JP7025065B2 - 少なくとも1つのボウリングピンを配置するための装置及び方法 - Google Patents
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Description
2 ボウリングピン
3 ロボットアーム
4 ロボットアーム
5 所望の位置
6 ピット
7 所定のボウリングピン
8 検出特徴
9 ボウリングボール
10 レーン
11 移動位置
12 所望の位置
13 ピンデッキ
20 ベース
21 スタンド
22 回転アームセグメント
23 別のアームセグメント
24 把持アームセグメント
25 把持セグメント
30 制御ユニット
31 物体認識装置
32 入力手段
33 プッシャー
34 車両
35 レールシステム
36 メインレール
37 サイドレール
38 矢印
100 ボウリングシステム
101 ロボットアーム
102 ロボットアーム
103 ロボットアーム
104 ロボットアーム
105 ロボットアーム
111 ボウリングレーン
112 ボウリングレーン
113 ボウリングレーン
114 ボウリングレーン
200 ボウリングシステム
201 ロボットアーム
202 ロボットアーム
203 ロボットアーム
204 ロボットアーム
205 ロボットアーム
211 ボウリングレーン
212 ボウリングレーン
213 ボウリングレーン
214 ボウリングレーン
Claims (26)
- 少なくとも1つのボウリングピン(2)を配置するための器具(1)であって、
前記ボウリングピン(2)及び前記ボウリングピン(2)の向きを検出するための物体認識装置と、
前記ボウリングピン(2)を把持及び保持し、前記ボウリングピン(2)を所定の所望の位置(5、12)に配置するために設計された少なくとも1つのロボットアームと、
前記物体認識装置のデータ及び/又は信号を評価し、前記ボウリングピン(2)の前記所定の所望の位置(5、12)及び/又は前記ボウリングピン(2)の検出された向きに応じて、前記ロボットアーム(3、4)を作動させるように設計された制御ユニットと、を備え、
前記ボウリングピン(2)の前記向きは、前記ボウリングピン(2)の縦向き及び横向きを含み、
前記物体認識装置は、ボウリングボール(9)及び前記ボウリングボール(9)の位置を検出するために設計され、
前記少なくとも1つのロボットアーム(3、4)は、前記ボウリングボール(9)を把持及び保持し、前記ボウリングボール(9)を所定の所望の位置に移動させるために設計され、
前記制御ユニットは、前記ボウリングボール(9)の検出位置に応じて、前記ロボットアーム(3、4)を作動させるように設計される器具。 - 前記ロボットアーム(3、4)は、前記レーンに亘って前記ボウリングピンを把持及び/又は配置するために設計される、請求項1に記載の器具(1)。
- 前記ロボットアーム(3、4)は、静止して配置され、隣接するボウリングレーン(10)に位置する前記ボウリングピン(2)を把持するために設計される、請求項2に記載の器具。
- 前記ロボットアーム(3)は、移動可能に設計されることを特徴とする、請求項1又は2に記載の器具。
- 前記ロボットアーム(3)は、移動可能な車両上に又は移動可能な車両に配置されることを特徴とする、請求項4に記載の器具。
- 前記制御ユニットに接続され、前記移動可能なロボットアーム(3、4)の位置を認識するための位置センサを備え、前記制御ユニットは、前記位置センサによって認識された前記移動可能なロボットアーム(3、4)の位置に応じて、前記移動可能なロボットアーム(3、4)を作動させるように設計されることを特徴とする、請求項4又は5に記載の器具。
- 前記物体認識装置は、前記ボウリングピン(2)の位置を検出するために設計され、前記制御ユニットは、前記ボウリングピン(2)の検出位置に応じて、前記ロボットアーム(3、4)を作動させるように設計され、前記検出位置は、所望の位置(5、12)及び/又は前記所望の位置(5、12)に対して水平に移動した実際の位置(11)を含む、請求項1乃至6のいずれか1項に記載の器具。
- 多数のボウリングピン(2)をピット(6)内に押し込むように設計されたプッシャーを備え、前記制御ユニットは、第1の数のボウリングピン(2)が横向きの場合、前記プッシャーが第2の数の縦向きボウリングピン(2)を含むすべてのボウリングピン(2)を前記ピット(6)内に押し込み、前記ロボットアーム(3、4)が前記第2の数の縦向きボウリングピン(2)を前記ピット(6)から把持し、それらを前記所定の所望の位置(5、12)及び/又は前記検出位置に配置するように、前記プッシャー及び前記ロボットアーム(3、4)を作動させるように設計されることを特徴とする、請求項1乃至7のいずれか1項に記載の器具(1)。
- 前記物体認識装置は、一群のボウリングピン(2)から特定のボウリングピン(7)を認識するために設計されており、前記特定のボウリングピン(7)は、検出特徴(8)を備える、請求項1乃至8のいずれか1項に記載の器具(1)。
- 前記物体認識装置は、前記ロボットアーム(3、4)及び/又は前記ロボットアーム(3、4)の上方及び/又は隣に配置されることを特徴とする、請求項1乃至9のいずれか1項に記載の器具(1)。
- 前記物体認識装置は、移動可能に設計されることを特徴とする、請求項1乃至10のいずれか1項に記載の器具(1)。
- 前記ロボットアーム(3、4)は、少なくとも1つのアイドル位置と1つの把持位置とを備えることを特徴とする、請求項1乃至11のいずれか1項に記載の器具(1)。
- 前記ロボットアーム(3、4)を他のロボットアーム(3、4)と交換するために、前記ロボットアーム(3、4)は、非破壊的な方法で分解可能であることを特徴とする、請求項1乃至12のいずれか1項に記載の器具(1)。
- 2つのロボットアーム(3、4)を備えることを特徴とする、請求項1乃至13のいずれか1項に記載の器具(1)。
- 前記制御ユニットは、前記ロボットアームの動作状態に応じて、当該ロボットアーム及び/又は他のロボットアームを作動させることを特徴とする、請求項14に記載の器具(1)。
- 前記物体認識装置は、センサ、レーザスキャナ、スイッチボタン、又は、カメラを備えることを特徴とする、請求項1乃至15のいずれか1項に記載の器具(1)。
- 請求項1乃至16のいずれか1項に記載の器具(1)と、実質的に水平に延在するボウリングレーン(10)と、を備えるボウリングシステム。
- 少なくとも2つの実質的に水平に延在するボウリングレーン(10)を備え、前記ロボットアーム(3、4)は、前記レーンに亘りボウリングピン(2)を把持及び/又は配置するように設計される、請求項17に記載のボウリングシステム。
- 移動可能な車両(34)を備え、前記ロボットアーム(3、4)は、前記車両(34)上に又は前記車両(34)に配置される、請求項18に記載のボウリングシステム。
- 前記車両が移動可能である少なくとも1つのレール(36、37)又はガイドを備える、請求項19に記載のボウリングシステム。
- 前記ロボットアーム(3、4)は、前記ボウリングレーンに対して静止して配置される、請求項18に記載のボウリングシステム。
- 前記ボウリングレーンに対する前記ロボットアームの比率は、1よりも小さい、請求項17乃至20のいずれか1項に記載のボウリングシステム。
- 前記ボウリングレーンに対する前記ロボットアームの比率は、1よりも大きい、請求項17乃至20のいずれか1項に記載のボウリングシステム。
- 請求項4を参照し、前記ボウリングレーン(10)に沿って延在する傾斜路を備え、前記傾斜路は、前記水平面に向かって傾斜し、前記ボウリングボール(9)のためのガイドレールを備え、前記ロボットアーム(3、4)は、前記ボウリングボール(9)を前記傾斜路に配置するように設計される、請求項16に記載のボウリングシステム。
- 少なくとも1つのボウリングピン(2)を配置するための方法であって、
前記ボウリングピン(2)及び前記ボウリングピン(2)の向きを検出するステップと、
ロボットアーム(3、4)によって前記ボウリングピン(2)を把持するステップと、
前記ロボットアーム(3、4)によって前記ボウリングピン(2)を所定の所望の位置(5、12)に配置するステップと、
ボウリングボール及び前記ボウリングボールの位置を検出するステップと、
前記ロボットアームによって、前記ボウリングボールを把持及び保持するステップと、
前記ロボットアームによって、前記ボウリングボールを所定の所望の位置に移動させるステップと、を備え、
前記ボウリングピン(2)の前記向きは、前記ボウリングピン(2)の縦向き及び横向きを含む方法。 - 追加のステップを備え、
前記追加のステップは、
第2の数の縦向きボウリングピン(2)の位置を検出するステップと、
第1の数の横向きボウリングピン(2)と前記第2の数の縦向きボウリングピン(2)とをピット(6)内に押し込むステップと、
前記ロボットアーム(3、4)によって、前記ピット(6)から前記第2の数のボウリングピン(2)を把持するステップと、
前記ロボットアーム(3、4)によって、検出位置に前記ボウリングピン(2)を配置するステップと、を備える、請求項25に記載の方法。
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