方向に移動する。

また、図示しないが、第２レバー６２を－Ｘ方向に移動させる場合、第２レバー６２の移動により第２ラック７２が－Ｘ方向に移動し、第２ピニオンギア７４を－Ｚ側から見て時計回りに回転させる。第２ピニオンギア７４の回転により第２回転部７６が回転して伝達部材７７を周回させ、ワーク載置台３２が－Ｘ方向に移動する。また、伝達部材７７の周回により第１回転部７５が回転し、第１ピニオンギア７３が回転することにより、第１ラック７１を－Ｘ方向に移動させる。第１ラック７１の移動により、第１レバー６１が－Ｘ方向に移動して、図６（Ａ）に示す状態となる。

このように、第１レバー６１を移動させることにより、第１回転部７５が駆動回転部となり、第２回転部７６が第１回転部７５の回転に従って回転する従動回転部となる。一方、第２レバー６２を移動させることにより、第２回転部７６が駆動回転部となり、第１回転部７５が第２回転部７６の回転に従って回転する従動回転部となる。

図２から図５に戻り、連絡部材３４は、第１部分としての第１昇降部８１と、第２部分としての第２昇降部８２と、接続部８３とを有する。第１昇降部８１は、板状部８４と、棒状部８５とを有する。板状部８４は、例えば円板状に形成され、レール６４に設けられる筒状部３５内に配置される。筒状部３５は、円筒状に形成され、レール６４の－Ｘ側の端部に配置される。板状部８４は、水平面（ＸＺ面）に沿って配置され、棒状部８５の上端に取り付けられる。棒状部８５は、板状部８４から下方に延びた状態で、筒状部３５を貫通して配置される。棒状部８５は、板状部８４と一体で上下方向（Ｙ方向）に移動する。また、棒状部８５は、係止部材８５ａ（図７参照）を有する。係止部材８５ａは、板状部８４が筒状部３５に近接した位置で筒状部３５に係止され、棒状部８５の上下方向の移動を規制する。

第１昇降部８１は、第１ローダ４０が接続可能な位置に配置される。この配置により、例えば、第１ローダ４０が板状部８４の上面に当接した状態で下降することにより、第１昇降部８１を押し下げることが可能となる。また、第１昇降部８１は、ワーク載置台３２の第１位置Ｐ１よりも－Ｘ側に配置される。また、第１昇降部８１は、第１レバー６１よりも－Ｘ側に配置される。これにより、ワーク載置台３２及び第１レバー６１が＋Ｘ方向に移動する際には、第１昇降部８１に干渉しないようにすることができる。

第２昇降部８２は、第１昇降部８１と同様に、板状部８６と、棒状部８７とを有する。板状部８６は、例えば円板状に形成され、レール６４に設けられる筒状部３６内に配置される。筒状部３６は、円筒状に形成され、レール６４の＋Ｘ側の端部に配置される。板状部８６は、水平面（ＸＺ面）に沿って配置され、棒状部８５の上端に取り付けられる。棒状部８７は、板状部８６から下方に延びた状態で、筒状部３６を貫通して配置される。棒状部８７は、板状部８６と一体で上下方向（Ｙ方向）に移動する。また、棒状部８７は、係止部材８７ａ（図７参照）を有する。係止部材８７ａは、板状部８６が筒状部３６に近接した位置で筒状部３６に係止され、棒状部８７の上下方向の移動を規制する。係止部材８７ａは、例えば、ボールプランジャ等が用いられ、筒状部３６に設けられた凹部にボールが入り込むことにより、棒状部８７の移動を規制する。

第２昇降部８２は、第２ローダ５０が接続可能な位置に配置される。この配置により、例えば、第２ローダ５０が板状部８６の上面に当接した状態で下降することにより、第２昇降部８２を押し下げることが可能となる。また、第２昇降部８２は、ワーク載置台３２の第２位置Ｐ２よりも＋Ｘ側に配置される。また、第２昇降部８２は、第２レバー６２よりも＋Ｘ側に配置される。これにより、ワーク載置台３２及び第２レバー６２が－Ｘ方向に移動する際には、第２昇降部８２に干渉しないようにすることができる。

接続部８３は、軸部８８と、シーソー部８９とを有する。軸部８８は、軸固定部８８ａ（図７参照）によってレール６４に固定される。シーソー部８９は、Ｘ方向に延びた棒状であって、ほぼ中央部分が軸部８８に揺動可能に支持される。シーソー部８９は、Ｚ方向の軸周りに揺動し、両側の端部である第１端部８９ａ及び第２端部８９ｂを上下方向に移動させることができる。シーソー部８９の－Ｘ側の第１端部８９ａには、第１昇降部８１の棒状部８５が回転可能に取り付けられる。また、シーソー部８９の＋Ｘ側の第２端部８９ｂには、第２昇降部８２の棒状部８７が回転可能に取り付けられる。シーソー部８９は、第１端部８９ａ及び第２端部８９ｂのうち一方が上側に配置された場合には、他方が下側に配置される。

第１昇降部８１は、シーソー部８９の第１端部８９ａが上側に配置された場合、第２昇降部８２に対して上側に配置される。第２昇降部８２は、シーソー部８９の第２端部８９ｂが上側に配置された場合、第１昇降部８１に対して上側に配置される。以下、第１昇降部８１及び第２昇降部８２の一方が他方に対して上側に配置される状態を第１配置と表記し、下側に配置される状態を第２配置と表記する。本実施形態では、第１昇降部８１が第１配置である場合、第２昇降部８２は第２配置となる。また、第２昇降部８２が第１配置である場合、第１昇降部８１は第２配置となる。

第１昇降部８１は、第１配置である場合、板状部８４が筒状部３５に対して上方に離れた位置に配置される。この場合、板状部８４は、第１ローダ４０の第１検出部４７によって検出可能である。一方、第１昇降部８１は、第２配置である場合、板状部８４が筒状部３５に当接又は近接した位置に配置される。この場合、板状部８４は、第１ローダ４０の第１検出部４７によって検出されない。また、第１昇降部８１は、第２配置である場合、係止部材８５ａが筒状部３５に係止される。これにより、第１昇降部８１が第２配置にある状態を保持し、第１昇降部８１が不用意に第１配置に移動するのを防止できる。

第２昇降部８２は、第１配置である場合、板状部８６が筒状部３６に対して上方に離れた位置に配置される。この場合、板状部８６は、第２ローダ５０の第２検出部５７によって検出可能である。一方、第２昇降部８２は、第２配置である場合、板状部８６が筒状部３６に当接又は近接した位置に配置される。この場合、板状部８６は、第２ローダ５０の第２検出部５７によって検出されない。また、第２昇降部８２は、第２配置である場合、係止部材８７ａが筒状部３６に係止される。これにより、第２昇降部８２が第２配置にある状態を保持し、第２昇降部８２が不用意に第１配置に移動するのを防止できる。

図７は、連絡部材３４の動作の一例を示す図である。第１昇降部８１が第１配置であり、第２昇降部８２が第２配置である状態から、第１ローダ４０によって第１昇降部８１の板状部８４を押し下げることにより、板状部８４及び棒状部８５が下降する。板状部８４及び棒状部８５の下降により、シーソー部８９の第１端部８９ａが下降する。これにより、第２端部８９ｂが上昇し、第２昇降部８２の係止部材８７ａの係止が解除され、第２昇降部８２の棒状部８７及び板状部８６が上昇する。その結果、図７（Ａ）に示すように、第２昇降部８２が第１配置ＳＴ１となり、第１昇降部８１が第２配置ＳＴ２となる。

図７（Ａ）に示す状態から、第２ローダ５０によって第２昇降部８２の板状部８６を押し下げることにより、板状部８６及び棒状部８７が下降する。板状部８６及び棒状部８７の下降により、シーソー部８９の第２端部８９ｂが下降する。これにより、第１端部８９ａが上昇し、第１昇降部８１の係止部材８５ａの係止状態が解消され、第１昇降部８１の棒状部８５及び板状部８４が上昇する。その結果、図７（Ｂ）に示すように、第２昇降部８２が第２配置ＳＴ２となり、第１昇降部８１が第１配置ＳＴ１となる。

このように、連絡部材３４においては、第１昇降部８１及び第２昇降部８２のうち、第１配置にある一方が、第１ローダ４０又は第２ローダ５０によって押し下げられると、押し下げられた一方が第２配置に切り替わる。このとき、接続部８３が他方を上昇させることで、他方が第１配置に切り替わる。すなわち、連絡部材３４は、接続部８３によって、第１部分（第１昇降部８１）が第１配置ＳＴ１のときに第２部分（第２昇降部８２）が第２配置ＳＴ２に、第１部分（第１昇降部８１）が第２配置ＳＴ２のときに第２部分（第２昇降部８２）が第１配置ＳＴ１に切り換えている。

また、本実施形態のワーク中継装置３０は、図４に示すように、第１昇降部８１、第１レバー６１（円板状部材６５）、ワーク載置台３２（ワーク挿入部３２ａ）、第２レバー６２（円板状部材６７）、及び第２昇降部８２が、Ｘ方向（すなわちワークＷの移送方向）に直線状に並んで配置されている。これにより、ワーク中継装置３０のＺ方向（ワークＷの移送方向と直交する方向）の寸法を小さくして、装置をコンパクトにすることができる。なお、上記のように第１昇降部８１等を直線状に配置することに限定されず、各部材がＹ方向にズレた状態で配置されてもよい。

また、図１に示す第１制御部ＣＯＮＴ１は、所定の加工プログラムに基づいて第１工作機械１０の動作を統括的に制御する。また、第２制御部ＣＯＮＴ２は、所定の加工プログラムに基づいて第２工作機械２０の動作を統括的に制御する。第１制御部ＣＯＮＴ１及び第２制御部ＣＯＮＴ２は、不図示の通信部により、第１工作機械１０及び第２工作機械２０の動作状況あるいは使用工具など、上位のコントローラとの間で各種情報の送受信が可能である。

第１制御部ＣＯＮＴ１は、第１ローダ４０の第１検出部４７からの検出結果に基づいて、ワーク載置台３２が第１位置Ｐ１に配置されているか否かを判断する。例えば、第１制御部ＣＯＮＴ１は、所定の検出位置で第１レバー６１の円板状部材６５が検出された場合、ワーク載置台３２が第１位置Ｐ１に配置されていると判断する。また、第１制御部ＣＯＮＴ１は、所定の検出位置で円板状部材６５が検出されない場合、ワーク載置台３２が第１位置Ｐ１に配置されていないと判断する。

第１制御部ＣＯＮＴ１は、第１検出部４７からの検出結果に基づいて、ワーク載置台３２にワークＷが載置されているか否かを判断する。例えば、第１制御部ＣＯＮＴ１は、ワーク載置台３２のワーク挿入部３２ａにワークＷが検出された場合、ワーク載置台３２にワークＷが載置されていると判断する。また、第１制御部ＣＯＮＴ１は、ワーク載置台３２のワーク挿入部３２ａにワークＷが検出されない場合、ワーク載置台３２にワークＷが載置されていないと判断する。

第１制御部ＣＯＮＴ１は、第１検出部４７からの検出結果に基づいて、第１ローダ４０によりワーク載置台３２に対してワークＷの受け渡しが可能であるか否かを判断する。例えば、第１制御部ＣＯＮＴ１は、第１検出部４７により第１昇降部８１の板状部８４が検出された場合、第１ローダ４０によりワーク載置台３２に対してワークＷの受け渡しが可能であると判断する。また、第１制御部ＣＯＮＴ１は、第１検出部４７により第１昇降部８１の板状部８４が検出されない場合、第１ローダ４０によりワーク載置台３２に対してワークＷの受け渡しができないと判断する。すなわち、第１昇降部８１は、第１ローダ４０に対して、ワーク載置台３２へのワークＷの受け渡しが可能であるか否かを報知する。

第２制御部ＣＯＮＴ２は、第２ローダ５０の第２検出部５７からの検出結果に基づいて、ワーク載置台３２が第２位置Ｐ２に配置されているか否かを判断する。例えば、第２制御部ＣＯＮＴ２は、所定の検出位置で第２レバー６２の円板状部材６７が検出された場合、ワーク載置台３２が第２位置Ｐ２に配置されていると判断する。また、第２制御部ＣＯＮＴ２は、所定の検出位置で円板状部材６７が検出されない場合、ワーク載置台３２が第２位置Ｐ２に配置されていないと判断する。

第２制御部ＣＯＮＴ２は、第２検出部５７からの検出結果に基づいて、ワーク載置台３２にワークＷが載置されているか否かを判断する。例えば、第２制御部ＣＯＮＴ２は、ワーク載置台３２のワーク挿入部３２ａにワークＷが検出された場合、ワーク載置台３２にワークＷが載置されていると判断する。また、第２制御部ＣＯＮＴ２は、ワーク載置台３２のワーク挿入部３２ａにワークＷが検出されない場合、ワーク載置台３２にワークＷが載置されていないと判断する。

第２制御部ＣＯＮＴ２は、第２検出部５７からの検出結果に基づいて、第２ローダ５０によりワーク載置台３２に対してワークＷの受け渡しが可能であるか否かを判断する。例えば、第２制御部ＣＯＮＴ２は、第２検出部５７により第２昇降部８２の板状部８６が検出された場合、第２ローダ５０によりワーク載置台３２に対してワークＷの受け渡しが可能であると判断する。また、第２制御部ＣＯＮＴ２は、第２検出部５７により第２昇降部８２の板状部８６が検出されない場合、第２ローダ５０によりワーク載置台３２に対してワークＷの受け渡しができないと判断する。すなわち、第２昇降部８２は、第２ローダ５０に対して、ワーク載置台３２へのワークＷの受け渡しが可能であるか否かを報知する。

次に、上記のように構成された工作機械システムＳＹＳの動作を説明する。まず、図１に示すように、第１制御部ＣＯＮＴ１は、ワーク載置部１２に予め載置されたワークＷを、第１ローダ４０によって例えば主軸１５の把持爪１３ａにワークＷを保持させる。その後、第１制御部ＣＯＮＴ１は、タレット１７の切削工具Ｔ１でワークＷの加工を行う。また、不図示の反転装置によりワークＷを反転させてワークＷを主軸１６の把持爪１４ａに保持させ、タレット１８の切削工具Ｔ１でワークＷの加工を行ってもよい。

ワークＷの加工後、第１制御部ＣＯＮＴ１は、主軸１５（または主軸１６）からローダチャック４３にワークＷの受け渡した後、ワークＷを保持したローダヘッド４１を上昇させ、さらに、ローダヘッド４１を＋Ｘ方向（ワーク中継装置３０側）へ移動させてワーク中継装置３０の上方に配置させる。その後、ワークＷは、ワーク中継装置３０を用いることにより、第１工作機械１０から第２工作機械２０に中継される（受け渡される）。

図８から図２３は、ワークＷの中継動作の一例を示す図である。以下、図８から図２３を参照して、ワーク中継装置３０におけるワークＷの中継動作を説明する。上記のようにローダヘッド４１がワーク中継装置３０の上方に配置された後、第１制御部ＣＯＮＴ１は、図８に示すように、第１検出部４７から検出光を照射させ、第１昇降部８１の板状部８４を検出させる。第１制御部ＣＯＮＴ１は、第１検出部４７により第１昇降部８１の板状部８４が検出された場合、第１昇降部８１が第１配置ＳＴ１（図７参照）にあり、第１ローダ４０によりワーク載置台３２に対してワークＷの受け渡しが可能であると判断する。

なお、第１制御部ＣＯＮＴ１は、第１検出部４７により板状部８４を検出しない場合、ワーク載置台３２に対してワークＷの受け渡しができないと判断し、例えば、所定時間待機させてもよい。この場合、第１制御部ＣＯＮＴ１は、所定時間待機した後、第１検出部４７により板状部８４を検出するか、改めて検出動作を指示してもよい。以下、ワークＷの受け渡しが可能である場合を例に挙げて説明する。

次に、第１制御部ＣＯＮＴ１は、図９に示すように、板状部８４を検出した位置から＋Ｘ方向に所定距離だけローダヘッド４１を移動させた後、第１検出部４７から検出光を照射させ、第１レバー６１の円板状部材６５を検出させる。第１制御部ＣＯＮＴ１は、円板状部材６５が検出された場合、ワーク載置台３２が第１位置Ｐ１に配置されていると判断する。なお、第１制御部ＣＯＮＴ１は、第１検出部４７により円板状部材６５を検出しない場合、ワーク載置台３２が第１位置Ｐ１にないと判断し、例えば、所定時間待機させてもよい。この場合、第１制御部ＣＯＮＴ１は、所定時間待機した後、第１検出部４７により円板状部材６５を検出するか、改めて検出動作を指示してもよい。以下、ワーク載置台３２が第１位置Ｐ１に配置されている場合を例に挙げて説明する。

第１制御部ＣＯＮＴ１は、ワーク載置台３２に対してワークＷの受け渡しが可能であり、かつワーク載置台３２が第１位置Ｐ１に配置されていることを確認した後、ローダヘッド４１を第１位置Ｐ１に移動させる。その後、図１０に示すように、第１制御部ＣＯＮＴ１は、第１検出部４７により検出光を照射させ、ワーク載置台３２のワーク挿入部３２ａを検出させる。第１制御部ＣＯＮＴ１は、ワーク載置台３２のワーク挿入部３２ａにワークＷが検出されない場合、ワーク載置台３２にワークＷが載置されていないと判断する。なお、第１制御部ＣＯＮＴ１は、第１検出部４７によりワークＷを検出した場合、ワークＷをワーク載置台３２に載置できないとしてエラーを報知してもよい。以下、ワークＷが載置されていない場合を例に挙げて説明する。

第１制御部ＣＯＮＴ１は、図１１に示すように、ワーク挿入部３２ａの上方にローダヘッド４１のＸ方向の位置を調整する。続いて、第１制御部ＣＯＮＴ１は、ローダヘッド４１を下降させて、図１２に示すように、ワークＷをワーク挿入部３２ａに挿入して載置させる。ワークＷをワーク挿入部３２ａに挿入した後、第１制御部ＣＯＮＴ１は、ワークＷを把持していた把持爪４３ａを開いてワークＷを解放し、ローダヘッド４１を上昇させ、されに－Ｘ方向に移動させ、第１レバー６１の上方にローダヘッド４１を配置させる。続いて、第１制御部ＣＯＮＴ１は、図１３に示すように、ローダヘッド４１を下降させ、ローダチャック４３の把持爪４３ａで第１レバー６１の円板状部材６５を把持させる。

次に、第１制御部ＣＯＮＴ１は、図１４に示すように、ローダチャック４３に円板状部材６５を把持させた状態で、ローダヘッド４１を所定距離だけ＋Ｘ方向（第２工作機械２０側）に移動させる。これにより、第１レバー６１が＋Ｘ方向に移動する。第１レバー６１の移動により第１ラック７１が＋Ｘ方向に移動し、第１ピニオンギア７３及び第１回転部７５がＺ軸周りに回転する。第１回転部７５の回転により伝達部材７７が周回し、ワーク載置台３２がワークＷを載置した状態で第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に移動する。

なお、ローダヘッド４１の移動距離は、ワーク載置台３２の第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２までの移動距離より短い。また、ローダヘッド４１の移動距離については、ワーク載置台３２が第２位置Ｐ２に移動するために必要な距離として、予め設定しておくことができる。また、伝達部材７７の周回により、第２回転部７６が従動して回転し、第２ピニオンギア７４がＺ軸周りに回転する。第２ピニオンギア７４の回転により、第２ラック７２及び第２レバー６２が＋Ｘ方向に移動する。

ワーク載置台３２が第２位置Ｐ２に配置された後、第１制御部ＣＯＮＴ１は、ローダチャック４３による第１レバー６１の把持を解放させてローダヘッド４１を上昇させ、続いて、ローダヘッド４１を－Ｘ方向に移動させて第１昇降部８１の上方に配置させる。続いて、第１制御部ＣＯＮＴ１は、図１５に示すように、ローダヘッド４１を下降させ、ローダチャック４３を板状部８４に当接させる。このとき、第２制御部ＣＯＮＴ２は、第２ローダ５０のローダヘッド５１を第２昇降部８２の上方に配置させ、第２検出部５７から検出光を照射させて板状部８６を検出させてもよい。なお、第２検出部５７による板状部８６の検出を開始するタイミングとしては、上記に限定されず、例えば、ローダヘッド４１により第１昇降部８１を下降させた後でもよい。

次に、第１制御部ＣＯＮＴ１は、図１６に示すように、ローダヘッド４１を下降させて、第１昇降部８１を押し下げる。第１昇降部８１が下降することにより、第１昇降部８１が第２配置に切り替わる。また、シーソー部８９は、第１端部８９ａが下降し、第２端部８９ｂが上昇するように揺動する。これにより、第２昇降部８２が第１配置に切り替わる。第２昇降部８２が第１配置となることにより、第２検出部５７において板状部８６が検出される。第２制御部ＣＯＮＴ２は、第２検出部５７により第２昇降部８２の板状部８６が検出された場合、第２ローダ５０によりワーク載置台３２に対してワークＷの受け渡しが可能であると判断する。

次に、第２制御部ＣＯＮＴ２は、図１７に示すように、ローダヘッド５１を第２位置Ｐ２の上方に移動させ、第２検出部５７から検出光を照射させて、ワーク載置台３２のワーク挿入部３２ａを検出させる。第２制御部ＣＯＮＴ２は、ワーク挿入部３２ａにワークＷが検出された場合、ワーク載置台３２にワークＷが載置されていると判断する。ワーク挿入部３２ａにワークＷが検出されない場合、第２制御部ＣＯＮＴ２は、例えば、エラーを上位コントローラ等に報知してもよい。また、第１ローダ４０のローダヘッド４１は上昇して第１工作機械１０側に移動している。

次に、第２制御部ＣＯＮＴ２は、図１８に示すように、ローダヘッド５１を下降させ、ワーク挿入部３２ａに挿入されたワークＷをローダチャック５３の把持爪５３ａによって把持させる。次に、第２制御部ＣＯＮＴ２は、図１９に示すように、ローダヘッド５１を上昇させてワーク挿入部３２ａからワークＷを取り出す。続いて、第２制御部ＣＯＮＴ２は、ローダヘッド５１を＋Ｘ方向に移動させ、第２工作機械２０のうち例えば主軸２５（図１参照）に搬送し、主軸２５の把持爪２３ａにワークＷを保持させる。その後、第２制御部ＣＯＮＴ２は、タレット２７の工具を用いてワークＷの加工を行う。ワークＷの加工後は、例えば、第２ローダ５０により第２工作機械２０のワーク載置部２２に加工済みのワークＷが載置される。

また、第２制御部ＣＯＮＴ２は、主軸２５にワークＷを渡した後、ローダヘッド５１を－Ｘ方向に移動させて第２レバー６２の上方に配置させ、ローダヘッド５１を下降させる。次に、図２０に示すように、ローダチャック５３の把持爪５３ａにより第２レバー６２の円板状部材６７を把持させる。次に、第２制御部ＣＯＮＴ２は、図２１に示すように、ローダチャック５３に円板状部材６７を把持させた状態で、ローダヘッド５１を所定距離だけ－Ｘ方向（第１工作機械１０側）に移動させる。これにより、第２レバー６２が－Ｘ方向に移動する。第２レバー６２の移動により第２ラック７２が－Ｘ方向に移動し、第２ピニオンギア７４及び第２回転部７６がＺ軸周りに回転する。第２回転部７６の回転により伝達部材７７が周回し、ワーク載置台３２がワークＷを載置した状態で第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１に移動する。

なお、ローダヘッド５１の移動距離は、ワーク載置台３２の第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１までの移動距離より短い。また、ローダヘッド５１の移動距離については、ワーク載置台３２が第１位置Ｐ１に移動するために必要な距離として、予め設定しておくことができる。また、伝達部材７７の周回により、第１回転部７５が従動して回転し、第１ピニオンギア７３がＺ軸周りに回転する。第１ピニオンギア７３の回転により、第１ラック７１及び第１レバー６１が－Ｘ方向に移動する。

ワーク載置台３２が第１位置Ｐ１に配置された後、第２制御部ＣＯＮＴ２は、ローダチャック５３による第２レバー６２の把持を解放させてローダヘッド５１を上昇させ、続いて、ローダヘッド５１を＋Ｘ方向に移動させて第２昇降部８２の上方に配置させる。続いて、第２制御部ＣＯＮＴ２は、図２２に示すように、ローダヘッド５１を下降させ、ローダチャック５３を板状部８６に当接させる。このとき、第１制御部ＣＯＮＴ１は、第１ローダ４０のローダヘッド４１を第１昇降部８１の上方に配置させ、第１検出部４７から検出光を照射させて板状部８４を検出させてもよい。ローダヘッド４１は、次に中継するワークＷを保持した状態で第１昇降部８１の上方に配置されている。なお、第１検出部４７による板状部８４の検出を開始するタイミングとしては、上記に限定されず、例えば、ローダヘッド５１により第２昇降部８２を下降させた後でもよい。

次に、第２制御部ＣＯＮＴ２は、図２３に示すように、ローダヘッド５１を下降させて、第２昇降部８２を押し下げる。第２昇降部８２が下降することにより、第２昇降部８２が第２配置に切り替わる。また、シーソー部８９は、第２端部８９ｂが下降し、第１端部８９ａが上昇するように揺動する。これにより、第１昇降部８１が第１配置に切り替わる。第１昇降部８１が第１配置となることにより、第１検出部４７において板状部８４が検出される。第１制御部ＣＯＮＴ１は、第１検出部４７により板状部８４が検出された場合、第１ローダ４０によりワーク載置台３２に対してワークＷの受け渡しが可能であると判断する。

その後、第１制御部ＣＯＮＴ１は、上記した図８以降の動作を繰り返し行わせる。なお、上記した例では、ワークＷを第１工作機械１０から第２工作機械２０に移送する場合を示しているが、ワークＷを第２工作機械２０から第１工作機械１０に移送する場合も同様である。この場合、第２ローダ５０がワーク載置台３２にワークＷを載置し、第１ローダ４０でワーク載置台３２のワークＷを受け取るように動作する。すなわち、上記の説明における第１ローダ４０の説明が第２ローダ５０に適用され、第２ローダ５０の説明が第１ローダ４０に適用される。

図２４は、変形例に係る移動機構３３Ａの動作を示す図である。なお、以下の説明は、第１ローダ４０側の第１ラック７１Ａを例に挙げているが、第２ローダ５０側の第２ラックについても同様である。以下の説明において、上記した実施形態と同一または同等の構成部分については同一符号を付けて説明を省略または簡略化する。図２４に示すように、移動機構３３Ａの第１ラック７１Ａは、第１レバー６１Ａの連結部材６６に取り付けられる。第１ラック７１Ａは、第１レバー６１Ａとなって、不図示のガイドによって昇降可能である。第１ラック７１Ａの－Ｘ側の辺７１Ａｅには、上下方向の複数の歯が形成され、第１ピニオンギア７３の歯と噛み合っている。第１ピニオンギア７３は、第１ラック７１Ａが上下方向に移動することによりＺ軸周りに回転する。

図２４（Ａ）に示すように、第１ラック７１Ａが下降した位置から、円板状部材６５を第１ローダ４０のローダチャック４３で把持してローダヘッド４１を上昇させることにより（図２４では、第１ローダ４０の図示を省略している。）、図２４（Ｂ）に示すように、第１ラック７１Ａの上昇によって、第１ピニオンギア７３が図示においてＺ軸を中心として反時計回りに回転する。これにより、伝達部材７７が移動してワーク載置台３２を＋Ｘ方向に移動させることができる。また、第１ラック７１Ａが上昇した位置から、円板状部材６５を第１ローダ４０のローダチャック４３で把持して（または把持することなく）ローダヘッド４１を下降させることにより、第１ピニオンギア７３がＺ軸を中心として時計回りに回転する。これにより、伝達部材７７が移動してワーク載置台３２を－Ｘ方向に移動させることができる。

図２４に示す構成では、第１レバー６１Ａ及び不図示の第２レバーが昇降することにより、ワーク載置台３２を第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間で移動させることが可能である。なお、第１レバー６１Ａが上昇した際は第２レバーが下降し、第２レバーが上昇した際は第１レバーが下降する。このように、ローダヘッド４１、５１の昇降動作を利用して第１レバー６１Ａ及び不図示の第２レバーを昇降するので、ローダヘッド４１、５１の移動量（第１レバー６１Ａ等の移動量）を大きくすることが可能となる。例えば、第１レバー等をＸ方向に大きく移動させるためには、Ｘ方向のガイドレール４４ｂ、５４ｂ（図１参照）を長くする必要があり、互いのガイドレール４４ｂ、５４ｂが干渉して延ばせない場合がある。これに対し、ローダヘッド４１、５１の昇降動作を利用することにより、Ｘ方向のガイドレール４４ｂ、５４ｂを延ばすことなく、第１レバー６１Ａ等の移動量を大きくすることが可能となる。

図２５（Ａ）及び（Ｂ）は、変形例に係る連絡部材３４Ａを示す図である。上記した実施形態では、連絡部材３４がシーソー部８９を有する構成を例に挙げて説明したが、これに限定されない。図２５に示すように、連絡部材３４Ａは、円盤状の第１部分８１Ａ及び第２部分８２Ａと、棒状の接続部８３Ａとを有する。第１部分８１Ａ及び第２部分８２Ａは、接続部８３Ａの－Ｘ側端部、＋Ｘ側端部にそれぞれ取り付けられる。接続部８３Ａは、レール６４に設けられた筒状部３５Ａ内に配置される。

第１部分８１Ａは、筒状部３５Ａの－Ｘ側に配置され、第２部分８２Ａは、筒状部３５Ａの＋Ｘ側に配置される。図２５（Ａ）に示すように、例えば、第１ローダ４０により第１部分８１Ａを＋Ｘ方向に押すことにより、第１部分８１Ａが筒状部３５Ａに近接し、第２部分８２Ａが接続部８３Ａにより押されて筒状部３５Ａから離れた状態となる。また、図２５（Ｂ）に示すように、例えば、第２ローダ５０により第２部分８２Ａを－Ｘ方向に押すことにより、第２部分８２Ａが筒状部３５Ａに近接し、第１部分８１Ａが接続部８３Ａにより押されて筒状部３５Ａから離れた状態となる。

第１部分８１Ａ及び第２部分８２Ａについて、筒状部３５Ａから離れた状態が第１配置であり、筒状部３５Ａに近接した状態が第２配置である。この場合、第１ローダ４０の第１検出部４７により、第１配置にある第１部分８１Ａを検出することが可能であり、第２ローダ５０の第２検出部５７により、第１配置にある第２部分８２Ａを検出することが可能である。したがって、第１部分８１Ａまたは第２部分８２Ａを押すといった簡単な動作で相手側のローダに対して情報を伝達することができる。

上記したように、本実施形態のワーク中継装置３０によれば、移動機構３３、３３Ａにおいて、第１ローダ４０または第２ローダ５０が移動する力を用いてワーク載置台３２を第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間で移動させるため、ワーク載置台３２を移動させるための専用の駆動源及び電気配線等が不要となる。さらに、連絡部材３４、３４Ａにおいて、第１部分及び第２部分のいずれか一方を第１配置とするときに他方が第２配置となるため、第１部分あるいは第２部分の位置を確認することにより、電気信号を用いなくても情報のやり取りが可能であり、ワーク載置台の位置を検出する検出センサ等が不要となる。これにより、ワーク中継装置３０のコストの増加を抑えることができ、ワーク中継装置３０を設置する際の工期を短縮できる。さらに、ローダが移動する力を用いるので、ローダを備える工作機械間で利用可能といった汎用性を付与できる。

以上、実施形態について説明したが、本発明は、上述した説明に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。また、上記した実施形態及び変形例を適宜組み合わせることも可能である。また、上記した実施形態では、工作機械システムＳＹＳとして、第１工作機械１０が平行２軸旋盤であり、第２工作機械２０が対向２軸旋盤であるが、この組み合わせに限定されず、工作機械の種類は任意に設定可能である。

また、上記した実施形態では、移動機構３３において、第１ラック７１と第２ラック７２とが同一のＸ方向に移動するが、これに限定されず、第１ラック７１と第２ラック７２とが異なる方向に移動する構成であってもよい。

また、上記した実施形態では、第１ローダ４０の第１検出部４７、及び第２ローダ５０の第２検出部５７として光センサを用いているが、これに限定されない。例えば、カメラ等の撮像装置によって画像を取得し、この画像に基づいてパターンマッチング等の画像処理により、第１昇降部８１（板状部８４）が第１配置にあることを検出してもよい。この場合、第１レバー６１の円板状部材６５、あるいはワーク載置台３２のワーク挿入部３２ａなどについても画像を取得してそれぞれの位置等を検出してもよい。また、画像を用いて検出する場合、カメラ等は第１ローダ４０及び第２ローダ５０のそれぞれに配置されなくてもよい。例えば、建屋の一部にカメラを配置して画像を取得してもよい。また、第１検出部４７及び第２検出部５７は、光センサ等の非接触式のセンサが用いられることに限定されず、接触式のセンサが用いられてもよい。

また、上記した実施形態では、第１ローダ４０によりワーク載置台３２を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に移動させ、第２ローダ５０によりワーク載置台３２を第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１に移動させているが、これに限定されない。例えば、第１ローダ４０によりワーク載置台３２を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に移動させ、かつ、ワーク載置台３２を第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１に移動させてもよいし、第２ローダ５０によりワーク載置台３２を第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１に移動させ、かつ、ワーク載置台３２を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に移動させてもよい。

また、上記した実施形態では、連絡部材３４、３４Ａの接続部８３、８３Ａとして、シーソー部８９あるいは棒状の部材が用いられるが、これに限定されない。第１部分及び第２部分のいずれか一方が第１配置となるときに他方を第２配置とするような任意の接続部が適用可能であり、この接続部の一部に、例えば、ベルト、ワイヤー、またはチェーンなどが用いられてもよいし、カム及びカムフォロワ、歯車列等が用いられてもよい。

Ｐ１・・・第１位置
Ｐ２・・・第２位置
ＳＴ１・・・第１配置
ＳＴ２・・・第２配置
Ｗ・・・ワーク
ＳＹＳ・・・工作機械システム
１０・・・第１工作機械
２０・・・第２工作機械
３０・・・ワーク中継装置
３１・・・基台
３２・・・ワーク載置台
３３、３３Ａ・・・移動機構
３４、３４Ａ・・・連絡部材
４０・・・第１ローダ
４７・・・第１検出部
５０・・・第２ローダ
５７・・・第２検出部
６１、６１Ａ・・・第１レバー
６２・・・第２レバー
６３・・・伝達機構
７１、７１Ａ・・・第１ラック
７２、７２Ａ・・・第２ラック
７３・・・第１ピニオンギア
７４・・・第２ピニオンギア
７５・・・第１回転部
７６・・・第２回転部
７７・・・伝達部材
８１・・・第１昇降部（第１部分）
８１Ａ・・・第１部分
８２・・・第２昇降部（第２部分）
８２Ａ・・・第２部分
８３、８３Ａ・・・接続部
８５ａ、８７ａ・・・係止部材
８９・・・シーソー部

Claims (8)

1. ワークを搬送可能な第１ローダを備える第１工作機械と、ワークを搬送可能な第２ローダを備える第２工作機械との間に設置されるワーク中継装置であって、
   前記第１ローダがワークを受け渡し可能な第１位置と前記第２ローダがワークを受け渡し可能な第２位置との間を移動するワーク載置台と、
   前記ワーク載置台を移動可能とする移動機構と、を備え、
   前記第１ローダは、前記第１工作機械からワークを受け取って前記第１位置の前記ワーク載置台にワークを載置する動作と、ワークが載置された前記ワーク載置台を前記第１位置から前記第２位置に移動させる動作とを行い、
   前記第２ローダは、前記第２位置の前記ワーク載置台からワークを受け取って前記第２工作機械に渡す動作を行い、
   前記移動機構は、前記第１ローダ及び前記第２ローダがそれぞれ把持可能なレバーと、
   前記レバーの移動を、前記ワーク載置台に伝達する伝達機構と、を有する、ワーク中継装置。
2. 前記第２ローダは、前記ワーク載置台を前記第２位置から前記第１位置に移動させる動作を行う、請求項１に記載のワーク中継装置。
3. 前記伝達機構は、
   前記レバーの移動により移動するラックと、
   前記ラックの移動により回転するピニオンギアと、
   前記ピニオンギアの回転により回転する駆動回転部と、
   前記駆動回転部から前記ワーク載置台の移動方向に離間して配置される従動回転部と、
   前記駆動回転部及び前記従動回転部に架け渡されて前記駆動回転部の回転により周回する無端状の伝達部材と、を有し、
   前記ワーク載置台は、前記伝達部材の一部に連結される、請求項１または請求項２に記載のワーク中継装置。
4. 前記駆動回転部は、前記ピニオンギアが１回転した際に、１回転を超えて回転するように設けられる、請求項３に記載のワーク中継装置。
5. 前記レバーは、前記ラックの一部に取り付けられ、前記第１ローダまたは前記第２ローダに把持されて前記第１ローダまたは前記第２ローダとともに移動することにより、その移動方向に前記ラックを移動させる、請求項３または請求項４に記載のワーク中継装置。
6. 前記レバーは、前記第１ローダまたは前記第２ローダに把持されて前記第１ローダまたは前記第２ローダとともに前記ワーク載置台の移動方向に移動することにより、前記ラックを前記ワーク載置台の移動方向に移動させる、請求項５に記載のワーク中継装置。
7. 前記レバーは、前記第１ローダまたは前記第２ローダに把持されて前記第１ローダまたは前記第２ローダとともに昇降することにより、前記ラックを鉛直方向に移動させる、請求項５に記載のワーク中継装置。
8. ワークを搬送可能な第１ローダを備える第１工作機械と、
   ワークを搬送可能な第２ローダを備える第２工作機械と、
   請求項１から請求項７のいずれか１項に記載のワーク中継装置と、を有する工作機械システム。

Images