JP7028127B2 - 自走式掃除機 - Google Patents

Description

本発明は、自走式掃除機に関するものである。

特許文献１に、自走式掃除機が記載されている。特許文献１に記載された自走式掃除機は、本体を被清掃面上で走行させるための車輪を備える。

特許第５２３７４１０号公報

特許文献１に記載された自走式掃除機においては、車輪にシーツ等の異物が巻き込まれることがありうる。例えば、シーツが本体の奥まで巻き込まれた場合には、このシーツが損傷してしまう。また、本体の奥に侵入した異物によって、自走式掃除機が動作不良を起こす可能性もある。

本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものである。本発明の目的は、異物が巻き込まれることを防止することができる自走式掃除機を提供することである。

本発明に係る自走式掃除機は、被清掃面を清掃する清掃手段が設けられた本体と、車輪および当該車輪を収納する車輪収納部を有し、本体を進行方向に移動させる移動手段と、車輪の側面から一定距離以内の位置に設けられ、移動手段への異物の侵入を遮る遮蔽体と、を備える。車輪の一部は、車輪収納部に形成された開口から車輪収納部の外部へ突出する。車輪の側面方向から見た場合に、遮蔽体は、車輪の外周と車輪収納部の上記の開口の縁との２つの交点の少なくとも１つを覆うように設けられている。

本発明に係る自走式掃除機は、移動手段への異物の侵入を遮る遮蔽体を備える。遮蔽体は、車輪の側面方向から見た場合に、車輪の外周と車輪収納部の上記の開口の縁との２つの交点の少なくとも１つを覆うように設けられている。このため、本発明に係る自走式掃除機であれば、異物が巻き込まれることを防止することができる。

実施の形態１の自走式掃除機の平面図である。 実施の形態１の自走式掃除機の底面図である。 実施の形態１の自走式掃除機の縦断面図である。 実施の形態１の自走式掃除機の縦断面図である。 実施の形態１の自走式掃除機の縦断面図である。 実施の形態１の自走式掃除機の正面図である。 実施の形態１の駆動ユニットの斜視図である。 実施の形態１の駆動ユニットの斜視図である。 実施の形態１の駆動ユニットの斜視図である。 実施の形態１の駆動ユニットの斜視図である。 実施の形態１のアジテーターの斜視図である。 実施の形態１の被清掃面検出センサーの斜視図である。 実施の形態１の制御ユニットの機能を示すブロック図である。 敷き布団上を前進する実施の形態１の自走式掃除機の縦断面図である。 敷き布団上を後退する実施の形態１の自走式掃除機の縦断面図である。 敷き布団上の凹部を前進する実施の形態１の自走式掃除機の縦断面図である。 敷き布団上の傾斜部を走行する実施の形態１の自走式掃除機の正面図である。 敷き布団の端部を検出する実施の形態１の自走式掃除機の縦断面図である。 敷き布団と掛け布団との間を前進する実施の形態１の自走式掃除機の縦断面図である。 敷き布団と掛け布団との間で敷き布団の端部を検出する実施の形態１の自走式掃除機の縦断面図である。 たるんだシーツＳに覆われた敷き布団Ｆ１上を前進する実施の形態１の自走式掃除機１０の縦断面図である。 たるんだシーツＳに覆われた敷き布団Ｆ１上を後退する実施の形態１の自走式掃除機１０の縦断面図である。 たるんだシーツＳに覆われた柔らかい敷き布団Ｆ３上を前進する実施の形態１の自走式掃除機１０の縦断面図である。 たるんだシーツＳに覆われた柔らかい敷き布団Ｆ３上を後退する実施の形態１の自走式掃除機１０の縦断面図である。 前進時に敷き布団Ｆ１上でたるんだシーツＳが駆動ユニットへ侵入したことを検出する実施の形態１の自走式掃除機の縦断面図である。 後退時に敷き布団Ｆ１上でたるんだシーツＳが駆動ユニットへ侵入したことを検出する実施の形態１の自走式掃除機の縦断面図である。 前進時に柔らかい敷き布団Ｆ３上でたるんだシーツＳが駆動ユニットへ侵入したことを検出する実施の形態１の自走式掃除機の縦断面図である。 後退時に柔らかい敷き布団Ｆ３上でたるんだシーツＳが駆動ユニットへ侵入したことを検出する実施の形態１の自走式掃除機の縦断面図である。 実施の形態２の駆動ユニットの斜視図である。 実施の形態２の駆動ユニットの斜視図である。 実施の形態２の自走式掃除機の縦断面図である。 実施の形態２の自走式掃除機の縦断面図である。 実施の形態３の駆動ユニットの斜視図である。 実施の形態３の自走式掃除機の縦断面図である。 実施の形態３の自走式掃除機の縦断面図である。 実施の形態３の自走式掃除機の縦断面図である。

以下、添付の図面を参照して、実施の形態について説明する。各図における同一の符号は、同一の部分または相当する部分を示す。本開示では、重複する説明については適宜に簡略化または省略する。なお、本発明は、以下の実施の形態で開示される構成のあらゆる組み合わせを含み得るものである。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１の自走式掃除機１０の平面図である。図２は、実施の形態１の自走式掃除機１０の底面図である。図３、図４および図５は、実施の形態１の自走式掃除機１０の縦断面図である。また、図６は、実施の形態１の自走式掃除機１０の正面図である。本実施の形態では、原則として、自走式掃除機１０が水平面に置かれた状態を基準として方向を定義する。

図１の平面図は、水平面に置かれた自走式掃除機１０を上方向から見た図である。図１における紙面上の左方向を、自走式掃除機１０の前方向とする。自走式掃除機１０の進行方向は、この前方向である。また、図１における紙面上の右方向を、自走式掃除機１０の後方向とする。一例として、自走式掃除機１０は、この後方向に向けて後退する。本実施の形態の自走式掃除機１０は、前方および後方に移動可能である。また、図１における紙面上の上下方向を、自走式掃除機１０の右左方向とする。

図２の底面図は、水平面に置かれた自走式掃除機１０を下方向から見た図である。図２における紙面上の左方向は、自走式掃除機１０の前方向である。図２における紙面上の右方向は、自走式掃除機１０の後方向である。図２における紙面上の上下方向は、自走式掃除機１０の左右方向である。

図３の縦断面図は、図１および図２におけるＡ－Ａ位置での自走式掃除機１０の断面を示す。図３の縦断面図は、水平面に置かれた自走式掃除機１０の縦方向に沿った断面を側方から見た図である。図３における紙面上の左方向は、自走式掃除機１０の前方向である。図３における紙面上の右方向は、自走式掃除機１０の後方向である。図３における紙面上の上下方向は、自走式掃除機１０の上下方向である。

図４および図５の縦断面図は、図１および図２におけるＤ－Ｄ位置での自走式掃除機１０の断面を示す。図４および図５の縦断面図は、図３と同様、水平面に置かれた自走式掃除機１０の縦方向に沿った断面を側方から見た図である。

図６の正面図は、水平面に置かれた自走式掃除機１０を前方から見た図である。図６における紙面上の上下方向は、自走式掃除機１０の上下方向である。図６における紙面上の左方向は、自走式掃除機１０の右方向である。図６における紙面上の右方向は、自走式掃除機１０の左方向である。

自走式掃除機１０は、清掃対象領域内を自動走行して、被清掃面を清掃する装置である。被清掃面とは、自走式掃除機１０によって掃除される面を意味する。被清掃面には、例えば、室内の床面および室内に敷かれた敷き布団Ｆ１の上面等が含まれる。

本実施の形態の自走式掃除機１０は、ボディ２０を備える。ボディ２０は、自走式掃除機１０の外枠を形成する部材である。ボディ２０には、自走式掃除機１０を構成する各種の機器が設けられる。また、自走式掃除機１０は、一例として、駆動ユニット３０、清掃ユニット４０、吸引ユニット５０、集塵ユニット６０および乾燥ユニット７０を備える。

駆動ユニット３０は、ボディ２０および当該ボディ２０に設けられた機器を移動させるためのものである。駆動ユニット３０は、自走式掃除機１０が移動するための移動手段の一例である。自走式掃除機１０は、例えば、１対の駆動ユニット３０を備える。１対の駆動ユニット３０は、ボディ２０の左側部分と右側部分とにそれぞれ取り付けられる。１対の駆動ユニット３０は、左右対称な位置になるように配置される。

清掃ユニット４０は、被清掃面の上のごみを取り込むためのものである。本実施の形態の清掃ユニット４０は、被清掃面を清掃する清掃手段の一例である。清掃ユニット４０によって取り込まれるごみには、例えば、塵埃が含まれる。

吸引ユニット５０は、空気と共にごみを吸引するためのものである。清掃ユニット４０は、吸引ユニット５０が動作することによって、ごみを取り込む。集塵ユニット６０は、清掃ユニット４０によって取り込まれたごみを捕集するものである。また、集塵ユニット６０からは、空気が排出される。乾燥ユニット７０は、集塵ユニット６０から排出された空気を加熱するためのものである。乾燥ユニット７０によって加熱された高温の空気は、自走式掃除機１０の外部へ供給される。

また、自走式掃除機１０は、例えば、制御ユニット８０および電源ユニット９０を備える。制御ユニット８０は、駆動ユニット３０、清掃ユニット４０、吸引ユニット５０および乾燥ユニット７０を制御する。制御ユニット８０は、自走式掃除機１０の動作を制御するための制御手段の一例である。電源ユニット９０は、駆動ユニット３０、清掃ユニット４０、吸引ユニット５０、乾燥ユニット７０および制御ユニット８０に電力を供給する。

ボディ２０には、一例として、上カバー２１と下ケース２２とが含まれる。本実施の形態のボディ２０は、上カバー２１と下ケース２２とが結合することによって形成される。上カバー２１は、ボディ２０の上側部分を形成する。下ケース２２は、ボディ２０の下側部分を形成する。

上カバー２１は、ボディ２０の内部に備えられた機器を上方から覆うように配置される。下ケース２２は、自走式掃除機１０が使用される際に当該下ケース２２の底面２２ａが被清掃面に対向するように設けられる。本実施の形態において、下ケース２２の底面２２ａは、ボディ２０の底面でもある。また、下ケース２２の底面２２ａは、自走式掃除機１０の底面の一部となる。すなわち、水平面に置かれた自走式掃除機１０の底面は、水平面に対向する。

なお、上カバー２１と下ケース２２とは、一体的に形成されてもよい。ボディ２０は、単一の部材によって形成されてもよい。また、上カバー２１は、当該上カバー２１の底面が下ケース２２の底面２２ａよりも下方に位置するように設けられてもよい。ボディ２０の底面の少なくとも一部は、上カバー２１の底面であってもよい。

上カバー２１を上方から見た形状は、図１に示すように、例えば、矩形状の四隅を円弧状にした形状である。なお、上カバー２１を上方から見た形状は、例えば、真円形状または楕円形状等であってもよい。

ボディ２０の上側部分を形成する上カバー２１は、自走式掃除機１０の上部も形成している。上カバー２１の上面２１ａは、自走式掃除機１０の上面となる。上カバー２１は、上面２１ａが山型の三次元曲面になるように形成される。すなわち自走式掃除機１０の上面は、山型の三次元曲面である。上カバー２１のうち、上面２１ａの中央２１ｂを含む一定範囲の領域は、底面２２ａが水平面に対向している状態において、この領域の周囲よりも高くなる。

上カバー２１の上面２１ａには、上面前部２１ｃおよび上面後部２１ｄが含まれる。上面前部２１ｃは、上カバー２１の前端部から中央２１ｂに向かう一定の範囲に亘って形成される。上面後部２１ｄは、上カバー２１の後端部から中央２１ｂに向かう一定の範囲に亘って形成される。

本実施の形態における上面前部２１ｃは、ボディ２０の進行方向の端部から一定の範囲に亘って形成される第１部分の一例である。また、上面後部２１ｄは、ボディ２０の進行方向の反対方向の端部から一定の範囲に亘って形成される第２部分の一例である。

図３に示すように、自走式掃除機１０を側方から見た時、上面前部２１ｃの稜線は、上面後部２１ｄの稜線よりも緩やかに傾斜する。例えば、自走式掃除機１０を側方から見た時、上面前部２１ｃの稜線を近似した直線と水平面とがなす角度は、上面後部２１ｄの稜線を近似した直線と水平面とがなす角度よりも小さくなる。本実施の形態の自走式掃除機１０の前側部分は、当該自走式掃除機１０の後側部分に比べて、水平面に対して緩やかに傾斜する。

また、上面２１ａには、図６に示すように、上面左部２１ｅおよび上面右部２１ｆが含まれる。上面左部２１ｅは、上カバー２１の左端部から中央２１ｂに向かう一定の範囲に亘って形成される。上面右部２１ｆは、上カバー２１の右端部から中央２１ｂに向かう一定の範囲に亘って形成される。本実施の形態において、上面２１ａは、自走式掃除機１０を前方から見た時、左右対称になっている。

上面左部２１ｅおよび上面右部２１ｆは、水平面に対し、上面後部２１ｄと同様に傾斜する。すなわち、上面前部２１ｃは、水平面に対し、上面左部２１ｅおよび上面右部２１ｆに比べて緩やかに傾斜する。本実施の形態の自走式掃除機１０の前側部分は、当該自走式掃除機１０の右側部分および左側部分に比べて、水平面に対して緩やかに傾斜する。

上カバー２１は、一例として、開閉可能な蓋２３を有する。蓋２３は、上カバー２１の上部を形成する。上カバー２１の中央２１ｂは、この蓋２３に含まれる。蓋２３の上面は、平坦な面である。すなわち、上面２１ａのうち中央２１ｂを含む一定範囲の領域は、平坦な面である。なお、上カバー２１には、平坦な面が含まれていなくてもよい。蓋２３の上面は、平坦な面でなくてもよい。上カバー２１は、例えば、中央２１ｂが最も高くなるように形成されてもよい。

駆動ユニット３０、清掃ユニット４０、吸引ユニット５０、集塵ユニット６０、乾燥ユニット７０、制御ユニット８０および電源ユニット９０は、上記のように構成されたボディ２０に取り付けられる。駆動ユニット３０、清掃ユニット４０、吸引ユニット５０、集塵ユニット６０、乾燥ユニット７０、制御ユニット８０および電源ユニット９０は、一例として、下ケース２２に収容される。

ここで、移動手段の一例である駆動ユニット３０について、より具体的に説明する。図７は、実施の形態１の駆動ユニット３０の斜視図である。本実施の形態において、駆動ユニット３０は、車輪３１、車輪用モーター３２、車輪用ギヤユニット３３、ハウジング３４を有する。なお、図７においては、車輪用モーター３２および車輪用ギヤユニット３３の図示は省略している。

車輪３１は、自走式掃除機１０が被清掃面上を走行するためのものである。車輪３１は、被清掃面に接触することで駆動力を発生させる。車輪３１は、自走式掃除機１０が移動するための駆動力を発生させる駆動体の一例である。

車輪用モーター３２は、車輪３１が回転するための動力を供給する。車輪３１と車輪用モーター３２とは、車輪用ギヤユニット３３を介して接続される。車輪用ギヤユニット３３は、車輪用モーター３２によって供給される動力を、車輪３１へ伝達する。車輪用ギヤユニット３３は、車輪３１の回転数が適切になるように、車輪用モーター３２の回転数を変換する。

車輪３１、車輪用モーター３２および車輪用ギヤユニット３３は、ハウジング３４に収容される。ハウジング３４は、車輪３１を収納する車輪収納部の一例である。車輪３１は、ハウジング３４内で回転可能な状態で支持される。

車輪収納部の一例であるハウジング３４には、開口が形成されている。車輪３１の一部は、この開口からハウジング３４の外部に突出している。車輪３１の下端は、図３に示すように、下ケース２２の底面２２ａよりも下方に突出する。例えば、被清掃面が水平面である場合、この被清掃面に対して、車輪３１の下端は底面２２ａよりも近い。

本実施の形態において、車輪３１は、上下方向に移動可能に設けられる。図５の断面図は、車輪３１の底面２２ａからの突出量が最小の状態を示している。図６の断面図は、車輪３１の底面２２ａからの突出量が最大の状態を示している。また、車輪３１の外周には、被清掃面に対する車輪３１の滑りを抑制するための軟質材料が設けられてもよい。

また、本実施の形態の自走式掃除機１０は、異物侵入検出センサー３５を備える。異物侵入検出センサー３５は、車輪３１に巻き込まれた異物を検出するものである。異物侵入検出センサー３５は、移動手段の一例である駆動ユニット３０への異物の侵入を検出する異物侵入検出手段の一例である。異物侵入検出センサー３５は、例えば、機械式スイッチ等によって構成される。

本実施の形態において、異物侵入検出センサー３５は、左側の駆動ユニット３０に、一対設けられる。また、異物侵入検出センサー３５は、右側の駆動ユニット３０にも、一対設けられる。異物侵入検出センサー３５は、ハウジング３４と当該ハウジング３４から突出する車輪３１との境界部に設けられる。異物侵入検出センサー３５は、前後方向から車輪３１を挟んだ状態で対向するように設けられる。すなわち、異物侵入検出センサー３５は、車輪３１に対して、自走式掃除機１０の進行方向の一側と他側との両側に設けられている。

異物侵入検出センサー３５は、スイッチ部３５ａおよびレバー３５ｂを有する。レバー３５ｂは、一端側をスイッチ部３５ａによって軸支される。レバー３５ｂに上方向の力が加わると、当該レバー３５ｂの軸支されていない他端側が回動する。これにより、スイッチ部３５ａのスイッチ回路が短絡される。レバー３５ｂは、当該レバー３５ｂに力が加わらない状態においては水平位置に復元されるように付勢されている。レバー３５ｂは、回動する他端側が車輪３１に近接するように設けられる。また、レバー３５ｂの回動する他端側の先端面は、一例として、曲面になっている。

車輪３１、車輪用モーター３２および車輪用ギヤユニット３３は、ハウジング３４内で一体となって回動できるように設けられている。車輪３１、車輪用モーター３２および車輪用ギヤユニット３３は、回動軸３６を中心にして、一体となって回動可能である。また、車輪３１、車輪用モーター３２および車輪用ギヤユニット３３は、当該車輪用ギヤユニット３３に設けられた図示しないバネによって、ハウジング３４内に収納される側に付勢されている。

車輪３１、車輪用モーター３２および車輪用ギヤユニット３３が回動すると、車輪３１の底面２２ａからの突出量が変わる。本実施の形態において、駆動ユニット３０および異物侵入検出センサー３５は、車輪３１の突出量に依らず、車輪３１と異物侵入検出センサー３５のレバー３５ｂとが近接するように設置される。一例として、異物侵入検出センサー３５は、車輪３１と異物侵入検出センサー３５のレバー３５ｂとの距離が２ミリメートルから４ミリメートルまでの範囲に収まるように設置される。

また、自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１上を清掃する場合、車輪３１の底面２２ａからの突出量は、敷き布団Ｆ１の柔らかさに応じて調節されるとよい。これにより、自走式掃除機１０と敷き布団Ｆ１との距離が適切に保たれ、また、車輪３１の駆動力が効率よく敷き布団Ｆ１に伝えられる。

本実施の形態において、車輪３１が収納されるハウジング３４の下面には、内側遮蔽板３４ａおよび外側遮蔽板３４ｂが取り付けられている。内側遮蔽板３４ａおよび外側遮蔽板３４ｂは、車輪３１に引っ張られたシーツ等の異物がハウジング３４の開口から当該ハウジング３４内に巻き込まれることを防止するためのものである。本実施の形態における内側遮蔽板３４ａおよび外側遮蔽板３４ｂは、移動手段への異物の侵入を遮る遮蔽体の一例である。

遮蔽体の一例である内側遮蔽板３４ａおよび外側遮蔽板３４ｂは、車輪３１の近傍に配置される。より具体的には、内側遮蔽板３４ａおよび外側遮蔽板３４ｂは、車輪３１の側面に近接するように設けられる。換言すると、内側遮蔽板３４ａおよび外側遮蔽板３４ｂは、車輪３１の側面から一定距離以内の位置に設けられる。内側遮蔽板３４ａおよび外側遮蔽板３４ｂは、車輪３１を挟むように設けられる。内側遮蔽板３４ａが移動手段への異物の侵入を遮る効果は、内側遮蔽板３４ａが車輪３１の側面に近いほど高くなる。同様に、外側遮蔽板３４ｂが移動手段への異物の侵入を遮る効果は、外側遮蔽板３４ｂが車輪３１の側面に近いほど高くなる。内側遮蔽板３４ａおよび外側遮蔽板３４ｂは、例えば、車輪３１の側面からの距離が１０ミリメートル以内となる位置に配置されていれば、移動手段への異物の侵入を遮る効果を十分に奏することができる。

本実施の形態において、内側遮蔽板３４ａおよび外側遮蔽板３４ｂは、一例として、車輪３１の側面から２ミリメートル離れた位置に配置されている。本実施の形態において、内側遮蔽板３４ａおよび外側遮蔽板３４ｂは、図４および図５に示すように、車輪３１の側面方向、つまり車輪３１が回転する軸方向から見た場合に、車輪３１の外周とハウジング３４の開口とを同図に平行な面に投影したときの投影線同士が交差する２つの交点を覆うように設けられている。この２つの交点は、図４および図５におけるＰ１およびＰ２である。Ｐ１は前側の交点であり、Ｐ２は後側の交点である。また、車輪３１の側面方向から見た場合に、内側遮蔽板３４ａおよび外側遮蔽板３４ｂが設けられた自走式掃除機１０の本体部分と車輪３１の外周とが交差する２つの交点を、Ｐ３およびＰ４とする。Ｐ３は前側の交点であり、Ｐ４は後側の交点である。車輪３１は、上記のＰ１およびＰ２から、ハウジング３４の外部へ突出する。車輪３１は、上記のＰ１およびＰ２から、Ｐ３およびＰ４に向かって突出する。また、車輪３１は、Ｐ３およびＰ４から、自走式掃除機１０の本体の外部に出る。また、本実施の形態において、内側遮蔽板３４ａおよび外側遮蔽板３４ｂは、車輪３１の底面２２ａからの突出量に依らずに上記の交点Ｐ１およびＰ２を覆うように設けられている。

内側遮蔽板３４ａおよび外側遮蔽板３４ｂの下面は、一例として、曲面になっている。内側遮蔽板３４ａおよび外側遮蔽板３４ｂは、上記の曲面を有する山型の板状に形成されている。内側遮蔽板３４ａおよび外側遮蔽板３４ｂは、中央付近が最も突出するような山型の板状に形成されている。本実施の形態において、内側遮蔽板３４ａ外側遮蔽板３４ｂの下面、被清掃面側へ向く面は、自走式掃除機１０の走行時に被清掃面に引っ掛からないように曲面になっている。

なお、内側遮蔽板３４ａおよび外側遮蔽板３４ｂの中央付近の底面２２ａからの突出量は、車輪３１の底面２２ａからの突出量よりも小さい。図４等に示すように、内側遮蔽板３４ａおよび外側遮蔽板３４ｂの下端は、車輪３１の下端よりも上方に位置している。

車輪３１の突出量が大きくなるように調節されている場合でも、車輪３１によって持ち上げられたシーツＳは、車輪３１の側面方向から見た場合に車輪３１の外周とハウジング３４の開口との２つの交点Ｐ１およびＰ２を覆うように設けられている内側遮蔽板３４ａおよび外側遮蔽板３４ｂに当たる。車輪３１によって持ち上げられた柔らかい敷き布団Ｆ３上のシーツＳは、上記した交点Ｐ３またはＰ４付近で内側遮蔽板３４ａまたは外側遮蔽板３４ｂに当たると、車輪３１の外周から引き剥がされる。これにより、シーツＳが車輪３１とハウジング３４の隙間に巻き込まれることが防止される。

本実施の形態において、内側遮蔽板３４ａには、ストッパー３４ｃが設けられる。ストッパー３４ｃの一端側は、内側遮蔽板３４ａに軸支されている。ストッパー３４ｃは、左右に回動可能に構成されている。また、車輪３１の側面には、ストッパー３４ｃに引っかかるように形成されたフック３１ａが設けられている。フック３１ａは、突起状の部材である。一例として、車輪３１の側面には、一定の間隔を開けて３つのフック３１ａが設けられている。なお、フック３１ａの数は３つに限定されるものではない。

ストッパー３４ｃは、車輪３１の側面に設けられたフック３１ａに係合する方向にバネで付勢されている。フック３１ａのうちの任意の１つにストッパー３４ｃが係合することによって、ハウジング３４に対する車輪３１の位置が決められる。ストッパー３４ｃに係合するフック３１ａが変わることによって、車輪３１の突出量が変更される。本実施の形態におけるフック３１ａおよびストッパー３４ｃは、車輪３１の突出量を調節する突出量調節手段の一例である。

フック３１ａのストッパー３４ｃ側には、傾斜面が形成されている。車輪３１がハウジング３４から突出する方向に当該車輪３１が動かされると、ストッパー３４ｃは、フック３１ａの傾斜面に押されて、バネによって付勢されている方向と逆方向に回動する。一方、車輪３１がハウジング３４に収納される方向への力が当該車輪３１にかかると、フック３１ａがストッパー３４ｃに引っかかることによって、ハウジング３４に収納される方向への車輪３１の移動が規制される。

図８、図９および図１０は、図７と同様、実施の形態１の駆動ユニット３０の斜視図である。図８は、車輪３１をハウジング３４から引き出し始めた状態の駆動ユニット３０の斜視図である。図９は、車輪３１をハウジング３４から最大限まで引き出した状態の駆動ユニット３０の斜視図である。図１０が、車輪３１が図５に示す状態のときの駆動ユニット３０の斜視図である。

図８および図９に示すように、使用者は、車輪３１を掴んで動かすことによって、車輪３１のハウジング３４からの突出量を調節することができる。具体的には、使用者は、車輪３１を指で掴んで引き出すことによって、車輪３１をハウジング３４から大きく突出させることができる。

車輪３１が引き出されると、ストッパー３４ｃが、フック３１ａの傾斜面に押されて、バネによって付勢されている方向と逆方向に回動する。これにより、フック３１ａとストッパー３４ｃとの係合が解除される。車輪３１がさらに引き出されると、例えば、図９に示すように、３つ目のフック３１ａがストッパー３４ｃを乗り越える。

３つ目のフック３１ａがストッパー３４ｃを乗り越えると、ストッパー３４ｃは、車輪３１側に回動する。ここで使用者が車輪３１から指を離すと、図１０に示すように、車輪３１がハウジング３４側に収納される側に戻る過程で、ストッパー３４ｃが３つ目のフック３１ａと係合する。ストッパー３４ｃとフック３１ａとが係合することで、車輪３１の位置が固定される。

駆動ユニット３０を図１０の状態から図７の状態に戻すには、すなわち、車輪３１の突出量を小さくするには、使用者は、ストッパー３４ｃに形成された突起３４ｄをストッパー３４ｃが付勢されている方向と逆方向に引けばよい。突起３４ｄは、ストッパー３４ｃと一体的に形成されている。突起３４ｄは、使用者がストッパー３４ｃを動かすための部材である。突起３４ｄが引かれることで、ストッパー３４ｃとフック３１ａとの係合が解除される。ストッパー３４ｃとフック３１ａとの係合が解除されると、車輪３１は、ハウジング３４側に収納される方向へ引き込まれる。

上記のように、車輪３１をハウジング３４に収納される方向に付勢して且つストッパー３４ｃとフック３１ａとによって車輪３１の位置を固定する構成によれば、寝具などの柔らかい被清掃面と車輪３１との接触を強く保つことができる。また、上記の構成によれば、使用者は、車輪３１の突出量の調整を容易に行うことができる。

上記したように、本実施の形態では、突出量調節手段の一例であるフック３１ａおよびストッパー３４ｃは、車輪３１の側面および内側遮蔽板３４ａに設けられている。このような構成であれば、突出量調節手段を配置するために必要なスペースを小さくすることができ、また、自走式掃除機１０の小型化を図ることができる。

また、本実施の形態において、清掃ユニット４０は、ボディ２０内に配置される。清掃ユニット４０は、吸込口体４１および接続管４２を有する。吸込口体４１は、下ケース２２の前方に配置される。接続管４２は、管状の部材である。接続管４２の一端側は、下ケース２２に取り付けられる。接続管４２の他端側は、吸込口体４１に接続される。

吸込口体４１の内部には、風路４１ａが形成される。また、吸込口体４１の底面には、吸込口４３が形成される。吸込口４３は、ごみおよび空気を吸い込むための開口である。風路４１ａは、吸込口４３を介して自走式掃除機１０の外部と連通する。また、風路４１ａは、接続管４２の内部の風路４２ａと連通する。吸込口４３は、風路４１ａを介して風路４２ａに連通する。

本実施の形態において、吸込口体４１の底面は、図３に示すように、下ケース２２の底面２２ａよりも上方に配置される。すなわち吸込口４３は、下ケース２２の底面２２ａよりも上方にある。

吸込口体４１は、接続管４２に対し、左右方向に沿った軸を中心として上下方向に回動可能に接続される。そして、接続管４２は、下ケース２２に対し、前後方向に沿った軸を中心として回動可能に取り付けられる。この前後方向に沿った軸を基準とした場合の吸込口体４１の右側部分の重量と左側部分の重量とは、一例として、同程度になっている。一例として、吸込口体４１は、接続管４２の回動中心を基準として左右対称に形成される。

下ケース２２に対して接続管４２が回動すると、この接続管４２と共に吸込口体４１も回動する。本実施の形態において、吸込口体４１は、下ケース２２に対し、上下方向および左右方向に回動可能に構成されている。

清掃ユニット４０は、例えば、アジテーター４４を備えていてもよい。アジテーター４４は、回転することによって被清掃面からごみを掻き上げて除去する部材である。アジテーター４４は、回転ブラシ等と称されることもある部材である。アジテーター４４は、吸込口体４１に対して回転自在な状態で設置される。アジテーター４４は、風路４１ａに配置される。アジテーター４４は、吸込口４３の近傍に設けられる。

図１１は、実施の形態１のアジテーター４４の斜視図である。本実施の形態のアジテーター４４は、複数の除塵体４５および軸４６を有する。除塵体４５は、アジテーター４４の軸方向に沿う板状の部材である。除塵体４５は、例えば、軟質の樹脂材料によって形成される。一例として、アジテーター４４は、４枚の除塵体４５を有する。除塵体４５は、軸４６の外周に、つるまき状に設けられる。除塵体４５同士の間には、一定の間隔が形成される。

アジテーター４４は、軸４６を中心にして回転可能に軸支される。除塵体４５は、アジテーター４４が回転している際に吸込口４３から吸込口体４１の外へ突出するように設けられる。アジテーター４４の回転方向は、除塵体４５が自走式掃除機１０の前方から後方に向かってごみを掻き上げる方向に設定される。

除塵体４５には、矩形状の孔４５ａが形成されてもよい。孔４５ａの形状および数は、任意である。また、除塵体４５の数および形状も、上記の例に限られず任意である。例えば、軸４６の外周には、複数の除塵体４５がアジテーター４４の軸方向に沿って並べられていてもよい。また、除塵体４５は、例えば、繊維質のブラシ毛等によって形成されてもよい。

本実施の形態において、清掃ユニット４０は、アジテーター４４を回転させるための、アジテーターモーター４７およびアジテーターギヤユニット４８を有する。アジテーターモーター４７は、吸込口体４１内に設けられる。アジテーターモーター４７は、アジテーターギヤユニット４８を介してアジテーター４４を回転させる。

吸引ユニット５０は、上記のように構成された清掃ユニット４０の後方に配置される。吸引ユニット５０は、ファン５１およびダクト５２を有する。ファン５１は、下ケース２２に取り付けられる。ファン５１は、気流を発生させる機器である。また、集塵ユニット６０は、清掃ユニット４０と吸引ユニット５０との間に配置される。換言すると、吸引ユニット５０は、集塵ユニット６０の後方に配置される。ファン５１は、集塵ユニット６０からダクト５２に向かう気流を発生させる。

集塵ユニット６０は、集塵ボックス６１および集塵フィルター６２を有する。集塵ボックス６１は、例えば、下ケース２２に対して着脱自在に形成される。集塵フィルター６２は、ごみを捕捉するためのものである。集塵フィルター６２は、集塵ボックス６１の内部に、着脱自在に設けられる。

下ケース２２に取り付けられた状態の集塵ボックス６１は、接続管４２の一端側に接続される。接続管４２の他端側に接続された吸込口体４１は、当該接続管４２を介して、集塵ボックス６１に接続される。接続管４２に接続された集塵ボックス６１の内部の空間は、風路４２ａに連通する。

使用者は、蓋２３を開けることによって、集塵ボックス６１をボディ２０の上方へ取り外すことができる。また、使用者は、ボディ２０から取り外された集塵ボックス６１から、集塵フィルター６２を取り外すことができる。使用者は、上記のようにして集塵ユニット６０に捕集されたごみを捨てることができる。

乾燥ユニット７０は、吸引ユニット５０の後方に配置される。乾燥ユニット７０は、ヒーター７１およびヒーターケース７２を有する。ヒーター７１は、ヒーターケース７２の内部に保持される。ヒーターケース７２は、ダクト５２に接続される。

ヒーターケース７２の底面には、温風出口７３を有する温風出口カバー７４が形成される。温風出口７３は、温風出口カバー７４の下端から後面に亘って形成された複数の孔によって構成される。ヒーターケース７２のこの底面は、本実施の形態において、自走式掃除機１０の底面の一部となる。一例として、温風出口カバー７４は、下ケース２２の底面２２ａよりも下方に突出する。

ファン５１によってダクト５２内を流れた空気は、ヒーターケース７２の内部へ送られる。ヒーターケース７２の内部へ送られた空気は、ヒーター７１によって加熱される。ヒーター７１によって加熱された空気は、温風出口７３を介して、自走式掃除機１０の外部へ送られる。本実施の形態の自走式掃除機１０は、このようにして、温風を外部へ供給する。

ヒーター７１は、例えばＰＴＣ特性をもつ発熱素子を使用した装置である。ＰＴＣは、Ｐｏｓｉｔｉｖｅ Ｔｅｍｐｅｒａｔｕｒｅ Ｃｏｆｆｉｃｉｅｎｔの略称である。ＰＴＣとは、正温度係数を意味する。上記の発熱素子を私用したヒーター７１は、自己の温度を制御する機能を有する。このヒーター７１の発熱素子の電気抵抗は、ヒーターケース７２の内部へ送られる空気の量に応じて変化する。これにより、ヒーター７１の温度は一定の範囲に保たれる。ヒーター７１の温度が一定の範囲に保たれることで、自走式掃除機１０から供給される温風の温度も一定の範囲に保たれる。このため、自走式掃除機１０は、過度に高温な温風を外部に供給することがない。

制御ユニット８０および電源ユニット９０は、ボディ２０の内部に配置される。制御ユニット８０は、例えば、吸引ユニット５０の下方に配置される。電源ユニット９０は、例えば、集塵ユニット６０の下方に配置される。電源ユニット９０は、例えば、下ケース２２の底部に取り付けられる。電源ユニット９０と制御ユニット８０とは、電気的に接続される。

電源ユニット９０は、例えば、蓄電池９１、回路基板９２および電源ケース９３を有する。回路基板９２は、蓄電池９１を制御する。回路基板９２は、例えば、蓄電池９１から供給される電圧および電流の値を制御する。また、回路基板９２は、例えば、蓄電池９１の温度を制御することで、当該蓄電池９１を保護する。電源ケース９３は、蓄電池９１および回路基板９２を収容する部材である。

また、電源ユニット９０は、蓄電池９１を充電するための充電端子９４を有する。充電端子９４は、下ケース２２の底面２２ａから外部へ露出するように設けられる。充電端子９４は、外部の充電器に接続可能に形成される。蓄電池９１には、充電端子９４を介して、外部の充電器から電力が供給される。なお、充電端子９４は、例えば、外部の商用電源等に接続可能に形成されてもよい。

また、本実施の形態の自走式掃除機１０は、被清掃面検出センサー８１を備える。被清掃面検出センサー８１は、自走式掃除機１０と被清掃面との位置関係を検出するためのセンサーである。より具体的には、被清掃面検出センサー８１は、自走式掃除機１０と当該自走式掃除機１０の斜め下方の被清掃面との位置関係を検出するように構成される。被清掃面検出センサー８１は、制御ユニット８０に電気的に接続される。

図１２は、実施の形態１の被清掃面検出センサー８１の斜視図である。被清掃面検出センサー８１は、赤外線発光部８２および赤外線受光部８３を有する。赤外線発光部８２および赤外線受光部８３は、被清掃面に対向するように配置される。赤外線発光部８２は、被清掃面に向けて赤外光を発する。赤外線受光部８３は、赤外線発光部８２から発せられた後に被清掃面で反射した赤外光を受ける。

赤外線受光部８３が受ける赤外光の量は、被清掃面検出センサー８１と被清掃面との位置関係によって変化する。赤外線受光部８３が受ける赤外光の量は、被清掃面検出センサー８１が被清掃面に近づくほど多くなる。また、赤外線受光部８３が受ける赤外光の量は、被清掃面検出センサー８１が被清掃面から離れるほど少なくなる。

一例として、自走式掃除機１０は、６つの被清掃面検出センサー８１を備える。６つの被清掃面検出センサー８１は、例えば、上カバー２１の下端部に設けられる。６つの被清掃面検出センサー８１は、例えば、水平面および鉛直面に対して傾斜した状態で設けられる。６つの被清掃面検出センサー８１のうちの３つは、例えば、上カバー２１の下端部の前側部分に配置される。これら３つの被清掃面検出センサー８１は、この前側部分の中央と右寄りと左寄りとに、それぞれ配置される。同様に、残りの３つの被清掃面検出センサー８１は、上カバー２１の下端部の後側部分の中央と右寄りと左寄りとに、それぞれ配置される。本実施の形態において、被清掃面検出センサー８１のうちの１つは、ボディ２０の前端部に設けられている。

なお、被清掃面検出センサー８１の個数および配置は、上記の例に限られない。被清掃面検出センサー８１は、被清掃面の状態が検出できる位置に設けられればよい。例えば、被清掃面検出センサー８１は、下ケース２２の底面２２ａ等に設けられてもよい。

図１３は、実施の形態１の制御ユニット８０の機能を示すブロック図である。上記したように、制御ユニット８０は、被清掃面検出センサー８１および異物侵入検出センサー３５に電気的に接続される。また、制御ユニット８０は、駆動ユニット３０の車輪用モーター３２、清掃ユニット４０のアジテーターモーター４７、吸引ユニット５０のファン５１および乾燥ユニット７０のヒーター７１に接続される。制御ユニット８０は、車輪用モーター３２、アジテーターモーター４７、ファン５１およびヒーター７１の動作を電気的に制御する。

制御ユニット８０は、車輪用モーター３２、アジテーターモーター４７、ファン５１およびヒーター７１を制御するための回路を有する。この回路には、電源ユニット９０から電力が供給される。また、車輪用モーター３２、アジテーターモーター４７、ファン５１およびヒーター７１には、制御ユニット８０の回路を介して、電源ユニット９０から電力が供給される。

なお、車輪用モーター３２、アジテーターモーター４７、ファン５１およびヒーター７１は、制御ユニット８０を介さずに、電源ユニット９０に直接的に接続されてもよい。車輪用モーター３２、アジテーターモーター４７、ファン５１およびヒーター７１には、制御ユニット８０を介さずに、電源ユニット９０から直接的に電力が供給されてもよい。

被清掃面検出センサー８１は、赤外線受光部８３が受けた赤外光の量に応じた電気信号を、制御ユニット８０へ送る。制御ユニット８０は、被清掃面検出センサー８１から送られた電気信号に基づいて、被清掃面に対する自走式掃除機１０の位置を判定する。制御ユニット８０は、被清掃面に対する自走式掃除機１０の位置の判定結果に応じて、車輪用モーター３２、アジテーターモーター４７、ファン５１およびヒーター７１を制御する。

自走式掃除機１０は、車輪用モーター３２、アジテーターモーター４７、ファン５１およびヒーター７１が制御ユニット８０によって動作させられることによって、対象物の清掃および乾燥を行う。自走式掃除機１０は、対象物の清掃および乾燥を、自律的に走行しながら行う。自走式掃除機１０によって清掃および乾燥される対象物には、例えば、敷き布団Ｆ１および掛け布団Ｆ２が含まれる。

上記したように、吸込口体４１は、ボディ２０の下ケース２２に対して、上下方向および左右方向に回動可能である。本実施の形態において、ボディ２０および当該ボディ２０に固定された各種の機器および部材は、自走式掃除機１０の本体の一例である。すなわち、本実施の形態の吸込口体４１は、自走式掃除機１０の本体に対して回動可能である。本開示においては、この自走式掃除機１０の本体を単に「本体」とも称することがある。

自走式掃除機１０の本体は、移動手段の一例である駆動ユニット３０によって進行方向へ移動する。また、本実施の形態において、自走式掃除機１０の本体の上面は、山型の三次元曲面である。また、吸込口体４１の底面に形成された吸込口４３は、本体の底面よりも上方にある。温風出口カバー７４は、本体の底面に形成されている。

自走式掃除機１０の本体は、駆動ユニット３０によって前後進および左右旋回することができる。前述したように、駆動ユニット３０は、本体の左右に１つずつ設けられている。すなわち車輪３１も、本体の左右に設けられている。本体を前後進させる場合には、左右の車輪３１の両方を同方向に同じ回転速度で回転させればよい。

本体を左右に旋回させる方法には、例えば、次の３つの方法が考えられる。１つめは、いわゆる信地旋回である。すなわち、左右の車輪３１の一方を停止させた状態で他方を回転させることで本体を旋回させる旋回方法である。２つめは、いわゆる超信地旋回である。すなわち、左右の車輪３１の両方を反対方向に同じ回転速度で回転させることで本体を旋回させる旋回方法である。３つめは、いわゆる緩旋回である。すなわち、左右の車輪３１の両方を同方向に異なる回転速度で回転させることで本体を旋回させる旋回方法である。自走式掃除機１０の本体の旋回には、これら３つの旋回方法のうちのどれを用いてもよい。

また、本実施の形態において、下ケース２２の底面２２ａには、突出部２４が形成されている。突出部２４は、下方に向けて突出する部分である。突出部２４は、清掃ユニット４０の後方に配置される。突出部２４は、例えば、下ケース２２と一体的に形成される。

図３を参照して、突出部２４、底面２２ａ、上カバー２１、吸込口体４１、吸込口４３、車輪３１および温風出口カバー７４の位置関係を説明する。図３に示すように、突出部２４の下端と温風出口カバー７４の下端とは、底面２２ａよりも下方にある。一例として、突出部２４の下端と温風出口カバー７４の下端とは、底面２２ａよりも９ミリメートル下方にある。なお、突出部２４の下端と温風出口カバー７４の下端とは、それぞれ異なる高さにあってもよい。

図３に示すように、車輪３１の下端は、突出部２４の下端および温風出口カバー７４の下端よりも下方にある。例えば、車輪３１の下端は、底面２２ａよりも１７ミリメートル下方にある。また、本実施の形態の車輪３１は、上記したように、上下方向に移動可能に設けられる。例えば、上下方向に移動可能な車輪３１の下端の、底面２２ａに対する突出量の最大値は４０ミリメートルである。

図３に示すように、上カバー２１の下端は、底面２２ａよりも上方にある。上カバー２１の下端は、例えば、底面２２ａよりも５ミリメートル上方にある。また、吸込口体４１の底面および吸込口４３は、例えば、底面２２ａよりも８ミリメートル上方にある。本実施の形態において、吸込口体４１の底面および吸込口４３は、上カバー２１の下端よりも上方にある。

また、図３に示すように、自走式掃除機１０を側方から見た時、吸込口４３、突出部２４、車輪３１および温風出口カバー７４は、前方から順に並んでいる。本実施の形態の自走式掃除機１０の本体の重心Ｇの前後方向の位置は、図３に示すように、車輪３１と温風出口カバー７４との間にある。すなわち、自走式掃除機１０を側方から見た時、吸込口４３、突出部２４、車輪３１、本体の重心Ｇおよび温風出口カバー７４が順に並んでいる。

本実施の形態において、吸込口４３は、突出部２４の下端よりも上方にある。また、吸込口４３は、温風出口カバー７４の下端よりも上方にある。自走式掃除機１０を側方から見た時、本体の重心Ｇは、車輪３１を基準として吸込口４３の反対側にある。自走式掃除機１０を側方から見た時、温風出口カバー７４は、本体の重心Ｇを基準として吸込口４３の反対側にある。

次に、上記のように構成された自走式掃除機１０の動作および効果について説明する。上記した通り、自走式掃除機１０は対象物の一例である敷き布団Ｆ１の清掃を行う。敷き布団Ｆ１は、繊維およびこの繊維を覆う側生地によって形成される。敷き布団Ｆ１の側生地は、例えば、綿によって形成される。敷き布団Ｆ１の側生地に覆われる繊維は、例えば、綿、羊毛またはポリエステル等の樹脂繊維である。なお、敷き布団Ｆ１を形成する繊維は、例えば、綿または羊毛に樹脂繊維を組み合わせた合繊であってもよい。

敷き布団Ｆ１は、柔軟性を有する。敷き布団Ｆ１の上に物が置かれると、当該物の重量によって、当該敷き布団Ｆ１内部の繊維が圧縮される。敷き布団Ｆ１の上に物が置かれると、当該敷き布団Ｆ１の表面は沈み込む。

敷き布団Ｆ１は、主として、シーツＳによって覆われた状態で、使用者の就寝時に使用される。シーツＳは、例えば綿等の素材によって形成される。以下では、シーツＳによって覆われた敷き布団Ｆ１の上に置かれた自走式掃除機１０について説明する。すなわち、以下の説明における自走式掃除機１０は、シーツＳによって覆われた敷き布団Ｆ１を清掃および乾燥させるために使用される。

自走式掃除機１０は、敷き布団Ｆ１上を走行しつつ、この敷き布団Ｆ１の清掃および乾燥を行う。自走式掃除機１０は、例えば、敷き布団Ｆ１上を前進および後退する。図１４は、敷き布団Ｆ１上を前進する実施の形態１の自走式掃除機１０の縦断面図である。また、図１５は、敷き布団Ｆ１上を後退する実施の形態１の自走式掃除機１０の縦断面図である。

シーツＳによって覆われた敷き布団Ｆ１の上に自走式掃除機１０が置かれると、敷き布団Ｆ１の表面およびシーツＳは、自走式掃除機１０の重量によって沈み込む。敷き布団Ｆ１の表面およびシーツＳは、突出部２４、車輪３１および温風出口カバー７４によって、下方に押し下げられる。シーツＳおよび敷き布団Ｆ１の上において、自走式掃除機１０の重量は、主として下ケース２２の底面２２ａ、突出部２４、車輪３１および温風出口カバー７４によって支持される。特に、突出部２４、車輪３１および温風出口カバー７４は、自走式掃除機１０の重量の大半を支持する。突出部２４、車輪３１および温風出口カバー７４は、シーツＳおよび敷き布団Ｆ１に対する底面２２ａの接触を抑制する。

本実施の形態において、車輪３１の下端は、突出部２４の下端および温風出口カバー７４の下端よりも下方にある。このため、車輪３１は、シーツＳおよび敷き布団Ｆ１に対してより強く接触する。本実施の形態であれば、車輪３１は、自走式掃除機１０が走行するための駆動力を、より効率よく発生させることができる。

また、本実施の形態において、上カバー２１の下端は、底面２２ａ、車輪３１の下端、突出部２４の下端および温風出口カバー７４の下端よりも上方にある。このため、上カバー２１の下端は、シーツＳおよび敷き布団Ｆ１に、強く押し付けられることがない。例えば、上カバー２１の下端は、シーツＳに僅かに接触する。なお、上カバー２１の下端は、シーツＳから離れていてもよい。また、上カバー２１の下端には、敷き布団Ｆ１およびシーツＳ表面の凹凸によって、シーツＳに接触する部分と接触しない部分との両方が生じていてもよい。

吸込口体４１の底面は、上カバー２１の下端よりも上方にある。シーツＳに覆われた敷き布団Ｆ１上に自走式掃除機１０が置かれた状態において、吸込口体４１の底面は、敷き布団Ｆ１およびシーツＳから離れている。なお、シーツＳに覆われた敷き布団Ｆ１上に自走式掃除機１０が置かれた状態において、吸込口体４１の底面の前端は、シーツＳに僅かに接触していてもよい。

自走式掃除機１０は、例えば、図示しない電源スイッチが使用者に操作されることによって、動作を開始する。電源スイッチが使用者によってオンの状態にされると、制御ユニット８０および被清掃面検出センサー８１が起動する。被清掃面検出センサー８１は、赤外光の発光および受光を行う。被清掃面検出センサー８１は、受光した赤外光の量に応じた電気信号を、制御ユニット８０へ送る。

制御ユニット８０は、被清掃面検出センサー８１から送られた電気信号に基づいて、被清掃面に対する自走式掃除機１０の位置の状態を判定する。一例として、制御ユニット８０は、被清掃面検出センサー８１が受光した赤外光の量が予め設定された閾値以上である場合、自走式掃除機１０がシーツＳおよび敷き布団Ｆ１の上にあると判定する。この閾値は、例えば、制御ユニット８０に予め記憶される。

制御ユニット８０は、自走式掃除機１０がシーツＳおよび敷き布団Ｆ１の上にあると判定すると、自走式掃除機１０が前進するように車輪用モーター３２を駆動させる。自走式掃除機１０は、図１４に示すように前進する。また、制御ユニット８０は、ファン５１、アジテーターモーター４７およびヒーター７１を駆動させる。

ファン５１が駆動すると、集塵ボックス６１内が減圧する。ファン５１は、風路４１ａおよび風路４２ａを介して吸込口４３から集塵ボックス６１内へ向かう気流を発生させる。これにより、シーツＳおよび敷き布団Ｆ１に付着したごみが、空気と共に吸込口４３から風路４１ａへ吸引される。

また、ファン５１が駆動すると、吸込口４３が形成された吸込口体４１には、敷き布団Ｆ１に吸い寄せられる力が作用する。このため、前進する自走式掃除機１０の吸込口体４１の底面は、図１４に示すように、前方下方に向けて傾斜する。

また、ファン５１が駆動すると、シーツＳは、吸込口４３に吸い寄せられる。シーツＳは、上方に吸い寄せられる。上方に吸い寄せられたシーツＳは、敷き布団Ｆ１から離れる。上方に吸い寄せられたシーツＳと布団Ｆ１との間には、図１４に示すように、空間Ｂが形成される。

この空間Ｂのうち、平面視において吸込口４３とシーツＳとが重なっていない部分には、外部から空気が流入する。また、空間Ｂ内の空気は、吸込口４３から風路４１ａへ流れ込む。シーツＳと敷き布団Ｆ１との間にある微細なごみは、当該シーツＳを形成する繊維同士の隙間を通じて、吸込口４３から風路４１ａへ空気と共に吸引される。

制御ユニット８０によってアジテーターモーター４７が駆動させられると、アジテーター４４が回転する。吸込口４３に吸い寄せられたシーツＳは、アジテーター４４の除塵体４５によって揺らされる。これにより、シーツＳと敷き布団Ｆ１との間でまとまった状態になっている微細なごみが揺らされる。まとまった状態の微細なごみは、揺らされることによって分散する。まとまった状態の微細なごみは、分散することで、シーツＳを形成する繊維同士の隙間を通過しやすい状態になる。本実施の形態であれば、シーツＳの下のごみは、上記したようにアジテーター４４が回転することで、シーツＳを形成する繊維の隙間を通過して、吸込口４３から風路４１ａへ効果的に吸引される。

また、シーツＳの上のごみも、吸込口４３から風路４１ａへ吸引される。吸込口４３は、自走式掃除機１０の移動に伴って移動する。吸込口４３はシーツＳの上のごみの付近を通過すると、そのごみは吸込口４３から風路４１ａへ吸引される。吸込口４３がごみの付近を通過する際、吸込口４３に吸い寄せられたシーツＳは、回転するアジテーター４４によって揺らされる。これにより、シーツＳと吸込口４３との間に隙間が生じる。シーツＳが吸込口４３に吸い寄せられても、上記のようにシーツＳと吸込口４３との間に隙間が生じるため、ごみ吸込口４３から風路４１ａへ効果的に吸引される。このように、アジテーター４４を備える自走式掃除機１０は、より効果的にごみを吸引することができる。

シーツＳ上のごみには、例えば毛髪が含まれる。毛髪は、回転するアジテーター４４に絡むことがある。本実施の形態の除塵体４５は板状である。板状の除塵体４５の端部には、毛髪が引っ掛かりにくい。本実施の形態であれば、アジテーター４４に絡んだ毛髪は、アジテーター４４が回転し続けることによって、当該アジテーター４４から徐々に離れる。アジテーター４４から離れた毛髪は、風路４１ａから風路４２ａへ吸引される。

また、本実施の形態の除塵体４５には、孔４５ａが形成されている。この孔４５ａは、吸込口４３にシーツＳが吸い寄せられた状態において、当該吸込口４３から風路４１ａに吸引される通気量を確保する機能を有する。除塵体４５に孔４５ａが形成されていることにより、吸込口４３にシーツＳが吸い寄せられても、風路４１ａには十分な量の空気が流れる。このように、孔４５ａは、風路４１ａ内の風量の低下を抑制する。

風路４１ａへ吸引されたごみと空気とは、集塵ボックス６１へ流入する。集塵ボックス６１内の集塵フィルター６２は、ごみを捕捉する。空気は、集塵フィルター６２を通過する。集塵ボックス６１へ流入したごみと空気との混合物とは、集塵フィルター６２を通過することで、清浄な空気となる。

清浄な空気は、吸引ユニット５０を介し、乾燥ユニット７０へ送られる。乾燥ユニット７０へ送られた清浄な空気は、ヒーター７１によって加熱される。ヒーター７１は、一例として、空気を６０℃に加熱する。ヒーター７１によって加熱された空気は、温風出口７３を介して、自走式掃除機１０の外部へ送られる。

上記したように、温風出口カバー７４の下端は、敷き布団Ｆ１に対して沈み込む。温風出口カバー７４には、当該温風出口カバー７４の下端から後面側に亘る複数の孔で構成された温風出口７３が形成されている。温風出口カバー７４が敷き布団Ｆ１に対して沈み込むことよって、温風出口７３から自走式掃除機１０の外部へ送られる温風が通過する風路が十分に確保される。また、温風出口７３が温風出口カバー７４の下端から後面に亘って形成されていることで、十分な量の温風が敷き布団Ｆ１の表面を通過する。本実施の形態の自走式掃除機１０であれば、十分な風量および風速の温風を、敷き布団Ｆ１の表面に送ることができる。これにより、敷き布団Ｆ１には効率よく熱が伝達される。本実施の形態の自走式掃除機１０は、敷き布団Ｆ１を、効率よく加熱して乾燥させることができる。

本実施の形態の自走式掃除機１０は、上記のようにして、前進しながらごみの吸引と温風の供給とを並行して行うことができる。自走式掃除機１０は、敷き布団Ｆ１等の対象物を、清掃しつつ乾燥させることができる。なお、本開示に係る自走式掃除機１０は、必ずしも対象物を乾燥させる機能を有していなくてもよい。

一例として、制御ユニット８０は、自走式掃除機１０が前進するように車輪用モーター３２を一定時間だけ駆動させた後、車輪用モーター３２の回転方向を反転させる。これにより、自走式掃除機１０は、図１５に示すように後退する。

後退する自走式掃除機１０の吸込口体４１には、吸込口４３に吸い寄せられたシーツＳの膨らみを乗り越えるための力が作用する。後退する自走式掃除機１０の吸込口体４１の底面の前端には、上向きの力が作用する。これにより、吸込口体４１の底面の前端が持ち上げられる。図１５に示すように、後退する自走式掃除機１０の吸込口体４１の底面の前端は、前進する自走式掃除機１０の吸込口体４１の底面の前端よりも上方に動く。

本実施の形態において、吸込口４３は、底面２２ａよりも上方にある。このため、敷き布団Ｆ１に吸込口４３が密着することが防止される。また、吸込口４３は、シーツＳに対して過度に強く密着することもない。本実施の形態であれば、自走式掃除機１０は、柔軟性のある被清掃面の上においても、ごみを吸引する性能と被清掃面上を走行する性能とを保つことができる。なお、自走式掃除機１０は、例えば、シーツＳが吸込口４３へ密着することを防止するリブ等を有するように構成されてもよい。

また、吸込口４３が底面２２ａよりも上にあるため、シーツＳと敷き布団Ｆ１との間には、空間Ｂが形成される。自走式掃除機１０が動作すると、空間Ｂの外側から空間Ｂの内側へ向かう気流と、空間Ｂの内側から外側へ向かう気流と、の両方が生じる。本実施の形態においては、十分な量の空気が空間Ｂから吸込口４３へ向かって流れる。このため、自走式掃除機１０は、シーツＳと敷き布団Ｆ１との間にある微細なごみを、効率よく吸引することができる。

また、吸込口４３は、突出部２４の下端よりも上方にある。突出部２４は、敷き布団Ｆ１を下方に押さえ込む。突出部２４は、敷き布団Ｆ１に吸込口４３が密着することを防止する。突出部２４が設けられていることによって、例えば、吸込口体４１の底面が前方下方に向けて傾斜した場合においても、吸込口４３は敷き布団Ｆ１に密着することがない。このように、突出部２４は、柔軟性を有する被清掃面が吸込口４３に吸着してしまうことを防止する。本実施の形態における突出部２４は、自走式掃除機１０の本体の底面から下方に突出する吸着防止部の一例である。

また、突出部２４は、敷き布団Ｆ１と共にシーツＳも下方に押さえ込む。突出部２４は、吸込口４３に吸い寄せられたシーツＳのたるみも抑制する。さらに、突出部２４は、シーツＳが吸込口４３に対して過度に強く吸着されることを防止する。突出部２４は、シーツＳが吸込口４３を介して吸込口体４１の内部の風路４１ａの奥へ入り込むことを防止する。これにより、例えば、風路４１ａの奥へ入り込んだシーツＳによってアジテーター４４の回転が妨げられることが防止される。このように、突出部２４を備える自走式掃除機１０であれば、柔軟性のある被清掃面の上においても、ごみを吸引する性能と被清掃面上を走行する性能とを効果的に保つことができる。

本実施の形態の自走式掃除機１０を側方からみた場合、突出部２４は、吸込口４３と車輪３１との間に配置されている。突出部２４は、吸込口４３の近傍に配置される。シーツＳのうちの吸込口４３に吸い寄せられる部分は、突出部２４によって一定の範囲に制限される。シーツＳと敷き布団Ｆ１との間の空間Ｂの広さは、突出部２４によって一定の広さ制限される。これにより、空間Ｂ内には、十分な強さの気流が発生する。このように、突出部２４を備える自走式掃除機１０であれば、シーツＳと敷き布団Ｆ１との間の空間Ｂにある微細なごみを、より効果的に吸引することができる。

なお、突出部２４は、下ケース２２と別体に形成されてもよい。また、突出部２４は、例えば、被清掃面に対して滑りやすい部材であってもよい。突出部２４は、例えば、回転自在な円柱または円盤状の部材であってもよい。これにより、自走式掃除機１０が被清掃面の上を走行する際に突出部２４と被清掃面との間で発生する抵抗が低減される。

また、本実施の形態の自走式掃除機１０の本体の重心Ｇは、車輪３１よりも後方にある。このため、敷き布団Ｆ１に吸い寄せられる力が吸込口体４１に加わっても、自走式掃除機１０の本体が前方下方に傾斜しにくい。このため、シーツＳと敷き布団Ｆ１との間の空間Ｂが、より確実に保たれる。

前進する自走式掃除機１０には、当該自走式掃除機１０が後方下方に向けて傾斜するように、慣性力が作用する。本実施の形態においては、重心Ｇの後方に温風出口カバー７４がある。下方に突出した温風出口カバー７４は、自走式掃除機１０が後方下方に傾斜してしまうことを抑制する。これにより、吸込口４３が被清掃面から離れてしまうことが防止される。本実施の形態の自走式掃除機１０は、ごみを吸引する性能を維持しながら前進することができる。

本実施の形態における温風出口カバー７４は、自走式掃除機１０の本体に形成される傾斜抑制部の一例である。傾斜抑制部とは、自走式掃除機１０が後方下方に傾斜してしまうことを抑制するためのものである。自走式掃除機１０は、温風出口カバー７４とは別の部材を、傾斜抑制部として備えても良い。

本実施の形態において、上カバー２１の下端は、吸込口４３よりも下方にある。上記したように、後退する自走式掃除機１０の吸込口体４１の底面の前端は、前進する自走式掃除機１０の吸込口体４１の底面の前端よりも上方に動く。このとき、上カバー２１の下端の前部は、吸込口４３の前方においてシーツＳを押さえる。これにより、自走式掃除機１０が後退する際において、シーツＳが吸込口４３に吸い寄せられることによってたるむことが防止される。また、自走式掃除機１０が後退する際において、シーツＳが吸込口４３から風路４１ａの奥へ引き込まれることも防止される。

次に、敷き布団Ｆ１上の凹部Ｕを前進する自走式掃除機１０と敷き布団Ｆ１上の傾斜部Ｌを走行する自走式掃除機１０とについて説明する。凹部Ｕとは、敷き布団Ｆ１上の下方に凹んだ場所である。傾斜部Ｌとは、敷き布団Ｆ１上の左右方向に傾いた場所である。一例として、傾斜部Ｌは、右方から左方に向けて上方へ傾斜する。図１６は、敷き布団Ｆ１上の凹部Ｕを前進する実施の形態１の自走式掃除機１０の縦断面図である。図１７は、敷き布団Ｆ１上の傾斜部Ｌを走行する実施の形態１の自走式掃除機１０の正面図である。

上記したとおり、吸込口体４１は、本体に対して回動可能である。自走式掃除機１０が凹部Ｕの上を通過する際、吸込口体４１は、凹部Ｕの形状に応じて回動する。吸込口体４１は、左右方向に沿った軸を中心にして回動する。一例として、吸込口体４１の前端は、図１６に示すように、下方へ回動する。吸込口体４１と共に吸込口４３も回動する。吸込口体４１および吸込口４３が凹部Ｕの形状に応じて回動することによって、空間Ｂ内のごみが効果的に吸引される。

また、図１７に示すように、自走式掃除機１０が傾斜部Ｌの上を通過する際、吸込口体４１は、傾斜部Ｌの形状に応じて回動する。吸込口体４１の左側は、傾斜部Ｌの形状に応じて上方へ動く。吸込口体４１および吸込口４３が傾斜部Ｌの形状に応じて回動することによって、空間Ｂ内のごみが効果的に吸引される。

本実施の形態において吸込口体４１は、本体に対し、前後方向に沿う軸および左右方向に沿う軸を中心にして回動可能である。起伏のある被清掃面の上を自走式掃除機１０が走行する場合、吸込口体４１および吸込口４３は、この起伏に追従して動く。本実施の形態の自走式掃除機１０であれば、起伏のある被清掃面の上においても、ごみを吸引する性能を保つことができる。

なお、吸込口体４１は、前後方向に沿う軸および左右方向に沿う軸の一方を中心に回動可能であってもよい。また、吸込口体４１は、例えば、右斜め前方から左斜め後方にかけて伸びる軸等を中心に回動可能であってもよい。吸込口体４１は、自走式掃除機１０の本体の底面が水平面に対向している状態において水平面に平行な任意の軸を中心にして回動可能であってもよい。本例において、吸込口体４１は、被清掃面の上の起伏に追従して動くことができる。

また、吸込口体４１は、一例として左右対称に形成されているが、吸込口体４１の右側部分の重量と左側部分の重量とは異なっていてもよい。自走式掃除機１０は、吸込口体４１の右側部分と左側部分とのうちの重い方を持ち上げるためのバネを備えてもよい。

次に、敷き布団Ｆ１の端部を検出する自走式掃除機１０について説明する。図１８は、敷き布団Ｆ１の端部を検出する実施の形態１の自走式掃除機１０の縦断面図である。

図１８に示すように、ボディ２０の前端部が敷き布団Ｆ１の端部に差し掛かると、上カバー２１の下端部の前側部分に設けられた被清掃面検出センサー８１が受ける赤外光の量が、ボディ２０の前端部が敷き布団Ｆ１の端部に差し掛かっていない時に比べて少なくなる。自走式掃除機１０がベッド等の上に置かれた敷き布団Ｆ１の端部に向けて前進し続けると、被清掃面検出センサー８１が受ける赤外光の量はゼロに近づく。

制御ユニット８０は、例えば、上カバー２１の下端部の前側部分に設けられた被清掃面検出センサー８１が受ける赤外光の量が予め設定された閾値を下回ると、自走式掃除機１０の前端部が敷き布団Ｆ１の端部に差し掛かったと判定する。自走式掃除機１０の前端部が敷き布団Ｆ１の端部に差し掛かったと判定した制御ユニット８０は、車輪用モーター３２を停止させる。車輪用モーター３２を停止させた制御ユニット８０は、車輪用モーター３２の回転方向が車輪用モーター３２を停止させる前の回転方向に対して反転するように、再び車輪用モーター３２を駆動させる。車輪用モーター３２が再び駆動することによって、自走式掃除機１０は後退する。

また、制御ユニット８０は、例えば、上カバー２１の下端部の後側部分に設けられた被清掃面検出センサー８１が受ける赤外光の量が予め設定された閾値を下回ると、自走式掃除機１０の後端部が敷き布団Ｆ１の端部に差し掛かったと判定する。自走式掃除機１０の後端部が敷き布団Ｆ１の端部に差し掛かったと判定した制御ユニット８０は、車輪用モーター３２を停止させる。車輪用モーター３２を停止させた制御ユニット８０は、車輪用モーター３２の回転方向が車輪用モーター３２を停止させる前の回転方向に対して反転するように、再び車輪用モーター３２を駆動させる。車輪用モーター３２が再び駆動することによって、自走式掃除機１０は前進する。

上記のようにして、自走式掃除機１０は、敷き布団Ｆ１上から落下することなく、当該敷き布団Ｆ１上を前後に往復する。なお、制御ユニット８０は、自走式掃除機１０の端部が敷き布団Ｆ１の端部に差し掛かったと判定した際に、１対の駆動ユニット３０のそれぞれの車輪用モーター３２の回転速度の変更をしてもよい。自走式掃除機１０の端部が敷き布団Ｆ１の端部に差し掛かったと判定した制御ユニット８０は、それぞれの車輪用モーター３２の回転速度を異なる回転速度にすることによって、自走式掃除機１０の進行方向を変更させてもよい。すなわち、自走式掃除機１０の端部が敷き布団Ｆ１の端部に差し掛かったと判定した制御ユニット８０は、自走式掃除機１０の本体が緩旋回を行うように車輪用モーター３２を制御してもよい。また、自走式掃除機１０の端部が敷き布団Ｆ１の端部に差し掛かったと判定した制御ユニット８０は、自走式掃除機１０の本体が信地旋回または超信地旋回を行うように車輪用モーター３２を制御してもよい。

上記したように、本実施の形態の自走式掃除機１０は、敷き布団Ｆ１の端部を検出し、前進と後退と進行方向の変更とを自律的に繰り返すことができる。進行方向の変更とは、すなわち、左右への旋回である。本実施の形態の自走式掃除機１０は、敷き布団Ｆ１から落下することなく、敷き布団Ｆ１の清掃および乾燥を自律的に継続することができる。

被清掃面検出センサー８１の向きが鉛直方向に対して傾斜する角度は、当該被清掃面検出センサー８１が赤外光を受光できるように設定される。被清掃面検出センサー８１の向きが鉛直方向に対して傾斜する角度を、以下、被清掃面検出センサー８１の傾斜角度と称する。

被清掃面検出センサー８１は、被清掃面検出センサー８１の傾斜角度が大きいほど、ボディ２０の外周からより遠い位置の敷き布団Ｆ１表面の状態を検出することが可能となる。すなわち、被清掃面検出センサー８１の傾斜角度が大きいほど、自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１から落下するリスクがより低減される。

一方で、被清掃面検出センサー８１は、被清掃面検出センサー８１の傾斜角度が小さいほど、より正確に被清掃面と自走式掃除機１０との位置関係を検出することが可能となる。例えば、被清掃面検出センサー８１の傾斜角度が小さいほど、自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１の表面の凸部を乗り越えた時に当該自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１の端部に差し掛かったと制御ユニット８０によって誤って判定されるリスクが低減される。また、被清掃面検出センサー８１の傾斜角度が小さいほど、自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１表面の凹部に差し掛かった時に当該自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１の端部に差し掛かったと制御ユニット８０によって誤って判定されるリスクが低減される。また、被清掃面検出センサー８１の傾斜角度が小さいほど、自走式掃除機１０が傾いた時に当該自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１の端部に差し掛かったと制御ユニット８０によって誤って判定されるリスクが低減される。このように、被清掃面検出センサー８１の傾斜角度が小さいほど、被清掃面と自走式掃除機１０との位置関係が誤って検出される可能性が低くなる。

一例として、被清掃面検出センサー８１の傾斜角度が５°から５０°に設定されると、自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１から落下するリスクが十分に低減され、且つ、被清掃面と自走式掃除機１０との位置関係が誤って検出される可能性が十分に小さくなる。特に、被清掃面検出センサー８１の傾斜角度は、２０°から３０°の範囲に設定することが望ましい。これにより、自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１から落下するリスクと被清掃面と自走式掃除機１０との位置関係が誤って検出されるリスクとがより十分に低減される。

自走式掃除機１０は、被清掃面検出センサー８１の向きを調整可能に構成されていてもよい。これにより、自走式掃除機１０は、敷き布団Ｆ１の状態、例えば、敷き布団Ｆ１の表面の起伏の状態および敷き布団Ｆ１の端部の形状の違い等に応じて、適切に動作することができる。

また、赤外線受光部８３には、例えば、ポジションセンシングデバイスまたはＣＭＯＳイメージセンサが使用されてもよい。赤外線受光部８３は、被清掃面から受けた赤外光の入射角度を検出するように構成されていてもよい。被清掃面検出センサー８１は、赤外線受光部８３が検出した入射角度に応じた電気信号を制御ユニット８０へ送信するように構成されていてもよい。そして、制御ユニット８０は、赤外線受光部８３が検出した入射角度に基づいて、被清掃面検出センサー８１から被清掃面までの距離を算出してもよい。上記のように構成された制御ユニット８０および被清掃面検出センサー８１であれば、被清掃面の赤外光の反射率の違いに依らず、被清掃面と自走式掃除機１０との位置関係をより正確に検出することができる。なお、被清掃面の赤外光の反射率は、例えば、当該被清掃面を形成する物体の材質に依る。

次に、敷き布団Ｆ１と掛け布団Ｆ２との間を前進する自走式掃除機１０について説明する。図１９は、敷き布団Ｆ１と掛け布団Ｆ２との間を前進する実施の形態１の自走式掃除機１０の縦断面図である。また、図２０は、敷き布団Ｆ１と掛け布団Ｆ２との間で敷き布団Ｆ１の端部を検出する実施の形態１の自走式掃除機１０の縦断面図である。

掛け布団Ｆ２は、敷き布団Ｆ１と同様、柔軟性を有する物体である。掛け布団Ｆ２は、繊維およびこの繊維を覆う側生地によって形成される。掛け布団Ｆ２の側生地は、例えば、綿によって形成される。掛け布団Ｆ２の側生地に覆われる繊維は、例えば、羽毛、または、ポリエステルなどの樹脂繊維と羽毛とを組み合わせた合繊である。掛け布団Ｆ２の密度は、一般的に、敷き布団Ｆ１の密度より小さい。掛け布団Ｆ２は、一般的に、敷き布団Ｆ１よりも軽く且つ柔らかい。

図１９に示すように、敷き布団Ｆ１と掛け布団Ｆ２との間を自走式掃除機１０が前進する際、当該掛け布団Ｆ２は上カバー２１の前側部分によって押し上げられる。自走式掃除機１０は、ボディ２０の後方に空間Ｃを形成しつつ、敷き布団Ｆ１と掛け布団Ｆ２との間を走行する。柔軟性を有する掛け布団Ｆ２は、自走式掃除機１０によって一度押し上げられた後、自走式掃除機１０によって下方から支持されなくなると緩やかに下降する。上記の空間Ｃは、自走式掃除機１０が通過した場所に、一定の時間保持される。空間Ｃが一定の時間保持されることによって、自走式掃除機１０は、一度通過した経路上を後退する際に掛け布団Ｆ２を容易に押し上げることができる。

上記したように、本実施の形態において、上カバー２１の上面２１ａは、山型の三次元曲面である。山型の三次元曲面である上面２１ａは、自走式掃除機１０の走行中に掛け布団Ｆ２に引っ掛かることがない。自走式掃除機１０の走行中、上カバー２１の上面２１ａと掛け布団Ｆ２とは、滑らかに接触する。本実施の形態の自走式掃除機１０は、掛け布団Ｆ２等の物体の下においても、滑らかに走行することができる。これにより、例えば、自走式掃除機１０の消費電力が削減される。

また、本実施の形態において、上面２１ａは、自走式掃除機１０を前方から見た時に左右対称になるように形成されている。上面２１ａが左右対称になるように形成されているため、上カバー２１が掛け布団Ｆ２から受ける力は、左右方向において偏ることがない。上カバー２１が掛け布団Ｆ２から受ける力の偏りがなくなることによって、自走式掃除機１０の直進性および左右方向への旋回性がより優れたものとなる。

また、本実施の形態において、自走式掃除機１０を側方から見た時、上面前部２１ｃの稜線は、上面後部２１ｄの稜線よりも緩やかに傾斜している。上カバー２１の前側部分は、水平面に対し、後側部分に比べて緩やかに傾斜している。このため、上カバー２１の前側部分は、自走式掃除機１０が前進する際に、効果的に掛け布団Ｆ２を持ち上げることができる。

敷き布団Ｆ１と掛け布団Ｆ２との間を自走式掃除機１０が走行する際、上カバー２１の前側部分は、掛け布団Ｆ２から下向きの力を受ける。本実施の形態においては、上記したように、重心Ｇが車輪３１の後方にあるため、上カバー２１の前側部分が掛け布団Ｆ２から下向きの力を受けることによって自走式掃除機１０の本体の前側部分が下方に傾くことが防止される。

また、上カバー２１は、吸込口体４１を覆うようにして、当該吸込口体４１と掛け布団Ｆ２との間に位置する。吸込口体４１は、上カバー２１によって覆われているため、掛け布団Ｆ２から直接的には力を受けない。敷き布団Ｆ１と掛け布団Ｆ２との間を自走式掃除機１０が走行する場合においても、吸込口体４１は、回動可能な状態に維持される。また、掛け布団Ｆ２が自走式掃除機１０の上に掛けられた状態でも、吸込口体４１の底面および吸込口４３が敷き布団Ｆ１に押し付けられることがない。

本実施の形態において、被清掃面検出センサー８１は、斜め下方に向けて設けられている。言い換えると、被清掃面検出センサー８１は、被清掃面の一例である敷き布団Ｆ１の表面に向けて設けられている。図２０に示すように、敷き布団Ｆ１と掛け布団Ｆ２との間を自走式掃除機１０が走行する際にも、被清掃面検出センサー８１は、敷き布団Ｆ１の端部を検出することができる。本実施の形態の自走式掃除機１０は、敷き布団Ｆ１と掛け布団Ｆ２との間においても、敷き布団Ｆ１から落下することなく、敷き布団Ｆ１の清掃および乾燥を自律的に行うことができる。

次に、敷き布団Ｆ１上でたるんだシーツＳの上を清掃する自走式掃除機１０について説明する。図２１は、たるんだシーツＳに覆われた敷き布団Ｆ１上を前進する実施の形態１の自走式掃除機１０の縦断面図である。図２２は、たるんだシーツＳに覆われた敷き布団Ｆ１上を後退する実施の形態１の自走式掃除機１０の縦断面図である。

たるんだシーツＳに覆われた敷き布団Ｆ１上で自走式掃除機１０が旋回動作および往復動作を行うと、シーツＳと車輪３１の外周との接触面積が大きくなる。車輪３１外周にまとわりついたシーツＳの一部は、当該車輪３１の上部に持ち上げられる。自走式掃除機１０の前進時は、図２１に示すように、たるんだシーツＳは車輪３１の後ろ側に持ち上げられる。自走式掃除機１０の後退時には、図２２に示すように、たるんだシーツＳは車輪３１の前側に持ち上げられる。

車輪３１によって持ち上げられたシーツＳは、車輪３１の側面方向から見た場合に車輪３１の外周とハウジング３４の開口との２つの交点を覆うように設けられている内側遮蔽板３４ａおよび外側遮蔽板３４ｂに当たる。車輪３１によって持ち上げられたシーツＳは、内側遮蔽板３４ａおよび外側遮蔽板３４ｂに当たると、車輪３１の外周から引き剥がされる。これにより、シーツＳが車輪３１とハウジング３４の隙間に巻き込まれることが防止される。

次に、自走式掃除機１０が、たるんだシーツＳに覆われた柔らかい敷き布団Ｆ３上を走行した場合の動作について説明する。自走式掃除機１０は、柔らかい敷き布団Ｆ３で走行する前に、使用者によって、予め図５のように車輪３１の突出量が大きくなるように調節されているものとする。

図２３は、たるんだシーツＳに覆われた柔らかい敷き布団Ｆ３上を前進する実施の形態１の自走式掃除機１０の縦断面図である。図２４は、たるんだシーツＳに覆われた柔らかい敷き布団Ｆ３上を後退する実施の形態１の自走式掃除機１０の縦断面図である。

たるんだシーツＳに覆われた柔らかい敷き布団Ｆ３上で自走式掃除機１０が旋回動作および往復動作を行うと、シーツＳと車輪３１の外周との接触面積は大きくなる。車輪３１外周にまとわりついたシーツＳの一部は、当該車輪３１の上部に持ち上げられる。自走式掃除機１０の前進時は、図２３に示すように、たるんだシーツＳは車輪３１の後ろ側に持ち上げられる。自走式掃除機１０の後退時には、図２４に示すように、たるんだシーツＳは車輪３１の前側に持ち上げられる。

車輪３１の突出量が大きくなるように調節されている場合でも、車輪３１によって持ち上げられたシーツＳは、車輪３１の側面方向から見た場合に車輪３１の外周とハウジング３４の開口との２つの交点を覆うように設けられている内側遮蔽板３４ａおよび外側遮蔽板３４ｂに当たる。車輪３１によって持ち上げられた柔らかい敷き布団Ｆ３上のシーツＳは、内側遮蔽板３４ａと外側遮蔽板３４ｂに当たると、車輪３１の外周から引き剥がされる。これにより、シーツＳが車輪３１とハウジング３４の隙間に巻き込まれることが防止される。

次に、敷き布団Ｆ１上でたるんだシーツＳが駆動ユニット３０へ侵入したことを検出する自走式掃除機１０について説明する。図２５は、前進時に敷き布団Ｆ１上でたるんだシーツＳが駆動ユニット３０へ侵入したことを検出する実施の形態１の自走式掃除機１０の縦断面図である。図２６は、後退時に敷き布団Ｆ１上でたるんだシーツＳが駆動ユニット３０へ侵入したことを検出する実施の形態１の自走式掃除機１０の縦断面図である。

上記したように、たるんだシーツＳに覆われた敷き布団Ｆ１上で自走式掃除機１０が旋回動作および往復動作を行うと、シーツと車輪３１の外周との接触面積が大きくなる。車輪３１外周にまとわりついたシーツＳの一部は、当該車輪３１の上部まで持ち上げられる。

シーツＳのたるみ具合等によっては、内側遮蔽板３４ａが外側遮蔽板３４ｂ設けられていても、図２５および図２６に示すように、シーツＳが駆動ユニット３０に侵入してしまうことがあり得る。自走式掃除機１０の前進時は、図２５に示すように、たるんだシーツＳは車輪３１の後ろ側に侵入する。自走式掃除機１０の後退時は、図２６に示すように、たるんだシーツＳは車輪３１の前側に侵入する。

このような場合、車輪３１によって持ち上げられたシーツＳは、異物侵入検出センサー３５の位置まで持ち上げられる。異物侵入検出センサー３５の位置まで持ち上げられたシーツＳは、レバー３５ｂを押し上げる。これにより、スイッチ部３５ａのスイッチ回路が短絡する。スイッチ部３５ａのスイッチ回路が短絡することよって、駆動ユニット３０への異物侵入が検出される。

次に、柔らかい敷き布団Ｆ３上でたるんだシーツＳが駆動ユニット３０へ侵入したことを検出する自走式掃除機１０について説明する。自走式掃除機１０は、柔らかい敷き布団Ｆ３で走行する前に、使用者によって、予め図５のように車輪３１の突出量が大きくなるように調節されているものとする。図２７は、前進時に柔らかい敷き布団Ｆ３上でたるんだシーツＳが駆動ユニット３０へ侵入したことを検出する実施の形態１の自走式掃除機１０の縦断面図である。図２８は、後退時に柔らかい敷き布団Ｆ３上でたるんだシーツＳが駆動ユニット３０へ侵入したことを検出する実施の形態１の自走式掃除機１０の縦断面図である。

上記したように、シーツＳのたるみ具合等によっては、内側遮蔽板３４ａが外側遮蔽板３４ｂ設けられていても、図２７および図２８に示すように、シーツＳが駆動ユニット３０に侵入してしまうことがあり得る。自走式掃除機１０の前進時は、図２７に示すように、たるんだシーツＳは車輪３１の後ろ側に侵入する。自走式掃除機１０の後退時は、図２８に示すように、たるんだシーツＳは車輪３１の前側に侵入する。

柔らかい敷き布団Ｆ３上では、車輪３１が敷き布団Ｆ３に深く沈み込む。上記したように、異物侵入検出センサー３５のレバー３５ｂは、車輪３１が大きく突出した状態においても当該車輪３１と近接した状態で保たれる。このように、本実施の形態の自走式掃除機１０は、柔らかい敷き布団Ｆ３上においてもシーツＳが車輪３１とハウジング３４との間に侵入したことを検出することができるように構成されている。車輪３１によって持ち上げられたシーツＳは、異物侵入検出センサー３５の位置まで持ち上げられる。異物侵入検出センサー３５の位置まで持ち上げられたシーツＳは、レバー３５ｂを押し上げる。これにより、スイッチ部３５ａのスイッチ回路が短絡する。スイッチ部３５ａのスイッチ回路が短絡することよって、駆動ユニット３０への異物侵入が検出される。

本実施の形態においては、異物侵入検出センサー３５によって異物侵入が検出されると、制御ユニット８０は、左右両方の車輪用モーター３２の駆動を停止する。その後、制御ユニット８０は、車輪用モーター３２を数秒間逆回転させる。これにより、自走式掃除機１０は逆方向に移動する。

このように、本実施の形態においては、シーツＳが、車輪３１とハウジング３４との間の奥に巻き込まれる前に、シーツＳが駆動ユニット３０に侵入したことが検出される。本実施の形態によれば、シーツＳが車輪３１に巻き込まれることで当該シーツＳが傷むことが防止される。また、シーツＳが車輪３１に巻き込まれることで車輪用モーター３２が過熱することも防止される。

なお、駆動ユニット３０への異物侵入が検出されて自走式掃除機１０が逆方向に移動する際、制御ユニット８０は、ファン５１を停止させることが望ましい。たるんだシーツＳは、吸込口４３に引き込まれ易い。ファン５１が停止することにより、シーツＳは、吸込口４３に引き込まれない。これにより、シーツＳの車輪３１への接触圧力が低減し、車輪３１へのシーツＳの巻き込みがより効果的に防止される。

シーツＳのたるみ具合によっては、自走式掃除機１０が旋回動作および往復動作を繰り返すと、異物侵入検出センサー３５による異物侵入の検出が短い間隔で発生することがありえる。また、左右の異物侵入検出センサー３５による異物侵入の検出が同時に発生することもありえる。すなわち、自走式掃除機１０が前進しても後退しても、車輪３１へのシーツＳの巻き込みが生じる可能性がある状況が発生しうる。制御ユニット８０は、上記のような状況においては車輪用モーター３２とファン５１との両方の駆動を停止させてもよい。また、自走式掃除機１０は、上記のような状況において、使用者に対して警告の表示および音声報知を行うように構成されてもよい。自走式掃除機１０は、警告の表示および音声報知を行う報知手段を備えていてもよい。また、自走式掃除機１０は、異物侵入検出センサー３５によって異物侵入が検出された場合にはアジテーター４４の回転が停止するように構成されてもよい。

上記した実施の形態において、異物侵入検出センサー３５は、機械式スイッチで構成されている。異物侵入検出センサー３５は、その他の方式で構成されていてもよい。異物侵入検出センサー３５は、例えば、検出対象となる異物が光を遮ることを利用した光学式センサーによって構成されてもよい。このように、異物侵入検出センサー３５は、駆動ユニット３０への異物の侵入を検出可能なものであれば、任意のものでよい。

また、自走式掃除機１０は、例えば、アジテーター４４を必ずしも備えていなくてもよい。アジテーター４４を備えていない自走式掃除機１０は、より少ない電力で動作することができる。また、アジテーター４４を備えていない自走式掃除機１０は、吸込口４３の面積がより狭くなるように構成されてもよい。アジテーター４４を備えていない自走式掃除機１０は、底面２２ａから吸込口４３までの距離がより長くなるように構成されてもよい。アジテーター４４を備えていない自走式掃除機１０を上記のように構成することで、消費電力が削減されつつ、吸込口４３にシーツＳが密着することが防止されて清掃性能が十分に確保される。

上記の実施の形態において、吸込口４３は、下ケース２２とは独立して設けられた吸込口体４１の底面に形成されている。吸込口４３は、例えば、底面２２ａよりも高い位置で下ケース２２と一体的に形成されてもよい。吸込口４３が下ケース２２の底面２２ａよりも高い位置に形成されることにより、上記の実施の形態と同様に、吸込口４３にシーツＳが密着することを防止する効果が得られる。

上記の実施の形態では、一例として、異物侵入検出センサー３５は、車輪３１に対して、自走式掃除機１０の進行方向の一側と他側との両側に設けられている。異物侵入検出センサー３５は、自走式掃除機１０の進行方向の一側および他側のどちらか一方に設けられていてもよい。異物侵入検出センサー３５は、自走式掃除機１０の進行方向の一側および他側のどちらか一方に設けられていたとしても、異物侵入を検出することができる。

上記の実施の形態においてハウジング３４には、車輪３１を挟むように内側遮蔽板３４ａと外側遮蔽板３４ｂとが設けられている。本開示に係る自走式掃除機１０は、遮蔽体の一例として内側遮蔽板３４ａおよび外側遮蔽板３４ｂの一方のみを備えるように構成されていてもよい。この場合においても、シーツＳ等の異物が車輪３１とハウジング３４の隙間に巻き込まれることを防止する効果が得られる。

なお、上記の実施の形態において、車輪３１の内側には、自走式掃除機１０の下ケース２２が近接している。このため、車輪３１の内側においては、シーツＳの車輪３１の外周への密着が弱くなる傾向がある。すなわち、シーツＳの車輪３１の外周への巻き込みは、特に、車輪３１の外側において発生しやすい。このため、自走式掃除機１０は、内側遮蔽板３４ａおよび外側遮蔽板３４ｂのうち、特に、外側遮蔽板３４ｂを備えていることが望ましい。

また、上記の実施の形態において、内側遮蔽板３４ａおよび外側遮蔽板３４ｂは、車輪３１の側面方向から見た場合に車輪３１の外周とハウジング３４の開口との２つの交点を覆うように設けられている。車輪３１の外周とハウジング３４の開口との２つの交点とは、前側の交点と後側の交点とである。内側遮蔽板３４ａおよび外側遮蔽板３４ｂは、車輪３１の前後両側に亘るように設けられている。内側遮蔽板３４ａおよび外側遮蔽板３４ｂは、一例として、車輪３１の側面方向から見た場合に車輪３１の外周とハウジング３４の開口との２つの交点の何れか一方の交点を覆うように設けられてもよい。換言すると、内側遮蔽板３４ａおよび外側遮蔽板３４ｂは、車輪３１の前側と後側のいずれか一方に差し掛かるように形成されていてもよい。この場合においても、シーツＳ等の異物が車輪３１とハウジング３４の隙間に巻き込まれることを防止する効果が得られる。

なお、上記の実施の形態において、吸込口４３は、車輪３１の前方に設けられている。このため、自走式掃除機１０の後進時の方が、自走式掃除機１０の前進時よりもシーツＳのたるみが大きくなる傾向がある。すなわち、シーツＳの車輪３１の外周への巻き込みは、自走式掃除機１０の後進時に車輪３１の前側において発生しやすい。このため、内側遮蔽板３４ａおよび外側遮蔽板３４ｂは、車輪３１の前側と後側とのうち、特に、前側に差し掛かるように構成されていることが望ましい。換言すると、車輪３１の側面方向から見た場合に、内側遮蔽板３４ａおよび外側遮蔽板３４ｂは、車輪３１の外周とハウジング３４の開口の縁との２つの交点のうち吸込口４３に近い側の交点を覆うように設けられていることが望ましい。

上記の実施の形態において、内側遮蔽板３４ａおよび外側遮蔽板３４ｂの下面は、一例として、曲面になっている。内側遮蔽板３４ａおよび外側遮蔽板３４ｂは、中央付近が最も突出するような山型の板状に形成されている。内側遮蔽板３４ａ外側遮蔽板３４ｂの外面のうち被清掃面側へ向く面は、自走式掃除機１０の走行時に被清掃面に引っ掛からないように曲面になっている。内側遮蔽板３４ａ外側遮蔽板３４ｂの外面のうち被清掃面側へ向く面は、例えば、水平面に対して傾いた平坦な傾斜面であってもよい。内側遮蔽板３４ａ外側遮蔽板３４ｂの外面のうち被清掃面側へ向く面は、自走式掃除機１０の走行時に被清掃面に引っ掛からないように構成されていればよい。

なお、内側遮蔽板３４ａは、車輪３１の側面方向から見た場合に上記した交点Ｐ３およびＰ４における内側遮蔽板３４ａの外形線と車輪３１の外周とがなす角度が鈍角になるように構成されていることが望ましい。同様に、外側遮蔽板３４ｂは、車輪３１の側面方向から見た場合にＰ３およびＰ４における外側遮蔽板３４ｂの外形線と車輪３１の外周とがなす角度が鈍角になるように構成されていることが望ましい。

また、自走式掃除機１０は、例えば、車輪３１の位置に合わせて内側遮蔽板３４ａおよび外側遮蔽板３４ｂが移動可能に構成されていてもよい。これにより、車輪３１の突出量によらず、異物の巻き込みをより確実に防止することができる。

実施の形態２．
次に、実施の形態２について説明する。実施の形態１と同一または相当する部分については、同じ符号を付し、説明を簡略化または省略する。図２９および図３０は、実施の形態２の駆動ユニット３０の斜視図である。図３１および図３２は実施の形態２の自走式掃除機１０の縦断面図である。図２９および図３１は、車輪３１のハウジング３４からの突出量が最小である状態を示している。図３０および図３１は、車輪３１のハウジング３４からの突出量が最大である状態を示している。

駆動ユニット３０は、実施の形態１と同様、車輪３１、車輪用モーター３２、車輪用ギヤユニット３３およびハウジング３４を有する。車輪３１、車輪用モーター３２および車輪用ギヤユニット３３は、回動軸３６を中心にして、一体となって回動可能である。ハウジング３４には、内側遮蔽板３４ａおよび外側遮蔽板３４ｂが設けられている。内側遮蔽板３４ａには、ストッパー３４ｃが設けられている。車輪３１の側面には、フック３１ａが設けられている。

本実施の形態において、内側遮蔽板３４ａは、２つの突起３４ｅが設けられている。内側遮蔽板３４ａに設けられている２つの突起３４ｅは、車輪３１の側面方向から見た場合に車輪３１の外周と内側遮蔽板３４ａの外形線との２つの交点Ｐ３およびＰ４を覆うように配置される。同様に、外側遮蔽板３４ｂは、２つの突起３４ｅが設けられている。外側遮蔽板３４ｂの設けられている２つの突起３４ｅは、車輪３１の側面方向から見た場合に車輪３１の外周と外側遮蔽板３４ｂの外形線との２つの交点Ｐ３およびＰ４を覆うように配置される。車輪３１の側面方向から見た場合において、それぞれ２つの突起３４ｅが設けられた内側遮蔽板３４ａおよび外側遮蔽板３４ｂを備える自走式掃除機１０の本体部分と車輪３１の外周との２つの交点を、Ｐ５およびＰ６とする。Ｐ５は前側の交点であり、Ｐ６は後側の交点である。車輪３１は、上記のＰ３およびＰ４から、Ｐ５およびＰ６に向かって突出する。車輪３１は、Ｐ５およびＰ６から、自走式掃除機１０の本体の外部に出る。また、突起３４ｅは、車輪３１のハウジング３４からの突出量に依らず、Ｐ５およびＰ６における突起３４ｅの外形と車輪３１の外周とがなす角度が鈍角になるように構成されている。

本実施の形態では、シーツＳが車輪３１によって持ち上げられても、当該シーツＳは、内側遮蔽板３４ａと外側遮蔽板３４ｂと突起３４ｅとの少なくとも何れかに当たることで、車輪３１の外周から引き剥がされる。本実施の形態であれば、シーツＳが車輪３１とハウジング３４との隙間に巻き込まれることがより確実に防止される。

実施の形態３．
次に、実施の形態３について説明する。実施の形態１および実施の形態２と同一または相当する部分については、同じ符号を付し、説明を簡略化または省略する。図３３は、実施の形態３の駆動ユニット３０の斜視図である。また、図３４、図３５および図３６は実施の形態３の自走式掃除機１０の縦断面図である。

駆動ユニット３０は、実施の形態１および実施の形態２と同様、車輪３１、車輪用モーター３２、車輪用ギヤユニット３３およびハウジング３４を有する。車輪３１、車輪用モーター３２および車輪用ギヤユニット３３は、回動軸３６を中心にして、一体となって回動可能である。

本実施の形態において、ハウジング３４には、実施の形態１および実施の形態２における内側遮蔽板３４ａに代えて、内側遮蔽板３４ｆが設けられている。また、本実施の形態において、ハウジング３４には、実施の形態１および実施の形態２における外側遮蔽板３４ｂに代えて、外側遮蔽板３４ｇが設けられている。

内側遮蔽板３４ｆは、車輪３１の側面方向から見た場合に車輪３１の外周とハウジング３４の開口の縁との２つの交点のうちの、車輪３１の後側の交点を覆うように設けられている。外側遮蔽板３４ｇは、車輪３１の側面方向から見た場合に車輪３１の外周とハウジング３４の開口の縁との２つの交点を覆うように、車輪３１の前後に一つずつ配置される。２つの外側遮蔽板３４ｇの間には、一定の距離があけられている。２つの外側遮蔽板３４ｇは、敷き布団Ｆ１に沈み込んだ車輪３１とシーツＳとの接触が悪くならないように配置されている。

図３３に示すように、本実施の形態において、車輪用ギヤユニット３３は、車輪３１の側面に近接した位置に設けられている。車輪用ギヤユニット３３の前部には、複数の調節穴３３ａが形成されている。本実施の形態のハウジング３４は、底面側にガイド部３７を有する。このガイド部３７には、ストッパー３８がスライド可能に設けられる。ストッパー３８は、水平方向にスライド可能であるが、ガイド部３７に規制されることによって上下方向には動かない。

ストッパー３８は、先端部が調節穴３３ａに嵌合するように構成されている。ストッパー３８の先端部が調節穴３３ａに嵌合すると、車輪用ギヤユニット３３の上下方向の回動が規制される。ストッパー３８の調節穴３３ａに嵌合する先端部の反対側、すなわち前方側には、バネ３９が設けられる。ストッパー３８は、このバネ３９によって、後方側に付勢される。ストッパー３８は、バネ３９によって付勢されることで、通常時は、調節穴３３ａに嵌合した状態となる。

使用者は、ストッパー３８を本体前方側にスライドさせて車輪用ギヤユニット３３との嵌合を解除した状態で車輪３１を上下方向に回動させることで、車輪３１の底面２２ａからの突出量を変えることができる。複数の調節穴３３ａは、回動軸３６を中心とする円弧に沿って配列されている。すべての調節穴３３ａは、ストッパー３８に同じ程度の力で嵌合可能に構成される。本実施の形態における調節穴３３ａおよびストッパー３８は、車輪３１の突出量を調節する突出量調節手段の一例である。突出量調節手段は、実施の形態１においては車輪３１の側面と内側遮蔽板３４ａとに設けられていたが、本実施の形態のようにそれ以外の場所に設けられていてもよい。

図３４に示すように、車輪３１の側面方向から見た場合において、内側遮蔽板３４ｆおよび外側遮蔽板３４ｇが設けられた自走式掃除機１０の本体部分と車輪３１の外周との２つ交点を、Ｐ７およびＰ８とする。Ｐ７は前側の交点であり、Ｐ８は後側の交点である。また、図３４において車輪３１を破線で示すように、ハウジング３４からの車輪３１の突出量が大きい場合において、当該車輪３１の外周と自走式掃除機１０の本体部分との交点を、Ｐ９およびＰ１０とする。本実施の形態の自走式掃除機１０は、車輪３１のハウジング３４からの突出量に依らず、Ｐ７、Ｐ８、Ｐ９およびＰ１０における車輪３１の外周と自走式掃除機１０の本体部分の外形とがなす角度が鈍角になるように構成されている。

１０ 自走式掃除機、 ２０ ボディ、 ２１ 上カバー、 ２１ａ 上面、 ２１ｂ 中央、 ２１ｃ 上面前部、 ２１ｄ 上面後部、 ２１ｅ 上面左部、 ２１ｆ 上面右部、 ２２ 下ケース、 ２２ａ 底面、 ２３ 蓋、 ２４ 突出部、 ３０ 駆動ユニット、 ３１ 車輪、 ３１ａ フック、 ３２ 車輪用モーター、 ３３ 車輪用ギヤユニット、 ３３ａ 調節穴、 ３４ ハウジング、 ３４ａ 内側遮蔽板、 ３４ｂ 外側遮蔽板、３４ｃ ストッパー、 ３４ｄ 突起、 ３４ｅ 突起、 ３４ｆ 内側遮蔽板、 ３４ｇ 外側遮蔽板、 ３５ 異物侵入検出センサー、 ３５ａ スイッチ部、 ３５ｂ レバー、 ３６ 回動軸、 ３７ ガイド部、 ３８ ストッパー、 ３９ バネ、 ４０ 清掃ユニット、 ４１ 吸込口体、 ４１ａ 風路、 ４２ 接続管、 ４２ａ 風路、 ４３ 吸込口、 ４４ アジテーター、 ４５ 除塵体、 ４５ａ 孔、 ４６ 軸、 ４７ アジテーターモーター、 ４８ アジテーターギヤユニット、 ５０ 吸引ユニット、 ５１ ファン、 ５２ ダクト、 ６０ 集塵ユニット、 ６１ 集塵ボックス、 ６２ 集塵フィルター、 ７０ 乾燥ユニット、 ７１ ヒーター、 ７２ ヒーターケース、 ７３ 温風出口、 ７４ 温風出口カバー、 ８０ 制御ユニット、 ８１ 被清掃面検出センサー、 ８２ 赤外線発光部、 ８３ 赤外線受光部、 ９０ 電源ユニット、 ９１ 蓄電池、 ９２ 回路基板、 ９３ 電源ケース、 ９４ 充電端子

Claims (5)

1. 被清掃面を清掃する清掃手段が設けられた本体と、
   車輪および当該車輪を収納する車輪収納部を有し、前記本体を進行方向に移動させる移動手段と、
   前記車輪の側面から一定距離以内の位置に設けられ、前記移動手段への異物の侵入を遮る遮蔽体と、
   を備え、
   前記車輪の一部は、前記車輪収納部に形成された開口から前記車輪収納部の外部へ突出し、
   前記車輪の側面方向から見た場合に、前記遮蔽体は、前記車輪の外周と前記車輪収納部の前記開口の縁との２つの交点の少なくとも１つを覆うように設けられている自走式掃除機。
2. 前記遮蔽体は、被清掃面に向く傾斜面および曲面の少なくとも一方を備える請求項１に記載の自走式掃除機。
3. 前記本体および前記清掃手段の少なくとも一方には吸込口が形成され、
   前記車輪の側面方向から見た場合に、前記遮蔽体は、前記車輪の外周と前記車輪収納部の前記開口の縁との２つの交点のうち前記吸込口に近い側の交点を覆うように設けられている請求項１または請求項２に記載の自走式掃除機。
4. 突出量調節手段を更に備え、
   前記車輪は、前記本体の底面から突出し、
   前記突出量調節手段は、前記本体の底面および前記車輪収納部からの前記車輪の突出量を調節する請求項１から請求項３の何れか１項に記載の自走式掃除機。
5. 前記移動手段への異物の侵入を検出する異物侵入検出手段を備えることを特徴とする請求項１から請求項４の何れか１項に記載の自走式掃除機。

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