JP7018981B2 - システム、管理装置、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、システム、管理装置、プログラム、及び中継装置に関する。

デバイスに無線で電力を供給する送電装置が知られていた。（例えば、特許文献１参照）。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０１９－１４６４３９号公報

本発明の第１の態様によれば、システムが提供される。システムは、送電装置による受電装置に対する中継装置を介した無線送電を管理する管理装置を備えてよい。管理装置は、送電元の送電装置から送電対象の受電装置への送電経路を決定する送電経路決定部を有してよい。管理装置は、送電経路に基づいて、複数の中継装置のうちの少なくとも１つの中継装置に、送電元の送電装置から送電対象の受電装置への無線送電を中継させる中継制御部を有してよい。

上記中継制御部は、上記送電元の上記送電装置からの送電を受けながら上記送電対象の上記受電装置に送電するように上記中継装置を制御してよい。上記中継制御部は、上記受電装置の移動方向に基づく移動指示を上記中継装置に送信してよい。上記送電経路決定部は、上記送電装置と上記送電経路における中継ポイントの間の物理的な見通し、及び上記中継ポイントと上記受電装置との間の物理的な見通しを確保するように上記送電経路を決定してよい。上記送電経路決定部は、上記送電装置と上記送電経路における中継ポイントとの間に障害物がなく、上記中継ポイントと上記受電装置との間に障害物がない上記送電経路を決定してよい。上記送電経路決定部は、上記複数の中継装置のそれぞれの位置に基づいて、上記送電元の上記送電装置から上記送電対象の上記受電装置への上記無線送電を中継させる上記中継装置を決定してよい。上記送電経路決定部は、上記複数の中継装置のそれぞれの種類にさらに基づいて、上記無線送電を中継させる上記中継装置を決定してよい。上記送電経路決定部は、上記送電対象の上記受電装置の種類にさらに基づいて、上記無線送電を中継させる上記中継装置を決定してよい。上記送電経路決定部は、上記送電対象の上記受電装置の移動特性と、上記複数の中継装置のそれぞれの移動特性とにさらに基づいて、上記無線送電を中継させる上記中継装置を決定してよい。上記送電経路決定部は、上記複数の中継装置のそれぞれの状態にさらに基づいて、上記無線送電を中継させる上記中継装置を決定してよい。上記送電経路決定部は、上記送電対象の上記受電装置の位置に基づいて、複数の上記送電装置から、上記送電元の上記送電装置を選択してよい。上記システムは、上記中継装置をさらに備えてよい。上記中継装置は、受電部と、送電部と、上記受電部によって上記送電装置からの無線送電を受けながら、上記送電部によって上記受電装置に無線送電する送受電実行部とを有してよい。上記システムは、上記送電装置をさらに備えてよい。上記システムは、上記受電装置をさらに備えてよい。

本発明の第２の態様によれば、管理装置が提供される。管理装置は、送電元の送電装置から送電対象の受電装置への送電経路を決定する送電経路決定部を備えてよい。管理装置は、送電経路に基づいて、複数の中継装置のうちの少なくとも１つの中継装置に、送電元の送電装置から送電対象の受電装置への無線送電を中継させる中継制御部とを備えてよい。

本発明の第３の態様によれば、コンピュータを、上記管理装置として機能させるためのプログラムが提供される。

本発明の第４の態様によれば、中継装置が提供される。中継装置は、受電部を備えてよい。中継装置は、送電部を備えてよい。中継装置は、受電部によって送電装置からの無線送電を受けながら、送電部によって受電装置に無線送電する送受電実行部とを備えてよい。

上記受電部は、電波による送電を受けてよく、上記送受電実行部は、上記受電部が受電した電力を電力伝達媒体を介して上記送電部に伝達して、上記電力を上記送電部によって上記受電装置に無線送電してよい。上記受電部は、レーザー光を受光してよく、上記送受電実行部は、上記受電部が受光したレーザー光を光伝達媒体を介して上記送電部に伝達して、上記レーザー光を上記送電部によって上記受電装置に向けて放射してよい。上記受電部は、レーザー光による送電を受け、上記送受電実行部は、上記受電部が受電した電力を電力伝達媒体を介して上記送電部に伝達して、上記電力を上記送電部によって上記受電装置に無線送電してよい。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴のすべてを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

システム１０の一例を概略的に示す。 システム１０における処理の流れの一例を概略的に示す。 管理装置４００の機能構成の一例を概略的に示す。 送電経路決定部４０８による送電経路５０の決定について説明するための説明図である。 システム１０における無線送電中継の一例を概略的に示す。 システム１０における無線送電中継の一例を概略的に示す。 システム１０における無線送電中継の一例を概略的に示す。 システム１０における無線送電中継の一例を概略的に示す。 中継装置３００の構成の一例を概略的に示す。 中継装置３００の構成の一例を概略的に示す。 受電部３１０の一例を概略的に示す。 システム１０におけるネットワークトポロジー９００の一例を概略的に示す。 中継装置３００として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせのすべてが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、システム１０の一例を概略的に示す。システム１０は、管理装置４００を備える。管理装置４００は、送電装置１００による、中継装置３００を介した、受電装置２００に対する無線送電を管理する。システム１０は、中継装置３００を備えてよい。システム１０は、送電装置１００を備えてよい。システム１０は、受電装置２００を備えてよい。

送電装置１００は、送電部１０２を備える。送電装置１００は、送電部１０２によって無線送電を実行可能である。送電装置１００は、例えば、地上に固定設置される。送電装置１００は、移動可能であってもよい。送電装置１００は、電力網から受電した電力を無線送電してよい。また、送電装置１００は、水力発電、風力発電、太陽光発電、地熱発電、火力発電、及び原子力発電等の発電機能を有して、発電機能によって発電した電力を無線送電してもよい。

受電装置２００は、受電部２０２を備える。受電装置２００は、受電部２０２によって、無線受電可能である。受電装置２００は、例えば、受電部２０２によって、送電装置１００からの無線送電を受電する。受電装置２００は、移動可能な装置であってよい。受電装置２００は、地上に固定設置される装置であってもよい。受電装置２００は、水中に固定設置される装置であってもよい。受電装置２００は、電力を利用可能な任意の装置であってよい。受電装置２００の例として、車両、無人航空機、船舶、及び潜水艇等が挙げられるが、これらに限らない。

中継装置３００は、受電部３１０及び送電部３２０を備える。中継装置３００は、受電部３１０によって無線受電した電力を、送電部３２０によって無線送電することによって、無線送電を中継可能である。中継装置３００は、例えば、送電装置１００からの無線送電を受電部３１０によって受けて、受電した電力を送電部３２０によって受電装置２００に対して無線送電することによって、送電装置１００から受電装置２００への無線送電を中継する。

本実施形態に係るシステム１０における無線送電の方式は、任意の方式であってよい。システム１０における無線送電の方式は、例えば、マイクロ波等の電波を用いた電波方式である。この場合、送電部１０２及び送電部３２０は、マイクロ波等の電波を照射するアンテナであってよく、受電部２０２及び受電部３１０は、マイクロ波等の電波を受信するアンテナであってよい。本実施形態における電波方式に用いる電波は、回折しないレベルの電波であってよく、例えば、マイクロ波以上の指向性を有する電波である。

システム１０における無線送電の方式は、レーザ方式であってもよい。この場合、送電部１０２及び送電部３２０は、レーザ光を照射する照射部であってよく、受電部２０２及び受電部３１０は、レーザ光を受光する受光部であってよい。

システム１０における無線送電の方式は、超音波方式であってもよい。この場合、送電部１０２及び送電部３２０は、超音波発信機であってよく、受電部２０２及び受電部３１０は、超音波受信機であってよい。

システム１０における無線送電の方式は、電波方式、レーザ方式、及び超音波方式を混在したものであってもよい。例えば、送電装置１００と中継装置３００との間と、中継装置３００と受電装置２００との間の無線送電の方式が異なっていてもよい。

管理装置４００は、送電装置１００、受電装置２００、及び中継装置３００のそれぞれと通信可能であってよい。管理装置４００は、ネットワーク２０を介して、送電装置１００と通信してよい。管理装置４００は、ネットワーク２０を介して受電装置２００と通信してよい。管理装置４００は、ネットワーク２０を介して中継装置３００と通信してよい。

ネットワーク２０は、インターネットを含んでよい。ネットワーク２０は、移動体通信網を含んでよい。移動体通信網は、例えば、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）通信方式に準拠する。移動体通信網は、例えば、３Ｇ（３ｒｄ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信方式に準拠する。移動体通信網は、例えば、５Ｇ（５ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信方式に準拠する。移動体通信網は、例えば、６Ｇ（６ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信方式以降のセルラ通信方式に準拠する。

管理装置４００は、例えば、ネットワーク２０に有線接続された送電装置１００と、ネットワーク２０を介して通信する。管理装置４００は、ネットワーク２０及び無線基地局３０を介して送電装置１００と通信してもよい。管理装置４００は、ネットワーク２０及びＷｉ－Ｆｉ（登録商標）（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）のアクセスポイントを介して通信してもよい。

管理装置４００は、中継装置３００と、ネットワーク２０及び無線基地局３０を介して通信してよい。管理装置４００は、中継装置３００と、ネットワーク２０及びＷｉ－Ｆｉのアクセスポイントを介して通信してもよい。

管理装置４００は、受電装置２００と、ネットワーク２０及び無線基地局３０を介して通信してよい。管理装置４００は、受電装置２００と、ネットワーク２０及びＷｉ－Ｆｉのアクセスポイントを介して通信してもよい。管理装置４００は、受電装置２００がネットワーク２０に有線接続されている場合、当該有線接続を介して受電装置２００と通信してもよい。

図２は、システム１０における処理の流れの一例を概略的に示す。ここでは、システム１０が、無線送電の方式として電波方式を採用しており、受電装置２００から管理装置４００に対して受電要求を送信してから、送電が実行されるまでの処理の流れを説明する。

管理装置４００は、無線送電サービスを実行するにあたって、複数の送電装置１００、複数の受電装置２００、及び複数の中継装置３００のそれぞれを予め登録する。管理装置４００は、登録した複数の送電装置１００、複数の受電装置２００、及び複数の中継装置３００のそれぞれに対して、それぞれを識別可能なＩＤを割り当てて、格納する。管理装置４００は、複数の送電装置１００のそれぞれの位置情報を予め格納してよい。管理装置４００は、複数の中継装置３００のそれぞれから、定期的に位置情報を受信することによって、複数の中継装置３００のそれぞれの位置を把握してよい。また、管理装置４００は、地形及び建物等の３次元形状の情報を含む地図情報を予め格納してよい。

ステップ（ステップをＳと省略して記載する場合がある。）１０２では、受電装置２００が、管理装置４００に対して受電要求を送信する。受電要求は、受電装置２００のＩＤと、受電装置２００の位置情報とを含んでよい。

Ｓ１０４では、管理装置４００が、受電装置２００を認証する。管理装置４００は、例えば、受電要求に含まれるＩＤが、予め登録しているＩＤのうちのいずれかと一致した場合に、認証可と判定し、いずれのＩＤとも一致しない場合、認証否と判定する。認証方法は、これに限らず、任意の認証方法が採用され得る。認証否と判定した場合、管理装置４００は、受電装置２００に対してその旨を通知してよい。ここでは、認証可と判定したものとして説明を続ける。

Ｓ１０６では、管理装置４００が、複数の送電装置１００から、受電装置２００に対して送電する送電元の送電装置１００を選択する。管理装置４００は、受電要求に含まれる受電装置２００の位置情報と、複数の送電装置１００のそれぞれの位置情報と、予め格納している地図情報とに基づいて、送電元の送電装置１００を選択してよい。管理装置４００は、例えば、送電対象の受電装置２００の位置に最も近い送電装置１００を、送電元の送電装置１００として選択する。

Ｓ１０８では、管理装置４００が、Ｓ１０６において選択した送電元の送電装置１００と、送電対象の受電装置２００との間の送電経路を決定する。管理装置４００は、送電装置１００と受電装置２００との間の物理的な見通しが確保できると判定した場合には、送電装置１００の位置と、受電装置２００の位置とを結ぶ直線を送電経路として決定してよい。

管理装置４００は、送電装置１００と受電装置２００との間の物理的な見通しが確保できないと判定した場合、少なくとも１つの中継ポイントを含む送電経路を決定する。管理装置４００は、例えば、送電装置１００の位置及び受電装置２００の位置と、地図情報と、複数の中継装置３００の位置情報及び稼働状況とに基づいて、効率的な送電経路を決定する。管理装置４００は、例えば、送電距離がより短く、かつ、中継ポイントがより少ない送電経路を決定する。また、管理装置４００は、中継ポイントで無線送電を中継する中継装置３００を決定する。ここでは、１つの中継ポイントを含む送電経路を決定した場合を例に挙げて説明する。

Ｓ１１０では、管理装置４００が、送電の準備を要求する送電準備要求を、Ｓ１０６において選択した送電装置１００に対して送信する。Ｓ１１２では、送電装置１００が、Ｓ１１０において受信した送電準備要求に応じて、送電準備を実行し、承認及び待機通知を管理装置４００に送信する。

Ｓ１１４では、管理装置４００が、Ｓ１０８において決定した送電経路の中継ポイントへの移動指示を中継装置３００に送信する。移動指示は、中継ポイントの位置情報を含む。移動指示は、送電装置１００のＩＤ及び位置情報を含んでよい。

Ｓ１１６では、中継装置３００が、移動指示に従って移動を開始して、承認及び移動開始通知を管理装置４００に送信する。Ｓ１１８では、中継装置３００が、中継ポイントへの移動が完了したことに応じて、移動完了通知を管理装置４００に送信する。

Ｓ１２０では、管理装置４００が、中継装置３００に関する中継装置情報を送電装置１００に送信する。管理装置４００は、中継装置３００のＩＤ及び位置情報を含む中継装置情報を送電装置１００に送信してよい。

Ｓ１２２では、管理装置４００が、中継装置３００に関する中継装置情報を受電装置２００に送信する。管理装置４００は、中継装置３００のＩＤ及び位置情報を含む中継装置情報を送電装置１００に送信してよい。

Ｓ１２４では、送電装置１００と中継装置３００とがデータリンクを確立する。データリンクの確立は、送電装置１００及び中継装置３００のいずれか一方が他方に対してデータリンクの確立要求を送信することによって実行されてよい。

Ｓ１２６では、受電装置２００と中継装置３００とがデータリンクを確立する。データリンクの確立は、受電装置２００及び中継装置３００のいずれか一方が他方に対してデータリンクの確立要求を送信することによって実行されてよい。

Ｓ１２８では、送電装置１００、受電装置２００、及び中継装置３００が、互いのＬＯＳ（Ｌｉｎｅ Ｏｆ Ｓｉｇｈｔ）を確保する。中継装置３００は、送電装置１００及び受電装置２００のそれぞれと、互いの位置情報を常に共有していてよい。

例えば、まず、中継装置３００が、送電装置１００とのＬＯＳを確保する。中継装置３００と送電装置１００とは、例えば、画像認識と電波強度の測定との少なくともいずれかを用いることによって、互いのＬＯＳを確保する。そして、中継装置３００が、送電装置１００とのＬＯＳを保ちながら受電装置２００とのＬＯＳを確保する。中継装置３００と受電装置２００とは、例えば、画像認識と電波強度の測定との少なくともいずれかを用いることによって、互いのＬＯＳを確保する。

Ｓ１３０では、管理装置４００が、送電開始要求を送電装置１００に対して送信する。Ｓ１３２では、送電装置１００が、承認及び送電開始通知を管理装置４００に対して送信する。

Ｓ１３４では、送電装置１００が、中継装置３００に対して送電を実行する。Ｓ１３６では、中継装置３００が、送電装置１００からの送電を受けながら受電装置２００に対して送電する。送電装置１００からの送電を受けながら受電装置２００に対して送電するとは、送電装置１００から送電を受けることと、受電装置２００に送電することとを、時間的に同時に行うことを含んでよい。

また、送電装置１００からの送電を受けながら受電装置２００に対して送電するとは、送電装置１００から送電を受けるという処理に従事しながら、受電装置２００に送電するという処理を実行することであってよい。この場合、送電装置１００から送電を受けることと、受電装置２００に送電することとは、時間的に同時に実行されなくてもよい。例えば、送電装置１００から送電を受けることと、受電装置２００に送電することとを適宜切替ながら実行することを含んでよい。

Ｓ１３８では、送電装置１００、受電装置２００、及び中継装置３００が、送電方向及び受電方向の調整を行う。中継装置３００と送電装置１００とは、中継装置３００による送電装置１００からの電波の受信強度が最大になるように、中継装置３００が位置を調整したり、中継装置３００が受電部３１０の向きを調整したり、送電装置１００が送電部１０２の向きを調整したりしてよい。中継装置３００と受電装置２００とは、中継装置３００が送電装置１００からの電波の受信強度が最大になるように保ちながら、受電装置２００による中継装置３００からの電波の受信強度が最大になるように、受電装置２００が位置を調整したり、受電装置２００が受電部２０２の向きを調整したり、中継装置３００が位置を調整したり、中継装置３００が送電部３２０の向きを調整したりしてよい。

例えば、中継装置３００が、バッテリを有する無人航空機である場合に、まず、無人航空機が送電装置１００から送電を受けて蓄電し、それから受電装置２００とＬＯＳを確保できる場所まで移動し、それから無人航空機が受電装置２００に向けて無線送電する、ということも可能である。この場合と比較して、中継装置３００が送電装置１００からの送電を受けながら受電装置２００に対して送電することにより、中継装置３００が重いバッテリを搭載する必要性を低減することができ、安全かつ効率よく電力を送電することを可能にできる。

例えば、無人航空機は、電力から推力への変換効率が低いため、重いバッテリを備えると、電力の消耗が激しくなる。また、無人航空機に搭載可能なバッテリは蓄電容量が少なく、電力消費の激しい受電装置２００への十分な給電が難しく、また、複数対象に給電することも難しくなる。また、無人航空機に重いバッテリを搭載すると、バッテリの落下による被害や、バッテリの整備不良及び不具合等による火災等の被害が発生する場合がある。

図３は、管理装置４００の機能構成の一例を概略的に示す。管理装置４００は、情報格納部４０２、装置管理部４０４、受電要求受信部４０６、送電経路決定部４０８、及び中継制御部４１０を備える。

情報格納部４０２は、各種情報を格納する。情報格納部４０２は、例えば、地図情報を格納する。情報格納部４０２は、地図情報を適宜更新してよい。

装置管理部４０４は、各装置を管理する。装置管理部４０４は、例えば、送電装置１００を無線送電サービスに登録し、送電装置１００に対してＩＤを割り当てて情報格納部４０２に格納する。装置管理部４０４は、送電装置１００の位置情報を登録して情報格納部４０２に格納してよい。

また、装置管理部４０４は、例えば、受電装置２００を無線送電サービスに登録し、受電装置２００に対してＩＤを割り当てて情報格納部４０２に格納する。装置管理部４０４は、受電装置２００から位置情報を受信して、当該受電装置２００のＩＤに対応付けて格納してよい。装置管理部４０４は、受電装置２００と通信することによって、受電装置２００の位置情報を更新してよい。装置管理部４０４は、受電装置２００の種類を、当該受電装置２００のＩＤに対応付けて登録してもよい。受電装置２００の種類の例として、車両、無人航空機、船舶、及び潜水艇等が挙げられるが、これらに限らない。

また、装置管理部４０４は、例えば、中継装置３００を無線送電サービスに登録し、中継装置３００に対してＩＤを割り当てて情報格納部４０２に格納する。装置管理部４０４は、中継装置３００から位置情報を受信して、当該中継装置３００のＩＤに対応付けて格納してよい。装置管理部４０４は、中継装置３００と通信することによって、中継装置３００の位置情報を更新してよい。装置管理部４０４は、中継装置３００の種類を、当該中継装置３００のＩＤに対応付けて登録してもよい。中継装置３００の種類の例として、車両、無人航空機、船舶、及び潜水艇等が挙げられるが、これらに限らない。

受電要求受信部４０６は、受電装置２００から受電要求を受信する。受電要求受信部４０６は、受電要求を送信した受電装置２００を認証してよい。受電要求受信部４０６は、受電要求に含まれるＩＤによって、受電装置２００を認証してよい。

送電経路決定部４０８は、受電要求受信部４０６が受電要求を受信したことに応じて、受電要求を送信した送電対象の受電装置２００に対する送電経路を決定する。送電経路決定部４０８は、受電要求受信部４０６によって受電装置２００が認証可と判定された場合に、送電経路を決定してよい。

送電経路決定部４０８は、例えばまず、無線送電サービスに登録されている複数の送電装置１００から、送電元の送電装置１００を選択する。送電経路決定部４０８は、送電対象の受電装置２００の位置に基づいて、送電元の送電装置１００を選択してよい。具体例として、送電経路決定部４０８は、送電対象の受電装置２００の位置により近い送電装置１００を選択する。

送電経路決定部４０８は、送電装置１００と受電装置２００との間の物理的な見通しを確保できる場合、送電装置１００と受電装置２００とを結ぶ直線の送電経路を決定してよい。この場合、管理装置４００は、受電装置２００に対して送電装置１００に関する情報を送信し、送電装置１００に対して受電装置２００に関する情報を送信してよい。また、管理装置４００は、送電装置１００に対して、送電経路を通知してよい。そして、送電装置１００は、管理装置４００からの指示に従って、受電装置２００に対する送電を実行してよい。

送電経路決定部４０８は、送電装置１００と受電装置２００との間の物理的な見通しを確保できない場合、少なくとも１つの中継ポイントを含む、送電元の送電装置１００から送電対象の受電装置２００への送電経路を決定してよい。送電経路決定部４０８は、例えば、送電装置１００の位置、受電装置２００の位置、及び地図情報に基づいて、少なくとも１つの中継ポイントを含む送電経路を決定する。送電経路決定部４０８は、例えば、送電距離がより短い送電経路を決定する。送電経路決定部４０８は、例えば、中継ポイントがより少ない送電経路を決定する。

送電経路決定部４０８は、例えば、１つの中継ポイントによって、送電装置１００から中継ポイントへの物理的な見通しと、中継ポイントから受電装置２００への物理的な見通しとを確保できる場合、当該１つの中継ポイントを含む送電経路を決定し、１つの中継ポイントでは確保できない場合、複数の中継ポイントを含む送電経路を決定する。送電経路決定部４０８は、例えば、送電装置１００と受電装置２００との間の障害物の位置を確認して、１つの中継ポイントによって、中継ポイントと送電装置１００との物理的な見通し及び中継ポイントと受電装置２００との物理的な見通しが確保できるか否かを判定する。送電経路決定部４０８は、例えば、２つの直線によって、送電装置１００と受電装置２００との間の障害物を避けることができる場合、１つの中継ポイントによって中継可能と判定し、できない場合、複数の中継ポイントによって中継すると判定する。

送電経路決定部４０８は、１つの中継ポイントによって中継可能と判定した場合、中継ポイントと送電装置１００との物理的な見通し、及び中継ポイントと受電装置２００との物理的な見通しを確保するように、送電経路を決定する。送電経路決定部４０８は、送電装置１００と中継ポイントとの間に障害物がなく、中継ポイントと受電装置２００との間に障害物がない送電経路を決定してよい。

送電経路決定部４０８は、複数の中継装置３００の位置情報及び稼働状況にさらに基づいて、送電経路を決定してもよい。送電経路決定部４０８は、複数の中継装置３００のうち、稼働状況として中継処理を実行可能な複数の中継装置３００の位置情報に基づいて、送電経路を決定してよい。送電経路決定部４０８は、複数の中継装置３００の現在位置を中継ポイントの候補として、送電経路を決定してよい。また、送電経路決定部４０８は、複数の中継装置３００の移動可能範囲内を中継ポイントの候補として、送電経路を決定してもよい。

送電経路決定部４０８は、複数の中継ポイントによって中継すると判定した場合、送電装置１００と最初の中継ポイントとの物理的な見通しと、中継ポイント間の物理的な見通しと、最後の中継ポイントと受電装置２００との物理的な見通しとを確保するように、送電経路を決定する。送電経路決定部４０８は、送電装置１００と最初の中継ポイントとの間に障害物がなく、中継ポイント間に障害物がなく、最後の中継ポイントと受電装置２００との間に障害物がない送電経路を決定してよい。

送電経路決定部４０８は、複数の送電装置１００からの送信元の送電装置１００の選択と、複数の中継装置３００からの中継役の中継装置３００の選択とをまとめて実行してもよい。例えば、送電経路決定部４０８は、複数の送電装置１００と複数の中継装置３００とから、複数の送電経路の候補を特定して、複数の送電経路の候補から１つの送電経路を選択する。送電経路決定部４０８は、例えば、複数の送電経路の候補のうち、効率が最もよい送電経路を選択する。

送電経路決定部４０８は、例えば、複数の送電経路のうち、送電距離がより短い送電経路を選択する。送電経路決定部４０８は、例えば、複数の送電経路のうち、含まれる中継装置３００の数がより少ない送電経路を選択する。送電経路決定部４０８は、例えば、複数の送電経路のうち、送電距離がより短く、かつ、含まれる中継装置３００の数がより少ない送電経路を選択する。

中継制御部４１０は、送電経路決定部４０８によって決定された送電経路に基づいて、中継装置３００に、送電元の送電装置１００から送電対象の受電装置２００への無線送電を中継させる。例えば、送電元の送電装置１００と送電対象の受電装置２００との無線送電を、１台の中継装置３００に中継させる場合、中継制御部４１０は、送電元の送電装置１００からの無線送電を受けながら送電対象の受電装置２００に無線送電するように当該中継装置３００を制御してよい。

送電元の送電装置１００と送電対象の受電装置２００との無線送電を２台の中継装置３００に中継させる場合、中継制御部４１０は、１台目の中継装置３００を、送電元の送電装置１００からの無線送電を受けながら２台目の中継装置３００に無線送電するように制御してよい。中継制御部４１０は、２台目の中継装置３００を、１台目の中継装置３００からの無線送電を受けながら受電装置２００に無線送電するように制御してよい。

送電元の送電装置１００と送電対象の受電装置２００との無線送電を３台の中継装置３００に中継させる場合、中継制御部４１０は、１台目の中継装置３００を、送電元の送電装置１００からの無線送電を受けながら２台目の中継装置３００に無線送電するように制御してよい。中継制御部４１０は、２台目の中継装置３００を、１台目の中継装置３００からの無線送電を受けながら３台目の中継装置３００に無線送電するように制御してよい。中継制御部４１０は、３台目の中継装置３００を、２台目の中継装置３００からの無線送電を受けながら受電装置２００に無線送電するように制御してよい。中継制御部４１０は、送電装置１００と受電装置２００との無線送電を、４台以上の中継装置３００に中継させる場合、同様に制御してよい。

送電経路決定部４０８は、受電装置２００の移動方向に基づく移動指示を中継装置３００に送信してよい。送電経路決定部４０８は、受電装置２００の位置情報の更新状況から、受電装置２００の移動方向を判定してよい。送電経路決定部４０８は、受電装置２００から受電装置２００の移動方向に関する情報を受信してもよい。

図４は、送電経路決定部４０８による送電経路５０の決定について説明するための説明図である。送電経路決定部４０８は、送電元の送電装置１００の位置、送電対象の受電装置２００の位置、及び地図情報に基づいて、送電経路５０を決定してよい。送電経路決定部４０８は、例えば、送電装置１００と受電装置２００との間に存在する障害物４０を避けつつ、送電距離がより短くなるように送電経路５０を決定する。送電経路決定部４０８は、例えば、送電装置１００と受電装置２００との間の障害物４０を避けた経路のうちの最短経路を送電経路５０として特定する。

送電経路決定部４０８は、中継ポイント５２において中継を実行させる中継装置３００を、複数の中継装置３００から選択してよい。送電経路決定部４０８は、複数の中継装置３００のそれぞれの位置に基づいて、中継を実行させる中継装置３００を決定してよい。送電経路決定部４０８は、例えば、複数の中継装置３００のうち、中継ポイント５２に最も近い中継装置３００を、中継を実行させる中継装置３００として決定する。

送電経路決定部４０８は、複数の中継装置３００のそれぞれの種類にさらに基づいて、中継を実行させる中継装置３００を決定してもよい。送電経路決定部４０８は、例えば、車両よりも無人航空機を優先して、中継を実行させる中継装置３００を決定する。車両よりも無人航空機の方が移動の自由度が高いので、送電方向及び受電方向の調整をより行いやすくすることができる。

送電経路決定部４０８は、送電対象の受電装置２００の種類にさらに基づいて、中継を実行させる中継装置３００を決定してもよい。送電経路決定部４０８は、例えば、受電装置２００の種類と同じ種類の中継装置３００を優先して、中継を実行させる中継装置３００を決定する。これにより、受電装置２００が移動した場合に、受電装置２００の移動に中継装置３００が追随することができずに、中継が中断してしまうリスクを低減することができる。

送電経路決定部４０８は、送電対象の受電装置２００の移動特性と、複数の中継装置３００のそれぞれの移動特性とにさらに基づいて、中継を実行させる中継装置３００を決定してもよい。送電経路決定部４０８は、例えば、受電装置２００の移動特性と同様の移動特性を有する中継装置３００を優先して、中継を実行させる中継装置３００を決定する。また、送電経路決定部４０８は、例えば、受電装置２００よりも移動能力が高い中継装置３００を優先して、中継を実行させる中継装置３００を決定する。これにより、受電装置２００が移動した場合に、受電装置２００の移動に中継装置３００が追随することができずに、中継が中断してしまうリスクを低減することができる。

送電経路決定部４０８は、複数の中継装置３００のそれぞれの状態にさらに基づいて、中継を実行させる中継装置３００を決定してもよい。送電経路決定部４０８は、例えば、状態がより良い中継装置３００を優先して、中継を実行させる中継装置３００を決定する。これにより、中継の最中に中継装置３００の状態が悪化して、中継を継続できなくなるリスクを低減することができる。送電経路決定部４０８は、例えば、複数の中継装置３００がバッテリを搭載している場合、バッテリ残量がより多い中継装置３００を優先して、中継を実行させる中継装置３００を決定する。

送電経路決定部４０８は、送電元の送電装置１００の位置、送電対象の受電装置２００の位置、及び地図情報と、複数の中継装置３００のそれぞれの位置情報とに基づいて、送電経路５０を決定してもよい。例えば、送電経路決定部４０８は、まず、送電装置１００と受電装置２００との間の障害物４０を避けた経路のうちの最短経路を特定する。そして、送電経路決定部４０８は、複数の中継装置３００のそれぞれの位置情報に基づいて、最短経路における中継ポイント５２に移動可能な中継装置３００が存在する場合、当該最短経路を送電経路５０とする。送電経路決定部４０８は、中継ポイント５２に移動可能な中継装置３００が存在しない場合、複数の中継装置３００の位置情報に基づいて、中継ポイント５２の位置を調整することによって、送電経路５０を決定してよい。

図５は、システム１０における無線送電中継の一例を概略的に示す。図５では、無人航空機５００が中継装置３００として機能し、車両６００が受電装置２００として機能する場合について説明する。

無人航空機５００は、受電部５１０によって、送電装置１００の送電部１０２からの無線送電を受けながら、送電部５２０によって、車両６００の受電部６０２に対して無線送電する。これにより、送電装置１００と車両６００との間に山岳４２が存在する場合であっても、送電装置１００から車両６００への送電を可能とすることができる。

図５に示す例では、車両６００への無線送電を中継する中継装置３００として、車両６００よりも移動の自由度が高い無人航空機５００を選択している。これにより、車両６００が移動した場合であっても、無人航空機５００が移動することによって、容易に無線送電の中継を継続することができる。

図６は、システム１０における無線送電中継の一例を概略的に示す。ここでは、図５と異なる点を主に説明する。図６に示す無人航空機５００は、受電部５１２及び受電部５１４と、送電部５２２及び送電部５２４とを備える。ここでは、無人航空機５００が、下面側に受電部５１２、送電部５２２、及び送電部５２４を備え、上面側に受電部５１４を備える場合を例示している。

受電部５１２によって、送電装置１００からの無線送電を受けている無人航空機５００は、無線送電を受けながら、送電部５２２及び送電部５２４によって、異なる他の無人航空機５００に対して無線送電を実行している。受電部５１４によって、送電部５２４からの無線送電を受けている無人航空機５００は、無線送電を受けながら、送電部５２２及び送電部５２４によって、異なる車両６００に対して無線送電を実行している。

図６に例示するように、中継装置３００は、無線送電によって受電した電力を、複数の受電装置２００に対して無線送電してもよい。これにより、複数の受電装置２００に対する柔軟な給電が可能となる。

図７は、システム１０における無線送電中継の一例を概略的に示す。図７では、車両６００が送電装置１００として機能し、車両６１０が中継装置３００として機能し、車両６２０が受電装置２００として機能する場合について説明する。車両６００は、受電部６０２及び送電部６０４を備える。車両６１０は、受電部６１２及び送電部６１４を備える。車両６２０は、受電部６２２及び送電部６２４を備える。

車両６１０は、受電部６１２によって送電部６０４からの無線送電を受けながら、送電部６１４によって受電部６２２に対して無線送電を行う。これにより、車両６００と車両６２０との間には高層ビル４４が存在していて、車両６００と車両６２０との間の物理的な見通しが確保できない場合であっても、車両６００から車両６２０への無線送電を実現することができる。

図８は、システム１０における無線送電中継の一例を概略的に示す。図８では、無人航空機５００が中継装置３００として機能し、船舶７００が受電装置２００として機能する場合について説明する。

無人航空機５００は、受電部５１０によって送電装置１００からの無線送電を受けながら、送電部５２０によって受電部７１０に対する無線送電を行う。これにより、広大な海洋において、陸上の送電装置１００と船舶７００との距離が水平線の彼方でＬＯＳの確保ができないほど離れているような場合であっても、送電装置１００による船舶７００への無線送電を実現することができる。

図９は、中継装置３００の構成の一例を概略的に示す。図９に示す中継装置３００は、本体部３４０と、２つの受電部３１０と、２つの送電部３２０とを備える。中継装置３００は、受電部３１０を１つのみ備えてもよく、３つ以上の受電部３１０を備えてもよい。また、中継装置３００は、送電部３２０を１つのみ備えてもよく、３つ以上の送電部３２０を備えてもよい。

中継装置３００は、受電部３１０を支持する支持部３１１を備える。支持部３１１は、受電部３１０を首振り及び回転可能に支持してよく、受電部３１０は、任意の向きに調整可能であってよい。支持部３１１は、例えば、２軸ジンバル機構を有する。

中継装置３００は、送電部３２０を支持する支持部３２１を備える。支持部３２１は、送電部３２０を首振り及び回転可能に支持してよく、送電部３２０は、任意の向きに調整可能であってよい。支持部３２１は、例えば、２軸ジンバル機構を有する。

本体部３４０は、制御部３４２、通信部３４４、及び送受電実行部３４６を備える。通信部３４４は、管理装置４００と通信する。通信部３４４は、送電装置１００と通信する。通信部３４４は、受電装置２００と通信する。

送受電実行部３４６は、受電部３１０によって送電装置１００からの無線給電を受けながら、送電部３２０によって受電装置２００に無線送電する。送受電実行部３４６は、例えば、受電部３１０によって受電した電力を送電部３２０に伝達するケーブルである。送受電実行部３４６は、受電部３１０が受光したレーザ光を電力に変換して送電部３２０に伝達する伝達部であってもよい。送受電実行部３４６は、受電部３１０が受光したレーザ光を送電部３２０に伝達する光ファイバ等の伝達媒体であってもよい。送受電実行部３４６は、受電部３１０が受け取った超音波を電力に変換して、送電部３２０に伝達する伝達部であってもよい。

制御部３４２は、受電部３１０の向きを調整してよい。制御部３４２は、送電部３２０の向きを調整してよい。

制御部３４２は、中継装置３００の移動を制御してよい。制御部３４２は、中継装置３００の駆動部を制御することによって、中継装置３００を移動させてよい。例えば、中継装置３００が無人航空機である場合、制御部３４２は、プロペラ等を制御することによって、中継装置３００を移動させる。制御部３４２は、通信部３４４を介して管理装置４００から移動指示を受信した場合、当該移動指示に従って中継装置３００を移動させてよい。

制御部３４２は、例えば、通信部３４４を介して受信した管理装置４００からの指示に従って、送電装置１００とデータリンクを確立する。また、制御部３４２は、例えば、通信部３４４を介して受信した管理装置４００から指示に従って、受電装置２００とデータリンクを確立する。

制御部３４２は、送電装置１００と通信しながら、送電装置１００とのＬＯＳを確保するように、中継装置３００の移動を制御したり、受電部３１０の向きを調整したりしてよい。制御部３４２は、送電装置１００とのＬＯＳを保ちながら、受電装置２００とのＬＯＳを確保するように、中継装置３００の移動を制御したり、送電部３２０の向きを調整したりしてよい。

制御部３４２は、送電装置１００と通信しながら、受電部３１０による送電装置１００からの電波受信強度が最大となるように、中継装置３００の位置を制御したり、受電部３１０の向きを調整したりしてよい。制御部３４２は、受電装置２００と通信しながら、受電部２０２による送電部３２０からの電波受信強度が最大となるように、中継装置３００の位置を制御したり、送電部３２０の向きを調整したりしてよい。

図１０は、中継装置３００の構成の一例を概略的に示す。ここでは、受電部３１０と送電部３２０とを連結するケーブル３３０を備える中継装置３００を例示する。ケーブル３３０は、送受電実行部の一例であってよい。

無線送電の方式が電波方式である場合、受電部３１０は、電波を受信するアンテナであってよく、送電部３２０は、電波を照射するアンテナであってよい。ケーブル３３０は、同軸ケーブル等であってよく、ケーブル３３０は、受電部３１０によって受電した電力を、送電部３２０に伝達する。ケーブル３３０は、電力伝達媒体の一例であってよい。また、ケーブル３３０は、導波管であってもよい。受電部３１０は、電波による送電を受けてよく、制御部３４２は、受電部３１０が受電した電力をケーブル３３０を介して送電部３２０に伝達して、電力を送電部３２０によって受電装置２００に無線送電してよい。

無線送電の方式がレーザ方式である場合、受電部３１０は、レーザ光を受光する受光部であってよく、送電部３２０は、レーザ光を照射する照射部であってよい。ケーブル３３０は、レーザ光を伝達可能な、光ファイバのような伝達媒体であってよい。ケーブル３３０は、光伝達媒体の一例であってよい。受電部３１０は、レーザ光を受光し、制御部３４２は、受電部３１０が受光したレーザ光をケーブル３３０を介して送電部３２０に伝達して、レーザ光を送電部３２０によって受電装置２００に向けて放射してよい。また、ケーブル３３０は、同軸ケーブル等であってよく、ケーブル３３０は、受電部３１０によって受電した電力を送電部３２０に伝達する。受電部３１０は、レーザ光による送電を受け、制御部３４２は、受電部３１０が受電した電力をケーブル３３０を介して送電部３２０に伝達して、電力を送電部３２０によって受電装置２００に無線送電してよい。

無線送電の方式が超音波方式である場合、受電部３１０は、超音波受信機であってよく、送電部３２０は、超音波発信機であってよい。ケーブル３３０は、同軸ケーブル等であってよく、ケーブル３３０は、受電部３１０によって受電した電力を送電部３２０に伝達する。

中継装置３００は、複数の送電部３２０を備えてもよく、その場合、ケーブル３３０は、受電部３１０から複数の送電部３２０に対して分岐してよい。

図１１は、受電部３１０の一例を概略的に示す。ここでは、無線送電の方式が電波方式である場合の受電部３１０の一例を示す。受電部３１０は、アンテナ３１２及びカメラ３１４を備える。

制御部３４２は、カメラ３１４による撮像画像によって、対向装置を画像認識してよい。制御部３４２は、中継装置３００と対向装置との間のＬＯＳを確保すべく、対向装置との相対位置に基づいて、中継装置３００の移動を制御してよい。また、制御部３４２は、アンテナ３１２によって受信する電波の受信電波強度を最大にすべく、アンテナ３１２のベクトルを調整してよい。

受電部３１０は、カメラ３１４を備えなくてもよい。制御部３４２は、既知のマイクロ波ビーム方向制御技術（素子電界ベクトル回転法（ＲＥＶ法）及び振幅モノパルス法等）を利用して、アンテナ３１２のベクトルを制御してもよい。

送電部３２０は、受電部３１０と同様の構成を有してよい。制御部３４２は、カメラ３１４によって送信する電波を受信する側の受信電波強度を最大にすべく、アンテナのベクトルを調整してよい。

図１２は、システム１０におけるネットワークトポロジー９００の一例を概略的に示す。図１２では、ルート局として、送電装置１００及び衛星１１０を例示し、中継局として、無人航空機５００、ＨＡＰＳ（Ｈｉｇｈ Ａｌｔｉｔｕｄｅ Ｐｌａｔｆｏｒｍ Ｓｔａｔｉｏｎ）８１０、及び飛行船８２０を例示し、終端局として、車両８３２、車両８３４、車両８３６、潜水艇８４０、及び無人航空機５００を例示している。

システム１０において、例えば、地上や上空（宇宙）のルート局から次段の中継局へマイクロ波及びレーザ光等によって無線送電する。中継局は、ルート局から受けたマイクロ波及びレーザ光を、例えば、導波管及びプリズム等によりパススルーで、あるいは電気回路を通して、あるいはコンデンサや２次電池に一旦蓄電するなどして、さらに次段の中継浴へ中継する。このように中継された電力は、最終的に終端局によって消費される。

図１３は、管理装置４００として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、及び／又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、及びグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、及びＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブ及びソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０及びキーボードのようなレガシの入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＩＣカードドライブは、プログラム及びデータをＩＣカードから読み取り、及び／又はプログラム及びデータをＩＣカードに書き込む。

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

プログラムは、ＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

本実施形態におけるフローチャート及びブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、及びプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、及び他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ システム
２０ ネットワーク
３０ 無線基地局
４０ 障害物
４２ 山岳
４４ 高層ビル
５０ 送電経路
５２ 中継ポイント
１００ 送電装置
１０２ 送電部
１１０ 衛星
２００ 受電装置
２０２ 受電部
３００ 中継装置
３１０ 受電部
３１１ 支持部
３２０ 送電部
３２１ 支持部
３３０ ケーブル
３４０ 本体部
３４２ 制御部
３４４ 通信部
３４６ 送受電実行部
４００ 管理装置
４０２ 情報格納部
４０４ 装置管理部
４０６ 受電要求受信部
４０８ 送電経路決定部
４１０ 中継制御部
５００ 無人航空機
５１０、５１２、５１４ 受電部
５２０、５２２、５２４ 送電部
６００、６１０、６２０ 車両
６０２、６１２、６２２ 受電部
６０４、６１４、６２４ 送電部
７００ 船舶
７１０ 受電部
８２０ 飛行船
８３２、８３４、８３６ 車両
８４０ 潜水艇
１２００ コンピュータ
１２１０ ホストコントローラ
１２１２ ＣＰＵ
１２１４ ＲＡＭ
１２１６ グラフィックコントローラ
１２１８ ディスプレイデバイス
１２２０ 入出力コントローラ
１２２２ 通信インタフェース
１２２４ 記憶装置
１２３０ ＲＯＭ
１２４０ 入出力チップ

Claims (20)

1. 送電装置による受電装置に対する中継装置を介した無線送電を管理する管理装置
   を備え、
   前記管理装置は、
   送電元の前記送電装置から送電対象の前記受電装置への送電経路を、前記送電装置の位置及び前記受電装置の位置と、地図情報とに基づいて決定する送電経路決定部と、
   前記送電経路に基づいて、複数の前記中継装置のうちの少なくとも１つの前記中継装置に、前記送電元の前記送電装置から前記送電対象の前記受電装置への無線送電を中継させる中継制御部と
   を有し、
   前記送電経路決定部は、前記送電装置と前記受電装置との間の物理的な見通しが確保できると判定した場合には、前記送電装置の位置と、前記受電装置の位置とを結ぶ送電経路を決定し、確保できないと判定した場合、少なくとも１つの中継ポイントによって前記送電装置から前記受電装置までの物理的な見通しを確保するように前記送電経路を決定して、複数の中継装置から、前記中継ポイントにおいて中継を実行させる中継装置を決定し、
   前記中継制御部は、前記中継ポイントへの移動指示を、前記送電経路決定部によって決定された前記中継装置に送信して、当該中継装置に、前記送電元の前記送電装置から前記送電対象の前記受電装置への無線送電を中継させる、
   システム。
2. 前記送電経路決定部は、前記送電装置と前記受電装置との間の物理的な見通しが確保できないと判定した場合に、少なくとも１つの中継ポイントによって前記送電装置から前記受電装置までの物理的な見通しを確保しつつ、送電距離がより短くなるように前記送電経路を決定する、請求項１に記載のシステム。
3. 前記送電経路決定部は、前記複数の中継装置の移動可能範囲内を前記中継ポイントの候補として、前記送電経路を決定する、請求項１又は２に記載のシステム。
4. 前記中継制御部は、前記送電元の前記送電装置からの送電を受けながら前記送電対象の前記受電装置に送電するように前記中継装置を制御する、請求項１から３のいずれか一項に記載のシステム。
5. 前記中継制御部は、前記受電装置の移動方向に基づく移動指示を前記中継装置に送信する、請求項１から４のいずれか一項に記載のシステム。
6. 前記送電経路決定部は、前記送電装置と前記送電経路における前記中継ポイントの間の物理的な見通し、及び前記中継ポイントと前記受電装置との間の物理的な見通しを確保するように前記送電経路を決定する、請求項１から５のいずれか一項に記載のシステム。
7. 前記送電経路決定部は、前記送電装置と前記送電経路における前記中継ポイントとの間に障害物がなく、前記中継ポイントと前記受電装置との間に障害物がない前記送電経路を決定する、請求項１から６のいずれか一項に記載のシステム。
8. 前記送電経路決定部は、前記複数の中継装置のそれぞれの位置に基づいて、前記送電元の前記送電装置から前記送電対象の前記受電装置への前記無線送電を中継させる前記中継装置を決定する、請求項１から７のいずれか一項に記載のシステム。
9. 前記複数の中継装置は、車両及び無人航空機を含み、
   前記送電経路決定部は、車両よりも無人航空機を優先して、前記複数の中継装置から、前記無線送電を中継させる前記中継装置を決定する、請求項１から８のいずれか一項に記載のシステム。
10. 前記送電経路決定部は、前記受電装置の種類と同じ種類の中継装置を優先して、前記複数の中継装置から、前記無線送電を中継させる前記中継装置を決定する、請求項１から９のいずれか一項に記載のシステム。
11. 前記送電経路決定部は、前記受電装置よりも移動能力が高い中継装置を優先して、前記複数の中継装置から、前記無線送電を中継させる前記中継装置を決定する、請求項１から１０のいずれか一項に記載のシステム。
12. 前記複数の中継装置のそれぞれはバッテリを搭載しており、
    前記送電経路決定部は、バッテリ残量がより多い中継装置を優先して、前記複数の中継装置から、前記無線送電を中継させる前記中継装置を決定する、請求項１から１１のいずれか一項に記載のシステム。
13. 前記送電経路決定部は、１つの中継ポイントによって、前記送電装置から中継ポイントへの物理的な見通しと、中継ポイントから前記受電装置への物理的な見通しとを確保できる場合、当該１つの中継ポイントを含む送電経路を決定し、１つの中継ポイントでは確保できない場合、複数の中継ポイントを含む送電経路を決定する、請求項１から１２のいずれか一項に記載のシステム。
14. 前記送電経路決定部は、複数の前記送電装置のうち、前記送電対象の前記受電装置の位置により近い送電装置を、前記送電元の前記送電装置として選択する、請求項１から１３のいずれか一項に記載のシステム。
15. 前記中継装置をさらに備える、請求項１から１４のいずれか一項に記載のシステム。
16. 前記中継装置は、
    受電部と、
    送電部と、
    前記受電部によって前記送電装置からの無線送電を受けながら、前記送電部によって前記受電装置に無線送電する送受電実行部と
    を有する、請求項１５に記載のシステム。
17. 前記送電装置をさらに備える、請求項１から１６のいずれか一項に記載のシステム。
18. 前記受電装置をさらに備える、請求項１から１７のいずれか一項に記載のシステム。
19. 送電元の送電装置から送電対象の受電装置への送電経路を、前記送電装置の位置及び前記受電装置の位置と、地図情報とに基づいて決定する送電経路決定部と、
    前記送電経路に基づいて、複数の中継装置のうちの少なくともいずれかの中継装置に、前記送電装置から前記受電装置への無線送電を中継させる中継制御部と
    を備え、
    前記送電経路決定部は、前記送電装置と前記受電装置との間の物理的な見通しが確保できると判定した場合には、前記送電装置の位置と、前記受電装置の位置とを結ぶ送電経路を決定し、確保できないと判定した場合、少なくとも１つの中継ポイントによって前記送電装置から前記受電装置までの物理的な見通しを確保するように前記送電経路を決定して、複数の中継装置から、前記中継ポイントにおいて中継を実行させる中継装置を決定し、
    前記中継制御部は、前記中継ポイントへの移動指示を、前記送電経路決定部によって決定された前記中継装置に送信して、当該中継装置に、前記送電元の前記送電装置から前記送電対象の前記受電装置への無線送電を中継させる、管理装置。
20. コンピュータを、請求項１９に記載の管理装置として機能させるためのプログラム。

Images