JP7022883B2 - Working equipment and cable holding tools - Google Patents

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Description

本発明は、帯状のケーブルを保持して所定の作業を行う作業装置およびこの作業装置に用いられるケーブル保持ツールに関するものである。 The present invention relates to a working device that holds a strip-shaped cable and performs a predetermined work, and a cable holding tool used for the working device.

携帯端末などの電子機器では、機器を構成する表示装置や回路基板などの機能モジュールを相互に接続するＦＰＣなどのフレキシブルケーブル（以下、単に「ケーブル」と略記する。）が多用される。そしてこれら電子機器を組み立てる組立工程では、ケーブルの被装着部を接続対象のコネクタに装着する接続作業が行われる。この接続作業は従前より手作業により行われていたが、このようなケーブルを対象とする接続作業は細かな位置合わせを伴う煩雑な作業であるため作業効率の向上が難しく、この種の作業の自動化が提案されている（例えば特許文献１）。 In electronic devices such as mobile terminals, flexible cables such as FPCs (hereinafter, simply abbreviated as "cables") for interconnecting functional modules such as display devices and circuit boards constituting the devices are often used. Then, in the assembly process of assembling these electronic devices, a connection operation is performed in which the attached portion of the cable is attached to the connector to be connected. This connection work has been done manually from before, but it is difficult to improve work efficiency because such connection work for cables is a complicated work that involves fine alignment, and this type of work Automation has been proposed (eg, Patent Document 1).

特許文献１に示す先行技術では、コネクタ付きケーブル１に設けられたコネクタ３を基板等の部材５に設けられた相手コネクタ６に接続する作業を、第１ロボット１０，第２ロボット２０の２つのロボットによって行うようにしている。すなわち、第１ロボット１０によってコネクタ付きケーブル１を挟んで固定した状態で、第２ロボット２０が備えた第１カメラ３１でコネクタ３を撮像して位置・姿勢を求める。次いで求められた位置検出結果に基づいて、第２ロボット２０によってコネクタ３を把持した後、第１ロボット１０が備えた第２カメラ３２で、コネクタ３および相手コネクタ６を撮像してこれらの位置・姿勢のデータを取得し、これらのデータ基づいて位置補正を行いながら、コネクタ３を相手コネクタ６に接続するようにしている。 In the prior art shown in Patent Document 1, the work of connecting the connector 3 provided on the cable 1 with a connector to the mating connector 6 provided on the member 5 such as a board is performed by two robots 10, the first robot 10 and the second robot 20. I try to do it by a robot. That is, with the cable 1 with a connector sandwiched and fixed by the first robot 10, the connector 3 is imaged by the first camera 31 provided in the second robot 20 to obtain the position and posture. Next, based on the obtained position detection result, the connector 3 is gripped by the second robot 20, and then the connector 3 and the mating connector 6 are imaged by the second camera 32 provided by the first robot 10 to obtain these positions. The connector 3 is connected to the mating connector 6 while acquiring the posture data and performing position correction based on these data.

特開２００５－１１５８０号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2005-11580

ところで電子機器の小型化に伴いこれらの電子機器の内部に使用されるコネクタやケーブルも小型化や薄型化が進んでいる。特許文献１を例にとれば、ケーブル１のコネクタ３を廃止し、相手コネクタ６に直接ケーブルの終端を挿入して接続する構造に変化してきている。従来のコネクタ付きケーブル１をロボットでハンドリングする場合は、ロボットハンドで把持可能な大きさと剛性を持ったコネクタ３を把持することができたため比較的容易であった。しかし、コネクタ３が除去されたケーブルの終端は薄くて撓みやすいものとなっており、特許文献１に示すような第２ロボット２０で把持することが極めて困難であった。このため、コネクタへの装着など撓みやすいケーブルを対象とする作業は専ら手作業に依存しているのが現実であり、この種の作業を簡便な構成の設備によって自動化して作業効率を向上させる方策が求められていた。 By the way, with the miniaturization of electronic devices, the connectors and cables used inside these electronic devices are also becoming smaller and thinner. Taking Patent Document 1 as an example, the connector 3 of the cable 1 has been abolished, and the structure has been changed to a structure in which the end of the cable is directly inserted into the mating connector 6 for connection. When the conventional cable 1 with a connector is handled by a robot, it is relatively easy because the connector 3 having a size and rigidity that can be gripped by the robot hand can be gripped. However, the end of the cable from which the connector 3 has been removed is thin and easily bent, and it is extremely difficult to grip the cable with the second robot 20 as shown in Patent Document 1. For this reason, the reality is that work that targets flexible cables, such as attaching to connectors, relies exclusively on manual work, and this type of work is automated by equipment with a simple configuration to improve work efficiency. A measure was sought.

そこで本発明は、撓みやすいケーブルを対象とする作業を簡便な構成の設備によって自動化し、作業効率を向上させることができる作業装置およびケーブル保持ツールを提供することを目的とする。 Therefore, it is an object of the present invention to provide a work device and a cable holding tool capable of automating work on a flexible cable by a facility having a simple configuration and improving work efficiency.

本発明の作業装置は、ケーブルを保持するケーブル保持ツールと、電子機器に対して前記ケーブル保持ツールを相対的に移動させるロボット部と、を備え、前記ケーブル保持ツールは、前記ケーブルの幅方向の位置を規制する凹溝と、前記凹溝の底面を貫通する開口と、前記開口に配置され、前記ケーブルを保持する保持部と、を備え、前記凹溝は底面と、前記底面から突出して向かい合う一対のガイド面を有し、前記凹溝の前記一対のガイド面は、前方へ行くに従い互いの距離が広がり、前記保持部は前記ケーブルを吸引して保持し、前記保持部は、ケーブルを吸引するときの負圧によってケーブルを前記凹溝の前記底面に押し当てる。 The working apparatus of the present invention includes a cable holding tool for holding a cable and a robot unit for moving the cable holding tool relative to an electronic device, and the cable holding tool is provided in the width direction of the cable. It comprises a concave groove that regulates the position, an opening that penetrates the bottom surface of the concave groove, and a holding portion that is arranged in the opening and holds the cable, and the concave groove projects from the bottom surface and faces the bottom surface. The pair of guide surfaces of the concave groove have a pair of guide surfaces, and the distance between the pair of guide surfaces increases toward the front, the holding portion sucks and holds the cable, and the holding portion holds the cable. The cable is pressed against the bottom surface of the concave groove by the negative pressure when sucking .

本発明のケーブル保持ツールは、ケーブルの幅方向の位置を規制する凹溝と、前記凹溝の底面を貫通する開口と、前記開口に配置され、前記ケーブルを保持する保持部と、を備え、前記凹溝は底面と、前記底面から突出して向かい合う一対のガイド面を有し、前記凹溝の前記一対のガイド面は、前方へ行くに従い互いの距離が広がり、前記保持部は前記ケーブルを吸引して保持し、前記保持部は、ケーブルを吸引するときの負圧によってケーブルを前記凹溝の前記底面に押し当てる。 The cable holding tool of the present invention includes a groove that regulates the position of the cable in the width direction, an opening that penetrates the bottom surface of the groove, and a holding portion that is arranged in the opening and holds the cable. The concave groove has a bottom surface and a pair of guide surfaces protruding from the bottom surface and facing each other, and the pair of guide surfaces of the concave groove increase in distance from each other as they go forward, and the holding portion is the cable. The holding portion sucks and holds the cable, and the holding portion presses the cable against the bottom surface of the concave groove by the negative pressure when sucking the cable .

本発明によれば、撓みやすいケーブルを対象とする作業を簡便な構成の設備によって自動化し、作業効率を向上させることができる。 According to the present invention, the work for a flexible cable can be automated by a facility having a simple configuration, and the work efficiency can be improved.

本発明の一実施の形態の作業装置の斜視図Perspective view of the working apparatus according to the embodiment of the present invention. 本発明の一実施の形態の作業装置の作業対象となる電子機器（ケーブル装着前）の斜視図A perspective view of an electronic device (before cable attachment) that is a work target of the work device according to the embodiment of the present invention. 本発明の一実施の形態の作業装置の作業対象となる電子機器（ケーブル装着後）の斜視図Perspective view of the electronic device (after the cable is attached) that is the work target of the work device according to the embodiment of the present invention. 本発明の一実施の形態の作業装置のロボット部に組み込まれたヘッド部の構成説明図Schematic diagram of the configuration of the head portion incorporated in the robot portion of the work apparatus according to the embodiment of the present invention. 本発明の一実施の形態の作業装置のヘッド部の断面図Sectional drawing of the head part of the work apparatus of one Embodiment of this invention 本発明の一実施の形態の作業装置におけるケーブル保持ツールの構成説明図Schematic diagram of the configuration of the cable holding tool in the working apparatus according to the embodiment of the present invention. 本発明の一実施の形態の作業装置におけるケーブル保持ツールのガイド部の形状説明図Schematic diagram of the shape of the guide portion of the cable holding tool in the working apparatus according to the embodiment of the present invention. 本発明の一実施の形態の作業装置におけるケーブル保持ツールのガイド部の機能説明図Functional explanatory view of the guide part of the cable holding tool in the work apparatus of one Embodiment of this invention 本発明の一実施の形態の作業装置におけるケーブル保持ツールの保持部によるケーブルの吸着保持の説明図Explanatory drawing for suction holding of a cable by the holding part of the cable holding tool in the work apparatus of one Embodiment of this invention. 本発明の一実施の形態の作業装置におけるケーブル保持ツールおよびサブ基板保持ツールの構成説明図Configuration explanatory view of the cable holding tool and the sub-board holding tool in the working apparatus of one Embodiment of this invention. 本発明の一実施の形態の作業装置におけるケーブル保持ツールおよびサブ基板保持ツールの機能説明図Functional explanatory view of the cable holding tool and the sub-board holding tool in the working apparatus of one Embodiment of this invention. 本発明の一実施の形態の作業装置の制御系の構成を示すブロック図The block diagram which shows the structure of the control system of the work apparatus of one Embodiment of this invention. 本発明の一実施の形態の作業装置によるケーブル装着動作の動作説明図An operation explanatory view of a cable mounting operation by the working device according to the embodiment of the present invention. 本発明の一実施の形態の作業装置によるケーブル装着動作の動作説明図An operation explanatory view of a cable mounting operation by the working device according to the embodiment of the present invention. 本発明の一実施の形態の作業装置によるケーブル装着動作の動作説明図An operation explanatory view of a cable mounting operation by the working device according to the embodiment of the present invention. 本発明の一実施の形態の作業装置におけるコネクタとケーブルの位置認識用の画像の説明図Explanatory drawing of image for position recognition of connector and cable in work apparatus of one Embodiment of this invention 本発明の一実施の形態の作業装置におけるケーブル保持ツールの変形例の構成説明図Configuration explanatory view of the modification of the cable holding tool in the work apparatus of one Embodiment of this invention 本発明の一実施の形態の作業装置におけるケーブル保持ツールの変形例の構成説明図Configuration explanatory view of the modification of the cable holding tool in the work apparatus of one Embodiment of this invention

次に本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。まず図１を参照して、作業装置１の全体構成を説明する。作業装置１は携帯端末などの電子機器４（図２、図３参照）を作業対象として、フレキシブルプリント基板などの帯状のケーブルを保持して電子機器４のコネクタに装着する作業を実行する。すなわち作業装置１は帯状のケーブルを保持して所定の作業である電子機器４への装着を自動的に行う機能を有している。さらに本実施の形態においては、作業装置１はサブ基板１７とこのサブ基板に一端が装着された帯状のケーブル１８を有するサブユニット１６（図２参照）を、電子機器４のコネクタに組み付ける作業を行うことができるようになっている。 Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. First, the overall configuration of the working apparatus 1 will be described with reference to FIG. The working device 1 executes an operation of holding an electronic device 4 such as a mobile terminal (see FIGS. 2 and 3), holding a strip-shaped cable such as a flexible printed circuit board, and attaching the cable to the connector of the electronic device 4. That is, the working device 1 has a function of holding the band-shaped cable and automatically attaching the band-shaped cable to the electronic device 4, which is a predetermined work. Further, in the present embodiment, the working apparatus 1 works to assemble the subunit 16 (see FIG. 2) having the subunit 17 and the strip-shaped cable 18 having one end attached to the sub-board to the connector of the electronic device 4. You can do it.

図１において、基台２の上面２ａには作業ステージ３が設けられており、作業ステージ３は作業対象の電子機器４を位置決めして保持する。ここで図２、図３を参照して、作業対象の電子機器４について説明する。なお図２は、ケーブルをコネクタに装着する前、サブユニット１６を電子機器４に組み付ける前の状態を、また図３はケーブルをコネクタに装着しさらにサブユニット１６を電子機器４に組み付けた状態を示している。 In FIG. 1, a work stage 3 is provided on the upper surface 2a of the base 2, and the work stage 3 positions and holds an electronic device 4 to be worked. Here, the electronic device 4 to be worked on will be described with reference to FIGS. 2 and 3. FIG. 2 shows a state before the cable is attached to the connector and before the subunit 16 is attached to the electronic device 4, and FIG. 3 shows a state where the cable is attached to the connector and the subunit 16 is further attached to the electronic device 4. Shows.

図２において、電子機器４は表示装置を備えた車載用の電子機器であり、電子機器４の主体となる回路基板１２はハンドリング用の基板キャリア１１に保持された状態で作業ステージ３に搬入される。回路基板１２は矩形の形状を有しており、回路基板１２の上面には複数の電子部品１２ａが実装されている。回路基板１２の一方の辺には、作業の対象となるケーブル１５が予め装着されている。ケーブル１５は、一端１５ａが回路基板１２に設けられた電子回路（図示省略）に接続された状態で、被装着部１５ｂが設けられた他端を上方に向けた姿勢で装着されている。 In FIG. 2, the electronic device 4 is an in-vehicle electronic device provided with a display device, and the circuit board 12 which is the main body of the electronic device 4 is carried into the work stage 3 while being held by the handling board carrier 11. To. The circuit board 12 has a rectangular shape, and a plurality of electronic components 12a are mounted on the upper surface of the circuit board 12. A cable 15 to be worked on is preliminarily mounted on one side of the circuit board 12. The cable 15 is mounted with one end 15a connected to an electronic circuit (not shown) provided on the circuit board 12, with the other end of the mounted portion 15b facing upward.

回路基板１２の実装面においてケーブル１５が接続された辺に臨む位置には、ケーブル１５を装着するためのコネクタ１３が設けられている。さらに回路基板１２の実装面には、組み付け作業対象となるサブユニット１６のケーブル１８を装着するためのコネクタ１４が設けられている。サブユニット１６は、電子部品１７ａが実装されたサブ基板１７の端部にケーブル１８の一端１８ａを接続した構成となっている。作業装置１による電子機器４を対象とする作業においては、ケーブル１５、１８をそれぞれコネクタ１３、１４に装着する作業が行われる。 A connector 13 for mounting the cable 15 is provided at a position facing the side to which the cable 15 is connected on the mounting surface of the circuit board 12. Further, a connector 14 for mounting the cable 18 of the subunit 16 to be assembled is provided on the mounting surface of the circuit board 12. The subunit 16 has a configuration in which one end 18a of the cable 18 is connected to the end of the sub-board 17 on which the electronic component 17a is mounted. In the work of the working device 1 for the electronic device 4, the work of attaching the cables 15 and 18 to the connectors 13 and 14, respectively, is performed.

コネクタ１３には、ケーブル１５の一端１５ａの反対側の他端に形成された被装着部１５ｂ（図８参照）が装着される。コネクタ１３において、被装着部１５ｂが装着される装着部１３ｂの底面の端子面１３ｃ（図１４参照）には接続用の端子列が形成されており、被装着部１５ｂをコネクタ１３に挿入して装着した状態では、被装着部１５ｂに形成された配線パターン１５ｃ（図８参照）がこれらの端子列に接触する。 A mounted portion 15b (see FIG. 8) formed at the other end of the cable 15 on the opposite side of one end 15a is mounted on the connector 13. In the connector 13, a terminal row for connection is formed on the terminal surface 13c (see FIG. 14) on the bottom surface of the mounting portion 13b on which the mounted portion 15b is mounted, and the mounted portion 15b is inserted into the connector 13. In the mounted state, the wiring pattern 15c (see FIG. 8) formed on the mounted portion 15b comes into contact with these terminal rows.

コネクタ１３は、装着された被装着部１５ｂの脱落を防止するためロック機構を構成するスイング部１３ａ（図１４も参照）を備えている。スイング部１３ａはコネクタ１３に対して揺動して開閉自在に設けられており、被装着部１５ｂをコネクタ１３に装着する前に電子機器４が作業ステージ３に搬入された状態では、スイング部１３ａは押し倒されてロックが有効な状態にある（図１３参照）。 The connector 13 includes a swing portion 13a (see also FIG. 14) that constitutes a locking mechanism in order to prevent the mounted portion 15b from falling off. The swing portion 13a is provided so as to swing with respect to the connector 13 so as to be openable and closable. In a state where the electronic device 4 is carried into the work stage 3 before the mounted portion 15b is mounted on the connector 13, the swing portion 13a is provided. Is pushed down and the lock is in effect (see FIG. 13).

被装着部１５ｂをコネクタ１３に装着する際には、スイング部１３ａを起立させてロックを解除した状態でコネクタ装着作業を行う。そして図３に示すように、被装着部１５ｂをコネクタ１３に装着した後には、再びロックを有効にする。すなわちスイング部１３ａを押し倒して閉状態とし、被装着部１５ｂをスイング部１３ａによって押さえ込んで脱落を防止する。 When the mounted portion 15b is mounted on the connector 13, the connector mounting work is performed with the swing portion 13a standing upright and unlocked. Then, as shown in FIG. 3, after the mounted portion 15b is mounted on the connector 13, the lock is enabled again. That is, the swing portion 13a is pushed down to close the state, and the mounted portion 15b is pressed by the swing portion 13a to prevent it from falling off.

サブユニット１６を回路基板１２に実装する実装動作においては、サブ基板１７を保持して回路基板１２の実装面に搭載するとともに、ケーブル１８の一端１８ａの反対側の他端に形成された被装着部１８ｂをコネクタ１４に装着するコネクタ装着動作が実行される。被装着部１８ｂはケーブル１５の被装着部１５ｂと同様構成であり、ケーブル１８を対象とするコネクタ装着動作は、ケーブル１５を対象とするコネクタ装着動作と同様に行われる。すなわち、コネクタ１４が備えたスイング部１４ａを起立させてロックを解除した状態で被装着部１８ｂをコネクタ１４に装着し、コネクタ装着作業後にはスイング部１４ａを押し倒して再びロックを有効にする。 In the mounting operation of mounting the sub-unit 16 on the circuit board 12, the sub-board 17 is held and mounted on the mounting surface of the circuit board 12, and the mounting is formed on the other end of the cable 18 at one end 18a on the opposite side. A connector mounting operation for mounting the portion 18b to the connector 14 is executed. The mounted portion 18b has the same configuration as the mounted portion 15b of the cable 15, and the connector mounting operation targeting the cable 18 is performed in the same manner as the connector mounting operation targeting the cable 15. That is, the mounted portion 18b is mounted on the connector 14 in a state where the swing portion 14a provided on the connector 14 is erected and the lock is released, and after the connector mounting work, the swing portion 14a is pushed down to enable the lock again.

図１において作業ステージ３は昇降動作および水平面内での回転動作が可能となっており、電子機器４を作業対象とするケーブル１５、１８の装着作業においては、作業ステージ３を昇降させることにより、電子機器４を所定の作業高さに位置させる。また作業ステージ３を回転させることにより、電子機器４において作業対象となるコネクタ１３、１４が設けられた辺を、以下に説明するロボット部５による所定の作業位置に位置合わせする。 In FIG. 1, the work stage 3 can be raised and lowered and rotated in a horizontal plane. In the mounting work of the cables 15 and 18 for the electronic device 4, the work stage 3 is moved up and down. The electronic device 4 is positioned at a predetermined working height. Further, by rotating the work stage 3, the sides of the electronic devices 4 provided with the connectors 13 and 14 to be worked are aligned with the predetermined work positions by the robot unit 5 described below.

基台２の上面２ａのコーナ部にはコーナポスト２ｂが立設されており、コーナポスト２ｂの上端部には水平な架台２ｃが架設されている。架台２ｃの側面にはタッチパネルを備えた操作パネル１０が配置されている。ロボット部５を対象とした操作や動作指示のための指示入力は、操作パネル１０を介してのタッチ操作入力によって実行される。操作パネル１０は表示機能を有しており、作業装置１によるケーブル装着動作において異常や不具合が発生した場合の報知は、操作パネル１０に表示される。なお、作業装置１の座標系については、作業装置の正面からみて左右に水平な方向をＸ軸、Ｘ軸に前後方向に直交する軸をＹ軸、Ｘ軸、Ｙ軸に上下方向に直行する軸をＺ軸とする。 A corner post 2b is erected at the corner portion of the upper surface 2a of the base 2, and a horizontal pedestal 2c is erected at the upper end portion of the corner post 2b. An operation panel 10 provided with a touch panel is arranged on the side surface of the gantry 2c. The instruction input for the operation and the operation instruction for the robot unit 5 is executed by the touch operation input via the operation panel 10. The operation panel 10 has a display function, and a notification when an abnormality or a malfunction occurs in the cable mounting operation by the work device 1 is displayed on the operation panel 10. Regarding the coordinate system of the work device 1, the horizontal direction to the left and right when viewed from the front of the work device is the X axis, and the axes orthogonal to the X axis in the front-rear direction are orthogonal to the Y axis, the X axis, and the Y axis in the vertical direction. Let the axis be the Z axis.

架台２ｃの下面には、以下に説明するロボット部５の駆動機構を内蔵した固定ベース部６が配設されている。固定ベース部６には個別に動作する６つのサーボ駆動機構が内蔵されており、それぞれのサーボ駆動機構は固定ベース部６から下方に延出した６本のリンク部材７を個別に駆動する。リンク部材７の下端部はベース部８に結合されている。上記構成において、固定ベース部６、リンク部材７、ベース部８はロボット部５を構成する。ロボット部５は個別に動作する６本のリンク部材７を有する６自由度タイプのパラレルリンクロボットであり、固定ベース部６から下方に延出した６本のリンク部材７の下端部は、ケーブル１５、１８をコネクタ１３、１４に装着する装着作業を実行する作業ユニットであるヘッド部９のベース部８に結合されている。 On the lower surface of the gantry 2c, a fixed base portion 6 having a drive mechanism for the robot portion 5 described below is disposed. Six servo drive mechanisms that operate individually are built in the fixed base portion 6, and each servo drive mechanism individually drives six link members 7 extending downward from the fixed base portion 6. The lower end of the link member 7 is connected to the base portion 8. In the above configuration, the fixed base portion 6, the link member 7, and the base portion 8 constitute the robot portion 5. The robot unit 5 is a 6-DOF parallel link robot having 6 link members 7 that operate individually, and the lower end of the 6 link members 7 extending downward from the fixed base portion 6 is a cable 15. , 18 are coupled to the base portion 8 of the head portion 9, which is a work unit for executing the mounting work of mounting the connectors 13 and 14.

次に図４を参照して、ヘッド部９の構成を説明する。リンク部材７はユニバーサルジョイント７ａを介してベース部８に結合されており、この構成により、ロボット部５によってベース部８に６自由度の移動動作を行わせることが可能となっている。ロボット部５によって移動するベース部８には、第１のケーブル保持ツール２０Ａ、サブユニット保持ツール２７およびコネクタロックツール３０が装着され、さらに撮像部４０および照明４６を備えている。 Next, the configuration of the head portion 9 will be described with reference to FIG. The link member 7 is connected to the base portion 8 via the universal joint 7a, and this configuration makes it possible for the robot portion 5 to cause the base portion 8 to perform a movement operation with 6 degrees of freedom. The base portion 8 moved by the robot portion 5 is equipped with a first cable holding tool 20A, a subunit holding tool 27, and a connector lock tool 30, and further includes an imaging unit 40 and an illumination 46.

第１のケーブル保持ツール２０Ａは、コネクタ１３へ装着されるケーブル１５を保持する機能を有しており、サブユニット保持ツール２７は、コネクタ１４へ装着されるケーブル１８を有するサブユニット１６を保持する機能を有している。サブユニット保持ツール２７は、ケーブル１８を保持する第２のケーブル保持ツール２０Ｂと、サブ基板１７を保持するサブ基板保持ツール２６より構成される。またコネクタロックツール３０は、コネクタ１３、１４が備えたロック機構を解除または有効にするために使用される。 The first cable holding tool 20A has a function of holding the cable 15 attached to the connector 13, and the subunit holding tool 27 holds the subunit 16 having the cable 18 attached to the connector 14. It has a function. The subunit holding tool 27 includes a second cable holding tool 20B that holds the cable 18, and a subunit holding tool 26 that holds the subunit 17. The connector lock tool 30 is also used to release or enable the locking mechanism provided by the connectors 13 and 14.

上記構成において、ベース部８には複数のケーブル保持ツール（ここに示す例では第１のケーブル保持ツール２０Ａ、第２のケーブル保持ツール２０Ｂの２つ）が、装着されている。第１のケーブル保持ツール２０Ａ、第２のケーブル保持ツール２０Ｂはいずれも相反する前方および後方を有する形状であり（図６参照）、複数のケーブル保持ツールのうち、少なくとも２つ（第１のケーブル保持ツール２０Ａ、第２のケーブル保持ツール２０Ｂ）は、互いに向きを異ならせて（ここに示す例では向かい合わせで）、ベース部８に装着されている。 In the above configuration, a plurality of cable holding tools (two of the first cable holding tool 20A and the second cable holding tool 20B in the example shown here) are attached to the base portion 8. The first cable holding tool 20A and the second cable holding tool 20B both have opposite front and rear shapes (see FIG. 6), and at least two of the plurality of cable holding tools (first cable). The holding tool 20A and the second cable holding tool 20B) are attached to the base portion 8 in different directions (face to face in the example shown here).

ロボット部５によってベース部８を移動させることにより、作業ステージ３に保持された電子機器４に対して、第１のケーブル保持ツール２０Ａ、サブユニット保持ツール２７、コネクタロックツール３０を相対的に移動させることができる。ここに示す例では、ヘッド部９は複数のケーブル保持ツール（第１のケーブル保持ツール２０Ａ、第２のケーブル保持ツール２０Ｂの２つ）が装着されたベース部８を有しており、ロボット部５はこのベース部８を作業ステージ３に保持された電子機器４に対して相対的に移動させるようになっている。このような構成により、複数のケーブルが接続対象となるような形態の作業にも対応することが可能となっている。 By moving the base portion 8 by the robot portion 5, the first cable holding tool 20A, the subunit holding tool 27, and the connector lock tool 30 are relatively moved with respect to the electronic device 4 held in the work stage 3. Can be made to. In the example shown here, the head portion 9 has a base portion 8 to which a plurality of cable holding tools (two of the first cable holding tool 20A and the second cable holding tool 20B) are mounted, and has a robot portion. 5 is adapted to move the base portion 8 relative to the electronic device 4 held in the work stage 3. With such a configuration, it is possible to handle work in which a plurality of cables are connected.

さらにヘッド部９はサブユニット保持ツール２７が装着されたベース部８を有しており、ロボット部５はこのベース部８を作業ステージ３に保持された電子機器４に対して相対的に移動させるようになっている。このような構成により、ケーブル１８が予めサブ基板１７に装着されたサブユニット１６を作業対象とすることが可能となっている（図１０、図１１参照）。 Further, the head portion 9 has a base portion 8 to which the subunit holding tool 27 is attached, and the robot portion 5 moves the base portion 8 relative to the electronic device 4 held in the work stage 3. It has become like. With such a configuration, it is possible to work on the subunit 16 in which the cable 18 is previously mounted on the sub-board 17 (see FIGS. 10 and 11).

上述の作業実行に際しては、ロボット部５、第１のケーブル保持ツール２０Ａ、サブユニット保持ツール２７、コネクタロックツール３０を、制御部６０（図１２参照）によって作動させる。すなわち制御部６０は、ロボット部５を作動させることによりケーブル１５の被装着部１５ｂを電子機器４のコネクタ１３に装着する作業を実行する。また制御部６０は、ロボット部５を作動させることにより、ケーブル１５、ケーブル１８を保持した第１のケーブル保持ツール２０Ａ、第２のケーブル保持ツール２０Ｂを移動させて、ケーブル１５、ケーブル１８の被装着部１５ｂ、被装着部１８ｂを電子機器４のコネクタ１３、コネクタ１４に装着する作業を実行する。 In executing the above-mentioned work, the robot unit 5, the first cable holding tool 20A, the subunit holding tool 27, and the connector lock tool 30 are operated by the control unit 60 (see FIG. 12). That is, the control unit 60 executes the work of mounting the mounted portion 15b of the cable 15 on the connector 13 of the electronic device 4 by operating the robot unit 5. Further, the control unit 60 moves the cable 15, the first cable holding tool 20A holding the cable 18, and the second cable holding tool 20B by operating the robot unit 5, and covers the cable 15 and the cable 18. The work of mounting the mounting portion 15b and the mounted portion 18b to the connector 13 and the connector 14 of the electronic device 4 is executed.

さらに制御部６０は、ロボット部５を作動させることにより、ケーブル１８の被装着部１８ｂを電子機器４のコネクタ１４に装着する作業およびサブ基板１７を回路基板１２に搭載する作業を実行する。そして上述のコネクタ装着作業においては、制御部６０によってロボット部５を作動させることにより、コネクタロックツール３０によってコネクタ１３、１４のロックを解除または有効にする作業が併せて実行される。 Further, the control unit 60 operates the robot unit 5 to execute the work of mounting the mounted portion 18b of the cable 18 on the connector 14 of the electronic device 4 and the work of mounting the sub-board 17 on the circuit board 12. In the above-mentioned connector mounting work, the control unit 60 operates the robot unit 5, and the connector lock tool 30 also executes the work of unlocking or enabling the locks of the connectors 13 and 14.

次に第１のケーブル保持ツール２０Ａ、第２のケーブル保持ツール２０Ｂの構成を説明する。図４に示すベース部８において、複数のユニバーサルジョイント７ａの中心位置を示す駆動中心には開口部８ａが設けられている。開口部８ａから左右両方向に隔てた両側端部近傍の下面には、それぞれ屈曲形状の保持ブラケット２３が結合されている。保持ブラケット２３において内向きの斜め下方に延出した延出部２３ａの下面には、第１のアクチュエータ２２Ａ、第２のアクチュエータ２２Ｂが結合されている。 Next, the configurations of the first cable holding tool 20A and the second cable holding tool 20B will be described. In the base portion 8 shown in FIG. 4, an opening 8a is provided at the drive center indicating the center position of the plurality of universal joints 7a. Bent-shaped holding brackets 23 are coupled to the lower surfaces in the vicinity of both side ends separated from the opening 8a in both the left and right directions. The first actuator 22A and the second actuator 22B are coupled to the lower surface of the extending portion 23a extending diagonally downward inward in the holding bracket 23.

第１のアクチュエータ２２Ａ、第２のアクチュエータ２２Ｂには、それぞれ第１のスライドベース２１Ａ、第２のスライドベース２１Ｂが装着されており、さらに第１のスライドベース２１Ａ、第２のスライドベース２１Ｂには、第１のケーブル保持ツール２０Ａ、第２のケーブル保持ツール２０Ｂがそれぞれ結合されている。第１のアクチュエータ２２Ａ、第２のアクチュエータ２２Ｂを駆動することにより、第１のケーブル保持ツール２０Ａ、第２のケーブル保持ツール２０Ｂは、それぞれ前後方向である内側斜め下方（矢印ａ、矢印ｂ）に進退する。すなわち作業装置１は、複数のケーブル保持ツール（第１のケーブル保持ツール２０Ａ、第２のケーブル保持ツール２０Ｂ）を各々独立して前後方向に進退させる複数のアクチュエータ（第１のアクチュエータ２２Ａ、第２のアクチュエータ２２Ｂ）を備えている。 The first actuator 22A and the second actuator 22B are equipped with the first slide base 21A and the second slide base 21B, respectively, and the first slide base 21A and the second slide base 21B are further equipped with the first slide base 21A and the second slide base 21B, respectively. , The first cable holding tool 20A and the second cable holding tool 20B are coupled to each other. By driving the first actuator 22A and the second actuator 22B, the first cable holding tool 20A and the second cable holding tool 20B are moved diagonally downward (arrows a and b) in the front-rear direction, respectively. Advance and retreat. That is, the working device 1 has a plurality of actuators (first actuator 22A, second actuator 22A, second) that independently advance and retreat a plurality of cable holding tools (first cable holding tool 20A, second cable holding tool 20B) in the front-rear direction. The actuator 22B) is provided.

次に第２のケーブル保持ツール２０Ｂとサブ基板保持ツール２６よりなるサブユニット保持ツール２７について説明する。第２のケーブル保持ツール２０Ｂは、ケーブル１８を真空吸引によって保持する保持部５７（図１０、図１１参照）を有している。サブ基板保持ツール２６は、サブ基板１７の両側端部に当接して左右から把持するチャック部２４と、チャック部２４を開閉駆動するチャック駆動部２５より構成される。 Next, the subunit holding tool 27 including the second cable holding tool 20B and the subunit holding tool 26 will be described. The second cable holding tool 20B has a holding portion 57 (see FIGS. 10 and 11) that holds the cable 18 by vacuum suction. The sub-board holding tool 26 is composed of a chuck portion 24 that abuts on both side ends of the sub-board 17 and grips from the left and right, and a chuck driving portion 25 that drives the chuck portion 24 to open and close.

サブ基板保持ツール２６は、第２のアクチュエータ２２Ｂによって作業ステージ３側へ進退移動する第２のスライドベース２１Ｂの下面に装着されており、第２のアクチュエータ２２Ｂを駆動することにより、第２のケーブル保持ツール２０Ｂの保持部５７とサブ基板保持ツール２６はともに進退する。図２に示すサブユニット１６を対象とする電子機器４への組み込み作業においては、第２のケーブル保持ツール２０Ｂの保持部５７によってケーブル１８を吸着して保持するとともに、サブ基板保持ツール２６のチャック部２４によってサブ基板１７を左右から把持する。 The sub-board holding tool 26 is mounted on the lower surface of the second slide base 21B that moves back and forth toward the work stage 3 by the second actuator 22B, and drives the second actuator 22B to drive the second cable. The holding portion 57 of the holding tool 20B and the sub-board holding tool 26 both advance and retreat. In the work of incorporating the subunit 16 into the electronic device 4 shown in FIG. 2, the cable 18 is attracted and held by the holding portion 57 of the second cable holding tool 20B, and the chuck of the subunit holding tool 26 is held. The subunit 24 is gripped from the left and right by the portion 24.

次にコネクタロックツール３０の構成を、図４、図５を参照して説明する。なお図５は、図４におけるベース部８の中心線に沿った縦断面を示している。図５において、ベース部８の左端部側の下面には、外側方向の斜め下方に延出する軸部３３が、留め具３４を介して固着されている。軸部３３の先端には矩形ブロック形状の先端部３１が装着されており、図４に示すように、先端部３１の両側端部には爪３２が突設されている。軸部３３、先端部３１、爪３２は、コネクタ１３、１４のロックを解除または有効にするために使用するコネクタロックツール３０を構成する。 Next, the configuration of the connector lock tool 30 will be described with reference to FIGS. 4 and 5. Note that FIG. 5 shows a vertical cross section along the center line of the base portion 8 in FIG. In FIG. 5, a shaft portion 33 extending diagonally downward in the outward direction is fixed to the lower surface of the base portion 8 on the left end side via a fastener 34. A rectangular block-shaped tip portion 31 is attached to the tip end of the shaft portion 33, and as shown in FIG. 4, claws 32 are projected from both end portions of the tip portion 31. The shaft portion 33, the tip portion 31, and the claw 32 constitute a connector lock tool 30 used to unlock or enable the locks of the connectors 13 and 14.

前述のようにコネクタ１３、１４が備えたロック機構は、コネクタ１３、１４に起倒自在に設けられたスイング部１３ａ，１４ａをコネクタロックツール３０を用いて開閉することによって、被装着部１５ｂ、１８ｂのコネクタ１３、１４への固定および固定解除を行うようになっている。コネクタ１３、１４においてスイング部１３ａ、１４ａが押し倒されてロックが有効な状態のコネクタ１３、１４のロックを解除するには、ロボット部５を作動させて、押し倒されて閉状態のスイング部１３ａ、１４ａの下面とコネクタ１３、１４との間の隙間に爪３２を差し込み、この状態で軸部３３を移動させて爪３２によってスイング部１３ａ、１４ａを起立させる（図１３（ｂ）参照）。またロックを解除した後に再びロックを有効にするには、起立した状態のスイング部１３ａ、１４ａに対して上面側から先端部３１を当接させ、先端部３１によってスイング部１３ａ、１４ａを押し倒す（図１５（ｄ）参照）。 As described above, the lock mechanism provided on the connectors 13 and 14 is such that the swing portions 13a and 14a provided on the connectors 13 and 14 can be opened and closed by using the connector lock tool 30 to open and close the mounted portions 15b. The 18b is fixed to and released from the connectors 13 and 14. In order to unlock the connectors 13 and 14 in the state where the swing portions 13a and 14a are pushed down in the connectors 13 and 14 and the lock is enabled, the robot portion 5 is operated and the swing portion 13a in the closed state is pushed down. The claw 32 is inserted into the gap between the lower surface of the 14a and the connectors 13 and 14, and the shaft portion 33 is moved in this state to erect the swing portions 13a and 14a by the claw 32 (see FIG. 13 (b)). To re-enable the lock after releasing the lock, the tip portion 31 is brought into contact with the upright swing portions 13a and 14a from the upper surface side, and the tip portion 31 pushes down the swing portions 13a and 14a (the tip portion 31 pushes down the swing portions 13a and 14a. See FIG. 15 (d)).

ベース部８の上面において開口部８ａの近傍に立設されたブラケット４１には、光学レンズ部４２およびカメラ４３より成る撮像部４０が、光軸４３ａを作業ステージ３側に向けた下向き姿勢で配設されている。ロボット部５を作動させて、ヘッド部９を作業ステージ３に保持された電子機器４の上方に位置させた状態で、撮像部４０により撮像することにより、第１のケーブル保持ツール２０Ａ、第２のケーブル保持ツール２０Ｂに保持されたケーブル１５、１８の被装着部１５ｂ、１８ｂの画像および回路基板１２に実装されたコネクタ１３、１４の画像を取得することができる。 In the bracket 41 erected near the opening 8a on the upper surface of the base portion 8, the imaging unit 40 including the optical lens unit 42 and the camera 43 is arranged in a downward posture with the optical axis 43a facing the work stage 3 side. It is set up. By operating the robot unit 5 and positioning the head unit 9 above the electronic device 4 held by the work stage 3 and taking an image with the image pickup unit 40, the first cable holding tool 20A, the second It is possible to acquire an image of the mounted portions 15b and 18b of the cables 15 and 18 held by the cable holding tool 20B and an image of the connectors 13 and 14 mounted on the circuit board 12.

ベース部８の下面側には開口部８ａを囲む配置で支持部材４４が下方に立設されている。支持部材４４の下端部には、電子機器４の外形形状に対応した照明保持板４５が保持されており、照明保持板４５の下面にはＬＥＤなどの発光体よりなる照明４６が装着されている。撮像部４０による撮像に際しては、照明４６を点灯させて撮像対象のケーブル１５、１８、コネクタ１３、１４を照明する。 On the lower surface side of the base portion 8, a support member 44 is erected downward so as to surround the opening 8a. A lighting holding plate 45 corresponding to the external shape of the electronic device 4 is held at the lower end of the support member 44, and a lighting 46 made of a light emitting body such as an LED is mounted on the lower surface of the lighting holding plate 45. .. When the image pickup unit 40 takes an image, the illumination 46 is turned on to illuminate the cables 15, 18 and the connectors 13 and 14 to be imaged.

そして複数のケーブル保持ツール（ここでは２つの第１のケーブル保持ツール２０Ａと第２のケーブル保持ツール２０Ｂ）は、前方を撮像部４０のカメラ４３の光軸４３ａ側に向けてベース部８に装着され、光軸４３ａを挟んで対向した配置となっている。そして第１のケーブル保持ツール２０Ａと第２のケーブル保持ツール２０Ｂは、第１のアクチュエータ２２Ａ、第２のアクチュエータ２２Ｂによって光軸４３ａに向かって交互に進退する構成となっている。このような構成により、共通の撮像部４０によって第１のケーブル保持ツール２０Ａと第２のケーブル保持ツール２０Ｂにそれぞれ保持されたケーブル１５，１８の双方を撮像することが可能となっている。 The plurality of cable holding tools (here, the two first cable holding tools 20A and the second cable holding tool 20B) are attached to the base portion 8 with the front facing the optical axis 43a side of the camera 43 of the imaging unit 40. The arrangement is such that they face each other with the optical axis 43a in between. The first cable holding tool 20A and the second cable holding tool 20B are configured to alternately advance and retreat toward the optical axis 43a by the first actuator 22A and the second actuator 22B. With such a configuration, it is possible to image both the cables 15 and 18 held by the first cable holding tool 20A and the second cable holding tool 20B by the common image pickup unit 40, respectively.

次に図６～図９を参照して、第１のケーブル保持ツール２０Ａの詳細構成および機能を説明する。図６において、第１のケーブル保持ツール２０Ａは相反する方向である前方および後方を有する形状となっており、ケーブル１５を保持する保持ヘッド５０が下端部に設けられたシャンク部５１を、保持ヘッド５０から後方側の斜め上方に延出させた構造となっている。ここで定義される前方は、ヘッド部９の中心側に向かう方向であり、第１のケーブル保持ツール２０Ａが進出してケーブル１５を保持する動作を行う作業動作方向である。 Next, the detailed configuration and function of the first cable holding tool 20A will be described with reference to FIGS. 6 to 9. In FIG. 6, the first cable holding tool 20A has a shape having front and rear in opposite directions, and the holding head 50 for holding the cable 15 holds the shank portion 51 provided at the lower end portion. It has a structure that extends diagonally upward from 50 on the rear side. The front defined here is a direction toward the center side of the head portion 9, and is a work operation direction in which the first cable holding tool 20A advances and holds the cable 15.

シャンク部５１の上端部には、第１のケーブル保持ツール２０Ａを第１のスライドベース２１Ａ（図４参照）に固定して組み付けるための組付け部５２が設けられている。組付け部５２に形成されたボルト孔５２ａを介して組付け部５２を第１のスライドベース２１Ａにボルト締結することにより、第１のケーブル保持ツール２０Ａは、第１のスライドベース２１Ａ、第１のアクチュエータ２２Ａを介して、ロボット部５のベース部８に組み付けられる。 An assembly portion 52 for fixing and assembling the first cable holding tool 20A to the first slide base 21A (see FIG. 4) is provided at the upper end portion of the shank portion 51. By bolting the assembly portion 52 to the first slide base 21A via the bolt holes 52a formed in the assembly portion 52, the first cable holding tool 20A can be used with the first slide base 21A and the first slide base 21A. It is assembled to the base portion 8 of the robot portion 5 via the actuator 22A of the above.

シャンク部５１の下端部の保持ヘッド５０にはガイド部５３が前方に突出して設けられており、さらにガイド部５３の上方には吸着部支持部５４が保持ヘッド５０から前方に突出して設けられている。そしてガイド部５３の上面と吸着部支持部５４の下面との間は前方に開口した切欠部５５となっている。 The holding head 50 at the lower end of the shank portion 51 is provided with a guide portion 53 projecting forward, and a suction portion supporting portion 54 is provided above the guide portion 53 so as to project forward from the holding head 50. There is. A notch 55 opened forward is formed between the upper surface of the guide portion 53 and the lower surface of the suction portion support portion 54.

ガイド部５３の下面には、ケーブル１５の幅方向の位置を規制する凹溝５３ａが設けられている。図７における下段の断面図および図８（ａ）に示すように、凹溝５３ａは前後方向に平らな底面５３ａ１と、底面５３ａ１から下面側（図６において下側、図８において上側）に突出して向かい合う左右一対のガイド面５３ａ２を有する形状となっている。 A concave groove 53a that regulates the position of the cable 15 in the width direction is provided on the lower surface of the guide portion 53. As shown in the lower sectional view in FIG. 7 and FIG. 8A, the concave groove 53a protrudes from the bottom surface 53a1 flat in the front-rear direction to the bottom surface side (lower side in FIG. 6 and upper side in FIG. 8). It has a shape having a pair of left and right guide surfaces 53a2 facing each other.

図７に示すように、一対のガイド面５３ａ２は保持対象のケーブル１５の幅寸法によって定められる距離Ｂ１だけ離れて設けられている。そして一対のガイド面５３ａ２は、凹溝５３ａの前部において前方に行くに従い互いの距離が広がる誘導面５３ａ３となっており、凹溝５３ａの前端部において距離Ｂ１よりも広い距離Ｂ２に広がっている。誘導面５３ａ３は、ガイド部５３によってケーブル１５を保持する際にケーブル１５を凹溝５３ａ内に導くための誘導部となっている。 As shown in FIG. 7, the pair of guide surfaces 53a2 are provided apart by a distance B1 determined by the width dimension of the cable 15 to be held. The pair of guide surfaces 53a2 are guide surfaces 53a3 in which the distance between the guide surfaces 53a2 increases as they go forward in the front portion of the concave groove 53a, and the guide surfaces 53a2 extend to a distance B2 wider than the distance B1 at the front end portion of the concave groove 53a. .. The guide surface 53a3 is a guide portion for guiding the cable 15 into the concave groove 53a when the cable 15 is held by the guide portion 53.

図８は、ガイド部５３の凹溝５３ａにケーブル１５を収納して保持した状態を示している。すなわちケーブル１５は、底面５３ａ１に当接して側端面をガイド面５３ａ２によってガイドされた状態で、凹溝５３ａ内に保持される。このとき、凹溝５３ａの前端部に設けられた誘導面５３ａ３によってケーブル１５の凹溝５３ａへの導入が誘導される。これにより、図８（ｂ）に示すように、ケーブル１５は、導通用の配線パターン１５ｃが形成された被装着部１５ｂをガイド部５３の前端部から前方に突出させた姿勢で、ガイド部５３によって保持される。このとき、ケーブル１５は以下に説明する保持部５７によって真空吸着により保持された状態にある。 FIG. 8 shows a state in which the cable 15 is housed and held in the concave groove 53a of the guide portion 53. That is, the cable 15 is held in the concave groove 53a in a state where the cable 15 is in contact with the bottom surface 53a1 and the side end surface is guided by the guide surface 53a2. At this time, the introduction of the cable 15 into the concave groove 53a is guided by the guide surface 53a3 provided at the front end portion of the concave groove 53a. As a result, as shown in FIG. 8B, in the cable 15, the guide portion 53 is in a posture in which the mounted portion 15b on which the wiring pattern 15c for conduction is formed is projected forward from the front end portion of the guide portion 53. Held by. At this time, the cable 15 is in a state of being held by vacuum suction by the holding portion 57 described below.

図７において、凹溝５３ａの底面５３ａ１には、後部の端面から寸法Ｄ１だけ隔て前部の端面５３ｃから寸法Ｄ２だけ隔てた位置を中心として、底面５３ａ１を貫通する円形の開口５３ｂが設けられている。ここで寸法Ｄ１は寸法Ｄ２よりも大きくなっており、開口５３ｂは凹溝５３ａの前部に形成された形態となっている。なお、寸法Ｄ１、寸法Ｄ２は、保持対象のケーブル１５を安定して保持するための最適な位置に保持部５７が位置するように、ケーブル１５のサイズや剛性などを勘案して適宜設定される。 In FIG. 7, the bottom surface 53a1 of the concave groove 53a is provided with a circular opening 53b penetrating the bottom surface 53a1 centered on a position separated by dimension D1 from the rear end surface and separated by dimension D2 from the front end surface 53c. There is. Here, the dimension D1 is larger than the dimension D2, and the opening 53b is formed in the front portion of the concave groove 53a. The dimensions D1 and D2 are appropriately set in consideration of the size and rigidity of the cable 15 so that the holding portion 57 is positioned at the optimum position for stably holding the cable 15 to be held. ..

開口５３ｂの内側には、先端部に装着された保持パッド５７ｃでケーブル１８を吸引して保持する保持部５７が配置されている。図６に示すように、吸着部支持部５４には、上下に貫通するねじ穴５４ａが形成されている。ねじ穴５４ａの上部には、エアジョイント５６の下部に設けられたねじ部５６ｂが螺合締結されており、エアジョイント５６には真空吸引源（図示省略）と接続されたエアチューブ５６ａが繋ぎ込まれている。 Inside the opening 53b, a holding portion 57 for sucking and holding the cable 18 by the holding pad 57c attached to the tip portion is arranged. As shown in FIG. 6, a screw hole 54a penetrating vertically is formed in the suction portion support portion 54. A screw portion 56b provided at the lower part of the air joint 56 is screwed and fastened to the upper part of the screw hole 54a, and an air tube 56a connected to a vacuum suction source (not shown) is connected to the air joint 56. It is rare.

ねじ穴５４ａの下部には、内部に吸引孔５７ｂが挿通して形成されたネジ部材５７ａが螺合している。ネジ部材５７ａは、円環状のスペーサ５８を挿通し、さらにネジ部材５７ａの外ネジにねじ頭部５７ｄを螺合させた状態で、ねじ穴５４ａに螺合している。ねじ頭部５７ｄを締結することにより、ネジ部材５７ａはねじ穴５４ａに固定締結される。 A screw member 57a formed by inserting a suction hole 57b into the screw hole 54a is screwed into the lower portion of the screw hole 54a. The screw member 57a is screwed into the screw hole 54a with the annular spacer 58 inserted and the screw head 57d screwed into the external screw of the screw member 57a. By fastening the screw head 57d, the screw member 57a is fixedly fastened to the screw hole 54a.

ネジ部材５７ａの下端部には、吸引孔５７ｂと連通する吸着孔を有する保持パッド５７ｃが装着されている。真空吸引源を作動させてエアチューブ５６ａから真空吸引することにより（矢印ｃ）、吸引路として機能するねじ穴５４ａを介して保持パッド５７ｃの吸着孔が吸引され、これにより保持対象のケーブル１５を吸着保持することができる。すなわち上述構成において、ネジ部材５７ａ、吸引孔５７ｂ、保持パッド５７ｃおよびねじ頭部５７ｄは、ケーブル１８を吸引して保持する保持部５７となっている。 A holding pad 57c having a suction hole communicating with the suction hole 57b is attached to the lower end portion of the screw member 57a. By operating the vacuum suction source and sucking vacuum from the air tube 56a (arrow c), the suction hole of the holding pad 57c is sucked through the screw hole 54a that functions as a suction path, whereby the cable 15 to be held is sucked. Can be adsorbed and held. That is, in the above configuration, the screw member 57a, the suction hole 57b, the holding pad 57c, and the screw head 57d are holding portions 57 that suck and hold the cable 18.

図９（ａ）は、上述構成の保持部５７を吸着部支持部５４に装着した状態におけるガイド部５３の部分断面を示している。ガイド部５３がケーブル１５を保持していない通常の状態においては、保持部５７の先端部に装着された保持パッド５７ｃの吸着面が、凹溝５３ａの底面５３ａ１から所定の突出量ｄだけ突出した状態となるように、保持部５７の高さ位置が設定される。この高さ位置の設定は、スペーサ５８の厚みｔを調整することにより行われ、これにより、ネジ部材５７ａに装着された保持パッド５７ｃの底面５３ａ１からの突出量を調整することができる。すなわちスペーサ５８は、保持部５７の凹溝５３ａの底面５３ａ１からの突出量を調整する調整部として機能している。 FIG. 9A shows a partial cross section of the guide portion 53 in a state where the holding portion 57 having the above configuration is attached to the suction portion support portion 54. In a normal state where the guide portion 53 does not hold the cable 15, the suction surface of the holding pad 57c attached to the tip of the holding portion 57 protrudes from the bottom surface 53a1 of the concave groove 53a by a predetermined protrusion amount d. The height position of the holding portion 57 is set so as to be in the state. This height position is set by adjusting the thickness t of the spacer 58, whereby the amount of protrusion of the holding pad 57c mounted on the screw member 57a from the bottom surface 53a1 can be adjusted. That is, the spacer 58 functions as an adjusting portion for adjusting the amount of protrusion of the concave groove 53a of the holding portion 57 from the bottom surface 53a1.

図９（ｂ）は、このように構成された保持部５７によってケーブル１５を保持した状態を示している。すなわちエアチューブ５６ａ（図６参照）から真空吸引した状態で、ガイド部５３をケーブル１５の吸着対象面に沿わせることにより、保持パッド５７ｃはケーブル１５に当接してこれを真空吸着により保持する。保持パッド５７ｃはゴムなど弾性を有する材質よりなり、内部に負圧を作用させて保持対象物を吸着することにより、保持パッド５７ｃは吸引方向側へ収縮する特性を有している。このため保持部５７によってケーブル１５を吸引したときにはケーブル１５は保持パッド５７ｃが上方に収縮し（矢印）、吸着保持したケーブル１５を凹溝５３ａの底面５３ａ１に押し当てる。すなわち保持部５７は、ケーブル１５を吸引するときの負圧によってケーブル１５を凹溝５３ａの底面５３ａ１に押し当てる。 FIG. 9B shows a state in which the cable 15 is held by the holding portion 57 configured in this way. That is, in a state of vacuum suction from the air tube 56a (see FIG. 6), the guide portion 53 is placed along the suction target surface of the cable 15, so that the holding pad 57c abuts on the cable 15 and holds it by vacuum suction. The holding pad 57c is made of an elastic material such as rubber, and has a property of contracting in the suction direction side by applying a negative pressure to the inside to attract an object to be held. Therefore, when the cable 15 is sucked by the holding portion 57, the holding pad 57c contracts upward (arrow), and the cable 15 sucked and held is pressed against the bottom surface 53a1 of the concave groove 53a. That is, the holding portion 57 presses the cable 15 against the bottom surface 53a1 of the concave groove 53a by the negative pressure when sucking the cable 15.

上述構成の第１のケーブル保持ツール２０Ａは、ガイド部５３に設けられた凹溝５３ａの底面５３ａ１から見て斜め上方に延びたシャンク部５１を有し、このシャンク部５１に第１のケーブル保持ツール２０Ａをロボット部５に組み付けるための組付け部５２を設けた形態となっている。さらに詳細には、ロボット部５に組み付けられるシャンク部５１の下端部に、前方へ突出した第１突出部であるガイド部５３と、シャンク部５１前からガイド部５３の上方に突出した第２突出部である吸着部支持部５４を有する形状となっている。そしてガイド部５３には少なくとも誘導面５３ａ３と開口５３ｂが形成され、吸着部支持部５４に保持部５７が装着された構成となっている。 The first cable holding tool 20A having the above configuration has a shank portion 51 extending diagonally upward when viewed from the bottom surface 53a1 of the concave groove 53a provided in the guide portion 53, and the first cable holding tool 20A is provided in the shank portion 51. The assembly unit 52 for assembling the tool 20A to the robot unit 5 is provided. More specifically, the guide portion 53, which is the first protruding portion protruding forward, and the second protruding portion protruding upward from the front of the shank portion 51 to the lower end portion of the shank portion 51 assembled to the robot portion 5. It has a shape having a suction portion support portion 54 which is a portion. At least the guide surface 53a3 and the opening 53b are formed in the guide portion 53, and the holding portion 57 is mounted on the suction portion support portion 54.

次に図１０、図１１を参照して、サブユニット保持ツール２７の詳細構成および機能を説明する。図１０において、サブユニット保持ツール２７は第２のケーブル保持ツール２０Ｂとサブ基板保持ツール２６より構成される。なお、図１０，図１１においては、サブ基板保持ツール２６を構成するチャック駆動部２５の図示は省略して、チャック部２４のみを図示している。 Next, the detailed configuration and function of the subunit holding tool 27 will be described with reference to FIGS. 10 and 11. In FIG. 10, the subunit holding tool 27 includes a second cable holding tool 20B and a subunit holding tool 26. In FIGS. 10 and 11, only the chuck portion 24 is shown by omitting the illustration of the chuck drive portion 25 constituting the sub-board holding tool 26.

第２のケーブル保持ツール２０Ｂは、図６に示す第１のケーブル保持ツール２０Ａと同様の構成を有している。ここで、第２のケーブル保持ツール２０Ｂのガイド部５３の形状・寸法は、保持対象となるケーブル１８に応じて決定されることから、図７に示す寸法Ｄ１，Ｄ２および距離Ｂ１、Ｂ２は、ケーブル１５に対応した第１のケーブル保持ツール２０Ａにおけるものとは異なっている。また第１のケーブル保持ツール２０Ａと同様に、第２のケーブル保持ツール２０Ｂは相反する方向である前方および後方を有する形状となっており、ヘッド部９の中心側へ向かう方向に前方を向けた姿勢で配置され、第２のケーブル保持ツール２０Ｂが前方に進出することにより、ケーブル１８を保持する動作を行う。 The second cable holding tool 20B has the same configuration as the first cable holding tool 20A shown in FIG. Here, since the shape and dimensions of the guide portion 53 of the second cable holding tool 20B are determined according to the cable 18 to be held, the dimensions D1 and D2 and the distances B1 and B2 shown in FIG. 7 are determined. It is different from that in the first cable holding tool 20A corresponding to the cable 15. Further, like the first cable holding tool 20A, the second cable holding tool 20B has a shape having front and rear which are opposite directions, and faces the front toward the center side of the head portion 9. The cable 18 is held by the second cable holding tool 20B, which is arranged in the posture and advances forward.

サブユニット保持ツール２７は、ケーブル１８の一端１８ａが予めサブ基板１７に接続された構成のサブユニット１６を対象として、ケーブル１８の被装着部１８ｂを電子機器４のコネクタ１４に装着する作業を行う。この装着作業においては、サブユニット保持ツール２７は、予めケーブル１８の被装着部１８ｂを前方に向けて載置されたサブユニット１６を対象として保持動作を行う。 The subunit holding tool 27 performs work of mounting the mounted portion 18b of the cable 18 to the connector 14 of the electronic device 4 for the subunit 16 having a configuration in which one end 18a of the cable 18 is connected to the sub board 17 in advance. .. In this mounting operation, the subunit holding tool 27 performs a holding operation on the subunit 16 on which the mounted portion 18b of the cable 18 is mounted in advance with the mounted portion 18b facing forward.

すなわち図１１に示すように、第２のケーブル保持ツール２０Ｂが備えた保持部５７によってケーブル１８を真空吸引によって保持する。このときケーブル１８は、被装着部１８ｂを電子機器４のコネクタ１４への装着方向である前方へ向けた姿勢で、ガイド部５３の凹溝５３ａにおいて底面５３ａ１に押し当てられた状態で保持される。そしてサブ基板１７はサブ基板保持ツール２６のチャック部２４によって左右の両側端部を挟み込まれて把持され、サブ基板１７はケーブル１８とは同一平面内に姿勢が保持されている。このような構成のサブユニット保持ツール２７を用いることにより、真空吸着のみでは保持が困難なサブユニット１６のようなワークを安定して保持して、ケーブル１８をコネクタ１４に正しい姿勢で装着することが可能となっている。 That is, as shown in FIG. 11, the cable 18 is held by vacuum suction by the holding portion 57 provided in the second cable holding tool 20B. At this time, the cable 18 is held in a posture in which the mounted portion 18b is directed forward, which is the mounting direction of the electronic device 4 to the connector 14, and is pressed against the bottom surface 53a1 in the concave groove 53a of the guide portion 53. .. The sub-board 17 is gripped by sandwiching both left and right end portions by the chuck portions 24 of the sub-board holding tool 26, and the sub-board 17 is held in the same plane as the cable 18. By using the subunit holding tool 27 having such a configuration, the work such as the subunit 16 which is difficult to hold only by vacuum suction can be stably held, and the cable 18 can be attached to the connector 14 in the correct posture. Is possible.

次に図１２を参照して、作業装置１の制御系の構成を説明する。図１２において、制御部６０は、ロボット部５、作業ステージ３、撮像部４０（カメラ）、照明４６、第１のアクチュエータ２２Ａ、第２のアクチュエータ２２Ｂ、チャック駆動部２５、操作パネル１０、報知部６３と接続されている。 Next, the configuration of the control system of the working device 1 will be described with reference to FIG. In FIG. 12, the control unit 60 includes a robot unit 5, a work stage 3, an image pickup unit 40 (camera), a lighting 46, a first actuator 22A, a second actuator 22B, a chuck drive unit 25, an operation panel 10, and a notification unit. It is connected to 63.

制御部６０がロボット部５、作業ステージ３、第１のアクチュエータ２２Ａ、第２のアクチュエータ２２Ｂ、チャック駆動部２５を制御することにより、図１３～図１６に示すケーブル装着動作が実行される。すなわち上述の制御処理において、制御部６０は、ロボット部５を作動させることによりコネクタロックツール３０によってコネクタ１３のロックを解除または有効にする作業と、第１のアクチュエータ２２Ａ、第２のアクチュエータ２２Ｂにより駆動される第１のケーブル保持ツール２０Ａ、第２のケーブル保持ツール２０Ｂによって保持されたケーブル１５、１８を、ロックが解除されたコネクタ１３、１４に装着する作業を実行する。 The control unit 60 controls the robot unit 5, the work stage 3, the first actuator 22A, the second actuator 22B, and the chuck drive unit 25, so that the cable mounting operation shown in FIGS. 13 to 16 is executed. That is, in the above-mentioned control process, the control unit 60 operates the robot unit 5 to release or enable the lock of the connector 13 by the connector lock tool 30, and the first actuator 22A and the second actuator 22B. The work of attaching the cables 15 and 18 held by the driven first cable holding tool 20A and the second cable holding tool 20B to the unlocked connectors 13 and 14 is executed.

この作業の実行過程においては、制御部６０は撮像部４０および照明４６を制御して、ケーブル１５、１８の被装着部１５ｂ、１８ｂおよびコネクタ１３、１４の位置検出のための撮像処理を実行させる。これらの処理の実行のための操作指令は操作パネル１０を介して入力され、これにより制御部６０は所定の制御処理を実行する。報知部６３は、作業装置１によるケーブル装着動作の実行過程において異常や不具合が発生した場合の報知を、操作パネル１０に表示させる処理を行う。 In the execution process of this work, the control unit 60 controls the image pickup unit 40 and the illumination 46 to execute an image pickup process for detecting the positions of the mounted portions 15b and 18b of the cables 15 and 18 and the connectors 13 and 14. .. Operation commands for executing these processes are input via the operation panel 10, whereby the control unit 60 executes a predetermined control process. The notification unit 63 performs a process of displaying a notification on the operation panel 10 when an abnormality or a malfunction occurs in the execution process of the cable mounting operation by the work device 1.

また制御部６０は内部制御処理機能としてのケーブル位置検出部６１、コネクタ位置検出部６２を備えている。撮像部４０およびケーブル位置検出部６１、コネクタ位置検出部６２は、作業装置１が備える画像認識システムを構成し、以下に説明する機能を有している。 Further, the control unit 60 includes a cable position detection unit 61 and a connector position detection unit 62 as internal control processing functions. The image pickup unit 40, the cable position detection unit 61, and the connector position detection unit 62 constitute an image recognition system included in the work device 1, and have the functions described below.

ケーブル位置検出部６１は、第１のケーブル保持ツール２０Ａ、第２のケーブル保持ツール２０Ｂにそれぞれ保持された状態のケーブル１５、１８の被装着部１５ｂ、１８ｂを撮像部４０によって撮像した認識画面に基づいて、被装着部１５ｂ、１８ｂの位置を検出する。コネクタ位置検出部６２は同様に装着対象となるコネクタ１３、１４を撮像部４０によって撮像した認識画面に基づいて、コネクタ１３、１４の位置を検出する。被装着部１５ｂ、１８ｂをコネクタ１３、１４に装着するケーブル装着動作においては、制御部６０は被装着部１５ｂ、１８ｂおよびコネクタ１３、１４の位置検出結果に基づいて、ロボット部５による第１のケーブル保持ツール２０Ａ、第２のケーブル保持ツール２０Ｂの移動を制御する。 The cable position detection unit 61 is displayed on a recognition screen in which the mounted portions 15b and 18b of the cables 15 and 18 held by the first cable holding tool 20A and the second cable holding tool 20B, respectively, are captured by the image pickup unit 40. Based on this, the positions of the mounted portions 15b and 18b are detected. Similarly, the connector position detection unit 62 detects the positions of the connectors 13 and 14 based on the recognition screen in which the connectors 13 and 14 to be mounted are imaged by the image pickup unit 40. In the cable mounting operation for mounting the mounted portions 15b and 18b to the connectors 13 and 14, the control unit 60 is the first by the robot unit 5 based on the position detection results of the mounted portions 15b and 18b and the connectors 13 and 14. Controls the movement of the cable holding tool 20A and the second cable holding tool 20B.

次に図１３～図１６を参照して、前述構成の作業装置１によるケーブル装着作業について説明する。なお本実施の形態に示す作業装置１では、第１のケーブル保持ツール２０Ａおよび第２のケーブル保持ツール２０Ｂを備えたサブユニット保持ツール２７によって、ケーブル１５、ケーブル１８を電子機器４に設けられたコネクタ１３、コネクタ１４に装着するように構成されているが、ここでは第１のケーブル保持ツール２０Ａによってケーブル１５を電子機器４のコネクタ１３に装着する例のみを示している。 Next, with reference to FIGS. 13 to 16, the cable mounting work by the working device 1 having the above-described configuration will be described. In the working device 1 shown in the present embodiment, the cable 15 and the cable 18 are provided in the electronic device 4 by the subsystem holding tool 27 provided with the first cable holding tool 20A and the second cable holding tool 20B. Although it is configured to be attached to the connector 13 and the connector 14, only an example in which the cable 15 is attached to the connector 13 of the electronic device 4 by the first cable holding tool 20A is shown here.

図１３（ａ）は、ケーブル装着作業を実行する前の電子機器４の状態を示している。すなわちケーブル装着作業の対象となるケーブル１５は、その一端１５ａが電子機器４において回路基板１２に形成された電子回路（図示省略）に接続された状態であり、その一端１５ａに近い根元部が回路基板１２の縁部から上方に立って、他端に設けられた被装着部１５ｂを上に向けた姿勢となっている。なおこのとき、ケーブル１５の変形の度合いに応じて回路基板１２から立ち上がった状態のケーブル１５の姿勢は一定では無く、図１３（ａ）の破線で示すように、空中でのケーブル１５の姿勢や位置にはばらつきが存在する。 FIG. 13A shows the state of the electronic device 4 before executing the cable mounting operation. That is, the cable 15 to be the target of the cable mounting work is in a state where one end 15a is connected to an electronic circuit (not shown) formed on the circuit board 12 in the electronic device 4, and the root portion close to the one end 15a is a circuit. The posture is such that the mounted portion 15b provided at the other end stands upward from the edge portion of the substrate 12 and faces upward. At this time, the posture of the cable 15 in a state of standing up from the circuit board 12 is not constant depending on the degree of deformation of the cable 15, and as shown by the broken line in FIG. 13A, the posture of the cable 15 in the air and the posture of the cable 15 There are variations in position.

図１３（ｂ）は、ケーブル装着作業の開始に際して実行されるコネクタ１３におけるロックの解除を示している。すなわち作業装置１において作業ステージ３上に搬入された状態の電子機器４においては、コネクタ１３はスイング部１３ａが倒されてロックが有効となった状態にある。このためケーブル装着作業の開始に際しては、コネクタロックツール３０を用いてコネクタ１３において倒された状態のスイング部１３ａを起立させてロックを解除する作業を行う。 FIG. 13B shows the unlocking of the connector 13 performed at the start of the cable mounting operation. That is, in the electronic device 4 in the state of being carried onto the work stage 3 in the work device 1, the connector 13 is in a state in which the swing portion 13a is tilted and the lock is enabled. Therefore, at the start of the cable mounting work, the connector lock tool 30 is used to raise the swing portion 13a in the tilted state of the connector 13 to release the lock.

このロックの解除に際しては、まずロボット部５を作動させてベース部８に固定されたコネクタロックツール３０を移動させ（矢印ｇ）、先端部３１をロックの解除の対象となるコネクタ１３の側方に位置させる。このとき、図１３（ｂ）に示すように、まずコネクタ１３においてスイング部１３ａが揺動する際の開放側の端部に先端部３１を位置させる（破線で示す先端部３１参照）。次いで爪３２をスイング部１３ａの下面とコネクタ１３との間の隙間に進入させた状態で、軸部３３を斜め上方に移動させる（矢印ｈ）。これにより、スイング部１３ａは軸部３３とともに移動する爪３２によって、開放側の端部が起立するように揺動し、コネクタ１３のロックが解除される。 To unlock this lock, first operate the robot unit 5 to move the connector lock tool 30 fixed to the base unit 8 (arrow g), and then move the tip portion 31 to the side of the connector 13 to be unlocked. To be located in. At this time, as shown in FIG. 13B, first, the tip portion 31 is positioned at the end portion on the open side when the swing portion 13a swings in the connector 13 (see the tip portion 31 shown by the broken line). Next, with the claw 32 inserted into the gap between the lower surface of the swing portion 13a and the connector 13, the shaft portion 33 is moved diagonally upward (arrow h). As a result, the swing portion 13a swings so that the end portion on the open side stands up by the claw 32 that moves together with the shaft portion 33, and the lock of the connector 13 is released.

次いでこのようにしてロックが解除された状態のコネクタ１３に、ケーブル１５の被装着部１５ｂを装着するケーブル装着作業が実行される。ここではまずロボット部５を作動させて、図１４（ａ）に示すように第１のケーブル保持ツール２０Ａを移動させ（矢印ｉ）、立ち姿勢のケーブル１５に対して第１のケーブル保持ツール２０Ａのガイド部５３の先端（図５、図６参照）を接近させる。次いで図１４（ｂ）に示すように、第１のケーブル保持ツール２０Ａの凹溝５３ａの前端部に設けられた誘導面５３ａ３をケーブル１５に接触させて、ケーブル１５を凹溝５３ａ内に誘導する（矢印ｊ）。 Next, the cable mounting operation of mounting the mounted portion 15b of the cable 15 to the connector 13 in the unlocked state is executed. Here, first, the robot unit 5 is operated to move the first cable holding tool 20A as shown in FIG. 14A (arrow i), and the first cable holding tool 20A with respect to the cable 15 in the standing posture. The tip of the guide portion 53 (see FIGS. 5 and 6) is brought closer to the guide portion 53. Next, as shown in FIG. 14B, the guide surface 53a3 provided at the front end of the concave groove 53a of the first cable holding tool 20A is brought into contact with the cable 15 to guide the cable 15 into the concave groove 53a. (Arrow j).

次いで図１４（ｃ）に示すように、保持部５７の保持パッド５７ｃから真空吸引を行わせながら、ケーブル１５の上面に凹溝５３ａの底面５３ａ１が倣うように、第１のケーブル保持ツール２０Ａを移動させる（矢印ｋ）。これにより、ケーブル１５は第１のケーブル保持ツール２０Ａによって真空吸引により保持される。このとき、ケーブル１５はガイド部５３の凹溝５３ａ内にあって、ガイド面５３ａ２によって幅方向の位置が規制されている。この状態では、ケーブル１５は被装着部１５ｂが設けられた他端がガイド部５３から第１の突出長さＬ１だけ突出した状態となっている。この第１の突出長さＬ１は、図１３に示す状態におけるケーブル１５の変形の程度によって個別に変動する。 Next, as shown in FIG. 14C, the first cable holding tool 20A is used so that the bottom surface 53a1 of the concave groove 53a follows the upper surface of the cable 15 while performing vacuum suction from the holding pad 57c of the holding portion 57. Move (arrow k). As a result, the cable 15 is held by the first cable holding tool 20A by vacuum suction. At this time, the cable 15 is in the concave groove 53a of the guide portion 53, and the position in the width direction is regulated by the guide surface 53a2. In this state, the other end of the cable 15 provided with the mounted portion 15b protrudes from the guide portion 53 by the first protruding length L1. The first protrusion length L1 varies individually depending on the degree of deformation of the cable 15 in the state shown in FIG.

次に、図１５（ａ）に示すように、第１のケーブル保持ツール２０Ａをコネクタ１３に対して移動させて（矢印ｍ）、ケーブル１５の被装着部１５ｂをコネクタ１３に対して仮位置決めする。この仮位置決めは、ケーブル１５の被装着部１５ｂがコネクタ１３と同時にカメラ４３による撮像が可能な撮像範囲に位置するように、第１のケーブル保持ツール２０Ａの位置を調整しながら行われる。ここでは、被装着部１５ｂが上述の撮像範囲に位置するような突出長さＬ２および第１のケーブル保持ツール２０Ａの仮停止位置が予め設定されている。この仮位置決めに際しては、このような突出長さＬ２が実現されるように、ガイド部５３の底面５３ａ１によるケーブル１５の保持面をスライドさせながら第１のケーブル保持ツール２０Ａを移動させる。 Next, as shown in FIG. 15A, the first cable holding tool 20A is moved with respect to the connector 13 (arrow m), and the mounted portion 15b of the cable 15 is temporarily positioned with respect to the connector 13. .. This temporary positioning is performed while adjusting the position of the first cable holding tool 20A so that the mounted portion 15b of the cable 15 is located at the same time as the connector 13 in the image pickup range where the camera 43 can take an image. Here, the protrusion length L2 and the temporary stop position of the first cable holding tool 20A are set in advance so that the mounted portion 15b is located in the above-mentioned imaging range. At the time of this temporary positioning, the first cable holding tool 20A is moved while sliding the holding surface of the cable 15 by the bottom surface 53a1 of the guide portion 53 so that such a protruding length L2 is realized.

次いでこの状態で、コネクタ１３と被装着部１５ｂとを位置合わせするための認識処理が行われる。すなわちコネクタ１３と仮位置決めされたケーブル１５の被装着部１５ｂを、作業装置１が備える画像認識システムのカメラ４３で撮像する。これにより、図１６に示す認識画像４０ａが取得される。この認識画像４０ａには、ロック機構を構成するスイング部１３ａが開状態となったケーブル装着前のコネクタ１３の画像とともに、このコネクタ１３に装着されるケーブル１５を保持した第１のケーブル保持ツール２０Ａのガイド部５３の先端部を平面視した画像が現れている。認識画像４０ａにおいては、撮像部４０とケーブル保持ツール２０との位置関係は固定されていることから、ガイド部５３は常に画像枠方向と一致した固定位置で現れる。 Next, in this state, a recognition process for aligning the connector 13 and the mounted portion 15b is performed. That is, the mounted portion 15b of the cable 15 temporarily positioned with the connector 13 is imaged by the camera 43 of the image recognition system included in the working device 1. As a result, the recognition image 40a shown in FIG. 16 is acquired. In the recognition image 40a, the first cable holding tool 20A holding the cable 15 mounted on the connector 13 together with the image of the connector 13 before the cable mounting in which the swing portion 13a constituting the lock mechanism is opened. An image in which the tip of the guide portion 53 of the above is viewed in a plan view appears. In the recognition image 40a, since the positional relationship between the image pickup unit 40 and the cable holding tool 20 is fixed, the guide unit 53 always appears at a fixed position that coincides with the image frame direction.

これに対し、ガイド部５３によって保持されたケーブル１５の被装着部１５ｂは、保持動作における位置誤差などに起因して、幾分の位置ずれを示す。さらに、コネクタ１３についても、作業ステージ３における電子機器４の位置保持誤差、電子機器４におけるコネクタ１３の位置誤差などに起因して位置ずれ状態にある。すなわち、コネクタ１３およびコネクタ１３に装着される被装着部１５ｂとの相対的な位置関係は、装着作業対象となるコネクタ１３毎にばらついている。 On the other hand, the mounted portion 15b of the cable 15 held by the guide portion 53 shows some misalignment due to a position error in the holding operation or the like. Further, the connector 13 is also in a misaligned state due to a position holding error of the electronic device 4 in the work stage 3, a position error of the connector 13 in the electronic device 4, and the like. That is, the relative positional relationship between the connector 13 and the mounted portion 15b mounted on the connector 13 varies depending on the connector 13 to be mounted.

このため、被装着部１５ｂをコネクタ１３の装着部１３ｂに挿入して装着するに際しては、図１６に示す認識画像４０ａを画像認識システムを構成するケーブル位置検出部６１、コネクタ位置検出部６２によって認識処理することにより、このような相対的な位置関係のばらつきを補正するための位置補正データを取得する。 Therefore, when the mounted portion 15b is inserted into the mounting portion 13b of the connector 13 and mounted, the recognition image 40a shown in FIG. 16 is recognized by the cable position detection unit 61 and the connector position detection unit 62 constituting the image recognition system. By processing, the position correction data for correcting such a variation of the relative positional relationship is acquired.

すなわち、上述の画像認識システムが撮像したコネクタ１３とケーブル１５の画像に基づいて、両者の相対的な位置関係を求める。具体的には、被装着部１５ｂの位置を検出するための認識点Ｒ１、Ｒ２の位置を求め、認識点Ｒ１、Ｒ２の中点を被装着部１５ｂの位置を示す代表点ＰＭ１とする。さらにコネクタ１３の位置を検出するための認識点Ｒ３、Ｒ４、Ｒ５の位置を求め、認識点Ｒ４、Ｒ５の中点をコネクタ１３の位置を示す代表点ＰＭ２とする。 That is, the relative positional relationship between the connector 13 and the cable 15 captured by the above-mentioned image recognition system is obtained. Specifically, the positions of the recognition points R1 and R2 for detecting the position of the mounted portion 15b are obtained, and the midpoint of the recognition points R1 and R2 is set as the representative point PM1 indicating the position of the mounted portion 15b. Further, the positions of the recognition points R3, R4, and R5 for detecting the position of the connector 13 are obtained, and the midpoint of the recognition points R4 and R5 is set as the representative point PM2 indicating the position of the connector 13.

この後ケーブル１５のコネクタ１３への装着を行う。すなわち上述の認識処理により求められた位置関係に基づいて、第１のケーブル保持ツール２０Ａをコネクタ１３に対して相対的に移動させて、被装着部１５ｂをコネクタ１３に装着する。この装着動作においては、それぞれの代表点ＰＭ１，ＰＭ２が適正な位置関係となるよう、ケーブル１５を保持した第１のケーブル保持ツール２０Ａを位置合わせする。すなわち図１５（ｂ）に示すように、第１のケーブル保持ツール２０Ａを移動させて（矢印ｎ）、ケーブル１５の被装着部１５ｂを電子機器４のコネクタ１３の装着部１３ｂに幾分斜め方向から挿入する。このとき、スイング部１３ａは起立した開状態にあり、被装着部１５ｂの挿入を妨げない。 After that, the cable 15 is attached to the connector 13. That is, based on the positional relationship obtained by the above recognition process, the first cable holding tool 20A is moved relative to the connector 13, and the mounted portion 15b is mounted on the connector 13. In this mounting operation, the first cable holding tool 20A holding the cable 15 is aligned so that the respective representative points PM1 and PM2 have an appropriate positional relationship. That is, as shown in FIG. 15B, the first cable holding tool 20A is moved (arrow n), and the mounted portion 15b of the cable 15 is oriented slightly diagonally to the mounting portion 13b of the connector 13 of the electronic device 4. Insert from. At this time, the swing portion 13a is in an upright open state and does not interfere with the insertion of the mounted portion 15b.

次いで図１５（ｃ）に示すように、第１のケーブル保持ツール２０Ａの姿勢を調整して（矢印ｏ）、被装着部１５ｂを水平姿勢にしてコネクタ１３の端子面１３ｃ（図１４（ａ）参照）に、被装着部１５ｂに形成された配線パターン１５ｃ（図８（ｂ）参照）を接触させる。このようにしてコネクタ１３にケーブル１５を装着した後には、コネクタ１３におけるケーブル１５のロックを有効にする操作が行われる。 Next, as shown in FIG. 15 (c), the posture of the first cable holding tool 20A is adjusted (arrow o), the mounted portion 15b is placed in a horizontal posture, and the terminal surface 13c of the connector 13 (FIG. 14 (a)). (See) is brought into contact with the wiring pattern 15c (see FIG. 8B) formed on the mounted portion 15b. After the cable 15 is attached to the connector 13 in this way, an operation for enabling the lock of the cable 15 in the connector 13 is performed.

すなわち図１５（ｄ）に示すように、ロック操作の対象となるコネクタ１３にコネクタロックツール３０を接近させる（矢印ｐ）。そしてコネクタロックツール３０の先端部３１を、起立状態のスイング部１３ａに上方から当接させてスイング部１３ａを押し倒す。これにより装着部１３ｂに装着された被装着部１５ｂは、スイング部１３ａによって押さえ込まれ、コネクタ１３からのケーブル１５の脱落が防止される。 That is, as shown in FIG. 15 (d), the connector lock tool 30 is brought close to the connector 13 to be locked (arrow p). Then, the tip portion 31 of the connector lock tool 30 is brought into contact with the swing portion 13a in the upright state from above, and the swing portion 13a is pushed down. As a result, the mounted portion 15b mounted on the mounting portion 13b is pressed by the swing portion 13a, and the cable 15 is prevented from coming off from the connector 13.

なお上述のコネクタ装着作業においては、第１のケーブル保持ツール２０Ａによってケーブル１５をコネクタ１３に装着する作業動作例を示したが、サブユニット保持ツール２７によってサブユニット１６を作業対象としてケーブル１８をコネクタ１４に装着する作業動作においても、第２のケーブル保持ツール２０Ｂによってケーブル１８をコネクタ１４に装着するコネクタ装着作業自体については、上述作業例を同様である。この作業動作例では、サブ基板１７をチャッキングにより把持したサブ基板保持ツール２６が第２のケーブル保持ツール２０Ｂとともに動作する点が、上述のコネクタ装着作業と異なっている。 In the above-mentioned connector mounting work, an example of a work operation in which the cable 15 is mounted on the connector 13 by the first cable holding tool 20A is shown. In the work operation of attaching the cable 18 to the connector 14, the connector attaching operation itself of attaching the cable 18 to the connector 14 by the second cable holding tool 20B is the same as the above work example. This work operation example differs from the above-mentioned connector mounting work in that the sub-board holding tool 26 that grips the sub-board 17 by chucking operates together with the second cable holding tool 20B.

また上述のコネクタ装着作業においては、第１のケーブル保持ツール２０Ａに保持されたケーブル１５をコネクタ１３に装着するに際し、第１のケーブル保持ツール２０Ａをコネクタ１３に対して相対的に移動させてケーブル１５の被装着部１５ｂをコネクタ１３に対して仮位置決めし、コネクタ１３と仮位置決めされたケーブル１５の被装着部１５ｂを画像認識システムで撮像した画像に基づいて両者の相対的な位置関係を求め、この位置関係に基づいて第１のケーブル保持ツール２０Ａをコネクタ１３に対して移動させるようにしているが、これらの作業操作は必ずしも必須ではなく、作業対象となるケーブル１５やコネクタ１３の位置精度、許容される位置誤差の程度などの作業条件によってはこれらを省略することも可能である。 Further, in the above-mentioned connector mounting work, when the cable 15 held by the first cable holding tool 20A is mounted on the connector 13, the first cable holding tool 20A is moved relative to the connector 13 to cable the cable. The attached portion 15b of 15 is temporarily positioned with respect to the connector 13, and the relative positional relationship between the attached portion 15b of the cable 15 temporarily positioned with the connector 13 is obtained based on the image captured by the image recognition system. Although the first cable holding tool 20A is moved with respect to the connector 13 based on this positional relationship, these work operations are not always indispensable, and the position accuracy of the cable 15 and the connector 13 to be worked on is not always necessary. , These can be omitted depending on the working conditions such as the degree of allowable position error.

また図６～図１１に示す実施例における第１のケーブル保持ツール２０Ａ、第２のケーブル保持ツール２０Ｂでは、ガイド部５３の凹溝５３ａにおいて底面５３ａ１を貫通して設けられた開口５３ｂを、開口５３ｂの全体が底面５３ａ１の範囲に含まれるような位置に設けるようにしているが、作業対象のケーブル１５の形状およびコネクタ１３の配置によっては、図１７、図１８に示す変形例に示すような位置・形状の開口５３ｂ＊を設けたガイド部５３Ａを用いるようにしてもよい。 Further, in the first cable holding tool 20A and the second cable holding tool 20B in the embodiments shown in FIGS. 6 to 11, the opening 53b provided through the bottom surface 53a1 in the concave groove 53a of the guide portion 53 is opened. The entire 53b is provided at a position so as to be included in the range of the bottom surface 53a1, but depending on the shape of the cable 15 to be worked and the arrangement of the connector 13, as shown in the modified examples shown in FIGS. 17 and 18. A guide portion 53A provided with an opening 53b * in position and shape may be used.

図１７、図１８に示すように、ガイド部５３Ａには、図７、図８に示すガイド部５３と同様の凹溝５３ａが形成されており、凹溝５３ａには、ガイド部５３と同様の底面５３ａ１、ガイド面５３ａ２、誘導面５３ａ３が設けられている。ここでガイド部５３Ａにおいては、図７に示すガイド部５３では円形の開口５３ｂの半径よりも大きく設定されていた寸法Ｄ２を、開口５３ｂの半径よりも小さい寸法Ｄ２＊としている。このような寸法設定とすることにより、図１７、図１８に示すように、凹溝５３ａには前部の端面５３ｃを切り欠いた形態の非円形の開口５３ｂ＊が形成される。 As shown in FIGS. 17 and 18, the guide portion 53A is formed with a concave groove 53a similar to the guide portion 53 shown in FIGS. 7 and 8, and the concave groove 53a is similar to the guide portion 53. A bottom surface 53a1, a guide surface 53a2, and a guide surface 53a3 are provided. Here, in the guide portion 53A, the dimension D2 set larger than the radius of the circular opening 53b in the guide portion 53 shown in FIG. 7 is set to the dimension D2 * smaller than the radius of the opening 53b. By setting the dimensions in this way, as shown in FIGS. 17 and 18, a non-circular opening 53b * having a front end surface 53c cut out is formed in the concave groove 53a.

このような形状のガイド部５３Ａを用いることにより、保持パッド５７ｃが装着された保持部５７を、ガイド部５３Ａの前部の端面５３ｃの近傍に位置させることができる。したがってガイド部５３Ａによってケーブル１８を保持する際に、保持部５７は被装着部１８ｂに極力近接した位置を吸着保持することができ、コネクタ１４に被装着部１８ｂを装着する際に安定した装着動作が実現される。 By using the guide portion 53A having such a shape, the holding portion 57 to which the holding pad 57c is mounted can be positioned in the vicinity of the end surface 53c of the front portion of the guide portion 53A. Therefore, when the cable 18 is held by the guide portion 53A, the holding portion 57 can suck and hold the position as close as possible to the mounted portion 18b, and a stable mounting operation is performed when the mounted portion 18b is mounted on the connector 14. Is realized.

またガイド部５３Ａにおいては、寸法Ｄ２＊が小さく設定されて作業方向側の端面５３ｃが切り欠かれた形状となっていることから、電子機器４上にガイド部５３Ａがアクセスする際のコネクタ１４や部品類との干渉を極力排除することが可能となっている。これにより、ケーブル１８のコネクタ１４への装着作業においてガイド部５３Ａを極力コネクタ１４に近接させることができ、同様に安定した装着動作が実現される。 Further, in the guide portion 53A, since the dimension D2 * is set small and the end face 53c on the work direction side is notched, the connector 14 when the guide portion 53A accesses the electronic device 4 and the like. It is possible to eliminate interference with parts as much as possible. As a result, the guide portion 53A can be brought as close as possible to the connector 14 in the work of attaching the cable 18 to the connector 14, and a stable attachment operation is similarly realized.

上記説明したように、本実施の形態に示す作業装置１は、帯状のケーブル１５を保持して所定の作業を行う機能を有するものであり、ケーブル１５を保持する第１のケーブル保持ツール２０Ａと、電子機器４を保持する作業ステージ３と、作業ステージ３に保持された電子機器４に対して第１のケーブル保持ツール２０Ａを相対的に移動させるロボット部５と、ロボット部５を作動させることによりケーブル１５の被装着部１５ｂを電子機器４のコネクタ１３装着する制御部６０とを備えた構成となっている。 As described above, the working device 1 shown in the present embodiment has a function of holding the band-shaped cable 15 to perform a predetermined work, and has a first cable holding tool 20A for holding the cable 15. To operate the work stage 3 for holding the electronic device 4, the robot unit 5 for relatively moving the first cable holding tool 20A with respect to the electronic device 4 held in the work stage 3, and the robot unit 5. This is configured to include a control unit 60 for mounting the mounted portion 15b of the cable 15 on the connector 13 of the electronic device 4.

そして上記構成において、第１のケーブル保持ツール２０Ａに設けられたガイド部５３に、ケーブル１５の幅方向の位置を規制する凹溝５３ａと、凹溝５３ａの底面５３ａ１を貫通する開口５３ｂと、開口５３ｂの内側に配置され、先端部の保持パッド５７ｃでケーブル１５を吸引して保持する保持部５７とを備えた構成としている。これにより、ケーブル１５をガイド部５３によって安定して保持することができ、撓みやすい１５を対象とする作業を簡便な構成の設備によって自動化し、作業効率を向上させることができる。 In the above configuration, the guide portion 53 provided in the first cable holding tool 20A has a concave groove 53a that regulates the position of the cable 15 in the width direction, an opening 53b that penetrates the bottom surface 53a1 of the concave groove 53a, and an opening. It is arranged inside the 53b and is provided with a holding portion 57 that sucks and holds the cable 15 with the holding pad 57c at the tip portion. As a result, the cable 15 can be stably held by the guide portion 53, and the work for the easily flexible 15 can be automated by the equipment having a simple configuration, and the work efficiency can be improved.

また本実施の形態に示す作業装置１は、帯状のケーブル１５，１８を保持して所定の作業を行う機能を有するものであり、ケーブル１５、１８を保持する第１のケーブル保持ツール２０Ａ、第２のケーブル保持ツール２０Ｂと、電子機器４を保持する作業ステージ３と、第１のケーブル保持ツール２０Ａ、第２のケーブル保持ツール２０Ｂが装着されたベース部８を有し、ベース部８を作業ステージ３に保持された電子機器４に対して相対的に移動させるロボット部５と、ロボット部５を作動させることによりケーブル１５、１８を保持した第１のケーブル保持ツール２０Ａ、第２のケーブル保持ツール２０Ｂを移動させて被装着部１８ｂ、１５ｂを電子機器４のコネクタ１３、１４に装着する制御部６０とを備えた構成となっている。 Further, the work device 1 shown in the present embodiment has a function of holding the strip-shaped cables 15 and 18 to perform a predetermined work, and the first cable holding tool 20A and the first cable holding tool 20A for holding the cables 15 and 18. 2 has a cable holding tool 20B, a work stage 3 for holding an electronic device 4, a base portion 8 to which a first cable holding tool 20A and a second cable holding tool 20B are mounted, and the base portion 8 is worked. The robot unit 5 that moves relative to the electronic device 4 held in the stage 3, the first cable holding tool 20A that holds the cables 15 and 18 by operating the robot unit 5, and the second cable holding. It is configured to include a control unit 60 for moving the tool 20B and mounting the mounted portions 18b and 15b to the connectors 13 and 14 of the electronic device 4.

そして上記構成において、相反する前方および後方を有する形状の第１のケーブル保持ツール２０Ａ、第２のケーブル保持ツール２０Ｂを、互いに向きを異ならせてベース部８に装着するようにしている。これにより、撓みやすい複数のケーブル１５，１８を対象とする装着作業を簡便な構成の設備によって自動化し、作業効率を向上させることができる。 In the above configuration, the first cable holding tool 20A and the second cable holding tool 20B having opposite front and rear shapes are mounted on the base portion 8 in different directions. As a result, the mounting work for a plurality of easily flexible cables 15 and 18 can be automated by a facility having a simple configuration, and the work efficiency can be improved.

さらに本実施の形態に示す作業装置１は、サブ基板１７とこのサブ基板１７に一端が装着された帯状のケーブル１８を有するサブユニット１６を電子機器４のコネクタ１４に組み付ける機能を有するものであり、サブユニット１６を保持するサブユニット保持ツール２７と、電子機器４を保持する作業ステージ３と、サブユニット保持ツール２７が装着されたベース部８を有し、作業ステージ３に保持された電子機器４に対してサブユニット保持ツール２７を相対的に移動させるロボット部５と、ロボット部５を作動させることによりケーブル１８の被装着部１８ｂを電子機器４のコネクタ１４に装着する制御部６０とを備えた構成となっている。 Further, the working apparatus 1 shown in the present embodiment has a function of assembling a subunit 16 having a subunit 17 and a strip-shaped cable 18 having one end attached to the sub-board 17 to a connector 14 of an electronic device 4. , A subunit holding tool 27 that holds the subunit 16, a work stage 3 that holds the electronic device 4, and an electronic device that has a base portion 8 to which the subunit holding tool 27 is mounted and is held in the work stage 3. A robot unit 5 that moves the subunit holding tool 27 relative to 4 and a control unit 60 that attaches the mounted portion 18b of the cable 18 to the connector 14 of the electronic device 4 by operating the robot unit 5. It has a prepared structure.

そして上記構成において、サブユニット保持ツール２７を、ケーブル１８を保持する第２のケーブル保持ツール２０Ｂとサブ基板１７を保持するサブ基板保持ツール２６とを備えた構成としている。これにより、ケーブル１８にサブ基板１７が予め装着されたサブユニット１６を作業対象として、ケーブル１８をコネクタ１４に装着する作業を簡便な構成の設備によって自動化し、作業効率を向上させることができる。 In the above configuration, the subunit holding tool 27 includes a second cable holding tool 20B for holding the cable 18 and a subunit holding tool 26 for holding the subunit 17. As a result, the subunit 16 in which the sub-board 17 is previously mounted on the cable 18 can be used as a work target, and the work of mounting the cable 18 on the connector 14 can be automated by equipment having a simple configuration, and the work efficiency can be improved.

本発明の作業装置およびケーブル保持ツールは、撓みやすいケーブルを対象とする作業を簡便な構成の設備によって自動化し、作業効率を向上させることができるという効果を有し、ＦＰＣなど帯状のケーブルを保持して所定の作業を実行する作業分野において有用である。 The work device and cable holding tool of the present invention have the effect of automating the work for a flexible cable with a facility having a simple configuration and improving work efficiency, and hold a band-shaped cable such as an FPC. It is useful in the field of work in which a predetermined work is performed.

１ 作業装置
３ 作業ステージ
４ 電子機器
５ ロボット部
８ ベース部
１３、１４ コネクタ
１５、１８ ケーブル
１５ｂ、１８ｂ 被装着部
１６ サブユニット
１７ サブ基板
２０Ａ 第１のケーブル保持ツール
２０Ｂ 第２のケーブル保持ツール
５１ シャンク部
５２ 組付け部
５３ ガイド部
５３ａ 凹溝
５３ａ１ 底面
５３ａ２ ガイド面
５３ａ３ 誘導面
５３ｂ 開口
５４ 吸着部支持部
５７ 保持部
５８ スペーサ 1 Work equipment 3 Work stage 4 Electronic equipment 5 Robot part 8 Base part 13, 14 Connector 15, 18 Cable 15b, 18b Mounted part 16 subunit 17 Subboard 20A First cable holding tool 20B Second cable holding tool 51 Shank part 52 Assembly part 53 Guide part 53a Concave groove 53a1 Bottom surface 53a2 Guide surface 53a3 Guide surface 53b Opening 54 Adsorption part Support part 57 Holding part 58 Spacer

Claims (17)

ケーブルを保持するケーブル保持ツールと、電子機器に対して前記ケーブル保持ツールを相対的に移動させるロボット部と、を備え、
前記ケーブル保持ツールは、
前記ケーブルの幅方向の位置を規制する凹溝と、
前記凹溝の底面を貫通する開口と、
前記開口に配置され、前記ケーブルを保持する保持部と、を備え、
前記凹溝は底面と、前記底面から突出して向かい合う一対のガイド面を有し、
前記凹溝の前記一対のガイド面は、前方へ行くに従い互いの距離が広がり、
前記保持部は前記ケーブルを吸引して保持し、
前記保持部は、ケーブルを吸引するときの負圧によってケーブルを前記凹溝の前記底面に押し当てる、作業装置。 A cable holding tool for holding a cable and a robot unit for moving the cable holding tool relative to an electronic device are provided.
The cable holding tool
A concave groove that regulates the position of the cable in the width direction,
An opening that penetrates the bottom of the groove and
Provided with a holding portion arranged in the opening and holding the cable.
The recess has a bottom surface and a pair of guide surfaces that project from the bottom surface and face each other.
The pair of guide surfaces of the concave groove increase in distance from each other as they go forward.
The holding portion sucks and holds the cable,
The holding portion is a working device that presses the cable against the bottom surface of the concave groove by a negative pressure when sucking the cable . 前記ロボット部を作動させることにより前記ケーブルの被装着部を前記電子機器のコネクタに装着する制御部を備えた、請求項１に記載の作業装置。 The work device according to claim 1, further comprising a control unit for mounting the mounted portion of the cable to the connector of the electronic device by operating the robot portion. 前記一対のガイド面はケーブルの幅寸法によって定められた距離だけ離れている、請求項１又は２に記載の作業装置。 The working apparatus according to claim 1 or 2, wherein the pair of guide surfaces are separated by a distance determined by the width dimension of the cable. 前記開口は前記凹溝の前部に形成されている、請求項１乃至３の何れかに記載の作業装置。 The working apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein the opening is formed in the front portion of the concave groove. 前記開口は前記凹溝の前部の端面を切り欠いて形成されている、請求項１乃至３の何れかに記載の作業装置。 The working apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein the opening is formed by cutting out an end surface of a front portion of the concave groove. 前記保持部は前記凹溝の底面から突出している、請求項１に記載の作業装置。 The working apparatus according to claim 1, wherein the holding portion protrudes from the bottom surface of the concave groove. 前記保持部の前記凹溝の底面からの突出量を調整する調整部を備えている、請求項１に記載の作業装置。 The working apparatus according to claim 1 , further comprising an adjusting portion for adjusting the amount of protrusion of the holding portion from the bottom surface of the concave groove. 前記ケーブル保持ツールは、前記底面から見て斜め上方に延びたシャンク部を有し、前記シャンク部に、前記ケーブル保持ツールを前記ロボット部に組み付けるための組み付け部を設けた、請求項１に記載の作業装置。 The first aspect of the present invention, wherein the cable holding tool has a shank portion extending diagonally upward when viewed from the bottom surface, and the shank portion is provided with an assembling portion for assembling the cable holding tool to the robot portion. Working equipment. 前記凹溝の前部の前記一対のガイド面は、前方へ行くに従い互いの距離が広がった誘導部となっており、
前記シャンク部の下端部に、前方へ突出した第１突出部と、前記シャンク部から前記第１突出部の上方に突出した第２突出部を有し、前記第１突出部には少なくとも前記誘導部と前記開口が形成され、前記第２突出部に前記保持部が装着されている、請求項８に記載の作業装置。 The pair of guide surfaces at the front of the concave groove are guide portions whose distances from each other increase as they go forward.
The lower end of the shank portion has a first protruding portion protruding forward and a second protruding portion protruding upward from the first protruding portion from the shank portion, and the first protruding portion has at least the above-mentioned induction. The working apparatus according to claim 8 , wherein the portion and the opening are formed, and the holding portion is attached to the second protruding portion. ケーブルの幅方向の位置を規制する凹溝と、
前記凹溝の底面を貫通する開口と、
前記開口に配置され、前記ケーブルを保持する保持部と、を備え、
前記凹溝は底面と、前記底面から突出して向かい合う一対のガイド面を有し、
前記凹溝の前記一対のガイド面は、前方へ行くに従い互いの距離が広がり、
前記保持部は前記ケーブルを吸引して保持し、
前記保持部は、ケーブルを吸引するときの負圧によってケーブルを前記凹溝の前記底面に押し当てる、ケーブル保持ツール。 A concave groove that regulates the position of the cable in the width direction,
An opening that penetrates the bottom of the groove and
Provided with a holding portion arranged in the opening and holding the cable.
The recess has a bottom surface and a pair of guide surfaces that project from the bottom surface and face each other.
The pair of guide surfaces of the concave groove increase in distance from each other as they go forward.
The holding portion sucks and holds the cable,
The holding portion is a cable holding tool that presses the cable against the bottom surface of the concave groove by a negative pressure when sucking the cable . 前記一対のガイド面はケーブルの幅寸法によって定められた距離だけ離れている、請求項１０に記載のケーブル保持ツール。 The cable holding tool according to claim 10 , wherein the pair of guide surfaces are separated by a distance determined by the width dimension of the cable. 前記開口は前記凹溝の前部に形成されている、請求項１０又は１１に記載のケーブル保持ツール。 The cable holding tool according to claim 10 or 11 , wherein the opening is formed in the front portion of the groove. 前記開口は前記凹溝の前部の端面を切り欠いて形成されている、請求項１０又は１１に記載のケーブル保持ツール。 The cable holding tool according to claim 10 or 11 , wherein the opening is formed by cutting out the end face of the front portion of the concave groove. 前記保持部は前記凹溝の底面から突出している、請求項１０に記載のケーブル保持ツール。 The cable holding tool according to claim 10 , wherein the holding portion protrudes from the bottom surface of the concave groove. 前記保持部の前記凹溝の底面からの突出量を調整する調整部を備えている、請求項１０に記載のケーブル保持ツール。 The cable holding tool according to claim 10 , further comprising an adjusting portion for adjusting the amount of protrusion of the holding portion from the bottom surface of the concave groove. 前記ケーブル保持ツールは、前記底面から見て斜め上方に延びたシャンク部を有し、前記シャンク部に、前記ケーブル保持ツールを作業装置のロボット部に組み付けるための組み付け部を設けた、請求項１０に記載のケーブル保持ツール。 10. The cable holding tool has a shank portion extending diagonally upward when viewed from the bottom surface, and the shank portion is provided with an assembling portion for assembling the cable holding tool to the robot portion of the working device. Cable holding tool described in. 前記凹溝の前部の前記一対のガイド面は、前方へ行くに従い互いの距離が広がった誘導部となっており、
前記シャンク部の下端部に、前方へ突出した第１突出部と、前記シャンク部から前記第１突出部の上方に突出した第２突出部を有し、前記第１突出部には少なくとも前記誘導部と前記開口が形成され、前記第２突出部に前記保持部が装着されている、請求項１６に記載のケーブル保持ツール。 The pair of guide surfaces at the front of the concave groove are guide portions whose distances from each other increase as they go forward.
The lower end of the shank portion has a first protruding portion protruding forward and a second protruding portion protruding upward from the first protruding portion from the shank portion, and the first protruding portion has at least the above-mentioned induction. The cable holding tool according to claim 16 , wherein the portion and the opening are formed, and the holding portion is attached to the second protruding portion.
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